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Fundamentos de Atuadores PNM PDF
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6 Atuadores
Os atuadores pneumticos, tambm conhecidos por cilindros ou pistes pneumticos, so na
verdade elementos de trabalho, pois so os elementos que transformam a energia do ar
comprimido em trabalho mecnico atravs de movimentos lineares e ou giratrios.
Os de movimento giratrio, de aleta ou pinho-cremalheira, podem ser classificados de cilindros
alternativos de giro limitado (at 270) e de motores pneumticos quando de giro continuo.
Atuadores lineares
Os cilindros pneumticos, construdos nas mais diversas formas e tamanhos, so os mais comuns
e os mais utilizados nas instalaes de automao pneumticas e se dividem em dois grupos
principais
De simples ao, que realizam trabalho em uma direo, possuindo uma nica conexo de ar,
sendo que o retorno posio inicial pode se dar por ao de mola ou de outra fora externa.
De dupla ao ou duplo efeito, quando realizam trabalho em ambas direes de avano e de
retorno, possuindo duas conexes de ar.
Cilindros de simples ao
Os cilindros de simples ao realizam trabalho em uma s direo do curso, podendo ser do tipo
haste avanada quando ele puxa a carga ou de haste recuada quando ele empurra a carga. O
consumo de ar menor que os de dupla ao, uma vez que o retorno se d por ao de uma mola
ou de uma fora externa. Vide fig.6.1
Fig.6.1 Cilindro de simples ao retorno por mola, tipo empurra a carga.
Devido mola interna, a fora deste cilindro menor do que de um cilindro de dupla ao do
mesmo dimetro e tem um curso de trabalho limitado devido ao tamanho da mola.
A principal aplicao destes cilindros est em segurar, fixar, expulsar peas, carimbar etc..
As medidas externas, para um mesmo curso, so maiores devido mola de retorno, por isto hoje
em dia s se utilizam cilindros de ao simples de tamanhos pequenos ( 2,5 a 25mm), cursos de
at 50mm.
Cilindros de dupla ao
Com este cilindro o trabalho se desenvolve nos dois sentidos do curso de avano e de retorno,
uma vez que a presso do ar comprimido atua nos dois lados do mbolo, sendo que quando a
presso atua no lado da haste a fora resultante menor pois a rea de atuao menor devido a
rea da haste do cilindro. Esta considerao vlida somente quando a mesma carga
transportada nos dois sentidos. Em cilindros de haste passante as foras resultantes so iguais.
Vide Fig.6.5
Fig.6.2 Cilindro de ao dupla
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- Caractersticas construtivas
Uma tpica construo est ilustrada na Fig.6.3 abaixo. A camisa do cilindro poder ser de tubo
de ao sem costura, com tratamento da superfcie interna para reduzir o desgaste e o atrito. Este
tratamento pode se dar por retifica e posterior brunimento. Em camisas de materiais extrudados
ou trefilados em outras ligas metlicas so previstos tratamentos de endurecimento superficial
para aumentar a vida til do cilindro. Os cabeotes, dianteiros e traseiros, podem ser de ao
malevel ou em ligas de alumnio injetado sendo fixados ao tubo por tirantes com rosca,
rosqueados na camisa ou simplesmente recravados com o tubo. A haste normalmente
construda em ao com liga de cromo-nquel para se obter uma maior rigidez mecnica em
relao toro e flambagem. Um apurado acabamento superficial evita o desgaste prematuro
das juntas de vedao e conseqente vazamento de ar comprimido.
Para uso em ambientes agressivos o corpo dos cilindros podem ser construdos em Alumnio,
Lato, Bronze ou Ao inoxidvel. Pintura em epoxi na superfcie externa, menos na haste,
tambm utilizada. Diversos tipos de juntas e vedaes asseguram uma boa estanqueidade
dos cilindros
Fig.6.3 Principais componentes de um cilindro de dupla ao com amortecimento pneumtico
Amortecimento
Os cilindros pneumticos alcanam velocidades considerveis em seus movimentos e conforme a
carga transportada um valor elevado de energia cintica. Para evitar choques e possveis danos
no final do curso necessrio amortecer estes choques atravs da desacelerao da massa mvel.
Cilindros de pequeno dimetro possuem internamente amortecedores elsticos fixos capazes de
absorver choques de pequenas massas mas em cilindros maiores necessrio absorver maiores
impactos, isto feito atravs da criao de um colcho de ar resultante do represamento do ar
comprimido na sada do cilindro.
O ar de sada, que flui para a conexo por uma passagem maior, obrigado a fluir por um
estrangulador regulvel de fluxo quando o pisto do amortecedor entra na zona de
amortecimento fechando a passagem principal atravs do retentor. O ar comprimido aumenta
rapidamente de presso ao ter seu volume drasticamente reduzido, vide Fig.6.4. A fora
resultante se ope ao avano do mbolo desacelerando dramaticamente a velocidade da massa
absorvendo quase totalmente a energia cintica da massa em movimento.
Ao iniciar o curso no sentido contrario, o retentor age como uma vlvula de reteno, deixando o
ar entrar livremente na cmara traseira do cilindro, mesmo assim existe uma pequena restrio
gerando um pequeno atraso. Por isso o comprimento do curso de amortecimento deve ser o mais
curto possvel. Quando as velocidades dos cilindros exceder 500mm/seg. transportando massas
considerveis (acima de 20kg) aconselhvel a utilizao de limitadores externos (tope
mecnico) e de preferncia tambm com amortecimento embutido (amortecedor de impactos
hidrulico).
so invariavelmente Nunca demais repetir que no se deve usar o fim do curso do cilindro
como limitador do movimento do dispositivo. Os deslocamentos do dispositivo devem ser
limitados mecanicamente atravs de encostos regulveis, s assim se consegue preciso de curso
e de parada.
Por exemplo: nunca utilizar, para um deslocamento de 50mm, um cilindro com curso de 50mm.
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Neste caso utilizar um de curso normalizado de 70mm. Lembrar que cilindros de cursos
especiais mais caros, salvo quando feitos em grande quantidade (lote econmico).
Fig.6.4 Representao esquemtica do amortecimento pneumtico de fim de curso
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As condies acima mencionadas ocorrem quando um cilindro levanta verticalmente uma carga
considervel ou a empurra de outra forma qualquer estando assim configurado um esforo de
compresso. Quando a flambagem for excessiva os esforos laterais danificam as guias do
cilindro at a inutilizao. Para uma rpida consulta utilizar as tabelas existentes no catlogo de
produtos. Esta consulta deve iniciar-se sempre que o curso de cilindro acima de 50 for de 3 a 4
vezes maior que o dimetro e de 5 a 6 vezes em casos de cilindros menores empurrando a carga.
Fig.6.13 Os quatro mtodos de montagem (casos de Euler)
Dimensionamento de cilindros
Fora do cilindro
Fora terica
Os cilindros lineares, conforme recomendao ISO, so construdos nos seguintes dimetros:
8, 10, 12, 16, 20, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 140, 160, 200, 250, 320 mm
A fora desenvolvida por um cilindro em funo da rea do mbolo, da presso do ar
comprimido de alimentao e da resistncia oferecida pelos atritos inerentes. Para calcular a
fora terica, desprezando os atritos, usamos a seguinte frmula:
Fora ( Ft ) = presso relativa ( p ) rea do mbolo ( cm ) = Ft = p A
A fora pode ser definida em Newton ( N ) ou em kilopond ( kp ) onde 1 kp = 9,81 N (10N )
A presso pode ser definida em bar ou em Pascal ( Pa ) sendo 1 bar = 100kPa ou 1,02 kgf/cm
Para cilindros de dupla ao, normais, a rea pode ser definida em cm portanto teremos:
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sendo:
Para simplificar podemos calcular uma rea elevando o dimetro ao quadrado e multiplicando o
produto por 0,785.Para cilindros de ao simples com retorno por mola a frmula a mesma,
apenas devemos subtrair a fora da mola Fs. Esta fora considerada como sendo ao da mola
toda comprimida no fim de curso do cilindro.
