PROJETO DE CONTROLE – PROVA INTERMEDIÁRIA

NOME COMPLETO: NÚMERO DE MATRÍCULA:

Prezado(a) Aluno(a),

Você terá até as 19h30 do dia 29 de março de 2023 para concluir e submeter ao
Blackboard esta avaliação; administre bem o seu tempo, não deixe para a última
hora! Leia atentamente as instruções a seguir e as questões da prova antes de começar
a resolvê-la.

1. Esta avaliação é composta por 11 questões, distribuídas em duas partes:

• Parte A: 6 questões teóricas/conceituais (total de 5 pontos)
• Parte B: 5 questões práticas/Matlab/Simulink (total de 5 pontos)

2. Para a resolução das questões, produza um documento digitalizado em formato

PDF, incluindo gráficos, capturas de tela e outras informações que embasem sua
resposta. Já os arquivos MATLAB/SIMULINK com suas resoluções devem ser salvos
por questã (Ex: ModeloQ7.slx, ModeloQ8.slx...). Submeta todos estes arquivos ao
Blackboard.
3. Em caso de dúvida sobre alguma questão desta avaliação, envie um e-mail ou contate
o Professor do curso pelo Microsoft Teams.
• Estaremos disponíveis Teams das 10h00 até as 10h30. Após esse período ainda
responderemos dúvidas pertinentes via email, mas sem garantia de resposta
imediata.
4. Consulta ao material de aula e bibliografia especializada é permitida.
5. A prova é individual. É proibido consultar colegas e Professores para auxílio na
resolução das questões.

Boa prova!

Profs. Carlos Novaes e Cauê Menegaldo

Rua Quatá, 300 – Vila Olímpia 04546-042 São Paulo SP Brasil

55 11 4504-2400 www.insper.edu.br
 MANIPULADOR ROBÓTICO INDUSTRIAL

O estudo de caso desta prova é o sistema de manipulação robótico industrial cujo

diagrama de blocos está ilustrado na Figura 1. O braço do robô é descrito por uma junta
acionada por um servomotor (no contexto dessa prova, as demais juntas serão
consideradas fixas em suas posições). A junta que controlaremos, também ilustrada na
Figura 1, é afetada por alguns distúrbios previsíveis e modelados, como ação da
gravidade e atrito estático. Além disso, uma entrada adicional de distúrbios, 𝜏𝑑 , permite
simular efeito de outros distúrbios não modelados inicialmente.

Figura 1 – Diagrama de blocos do sistema de manipulação robótica industrial

e ilustração da junta a ser controlada

A parcela linear do modelo do manipulador robótico inclui um sistema inércia-

amortecedor, onde 𝐽 [kg.m2] é momento de inércia e 𝑏 [N.m/(rad/s)] é o coeficiente de
atrito viscoso.

O servo-motor está configurado para “modo torque”. A função de transferência do

atuador modela o atraso entre o torque requerido pelo controlador 𝜏𝑚 [N.m] e o torque
efetivamente fornecido pelo servo-motor. Nela, Τ [s] é a constante de tempo do atuador.

O torque de atrito estático 𝜏𝑓 [Nm] é representado pelo modelo analítico não-linear

abaixo

𝜏𝑓 = (𝐹𝑐 + 𝐹𝑡 sech(𝛼𝜃̇ )) tanh(𝛽𝜃̇ )

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onde 𝐹𝑐 [N.m] é o coeficiente de atrito de Coulomb, 𝐹𝑡 [N.m] é o coeficiente de atrito
de Stribeck, 𝛼 [-] é o coeficiente de suavização de Striebeck, e 𝛽 [-] é o coeficiente de
suavização do atrito estático.

Já o torque devido à ação da gravidade considera uma força 𝑀 ⋅ 𝑔 aplicada no centro de

massa com deslocamento 𝑙 em relação à junta. Dessa forma, o torque devido à gravidade
é modelado como:
𝜏𝑔 = 𝑀 ⋅ 𝑔 ⋅ 𝑙 ⋅ cos (𝜃)

O controlador deste sistema contempla três funcionalidades principais: (i) O

compensador 𝐶(𝑠) varia o sinal de torque 𝜏𝑢 [Nm] para minimizar o erro entre a referência
de ângulo 𝜃𝑟 [rad] e o ângulo da junta 𝜃 [rad]; (ii) O cancelador de atrito estático e
gravidade é responsável por linearizar o sistema através do sinal de torque 𝜏𝑐 ; (iii) Já o
bloco de saturação evita que o torque total requisitado ao motor ultrapasse sua faixa de
operação de 𝜏𝑚 = ±5 Nm.

Tabela 1 – Parâmetros do sistema de manipulação robótica industrial.

Parâmetro Símbolo Valor Unidade

momento de inércia 𝐽 0,032917 kg ⋅ m2
coeficiente de atrito viscoso 𝑏 0,00986347 N ⋅ m ⋅ s⁄
rad
coeficiente de atrito de Coulomb 𝐹𝑐 0,743026 N⋅m
coeficiente de atrito de Strickbeck 𝐹𝑡 3,98629 N⋅m
coeficiente de suavização de 𝛼 3,24015 −
Striebeck
coeficiente de suavização de atrito 𝛽 0.799435 −
estático
constante de tempo do atuador Τ 0,005 s
aceleração da gravidade 𝑔 9,81 m⁄
s2
deslocamento do centro de massa 𝑙 0,34 m
massa 𝑀 0,256 kg

