INTRODUÇÃO À FUNDAMENTOS DE

REALIDADE VIRTUAL E AUMENTADA

DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SAÍDA PARA SISTEMAS

DE REALIDADE VIRTUAL

Prof. Paulo César

INTRODUÇÃO
• Duas categorias: dispositivos de entrada e dispositivos de saída.

• Dispositivos de entrada:
• Procuram captar movimentos e ações do usuário para alimentar o sistema de
RV, que retornará o resultado do processamento desta interação, na forma de
estímulos a pelo menos um dos cinco sentidos humanos

• Dispositivos de saída:
• Estes dispositivos são específicos para que o sistema de RV possa prover um
meio intuitivo de comunicação usuário-sistema

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INTRODUÇÃO

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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
• Dois tipos: interação ou rastreamento
• Em ambos os casos, as ações do usuário são identificadas em um espaço tridimensional
• Objetos dos ambientes virtuais geralmente podem mover-se com seis graus de
liberdade (6DOF – degrees of freedom)

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DISPOSITIVOS DE INTERAÇÃO
• Permitem ao usuário a movimentação e manipulação de objetos no
mundo virtual:
• Forma direta ou forma indireta

• Tais dispositivos conectam ações do usuário com elementos de cena

do ambiente virtual.
• A escolha do dispositivo de interação leva em conta não apenas a finalidade
do sistema, mas também os pacotes computacionais (linguagens e toolkits)

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DISPOSITIVOS DE INTERAÇÃO
a) Dispositivos com 2DOF (2 graus de liberdade)

• Tarefas podem ser executadas com simples dispositivos com 2DOF

• Mouse ou um joystick tradicional.

• Limitam as possibilidades de movimento mas reduzem o tempo de resposta

do sistema
• Eventos são mais rapidamente processados
• Fáceis de serem utilizados.

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DISPOSITIVOS DE INTERAÇÃO
a) Dispositivos com 2DOF (2 graus de liberdade)

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DISPOSITIVOS DE INTERAÇÃO
b) Dispositivos com 6DOF (6 graus de liberdade)
• Permitem movimentação bastante ampla quando utilizados em sistemas de RV
• Permitem a movimentação em todas as direções do espaço 3D e movimentos de rotação

• Exemplo:
• Modificação do mouse padrão para que este possa funcionar com sensores de trajetória de 6
DOF ou 3DOF.
• Passam então a utilizar dispositivos de rastreamento ultrassônicos ou eletromagnéticos

• Isométricos (bolas isométricas)

• Fáceis de manipular e são capazes de medir a quantidade de força aplicada a eles.

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DISPOSITIVOS DE INTERAÇÃO
b) Dispositivos com 6DOF (6 graus de liberdade)

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DISPOSITIVOS DE INTERAÇÃO
c) Luvas de Dados:

• Conhecer e capturar os movimentos dos dedos da mão do usuário.

• Na maioria dos equipamentos disponíveis são utilizados sensores mecânicos ou de fibra ótica

• Quando a junta é movida o cabo dobra-se reduzindo a passagem de luz por ele.

• Variações de luz são resumidas e transmitidas para o computador, adicionado um sensor de

movimento.

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DISPOSITIVOS DE INTERAÇÃO
c) Luvas de Dados:

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DISPOSITIVOS DE INTERAÇÃO
d) Sensores de Entrada Biológicos

• Processam atividades chamadas de indiretas:

• Comando de voz e sinais elétricos musculares.

• Facilitar a execução de tarefas no mundo virtual

• Utilizam eletrodos colocados sobre a pele para detectar a atividade muscular

• Permitem ao usuário movimentar-se pelo mundo virtual através de simples

movimentos, como o dos olhos

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DISPOSITIVOS DE INTERAÇÃO
d) Sensores de Entrada Biológicos:

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DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO
• Detecção da trajetória: trabalham baseados na diferença de posição ou
orientação em relação a um ponto ou estado de referência

• Monitoram movimentos de partes do corpo do usuário, para criar a sensação de

presença no mundo virtual

• Deslocamento reconhecido pelo dispositivo e uma atualização do ambiente

virtual é efetuada

• Maioria das aplicações que utiliza detecção de trajetória faz uso de pequenos
sensores colocados sobre as partes do corpo ou sobre o objeto (se for o caso),
técnica conhecida como tracking ativo
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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO

• Número de medidas efetuadas por segundo;

• Sensibilidade a interferências externas;
• Grau de ruído;
• Qualidade das medidas efetuadas (taxa de erro);
• Presença ou não de fios;
• Área de captura.