Teremos ento: F = p D 0,785 Fs .
Lembramos que nestes clculos no foram considerados os atritos, posio de montagem do
cilindro e as respectivas cargas a serem movidas.
A tabela abaixo nos d um viso mais ampla e rpida para definir aproximadamente o tamanho
do cilindro desejado. Na fig.6.14 podemos encontrar cilindros de 2,5 at 300mm, para
presses de 5, 7 e 10 bar. No catlogo de produtos tambm existem informaes tcnicas
suficientes para esta finalidade.
Fig.6.14 Tabela para encontrar a fora terica e ou o dimetro do cilindro, de 2,5mm a
30mm (na parte superior da tabela e na vertical esquerda ) e de 32 a 300mm na parte inferior e
na vertical direita da tabela.
Exemplo: encontrar o dimetro apropriado de um cilindro capaz de exercer uma fora terica de
1600 N dispondo de uma presso de trabalho 6 bar.
Encontramos na vertical direita o valor de 1600 N, acompanhar a linha horizontal, da direita para
esquerda at cruzar a linha inclinada da presso entre 5 e 7 bar, a partir deste ponto descer
verticalmente at a linha horizontal onde encontraremos um dimetro entre 50 e 63 mm. Por uma
questo de segurana e conseqente compensao de perdas por atritos, escolheremos o de
63mm.
Fora efetiva
A fora efetiva a fora real e necessria para a realizao do trabalho com boa margem de
segurana, margem esta que deve compensar possveis quedas da presso de trabalho, aumento
progressivo de desgastes dos componentes internos dos cilindros (perda de eficincia) e atritos
nos dispositivos.
A fora efetiva depende da massa da carga (peso), do ngulo do movimento de elevao, das
foras de atrito, da presso de trabalho e da rea efetiva do mbolo.
A carga consiste do peso da massa (Fig.6.15 a), a fora de atrito R representado pelo coeficiente
de atrito multiplicado pela massa ( Fig.6.15 b ), e da acelerao necessria ( Fig.6.15 c ). A
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influencia de todas estas foras depende do ngulo de elevao do eixo do cilindro em relao ao
plano horizontal conforme a fig.6.15 d.
Fig.6.15 Componentes de fora para uma determinada carga
Em um movimento horizontal ( ngulo de elevao = 0 ) se necessita vencer apenas as foras de
atrito, definido pelo coeficiente , que varia de 0,1 a 0,4 para deslizamentos entre partes
metlicas, e entorno de 0,005 quando o deslizamento se sobre roletes e de 0,001 quando sobre
guias e rolamentos de esferas.
Este coeficiente entra na frmula como coseno cujo valor varia de 1 na horizontal ( = 0) a 0 na
vertical ( = 90 ).
A carga ser igual ao peso da massa a mover quando o movimento se d na vertical (elevao a
90). O peso o resultado da fora criada pela acelerao da gravidade atuando sobre a massa. O
valor da acelerao da gravidade de 9,80629 m/s ( 9,80 metros por segundo a cada segundo)
numa latitude de 45 no globo terrestre.
Em movimentos na horizontal o peso tem uma componente nula sobre a carga, uma vez que esta
suportada pelo sistema, sendo considerados apenas os atritos de deslizamentos, neste caso toda
a potncia do cilindro estar disponvel para a acelerao da carga.
A componente do peso sobre a massa a ser vencido pelo cilindro varia com o ngulo de elevao
desde 0% a 100% uma vez que tem como fator a composio do seno do ngulo de inclinao
() cujo valor 0 para o deslocamento horizontal e 1 para o deslocamento vertical.
Coeficiente de carga
Na prtica, para calcular e encontrar os valores adequados necessrio recorrer a formulrios e
outras documentaes que toma muito tempo e trabalho. Para facilitar recorremos s tabelas
existentes nos catlogos que nos do valores bem aproximados mas num tempo bem menor.
O coeficiente de carga representa, em porcentagem, a margem de segurana que nos garante que
os equipamentos escolhidos iro satisfazer plenamente os requisitos do projeto. Por definio
temos:
Coeficiente de carga = Fora necessria 100%
Fora terica
Um cilindro no deveria ter um coeficiente de carga superior a 85%. Quando se faz necessrio
uma regulao precisa da velocidade ou as condies de carga variam consideravelmente este
valor deveria ficar entre 60 70%. E em aplicaes na vertical de bom senso ficar ao redor de
50%
A tabela Fig.6.16 nos apresenta coeficientes de carga para cilindros de 25 a 100mm, em varias
condies de carga, de massa e de coeficientes de atrito de 0,01 e 0,2 que so os mais utilizados.
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Cil.
25
32
40
50
63
80
100
Massa kg
100
50
25
12,5
100
90
45
22,5
250
125
65
35
400
200
100
50
650
300
150
75
1000
500
250
125
1600
800
400
200
:
51,8
99,6
48,8
54,6
50
(94,4)
47,2
(97,6)
48,8
50
60
0,01
(87,2)
43,6
85
42,5
47,6
87
43,5
82,3
41,1
85
42,5
(87)
43,5
60
0,2
(96,7)
48,3
(94,3)
47,2
52,8
(96,5)
48,3
(91,2)
45,6
(94,3)
47,1
(96,5)
48,3
45
0,01
71,5
35,7
69,7
34,9
72,4
39
71,3
35,7
67,4
33,7
69,7
34,8
71,4
35,7
45
0,2
84,9
342,5
82,8
41,4
(86)
46,3
84,8
42,4
80,1
40,1
82,8
41,4
84,4
42,2
30
0,01
50,9
25,4
(99,3)
49,7
24,8
(99,2)
51,6
27,8
50,8
25,4
48
24
49,6
24,8
50,8
25,4
30
0,2
67,4
33,7
65,7
32,9
68,3
36,8
67,3
33,6
63,6
31,8
65,7
32,8
67,3
33,6
0,01
4
2
1
0,5
3,9
2
1
0,5
3,9
2
1
0,5
4
2
1
0,5
4,1
1,9
0,9
0,5
3,9
2
1
0,5
4
2
1
0,5
0,2
80
40
20
10
78,1
39,1
19,5
9,8
78
39
20,3
10,9
79,9
40
20
10
81,8
37,8
18,9
9,4
78,1
39
19,5
9,8
79,9
40
20
10
Fig.6.16 Tabela do coeficientes de carga para uma presso de trabalho de 5 bar e 0.01 e 0,2.
Uma ajuda prtica para encontrar o dimetro adequado de cilindros saber qual a carga mxima
que este pode movimentar sob as mais diversas condies. Na tabela Fig.6.17 temos a massa
total em kg resultante para cada condio de aplicao considerando um coeficiente de 85% e
trabalhando com uma presso de 5 bar, sendo os coeficientes de atritos os mesmos considerados
anteriormente.
