ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Departamento de Engenharia Mecnica

PME 2200 - Mecnica Geral B
Introduo Mecnica Analtica
Notas de Aula
Prof. Dr. Clvis de Arruda Martins
2003

i
NDICE
1. INTRODUO 1
2. GRAUS DE LIBERDADE 1
3. COORDENADAS GENERALIZADAS 2
4. VNCULOS HOLNOMOS 3
5. DESLOCAMENTOS VIRTUAIS 4
6. TRABALHO VIRTUAL 5
7. FORAS VINCULARES 5
8. O PRINCPIO DO TRABALHO VIRTUAL 8
9. O PRINCPIO DE DALEMBERT 11
10. FORAS GENERALIZADAS 11
11. EQUAES DE LAGRANGE 14
12. FUNO DE DISSIPAO DE RAYLEIGH 27
13. PEQUENAS OSCILAES 31
14. BIBLIOGRAFIA 36

1
1. INTRODUO
As leis da mecnica foram formuladas por Newton para uma partcula isolada, mas podem
ser estendidas para um sistema de partculas considerando as foras vinculares, que
resultam das relaes cinemticas que restringem os movimentos das partculas. Uma das
abordagens usadas para montar as equaes do movimento, que chamada de mecnica
vetorial, baseada diretamente nas leis de Newton e trabalha com grandezas vetoriais,
como fora e quantidade de movimento. Este caminho considera separadamente as foras
atuando em cada partcula e necessita do clculo das foras vinculares, embora tais foras
possam no ser de interesse.
Uma outra abordagem, que o objeto principal destas notas de aula, atribuda a Leibnitz
e Lagrange e chamada de mecnica analtica. Esta abordagem considera o sistema como
um todo, formulando o problema da mecnica a partir de duas quantidades escalares
fundamentais: a energia cintica e a energia potencial. As restries cinemticas do
movimento so levadas em conta, sem que seja necessrio o clculo das foras que as
mantm. A introduo de coordenadas generalizadas no lugar das coordenadas fsicas torna
a formulao mais verstil e as equaes do movimento so obtidas de uma forma
padronizada, independente do particular sistema de coordenadas utilizado.
2. GRAUS DE LIBERDADE
A posio ocupada no espao por uma partcula em movimento perfeitamente descrita
pelo terno de coordenadas cartesianas (x,y,z). Se o seu movimento livre, as trs
coordenadas so funes independentes, pois a partcula pode ocupar qualquer ponto do
espao. Diz-se, nesse caso, que a partcula possui trs graus de liberdade, cada um
correspondendo a uma das coordenadas independentes.
Considere, agora, o caso de uma partcula que obrigada a se mover sobre uma esfera de
centro (x
0
,y
0
,z
0
) e raio R. Nesse caso as coordenadas da partcula no so mais
independentes, pois esto vinculadas pela condio
2 2
0
2
0
2
0
) ( ) ( ) ( R z z y y x x + + .
Se, em vez de coordenadas cartesianas, for usado um sistema de coordenadas esfricas
(r, ,), a posio da partcula est perfeitamente descrita pelo par de coordenadas
independentes (,), pois a condio de que o movimento esteja confinado superfcie da
esfera obriga que r=R e, portanto, r no uma varivel. Diz, nesse caso, que a partcula
possui dois graus de liberdade.
O nmero de graus de liberdade de um sistema de partculas o nmero de coordenadas
usadas para descrever a sua configurao menos o nmero de condies independentes de
vnculo. Se a posio de um sistema descrita usando um conjunto de n coordenadas e h

2
m equaes independentes vinculando essas coordenadas, ento o sistema possui n-m graus
de liberdade.
Freqentemente possvel achar um conjunto de coordenadas independentes que descreve
a configurao de um sistema, podendo variar livremente sem violar os vnculos, como no
caso das coordenadas (,) para a partcula movendo-se sobre a esfera. Nesse caso o
nmero de graus de liberdade igual ao nmero de coordenadas.
importante mencionar que o nmero de graus de liberdade uma caracterstica do
sistema e no depende de um particular conjunto de coordenadas adotado para descrever
sua configurao. Em outras palavras, enquanto a escolha das coordenadas influencia o n e
m, a diferena (n-m) fixa para um dado sistema.
3. COORDENADAS GENERALIZADAS
A configurao de um sistema formado por N partculas pode ser expressa pelas
coordenadas cartesianas de cada uma delas. A posio do sistema, em cada instante, est
perfeitamente determinada por um conjunto de 3N nmeros (x
i
,y
i
,z
i
). Por outro lado, se
forem utilizadas coordenadas esfricas, ser necessrio conhecer um outro conjunto de 3N
nmeros (r
i
,
i
,
i
), no mesmo instante. Conhecidas as coordenadas esfricas de um ponto,
as suas coordenadas cartesianas so obtidas pela transformao de coordenadas:
i i i
i i i i
i i i i
r z
r y
r x

cos
sen sen
cos sen

.
Alm desses dois conjuntos, existe um nmero infinito de outros que podem ser usados
para representar a configurao do sistema. Alguns desses conjuntos podem no ter um
significado geomtrico aparente, mas, como representam a posio do sistema, podem ser
considerados como coordenadas em um sentido mais amplo. Qualquer conjunto de
nmeros que utilizado para representar a posio de um sistema um conjunto de
coordenadas generalizadas.
Em muitos casos, a anlise de um sistema mecnico fica bastante simplificada pela escolha
adequada de um conjunto de coordenadas generalizadas independentes. Nesse caso, o
nmero de coordenadas generalizadas igual ao nmero de graus de liberdade e, portanto,
no existem equaes vinculares.
As equaes de transformao de um conjunto de k coordenadas ordinrias x
i
para um
conjunto de n coordenadas generalizadas q
j
tm a forma geral

3
) , , , , (
) , , , , (
) , , , , (
2 1
2 1 2 2
2 1 1 1
t q q q f x
t q q q f x
t q q q f x
n k k
n
n
L
L
L
L
L
L

. (1)
Associado a cada conjunto de coordenadas pode existir um conjunto de equaes de
vnculo. Se essas equaes so independentes, o seu nmero igual diferena entre o
nmero de coordenadas usadas para descrever o sistema e o seu nmero de graus de
liberdade. Assim, se h l equaes de vnculo relacionando as coordenadas ordinrias x
j
e
m equaes de vnculo relacionando as coordenadas generalizadas q
j
, ento, como o
nmero de graus de liberdade uma caracterstica do sistema,
m n l k (2)
4. VNCULOS HOLNOMOS
Considere um sistema cuja configurao descrita por n coordenadas generalizadas q
1
, q
2
,
... , q
n
e suponha que existem m equaes vinculares na forma
) , , 2 , 1 ( 0 ) , , , , (
2 1
m j t q q q
n j
K K . (3)
Vnculos deste tipo so conhecidos como vnculos holnomos. Como este sistema possui
(n-m) graus de liberdade, existem apenas (n-m) coordenadas independentes. As relaes
(3) podem ser usadas para expressar m das coordenadas como funo das outras (n-m) e,
assim, elimin-las do conjunto de coordenadas generalizadas, resultando, dessa forma, (n-
m) coordenadas generalizadas independentes, que podem ser alteradas arbitrariamente sem
violar as condies de vnculo
1
.
Como exemplo de vnculos holnomos, considere o pndulo duplo da figura 1. As hastes
de comprimentos l
1
e l
2
so consideradas rgidas e sem massa. O sistema articulado em
m
1
e em O, de maneira que o movimento confinado a um plano vertical. Se forem
escolhidas as coordenadas (x
1
,y
1
) e (x
2
,y
2
) para representar, respectivamente, as posies
das massas m
1
e m
2
, ento as equaes de vnculo tm a forma
2
2
2
1 2
2
1 2
2
1
2
1
2
1
) ( ) ( l y y x x
l y x
+
+
,

1
Este procedimento nem sempre possvel ou desejvel. Nesse caso pode ser usado o mtodo dos
Multiplicadores de Lagrange, que no ser objeto deste curso.