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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO

• Três tecnologias utilizadas em luvas de dados para a localização da

mão no espaço e orientação:
• Câmeras para monitorar a luva a uma certa distância (tracking passivo).
• Radiação de pulsos magnéticos emitidos pela luva ( tracking ativo).
• Acústica (tracking ativo), onde dispositivos ultrassônicos transmitem a posição
da mão.

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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO

a) Dispositivos de Rastreamento Mecânicos

• Estruturas cinemáticas que são capazes de detectar alterações da posição dos
elementos aos quais se encontram conectados.
• Usam sensores associados ao corpo do usuário.
• Apresentam baixas latências e são imunes à interferência
• São limitados pela liberdade de movimento do usuário

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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO

a) Dispositivos de Rastreamento Mecânicos

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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO

b) Dispositivos de Rastreamento Magnéticos

• Capazes de efetuar medições do campo magnético produzido por um transmissor

• Determinar, em tempo real, a posição do receptor (que está em movimento).

• Usam baixa frequência de campos magnéticos;
• Os campos são produzidos por uma fonte fixa;
• Tamanho da fonte está relacionado com tamanho da área de captura do dispositivo;
• o recepto três antenas perpendiculares entre si;

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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO

b) Dispositivos de Rastreamento Magnéticos

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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO

c) Dispositivos de Rastreamento Ultrassônicos

• Não entram em contato com o usuário

• Usam um sinal ultrassônico produzido por um transmissor para

determinar a posição do objeto em tempo real

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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO

c) Dispositivos de Rastreamento Ultrassônicos:

• Usam sinais ultrassônicos de baixa frequência para medir posição;
• O som é produzido por fontes fixas, dispostas triangularmente;
• O número de fontes é proporcional à área de atuação do dispositivo;
• O receptor é triangular e preso ao objeto que está sendo rastreado;
• O objeto possui três microfones;
• A distância é inferida a partir do tempo de captura do som pelo dispositivo fixo;
• Alterações na temperatura do ar e ruídos ambientes atrapalham a medida;
• Requerem a ausência de barreiras entre a fonte e o receptor.

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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO

c) Dispositivos de Rastreamento Ultrassônicos

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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO

d) Dispositivos de Rastreamento Ópticos

• Medidores que não exigem contato com o usuário e que utilizam sensores
ópticos, como câmeras,
• Usados para determinação de posição e orientação de um dado objeto.

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 DISPOSITIVOS DE ENTRADA DE DADOS
DISPOSITIVOS DE RASTREAMENTO

d) Dispositivos de Rastreamento Óptico

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
DISPOSITIVOS VISUAIS

• Dois sistemas de RV: monoscópicos ou estereoscópicos.

• MONOSCÓPICO: a mesma imagem será exibida para os dois olhos: apenas
uma imagem passa pelo processo de renderização e é exibida para o s dois
olhos.

• ESTEREOSCÓPICO: cada olho verá um a imagem ligeiramente diferente, sendo

necessária a construção de um par de imagens

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
• Duas categorias de dispositivos de visualização:

• Visualização individual:
• vídeo-capacete (HMD – head-mounted display)
• head-coupled displays (dispositivos que utilizam braços mecânicos para
permanecer diante do usuário)

• Visualização coletiva:
• Monitores de computador e os sistemas de projeção.

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
VISUALIZAÇÃO INDIVIDUAL

• Vídeo-capacetes (HMDs)
• Isola o usuário do mundo real.
• Constituído basicamente de dois displays pequenos e lentes especiais.
• Lentes ajudam a focalizar imagens que estão a alguns milímetros dos olhos do
usuário, ajudando também a estender o campo de visão do vídeo.
• Geralmente contém sensores de rastreamento que medem a posição e
orientação da cabeça transmitindo esses dados para o computador

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
VISUALIZAÇÃO INDIVIDUAL

• Vídeo-capacetes (HMDs)

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
VISUALIZAÇÃO INDIVIDUAL

• Head-Coupled Display
• Display montado sobre um braço mecânico com um contra-peso, fazendo
com que o display possua “peso zero”.
• Sensores ligados ao braço mecânico mais os controles presentes próximos ao
display permitem movimentos com 6DOF.
• Permite uma transição fácil entre a visualização do mundo virtual e a
interação com teclados, monitores e outros dispositivos.