60
45
30
Coeficiente
0,01
0,2
0,01
0,2
0,01
0,2
0,01
0,2
Cilindro
:
21,2
24,5
22
30
25
42,5
31,5
2123
106
25
39,2
45
40,5
54,8
46,2
77
58,2
3920
196
32
54,5
62,5
56,4
76,3
64,2
107
80,9
5450
272,5
40
85
97,5
88
119
100,2
167,3
126,4
8500
425
50
135
155
139,8
189
159,2
265,5
200,5
13500
675
63
217,7
250
225,5
305
256,7
428
323,5
21775
1089
80
340,2 390,5
390,8
352
476,2
669,2
505,5
34020
1701
100
Fig.6.17 Carga mxima para cilindros de 25 a 100mm a uma presso de 5 bar (c.c. de 85% ).
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Vazo e consumo de ar
Existem duas formas para expressar o consumo de ar comprimido dos cilindros e da instalao
do sistema.
O primeiro leva em conta o consumo mdio por hora e serve para calcular o custo da energia
como parte do custo do produto e para estimar a capacidade do compressor para a totalidade da
instalao.
O segundo leva em conta o consumo mximo individual dos atuadores pneumticos sejam eles
cilindros ou motores. Este clculo serve tambm para definir o tamanho correto das vlvulas, das
mangueiras e do filtro-regulador-lubrificador.
O consumo de ar de um cilindro definido pelo produto da rea do mbolo pelo comprimento do
curso, pelo numero de ciclos por minuto e pela presso absoluta empregada. Por numero de
ciclos entendemos os cursos de avano e os de retorno em um minuto, sendo o resultado definido
em Nl/min. ou Nm/h.
Explanao: Quando o mbolo de um cilindro se encontra no fim de curso de retorno, Fig.6.18a,
o volume na cmara traseira quase zero. Quando o mbolo executa o curso de avano at o fim
do curso, Fig.6.18b, o volume interno da cmara ser o produto do dimetro ao quadrado vezes
/4 (D 0,785) multiplicado pelo curso S em centmetros. O volume para o curso de retorno
ser igual se desconsiderarmos o volume da haste do mbolo. Caso se deseja calcular a frmula
: (D-d) 0,785 S. Sendo D o dimetro do mbolo e d o dimetro da haste do mbolo. A
subtrao de D- d 0,785 nos d a rea da coroa circular atuante no curso de retorno.
Devemos lembrar que o consumo de ar calculado utilizando a presso absoluta, isto ,
somar 1,013 bar presso relativa de trabalho ( p + 1,013). Os valores encontrados em
Ncm de ar ser dividido por 1000 para serem convertidos em normais litros ( Ncm 1000
= Ndm = Nl).
Fig.6.18 Representao esquemtica para clculo terico de consumo de ar
Em instalaes de mdio e grande porte aconselhvel calcular tambm o volume das
tubulaes de entrada e sada de ar pois representam, ao fim do dia, um consumo considervel de
ar comprimido.
Dimetro do cilindro
20
25
32
40
50
63
80
100
3 bar
0,124
0,194
0,319
0,498
0,777
1,235
1,993
3,111
4 bar
0,155
0,243
0,398
0,622
0,971
1,542
2,487
3,886
5 bar
0,186
0,291
0,477
0,746
1,165
1,850
2,983
4,661
6 bar
0,217
0,340
0,557
0,870
1,359
2,158
3,479
5,436
7 bar
0,248
0,388
0,636
0,993
1,553
2,465
3,975
6,211
Fundamentos da Pneumtica
59
12 ciclos teremos um consumo de 28 litros 12 = 336 litros normais por minuto ou 0,336
Nm/min.
Custo da energia
Se para produzirmos de 0,12 a 0.15 m/min. de ar comprimido a uma presso de trabalho de 7
bar consome-se 1 kW de energia eltrica, para produzir 1 m/min. necessitaramos de 8 kW.
Assumindo um custo (estimado) de R$ 0,08 por kW/h teramos 0,08 8 kW 1kW/h = R$
0,64/h .
No nosso exemplo acima teramos: 0,336 Nm/min 1Nm/min R$ 0,64/h = R$ 0,215/h de
custo.
A soma de todos os cilindros em uma mquina calculado desta forma nos d o consumo total da
instalao assim como o custo energtico do ar empregado. O consumo apresentado na tabela
acima no inclui os volumes das conexes e nem dos espaos mortos no interior do cilindro.
A transferencia de energia no ocorre sem perdas ( veja logo abaixo)
Para selecionar corretamente uma vlvula de um nico cilindro necessrio saber qual o pico de
vazo, ou a vazo mxima existente, que ocorre quando da velocidade mxima do cilindro. A
soma mais elevada do total das vazes dos demais cilindros acionados ao mesmo tempo, se
houver, o que define o tamanho da unidade de conservao (FRL).
Para no seguir desprezando as perdas trmicas voltamos aos processos de compresso do ar. No
capitulo das mudanas de estado do ar mencionamos a Lei de Boyle para a compresso
isotrmica onde o produto da presso pelo volume constante p V = const.. Mencionamos
naquele capitulo que, na prtica a compresso se d pelo processo adiabtico, onde no h trocas
de calor e a temperatura mais elevada, a nova relao passa a ser p Vk onde a exponencial
k para o ar de 1,4, pois o volume tende a ser maior. Para consultas rpidas apresentamos abaixo
uma tabela Fig.6.19.1 com os valores das taxas de compresso (relao de compresso) para a
compresso isotrmica e adiabtica com os respectivos fatores de converso.
pabs
10
Tr.isotrmica
Tr.adiabtica
fator
0,987
0,991
1
1,987
1,633
1,216
2,974
2,178
1,365
3,961
2,673
1,482
4,948
3,133
1,579
5,935
3,576
1,66
6,923
3,983
1,738
7,908
4,38
1,8
8,895
4,749
1,873
9,882
5,136
1,924
3 bar
0,174
0,272
0,446
0,697
4 bar
0,217
0,340
0,557
0,870
Fundamentos da Pneumtica
60
5 bar
0,260
0,408
0,668
1,044
6 bar
0,304
0,476
0,779
1,218
7 bar
0,347
0,543
0,890
1,391
50
63
80
100
1,088
1,729
2,790
4,355
1,360
2,159
3,482
5,440
1,631
2,590
4,176
6,525
1,903
3,021
4,870
7,611
2,174
3,451
5,565
8,696
Atuadores giratrios
Tipo pinho e cremalheira
Neste tipo de atuador o eixo de sada tem, internamente, entalhado (frezado) dentes de
engrenagem formando um pinho que engrena nos dentes frezados na haste que une dois
mbolos no interior da unidade, chamada de cremalheira. O movimento retilneo da cremalheira
provoca um movimento giratrio no eixo gerando um momento torsor cujo torque depende do
dimetro dos mbolos. O ngulo de giro pode variar de 90 a 180, em alguns casos at 270.
Fundamentos da Pneumtica
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Fundamentos da Pneumtica
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Para movimentos rpidos, na pneumtica, os clculos devem basear-se sempre no valor do dobro
da velocidade media.
Fig.6.26 Grfico da velocidade media e velocidade final.
Atuadores especiais
Cilindro com unidade de bloqueio
A parada de cilindros pneumticos pode ser conseguido atravs de um dispositivo de bloqueio
instalado junto ao cabeote dianteiro. O bloqueio da haste do mbolo se d por ao mecnica
cujo acionamento pneumtico. Existem diferentes tipos de frenagem. A haste pode ser
bloqueada em qualquer posio do curso com fora que supera em duas a trs vezes a fora do
prprio cilindro. A parada pode ocorrer no caso da ausncia da presso de ar ou atravs de
comando pneumtico para o bloqueio e desbloqueio. uma boa opo para o manejo de cargas
na posio vertical.