4
que expressa o fato de que os comprimentos das hastes so constantes. Note que esses
particulares vnculos holnomos no dependem explicitamente do tempo
x
y
m
1
m
2
l
2

2
1
(x ,y )
1
(x ,y )
2 2
l
1
O

Figura 1 - Um pndulo duplo
Neste exemplo do pndulo duplo, foram usadas quatro coordenadas para representar a
configurao do sistema que tem apenas dois graus de liberdade. Mas como os vnculos
so holnomos em sua natureza, possvel achar um conjunto de coordenadas
generalizadas independentes tais que sejam de mesmo nmero que os graus de liberdade.
Por exemplo, os ngulos
1
e
2
, que representam os ngulos que as hastes formam com a
vertical, poderiam ter sido escolhidos como coordenadas generalizadas. Outras escolhas
poderiam ter sido feitas, como definir
2
como o ngulo que a haste l
2
forma com a haste
l
1
.
Os vnculos no-holnomos no podem ser expressos por expresses com a forma (3), pois
so expressos por relaes de diferenciais das coordenadas e do tempo que no podem ser
integradas. Vnculos deste tipo no sero estudados no presente curso.
5. DESLOCAMENTOS VIRTUAIS
Um deslocamento virtual de um sistema uma mudana na sua configurao que resulta
de uma variao arbitrria das suas coordenadas, consistente com os seus vnculos, em um
dado instante t. Um deslocamento virtual se processa de maneira instantnea, mantendo as
foras aplicadas e as condies de vnculo constantes.
Para representar um deslocamento virtual usa-se uma notao devida a Lagrange. De
acordo com esta notao, um deslocamento virtual representado pelo smbolo colocado

5
frente da coordenada correspondente. Por exemplo, para um sistema de N partculas, cuja
configurao expressa pelas coordenadas cartesianas x
1
, x
2
, ... , x
3N
, um conjunto de
deslocamentos virtuais ser indicado por x
1
, x
2
, ... , x
3N
.
6. TRABALHO VIRTUAL
Considere um sistema de N partculas, cuja configurao especificada em termos das
coordenadas cartesianas x
1
, x
2
, ... , x
3N
. Suponha que as foras F
1
, F
2
, ... , F
3N
esto
aplicadas na direo crescente da coordenada correspondente. Imagine, agora, que, em um
dado instante, so aplicados ao sistema os deslocamentos virtuais x
1
, x
2
, ... , x
3N
. O
trabalho realizado durante os deslocamentos virtuais pelas foras aplicadas conhecido
como trabalho virtual e dado por

N
j
j j
x F W
3
1
. (4)
Se F
i
a fora aplicada partcula i cujo vetor de posio r
i
, o trabalho virtual das foras
aplicadas pode ser escrito, tambm, na forma:

N
i
i i
W
1
r F . (5)
7. FORAS VINCULARES
Se um sistema est sujeito a vnculos, foras vinculares devem ser aplicadas s suas
partculas para garantir que as condies de vnculo sejam respeitadas. Para uma ampla
classe de problemas, o trabalho virtual realizado pelas foras vinculares nulo.
Considere, por exemplo, duas partculas conectadas por uma haste rgida sem massa, como
est esquematizado na figura 2. Pelo princpio da ao e reao, as foras transmitidas pela
haste s partculas devem ser iguais, opostas e colineares. Se R
1
a fora vincular em m
1
e
R
2
a fora vincular em m
2
, ento
r
R e R R
2 2 1
, (6)
onde e
r
o vetor unitrio direcionado de m
1
para m
2
. Na aplicao dos deslocamentos
virtuais r
1
e r
2
, o trabalho virtual realizado pelas foras vinculares, na forma da equao
(5)
2 2 1 1
r R r R + W . (7)
Mas as componentes do deslocamento na direo da haste devem ser iguais, para que ela
no se deforme, resultando na condio de vnculo:

6
2
r e r e
1

r r
. (8)
Ento, das equaes (6), (7) e (8), conclui-se que
0 ) (
2 2 2
r e
r
R R W ,
indicando que o trabalho virtual das foras vinculares nulo.
2
r

1
r
R
1
e
R
2
r
2
m
1
m

Figura 2 - Duas partculas conectadas por haste rgida sem massa
O exemplo da haste pode ser estendido para o caso de um corpo rgido que pode ser
considerado como formado por um grande nmero de partculas rigidamente interligadas.
Assim, o trabalho virtual realizado pelas foras vinculares agindo entre duas partculas
nulo e a soma de todas as combinaes de pares de partculas permite concluir que o
trabalho virtual total das foras vinculares internas nulo.
Um outro exemplo que pode ser discutido o caso de um corpo B que escorrega sem atrito
sobre uma superfcie fixa S conforme est esquematizado na figura 3. Como no h atrito,
a fora de contato R
BS
normal superfcie. Nenhum trabalho virtual pode ser executado
na superfcie S porque as suas partculas no podem se mover. Qualquer deslocamento
virtual do ponto de aplicao de R
BS
deve ser tangente a S. Segue da equao (5), que o
trabalho virtual das foras vinculares novamente nulo. Note que o trabalho virtual seria
nulo mesmo que a superfcie se movesse de acordo com uma funo explcita do tempo, j
que o tempo permanece congelado durante um deslocamento virtual e, portanto, a
superfcie considerada fixa no instante em que se processa esse deslocamento virtual.

7
S
BS
R
SB
R
B

Figura 3 - Corpo escorregando sem atrito sobre uma superfcie fixa
Um ltimo exemplo o de um disco que rola sem escorregar sobre uma superfcie fixa em
movimento plano, conforme a figura 4. Novamente, as foras que atuam na superfcie fixa
no podem realizar trabalho. A fora que a superfcie aplica no disco composta por uma
componente de atrito R
t
agindo tangencialmente superfcie e uma componente normal R
n
.
Como no h escorregamento, a partcula do disco que se encontra instantaneamente em C
est em repouso quando a fora vincular aplicada sobre ela e, portanto, no h
deslocamento do ponto de aplicao dessa fora. Assim, o trabalho virtual das foras
vinculares aqui tambm nulo. Mais ainda: embora tenha sido discutido o caso particular
de um disco rolando no plano, um argumento similar aplica-se aos outros casos de contato
rolante de um corpo sobre uma superfcie fixa.
t
R
n
R
C

Figura 4 - Disco rolando sem escorregar em movimento plano
Os exemplos que foram apresentados ilustram o fato de que, para vrios tipos de vnculos
que comumente ocorrem, o trabalho virtual realizado pelas foras vinculares nulo.
Apenas este tipo de vnculo ser considerado na seqncia deste curso.

