,('"-)/,.

iNDICE
] . ] . CinemMica e Cinetica
] .2. Mecanismos e Maquinas
1.3. Uma Breve Hist6ria da CinemMica
1.4. Sintese e Analise
1.5. Problemas Nao Estruturados
] .6. Exercicios

2.1. Introduyao
2.2. Graus de Liberdade
2.3. Hip6teses Simplificadoras
2.4. Tipos de Movimento
2.5. Membros, Juntas e Cadeias CinemMicas
2.6. Mobilidade de urn Sistema
2.7. Sintese de Numero
2.8. Isomeros
2.9. Transfonnayao de Mecanismos
2. ] o. Movimento Intennitente
2.11. Inversao
2.] 2. 0 Mecanismo de 4 Barras e a Condiyao de Grashof
2.13. Considerayoes Praticas
2.14. Exercicios
3. Sintese Grafica de Mecanismos de Barras
3.1. Introduyao
3.2. Sintese
3.3. Gerayao de Funyao, de Curso e de Movimento
3.4. Condiyao Limite
3.5. Sintese de Duas e de Tres Posiyoes
3.6. Mecanismo de Retorno Rapido
3.7. Curvas de Biela
3.8. Mecanismo com Descanso
3.9. Mecanismos Trayadores de Reta
3.10. Mecanismos Cognatos
3.1 I. Exercicios

4.1.
4.2.
4.3.
4.4.

Introduyao
Terminologia
Diagramas s, v, a, j
Dimensionamento de Carnes

19

4.5. Considera90es Pniticas de Projeto

4.6. Exercicios
5. Trens de Engrenagens
5.1. Introdu9ao
5.2. Lei Fundamental do Engrenamento
5.3. Trens Simples de Engrenagem
5.4. Trens Compostos de Engrenagens
5.5. Trens Planetarios de Engrenagens
5.6. Exercicios

59

6. Teoria do Engrenamento
68
6.1. Introdu9ao
6.2. Engrenagens Cilindricas
6.2.1. Introduc;iio
6.2.2. Engrenagens Cilindricas de Dentes Retos
6.2.3. Engrenagens Cilindricas de Dentes Helicoidais
6.3. Engrenagens Conicas
6.4. Parafuso Sem-Fim/Coroa
6.5. Normas da ABNT sobre Engrenagens
6.6. Compara9ao das Engrenagens
6.7. Exercicios

1. INTRODUCAO

Cinem<itica: estudo do movimento sem levar em considerayao as foryas;

CimStica: estudo das foryas num sistema que contenha partes m6veis.

principal objetivo da cinematica consiste em definir os movimentos desejados para as partes

mccanicas c, a partir dai, calcular as posiyoes, velocidades e acelerayoes que tais movimentos irao causar
nestas partes.
A cinctica permite que se conheya os esforyos exercidos em componentes mecanicos que surgem
como resultado de movimentos relativos entre os mesmos. Estas foryas san ditas dinamicas e podem ser
calculadas a partir dos valores de acelerayao e inercia dos membros em movimento.

As definiyoes de maquinas e mecanismos tern evoluido ao longo dos tempos e diferem urn pouco
entre cada autor. NORTON, as apresenta na seguinte forma: "Mecanismos san dispositivos que
transformam movimento numa forma desejada envolvendo foryas e potencias de baixo valor. Maquinas,
por outro lado, contem mecanismos capazes de transmitir forvas e potencias com val ores
signiticativamente elevados".

origem da roda: cerca de 4000 a 3000 AC;

aplicac;oes militares: catapultas, aparatos para escalar muros;
engenharia civil: surge para diferencia-Ia das primeiras aplicayoes militares da tecnologia;
engenharia mecanica: surge da necessidade de soluvoes mais sofisticadas para 0 desenvolvimento
da revoluyao industrial;
JAMES WATT (1736-1819): provavelmente 0 primeiro a se dedi car aos estudos cinematicos,
com a sintese de urn mecanismo de barras que realizasse urn movimento retilineo (conforme a figura I-I)
com vistas a aplicayao num pistao das entflo recentes maquinas a vapor.
EULER, D' ALAMBERT e KANT propuseram a ideia de se dividir 0 problema de analise
dinamica em duas etapas, a "geometrica" e a "mecanica" , dai resultando, respectivamente a cinem<itica e
a cinetica;
.1811: HACHETTE publica, na Escola Politecnica de Paris, Franya, 0 que foi provavelmente 0
primeiro livro texto sobre mecanismos;
AMPERE utiliza, pela primeira vez, 0 termo "cinematique", definindo-o na forma como ainda
hoje e conhecido;
REULEA UX (1829-1905) e considerado 0 pai da cinematica moderna.

Como estes termos aparecerao com frequencia ao longo deste curso convem defini-Ios neste
momenta.
Sintese significa uniao de partes de maneira a comporem urn conjunto. Consiste na elabora<,:ao de
alga. Ja por analise deve-se entender a decomposi<,:ao de urn conjunto em suas partes, de forma a poder
melhor compreende-Io. A analise requer 0 dominio tanto das tecnicas matematicas quanta dos
fundamentos fisicos necessarios a modelagem do problema.
Antes de se analisar urn sistema e preciso saber em que ele consiste. Assim, 0 primeiro passo num
projeto de engenharia consiste da sintese, que pode entao ser seguida da analise.
Neste curso serao abordados conceitos e informayoes voltados a sintese de mecanismos. Urn curso
complementar de cinetica sera necessario aqueles interessados no estudo dos esforyos resultantes dos
movimentos relativos entre componentes mecanicos.

A complexidade inerente a engenharia exige que a abordagem utilizada no seu ensina consista do
estudo de problemas estruturados, os quais tern 0 objetivo de apresentar certos conceitos relacionados
com uma classe de problemas. Urn problema padrao encontrado num curso apresenta a forma "dados A,
B e C, calcular 0". Infelizmente, os problemas reais da engenharia quase nunca SaG estruturados,
assumindo quase sempre a forma nao estruturada.
Ern problemas reais a quantidade de variaveis envolvidas e muito grande e as condiyoes impostas a
solu<,:ao nem sempre SaG bem conhecidas. Alem disso, alguns valores terao de ser arbitrados pelo
engenheiro. Isto usualmente leva 0 jovem profissional a "sindrome da folha em branco", quando nao se
sabe por onde come<,:ara solu<,:aode problemas nao estruturados.
Com a utilizayao de aproximayoes sucessivas ou iterayoes, e considerando-se que nao ha uma (mica
soluyao para urn problema real, pode-se chegar a varias soluyoes para 0 problema em questao. Algumas
serao aceitaveis, outras nao.

I) Do que tratam as areas da mecanica denominadas

aplica<;oes industriais de cada uma delas.

CINEMATIC A e CINETICA? Cite exemplos de

2) Defina, com suas pr6prias palavras, as atividades de SiNTESE e de ANALISE. No pro.jeto de urn
sistema de automa<;ao, quais atividades a equipe de projeto devera realizar nas fases de sintese e de
analise da solu<;ao?
3) 0 que caracteriza urn problema nao estruturado na engenharia? Como urn profissional devera abordar
tais problemas?

2. FUNDAMENTOS DE CINEMATICA

Neste capitulo
mecamsmos.

senlo apresentados

termos

e conceitos

fundamentais

a sintese e analise de

2.LGRAlJS DE LIBERDADE (GDL)

o conceito de grau de liberdade (GDL) e tao essencial no estudo do movimento de s6lidos que a
abordagem dos fundamentos da cinematica sera iniciada com sua apresentayao. Por graus de liberdade
designa-se 0 numero de panlmetros independentes necessarios para determinar de maneira unica a
contigurayao espacial de urn sistema nurn certo instante. Neste conceito deve-se atentar para 0 fato de que
os parametros escolhidos para definir a configurayao podem ser os mais diversos, nao ficando restritos as
convencionais coordenadas cartesianas. Sao, por conta disto, tambem denominadas coordenadas
general izadas.

Numa abordagem inicial da cinematica de urn sistema mecanico deve-se considerar que as partes
m6veis sao rigidas e sem massa. Numa etapa posterior do processo de projeto e que as caracteristicas de
flexibilidade e inercia deverao ser consideradas.
Uma outra simplificayao consiste na considerayao de cada uma das partes de urn sistema articulado
com sendo urn membro ("link").

Urn corpo rigido livre para mover-se em relayao a urn referencial apresentara, no caso mais geral,
urn movimento complexo, que e uma combinayao de rotayoes e translayoes relativamente a cada urn dos
eixos coordenados.
A presente discussao ficara restrita a sistemas com movimentos bidimensionais (20). Alguns
movimentos particulares no plano sao:
rotayao pura: 0 corpo possui urn ponto que nao se move em relayao ao sistema de coordenadas.
enquanto todos os outros os outros pontos descrevem arcos em tomo daquele ponto; uma linha reta
trayada sobre 0 corpo muda apenas de orientayao angular;
translayao pura: todos os pontos do corpo descrevem trajet6rias paralelas, podendo ser curvilineas
ou retilineas; uma linha reta trayada sobre 0 corpo nao tern sua orientayao angular alterada;
movimento complexo: quando po de ser obtido pela combinayao de translayao e rotayao, que sao
movimentos independentes podendo portanto existir urn sem 0 outro.

o elemento mais simples de urn mecanismo e denominado membro. Sera mostrado em capitulo
posterior que as formas mais comuns de mecanismos (carnes, engrenagens, correias e correntes) sao, na
verdade, variayoes do tern a de membros.

MEMBROS BINARIOS: possuem dois nos;

MEMBROS TERNARIOS: possuem tres nos;
MEMBROS QUATERNARIOS: possuem quatro nos.
Urn outro conceito importante e 0 de junta (ou par cinematico), que consiste da uniao entre dois ou
mais membros atraves de seus nos e permite algum movimento relativo entre as partes. Os pares
cinematicos podem ser c1assificados de diversas formas:

ref.

~i'"

First order pin joint - one DOF

(two links joined)

Second order pin joint - two DOF

(three links joined)

_f-'~J
---

~x

~ ~e
_

May roll, slide, or roll- slide,

depending on friction

a) Quanto
Na
apresentar
deslizante.

ao numero de graus de liberdade permitidos pelajunta:

tigura 2-1(a) tem-se duas formas de junta com 01 GDL, denominadas juntas inteiras. Por
maior reten~ao do lubrificante, 0 pino normalmente tern preferencia em rela~ao it junta
A figura 2-1(b) ilustrajuntas com 02 GDL, que normal mente san denominadas meiajuntas.

b) Quanto ao tipo de fechamento fisico da junta

A figura 2-1 (b) iIustra juntas com fechamento por forma e por forya. No fechamento por forma, a
junta e mantida por sua pr6pria geometria, ao pas so que no fechamento por fon;a a junta deve ser mantida
por alguma forya extema ja que a geometria nao e capaz de manter a uniao dos membros conectados.
Pode haver diferenyas consideraveis de comportamento num mecanismo como resultado da escolha da
forma de fechamento da junta.
c) Quanto ao numero de membros unidos
A ordem de umajunta e dada peIo "numero de membros por eIa unidos menos urn". A ordem das
juntas tern significado na adequada determinayao dos graus de liberdade de urn sistema.
d) Quanto ao tipo de contato entre os elementos
Juntas em que 0 contato e, ideaImente, na forma de ponto ou Iinha saD denominadas
superiores. Quando 0 contato e atraves de uma area tem-se pares inferiores.

Feita esta apresentayao sobre membros

definiyoes propostas por REULEAUX:

e juntas

pode-se

agora citar algumas

pares

importantes

Cadeia cinematica: e uma montagem de membros e juntas interconectados de forma a fomecer

urn movimento de saida controlado em resposta a urn movimento de entrada imposto.
Mecanismo: e uma cadeia cinematica na qual pelo menos urn membro esta preso a urn
referencial, 0 qual pode eventuaImente estar em movimento em relayao a outro referencial.