Fig.6.27 Desenho esquemtico de cilindro com unidade de bloqueio
Fundamentos da Pneumtica
63
Devido que estes cilindros permitem uma maior capacidade de carga, torna-se necessrio
amortecedores de impacto eficientes para desacelerar a massa de forma suave a fim de evitar
danos estrutura. Sensores magnticos, operados por anel magntico embutido no interior do
mancal, podem ser montados em um trilho auxiliar ao longo do curso.
Cilindro sem haste, com guia e acoplamento mecnico
Para suspender ou mover cargas mais pesadas este tipo de cilindro possui um fita metlica,
guiada em um canal com vedao dinmica, como acoplamento entre o mbolo e o carrinho
externo. Este modelo no corre o risco de desconexo do mbolo em casos de impactos
dinmicos porem no est totalmente livre de vazamentos como no de acoplamento magntico.
Fig.6.31 Cilindro sem haste com acoplamento mecnico de fita.
Unidades deslizantes
Estas unidades apresentam um alto grau de preciso e rigidez mecnica alem de dimenses
compactas que o tornam ideais em aplicaes de mquinas de montagem, manipulao e
robtica.
Em uma posio o corpo pode ser fixado e o trabalho realizado pelas hastes (b), na posio
oposta ( a 180) as extremidades das hastes podem ser fixadas e o movimento realizado pelo
corpo do cilindro (c). Em ambos os casos a vlvula de comando pode ser conectada nas conexes
do corpo A1 e B1 ou nas extremidades das hastes A e B conf. Fig.6.32 (a).
Fig.6.32 Unidade deslizante com guias de preciso.
Cilindro com haste oca (furo passante)
Estes atuadores so indicados para casos tpicos de transferncia e de pegar e colocar peas (pick
and place). A haste furada permite a conexo direta de uma linha de vcuo na traseira do cilindro
e a aplicao de uma ventosa na ponta da haste. A conexo posterior permanece esttica mesmo
com o movimento da haste . Boa aplicao em balanas de enchimento de bujes de gs (glp).
Fig.6.33 Cilindro com haste furada ( antigiro) com conexo fixa no corpo
Cilindro combinado linear com giratrio
Os cilindros podem ser combinados entre si resultando em unidades especiais como neste caso.
Um cilindro com guia linear recebe em sua parte frontal um cilindro giratrio tipo pinho
cremalheira, este ainda pode receber uma garra ou uma ventosa de vcuo para pegar e depositar
peas em dispositivo de manejo de componentes compondo assim um sistema de mltiplos eixos
de liberdade.
Fig. Cilindro linear combinado com atuador giratrio
Garra pneumtica (pina)
So atuadores especialmente projetados para pegar peas em dispositivos de manejo ou em
robtica. As pinas podem receber insertos adaptados s peas para um melhor manuseio.
O tipo apresentado abaixo utiliza mbolos opostos para abrir e fechar as pinas.
Fig.6.35 Garra pneumtica de fulcro central e mbolo duplo
Fundamentos da Pneumtica
64
Os exemplos abaixo sugerem trs aplicaes tpicas dos atuadores acima mencionados.
Fig.6.36 Aplicaes tpicas de atuadores combinados com pinas.
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65
Fundamentos da Pneumtica
66
Em a) a presso de alimentao tende a erguer a vedao do seu assento, sendo necessrio uma
fora contraria (mola) suficiente para que isto no ocorra at a presso de alimentao. Em b) a
presso de alimentao (entrada) ajuda a mola a fechar a passagem do ar, neste caso a operao
da vlvula varia em dependncia da presso de alimentao. Este fator limita este tipo a vlvulas
de pequeno porte (conexo de 1/8 ou menor).
Fig.7.5 Vlvulas de assento (Poppet) operadas mecanicamente.
A Fig.7.5 a) apresenta uma vlvula de assento plano 3/2 NF similar ao princpio da Fig.7.4b)
Na posio no atuada (a) a conexo de sada A est em comunicao com o escape R atravs do
pino atuador e o ar de P est fechado. Quando o pino atuado primeiro ele fecha o escape e em
seguida ele afasta o assento da sede abrindo a passagem do ar de alimentao de P para A .
Na Fig.7.4 (c) est representada a configurao de assento vertical balanceada, pois a presso
atua igualmente em ambos os lados do obturador. Estas caractersticas facilitam a utilizao da
mesma vlvula na funo normal aberta NA ou normal fechada NF.
As vlvulas de 3/2 vias podem comandar cilindros de simples ao ou como emissores de sinal
de comando em circuitos seqenciais ou de segurana.
Fig.7.6 Vlvula de 3/2 vias com comutador de assento vertical balanceado
Fundamentos da Pneumtica
67
Uma soluo engenhosa est representada na Fig.7.9 com a adoo de anis elsticos de forma
oval, colocados nas ranhuras do carretel. A configurao dos canais internos no corpo, com
cantos arredondados, permite uma perfeita estanqueidade e vida longa vedaes uma vez que
estas no precisam cruzar os orifcios das conexes. Esta configurao apresenta baixo atrito e
curso reduzido do carretel.
Fig.7.9 Vlvula de carretel com anis ovais
Vedao metlica
Com o dimetro interno da camisa (sleeve) e o carretel retificado e lapidado consegue-se um
baixo fator de atrito e conseqente rapidez de acionamento alem de uma excepcional vida til da
vlvula. A pequena tolerncia de 0,003mm no evita que ocorram pequenas fugas da ordem de
1 l/min. que no prejudica o funcionamento mesmo em configurao de centro fechado em
vlvulas de 5/3 vias.
Fig.7.10 Principio de vedao metal/metal entre camisa e carretel.
Vlvula de corredia plana
O fluxo de ar controlado por cavidades existentes em uma corredia plana de metal, de
cermica ou outros plstico movido pneumaticamente por um carretel. A superfcie precisa ser
perfeitamente plana e lapidada para evitar fugas.
Fig.7.11 Vlvula 5/2 vias de corredia plana
Vlvulas rotativas (de alavanca)
Um disco de metal, com canais interligados girado manualmente interconectando os orifcios
do corpo com os do disco. A presso agindo sobre o disco o fora contra a base minimizando as
possveis fugas. A conexo de alimentao est na parte superior da vlvula.
Fig.7.12 Seco de uma vlvula rotativa 4/3 vias com centro fechado (esq.) e aberto
(dir.).
Acionamentos de vlvulas
Acionamento mecnico
Em mquinas automticas as vlvulas de acionamento mecnico podem detectar o movimento
das peas ou partes da mquinas e emitir sinais de comando para a seqncia de movimentos do
ciclo automtico de trabalho.
Os acionamentos diretos mais comuns so apresentados na Fig.7.13
Fig.7.13 Acionamentos mecnicos principais
Cuidados no uso de acionamento por rolete de alavanca
Ao utilizar vlvulas fim de curso com acionamento por alavanca com rolete deve-se tomar
cuidado com tipo de came de acionamento, vide Fig.7.14. Este deve apresentar um ngulo de
ataque ao redor dos 30 para no causar impacto no rolete, este no deve ter seu curso de
acionamento ultrapassado.
Fig.7.14 Cuidados com o rolete de alavanca e do came de acionamento
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Acionamento manual
O acionamento manual consiste de uma botoeira, iguais aos interruptores eltricos, montada
sobre o acionamento mecnico da vlvula. As monoestveis, retorno por mola so empregadas
para iniciar e parar ciclos de trabalho ou para emitir sinais curtos de comando.