8
8. O PRINCPIO DO TRABALHO VIRTUAL
Um sistema est em equilbrio esttico em relao a um referencial inercial se todas as
suas partculas esto em repouso em relao a esse referencial e se a soma vetorial de todas
as foras que atuam sobre cada uma das partculas nula. A fora total que atua sobre uma
partcula m
i
pode ser separada em uma fora vincular R
i
e uma fora aplicada F
i
. Se o
sistema de N partculas est em equilbrio, ento para cada partcula:
0 R F +
i i
. (9)
Portanto, o trabalho virtual de todas as foras, que resulta de um deslocamento virtual r
i

0 ) (
1 1 1
+ +


N
i
i i
N
i
i i
N
i
i i i
r R r F r R F . (10)
Se as foras vinculares no realizam trabalho, conforme foi discutido no item anterior,
ento
0
1

N
i
i i
r R (11)
Das equaes (10) e (11), conclui-se que
0
1

N
i
i i
W r F , (12)
ou seja, que se um sistema de partculas cujas foras vinculares no realizam trabalho est
em equilbrio, ento o trabalho virtual das foras aplicadas nulo, para quaisquer
deslocamentos virtuais.
Considere, agora, um sistema de partculas com vnculos que no realizam trabalho que
est inicialmente em repouso, porm no est em equilbrio. Ento uma ou mais de suas
partculas possui uma fora no nula aplicada sobre ela e, de acordo com a segunda lei de
Newton, tende a se mover na direo dessa fora. Como qualquer movimento deve ser
compatvel com os vnculos sempre se pode achar um deslocamento virtual na direo da
fora em cada ponto. Nesse caso, o trabalho virtual positivo, ou seja,
0
1 1
> +


N
i
i i
N
i
i i
r R r F . (13)
Mas, mais uma vez, as foras vinculares no realizam trabalho e a equao (11) se aplica.
Ento, para esse sistema, o trabalho virtual realizado pelas foras aplicadas nesses
deslocamentos virtuais positivo, isto ,
0
1
>

N
i
i i
W r F . (14)

9
Em outras palavras, se o dado sistema no est em equilbrio, sempre ser possvel achar
um conjunto de deslocamentos virtuais, para os quais o trabalho virtual das foras
aplicadas positivo.
Este resultado pode ser sintetizado no Princpio do Trabalho Virtual:
A condio necessria e suficiente para o equilbrio esttico de um sistema inicialmente
em repouso cujas foras vinculares no realizam trabalho que seja nulo o trabalho
virtual realizado pelas foras aplicadas durante deslocamentos virtuais arbitrrios.
O Princpio do Trabalho Virtual de importncia fundamental no estudo da esttica e, se
utilizado o Princpio de dAlembert, pode ser estendido para sistemas dinmicos.
Fornecendo um critrio relativamente simples para o equilbrio de uma classe grande e
importante de sistemas e evitando a necessidade de calcular foras vinculares em muitos
casos, ele simplifica a anlise de uma variedade ampla de problemas em Mecnica.
Exemplo
Duas massas iguais so conectadas por uma barra rgida sem massa, conforme o esquema
da figura 5.
(a) Considerando que no h atrito em nenhum dos contatos, calcule a fora F
2
necessria
para manter o equilbrio esttico do sistema.
(b) Para o caso em que F
2
=0, qual o mnimo coeficiente de atrito que deve haver no
contato entre m
2
e o solo, para no haver escorregamento?

Figura 5 - Um sistema que se move no plano
Soluo
(a) Sendo x
1
e x
2
os deslocamentos das massas medidos a partir da configurao inicial do
sistema, como o comprimento da barra no se altera, eles esto ligados pela condio de
vnculo:

10
2 2
2
2
1
2 ) ( ) ( a x a x a + + ,
cuja forma diferencial
0 ) ( ) (
2 2 1 1
+ + x d x a x d x a
e, portanto, na configurao inicial
2 1
x d x d . (15)
As foras aplicadas ao sistema so a fora F
2
, os pesos e as foras normais nos contatos. O
peso de m
2
atua em uma direo perpendicular ao deslocamento virtual x
2
e, portanto, no
realiza trabalho em um deslocamento virtual. As foras normais so perpendiculares aos
deslocamentos virtuais correspondentes e, portanto, tambm no realizam trabalho.
A aplicao do princpio do trabalho virtual resulta na condio para que o sistema esteja
em equilbrio
0
2 2 1
+ x F x mg .
Mas como todo deslocamento virtual deve ser consistente com a equao de vnculo (15),
ento
2 1
x x (16)
e, portanto,
mg F
2
.
(b) Para calcular a fora de atrito no contato de m
2
com o solo necessrio calcular, em
primeiro lugar, a fora normal N
2
, que obtida diretamente do equilbrio do sistema na
direo vertical:
mg N 2
2
.
Ento, usando a lei de Coulomb, a fora de atrito na iminncia do escorregamento ser
mg N 2
2
.
Aplicando, novamente, o princpio do trabalho virtual, considerando a fora de atrito como
uma fora aplicada, resulta a condio para equilbrio esttico do sistema:
0 2
2 1
x mg x mg .
Mais uma vez a condio de vnculo (16) deve ser satisfeita e, portanto, o mnimo
coeficiente de atrito, correspondente situao em que o escorregamento iminente
2
1
.

11
9. O PRINCPIO DE DALEMBERT
Em um referencial inercial, se uma partcula de massa m submetida a uma fora F, ela
adquire uma acelerao absoluta a que dada pela segunda lei de Newton
a F m . (17)
Esta equao pode ser reescrita na forma
0 a F m (18)
onde o termo -ma pode ser considerado como uma fora adicional aplicada sobre a
partcula, uma fora de inrcia. Portanto, o resultado dado pela equao (18) pode ser
interpretado como dizendo que a soma das foras nula, da mesma maneira que no
equilbrio esttico. Este o Princpio de dAlembert na sua forma mais simples, que
permite que se usem os mtodos da esttica para obter as equaes do movimento.
Uma forma mais geral do Princpio de dAlembert usa um outro critrio para equilbrio
esttico, ou seja, o Princpio do Trabalho Virtual, para obter as equaes de equilbrio do
sistema. Considere, com essa finalidade, um sistema de N partculas de massa m
i
,
submetidas s foras aplicadas F
i
. A quantidade de movimento da partcula i
i i i
m v p (19)
e a fora de inrcia
i
p& pode ser adicionada fora aplicada F
i
na expresso (12) para
obter o novo enunciado do Princpio de dAlembert:

N
i
i i i
1
0 ) ( r p F & . (20)
10. FORAS GENERALIZADAS
Considere um sistema de partculas cujas posies so especificadas pelas coordenadas
cartesianas x
1
, x
2
, ... , x
k
. Se as foras F
1
, F
2
, ... , F
k
so aplicadas s coordenadas
correspondentes e elas atuam na direo positiva em cada caso, ento o trabalho virtual
dessas foras em um deslocamento virtual arbitrrio

k
j
j j
x F W
1
(21)
em concordncia com a equao (4).
Suponha, agora, que as coordenadas ordinrias x
1
, x
2
, ... , x
k
esto relacionadas com as
coordenadas generalizadas na forma da equao (1). Ento, pode-se expressar os
deslocamentos virtuais dos x
j
em termos dos deslocamentos virtuais correspondentes aos
q
i
. Diferenciando a equao (1)

