Aula dia 25/07/2022

Projeto através do Lugar das

Raízes
• Variações do ganho de malha aberta
• Colocar os pólos fora do caminho do lugar
das raízes:
– Trocar a planta;
– Introduzir controladores (compensadores);
• Reduzir o erro de estado estacionário;
• Melhorar a resposta transitória.
 a. Exemplo de
lugar das raízes,
mostrando um
ponto de projeto
possível através
de ajuste de
ganho (A) e um
ponto de projeto
desejado que não
pode ser atendido
através de um
simples ajuste de
ganho (B);
b. respostas com
base nos pólos
em A e em B
 Compensador Controlador Processo a
Técnicas de em cascata original controlar

compensação:
a. cascata;
b. retroação

Controlador Processo a
original controlar

Compensador
em retroação
 Compensador Proporcional Integral Ideal - PI
O pólo em A:
a. está sobre o
lugar das
raízes sem
compensador;
b. não está
sobre
o lugar das
raízes com a
inclusão do
pólo do
compensador;
(continua)
Compensador
Proporcional Integral
Ideal - PI

c.
aproximadamente
sobre o lugar das
raízes com a
inclusão do pólo e
do zero do
compensador
Controlador PI

Processo a
Proporcional (P) controlar
Exemplo: reduzir o erro de estado
estacionário para uma entrada degrau
unitário a zero mantendo a relação de
amortecimento em 0,174

0,1
Compensação por Atraso de Fase
 1
e   ; K v  lim sG s 
Kv s 0

sK s  z1 s  z2 .... Kz1 z2 ...

K va  lim 
s  0 s s  p s  p ... p1 p2 ...
1 2

sK s  zc s  z1 s  z2 .... Kzc z1 z2 ...

K vn  lim 
s  0 s s  p s  p s  p ... pc p1 p2 ...
c 1 2

pc p1 p2 ... p1 p2 ... pc
en    ; ea     en    ea  
Kzc z1 z2 ... Kz1 z2 ... zc

Ex: se o pólo do controlador esta em -0,01 e o zero

do controlador em -0,1 o novo erro será 10 vezes
menor que o erro antigo.
 Lugar das raízes:
a. antes da compensação por atraso de fase;
b. depois da compensação por atraso de fase
Para o exemplo anterior manter a relação de
Amortecimento em 0,174 utilizando um con-
trolador de atraso de fase que melhore a
constante de erro por um fator de 10

Processo a
Compensador controlar
zero
pólo
 1
e   ; K p  lim G s 
1 K p s 0

164,6 164,6
K pa  lim   8,23
s  0 s  1s  2 s  10 20

1
ea     0,108
1  8,23

0,108 1
en     0,0108   0,0108  K pn  91,59
10 1  K pn

164,6s  zc  164,6 zc
K pn  lim   91,59
s  0 s  p s  1s  2 s  10 20 pc
c

zc
 11,13 escolhendo pc  0,01  zc  0,111
pc