No estudo de mecanismos os conceitos de manivela, bieIa e baIancim estao muito presentes,

nos obriga a defini-Ios (movimento em 2D e considerado):

que

Manivela:
membro que realiza uma revoIuyao completa e encontra-se presa por pmo ao
referencial;
Biela (ou barra de conexao): apresenta urn movimento complexo e nao e presa ao referencial;
Balancim: membro com movimento de osciIat6rio de rotayao e e preso por pino ao referencial;
Referencial: membro considerado fixo, 0 qual pode apresentar movimento quando se passa a
descrever 0 movimento a partir de outro sistema de referencia.

Este conceito e fundamental tanto na sintese quanta na analise de mecamsmos.

ligado 11 definiyao de grau de Iiberdade tem-se que:

Intimamente

Mobilidade: e 0 numero de graus de liberdade de urn sistema composto por membros e jl!.ntas,
ou seja, 0 numero de variaveis independentes necessarias para definir a configurayao de urn sistema.
Ja no infcio do processo de projeto de urn sistema medinico, alguma definiyao quanta ao
movimento desejado geralmente e disponivel. Nenhuma informayao, contudo, existe quanta 11 mobilidade
do sistema. 0 fator custo e a principal restriyao nesta definiyao, afinal cada grau de liberdade do sistema
implicara em algum tipo de elemento que 0 controlara, seja de origem humana ou eletro-mecanico
(motor, solen6ide, cilindro pneumcitico/hidraulico ou outro dispositivo de conversao de energia).
Associados a estes elementos haveni algum sistema de inteligencia para controlar suas operayoes.
Uma cadeia cinematica pode ser do tipo aberto ou fechado conforme a figura 2-2.

(a)

Two unconnected
OaF = 6

(b)

Connected by a full joint

OaF

links

=4

(c) Connected by a half joint

OaF = 5

Um mccanismo aberto apresentani pelo menos urn membro com no nao conectado a outro membro (como
no caso dos robos industriais), ao passo que nos mecanismo fechados pelo menos dois nos de cada
membro estarao conectados a outros membros. Outro defini<;ao importante e:

Retomando ao conceito de mobilidade, esta po de ser ca1culada a partir da equa<;ao de Gruebler,

obtida considerando-se que cada membro em urn plano possui 3 graus de liberdade, cada junta inteira
reduz os graus de liberdade do sistema em 2 unidades, e cada meia junta implica numa redu<;ao de I grau
de liberdade do mecanismo. Alem disso, como urn dos membros deve ser fixo (0 referencial), deve-se
reduzir em 3 os graus de liberdade do sistema. Como resultado tem-se a equa<;ao de Gruebler:

L= numero de membros;
J 1= numero de pares inteiros;
numero de meio pares.

-'2=

A figura 2-3 traz exemplos do ca1culo da mobilidade de alguns sistemas. Juntas com mais de dois
membros san denominadas multiplas e entram na equa<;ao acima na categoria de juntas inteiras e valor
igual ao numero de membros unidos subtraido de urn, conforme a figura 2-4.

Note:

There are no
half joints in
this linkage

= 8,

~Ground

'

10

OOF=1

Multiple joint .~ \\

= 6,

= 7.5

00[=0

Como a equa<;ao de Grubler nao leva em considerayao a forma e tamanho dos membros pode
ocorrer resultados inesperados para certos casos especiais de geometria. Alguns paradoxos san
apresentados na figura 2-5.

(a)

The E - Quintet with OOF = 0

agrees with Gruebler equation

(b) The E - Quintet with OOF = 1

Gruebler still predicts OOF = 0

Full jointpure rolling

no slip

(c)

Rolling cylinders - OOF = 1

Gruebler predicts zero

2~.SjNTESE

DE NUMERO

Sintese de numero consiste na determina~ao do numero e ordem dos membros e juntas necessarios
para produzir urn mecanismo com certa mobilidade. Sua determina~ao permite que se conhe~a todas as
combina~5es possiveis de membros e juntas capazes de fomecer certa mobilidade. 0 projetista pode. a
partir destas op~5es. escolhe a(s) mais adequada(s).
Como exemplo. sera considera a determina~ao de todas as combina~5es de membros e juntas
capazes de gerar urn sistema com 1 GOL a partir de membros de ordem 2 a 6 e numero de membros nao
superior a 8. Por simplicidade serao consideradas apenas juntas inteiras. Para mecanismos que satisfa~arn
as restri~5es que acabaram de ser impostas pode-se mostrar que "se todas as juntas sao inteiras. urn
nurnero irnpar de OOF requer urn nUmero par de membros e vice-versa."
Considerando-se. enta~. os casos de mecanismos com 2. 4. 6 e 8 membros tern-se que as
cornbina~5es possiveis de membros sao apresentadas na tabela 2-1.

Links
4
6
6
8
8
8
8
8

B
4
4
5
7
4
5
6
6

4
2
1

H
-

Na quimica 0 termo isomero significa compostos que tern os mesmos numeros e tipos de Momos
mas que se apresentam unidos de formas distintas, apresentando, com resultado, propriedades f1sicas
distintas. A figura (a) apresenta dois hidrocarbonetos isomeros. Ambos possuem os mesmos numeros de
carbonos e hidrogenios (C4HIO), mas seus Momos econtram-se interconectados de forma distinta.
Mecanismos isomeros sao amilogos aos compostos quimicos, com seus membros (Momos)
possuindo varios nos (eletrons) disponiveis para a liga9ao com outros nos. Dependendo das conec90es
feitas ente os membros, 0 mecanismo apresentara diferentes propriedades de movimento. 0 numero de
isomeros possiveis a partir da especifica9ao dos membros ainda nao pode ser calculado matematicamente.
A figura 2-6(b) mostra todos os isomeros para urn mecanismo com mobilidade igual a ] e com 4
ou 6 membros. Deve-se considerar que dimensao e forma nao entra como criterio na caracteriza9ao de
mecanismos isomeros. Para que urn mecanismo seja considerado urn isomero, deve ainda satisfazer 0
teste da distribui9ao dos graus de liberdade, segundo 0 qual os graus de liberdade nao podem estar
concentrados numa subcadeia do mecanismo. Vma ilustra9ao de urn isomero invalido do mecanismo de 6
barras e mostrado na figura 2-6( c). Neste exemplo, 0 mecanismo original de 6 membros foi reduzido a urn
de 4 barras a despeito de possuir 6 membros.

Structural
subchain
reduces three links
to a Zl'ro DOF
"delta triplet" truss

2-1 TRANSFORMA(:A.O

Fourbar subchain
concentrates
the

....-----------1 DOF of the mechanism

DE MECANISMOS

A sintese de numero mostrou como, para 0 caso de sistemas com 1 GDL e contendo apenas juntas
inteiras, encontrar as v<irias altemativas de concep9ao. Caso a ultima destas restri90es seja relaxada, podese obter uma variedade ainda maior de altemativas de projeto. Varias tecnicas de transforma9ao podem
ser aplicadas:

CSPJL[HSV9R
F,
1
+#0+
0
0
1

!
,

2
1
0

,,,,,,)

'..

,--2.

!!+------,6, !

"

"#

"

;MMLI]PbL
[VIRL[
XPbV]P\ G]PUMPUP]c

BVIRL[
XPbV]

;MMLI]PbL
SPUR
1
E
,

,,,,,,

CSPJL[2

G( AaGSZaL[QaU]GPU]LP[G
XVJL \L[ \aH\]P]aPJGXV[aTG QaU]GPU]LP[G
JL\SPdGU]L\LT GS]L[G[G TVHPSPJGJL
JV \P\]LTG- 8 MPNa[G
0,3'G( TV\][G a[U TLIGUP\TV JL 2 HG[[G\JV ]PXVTGUPbLSG
HGSGUIPT
ZaL MVP
][GU\MV[TGJV
UaT TLIGUP\TV JV ]PXVXP\TV TGUPbL/G-9VUMV[TLX[LbLG LZaG5GVJL <[aLHSL[+UGV
OGGS]L[GcGV
JG TVHPSPJGJLJV \P\]LTG- :L MG]V+
. UVbVTLIGUP\TV IV[[L\XVUJLG a[U TLIGUP\TV
TGUPbLSG,HGSGUIPT
IVT a[U HGSGUIPT
JL IVTX[PTLU]VPUMPUP]V7
H( AaGSZaL[QaU]GPU]LP[G
XVJL \L[ \aH\]P]aPJG XV[ aTG TLPGQaU]G+TG\ P\]V [L\aS]G[GUV GaTLU]VJG
TVHPSPJGJL
JV \P\]LTG LT aTG aUPJGJL7
I( 8 [LT.5GV JL a[U TLTH[G [LJad GTVHPSPJGJL
LT aTG aUPJGJL7
J( 8 IVTHPUG5GV
JV\ P]LU\'G( L 'H( TGU]L[GGTVHPSPJGJL
JV \P\]LTG PUGS]L[GJG8 MPNa[G
0,3'H( TV\][G
a[U TLIGUP\TV XP\]GVTGUPbLSG][GU\MV[TGJVJL\]G MV[TG+\LUJV TGU]PJGG TVHPSPJGJLPNaGSG /DTG Va][GPSa\][GcGV
JL\]L ]PXVJL ][GU\MV[TGcGV
L [LX[L\LU]GJVUGMPNa[G
'I(+ VUJLa[U TLIGUP\TVJL
2 HG[[G\L ][GU\MV[TGJV
UaT \P\]LTG IGTL \LNaPJV[+GTHV\ IVT GTL\TG TVHPSPJGJLL( AaGSZaL[ TLTH[V ]LTG[PVVa JL V[JLT \aXL[PV[ XVJL \L[ XG[IPGSTLU]L
IVUJLU\GJVUaTG V[JLT
PUML[PV[
XLSG\aXL[XV\P5GVJL UV\- =\]V MG[G\a[NP[ QaU]G\TaS]PXSG\TG\ G TVHPSPJGJLJV \P\]LTG
XL[TGULIL[GPUGS]L[GJG?G MPNa[G0,4'G( G IVUJLU\G5GVXG[IPGSJV TLTH[G ]LTG[PV TGU]LT G
TVHPSPJGJL
JV \P\]LTG-

f)

A condensa<;ao total de urn membro termirio ou de ordem superior e equivalente it sua remo<;ao.
Surge, com isso, uma junta multipla e a mobilidade do sistema sera reduzida. A figura 2-8(b) abaixo
ilustra este tipo de transforma<;ao

(a)

2.1J.

(b)

Partial shrinkage of higher link

retains original OOF

Complete shrinkage of higher link

reduces OOF by one

MOVIMENTO INTERMITENTE

Locking pawl

I
j

Spring-!

Este tipo de movimento consiste numa sequencia de movimentos e repousos. 0 repouso consiste
num periodo em que 0 membro movido permanece estacionario enquanto 0 membro motor continua a

mover-se. Movimentos intennitentes

portanto atenc;ao especial.

sao muito utilizados

em equipamentos

mecanicos,

merecendo

MECANISMO DE GENEBRA: confonne representado na figura 2-9(a), este mecanismo e uma

transfonnac;ao do mecanismo de 4 barras em que a biela foi removida e a junta inteira substituida por uma
meia junta. Contendo pelo menos tres rasgos no membro 3, 0 membro 2 e tipicamente acionado por uma
motor com rotac;ao constante.
MECANISMO
guinchos, etc.

DE CATRACA:

como na figura 2-9(b), sendo utilizado em chaves de aperto,

MECANISMO DE GENEBRA LINEAR: neste mecanismo, figura 2-9(c), a parte movida

apresenta movimento retilineo, podendo ser utilizado para acionar transportadores industriais.

Alem das diversas fonnas ja apresentadas de transfonnac;ao de urn mecanismo, pode-se ainda
recorrer a urn outro procedimento para gerar urn novo tipo de movimento. Trata-se da inversao, que
consiste em se fixar urn diferente membro da cadeia cinematica. Assim, urn mecanismo podera ter tantas
inversoes quantos membros possuir. Apenas as inversoes com movimentos distintos possuem interesse,
sendo denominadas inversoes distintas.
A figura 2-10 mostra as inversoes do mecanismo de 4 barras do tipo pistao manivela: em (a) tem-se
o mecanismo original; em (b) a inversao resulta num mecanismo de retorno rapido (para a barra 3 menor
que a barra 2); em (c) obtem-se rotac;ao pura para 0 bloco e em (d) a inversao resulta num mecanismo de
bomba.

