Universidade Federal de Uberlândia

Faculdade de Engenharia Elétrica

Máquina de indução

Prof. Dr. Pedro José dos Santos Neto

pedro.jsn@ufu.br

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• Principais características
• Máquina elétrica mais utilizada;
• Responsável por cerca de 50% do consumo de energia elétrica no mundo;
• Aplicações: bombas, centrífugas, motores em eletrodomésticos, motores
industriais...
• Princípio de operação:
• Campo girante no estator induz tensões no rotor. Tensões no rotor produzem
corrente no rotor. Corrente no rotor produz campo magnético no rotor e torque.
• Máquina assíncrona (excitação)
• Não há necessidade de alimentação no rotor, apenas no estator (excitação
simples)
• Utilizada principalmente no modo motor.
• Também chamado de transformador rotativo. 2
• Construção da MI
Estator Rotor

Rotor gaiola de esquilo

Rotor bobinado

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• Conceitos básicos
• Velocidade do campo girante no estator ou velocidade síncrona:
120 f se ns → velocidade síncrona [rpm]
ns =
P f s → frequência síncrona [Hz]
P → número de polos da máquina
• Tensão induzida: eind = ( v  Bs )  l
• Conjugado induzido:  ind = kBR  Bs
• Campo do rotor gira na velocidade síncrona;
• Se o rotor girasse na velocidade síncrona, as barras do rotor estariam
estacionárias em relação ao campo magnético e não haveria tensão
induzida;
• Sem tensão induzida não há corrente no rotor. Sem corrente no rotor não
há campo magnético no rotor. Sem campo no rotor, não há torque;
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• Conceitos básicos
• Velocidade de escorregamento:
ns → velocidade síncrona [rpm]
nesc = ns − nm
nm → velocidade do motor [rpm]
• Escorregamento:

ns − nm  s − m
s= 100% → s= 100%
ns s

• Se o rotor girar na velocidade síncrona: s=0;

• Se o motor estiver estacionário (rotor parado): s=1;
• Operação como gerador: s<0;
• Operação de frenagem: s>1;
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• Conceitos básicos
• Velocidade do motor em função do escorregamento:

nm = (1 − s ) ns → m = (1 − s ) s

• Frequência elétrica no rotor: f re = sf se

• Rotor travado ou bloqueado: frequência elétrica do rotor é a mesma do
estator;
• Rotor girando: frequência elétrica do rotor é uma fração da do estator;
• Rotor girando na velocidade síncrona: frequência elétrica do rotor é nula.
 ns − nm   P  P
f re = sf se → f re =   se
f → f re = ( s m )
n − n  f se → f re = ( ns − nm )
 ns   120 f se  120

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• Conceitos básicos

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Exemplo: um motor de indução de 208 V, 10 HP, quatro polos, 60 Hz e ligado
em Y tem escorregamento de plena carga de 5%. Determine: a) a velocidade
síncrona desse motor; b) a velocidade do rotor com carga nominal; c) a
frequência elétrica do motor com carga nominal; d) o conjugado no eixo do
motor a plena carga.
Solução:

120 f se 120  60
a) ns = → ns = = 1800 rpm b) nm = (1 − s ) ns → nm = (1 − 0,05 )1800 = 1710 rpm
P 4

4
c) f re = sf se → f re = 0,05  60 = 3 Hz , f re =
P
( ns − nm ) → f re = (1800 − 1710 ) = 3 Hz
120 120

Pmec →  =
(10 HP )( 746 W/HP ) = 7460 = 41,7 N.m
d)  carga = carga
 2 rad/s  179,06
m (1710 rpm )  
 60 rpm 

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• Máquina de indução x Transformador
• MI e transformador tem princípios de
funcionamento baseados em indução
eletromagnética;
• Características magnéticas diferem pelo
entreferro de ar na MI;
• Relutância maior no entreferro leva a
uma corrente de magnetização maior na
MI;
• Reatância de magnetização na MI é
muito menor que no transformador;
• Frequência no secundário (rotor) da MI é
diferente da frequência no primário
(estator);