12
) , , 2 , 1 (
1
k j dt
t
x
q d
q
x
x d
j
i
n
i i
j
j
K

, (22)
substituindo os diferenciais d pelos correspondentes deslocamentos virtuais e lembrando
que t=0, pois os deslocamentos virtuais se processam instantaneamente, obtm-se
) , , 2 , 1 (
1
k j q
q
x
x
i
n
i i
j
j
K

(23)
onde os coeficientes
i j
q x / so funes dos q
i
e do tempo. Substituindo esta expresso
em (21), chega-se a

k
j
i
n
i i
j
j
q
q
x
F W
1 1
. (24)
Trocando a ordem dos somatrios, a equao (24) pode ser colocada na forma
i
n
i
i
q Q W

1
(25)
onde aparece a fora generalizada Q
i
associada coordenada generalizada q
i
que
definida por

k
j i
j
j i
n i
q
x
F Q
1
) , , 2 , 1 ( K . (26)
Note que as expresses para o trabalho virtual dadas pelas equaes (21) e (25) tm a
mesma forma matemtica.
A dimenso de uma fora generalizada depende da dimenso da coordenada generalizada
correspondente, mas o produto Q
i
q
i
deve ter sempre a dimenso de trabalho [FL]. Assim,
se q
i
corresponder a um deslocamento linear, a fora generalizada ter a dimenso de fora
e se q
i
for um ngulo, ento Q
i
ser um momento. As coordenadas cartesianas x
j
so um
caso especial de coordenadas generalizadas. Da mesma maneira uma fora ordinria F
j

um caso especial de fora generalizada. Todos os resultados que se aplicam a foras e
deslocamentos generalizados so vlidos tambm para foras e deslocamentos ordinrios.
Como exemplo do clculo de foras generalizadas, considere o sistema da figura 6. As
partculas esto conectadas por uma corda elstica e so vinculadas de maneira que apenas
movimentos transversais em um nico plano sejam permitidos. As coordenadas ordinrias
x
1
, x
2
, x
3
designam os deslocamentos transversais das partculas. Nenhum vnculo adicional
considerado, de maneira que o sistema tem trs graus de liberdade.
Suponha que as trs coordenadas generalizadas independentes q
1
, q
2
, q
3
sejam usadas para
descrever o mesmo sistema. De acordo com a equao (1) as equaes de transformao
que relacionam os dois conjuntos de coordenadas podem ser escritas na forma

13
3 2 1 3
3 1 2
3 2 1 1
2
1
4
3
2
1
4
3
q q q x
q q x
q q q x
+

+ +
. (27)
F
F F
3
2 1
3
2 1
x
x x

Figura 6 - Coordenadas e foras associadas aos movimentos planos transversais de
uma corda elstica carregada
Note que os coeficientes em (27) podem ser escolhidos de forma arbitrria, garantindo
apenas que os q
i
sejam independentes. As foras generalizadas so calculadas diretamente
aplicando as relaes de transformao (27) na definio (26):
3 2 1 3
3 1 2
3 2 1 1
2
1
2
1
4
3
4
3
F F F Q
F F Q
F F F Q
+

+ +
(28)
O significado geomtrico de cada coordenada generalizada pode ser observado fazendo
com que ela varie separadamente das outras. Por exemplo, se apenas q
1
liberada para
variar, verifica-se a partir da equao (27) que as coordenadas ordinrias assumem valores
de acordo com a relao
4
3
: 1 :
4
3
: :
3 2 1
x x x .
Um procedimento similar pode ser usado para obter as relaes correspondentes a q
2
e q
3
.
Ento cada coordenada generalizada pode ser associada a uma forma de deflexo particular
como pode ser visto na figura 7 para este exemplo. A superposio dessas formas de
deflexo multiplicadas pelos valores das coordenadas generalizadas correspondentes torna
possvel que qualquer configurao possa ser descrita. Coordenadas generalizadas desse
tipo encontram uma aplicao ampla no estudo dos problemas de vibraes lineares de
sistemas com mltiplos graus de liberdade.
O conceito de foras generalizadas pode ser usado para expressar as condies requeridas
para o equilbrio esttico. Para verificar isto, note da equao (25) que, se W=0 para um

14
deslocamento virtual arbitrrio de q
i
independentes, ento todas as foras generalizadas
devem ser nulas. Portanto, pode-se usar o Princpio do Trabalho Virtual para mostrar que a
condio necessria e suficiente para o equilbrio de um sistema inicialmente em repouso
que todas as foras generalizadas correspondentes s coordenadas generalizadas sejam
nulas. Foras vinculares no entram diretamente neste caso porque foi assumido que os q
i

so independentes e, portanto, no vinculados.
3
q =1
1 2
q =q =0
x =1/2
3
x =-1
2
x =1/2
1
1
2
3
q =1 q =q =0
x =-1
3
x =0 x =1
1 2
3 2
1
q =1 q =q =0
1
x =3/4
2
x =1
3
x =3/4

Figura 7 - Formas de deflexo correspondentes s coordenadas generalizadas
11. EQUAES DE LAGRANGE
Considere um sistema com N partculas cujas posies so especificadas pelas coordenadas
cartesianas x
1
, x
2
, ... , x
3N
, onde (x
1
, x
2
, x
3
) so as coordenadas da primeira partcula, (x
4
, x
5
,
x
6
) as da segunda e assim por diante. A energia cintica total desse sistema

N
j
j j
x m T
3
1
2
2
1
& . (29)

15
Considere, agora, que a configurao desse mesmo sistema seja representada por um
conjunto de n coordenadas generalizadas independentes. As coordenadas ordinrias e as
coordenadas generalizadas esto relacionadas pelas equaes de transformao (1), cuja
derivao em funo do tempo permite concluir que
t
x
q
q
x
x
j
n
i
i
i
j
j

1
& & . (30)
Cada conjunto de coordenadas permite o mesmo nmero de graus de liberdade, que uma
caracterstica do sistema de partculas, embora as x
j
tenham vnculos a elas associados. A
expresso (30) permite verificar que as velocidades ordinrias
j
x& so, no caso geral,
funes das coordenadas generalizadas q
i
, das velocidades generalizadas
i
q& , e do tempo,
isto ,
) , , , , , (
1 1
t q q q q g x
n n j j
& K & K & . (31)
Substituindo a equaes (30) na expresso da energia cintica (29), verifica-se que ela
pode ser colocada na forma
2
3
1 1
2
1


(
(
,
\
,
,
(
j

N
j
j
n
i
i
i
j
j
t
x
q
q
x
m T & (32)
onde as derivadas parciais
i j
q x / e t x
j
/ so funes das coordenadas generalizadas
q
i
e do tempo. Verifica-se, ento, que a energia cintica uma funo das coordenadas
generalizadas q
i
, das velocidades generalizadas
i
q& e do tempo.
A quantidade de movimento generalizada p
i
associada coordenada generalizada q
i

definida pela equao
i
i
q
T
p
&

. (33)
Note que p
i
uma quantidade escalar. Para o caso de sistema de coordenadas relativamente
simples, p
i
justamente a componente do vetor quantidade de movimento na direo da
coordenada q
i
. Como exemplo, considere uma partcula cuja posio expressa por
coordenadas cartesianas. Sua energia cintica
) (
2
1
2 2 2
z y x m T & & & + + .
A quantidade de movimento associada coordenada x
x m
x
T
p
x
&
&

que a componente da quantidade de movimento na direo do eixo x.