1
,

I
\

(a)

Inversion # 1
slider block
translates

(b)

Inversion # 2
slider block has
complex motion

,
,

(c)

Inversion # 3
slider block
rotates

(d)

Inversion # 4
slider block
is stationary

,:'
I~

:' "

.~

"

d
,

, '

'

"

,
,

Como ja mostrado, 0 mecanismo de 4 barras e 0 mais simples que pode fomecer mobilidade
unitaria com 0 uso de juntas inteiras. Tal mecanismo e 0 mais comum utilizado em maquinas e pode
fomecer muitos tipos de movimentos.
Simplicidade e uma marca dos bons projetos. Assirn, poucos rnernbros possibilitariio urn sistema
mais barato e confiavel. Isto faz do mecanisrno de 4 barras urna opyao obrigat6ria em problemas de
controle de movirnento. Existe urna regra, denorninada condiyao de Grashof, que permite preyer 0
comportamento destes mecanisrnos e suas inversoes a partir dos comprirnentos de seus rnembros.
Sejam:
C = cornprimento do membro mais curto;
L = comprimento do rnembro mais longo;
R 1 = cornprimento de urn dos rnernbros restantes;
R2 = comprimento do outro rnernbro restante.

(c) Double-parallelogram

linkage gives parallel

motion (pure curvilinear translation) to coupler
and also carries through the change points.

Entao, se C + L ~ R1 + R2 0 mecanismo e do tipo Grashof e pelo menos urn membro sera capaz
de fazer uma revoluc;ao completa em relac;ao a barra fixa. Caso esta condic;ao nao seja satisfeita, 0
mecanismo e dito nao-Grashof e nenhum membro sera uma manivela, e entao tem-se duplo balancim.
Os mecanismos de Grashof podem apresentar os seguintes tipos de movimentos:
a) para C+L<R1 +R2: se 0 membro fixo for adjacente a C obtem-se urn mecanismo do tipo manivelabalancim on de C e a manivela; se 0 membro fixo for C obtem-se dupla manivela; se 0 membro oposto
a C for tixo obtem-se duplo balancim, onde os membros pivotados ao referencial oscilam e a biela
possui rotac;ao completa.
b) para C+L=Rl+R2: este e urn mecanismo de Grashofespecial, no qual todas as inversoes san do tipo
dupla manivela ou manivela balancim. Estes ultimos possuem dois pontos de transic;ao por revoluc;ao
da manivela, quando os membros tomarn-se colineares. Isto resulta em movimento imprevisivel para
o mecanismo e deve ser evitado atraves da limitac;ao do movimento da manivela.
A figura 2-12 mostra as configurac;oes do paralelograrno e anti-paralelograrno para 0 mecanismo
especial de Grashof. Deve-se ressaltar que os pontos de transic;ao permitem que 0 mecanismo alteme de
forma imprevisivel entre as formas de parale1ogramo e anti-paralelograrno a menos que algum membro
adicional seja acrescentado para govemar 0 movimento do sistema atraves destas posic;oes.
Finalmente, convem esclarecer que nao ha nada de born ou mau na condic;ao de Grashof.
Mecanismos de 4 barras com quaisquer das configurac;oes apresentadas tern aplicac;oes importantes.

JUNTA TIPO PINO X JUNTA DESLIZANTE E MEIA JUNTA

No projeto de urn mecanismo urn fator importante a ser considerado e a sua manutenc;ao. A selec;ao
de materiais e tipos juntas, e a consequente forma de lubrificac;ao, terao grande impacto nos resultados
obtidos.
A junto do tipo pino apresenta grandes vantagens: sua geometria favorece a retenc;ao do
lubrificante; retentores podem ser facilmente montados nas extremidades dos furos para impedir a perda
de lubrificante; 0 lubrificante pode ser injetado atraves de finos radiais sem precisar desmontar a junta;
mancais de rolamento de diversas dimensoes san comercialmente disponiveis, permitindo a constfUc;ao de
juntas de boa qualidade a baixo custo.
Juntas deslizantes, por outro lado, apresentarn mais desvantagens: devem ser cuidadosamente
usinadas; os mancais normal mente san feitos sob encomenda, embora mancais lineares de esferas sejam
encontrados comercialmente; 0 lubrificante nao e manti do com facilidade na junta, devendo ser
constantemente suprido; particulas abrasivas podem facilmente penetrar nas pistas de deslizamento, 0
que aumentara 0 desgaste dajunta.
Meias juntas, como na figura 2-1 (b) ou no contato entre uma came e seu seguidor, a dificuldade de
lubrificac;ao e ainda maior, ja que agora tem-se duas superficies em contato atraves de uma linha. Como 0
lubriticante tende a ser expulso da junta, a mesma deve ser montada dentro de urn banho contendo
retentores nas extremidades dos eixos.
Feitas estas considerac;oes, conclui-se que a primeira opc;ao por junta deve ser a do tipo pino, as
demais sendo preferidas em situac;oes especificas.
MECANISMO DE BARRAS X CAME/SEGUIDOR
o que leva ao uso de carnes ao inves de mecanismos de barras, por exemplo, san as desvantagens
destes ultimos no que diz respeito a certas aplicac;oes: san dificeis de montar num conjunto pequeno por
normal mente apresentarem grandes dimensoes; san mais dificeis de serem sintetizadas; embora de
fabricac;ao mais facil e barata, nao san uma boa opc;ao quando se precisa de repouso no movimento.
ACIONAMENTO
Acionadores san utilizados para fomecer movimento e energia aos mecanismos. Ha diversas
formas de acionamento. Caso se deseje rotac;ao continua do elemento motor do mecanismo, os motores
constituem a escolha 6bvia.

Motores eletricos (AC, DC, servo e de passo)

AC: motores de corrente altemada, com a fonte fomecida normal mente a 60Hz e 110 ou 220 V.
Estes motores estao restritos a aplica~oes em que esta forma de e1etricidade esta disponivel. Neste caso,
sao a solu~ao mais barata quando se deseja rota~ao constante, podendo ainda ser fomecidos numa
variedade de curvas torque-velocidade.
As velocidades disponiveis comercialmente sao limitadas a certos valores que depend em da
frequencia da fonte, normal mente 60Hz. Diversas varia~oes de velocidade podem ser conseguidas,
contudo, atraves da utiliza~ao de caixas de redu~ao .
DC: motores de corrente continua, sendo a fonte em geral uma bateria, 0 que permite sua
utiliza~ao em sistemas nao estacionarios e portateis. A voltagem e normal mente disponivel em multiplos
de 1,5 e a mais usual e de 12 V. Estes motores sao fomecidos em diferentes configura~oes de maneira a
fomecer diversas op~oes de curva torque-velocidade. Esta curva descreve como 0 motor respondera as
cargas aplicadas.
A figura 2-13(a) mostra esta curva para urn motor de magneto permanente (PM). Como Potencia =
Torque x Velocidade Angular, urn aumento de torque requer uma redu~ao da ve10cidade e vice-versa. Na
figura 2-13(b) e apresentada uma familia de linhas de carga superpostas a curva torque-velocidade. Uma
limita~ao deste motor consiste na queda da velocidade com 0 aumento da carga. Em aplica~oes em que se
deseja manuten~ao da velocidade fica claro que urn motor PM nao pode ser empregado. Neste caso podese utilizar urn motor com velocidade controlada atraves que controla a corrente para 0 motor em funcyao
da altera~ao da carga nele aplicada.

(a) Speed-Torque characteristic

of a PM electric motor

(b)

Loadlines superposed
on Speed-Torque curve

Servo motores: sao motores de rapida resposta, de circuito fechado e capazes de fomecer uma
resposta programada de acelera~ao e velocidade, bem como de permanecerem estacionarios enquanto
resistem ao carregamento. 0 circuito fechado consiste de sensores acoplados no membro acionado que
permitem 0 acompanhamento de sua posicyao, velocidade e acelerayao. A partir destas informayoes, 0
circuito de controle do motor pode corrigir sua rota~ao atraves de varia~ao da corrente de alimenta~ao.
Estes motores san caros, pequenos e disponiveis em baixas potencias quando comparados aos motores
AC/DC convencionais.

 Motor de passo: san projetados para posicionar urn dispositivo de saida. Ao contnirio dos servo
motores, san de circuito aberto, podendo portanto desviar do comportamento desejado. Sao tambem
capazes de manter 0 dispositivo estaciomirio por tempo indeterminado enquanto resiste a uma carga.
Sua constru~ao consiste num numero de tiras magneticas dispostas tanto ao longo da superficie do
rotor quanta do estator. Quando energizado, 0 rotor mover-se-a urn asso para cada pulso recebido. Por
constru~ao, san motores de movimento intermitente, nao fomecendo, portanto, rota~5es continuas.
Estes motores tern sua precisao definida a partir do numero de magnetos, san pequenos quando
comparados aos motores AC/DC convencionais e possuem baixa capacidade de torque. Sao
moderadamente caros e requerem controles especiais.

Sao de aplica~ao mais restrita que os motores eletricos pois dependem da existencia de instala~5es
hidraulicas e pneumaticas, que normal mente san de custo elevado. Sao ainda menos eficientes ja que
exigem a transforma~ao de energia quimica em eletrica e desta em fluidica, com perdas em cada
transforma~ao.

Cilindros hidraulicos e pneumaticos: san atuadores lineares. Compartilham do mesmo custo

elevado e ineficiencia energetica apresentados pelos motores equivalentes acima apresentados.
Apresentam curso limitado e a problemas de controle, ja que a tendencia destes dispositivos, quando
acionados com pressao constante, e a de acelerarem e portanto terem velocidades variadas. Controles com
servo valvulas podem ser utilizadas para controlar a velocidade mas implicam na eleva~ao dos custos.
Solen6ides: san atuadores lineares eletro-medinicos
AC/DC. Compartilham algumas das
mesmas limita~5es dos pist5es hidraulicos/pneum<iticos. Sao energeticamente ineficientes, de curso
limitado e a for~a que fomecem varia exponencialmente com 0 deslocamento, causando impactos. Sao,
contudo, de baixo custo, confiaveis e de resposta rapida. A potencia de acionamento e pequena, sendo
usual mente aplicados para ligar/desligar dispositivos.

2.13- EXERCiclOS
1) Defina "grau de liberdade" [GDL]. Quantos graus de liberdade tern urn bloco sobre uma superficie
(considerar apenas 0 movimento no plano da superficie)?
2) 0 que e urn par cinematico? Como podem ser classificados?
tres pares cinem<iticos distintos; classifique-os.
3) Explique, com suas palavras,

Olhe ao seu redor e procure identificar

que entende por CADEIA CINEMA TICA

5) Deduza a equa~ao para 0 calculo da MOBILIDADE de uma cadeia cinematica. Qual

deste conceito? Quais as vantagens e desvantagens de uma maior ou menor mobilidade.

significado

6) Deduzir a equa~ao para a mobilidade de urn mecanismo com juntas multiplas (ordem 2 e superior).
Tome a figura 2-4 como auxiliar na dedu~ao.
7) Determine a mobilidade da cadeia cinem<itica aberta formada por seu corpo, tendo inicio no pe fixo ao
solo [0 outro sem contato com 0 solo] e acabando no dedo indicador. Desconsidere os demais membros.
8) Explique com suas pr6prias palavras a SINTESE DE NUMERO. Para que serve?

9) 0 que san mecanismos ISOMEROS? 0

projetos mecanicos.

que voce acredita ser

significado deles para a pnitica de

] 0) Qual a utilidade de mecanismos com movimento intermitente? Cite dois exemplos diferentes daqueles
da tigura 2.9.