Fig.7.15 Principais tipos de botoeiras de comportamento monoestvel
Quando a aplicao exige que a vlvula permanea acionada por um determinado perodo
utiliza-se as botoeiras com trava ou de comportamento biestvel
Fig.7.16 Principais tipos de botoeiras com comportamento biestvel.
Acionamento Pneumtico
As vlvulas de controle direcional, quando usadas para comandar cilindros, devem ser colocadas
o mais prximo possvel destes e podem ser comandadas (pilotadas) a distncia por sinais
pneumticos emitidos por fins de curso ou vlvulas manuais.
As de comportamento monoestvel a comutao do carretel ocorre quando um sinal pneumtico
aplicado numa das extremidade do carretel que funciona como um cilindro, ao retirar o sinal o
carretel retorna posio inicial pela fora de uma mola mecnica ou atravs de presso de ar ou
ainda numa combinao de ambas estas foras. Nestas vlvulas o lado da pilotagem tem um
mbolo de acionamento pelo menos com o dobro da rea da outra extremidade.
Fig.7.17 Vlvula 3/2 vias, piloto pneumtico retorno por mola e assistida por ar
O retorno por mola auxiliado pneumaticamente tornam as comutaes mais constantes e
altamente confiveis.
Na Fig.7.18 vemos uma vlvula com retorno pneumtico. O ar de retorno entra por um pequeno
orifcio proveniente da conexo de alimentao e pressuriza o lado de menor dimetro do
carretel. Quando um sinal de comando aplicado na conexo piloto o ar pressuriza o lado de
maior dimetro e comuta o carretel. Este mtodo muito usado em vlvulas miniatura.
Fig.7.18 Vlvula 3/2 vias comando e retorno pneumtico
As vlvulas de acionamento pneumtico mencionadas at agora eram monoestveis mas na
maioria dos casos das vlvulas comandando cilindros diretamente so de comportamento
biestvel, isto , permanecem sempre na ultima posio at que recebam um sinal de comando
no lado oposto ao ultimo, este comportamento conhecido como funo de memria.
Fig.7.19 Vlvula 5/2 vias, duplo piloto pneumtico
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O sinal para o comando no precisa ser continuo pois basta um breve impulso para a comutao
do carretel como o demonstrado na Fig.7.19. O sinal aplicado na conexo PB comutou o carretel
para selecionar a passagem do ar de P para a sada B e ao mesmo tempo interligar a sada A para
a conexo de escape EA. A vlvula guardar esta posio at que outro sinal seja dado em PA.
As vlvulas biestveis mantm a posio devido ao atrito, por isso em instalaes sujeitas a
vibraes e em casos de vlvulas de baixo atrito recomenda-se a montagem na horizontal.
Vlvulas pr-operadas
As vlvulas diretamente operadas requerem uma fora manual ou mecnica proporcional ao
tamanho e muitas vezes estas foras no esto disponveis. Neste caso recorre-se s vlvulas properadas ou servo pilotadas. O servo piloto nada mais que uma pequena vlvula auxiliar que
comanda pneumaticamente a vlvula principal.
Fig.7.20 A vlvula 5/2 vias de comando mecnico no detalhe a, servo pilotada, no detalhe
aumentado b a servo-vlvula est fechada e no detalhe c em posio de operao. Portanto com
pequenas foras de acionamento podemos comandar vlvulas de grande tamanho com rapidez.
Acionamento eltrico
Com o progresso atingido pelos comandos eletrnicos nas ultimas dcadas os acionamentos de
vlvulas atravs de foras eletromagnticas esto cada vez mais em uso, seu emprego hoje atinge
uma grande porcentagem ( 70% a 80%). A evoluo atinge principalmente estes dispositivos que
transformam a energia eltrica em energia mecnica por intermedio da induo magntica.
Estes pequenos dispositivos compostos de uma bobina enrolada e encapsulada ao redor de um
tubo de ferro interage, quando energizada, com um ncleo tambm metlico produzindo uma
atrao magntica. Este conjunto de peas formam um solenide. O ncleo utilizado como
vlvula de assento agindo sobre um pequeno orifcio alimentado por ar comprimido. A vedao
garantida por elastmeros com auxilio de pequenas molas. Quando a bobina energizada a
atrao magntica que se forma suspende o ncleo que libera a passagem do ar comprimido a
qual se encarrega de pilotar a vlvula principal. Em pequenos tamanhos ( abaixo de 1/8) este
sistema representa a vlvula propriamente dita. A Fig.7.21 apresenta dois tipos.
Fig.7.21 a: 2/2 vias, b: 3/2vias, Vlvula de assento retorno por mola
A vlvula de 3/2 vias possui um assento elstico na parte superior do ncleo e um orifcio no
topo do tubo de suporte da bobina para exaurir o ar de retorno.
Vlvula de 5/2 vias diretamente operada por solenide e com retorno por mola. Empregado em
vlvulas de baixo atrito interno como nos carreteis de selo metlico.
Fig.7.22 Vlvula de 5/2 vias diretamente operada por solenide e retorno por mola
Para deslocar o carretel necessrio uma fora considervel, isto exigiria solenides de grandes
propores em vlvulas de maior tamanho, para resolver este problema adotou-se o comando
indireto efetuado por uma pequena vlvula de 3/2 vias comandada por solenide, desta forma
possvel padronizar o tamanho do solenide para uma vasta gama de vlvulas reduzindo espao e
o consumo de energia eltrica.
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Fig.7.23 Vlvula de 5/2 vias retorno por mola, comando indireto por solenide e com
carretel revestido com elastmero.
Vlvulas de 5/3 vias tem uma terceira posio ( central ) na qual a vlvula sempre retorna por
ao de molas e quando os dois solenides esto desenergizados. A posio central a que
define a funo a ser desempenhada pela vlvula. Esta poder ser de centro fechado, com todas
as conexes fechadas. De centro aberto para exausto, quando as sadas A e B esto para escape
e a conexo P est fechada. De centro pressurizado, quando as conexes de escape R e S esto
fechadas e a conexo P esta aberta para as sadas A e B.
Fig.7.24 Vlvula servo pilotada de 5/3 vias centrada por molas, centro fechado
Montagem de vlvulas
Conexes individuais
O mtodo mais comum para conectar uma vlvula rosquear uma conexo em cada orifcio de
presso e pilotagem e um silenciador em cada escape e posteriormente interligar estas com o
atuador atravs de mangueiras.
Montagem em Manifolds
Outro mtodo muito utilizado nas industrias de hoje em dia a chamada ilha de vlvulas a qual
consiste em montar um determinado numero de vlvulas sobre uma base que j possui
canalizaes de alimentao de ar e de escapes comuns a todas as vlvulas sendo s as sadas
canalizadas individualmente.
A Fig.7.25 mostra um exemplo de um manifold com quatro vlvulas da mesma serie mas de
diferentes funes, uma 5/3 vias, uma 5/2 vias biestvel e duas 5/2 vias monoestveis.
O bloco de montagem deve ser pedido levando em conta o numero de vlvulas que se deseja
montar, neste tipo no possvel uma ampliao posterior, caso a quantidade de vlvulas seja
menor possvel tamponar os furos excedentes por intermedio de placas de fechamento.
Com mais de cinco vlvulas recomenda-se alimentar o bloco por ambos os lados assim como a
colocao de silenciadores para evitar perda de presso e represamento do ar de escape.