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• Circuito equivalente da MI
• Assim como no transformador, o circuito equivalente do motor deve considerar:
• Perdas elétricas no estator - resistência do cobre;
• Reatância no estator - indutor formado pelas bobinas do estator;
• Perdas no núcleo - modelado por uma resistência equivalente;
• Magnetização da máquina - modelado por uma reatância indutiva;
• Perdas elétricas no rotor – resistência no cobre;
• Reatância no rotor – efeito do campo induzido no rotor, modelado por uma reatância indutiva;

• Diferença para o transformador: tensões e reatâncias no rotor são proporcionais ao

escorregamento devido a frequência diferente no rotor;
• Escorregamento depende da velocidade do rotor;
• Portanto, circuito equivalente deve ter parâmetros do rotor variáveis em função da
velocidade do rotor (consequentemente, do escorregamento);

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• Circuito equivalente da MI
• Para o rotor bloqueado (velocidade nula), definem-se
os seguintes parâmetros:
ER 0 → Tensão induzida no rotor com rotor bloqueado;

X R 0 → Reatância no rotor com rotor bloqueado;

• Para uma velocidade qualquer do rotor:
Eˆ R = sEˆ R 0 , X R = sX R 0 ,
• Circuito equivalente no rotor: ÊR
IˆR =
RR + jX R
sÊR 0
→ IˆR =
RR + jsX R 0
ÊR 0
→ IˆR =
( RR s ) + jX R 0 11
• Circuito equivalente da MI
• Refletindo grandezas do rotor ao primário:
E1
 ef = ˆ 2  RR  R2 ˆ 1 ˆ
, E1 =  ef ER 0 , Z 2 =  ef Z R =  ef 
2
+ jX R 0  = + jX 2 , I 2 = IR
ER 0  s  s  ef

• Circuito equivalente completo da MI:

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• Potência e conjugado na MI
Pi = 3VL I L cos 

PPCE = 3R I , 2 E12
1 1 Pnucleo =3
Rc

PEF = Pi − PPCE − Pnucleo , PEF = 3I 22 R2

s

PPCR = 3R2 I 22 , PPCR = sPEF

Pconv = PEF − PPCR → Pconv = (1 − s ) PEF

Po = Pconv − PAV − Psup , Po =  cargam

Po
 = 100%
Pi
13
• Potência e conjugado na MI
Pconv = PEF − PPCR → R2
Pconv = 3I − 3I 22 R2
2
2
s
21 
→ Pconv = 3R2 I 2  − 1 → Pconv = 3I 22 R2  1 − s 
s   s 

Pconv (1 − s ) PEF PEF

 ind = →  ind = →  ind =
m (1 − s ) s s

Po
 carga =
m

d m ( t )
 ind −  carga =J + Bm ( t )
dt
14
Exemplo:

a) Velocidade no eixo do motor; b) Corrente do estator; c) Fator de potência; d) Potência convertida e potência de
saída; e) eficiência ; f) torque induzido e torque de carga.
Solução:
a) ns = 120 f se = 120  60 = 1800 rpm → nm = (1 − s ) ns = (1 − 0,022 )1800 = 1760 rpm
P 4

Vˆ
, Z eq = ( Z 2 //Z m ) + Z1 , Z 2 =
R2 0,332
ˆ
b) I1 = + jX 2 = + j 0,464 = 15,11,76o ,
Z eq s 0,022

Z m = jX m = j 26,3 , Z eq =
( 15,11,76 )  ( j 26,3)
o

+ ( 0,641 + j1,106 ) = 14,0733,6 o

, Iˆ1 =
( 460 3 ) = 18,88 − 33,6o A
( j 26,3 ) (
+ 15,1 1,76 o
) 14,0733,6 o

c)  = 33,6o → FP = cos33,6o = 0,833 atrasado

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Exemplo:

a) Velocidade no eixo do motor; b) Corrente do estator; c) Fator de potência; d) Potência convertida e potência de
saída; e) eficiência ; f) torque induzido e torque de carga.
Solução (cont):
d) Pconv = Pi − PPCE − Pnúcleo − PPCR , PEF = Pi − PPCE , Pconv = (1 − s ) PEF

Pi = 3VL I L cos = 3 ( 460 )(18,88 )( 0,833) = 12530 W

PPCE = 3R1 I12 = 3 ( 0,641) (18,882 ) = 685 W → PEF = 12530 − 685 = 11845 W → Pconv = (1 − 0,022 )11845 = 11585 W

Po = Pconv − Prot = 11585 − 1100 = 10485 W ou 14 HP ou 14 CV (aprox)