11) No que consiste a INVERSAo de urn mecanismo? Como este conceito po de ser utilizado em projetos
medinicos.
]2) 0 que e urn mecanismo de Grashof? Enuncie 0 Teorema de Grashof. Verifique quais dos mecanismos
de 4 barras com as dimensoes abaixo san do tipo Grashof:
a. 2; 4,5 ; 7 ; 9
b. 2; 3,5 ; 7 ; 9
c. 2; 4; 6; 8
13) Quanto
a. compare
b . compare
c . quais as
delas.

aos aspectos pr:iticos dos mecanismos:

as juntas dos tipos: pino, deslizante; meia-junta
mecanismos de barras em rela<;ao a came/seguidor
formas usuais de acionar urn mecanismo? Especifique vantagens e desvantagens de cada uma

3. SINTESE GRAFICA DE
MECANISMOS DE BARRAS

Os projetos de engenharia normal mente envolvem tanto as atividades de sintese com as de analise.
Embora a maioria dos cursos abordem primordial mente as tecnicas de analise, as atividades de sintese sao
anteriores aquelas, afinal nao se pode analisar algo que ainda nao tenha sido sintetizado ou idealizado.
Muitos dos projetos mecanicos envolvem a criayao de urn dispositivo que fomeya certos
movimentos previamente estabelecidos. Neste capitulo serao abordadas algumas tecnicas simples de
sintese de mecanismos de barras para resolver alguns problemas tipicos de cinem<itica.

o trabalho de sintese de urn sistema medinico envolve a considerayao de diversos aspectos. Serao
abordados a seguir alguns dos principais elementos da sintese:
SiNTESE DE TIPO: se ref ere a definiyao do tipo mais adequado de mecanismo para gerar 0
movimento desejado. Esta decisao normal mente exige experiencia bem como 0 conhecimento de varios
tipos de mecanismos, ja que a escolha devera ser viavel tanto em desempenho como em custo.
Como exemplo, considere que deve-se projetar urn sistema para acompanhar 0 movimento
retilineo de urn elemento que e transportado numa correia e entao pulveriza-Io com certo revestimento
quimico. Isto precisa ser feito a uma velocidade constante e elevada, com boa precisao, repetibilidade e
baixo custo.
Para uma equipe de projeto inexperiente, os seguintes dispositivos podem ser utilizados na
construyao do dispositivo procurado: mecanismo de barras, came/seguidor, cilindro pneumatico, cilindro
hidraulico, robo e solen6ide. Embora possiveis, cada urna destas soluyoes pode nao ser 6tima ou mesmo
pr<itica. Para que se faya urn julgamento bem fundamentado deve-se ter mais informayoes acerca do
problema. 0 mecanismo de barras po de ser muito grande e apresentar acelerayoes indesejadas; a
came/seguidor custara caro mas e precisa e confiavel; 0 cilindro pneum<itico po de nao ser caro mas e
barulhento e pouco confiavel; 0 cilindro hidraulico podera ser caro, bem como 0 robo; finalmente, a
solen6ide, embora de baixo custo, possui altas cargas de impacto e nao apresenta velocidade controlada.
Cada uma das soluyoes acima apresenta vantagens e desvantagens. Isto faz parte do processo de
projeto, que, essencialmente, e urn exercicio de perdas e ganhos ( "tradeoffs"). Deve-se lembrar que "urn
engenheiro pode fazer com R$ 1,0 0 que qualquer pessoa nao qualificada pode fazer por R$ 10,0 " . 0
custo e sempre uma restriyao muito importante em engenharia.
SlNTESE QUALIT ATlV A: consiste na criayao de altemativas de soluyao para 0 problema de
sintese de urn sistema mecanico que apresente certas qualidades cinem<iticas. Como normal mente 0
numero de variaveis envolvidas na soluyao do problema e superior ao numero de equayoes disponiveis,
diversas solw;:oes serao possiveis. Cada uma delas devera ser julgada e, atraves de urn processo iterativo
de sintese e analise, deve-se chegar a pelo menos uma soluyao satisfat6ria. Nesta etapa do processo de
sintese nao ha a preocupayao em se definir todas as caracteristicas do sistema mecanico.
Alguns dos recursos que podem ser utilizados durante a sintese de urn mecanismo sao: sistema
CAD, construyao de prot6tipos simplificados, uso de quadros de desenho e modelos em cartao. Atraves

de sistemas de CAE podem ser feitas, tambem, tentativas de solw;:5es vIaveis ate que se obtenha
resultados satisfatorio, 0 que po de ser considerado uma itera~ao envolvendo procedimentos de sintese e
de analise.
SINTESE QUANTIT AVA: e 0 trabalho de sintese em que a solu~ao pode ser quantificada, ja que
existe urn conjunto de equa~5es que fomecera valores numericos. Em geral 0 numero de equa~5es e
inferior ao de incognitas e como resultado algumas variaveis deverao ser arbitradas. Os resultados podem
ser julgados a partir de analises e itera~5es.
Neste tipo de sintese normalmente e conveniente a utiliza~ao de tecnicas computacionais, como

GERA<::AO DE FUN<::AO: e definida como a correla~ao de urn movimento de entrada com urn
movimento de saida em urn mecanismo. Antes do advento da computa~ao eletronica os geradores
mecanicos de fun~ao encontraram ampla aplica~ao na area militar, especificamente no controle de alvos.
Muitas das anti gas aplica~oes de geradores de fun~oes podem ser melhor supridas, atualmente,
atraves de dispositivos eletro-mecanicos. Urn exemplo de gerador de fun~ao e a came.
GERA<::AO DE CURSO: consiste no controle do movimento de urn ponto num plano de forma a
percorrer certo percurso. Neste tipo de movimento nao qualquer preocupa~ao com a orienta~ao do
membro que contem 0 ponto de interesse.
GERA<::AO DE MOVIMENTO: e definido como 0 controle de uma linha no plano tal que
apresente certo conjunto de posi~5es prescritas. Urn exemplo consiste no problema de movimento da pa
de uma escavadeira.
MECANISMOS PLANOS (2D) versus MECANISMOS
ESPACIAIS (3D): 0 estudo de
mecanismos espaciais esta alem dos objetivos deste curso, que se limitara aos mecanismos 2D. Tais
dispositivos, contudo, respondem por grande parte das aplica~oes mecanicas, mesmo em alguns casos em
que 0 mecanismo aparenta ser do tipo 3D (cadeira dobravel, capuz de automovel).

Uma vez idealizado urn mecanismo atraves do trabalho de sintese, 0 mesmo po de ser analisado e
entao julgado adequado ou nao. Antes de se partir para uma analise detalhada, e que portanto demandara
tempo e implicara ern custos, deve-se verificar se 0 mecanismo satisfaz dois importantes, e facilmente
verificaveis, requisitos de projeto: nao travamento e angulos de transmissao adequados.
TRA VAMENTO: condi~ao que ocorre quando dois membros de urn mecanismo de 4 barras ficam
alinhados, 0 que podera impedir que 0 mecanismo passe por todas as posi~oes de projeto. A avalia~ao
quanta it possibilidade de travamento se faz necessaria porque 0 procedimento de sintese apenas garante
que certas posi~oes serao atingidas, sem contudo informar 0 que acontece no percurso entre elas.
Exemplos de projetos que apresentam posi~5es de travamento sao apresentados na figura 3-1.

J:~-: ,
Link 2,"

Uma das fomms de verificar a existencia de pOSlyOeSde travamento consiste na utilizayao de

modelos em cartao. Pode-se tambem fazer uso da computayao gnifica. Deve-se alertar que a condiyao de
travamento somente deve ser evitada quando impede 0 mecanismo de passar de uma posiyao desejada a
outra.
ANGULO DE TRANSMISsAo (J.l): e definido como 0 angulo entre 0 membro de saida e 0 de
entrada. E geralmente considerado como sendo 0 modulo do angulo agudo (menor que 90) entre os dois
membros que compartilham uma junta movel, variando continuamente entre zero e urn valor maximo it
medida que os rnernbros percorrern urn cic10 de rnovirnento. Este angulo e urna rnedida da qualidade de
transmissao de forya e velocidade na junta.
A figura 3-2 mostra os eSfOfyOSna junta 0 quando urn torque T e aplicado ao membro 2. A situa<;ao
otima e aquela em que todo 0 esfor90 aplicado it junta seja perpendicular ao membro de saida, no caso 0
membro 4. Isto permitira maior transmissao de torque com menor desgaste nas juntas. Na pratica,
contudo, valores satisfatorios para J.l devem ficar acima de 35. Valores menores saD permitidos quando
os esforyos transmitidos na junta san pequenos.

Link 4
output link
Link 2

driver

Ha varias tecnicas para a determina<;ao das dimensoes de urn mecanismo de 4 barras que realize
certo movimento. 0 metodo mais simples e rapido e 0 grafico, que apresenta bons resultados para sintese
de ate tres pontos. Para maior numero de pontos deve-se recorrer a sintese analitica ou numerica.
SINTESE DE DUAS POSI<;OES: sao ilustrados, a seguir, diversos exemplos de sintese grafica
para problemas em que duas posi<;oes de uma linha num mecanismo sao prescritas.
Exemplo 3-1. Projete urn mecanismo de quatro barras do tipo Grashof de forma que
45() , com 0 mesmo tempo de avan<;o e de retorno.

balancim gire de

SOLU<;AO: Deve-se observar alguns aspectos deste processo de sintese. Partindo da saida necessaria do
sistema (deslocamento angular do balancim), foi necessario arbitrar algumas dimensoes pois ha menos
equa<;oes disponiveis que incognitas. Fica caracterizada, portanto, uma sintese qualitativa e serao
necessarias itera<;oes ate que se obtenha uma solu<;ao otimizada.

(a)

Construction
method

____

Your choice
(b)

Finished
linkage

Exemplo 3-2. Projete urn mecanismo de quatro barras para mover uma barra CD da posivao ClOt para a
posivao C2D2. Os pivos m6veis nao sao os pontos CeO.

(a)

(b)

Finding the
rotopole for
Example 3-2

Constructing the linkage

by the method in Example 3-1

Exemplo 3-3. Projete urn mecanismo de quatro barras para mover a barra CD entre da posivao ClOt para
a posivao C202 Os pivos m6veis coincidem com os pontos CeO.

Exemplo 3-4. No exemplo anterior, para limitar 0 movimento da biela as duas posiyoes indicadas deve-se
adicionar uma diade (duas barras) a este mecanismo.

Your
choice

Crank
radius

SiNTESE DE TRES POSIc;OES COM ESPECIFICAc;Ao DE PIVOS MOVEIS: este tipo de

sintese permite a definiy3.o de tres posiyoes de uma linha num plano.
Exemplo 3-5. Projete urn mecanismo de quatro barras para mover a barra CD entre da posiy3.o C,D, para
a posiy3.o C2D2 e em seguida para C3D3. Os piv6s m6veis coincidem com os pontos C e D.