Fig.7.25 Montagem tpica em manifold
Sub bases
Vlvulas montadas em sub bases tem a caracterstica de possuir todos os orifcios funcionais em
um nico lado. Montadas com o auxilio de juntas de vedao elas podem ser substitudas com
rapidez sem a necessidade de mexer com a tubulao.
Normalmente as vlvulas para sub bases possuem uma capacidade de vazo maior devida a sua
caractersticas construtivas.
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Similar ao tipo manifold estas sub bases possuem, alem das conexes de alimentao e escape,
tambm a canalizao de sadas de utilizao (para o cilindro) na base. A encomenda segue a
mesma recomendao do manifold.
A fig.7.26 mostra uma sub base com quatro vlvulas solenide de 3/2 vias. A conexo de
alimentao comum a todas assim como o escape que deve ser equipado com silenciador em
ambos os lados no s para reduzir o rudo mas tambm para proteger da poeira.
Fig.7.26 Sub base mltipla com quatro vlvulas de 3/2 vias
Dimensionamento de vlvulas
Indicao da capacidade de vazo
As dimenses dos orifcios das conexes nem sempre nos indicam a capacidade de vazo da
vlvula. A escolha da vlvula depende da vazo unitria desejada e da perda de carga admissvel.
Os fabricantes informam em catlogo a capacidade de vazo de cada vlvula. A vazo
normalmente indicada em litros por minuto de ar, em condies normais de presso e
temperatura Qn , utilizando 6 bar na entrada e 5 bar na sada. Outros fatores tambm costumam
ser usados, como o coeficiente de vazo Cv ou Kv ou do mtodo da seco (rea) equivalente S.
Estes fatores requerem frmulas para definir a vazo dependente da presso e temperatura
utilizadas.
Um fator Cv de 1 indica a vazo de 1 galo Americano (3,785 l) de gua por minuto com queda
de presso de 1 PSI .
Um fator kv (k minsculo) de 1 indica a vazo de 1 litro de gua por minuto com queda de
presso de 1 bar.
O mtodo da rea equivalente S de uma vlvula e a rea, em mm, de um orifcio em um
diafragma que cria a mesma relao que entre presso e vazo.
As formulas que definem a vazo nas condies de presso e temperatura especificas so:
Q = 400 Cv (p2 + 1,013) p 273 273 +
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1 Cv =
981,5
1
0,07
0,055
1kv =
68,85
14,3
1
0,794
1S=
54,44
18
1,26
1
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73
Fundamentos da Pneumtica
74
Segundo, devemos definir a queda de presso permitida, que o detalhe mais importante no
calculo de dimensionamento de vlvulas. A adoo de uma velocidade media permite que uma
vazo mxima seja atingida quando a queda de presso estiver em torno de 46%, para o nosso
propsito 23% o mximo permitido. A NFPA recomenda ao redor de 15%.
O tamanho real da vlvula dever ser maior daquela determinada pelo clculo terico, para
compensar a perda de carga das conexes e dos tubos, como anteriormente comentado. Mas se a
vazo mxima estiver limitada pelos tubos e conexes de nada adianta trocar a vlvula por
outra maior. Por exemplo: se a vlvula tem um Cv de 2 e a tubulao mais as conexes tiverem
coletivamente um Cv de 1 o sistema no ter nenhum incremento se colocarmos uma vlvula de
Cv de 4; Vide Fig.7.28.2.
Para simplificar, todos os clculos mencionados anteriormente sobre este assunto esto
resumidos na tabela Fig.7.31 que complementa os dados da tabela Fig.7.30. A tabela baseada
para uma alimentao de 6 bar e uma queda de presso de 1 bar medido antes do cilindro. Estes
valores incluem tambm as perdas pela presso adiabtica. Usualmente mais que suficiente
para a maioria das aplicaes.
Fig.7.31 rea equivalente em mm para vlvula e tubos, presso de trabalho de 6 bar e p1 bar
Apesar de assumirmos a vazo nominal Qn para efeito de clculo na prtica as vezes estes
valores devem ser outros. Para encontrar os respectivos fatores de correo recorremos tabela
Fig.7.32. Esta tabela nos d em porcentagem os valores de correo para quase todas as presses
e perdas de carga usuais.
Fig.7.32 Fator de correo cf para os valores em 7.31 para outras condies de presso
Os valores referidos na rea sombreada na tabela 7.31 em geral no esto cobertos por vlvulas
5/2 vias com Cv suficiente. Neste caso recorremos a duas vlvulas de 3/2 vias de grande vazo
para realizar a tarefa.
Exemplo 1
Um cilindro de 80 mm com curso de 400 mm trabalha com uma presso media de 6 bar. A
queda mxima de presso deve ser de 1 bar. Se a velocidade requerida do cilindro de 500
mm/seg. qual o mnimo Cv da vlvula?
Nos encontramos, no diagrama Fig.7.31, uma rea equivalente de 34 mm2. Para obter o fator Cv
temos que dividir este numero por 18: 34 18 = 1,89.
Um tubo de 12 9 mm com conexes rpidas suficiente para atender a tarefa.
Exemplo 2
Um cilindro de 50 mm deve trabalhar a uma velocidade de 400 mm/seg., com uma presso de
alimentao disponvel de 7 bar e uma queda de presso permitida de 2,5 bar. De modo que o
tamanho efetivo do cilindro deve ser considerado para uma presso de 4,5 bar.
A tabela Fig.7.31 nos d uma rea equivalente S de 10,8mm. Este valor necessita de uma
correo para uma presso de alimentao e um p de 2,5 bar. Na tabela acompanhamos a linha
7 bar da direita para esquerda at a interseco com a linha vertical referente a um p de 2,5
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Vlvulas auxiliares
Vlvulas de reteno (anti-retorno)
As vlvulas de reteno tem a funo de permitir o fluxo de ar em um sentido e bloquear este
fluxo no sentido inverso. Elas podem estar incorporadas em vlvulas reguladoras de fluxo
unidirecionais ou em conexes com auto reteno, tipo engate rpido.
Fig.7.33 Vlvula de reteno
Reguladores de fluxo ( ou de velocidade)
Um regulador de fluxo consiste de uma vlvula de agulha que restringe ou libera a passagem de
uma determinada quantidade de ar comprimido. Para evitar, no caso de controle de velocidade de
cilindros, que a restrio se processe nos dois sentidos, ela pode ser combinada com uma
vlvula de reteno. Isto permite que o fluxo de ar possa entrar livremente no cilindro e ser
controlado na sada, reduzindo assim a velocidade do cilindro.
Tambm so utilizados para provocar retardos em sinais de comandos seqenciais. A Fig.7.34
mostra uma reguladora de fluxo tpica. Na figura a podemos observar a passagem livre do fluxo
atravs da reteno aberta e da agulha de regulagem, na figura b observamos que o fluxo em
sentido contrario no passa pela reteno, fechada, restando s a passagem restringida pela
agulha.
Fig.7.34 Reguladora de fluxo unidirecional
Vlvula alternadora (seletora)
Trata-se de uma vlvula com duas conexes de entrada e uma de sada. Se as duas conexes de
entrada estiverem pressurizadas, teremos a maior presso na sada. Se as presses forem iguais
teremos na sada a presso que foi aplicada primeiro. Quando um sinal pneumtico de comando
for aplicado em uma das entradas o elemento interno bloqueia a outra entrada. Este
comportamento confere a esta vlvula a funo lgica OU.