16
Similarmente, para o caso em que a posio da partcula expressa em termos de
coordenadas esfricas, a energia cintica pode ser escrita na forma:
) sen (
2
1
2 2 2 2 2 2

& &
& r r r m T + +
e, portanto,
r m
r
T
p
r
&
&

que a componente radial da quantidade de movimento. Considere, agora,

&
&
2 2
sen mr
T
p

.
Esta expresso pode ser reconhecida com a componente vertical () do momento angular.
Aqui o momento angular aparece no lugar da quantidade de movimento. Isto ocorre porque
a coordenada representa deslocamentos angulares.
No caso de um sistema de coordenadas no ortogonais, verifica-se que p
i
nem sempre
uma componente da quantidade de movimento na forma convencional, mas projeo da
quantidade de movimento no eixo q
i
. Para conjuntos de coordenadas mais gerais, p
i
nem
sempre tm um significado fsico que possa ser facilmente expresso.
Retornando, agora, ao sistema com N partculas, as equaes (29) e (33) permitem verificar
que

N
j i
j
j j i
q
x
x m p
3
1
&
&
& . (34)
Mas, como as coordenadas generalizadas so independentes e as relaes de transformao
(1) independem das velocidades, da equao (30) obtm-se
i
j
i
j
q
x
q
x

&
&
(35)
e, portanto, a expresso (34) se transforma em

N
j i
j
j j i
q
x
x m p
3
1
& . (36)
Esta ltima equao pode ser derivada em relao ao tempo para se obter a taxa de
variao no tempo da quantidade de movimento generalizada:


(
(
,
\
,
,
(
j

N
j i
j
j j
N
j i
j
j j
i
q
x
t d
d
x m
q
x
x m
t d
p d
3
1
3
1
& & &

17
Mas, como as derivadas
i j
q x / so funo das coordenadas generalizadas e do tempo,
ento

(
(
,
\
,
,
(
j

n
k i
j
k
k i
j
i
j
t q
x
q
q q
x
q
x
t d
d
1
2 2
&
e, portanto,


(
(
,
\
,
,
(
j

N
j i
j
j j
n
k
k
k i
j
j j
i
j
j j
i
t q
x
x m q
q q
x
x m
q
x
x m
t d
p d
3
1
2
1
2
& & & & & . (37)
Supondo que a massa m
j
de cada partcula seja constante, obtm-se da equao (29),

N
j i
j
j j
i
q
x
x m
q
T
3
1
&
& . (38)
A derivada
i j
q x / & pode ser obtida derivando a equao (30) em relao a q
i
tomando-se
a precauo de trocar o ndice do somatrio de i para k.
t q
x
q
q q
x
q
x
i
j
n
k
k
k i
j
i
j

2
1
2
&
&
. (39)
Esta expresso pode ser aplicada em (38) para se obter


(
(
,
\
,
,
(
j

N
j i
j
n
k
k
k i
j
j j
i
t q
x
q
q q
x
x m
q
T
3
1
2
1
2
& & . (40)
Comparando as equaes (37) e (40), conclui-se que

N
j i i
j
j j
i
q
T
q
x
x m
t d
p d
3
1
& & . (41)
Considere, agora, as foras que agem sobre uma partcula tpica do sistema. A componente
da resultante na direo x
j
a soma de uma componente f
j
devida aos vnculos e uma
componente F
j
devida a todas as outras foras aplicadas. Aplicando a segunda lei de
Newton partcula obtm-se
j j j j
f F x m + & & (42)
Esta expresso pode ser colocada na equao (41), de forma que
i
N
j i
j
j
N
j i
j
j
i
q
T
q
x
f
q
x
F
t d
p d

3
1
3
1
. (43)
Da definio (26) aparente que o primeiro termo direita da igualdade a fora
generalizada Q
i
, correspondente s foras aplicadas

18

N
j i
j
j i
q
x
F Q
3
1
. (44)
e de uma maneira similar, o termo

N
j i
j
j
q
x
f
3
1

uma fora generalizada que resulta das foras vinculares.
O trabalho realizado pelas foras vinculares f
j
em um deslocamento virtual arbitrrio

n
i
N
j
i
i
j
j c
q
q
x
f W
1
3
1
. (45)
De acordo com a equao (11) este trabalho deve ser nulo para qualquer conjunto de q.
Como os q so independentes, ento os coeficientes de cada q
i
na equao (45) devem
ser nulos. Portanto,

N
j
i
i
j
j
q
q
x
f
3
1
0 . (46)
As equaes (44) e (46) podem ser usadas para simplificar a equao (43) na forma
i
i
i
q
T
Q
t d
p d

+ (47)
ou, usando a equao (33)
) , , 2 , 1 ( n i Q
q
T
q
T
t d
d
i
i i
K
&

(
(
,
\
,
,
(
j

. (48)
Estas n equaes so conhecidas como Equaes de Lagrange e aparecem aqui em uma
das suas formas principais.
O significado fsico das Equaes de Lagrange pode ser mais bem visto na equao (47)
que mostra que a taxa de variao em relao ao tempo da quantidade de movimento
generalizada p
i
igual fora generalizada Q
i
devida s foras aplicadas mais o termo
i
q T / que uma fora de inrcia generalizada causada pelo movimento nas outras
coordenadas generalizadas. Para verificar este ltimo ponto mais claramente, considere
novamente o exemplo de uma partcula cuja energia cintica expressa em termos de
coordenadas esfricas. Verifica-se que
2 2 2
sen
& &
mr mr
r
T
+

.

19
O primeiro termo direita da igualdade a fora centrfuga causada pelo movimento em ,
enquanto o segundo termo a componente r da fora centrfuga que resulta do movimento
em .
Uma outra forma das Equaes de Lagrange pode ser obtida para sistemas em que todas as
foras generalizadas so derivveis de uma funo potencial V=V(q
1
,q
2
,...,q
n
,t), ou seja,
i
i
q
V
Q

. (49)
Aqui esto includos tanto os sistemas para os quais as funes potenciais so funes
explcitas do tempo, quanto os sistemas conservativos, nos quais V uma funo exclusiva
da posio.
Substituindo a expresso (49) para Q
i
na equao (48), conclui-se que
) , , 2 , 1 ( n i
q
V
q
T
q
T
t d
d
i i i
K
&

(
(
,
\
,
,
(
j

. (50)
Definindo-se, agora, a funo Lagrangeana L como a diferena entre a energia cintica e a
funo potencial, ou seja,
V T L (51)
e como V no uma funo das velocidades generalizadas
i
q& , ento,
) , , 2 , 1 ( 0 n i
q
L
q
L
t d
d
i i
K
&

(
(
,
\
,
,
(
j

, (52)
que a forma mais comum das equaes de Lagrange.
Considere, agora, um sistema em que as foras no so todas derivveis de uma funo
potencial. A equao (48) sempre aplicvel, mas mais conveniente escrever as
equaes de Lagrange na forma
) , , 2 , 1 ( n i Q
q
L
q
L
t d
d
i
i i
K
&

(
(
,
\
,
,
(
j

, (53)
onde os
i
Q so aquelas foras generalizadas que no so derivveis de uma funo
potencial. Como antes, as outras foras so obtidas da funo Lagrangeana L. Exemplos
tpicos de
i
Q so foras de atrito, forantes que dependem do tempo e foras vinculares
no-holnomas.
Neste item foram obtidas as equaes de Lagrange a partir das Leis de Newton, usando o
conceito de trabalho virtual e expressando os resultados por meio de coordenadas
generalizadas e foras generalizadas. Para descrever um sistema com n graus de liberdade
resultam n equaes diferenciais de segunda ordem. Estas equaes so equivalentes s
equaes do movimento que teriam sido obtidas pela aplicao direta das Leis de Newton