Po 10485 PEF 11845 P 10845

e) = =  100% = 83,7% f)  ind = = = 62,8 N.m ,  carga = o = = 56,9 N.m
Pi 12530 s  2  m  2 
1800   1760  
 60   60 
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• Característica conjugado VS velocidade
• Conjugado induzido é zero na velocidade síncrona;
• Curva conjugado por velocidade é
aproximadamente linear entre a carga a vazio e a
plena carga;
• Conjugado máximo não pode ser excedido (2 a 3
vezes o conjugado nominal);
• Conjugado de partida é ligeiramente superior ao
conjugado de plena carga.
• Se o rotor do gerador for acionado mais
rapidamente que a síncrona, motor torna-se um
gerador e o torque é negativo.
• Inverter duas fases provoca uma tentativa de
inversão do giro da máquina: torque atua para
parar a máquina (frenagem);

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• Conjugado máximo do motor de indução
• Equivalente de Thevenin


18
• Conjugado máximo

• Conjugado é máximo quando a potência do entreferro é máxima,

ou seja R2 /s = Zth + jX2

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Exemplo:

25  736
 nom = = 97,6 N.m
Solução: 188,5
Xm 460 26,3
a) VTH = V → VTH = = 255,2 V, X TH = X 1 = 1,106 
R + ( X1 + X m ) ( 0,641) + (1,106 + 26,3)
2 2 2 2
1
3
2
 XM 
, s = 1800  2  = 188,5 rad/s
 
2
3VTH2 R2
RTH = R1   → RTH = 0,641
26,3  max =
 X1 + X M   = 0,59 ,
 +  2s  RTH + RTH + ( X TH + X2 )   60 
2
1,106 26,3 2
 
3 ( 255, 2 ) ( 0,332 )
2

 max = = 229 N.m , R2 0,332

smax = = = 0,198
2 (188,5 ) 0,590 + 0,5902 + (1,106 + 0, 464 )  + ( X TH + X 2 ) 0,590 + (1,106 + 0,464 )
2 2 2 2 2
  R TH

nm = (1 − s ) ns = (1 − 0,198)1800 = 1444 rpm

3 ( 255, 2 ) 0,332
2
2
, s = 1,  ind =
3V R2 = 104 N .m
 ind = TH

 R 
2
2
 0,332 
2
2
b)
s  RTH + 2  + ( X TH + X 2 )  188,5  0,590 +  + (1,106 + 0, 464 ) 
 s     1   20
Princípio de controle da MI
• Variáveis de controle
3VTH2 ( R2 s ) • Resistência do rotor
 ind = • Tensão de alimentação
s ( RTH + R2 s ) + ( X TH + X 2 ) 
2 2
  • Velocidade síncrona
Princípio de controle da MI
• Tensão de alimentação:
3VTH2 ( R2 s ) • Partida direta;
 ind = • Partida estrela-triângulo;
s ( RTH + R2 s ) + ( X TH + X 2 ) 
2 2
 

Botoeiras

Contator Temporizador
Princípio de controle da MI
• Velocidade síncrona
3VTH2 ( R2 s ) • Número de polos;
 ind =
s ( RTH + R2 s ) + ( X TH + X 2 ) 
2 2 • Frequência de alimentação
 

120 f s
ns =
P

Es Vs
 
fs fs

• Controle V/f:
• Variação simultânea da tensão e da
frequência de alimentação
• Princípio de controle da MI
• Variar frequência de alimentação altera velocidade síncrona;

• Conversores CA-CC-CA (indireto);

• Desacoplamento entre fonte e alimentação da máquina;
• Inversor permite sintetizar tensões e correntes desejadas, na frequência
desejada;
• Usado para controle V/f e controle vetorial;
• Amplia faixa de operação;
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• O Gerador de Indução
• Entrada de potência mecânica, saída de
potência elétrica;
• Velocidade superior à velocidade síncrona;
• Conjugado negativo;
• Por não possuir circuito de campo separado,
GI não produz potência reativa;
• Fonte externa deve fornecer reativo para
magnetizar a máquina e regular a tensão
terminal do gerador.
• Vantagens: simplicidade de construção e
robustez;
• Desvantagem: ausência de circuito de
campo, precisa de excitação externa,
regulação de tensão ruim;

25
26