Fig.7.35 Vlvula alternadora (seletora)
Vlvula de escape rpido
Esta vlvula possui uma conexo de entrada de presso, uma sada e uma de escape de grande
capacidade de passagem. Quando o fluxo de ar passa da entrada para a sada o disco de vedao
interna bloqueia a via de escape. Quando a presso na entrada deixa de existir, o ar comprimido
confinado levanta o disco e escapa em grande velocidade para a atmosfera. Utiliza-se para
incrementar a velocidade de cilindros uma vez que o ar que poderia oferecer resistncia ao
avano do mbolo descarregado rapidamente para atmosfera. Devido ao grande rudo
provocado recomenda-se o uso de silenciador.
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8 Circuitos bsicos
Introduo
Os circuitos bsicos so conexes de diferentes tipos de vlvulas, interligadas entre si, que
desempenham determinadas funes e em conjunto com atuadores desenvolvem ciclos de
trabalho automticos ou semi-automticos. A utilizao destes circuitos bsicos em conjunto
possibilitam a realizao de circuitos complexos e sofisticados.
Estas funes podem ter a capacidade de:
Funes elementares
Amplificao de fluxo (vazo)
Um cilindro de grande dimetro necessita de grande vazo. Para evitar ter que acionar
manualmente uma vlvula de grande vazo, utilizamos uma vlvula com piloto pneumtico de
grande passagem colocada bem prximo ao cilindro e a comandamos distncia com uma
vlvula pequena com comando manual colocada em um painel para facilitar o acesso. A esta
funo chamamos de amplificao de vazo com funo lgica SIM.
Fig.8.1 Amplificao de vazo por comando indireto
Fundamentos da Pneumtica
77
Inverso de sinal - NO
O mtodo apresentado na Fig.8.1 pode ser usado para inverter a funo de uma vlvula de
normal aberta para normal fechada e vice versa.
Se a vlvula 1, na Fig.8.2, acionada o sinal de sada da vlvula 2 cancelado e reaparece
quando a vlvula 1 liberada.
Fig.8.2 Inversor de sinal ou negador, funo lgica NO
Seleo de sinais
A seleo pode ser realizada convertendo uma funo de 3/2 vias em 5/2 vias.
A vlvula de partida 1 uma pequena 3/2 vias acionada manualmente, por comando indireto
comutada a vlvula 2 de 5/2 vias com vazo suficiente para acionar um cilindro de ao dupla.
Nesta funo se realiza tambm a amplificao de vazo. Ao acionar a pequena vlvula de
alavanca, o ponto indicado como verde pressurizado e ao ser desacionada o ponto vermelho
que recebe presso. Este mesmo circuito pode ser utilizado para selecionar a posio
automtico e manual de uma mquina, fazendo uso das duas sadas de ar, uma alimentando
o circuito manual e outra alimentando a vlvula de reinicio de ciclo. Isto assegura que a mquina
no entre em automtico durante a operao manual.
Fig.8.3 Comando indireto (monoestvel) para a seleo de sinais de comando
Funo memria
Uma funo muito comum em circuitos pneumticos de manter a presena de um determinado
sinal mesmo aps o comando que provocou esta ao deixar de existir. Chamamos a isto de
comportamento memria. O sinal vermelho existente muda para o verde apenas com um breve
impulso emitido pela vlvula 1 e permanece ativo at que outro breve impulso emitido pela
vlvula 2 comute de volta a vlvula de 5/2 vias com duplo piloto pneumtico 3.
Fig.8.4 Comando indireto por duas 3/2 vias e uma 5/2 vias (biestvel) com funo de memria
Funo de tempo
Uma funo de retardo, na pneumtica, est baseada no tempo necessrio para alcanar uma
determinada presso em um determinado volume fixo com ar comprimido passando atravs de
um regulador de fluxo unidirecional. Como este fluxo est sujeito a pequenas oscilaes no
fornecimento de presso uma ligeira falta de preciso esperada, portanto no se deve confiar
totalmente se a funo de tempo for realmente muito importante. Conforme a Fig.8.5 a funo
de retardo pode variar com a presso do sinal, com o tamanho do volume a ser preenchido e com
o estrangulamento no regulador de fluxo.
No caso da caracterstica a, o retardo para pilotar uma vlvula de 3/2 vias retorno por mola, ser
t1 e para a caracterstica b (menor vazo) ser em t2 para a mesma presso ps.
Fig.8.5 Relao entre presso/tempo para o preenchimento de um volume com ar fluindo
atravs de um orifcio regulado.
Uma funo de retardo pode apresentar quatro caractersticas:
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78
1234-
Retardo conexo
A fig.8.7 demonstra como um sinal pode ser retardado para executar um comando. O sinal de
comando na sada A da vlvula 2 estar presente aps o sinal emitido pela vlvula 1 passar
pela restrio da reguladora de fluxo e preencher com presso o volume existente entre as duas
vlvulas. Para tempos curtos basta o volume da mangueira.
Fig.8.7 Retardo de um sinal conexo
Retardo desconexo de um sinal
A comutao da vlvula 2 praticamente imediata emitindo um sinal na conexo A , este sinal
permanecer ativo at o sinal de comando emitido pela vlvula 1 escapar com atraso
provocado pela reguladora de fluxo regulando em sentido contrrio ao exemplo anterior.
Fig.8.8 Retardo desconexo de um sinal
Emisso de um impulso de presso
Quando necessrio emitir um sinal de curta durao utiliza-se uma vlvula normal aberta 3/2
vias comandada por outra vlvula 3/2 vias. Quando a vlvula 1 acionada se produz um sinal
na sada A da vlvula 2 enquanto o mesmo sinal da vlvula 1 com atraso pilota a vlvula 2
fechando-a, o tempo transcorrido entre o acionamento da vlvula 1 e o fechamento da vlvula
2 ser a durao do impulso.
Fig.8.9 Emisso de um breve impulso de presso
Emisso de um impulso com retardo
Quando um breve impulso deve ser emitido aps o desaparecimento do sinal inicial, o ar
comprimido dever proceder de outra fonte. Neste caso a fonte poder ser um pequeno
reservatrio 3, quando a vlvula 1 acionada a vlvula 2 , normal aberta, imediatamente
fechada, ao mesmo tempo o reservatrio pressurizado. Quando a vlvula 1 desacionada a
vlvula 2 se abre e descarrega o ar armazenado no reservatrio. A durao do impulso
proporcional ao volume do reservatrio e pode ser prolongado por outro regulador de fluxo.
Fig.8.10 Impulso de comando com retardo desconexo
Comando de cilindros
Comando manual direto
Cilindro de simples ao
Se a um cilindro de simples ao for conectada uma vlvula de 3/2 vias ele vai avanar quando a
vlvula for acionada e retorna por ao da mola quando a vlvula for desacionada. O controle da
velocidade poder ser efetuado mediante um regulador de fluxo restringido o ar de entrada no
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cilindro, a velocidade de retorno estar limitada fora da mola e de uma eventual carga. Em
cilindros de grande dimetro aplica-se o "amplificador de vazo' ( Fig.8.1)
Fig.8.11 Comando direto de um cilindro de ao simples
Comando por dois pontos: funo OU
Um cilindro ou uma vlvula podem ser comandados de duas formas, por exemplo, manualmente
ou atravs de um circuito automtico.
Se os dois sinais forem interligados por um T o ar proveniente de uma das vlvulas ir escapar
atravs da exausto da outra vlvula e vice versa.