20
e, portanto, elas no contm princpios fsicos novos e independentes. Entretanto, o mtodo
de Lagrange para obter as equaes do movimento mais sistemtico e freqentemente
mais fcil de ser aplicado que as equaes de Newton. Apenas velocidades e
deslocamentos aparecem na funo Lagrangeana. Nenhuma acelerao necessria e,
portanto, a necessidade de clculos cinemticos intrincados freqentemente evitada. Uma
vez que L determinada, o procedimento para obter as equaes do movimento muito
direto. Mais ainda, essas equaes tendem a apresentar uma forma conveniente e,
particularmente no caso de sistemas lineares, as equaes apresentam uma simetria nos
coeficientes que pode no estar aparente na formulao de Newton.
um fato a ser lembrado que o enfoque Lagrangeano permite que se obtenham as
equaes do movimento para uma larga classe de problemas a partir de uma nica funo
escalar, a funo Lagrangeana L. A nfase em energias em lugar de foras e aceleraes
permite que se lide com grandezas escalares. O enfoque analtico da Mecnica pode ser
tambm formulado usando procedimentos variacionais. Em um tratamento mais avanado
da Mecnica, os princpios variacionais ou de minimizao so usados como o ponto de
incio para escreverem-se as equaes de Lagrange do movimento e, de fato, as equaes
de Lagrange podem ser derivadas dessa maneira.
Exemplo 1
Escreva as equaes diferenciais do movimento de uma partcula de massa m em um
campo gravitacional uniforme usando coordenadas esfricas.
Soluo
A posio da partcula em relao origem O pode ser especificada pelo conjunto de
coordenadas esfricas (r,,) conforme a figura 8.
z
y
x
g
O

r

Figura 8 - Coordenadas Esfricas

21
Usando essas coordenadas, o vetor de posio da partcula em relao ao ponto fixo O
k j i r cos sen sen cos sen r r r + + ,
a sua velocidade
k
j
i v
) sen cos (
) cos sen sen cos sen sen (
) sen sen cos cos cos sen (



&
&
& &
&
& &
&
r r
r r r
r r r
+
+ + +
+

e, portanto a sua energia cintica
) sen (
2
1
2 2 2 2 2 2

& &
& r r r m T + + . (54)
Por outro lado, a energia potencial associada fora gravitacional que atua sobre a
partcula
cos mgr V , (55)
se a referncia dessa energia for colocada no plano Oxy.
A Lagrangeana do sistema obtida, ento subtraindo a energia potencial (55) da energia
cintica (54):
cos ) sen (
2
1
2 2 2 2 2 2
mgr r r r m V T L + +
& &
& .
As equaes de Lagrange do movimento so obtidas usando a forma geral (52):
i) equao para a varivel r
Etapas intermedirias:
r m
r
L
&
&

r m
r
L
dt
d
& &
&

(
(
,
\
,
,
(
j

cos ) sen (
2 2 2
mg r r m
r
L
+

& &

Forma final:
0 cos sen
2 2 2
+ g r r r
& &
& & (56)

22
ii) equao para a varivel
Etapas intermedirias:

&
&
2
mr
L

) 2 (
2

& & &

&
&
r r r m
L
dt
d
+ (
,
\
,
(
j

) sen cos sen (
2 2

gr r m
L
+

&
Forma final:
0 sen cos sen 2
2 2 2
+ gr r r r r &
&
&
& &
(57)
Fora da origem ( 0 r ) essa equao pode ser simplificada:
0 sen cos sen 2
2
+ g r r r &
&
&
& &

iii) equao para a varivel
Etapas intermedirias:

2 2
sen
&
&
mr
L

) cos sen 2 sen sen 2 (
2 2 2 2

& & & & &

&
&
r r r r m
L
dt
d
+ +
(
(
,
\
,
,
(
j

L

Forma final:
0 cos sen 2 sen 2 sen
2 2 2 2
+ +
& & &
&
& &
r r r r (58)
Fora da origem e para 0 sen , esta equao pode ser simplificada:
0 cos 2 sen 2 sen + +
& & &
&
& &
r r r
Exemplo 2
Uma partcula de massa m escorrega sem atrito dentro de um tubo circular de raio r. O tubo
gira em torno do eixo vertical com uma velocidade angular constante conforme a figura
9. Escreva a equao diferencial do movimento.

23
Soluo
Como r constante e
&
, o nico grau de liberdade da partcula e o movimento
descrito apenas pela equao diferencial associada a essa coordenada.
A energia cintica da partcula pode ser obtida diretamente da expresso (54) do exemplo
anterior:
) sen (
2
1
2 2 2 2 2
r r m T +
&
(59)
e colocando a referncia da energia potencial na altura do centro do tubo,
cos mgr V . (60)

Figura 9 - Uma partcula em um tubo que gira
Assim, a Lagrangeana da partcula
cos ) sen (
2
1
2 2 2 2 2
mgr r r m V T L +
&
. (61)
A partir de L obtida a equao diferencial do movimento:
Etapas intermedirias:

&
&
2
mr
L

& &
&
2
mr
L
dt
d
(
,
\
,
(
j

24
) sen cos sen (
2 2

gr r m
L
+

Forma final:
0 sen cos sen
2 2 2
gr r r
& &

Exemplo 3
O bloco de massa m
2
pode escorregar sobre o bloco de massa m
1
que, por sua vez, pode
deslizar sobre uma superfcie horizontal sem atrito, conforme est esquematizado na figura
10. Pede-se calcular a acelerao do bloco de massa m
1
, supondo que o coeficiente de
atrito no contato entre os dois blocos seja < 1.

Figura 10 - Um sistema formado por blocos deslizantes
O sistema possui dois graus de liberdade. As coordenadas x
1
e x
2
podem variar livremente
sem violar os vnculos do sistema e podem ser usadas para descrever o movimento. A fora
gravitacional pode ser derivada de um potencial, mas a fora de atrito entre os dois blocos
no, de modo que devem ser usadas as equaes de Lagrange na forma (53).
A velocidade do bloco de massa m
1

i v
1 1
x&
e a velocidade do bloco de massa m
2

j i v
2 2 1 2
2
2
2
2
x x x & & &
(
(
,
\
,
,
(
j
,
de forma que a energia cintica total do sistema

25
( )
2
2 2 1
2
1 2
2
1 1
2
2
1
2
1
x x x x m x m T & & & & & + + .
Para a energia potencial do sistema contribui apenas a fora peso do bloco de massa m
2
, j
que o movimento do bloco de massa m
1
no tem componente na direo vertical. Assim,
colocando a referncia da energia potencial na origem de x
2
,
2 2
2
2
x g m V .
A Lagrangeana do sistema , ento,
( )
2 2
2
2 2 1
2
1 2
2
1 1
2
2
2
2
1
2
1
x g m x x x x m x m V T L + + + & & & & & .
O prximo passo calcular as foras generalizadas
1
Q e
2
Q que levam em conta o efeito
das foras de atrito correspondente, respectivamente, aos deslocamentos virtuais x
1
e x
2
.
Como um deslocamento virtual de x
1
no envolve escorregamento entre os blocos, a fora
de atrito no realiza trabalho e, portanto,
0
1
Q .
Um deslocamento de x
2
, entretanto, envolve trabalho virtual da fora de atrito. Segundo a
lei de Coulomb, a fora de atrito no escorregamento proporcional fora normal que
aparece no contato entre os blocos. Esta fora, infelizmente, no aparece de forma explcita
na formulao de Lagrange. No entanto, ela pode ser calculada a partir do diagrama de
corpo livre que aparece na figura 11, onde esto representadas as foras que atuam sobre
m
2
, incluindo as foras de inrcia, pois os blocos se encontram em movimento no instante
dos deslocamentos virtuais.