SINTESE DE TRES POSI<;OES SEM ESPECIFICA<;Ao

DE PIVOS MOVEIS

Exemplo 3-6. Projete urn mecanismo de quatro barras para mover a barra CD entre da posic;ao C1D1 para
a posic;ao C2D2 e em seguida para C3D3. Os piv6s m6veis nao coincidem com os pontos C e D.
(II)

Alternate
altaChmenut.

e';''''

~-

~
E~
F

(/I)

Three-position
synthesis

I 1/ I

1/

(c)

Completed Watt's
sixbar linkage
with motor at 06

Nesta soluc;ao os piv6s fixos podem ser obtidos em infinitas posic;5es, 0 que nao ocorreu no
exemplo 3-5. Dentre estas altemativas haven!, provavelmente, uma que resultara num projeto otimizado.
Posic;5es limite e iingulos de transmissao, por exemplo, podem ser controlados atraves desta abordagem
de sintese.
SINTESE DE TRES POSI<;OES COM ESPECIFICA<;AoDE
PIVOS FIXOS:
Nos problemas de sintese de tres posic;5es ate agora abordados 0 projetista tinha pouco controle
quanta a posic;ao final dos piv6s fixos. Nos casos em que a posic;ao dos piv6s e uma restric;ao (projetos
onde regiao da barra fixa e limitada) deve-se utilizar outro procedimento de soluc;ao. 0 principio da
inversao e utilizado neste problema eo primeiro passo em direc;ao a soluc;ao consiste na determinac;ao das
tres posic;5es dos piv6s fixos associadas as tres posic;5es da biela.
SINTESE PARA MAIS DE TRES POSI<;OES: quanta mais restric;5es sao impostas no problema
de sintese, mais complicado toma-se 0 processo de obtenc;ao da soluc;ao. Para problemas de sintese de
quatro posic;5es envolvendo mecanismos de 4 barras ja nao e viavel a soluc;ao grafica, sendo indicadas as
tecnicas analiticas e numericas.
3.6.MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO
Estes mecanismos sao utilizados em aplicac;5es que precisam de diferentes velocidades medias de
avanc;o e retorno de urn componente. Tipicamente, aIgum trabalho extemo estara sendo realizado pelo

componente durante 0 movimento de avanyo e 0 movimento de retorno devera ser 0 mais rapido possivel.
Com isso obtem-se maior produtividade na operayao do equipamento.
MECANISMO DE QUATRO BARAS: 0 exemplo 3-1 e urn mecanismo manivela-balancim cujo
tempo de retorno do balancim e igual ao de avanyo. Isto se deve it posiyao do centro O2 sobre 0
prolongamento de B\B2. Com 0 centro 02 fora do prolongamento de B\B2, como mostrado na figura 3-12,
os tempos de avanyo e retorno do balancim serao diferentes para uma velocidade constante da manivela.
Para uma razao entre tempo de avanyo e tempo de retorno igual aT, temos que:

B:

/)

",1

"

2112

II

B'~\!
(\

j1

'

<v"","

8,

Crank:

!
11

\/

/)~,

90 deg,
output

">

\/

,
~,~,

Unk3-6

"/

----

-~

L,

/,- A]

+ __

I
-_1_--

a
,unk2 "'"

,"A

',,-

,,:,

"

L Unk 5

A partir da soluyao
entao ser construido. As
valores deve-se verificar a
uma nova soluyao com 02

analitica das equayoes (3.1), 0 mecanismo de 4 barras de retorno rapido pode

dimensoes da manivela e biela sao determinadas graficamente. Com estes
condiyao de Grashof. Se 0 mecanismo obtido for nao Grashof, deve-se buscar
mais distante de 04 A existencia de travamento deve tambem ser verificada,

assim com os angulos de transmissao. Urn modelo de cartoes po de ser construido para uma avalia<;ao
qualitativa destas condi<;oes lirnitantes.
MECANISMO DE SEIS BARRAS: para uma razao T superior, 1,5<T<2, deve-se recorrer a outra
solu<;ao. Dentre as op<;oes ha os mecanisrno de 6 barras da figura 3-10.
MECANISMO BIELA-PIST 1\.0: trata-se de urn rnecanismo capaz de fomecer elevada razao de
tempo T. Diferentes valores para T podern ser conseguidos movendo-se 0 pivo O2 sobre a linha 0204,
enquanto as posi<;oes extremas do balancim permanecem tangentes ao circulo formado pela manivela.
Dependendo dos tamanhos relativos dos membros este mecanismo e denominado mecanismo Whitworth
ou mecanismo rnanivela de corte, 0 qual e mostrado na figura 3-11.
Link 5

A biela e 0 membro mais interessante num mecanismo de barras. Como seu movimento e
cornplexo, pontos sobre ela podem descrever curvas de grau elevado. Em geral, quanta maior 0 nurnero
de membros, maior 0 grau da curva, onde 0 grau representa a maior potencia em qualquer termo da
equa<;ao. Deve-se ressaltar que, rnesmo para mecanismos nao-Grashof, as curvas descritas por pontos de
uma biela, ou curvas de biela, serao curvas fechadas.
Como a biela pode possuir uma infinidade de pontos, seu movimento po de ser utilizado para gerar
movimentos uteis em projetos de maquinas, como arcos de circulos ou mesmo segmentos aproximados de
reta.
MECANISMOS DE QUATRO BARRAS:
Havera uma infinidade de varia<;oes entre as formas tipicas. A curva do tipo cuspide merece aten<;ao
especial por propiciar velocidade instantanea nula num ponto. Assim, algum objeto presQ urn ponto que
se move sobre a cuspide sera desacelerado a velocidade zero e imediatamente acelerado.
Urn importante instrumento para a utiliza<;ao das curvas de biela, os atlas contendo inumeras curvas
com as respectivas propor<;oes da geometria do mecanismo de 4 barras. No atlas de Hrones e Nelson os
mecanismos sao definidos por tres razoes entre os comprimentos dos membros em rela<;ao ao
comprimento da manivela. A biela tern 50 de seus pontos e respectivas curvas de biela representados, dez
em cada pagina como mostrado na figura 3-12. Assim, para cada geometria de mecanismo obtem-se cinco
paginas.
Os pontos mais escuros representam os pivos fixos. As dimensoes definitivas do mecanismo podem
ser alteradas, desde que mantida a escala, de forma a adequa-Io as restri<;oes de espa<;o. Qualquer urn dos

dez pontos mostrados podem ser utilizados se incorporados na biela triangular. Sua 10calizaC;ao e dada
como mostrado na figura (b). As curvas do referido atlas SaDrepresentadas como linhas tracejadas, cada
trac;o correspondendo a uma rotac;ao de cinco graus na manivela, num total de 72 trac;os ou 360 graus.
Para uma velocidade constante da manivela 0 tamanho de cada trac;o sera proporcional it velocidade do
ponto. As mudanc;as de velocidade e 0 retorno nipido pode ser facilmente identificado.
Partindo destas curvas 0 projetista podera escolher uma soluc;ao que fornec;a urn movimento
semelhante ao desejado. Com 0 auxilio de sistemas de CAE esta soluc;ao pode ser analisada e refinada.

\
\
\
\
\
\

,,
,

,,

,
"

Link 3
length

Link 2
1 Unit

Link 1
length = C

Link 4
length

Uma aplicac;ao das curvas de biela no projeto de urn dispositivo

maquina fotogratica e exemplificada na figura 3-13.

para avanc;o do filme numa

Urn outro exernplo de aplica<;ao

encontrado na suspensao de urn autom6veL con forme a tigura

3-14.

MECANISMOS DE CINCO BARRAS COM ENGRENAGEM: as tiguras 3-15 e 3-16 ilustrarn,

este tipo de rnecanismo e urna de sua possiveis curvas de biela. A existencia de tres novas variaveis de
projeto (novo membro, razao de transmissao entre as engrenagens e angulo de fase entre a rnanivela e
engrenagern), faz com que estas curvas de biela sejam de grau superior aque1as dos rnecanisrnos de 4
barras.

Caso a razao de transmissao nao seja urn inteiro, a manivela motora devera executar muitas rotayoes
ate que urn ponto sobre a biela concIua urn cicIo de movimento. 0 atlas de Zhang, Norton e Hammond
(ZNH) fornece algumas curvas de bie1a para este tipo de mecanismo.

Urn requisito comum no projeto de maquinas e a necessidade de descanso no movimento de saida,

sendo que por descanso deve-se entender a ausencia de movimento de saida para urn movimento nao nulo
de entrada. Muitas maquinas de produyao realizam operayoes que contem descansos. Carnes sao
normalmente utilizados nestas funyoes, porem 0 custo de fabricayao e de manutenyao elevados
representam desvantagens em relayao aos mecanismos de barras, que embora nao forneyam movimentos
perfeitamente retos possuem custos de fabricayao e de manutenyao baixos.
MECANISMOS DE BARRAS COM DESCANSO SIMPLES: pode ser sintetizado a partir de urn
mecanismo de 4 barras com curva de biela adequada ao movimento desejado. Uma diade deve ser
adicionada para que 0 movimento desejado seja possivel.
A soluyao tern inicio com a escolha de urn mecanismo de 4 barras que apresente curva de bie1a
que contenha uma poryao aproximada de segmento de circulo. Diagramas representando uma soluyao
para este problema de sintese sao mostrados na figura 3-17.

/-

Coupler
curve

If

Dwell
position
(0)

Chosen fourbar crank-rocker with pseudo

arc section for 60 of link 2 rotation

)
/
Dwell
position

(c) Completed sixbar single-dwell linkage

rocker output option

(d)

Completed sixbar single-dwell linkage

slider output option

MECANISMOS DE BARRAS COM DUPLO DESCANSO: serao apresentadas duas soluyoes. A

primeira delas consiste na mesma abordagem do problema com descanso simples: parte-se de uma curva
de biela que possua dois arcos aproximados de circulo com 0 mesmo raio mas centros distintos, sendo
ambos convexos ou eoneavos. 0 membro 5 deve ter 0 eomprimento igual ao raio dos referidos areos.
A Segunda soluyao utiliza uma curva de biela com dos segmentos aproximados de reta com
durayao adequada. Urn bloco deslizande pre so a biela em C e que po de deslocar-se no membra 6, com
centro na intereessao dos segmentos de reta, eompIetam 0 meeanismo proeurado. 0 membro 6 descansani
durante os pereursos retilineos do bloeo 5, eonforme ilustra a figura 3-18.

Uma aplicayao bastante comum de curvas de biela consiste na gerayao de eurvas

aproximadamente retas. Alguns exemplos de meeanismos eapazes de fomecer este tipo de movimento san
apresentados na figura 3-19.
Uma pesquisa num atlas de curvas de biela revelani uma grande quantidade de mecanismos
capazes de fornecer movimentos aproximadamente em linha reta. A obteiwao de retas perfeitas requer 0
emprego de mais de quatro barras. Meeanismos de Grashof com cinco barras com engrenagens,
simetricos, razao de transmissao -1 e angulo de fase de 1800 gerarao retas perfeitas.
Urn meeanismo que mereee uma men<;ao especial e 0 deseoberto por Peaucellier, figura 3-19(e).
Os membros 5, 6, 7 e 8 possuem comprimentos iguais, 0 mesmo ocorrendo para os membros 3 e 4.
Quando os membros 1 e 2 san iguais 0 ponto C desereveni uma reta; quando isto nao ocorrer 0 ponto C
desereveni areos cireulares com raios muito maiores que os comprimentos das barras.

__

,
,
,
,
,
,

I __ LL.._

o termo cognato foi utilizado par Hartenberg e Denavit (1959) para caracterizar mecanismos com
diterentes geometrias mas capazes de gerar a me sma curva de biela. No final do seculo XIX foi
descoberto 0 seguinte teorema:
Teorema de Roberts-Chebyschev: tres d(lerentes mecanismos
curvas de biela identicas.

de 4 barras pianos trw,:arao

Posteriormente Hartenberg e Denavit apresentaram extensoes deste teorema para os mecanismos

manivela-pistao e 0 de seis barras:

A curva de biela de um mecanismo de 4 barras plano e tambem descrita pela junta de uma diade
de um mecanismo de 6 barras apropriado.

Urn outro metodo de constrll';ao de mecanismos cognatos foi descoberto por Chebyschev:
qualquer curva de biela de urn mecanismo de 4 barras po de ser duplicada com urn mecanismo de 5 barras
com engrenagens e razao de transmissao 1. A figura 3-20 apresenta 0 metodo de construyao.

Fivebar

linkage

Esta tecnica de construyao po de ser aplicada a cada urn dos tres cognatos do mecanismo de 4
barras, gerando tres mecanismos de 5 barras com engrenagens, cada urn dos quais po de ser ou nao do tipo
Grashof. Assim, haverao pelo menos sete mecanismos que gerarao a mesma curva de biela.

1) Numa atividade de projeto, a atividade de sintese em geral pode ser dividida em tres tipos: qualitativa,

de tipo e quantitativa. Qual a sequencia usual em que estas aparecem e

que cada uma representa?