Uma vlvula alternadora resolve o problema pois ela bloqueia uma das entradas ao receber um
sinal de presso. A funo lgica OU torna-se evidente. Esta funo pode ser ampliada n vezes
interligando as vlvulas alternadoras entre si.
Fig.8.12 Comando de um cilindro de simples ao por uma OU outra vlvula de 3/2 vias
Intertravamento: funo lgica E
Em alguns casos para que alguma ao seja realizada necessrio que algumas condies sejam
concretizadas. Citamos um caso de uma prensa pneumtica, que por questo de segurana do
operador, uma tela de proteo deve ser acionada E outra vlvula manual deve ser operada
para comandar a prensa.
Esta funo pode ser realizada de varias formas. Interligando duas vlvulas de 3/2 vias NF em
serie, isto , alimentar a primeira da rede de ar e ligar a sada A na conexo de entrada P da
segunda, a sada desta usar como sinal de comando. Outra forma, na falta de um elemento E
apropriado, consiste em usar uma vlvula de 3/2 vias NF com piloto pneumtico e retorno por
mola, comandada por duas vlvulas 3/2 vias NF conectadas da seguinte forma: as duas vlvulas
emissoras de sinal 1 e 2 alimentadas de rede comandam a vlvula 3 sendo um sinal
aplicado na conexo P e outra na conexo do piloto Z. Se 1 E 2 no estiverem acionadas
no haver sinal na sada da 3.
Fig.8.13 Intertravamento de segurana: funo lgica E (AND)
Operao inversa: funo NO (NOT)
Intertravamentos mecnicos, topes de encosto em esteiras transportadoras etc.., podem usar
cilindros pneumticos para a funo. O comando pode ser feito por vlvula de 3/2 vias NA para
manter o cilindro avanado. Para liberar o encosto aciona-se a vlvula normal aberta e o cilindro
retorna. Se for necessrio emitir um sinal de comando ao mesmo tempo usamos a funo NO
que consiste em comandar o cilindro com uma vlvula 3/2 vias NA retorno por mola 2, com
piloto pneumtico e um vlvula 3/2 vias NF 1 que emite o sinal de comando 3 e pilota ao
mesmo tempo a vlvula 2.
Fig.8.14 Inverso de sinal; o cilindro recua enquanto a vlvula 1 estiver acionada
Cilindro de ao dupla
Comando direto
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Se o retorno do cilindro for incondicional to logo ele alcance o fim do curso, mesmo que a
vlvula 1 permanecer acionada, um recurso simples pode ser aplicado. Transformar o sinal da
vlvula 1 em um simples impulso de curta durao, como foi visto na Fig.8.9.
Fig.8.18 Retorno automtico do cilindro mesmo com a vlvula de partida acionada
Curso de avano e retorno repetitivo
A deteco das duas posies de fim de curso de um cilindro atravs de duas vlvulas de rolete
pode proporcionar ciclos automticos de avano e retorno indefinidamente. Se conectarmos uma
vlvula de 3/2 vias com acionamento por alavanca biestvel, alimentada da rede, numa funo
lgica E, na conexo de alimentao da vlvula rolete no fim de curso de retorno podemos
interromper o ciclo automtico sempre na posio de retorno fechando a vlvula de alavanca
manual.
Fig.8.19 Ciclo repetitivo enquanto a vlvula 1 permanecer acionada
Comandos seqenciais
Como descrever uma seqncia
Uma poucas regras nos ajudar a descrever um ciclo seqencial de forma breve porem precisa.
Cada cilindro ser definido por uma letra maiscula e em ordem alfabtica: A; B; C; D....; a
posio de avano ser definida por + e a posio de retorno por - , portanto teremos A+, Apara o cilindro A no avano e no retorno. Esta designao define tambm o endereo para onde o
sinal de comando enviado.
A posio das vlvulas emissoras de sinal tambm recebem uma codificao: se colocada para
detectar o fim de curso de retorno ela estar na posio 0 (zero) se no fim de curso no avano
estar na posio 1 (um), as vlvulas recebero a mesma designao do cilindro, s que com
letras minsculas. Ento teremos o cilindro A com seus detectores de fim de curso a0 e a1 ; o
cilindro B ter b0 e b1 e assim por diante.
Se descrevemos uma seqncia como: A+, B+, A-, B-, C+, C- no haver duvidas de
interpretao quanto a ordem dos movimentos seqenciais.
Na Fig.8.20 estes cdigos esto representados esquematicamente numa posio clara. Esta
configurao chamada de esquema funcional e s ser desenhada se o projeto o exigir.
Fig.8.20 Esquema funcional com respectivos cdigos
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neste caso tambm temos um sinal permanente que precisa ser transformado em um impulso
para que possa ser dada a partida para o inicio do ciclo.
Fig.8.23 Fixao e mecanizado com intertravamento adicional (vlvula 1)
Sistema cascata
Devemos admitir que este mtodo intuitivo de eliminao de sinais permanentes no dos
melhores. Devemos procurar uma soluo mais simples, confivel e que no dependa de
temporizao. O ideal em um circuito seria a de ter apenas um sinal ativo de cada vez como
ocorre no mtodo passo a passo (shift register). Mas o mtodo cascata uma etapa intermediaria
da qual o passo a passo tem origem.
Trata-se de vlvulas de 4/2 ou 5/2 vias, duplo piloto pneumtico, podendo ser de pequenas
dimenses e que desempenham a tarefa de seletora de sinais como demonstrado nas Fig. 8.3 e
8.4. O problema saber qual a vlvula que deve ter o sinal eliminado e em qual etapa da
seqncia.
Existe uma maneira que consiste em dividir o ciclo em grupos de elementos. Para uma
explicao inicial vamos supor que a seqncia A+,B+,B-,A- seja dividida em dois grupos:
Grupo I = A+,B+
Grupo II = B-,A-
O principio permanece para circuitos com mais componentes com trs ou mais grupos. Na
realidade as vlvulas fim de curso destes grupos recebem ar de alimentao de linhas exclusivas
selecionadas pelas vlvulas memria. As vezes os grupos precisam ser remanejados para
diminuir ou aumentar de numero. A linha que alimenta a partida normalmente do mesmo grupo
que finaliza o ciclo.
As demais regras podem ser esclarecidas pelo diagrama de blocos a seguir:
Fig.8.24 Diagrama de blocos de um mtodo cascata
12345678-
O passo para desenhar o circuito mais simples quando a seqncia est definida.
A vlvula de partida e parada est sempre conectada em linha com o grupo I e do primeiro
comando do ciclo.. No exemplo anterior o ciclo termina ao finalizar o grupo. Este no sempre
o caso e as vezes no necessrio.
Isto pode ser demonstrado com outro exemplo de ciclo mais complexo:
SMC Pneumticos do Brasil
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A+ B+ A- C- D+ D- B- C+
Se comeamos s subdividir desde o principio do ciclo obteremos trs grupos desta forma:
/ A+ B+ / A- C- D+ / D- B- C+
Grupo I / Grupo II / Grupo III
Neste caso resulta melhor se iniciamos a subdiviso um passo mais tarde:
A+ / B+ A- C- D+ / D- B- C+
Grupo I
Grupo II
Como resultado temos apenas dois grupos. A vlvula seletora pode ser pilotada por a1 e pilotada
de volta por d1 . A vlvula de start/stop pode estar conectada em serie aps o fim de curso c1
para o comando de A+.
Lembramos que as vlvulas fim de curso que em estado de repouso estiverem acionados devem
ser desenhados nesta posio para facilitar a interpretao do esquema.
Fig.8.25 Circuito com dois cilindros com mtodo cascata
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