Figura 11 - Diagrama de corpo livre de m
2


26
Assim, usando o princpio de dAlembert, o equilbrio das foras na direo normal
superfcie de escorregamento resulta na equao:
0 ) (
2
2
1 2
+ g x m N & &
e, portanto,
) (
2
2
1 2
x g m N & & .
O trabalho virtual da fora de atrito
2
x N W .
Mas,
2 2
x Q W
e, portanto,
) (
2
2
1 2 2
g x m N Q & & .
O prximo passo montar as equaes de Lagrange na forma (53):
i) equao em x
1

Etapas intermedirias:
2 2 1 2 1
1
2
2
) ( x m x m m
x
L
& &
&
+

2 2 1 2 1
1
2
2
) ( x m x m m
x
L
dt
d
& & & &
&
+
(
(
,
\
,
,
(
j

0
1

x
L

Forma final:
0
2
2
) (
2 2 1 2 1
+ x m x m m & & & & (62)

27
ii) equao em x
2
Etapas intermedirias:
(
(
,
\
,
,
(
j

1 2 2
2
2
2
x x m
x
L
& &
&

(
(
,
\
,
,
(
j

(
(
,
\
,
,
(
j

1 2 2
2
2
2
x x m
x
L
dt
d
& & & &
&

g m
x
L
2
2
2
2

Forma final:
) (
2
2
2
2
2
2
1 2 2 1 2 2
g x m g m x x m
(
(
,
\
,
,
(
j
& & & & & &
ou
( ) ) 1 (
2
2
1
2
2
1 2
+ g x x & & & & . (63)
Para calcular a acelerao
1
x& & do bloco de massa m
1
basta, agora, isolar o valor de
2
x& & da
equao (63) e substitu-lo na equao (62):
2 1
2
1
) 1 ( 2
) 1 (
m m
g m
x

& & .
Note, aqui, o significado da hiptese < 1 estabelecida no enunciado: ela garante que a
acelerao do bloco m
1
positiva e, portanto, a acelerao do bloco m
2
tambm o (vide
(62). Assim, o bloco m
2
tende a descer em relao ao bloco m
1
e, dessa forma, o sentido da
fora de atrito indicado na figura (62) est correto.
12. FUNO DE DISSIPAO DE RAYLEIGH
As foras generalizadas
i
Q que aparecem na equao (53) incluem as foras no-
conservativas que no podem ser derivadas a partir de um potencial. Dentre essas foras
existe uma classe que deve receber uma ateno especial que engloba as foras que so
proporcionais velocidade da partcula e resistem ao movimento, isto , agem na mesma
direo da velocidade, mas em sentido oposto, e tm a forma:
j j j
x c F & (64)

28
onde os coeficientes c
j
dependem das coordenadas mas no das velocidades. Funes deste
tipo so dissipativas, pois sua potncia negativa e, por isso, o sistema perde energia
quando elas agem.
Essas foras merecem uma ateno especial pois, como ser discutido neste item, elas
tambm podem ser derivadas de uma funo escalar. De fato, o trabalho realizado por elas
em um deslocamento virtual



N
j
j j j
N
j
j j
x x c x F W
3
1
3
1
& (65)
Mas, de (23) e (35)
i
n
i
i
j
i
n
i
i
j
j
q
q
x
q
q
x
x

1 1
&
&
. (66)
Ento a expresso (65) pode ser colocada na forma
( )


]
]
]
,

]
]
]
,

n
i
i
N
j
j j
i
n
i
i
N
j i
j
j j
q x c
q
q
q
x
x c W
1
3
1
2
1
3
1
2
1
&
& &
&
& . (67)
Definindo a funo R pela expresso

N
j
j j
x c R
3
1
2
2
1
& , (68)
o trabalho virtual das foras no conservativas proporcionais velocidade pode ser
colocado na forma

n
i
i
i
q
q
R
W
1

&
(69)
Mas este trabalho tambm pode ser escrito em termos das foras e coordenadas
generalizadas,

n
i
i i
q Q W
1
. (70)
Ento as foras generalizadas correspondentes s foras no conservativas proporcionais
velocidade podem ser obtidas diretamente da funo R, comparando-se as expresses (69)
e (70), ou seja,
i
i
q
R
Q
&

. (71)
Assim, se as nicas foras no conservativas existentes forem proporcionais velocidade,
as equaes de Lagrange (53) assumem a forma

29
) , , 2 , 1 ( 0 n i
q
R
q
L
q
L
t d
d
i i i
K
& &

(
(
,
\
,
,
(
j

. (72)
Agora as equaes que governam o movimento so obtidas a partir de duas funes
escalares, a Lagrangeana L e a funo R que conhecida como funo de dissipao de
Rayleigh.
Exemplo
Montar as equaes do movimento do sistema esquematizado na figura 12.
Soluo
Este um sistema de dois graus de liberdade cuja posio perfeitamente descrita pelas
coordenadas x
1
e x
2
que medem os deslocamentos das massas a partir de suas posies de
equilbrio. A energia cintica do sistema dada por
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
x m x m T & & +
e a energia potencial total corresponde energia armazenada nas trs molas

Figura.12 - Sistema composto por massas molas e amortecedores
( )
2
2 3
2
1 2 2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
x k x x k x k V + + ,
de forma que a Lagrangeana do sistema
( )
2
2 3
2
1 2 2
2
1 1
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
x k x x k x k x m x m V T L + & & .
As foras nos amortecedores so proporcionais s velocidades e para lev-las em conta
basta montar a funo de Rayleigh conforme a definio (68)
( )
2
2 3
2
1 2 2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
x c x x c x c R & & & & + + .

30
Para este problema devem ser montadas, ento, as equaes de Lagrange na forma (72):
i) equao para a coordenada x
1

Etapas intermedirias:
1 1
1
x m
x
L
&
&

1 1
1
x m
x
L
dt
d
& &
&

(
(
,
\
,
,
(
j

) (
1 2 2 1 1
1
x x k x k
x
L
+

) (
1 2 2 1 1
1
x x c x c
x
R
& & &
&

Forma final:
0 ) ( ) (
2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
+ + + + x k x k k x c x c c x m & & & &
ii) equao para a coordenada x
2

Etapas intermedirias:
2 2
2
x m
x
L
&
&

2 2
2
x m
x
L
dt
d
& &
&

(
(
,
\
,
,
(
j

2 3 1 2 2
2
) ( x k x x k
x
L

2 3 1 2 2
2
) ( x c x x c
x
R
& & &
&
+

Forma final:
0 ) ( ) (
2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
+ + + + x k k x k x c c x c x m & & & &

31
13. PEQUENAS OSCILAES
Considere que o comportamento de um sistema seja descrito pela equao diferencial
) (x f x & (73)
e que a origem x=0 seja uma posio de equilbrio, isto ,
0 ) 0 ( f . (74)
A funo f pode ser expandida na srie de Taylor
) ( ) (
2 1
x R x f x f + , (75)
onde
0
1