2) lJma vez determinadas as dimensoes de urn mecanismo, algumas condiyoes limite devem ser
verificadas de forma a evitar surpresas no seu funcionamento. Algumas destas condiyoes sao 0
TRA VAMEN TO e os ANGULOS DE TRANSMISsAo.
0 que representa cada uma destas
condiyoes?
3) Construa graficamente urn mecanismo de 4 barras de forma que uma biela AB de uma configurayao

A,B, para outra A2B2. Ao final adicione uma diade para controlar 0 movimento das 4 barras. Quantos
membros 0 mecanismo resultante possui. Voce pode perceber que trata-se de dois mecanismos de 4
barras trabalhando juntos?
4) Construa graficamente urn mecanismo de 4 barras que mova uma biela AB de uma configurayao A IB I
para outra A2B2 e desta para urn outra A3B3 . Adicione urna diade para controlar este movimento.
Qual a diferenya entre esta soluyao e a do problema 3?
5) Construa graficamente urn mecanismo de 4 barras que mova urn segmento AB de uma configurayao
A1B1 para outra A2B2 e desta para urn outra A3B3 . Agora, A e B nao podem coincidir com os piv6s
ou pinos m6veis. Adicione uma diade para controlar este movimento.

!))

Resolva 0 problema anterior considerando que os finos fixos 0, e O2 saG dados. Alem disso, partir de
:omprimentos de barras que satisfa<;am, a priori, a condi<;ao de Grashof.
.! ~(\\
\I

,-y .!r
i

',

7) Construa graficamente urn mecanismo de 4 barras que mova um segmento AB de uma configura<;ao
A1B1 para outra A2B2 e desta para urn outra A3B3 . Alem de A e B nao coincidirem com os pivos ou
pinos m6veis, desta vez os pivos fixos O2 e 04 tambem san especificados. Dica: utilizar 0 conceito de
inversao.

9) Construa graficamente urn mecanismo de retorno nipido com razao entre tempo de avano c tempo de
retorno e T=5.

II) Explique como utilizar uma curva de biela identificada numa pagina de urn ATLAS de curvas, como

aquela representada na figura 3.12.

12) 0 que san mecanismos cognatos? Qual

Enuncie

teorema de Roberts-Chebyschev.

significado deles para a atividade de sintese de mecanismos'?

4. CAMES

As valvulas de urn autom6vel sao abertas por carnes. Maquinas utilizadas na fabrica'rao de bens de
consumo sao repletas de carnes. Em compara'rao com os mecanismos articulados, as carnes sao mais
faceis de serem projetadas de forma a fomecer determinado movimento mas sao de fabrica'rao mais dificil
e dispendiosa. Uma outra vantagem vem a ser a possibilidade de se obter praticamente qualquer
movimento para 0 seguidor a partir de uma forma adequada da came.
Neste capitulo sera considerado 0 projeto de sistemas came-seguidor. Serao abordadas as curvas
utilizadas para a defini'rao do movimento do seguidor bem como a defini'rao do angulo de pressao e raio
de curvatura de carnes.

a)
b)
c)
d)
e)
f)

As carnes podem ser classificadas de diversas formas:

quanto 0 tipo de movimento do seguidor: transla'rao ou rota'rao (oscila'rao);
quanta ao tipo de fechamento dajunta: for'ra ou forma;
quanta ao tipo de seguidor: deslizante (plano/curvo) e com rolete;
quanta ao tipo de came: radial, axial ou tridimensional;
quanto ao tipo de restri'rao ao movimento: posi<;ao extrema critica ou movimento de curso critico;
quanta ao tipo de programa de movimento: subida-descida, subida-descida-descanso ou subidadescanso-descida-descanso.

Effective link 4

-~

11,4

00

TIPO DE MOVIMENTO DO SEGUIDOR: a figura 4.1a ilustra urn sistema com seguidor oscilante,
enquanto a figura 4.1 b contem urn seguidor retilineo. A escolha dentre estes dois tipos depende do tipo de
movimento desejado para 0 seguidor, alem de aspectos construtivos a serem posteriormente considerados.
TIPO DE FECHAMENTO DA JUNTA: sistemas com fechamento por forya san apresentados na
figura 4-1, os quais exigem uma forya extema para manter came e seguidor em contato. A forya
normalmente e fomecida por uma mola.
llustrayoes de fechamento por forma san apresentadas na figura 4-2. Aqui, nenhuma forya extema e
necessaria para manter came e seguidor em contato ao longo das ranhura. Quando utilizadas em eixos de
comando de valvulas de autom6veis ou motocicletas, sistemas com fechamento por forya san chamados
de desmodromicos.
As vantagens e desvantagens destes tipos de fechamento serao discutidas posteriormente.

TIPO DE SEGUIDOR: a figura 4-3 ilustra seguidores dos tipos face plana, face curva e com rolete.
seguidor com rolete possui a vantagem de um mais baixo atrito que os seguidores de contato. Seu
custo, contudo, pode ser mais elevado. Seguidores de face plana podem ser acomodados em espayos mais
reduzidos que os com rolete, sendo preferidos na industria automobilistica. Ja os seguidores com rolete
san preferidos em maquinas de produC;ao dada sua facilidade de suprimento e reposiC;ao. Carnes
ranhuradas exigem a utilizaC;ao de seguidores com rolete, que essencialmente san mancais de rolamento
com detalhes de montagem personalizados. Os seguidores de face plana ou curva sao normalmente
projetados e fabricados sob encomenda.

t
Follower

Viol/ower

Follower

Vlollvwer

Viol/ower

Follower

TIPO DE CAME: a direyao do eixo do seguidor relativamente ao eixo de rotayao da came

determina se a came e axial ou radial. Urn exemplo de came axial e ilustrado na figura 4-4.
Carnes tridimensionais apresentam urn grau de liberdade adicional , podendo apresentar translayao
ao longo de seu eixo de rotayao.

TIPOS DE RESTRI<;OES AO MOVIMENTO: tem-se dois tipos de restriyoes ao movimento.

A Posiyao Extrema Critica se refere ao caso em que as especificac;oes de projeto definem as
posiyoes inicial e final do seguidor (posiyoes extremas), sem contudo especificar qualquer restriyao ao
movimento entre as posiyoes extremas. Consiste num projeto mais simples pois da liberdade ao projetista
para escolher as funyoes que controlarao 0 movimento da came entre os extremos.
o Movimento de Curso Critico consiste num projeto com maiores restriyoes ja que 0 movimento
e/ou uma de suas derivadas sao definidos em todo 0 percurso ou parte dele.
TIPO DE PROGRAMA DE MOVIMENTO: os programas definem quantos descansos estao
presentes num cicIo completo de movimento. Por descanso define-se a ausencia de movimento no

seguidor durante certo periodo de movimento da came. Tem-se usual mente program as com 0, I e 2
descansos.
Carnes san particularmente vantajosos quando se deseja algum descanso. A 0P9ao por mecanismos
de barras, alem dos resultados apenas aproximados, implicani num sistema que ocupani muito espa90.

A primeira tarefa no projeto de carnes consiste na sele9ao das fun90es matem<iticas que governarao
o movimento do seguidor. Deve-se desenhar as fun90es s (deslocamento), v (velocidade), a (acelera9ao) e
j (ou da/dt), todas alinhadas e como uma fun9ao do tempo t ou do angulo e de rota9ao da came, conforme
a figura 4-5.

r~e

S~?

eLf.
,

I:~~~

"

!:

:'
M

M
0

0I

lL\L:,::,'~,~:A::
,

~e
,.

,
,

,
,
,
,
,

,
,
,
,

,
,

,
,

90

Inicialmente faz-se urn esb090 das curvas de forma a satisfazer as condi90es de projeto para em
seguida partir para a escolha das fun90es para cada segmento. Atraves do uso de urn programa pode-se
facilmente analisar val ores e a compatibilidade de fun90es na interse9ao de segmentos.

Motion
in.
High
dwell
Rise -----...
, ---

.. -------~~~l-- -i----

Low
dwell
180

270

360

eam angle

.50

.75

1.0

Time

Carnes com duplo descanso sao bastante comuns. Uma especifica<;ao de projeto pode ser a da figura
4-6, contendo os principais eventos para urn cicio no movimento do seguidor.
A partir de agora serao consideradas diversas solu<;oes para este problema, a partir das quais 0 leitor
podeni ter uma boa compreensao do processo de sele<;ao de curvas.
EXEMPLO 4-1. UM MAU PROJETO. Considere 0 projeto de uma came com a seguinte
especifica<;ao: descanso por 90 ; subida de 1 in em 90 ; descanso a I in por 90 ; descida de 1 in em 90 ;
rota<;ao da came de 1 rev/seg. Uma solu<;ao mais simples poderia considerar urn deslocamento com
velocidade constante do seguidor. Os diagramas s, v, a e j para esta condi<;ao sao representados na tigura
4-7.
, +

High
dwell

Rise
Ii

Low
dwell

(a)

------

.-------

t
1 ___

--I

..

a
(c)

t
0

00

---~

00 1
2

i
0

001

00 1

90

=r----;

deg

deg

00 t__

001
00

(d)

-.

-_.--:--._----~~

v
(/1)

Fall

180

deg

deg

t__

ood
270

360

Figura 4-7 (NORTON, pag. 305)

o problema

desta concep<;ao de solu<;ao surge nas figuras (b), (c) e (d): embora acelera<;ao nula seja
algo desejavel, ha pontos com acelera<;ao infinita! Isto significa que urn fortissimo efeito dimlmico surgira
nas transi<;oes entre curvas. Alcm do efeito dimlmico indesejavel, acelera<;oes muito elevadas estao
associadas com tensoes tambcm elevadas e consequente desgaste acelerado em partes deslizantes.
Esta solu<;ao mostra a necessidade de se considerar as derivadas na se1e<;ao das curvas de
deslocamento.
A LEI FUNDAMENTAL DO PROJETO DE CAMES: carnes projetadas
velocidades que nao sejam muito baixas devem satisfazer as seguintes condi<;oes

para operw;:oes a

A jimr..iiodeslocamento deve possuir a primeira e a segunda derivada continua.\' para uma rotar..'iio
complela da came.
Corolario:
A funr..'iioj deve apresenlar valoresfini/os

para uma rotac;ao complela da came.

Em outras palavras, as fun<;oes s-v-a nao podem apresentar descontinuidades, sob pena de resultar
em valores infinitos para j. A fun<;ao j, contudo, podera ser descontinua, desde que finita. 0 projeto de
carnes deve ser tal que as curvas para "a" e "j" apresentem valores admissiveis.

MOVIMENTO HARMONICO SIMPLES: considerando a condi<;ao imposta pela lei acima

estabelecida, pode-se pensar na utiliza9ao das infinitamente diferenciaveis fun90es harmonicas (seno ou
cosseno). Para urn movimento de subida durante uma rota<;ao de 13graus da came, a fun<;ao harmonica
para 0 deslocamento pode ser escrita como: s = (h/2)[1-cos(rr8/13)] , onde h e 0 deslocamento maximo na
subida do seguidor. As expressoes para velocidade, acelera<;ao e "j" podem ser obtidas por diferencia<;oes
suceSSlvas.
EXEMPLO 4-2. UM PROJETO "NAO TAO MAU": considere as mesmas condi<;oes do exempIo
4-1. A tigura 4-8 ilustra os diagramas s, v e a para a curva harmonica. Embora s e v sejam continuas, a
acelera<;ao nao nula nos extremos do intervalo fara surgir urn j infinito nestes pontos, ja que a acelera<;ao
em cada extremidade dos descansos e nula.

s
V

r====~-+-------O-l~

Ar

~--r

Jt~

~r

ACELERAc;AO SENOIDAL (ou DESLOCAMENTO CICLOIDAL): os dois exemplos anteriores

mostram que a melhor abordagem de projeto e aquela que ja de inicio leva em considerayao as derivadas
de ordem superior, normalmente a acelera<;ao. A figura 4-9 mostra as curvas para uma acelera9ao

s~

====

vr~~

A~~.