O manipulador robótico deve seguir um perfil de posição da junta, típico de aplicações

pick-and-place, como mostrado na Figura 2. A transição entre os valores inferior e
superior de ângulo de 𝐿 = ±1 rad, deve ser feita respeitando a faixa de aceleração 𝑎 =
±20 rad⁄ 2 e de velocidade 𝑣𝑚 = ±5 rad⁄s, permitidos para a junta do manipulador.
s

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 Figura 2: Trajetória de movimentação. 𝑳 = ±𝟏 𝐫𝐚𝐝, 𝒗𝒎 = ±𝟓 𝐫𝐚𝐝⁄𝐬 e 𝒂 = 𝟐𝟎 𝐫𝐚𝐝⁄ 𝟐
𝐬
PARTE A

QUESTÃO #1 [1 ponto]

Assinale a figura que ilustra a resposta em frequência da posição angular 𝜃 quando a

entrada de torque 𝜏 da planta inércia-amortecedor1 é excitada por um degrau de
amplitude unitária (por hora estamos interessados na forma geral da resposta, não nos
valores que assume ao longo do tempo).

(a) (b)

(c) (d)

1
ou seja, desprezando a dinâmica do atuador, efeitos de atrito estático e de gravidade
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QUESTÃO #2 [0,5 pontos]

Identifique os polos do sistema inércia-amortecedor, sua constante de tempo, e

compare com a constante de tempo do atuador. Diante dos resultados encontrados, você
considera que a dinâmica do atuador impacta significativamente o desempenho do
sistema?

QUESTÃO #3 [0,5 pontos]

Determine a expressão matemática 𝜏𝑐 = 𝑓(𝜃, 𝜃̇ ) do cancelador de atrito estático e

gravidade. Demonstre matematicamente que o sistema será linear após a compensação
proposta. Caso necessário, explicite e justifique as hipóteses assumidas. (Leve em conta
os resultados e a conclusão da questão anterior e considere o distúrbio nulo).

5
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QUESTÃO #4 [1,0 ponto]

Temos como requisito de malha fechada o erro nulo em regime permanente para uma
referência do tipo degrau. Qual o tipo de compensador PID indicado para este sistema?
P, PD, PI ou PID? Justifique!

6
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QUESTÃO #5 [1,0 pontos]

Suponha que uma determinada sintonia resultou em uma resposta de malha fechada em
que o sobressinal %𝑂𝑆 e o tempo de estabilização 𝑇𝑠 são maiores do que as especificações
de projeto. O que você faria para atingir os requisitos? Embase sua explanação citando
a influência dos ganhos do compensador na resposta temporal de malha fechada!

QUESTÃO #6 [1,0 pontos]

Considerando apenas a planta de inércia-amortecedor2, o perfil de deslocamento da

Figura 2 e os parâmetros construtivos da Tabela 1, qual será o máximo torque exigido e
em que momento ele acontecerá? Considerando ainda o torque máximo de ±5 Nm, tal
perfil de movimentação é factível? Justifique!

2
ou seja, desprezando a dinâmica do atuador, efeitos de atrito estático e de gravidade
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 PARTE B

O ambiente de simulação ManipuladorRobotico.slx, em anexo a este documento, modela

parcialmente o diagrama de blocos da Figura 1. Use este modelo como ponto de
partida para responder as próximas questões da prova.
Para resolver as questões a seguir, você deve utilizar o MATLAB/SIMULINK. Os arquivos
de simulação desenvolvidos/editados devem ser submetidos ao Blackboard,
organizados por questão. Documente seus resultados, escrevendo o valor dos
principais parâmetros/ganhos/funções de transferência encontrados. Também inclua
figuras das principais séries temporais.

QUESTÃO #7 [1,0 pontos]

Complete o ambiente de simulação em diagrama de blocos para o sistema de

manipulação robótica industrial da Figura 1. Inclua o controlador com todas as suas
funcionalidades (compensador 𝐶(𝑠), cancelamento de atrito estático e saturação com
seus limites inferior e superior) e realize as ligações adequadas. (Para o compensador,
implemente o tipo que foi considerado na Questão 4. Pode adotar, por hora, os ganhos
como sendo unitários).

8
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QUESTÃO #8 [1,0 ponto]

Utilizando uma referência de onda quadrada com amplitude de ±1 rad, realize um

procedimento de sintonia empírica para tentar obter um tempo de acomodação inferior
a 4,0 s e um percentual de sobressinal inferior a 5%. Aprecie o esforço de controle exigido
e documente os valores encontrados para os ganhos (com suas unidades), gráficos de
respostas, medições realizadas e outras informações que julgar pertinentes.

Dicas: 1. Procure não saturar o atuador por muito tempo (por exemplo, mais do que
0,1 s). 2. Tenha em mente que o critério de tempo de estabilização considera uma janela
de ±2% do deslocamento total realizado

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QUESTÃO #9 [1,0 ponto]
Programe em linguagem textual o compensador PID discreto equivalente. Valide a
equivalência entre a implementação textual e a de blocos através de simulações. Inclua
no documento de resultados.

10
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QUESTÃO #10 [1,0 ponto]
Utilizando o compensador original em blocos, alterne para uma referência do tipo perfil
e verifique o comportamento do compensador utilizado. Como ele se compara em relação
ao perfil de onda quadrada? Como ficou o esforço de controle? Como ficou o erro de
rastreamento?

QUESTÃO #11 [1,0 pontos]

Considerando o esforço de controle verificado na questão anterior, há margem para
aumentar os ganhos do compensador? Se sim, refine a sintonia do compensador,
objetivando melhorar o seguimento da nova referência. Aprecie o comportamento do
sinal, descreva e documente os resultados obtidos, indicando eventuais melhorias e/ou
pioras nas métricas.

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