]
]
]
,

x
x
f
f (76)
e ) (
2
x R da ordem de x
2
.
A equao diferencial
x f x
1
& (77)
a equao linearizada associada equao original (73). Se o movimento do sistema
permanece restrito a uma vizinhana da origem, a equao linearizada representa bem o
seu comportamento.
Seja, agora, um sistema descrito pelas equaes de Lagrange
) , , 2 , 1 ( 0 n i
q
L
q
L
t d
d
i i
K
&

(
(
,
\
,
,
(
j

. (78)
Em coordenadas generalizadas a energia cintica pode ser escrita sob a forma geral

n
j
n
k
k j n jk
q q q q T
1 1
1
) , , (
2
1
& & K . (79)
Definindo
) 0 , , 0 ( K
jk jk
a , (80)
ento a primeira parcela da expanso da energia cintica em srie de Taylor em torno da
origem pode ser escrita na forma

n
j
n
k
k j jk
q q a T
1 1
2
2
1
& & , (81)

32
onde o ndice 2 foi usado para indicar que a expresso quadrtica nas velocidades
generalizadas.
Considere, agora, a expanso da energia potencial V em srie de Taylor em torno da
origem das coordenadas generalizadas:
2 1 0
V V V V + + (82)
A primeira parcela, V
0
, um termo constante, que arbitrrio, pois no influi nas equaes
do movimento onde aparecem apenas derivadas da energia potencial. A segunda parcela,
V
1
, a parcela linear que tem a forma geral

]
]
]
]
,
,

n
j
j
origem
j
n
q
q
V
q q V
1
1 1
) , , ( K (83)
e a ltima parcela, V
2
, a parcela quadrtica dada por

]
]
]
]
,
,

n
j
n
k
k j
origem
k j
n
q q
q q
V
q q V
1 1
2
1 2
2
1
) , , ( K . (84)
Se a origem um ponto de equilbrio, a energia potencial mnima nesse ponto e todas as
suas derivadas parciais primeiras se anulam na origem
0
]
]
]
]
,
,

origem
j
q
V
(85)
e, portanto,
0 ) , , (
1 1

n
q q V K . (86)
Nesse caso, a parcela da energia potencial de menor ordem a ser considerada a parcela
quadrtica V
2
.
Definindo
origem
k j
jk
q q
V
b
]
]
]
]
,
,

2
(87)
a energia potencial pode ser colocada na forma

n
j
n
k
k j jk n
q q b q q V
1 1
1 2
2
1
) , , ( K . (88)
A Lagrangeana a ser considerada no problema linearizado ser, ento,
2 2 2
V T L (89)

33
Montem-se, agora, as equaes de Lagrange. De (89), (81) e (88)

n
k
k ik
i i
q a
q
T
q
L
1
2 2
&
& &
(90)
e, portanto,

(
(
,
\
,
,
(
j

n
k
k ik
i
q a
q
L
t d
d
1
2
& &
&
. (91)
Das expresses (89), (81) e (88) segue tambm que

n
k
k ik
i i
q b
q
V
q
L
1
2 2
. (92)
Substituindo-se as expresses (91) e (92) na expresso (78), obtm-se as equaes de
Lagrange na forma linear
) , , 2 , 1 ( 0
1 1
n i q b q a
n
k
k ik
n
k
k ik
K & & +


(93)
que so vlidas para pequenos movimentos em torno da posio de equilbrio.
Estas equaes tambm podem ser apresentadas na forma matricial, mais compacta. Para
isso definam-se as matrizes [A] e [B] tais que
]
]
]
]
]
,
,
,

nn n
n
a a
a a
K
M O M
K
1
1 11
] A [ (94)
e
]
]
]
]
]
,
,
,

nn n
n
b b
b b
K
M O M
K
1
1 11
] B [ (95)
e coloquem-se as coordenadas generalizadas no vetor {q}, definido por

n
q
q
M
1
} q { . (96)
Com essas definies as equaes de Lagrange linearizadas podem ser escritas na forma
} 0 { } B]{q [ } q ]{ A [ + & & . (97)

34
A matriz [A] chamada de matriz de massa do sistema e a matriz [B] chamada de matriz
de rigidez do sistema. A relao (87) mostra que a matriz de rigidez simtrica. Pode-se
mostrar que a matriz de massa tambm simtrica.
Exemplo
Monte as equaes de Lagrange para o sistema formado pelos dois pndulos acoplados,
esquematizado na figura 13, linearizadas em torno da posio de equilbrio
1
=
2
=0,
sabendo que nessa posio a mola est indeformada.

Figura 13 - Dois pndulos acoplados por uma mola
Soluo
A energia cintica do sistema
2
2
2
2
1
2
) (
2
1
T mL T +
& &
.
e a energia potencial a soma da energia armazenada na mola com a energia potencial
gravitacional
) cos (cos ) sen (sen
2
1
2 1
2
2 1
2
+ mgL ka V ,
com a referncia da energia potencial fixada na extremidade superior dos pndulos.
Lembrando as expanses em srie da funo seno
) ( O
6
sen
5
3

+
e da funo cosseno

35
) ( O
2
1 cos
4
2

+ ,
a parte quadrtica da energia potencial ser
) (
2
1
) (
2
1
2
2
2
1
2
2 1
2
2
+ + mgL ka V
e a Lagrangeana a ser considerada no problema linearizado ser
) (
2
1
) (
2
1
) (
2
1
2
2
2
1
2
2 1
2 2
2
2
1
2
2 2 2
+ + mgL ka mL V T L
& &
.
A partir daqui s montar as equaes de Lagrange.
i) equao para a coordenada
1

Etapas intermedirias:
1
2
1
2

&
&
mL
L

1
2
1
2

& &
&
mL
L
dt
d

(
(
,
\
,
,
(
j

1 2 1
2
1
) (

mgL ka
L

Forma final:
0 ) (
2
2
1
2
1
2
+ + ka mgL ka mL
& &
(98)
ii) equao para a coordenada
2

Etapas intermedirias:
2
2
2
2

&
&
mL
L

2
2
2
2

& &
&
mL
L
dt
d

(
(
,
\
,
,
(
j

2 2 1
2
2
) (

mgL ka
L

Forma final:
0 ) (
2
2
1
2
2
2
+ + mgL ka ka mL
& &
(99)

36
Note que as equaes de Lagrange linearizadas (98) e (99) podem ser agrupadas na forma
matricial

]
]
]
,

,
+
+
+

]
]
]
,

,
0
0
0
0
2
1
2 2
2 2
2
1
2
2

mgL ka ka
ka mgL ka
mL
mL
& &
& &
.
14. BIBLIOGRAFIA
Frana, L. N. F. Mecnica Analtica - 1 parte. Monografia n
o
87/93. Departamento de
Engenharia Mecnica - EPUSP.
Goldstein, H. Classical Mechanics. Second Edition, Addison-Wesley, 1980.
Greenwood, D. T. Principles of Dynamics. Second Edition, Prentice-Hall, 1988.
Lanczos, C. The Variational Principles of Mechanics. Dover Publications, 1970.
Meirovitch, L. Elements of Vibration Analysis. Second Edition, McGraw Hill, 1986.
Meirovitch, L. Methods of Analytical Dynamics. McGraw-Hill, 1970.