J~

~~

scnoidal. Agora a condi<;ao de acelera<;ao nula nas extremidades e satisfeita e tem-se: a == C sen(2rr8/13).
Par integrayao e ap6s serem impostas as condiyoes de contomo ( para 8=0 => v=O e s=O; para 8=13=>

v=O e s=h), obtem-se as expressoes para v e s: v=(hlP)[(1-cos(2n8/p)];

C=2nhlp2).

s=h[(8/P)-(1/2n)sen(2n8/p)];

EXEMPLO 4-3. UM PROJETO ACEITAvEL: considere 0 mesmo problema do exemplo 4-1.

agora utilizando acelera9ao senoidal. Os resultados sao promissores: curva continua para a acelera9ao,
velocidade e deslocamento. Embora a fun9ao 'j" nao seja continua, as descontinuidades apresentam
val ores finitos, 0 que e aceitavel. A unica deficiencia desta solU9ao, 0 que podeni ser melhor
compreendido numa se9ao posterior, consiste nos valores elevados para a acelera9ao e velocidade
maximas. Consiste, portanto, num projeto aceitavel.
FUNC;6ES POLINOMIAIS: esta classe de fun90es e uma das mais versateis no projeto de cames.
Nao san limitadas a projetos com urn ou dois descansos e podem se ajustar a maioria das especifica90es.
A forma geral do deslocamento do cursos na forma polinomial e:

sendo que a variavel independente x sera trocada por t ou 8/p.

A forma final do polin6mio dependera do numero e tipo de condi90es de contomo a serem impostas
nos diagramas ,\-v-a ..j.
POLINOMIO 3-4-5: este polin6mio fomece uma solu9ao para
os diagramas svaj com os valores conhecidos neles representados.

Low
dwell

Rise

High
dwell

t-~---T-

exemplo~-l.

A figura 4-10 contem

Fall

Como a lei fundamental do projeto de carnes deve ser satisfeita, a curva de deslocamento devera
satisfazer, no minima, as seguintes condi90es na subida:
para 8=0 => s=v=a=O;
para 8=P => s=h ; v=a=O.

Como ha seis condi<;oes de contorno,

a determinar, ou seja, sera do quinto grau:

polinomio de deslocamento devera possuir seis coeficientes

Impostas as condi<;oes de contorno obtem-se os coeficientes: Co=C ,=C2=0 , C3 = 10h, C4 =-15h e C5

= 6h. Como resultado, 0 deslocamento do seguidor e dado por:

POLINOMIO 4-5-6-7: agora serao acrescentadas restri<;oes a curva "j", que devera ser continua em
todo 0 dominio. Com isso, duas novas condi<;oes de contorno sao adicionadas as seis do exemplo
anterior: para 8=0 => j=O;
para 8=~ => j=O.
Como resultado tem-se urn polinonio de grau sete. Apos procedimento
anterior chega-se ao seguinte polinonio:

analogo ao do exemplo

Dada a sua forma, esta funyao e denominada polinomio 4-5-6-7. Suas respectivas curvas s-v-a-j sao
apresentadas na figura 4-11.

s~

:;==:=:::

vt~
.~
At~ ~~t
Jp~~

t
i

Este polinomio tern a vantagem de uma curva "j" mais suave, implicando em melhor controle de
vibrayoes. Contudo, apresenta valores elevados para acelerayao maxima.
FUN(:OES COMBINADAS: agora que foram selecionadas curvas que satisfayam a lei fundamental
do projeto de cames convem buscar curvas ainda melhores. Sabe-se que foryas dimlmicas, ou seja, foryas
que surgem a partir da acelerayao de corpos, sao proporcionais a acelerayao. Estas foryas, sob 0 ponto de
vista do projeto mecanico, sao indesejaveis pois podem resultar em vibra<;oes, desgaste ou mesmo falha
de componentes. Como normalmente nao ha como elimina-las, deve-se procurar rninimizar seus valores.
Urn outro parametro de projeto que tambem deve ser minimizado e a energia cinetica das partes rnoveis,
afinal velocidades elevadas podern aumentar 0 desgaste e refor<;ar os efeitos negativos das imperfeiyoes
de fabrica<;ao.

soluyao com os mais baixos val ores de acelerayao e aquela com acelera-r3o continua ou na
forma de onda quadrada, como ilustrado na figura 4-12. Esta alternativa, contudo, resulta em valores
infinitos para j, 0 que e inaceitavel sob 0 ponto de vista de projeto.
J\

High
dwell

Low
dwell

A onda quadrada po de ser aproximada por uma curva trapezoidal e com isso eliminar valores
infinitos para j. 0 aumento da ace1erayao sera pequeno e seu maximo valor ainda sera menor que os
fornecidos por outras curvas. A fun<;ao, denominada acelera-r3o trapezoidal, apresenta, contudo,
descontinuidades em j . Embora permitidas, estas descontinuidades nao sao aconselhaveis quando na
f<)rmade onda quadrada (ver figura 4-13).

Trapezoidal

Constant
acceleration
(for comparison)

~Ierati:e

Low
dwell
~/8_1

High
dwell

----------.-+
:

Ii
b1i

(c)

Take a
constant
acceleration
square wave

Dv

(d)

(e)

Combine
the two

7~/8 ~

3~/8 ~125~/8

~/8
E

Modified
trapezoidal
acceleration

Resultados melhores podem ser obtidos caso se adapte partes da funyao seno a funyao trapezoidal,
cuja construyao e representada na figura 4-14. A funyao resultante e denominada acelera~ao trapezoidal
modificada. As funyoes modificadas apresentam como vantagem val ores relativamente baixos de
acelerayao e transiyao razoavelmente f(ipida e suave no inicio e fim de cada intervalo. 0 conjunto das
curvas s-v-a-j para esta curva e apresentado na figura 4-15.
Uma outra funyao modificada pode ser obtida a partir da acelerayao senoidal (deslocamento
cicIoidal). Esta curva tern a vantagem de fornecer urn j mais suave que a trapezoidal modificada, mas os
val ores de acelerayao sao mais elevados. Combinando duas curvas senoidais de acelerayao com
diferentes freqilencias pode-se reter parte da suavidade de j e ainda reduzir a acelerayao maxima. Como
resultado obtem-se uma curva denominada acelera~ao senoidal modificada.

s~

vt~

Ay=
J~

Na figura 4-16 estao ilustradas cinco curvas distintas de acelerayao. A figura 4-17 compara as
funyoes "j" e a 4-18 as funyoes velocidade.

/erk_

Modified sine

//
'/

Modified trapezoid

,-----

3-4-5 polynomial

_-,:" ~ .

.._______-4-5-6-7 polynomial

----~

-<"_"~______________

Cycloidal

" ""'\

L----<'~.
\<-

\c,- ---

MOd:~;ed sine

. --.'-

--

Modified trapezoid

4567 polynomial
Modified trapezoid
;;

Cycloidal
345 polynomial

Tabela 4-2 (NORTON, pag. 322)

Program

Max. Veloc.

Constant
accel.

2.OCXJhIP

Harmonic
dlsp.

1.571 hiP

Trapezoid
accel.
Mod. trap.
accel.
Mod. sine.
accel.
3-4-5 Poly.
dlsp.
Cycloldal
dlsp.
4-5-6-7 Poly.
dlsp.

Max. Accel.

4.OCXJhlp2

Max. Jerk
Infinite

Comments
00

jerk - not

acceptable

4.945hlp2

Infinite

2.OCXJhIP

5.300hlp2

44hlp3

2.OCXJhIP

4.888hlp2

61 hlp3

1.760hIP

5.528hlp2

69hlp3

1.875h1P

5.777hlp2

6Ohlp3

2.OCXJhIP

6.283hlp2

4Ohlp3

2. 188hlP

7.526hlp2

52hlp3

00

jerk - not

acceptable
Not as good
as mod. trap.
Low accel but
rough jerk
Low velocgood accel.
Good
compromise.
Smooth
accel. & jerk
Smooth jerk high accel

EXEMPLO 4-4. UMA SOLu<;Ao "PROFISSIONAL": 0 problema inicial pode

forma bastante satisfatoria atraves do emprego de func;ao trapezoidal modificada ou
moditicada. Ambas as curvas apresentam continuidade ate a acelerac;ao. A curva "j" e
extremidades mas seus valores sao finitos, sendo contudo mais suave a func;ao senoidal.
senoidal tern pico mais baixo.

ser resolvido de
func;ao senoidal
descontinua nas
A velocidade da

Em sintese, ao se escolher urn programa de curva para uma came, os seguintes aspectos devem ser
considerados: continuidade ate acelerac;ao; valores finitos e suavidade na curva "j"; valores baixos para

acelerayoes e velocidades. Outros fatores que tambem afetam a escolha do programa de curvas:
dimensionamento e a fabricayao.

Muitas aplicayoes em maquinas requerem 0 uso de programas de carnes com descanso simples. Urn
exemplo consiste num sistema para transportar envelopes e aplicar cola em sua aba, 0 qual e levado em
seguida ao repouso. 0 sistema de abertura das valvulas num motor de combustao de urn automovel.
As curvas utilizadas no projeto de carnes com duplo descanso podem ser utilizadas em carnes com
descanso simples mas nao fornecem resultados otimos, como sera mostrado no exemplo seguintc.
EXEMPLO 4-5. DESLOCAMENTO CICLOIDAL EM DESCANSO SIMPLES: seja 0 problema
envolvendo movimento ascendente durante 90 , descendente tambem de 900 e descanso de 1800 A
figura 4-19 mostra as curvas resultantes de urn programa de subida e descida cicloidal. 0 problema e que
a curva de acelerayao apresenta urn retorno desnecessario ao valor zero ao fim da subida. lsto resulta na
perda de suavidade para a funyao de "j". A acelerayao maxima sera de 573 in/s2.

Sl~l
.
V

-y.....----.------......--cir.

H--+--"'7----+---...-ffl-~ ----.---.....------fE!>-

A~_EI>-

Pdil\1------i ----.------.~

ACELERA<::AO HARMONICA
anterior e a harmonica dupla:

COM PERIODO

DUPLO: uma funyao que pode substituir a

A figura 4-20 mostra os graficos destas curvas. Obtem-se uma maior suavidade para "j", mas isto custara
uma acelerayao maxima de 900 in/s2.

POLINOMIO 3-4-5-6: para descrever 0 movimento atraves de urn polin6mio deve-se antes definir
quantos trechos irao compor a descriCao: se tres trechos (subida, descida e descanso) ou dois trechos
(subida/descida e descanso). Uma regra na seleCao de curvas e 0 emprego do menor numero de curvas.
Com isso 0 numero de condic5es de contomo em cada uma delas sera menor, resultando em soluC5es
mais suaves. Assim, a melhor escolha e a que utiliza uma s6 curva para descrever a subida e a descida:
quanta maior a ordem do polin6mio, maiores as oscilac5es entre os pontos de condic5es de contorno.
As condic5es de contomo san as seguintes:

As curvas deste polin6mio san apresentadas na figura 4-21. A aceleraCao maxima e de 547 in/seg2.

_-_--.------...--j?-

s ~ ~--.A-@

V~r

W---.-----.----,.-&-

A ~

f~~"--;
I

----.--.-----.-----<~

Uma das aplica<;oes mais comuns deste tipo de programa consiste no emprego de velocidades
constantes.
Ha dois grupos de maquinas de produ<;ao automatizada: de movimento intermitente e de
movimento continuo. No movimento intermitente, as velocidades sao geralmente limitadas pelas for<;as
dinamicas .
.fa no movimento continuo as velocidades podem ser maiores, pois nao ha necessidade de levar
partes ao repouso. Neste caso pode-se atingir maiores produtividades. Ao se empregar carnes para
executar opera<;oes em partes que se movem, a velocidade deve ser a mesma daquela.

EXEMPLO 4-6. usa DE POLlNOMIO PARA VELOCIDADE CONSTANTE: scja problema

em que se deve acelerar urn seguidor de velocidade zero a 10 in/s, que se mantem por 0,5 segundos e em
seguida e reduzida a zero, tudo isto durante urn periodo de 1 segundo.
Este e urn tipico problema nao-estruturado. Nao se sabe como se da 0 movimento ate que v= 10
in/so seja atingida, nem como sera 0 retorno passados 0,5 s. it velocidade constante. Uma alternativa e a
apresentada na figura 4-22, que consiste em dividir
percurso em quatro segmentos: acelera<;ao,
velocidade constante, desacelera<;ao e descida. Os angulos dos segmentos, para uma primeira
aproxima<;ao, sao 30, 180, 30 e 120. A solu<;ao exigini algumas itera<;oes ate que se chegue it solu<;ao
6tima.