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
VISUALIZAÇÃO INDIVIDUAL

• Head-Coupled Display

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
VISUALIZAÇÃO COLETIVA

• Monitores e Sistemas de Projeção

• Monitores que apresentam as imagens associadas aos olhos esquerdo e
direito simultaneamente
• Dispensam o uso de óculos especiais.
• Monitores auto estereoscópicos

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
VISUALIZAÇÃO COLETIVA

• Monitores e Sistemas de Projeção

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
DISPOSITIVOS AUDITIVOS

• Simulação do modelo humano de audição.

• Os dois ouvidos captam ondas sonoras provenientes de todas as direções.
• Coletar ondas sonoras e direcioná-las para os vários caminhos através do canal
auditivo.
• O cérebro recebe e processa as características deste som para determinar ou
localizar o local exato da fonte sonora.

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
DISPOSITIVOS AUDITIVOS

• Som 3D: duplicam artificialmente

os ativadores naturais que
auxiliam o cérebro a localizar o
som.

• Recriar eletronicamente esses

efeitos em tempo real.

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
DISPOSITIVOS FÍSICOS

• Estimular as sensações relacionadas ao tato, tensão muscular e temperatura.

• Sofisticada interação eletromecânica com o corpo do usuário.

• Dificuldade:
• Envolve a compreensão em simulação das forças apropriadas.

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
DISPOSITIVOS FÍSICOS

a) Dispositivos Hápticos
• Incorporam sensores e atuadores, permitindo o monitoramento das ações do
usuário fornecendo-lhe sensação tátil e/ou de força.
• A sensação tátil está associada à natureza do contato com o objeto, como textura ou
rugosidade
• A sensação de força refere-se ao senso de posição e movimentação junto com as forças
associadas ao movimento durante a interação com um objeto.
• Fixos (ground-based)
• Móveis ( body-based)

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
DISPOSITIVOS FÍSICOS

a) Dispositivos Hápticos

• Dispositivos hápticos que fornecem sensação de força

• Fixos (ground-based)
• Estão fisicamente atrelados a um a plataforma ou superfície estável que permite o envio
de reações de força ao usuário. Exemplos: joystick
• Móveis (body-based)
• Utilizam um ponto de conexão do próprio dispositivo para fornecer a reação de força
• Vantagem: ser portáteis na maioria das vezes, com o no caso das luvas e exoesqueletos.

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
DISPOSITIVOS FÍSICOS

b) Dispositivos de resposta
térmica
• Caracteriza-se pelo aquecimento
ou resfriamento de parte do
corpo do usuário, efeito ativado
durante a interação do usuário
com o sistema.

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DISPOSITIVOS DE SAÍDA
DISPOSITIVOS FÍSICOS

c) Plataformas móveis
• Fornecem a sensação de movimento.
• Utilizadas em videogames, simuladores de voo e de movimento.

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BIBLIOGRAFIA
• KIRNER, C., TORI, R., SISCOUTTO, R. “Fundamentos e Tecnologia de Realidade Virtual e Aumentada”. Livro
do Pré-simpósio VIII Symposium on Virtual Reality. 2006.
• LAVALLE, S. M., "Virtual Reality". Univerity of Illinois, 2018.
• NETTO, A. V., MACHADO, L. S.; OLIVEIRA, M. C. F. “Realidade Virtual: Fundamentos e Aplicações”.
Florianópolis: Visual Books Editora, 2002.
• AZEVEDO, E. E CONCI, A. "Computação Gráfica: Teoria e Prática", Rio de Janeiro, Editora Campus, 2003,
353p.
• BRAGA, M. “Realidade virtual e educação”. Revista de Biologia e Ciências da Terra, v.1, n.1, 2001.
• GONZALEZ, R. G., e WOODS, R., "Processamento Digital de Imagens", São Paulo, Edgard Blücher, 2000.
• JERALD, J. “The VR Book: Human-Centered Design for Virtual Reality”. (Acm Books) Paperback, 2015.
• KIRNER, C. TORI, R. “Realidade Virtual – Conceitos e Tendências. Livro Pré-Simpósio VII Symposium on
Virtual Reality”, 2004.

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