1
.. -:----

: 3:
:::~:::::;:::

'--r--

..0-.::.

...-.

----------

n~n

(a)

10"/5::

0 -~
0 30
v

IT
0 30

..

-"

180

0 30

fn

...q, .. !...

180

0 30

(c)

120

0
4
.. ..

---_

-240 0-
0 30

(d)

180

0 30

240

..

180

0 30

..,_.

0
0

120

0 30
_._.~

..... 0-.

-~

-~

120

0-----

~:-~

--.---

3:

10
(b) 0

- _. ~-

_.-.-------,--

H~nn

120

Para uma acelerayao linear no segmento 1 obtem-se:

Sl= O,83376(8/~)2 - O,27792(8/~)J .

sJ= -O,27792(8/~)J +O,83376(8/~) + 5,556.

Finalmente, a descida sera atraves de uma funyao polinomial que deve satisfazer seis condiyoes de
contomo (valores de s-v-a no inicio e final do trecho), resultando:
S4= -9,9894(8/~i +24,9735(8/~)4 -7,7548(8/~)J

- 13,3413(8/~)2 + 6,112

Na figura 4.23 estao representadas as curvas svaj obtidas. 0 maior valor de acelerayao e de 257 in/s2 e a
maxima velocidade e de 29,4 in/so

s~
V

t :

...-;6rl--

..
6""-

""""--1'::,'

'

y,~

r 1~:

A~l::,!'

;;

N:7

Jb::!

:~:?

';

0'

G--0

s~

=__

-:===?
,

vt

'

h'C7-1

At~~K7~~
Ji
V~~
:

program as polinomiais, deve-se mmlmlzar 0 numero de segmentos, de forma a reduzir 0 grau do

polinomio e, portanto, aumentar sua suavidade. Uma outra estrategia consiste em se iniciar pelo segmento
com mais restri<;5es. Neste caso, 0 trecho com velocidade con stante e 0 mais restrito. Os demais
segmentos podem agora ser descritos por uma so fun<;ao.
Agora 0 trecho I apresentani deslocamento linear,
sl=5(8/P),
enquanto 0 trecho 2 sera
representado por urn polinomio que deve satisfazer seis condi<;5es de contomo (s-v-a no inicio e no final
do trecho), resultando:
S2=

-60(8/P)5 + 150(8/P)4 - 100(8/P)3 + 5(8/P) + 5 .

Os diagramas para svaj san apresentados na figura 4-24. A acelera<;ao atinge urn valor maximo de 230
in/s2 e velocidade maxima, em modulo, de 27,5 in/so Ambos san menores que os obtidos no program a do
exemplo anterior, resultando num sistema mais suave e com menor energia cinetica.

4.4. DIME:NSIONAM~NTO

/4.4.1.

DE CAl}1ES

SEGUIDORES
DEFACEPrAflA
Uma vez determinado 0 diagrama de deslocamento de urn sistema came/seguidor, a geometria
da came pode ser detinida. Para tanto, alguns requisitos devem ser satisfcitos em funyao dos tipos de
came e de seguidor. Veremos, agora, os problemas que podem ser encontrados no projeto de carnes com
seguidor de face plana. (.
'
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[I(
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,L
L
Os parametros geometricos desse sistema que podem ser escolhidos sao 0 raio primitivo Rp e
a excentricidade "", definida como a distancia entre 0 eixo do seguidor em translayao e 0 eixo da came
em rotayao. Pode-se mostrar que a largura minima da face do seguidor "Lmin", e dada por: Lmin = Vmax -

Na figura 4-26 0 sistema, que possui excentricidade nula, apresenta urn caso tipico de superficie
pontiaguda. Qual problema ha nisto? Por que aconteceu isso? Como evitar? Respondendo it pergunta
inicial, basta lembrar que as tensoes de contatq ,entre superficies dependem dos raios de curvatura destas,
sendo tanto maiores quanta menores '.~ ctif\;aturaj. Quanto it causa, podemos dizer que isso acontece ao
se pretender alcanyar uma elevayao demasiadamente grande do seguidor atraves de uma rotayao ou de
uma came demasia~
pequenas. Finalmente, algumas altemativas de corre<;ao sao: diminui<;ao da
eleva<;ao; aumento da rota<;ao da carne, p; aumento do raio do circulo de base. Dependendo do tipo de
problema, uma ou mais destas soluyoes podem ser utilizadas. Sera mostrado, agora, como determinar 0
valor minimo de Rp de forma a evitar a forma pontiaguda ma came.
Atraves da figura 4-27 pode-se mostrar que a seguinte relayao e valida:

A superficie pontiaguda ocorre quando 0 raio de curvatura toma-se muito pequeno. Uma forma de evitar
este fato consiste em se escolher urn valor suficientemente grande para Rb, de fom1a que 0 menor raio de
curvatura da superficie da came seja maior ou igual a certo valor, Pmin . Con forme discutido, este valor e
tal que as tensoes de contato maximas sejam aceitaveis. Assim, podemos reescrever a equa<;ao anterior na
seguinte forma:

Ora, nesta desigualdade 0 membro da direita pode ser percebido como uma fun<;:aode "8" cujo valor
maximo e [Pmin- (s+a)min]. Assim a seguinte condi<;:aodeve ser satisfeita:

1'6
Rb 2: Pmin@(s+a)min

Agora que a came foi dimensionada e ja se conhece 0 program a de movimento do seguidor pode-se
especificar os materiais e processos de fabrica<;:aoa serem utilizados.

Radius of
curvature p
(to point A)

Figura 4-27. Geometria da came com seguidor de face plana (NORTON, pag. 365).
4.4.2.

S,X;UIJ)ORES

co~ R(H~':E i;" C,

\"

<

it'"

;i

""

,;

~'"

'" (t~

/'

'Z~
Agora passaremos ao dimensionamento de carnes com seguidor de rolete. A tigur14~~)ustra
dois
dos panlmetros geometricos que devem ser escolhidos: 0 raio de base Rb e 0 raio'a'o rolete Rr A
excentricidade E deve, tam bern, ser especificada. Hi, contudo, dois problemas potencias que devem ser
evitados ao escolhemos esses pan'imetros: urn deles e 0 angulo de pressao improprio; 0 outro a ja
conhecida superficie pontiaguda.
ANGULO DE PRESsAo (~): e definido conforme ilustrado na figura 4-28.
A fon;;a somente pode ser transmitida da came para 0 seguidor atraves da dire<;:aoperpendicular ao
eixo de rolamento, denominada eixo de transmissao. Recomenda-se urn angulo de pressao inferior a 30
em seguidores em transla<;:ao e inferiores a 35 em seguidores em rota~ao. Valores superiores a estes
propiciarao tor<;:asde atrito indesejadas, alem da redu<;:aoda potencia util do seguidor.

,\It\~~

/l('iW\'Y)

(V~tJ

Aft("agora est'ivemos envolvidos com a especificavao do programa de movimento do seguidor.

Concluida esta fase do projeto de urn sistema came-seguidor deve-se passarao dimensionamento da
cam~Os principais fatores a serem considerados sao 0 angulo de pressao (~) e 0 raio de curvatura (p), 0
piliTIeiro estando associado aos esforvos sobre 0 seguidor e 0 segundo it produvao de superficies
pontiagudas na came.
Os valores de ~ e p dependem do circulo de base e do circulo primitivo, ambos com centro no
centro de rotayao da came e assim definidos: circulo de base e 0 menor circulo tangente it supertkie da
came; circulo primitivo, presente apenas em carnes com seguidores de rolete, e 0 rnenor circulo que
tangencial a curva primitiva, que e aquela descrita pelo rolete em seu rnovimento sobre a superficie da
came (figura 4-25).

Urn panlmetro importante nestes seguidores e a excentricidade "8", definida como a disHincia entre
eixo do seguidor em translayao e 0 centro da came.
Pode-se mostrar que 0 angulo de pressao e dado por:

onde: v=velocidade do seguidor (unidade de comprimento/radianos);

Rp= raio do circulo primitivo.

Vfollower

~gl:+-Pressure

Transmission
angle Il

Common normal
(axis of transmission)

Common tangent
(axis of slip)
\

~//

/
/

\
~.

ESCOLHENDO 0 RAIO PRIMITIVO: ate este estagio do estudo dos sistemas came-seguidor
foram definidas as expressoes para s e v. Pode-se, portanto, manipular os valores de Rp e 8 de forma a
minimizar 0 angulo de pressao. A medida que se aumenta 0 raio primitivo obtem-se uma reduyao do
angulo de pressao. Esta estrategia tern, contudo, limitayoes de custo e espayO, que aumentariio com as
maiores dimensoes da came.
Dada a complexidade da equayao anterior, a maneira mais facil de analisar como variam seus
parametros consiste em se escolher urn valor para Rp , fazer 8=0 e entao calcular os angulos de pressao
para uma rotayao completa da came. Repetindo-se 0 processo para diversas situayoes de projeto pode-se
chegar a uma soluyao otimizada.
o efeito da excentricidade em ~ deve ser considerado. Quando positiva, resultara, para uma
velocidade angular w>O, reduyao de ~ na subida e aumento daquele angulo na descida. Se 0 fechamento
e por forma, isto nao trara beneficios, ja que a came estara impulsionando 0 seguidor em todo 0 seu
percurso; se por forya, pode-se utilizar uma excentricidade que reduza 0 angulo de pressao na subida ja
que na descida sera a mol a quem impulsionara 0 seguidor, nao importando 0 valor de ~.

A situayao mais recomendada para uso de excentricidade e aquela em que a came e assimetrica,
com grande diferenya entre os maiores angulos de pressao na subida e na descida. A excentricidade
permitini a reduyao desta discrepancia, levando a uma operayao mais suave do sistema came-seguidor.
Se, ao final desta analise, 0 angulo de pressao ainda permanecer elevado 0 unico recurso sera a
revisao das curvas svaj. Este fato nao deve ser incomum, afinal a atividade de projeto e de natureza
iterativa.
RAIO DE CURV ATURA: 0 raio de curvatura (p) e uma propriedade matem<itica de uma funyao.
No caso de uma curva no plano, e dado por:

Como no projeto de carnes com seguidores de face plana, aqui tambem 0 raio de curvatura deve ser
considerado. Nas superficies concavas destas carnes, 0 menor raio de eurvatura deve ser maior que 0 raio
do rolete (Rr), sob pena de ocorrer 0 fenomeno ilustrado na figura 4-29.

Figura 4-29. Came com seguidor de rolete com contato duplo (NORTON, pag. 361).
_

o raio

I,'

I'

;t,J""

de curvatura tambem esta associado ao aparecimento de superficies pontiagudas na came. Na

tigura 4-30 vemos que a superficie da came sera pontual quando 0 raio do rolete Rr for igual ao raio de
curvatura da superficie primitiva. Como 0 raio de curvatura da came deve ser superior a urn certo valor
minimo, pm in , 0 raio de curvatura da curva primitiva deve sempre ser maior que 0 raio do rolete.

Actual path of
large roller

,
\

Cam profile
(small roller)

Cam profile
(large roller)

Prime circle
Dynacam X.X
Shesa Student
Design # 22
mm-dd-yy
hr-mn-sec
(j) = 18.9 rad/s
8 segments

Lift
Rprime
Eccen
PaMin
PaMax
RcMin+
RcMinRfollwr

=
=

1
4
= 0
= -29.2
= 25.6
= 1.7
= -3.6
= 1.7

Como regra de projeto sugere-se

raio do rolete, ou seja:

emprego de raios minimos da came variando entre 2 a 3 vezes

ppR~'

h'rl
-:'

onde Rp e 0 raio do circulo primitivo e as unidades de s, v e a sao, respectivamente,

compr.lrad e compr.lrad2.

comprimento,

Determinar os panlmetros da came de forma a satisfazer a equayao de projeto (a) pode nao ser tarefa
simples. Para urn raio de rolete muito pequeno, esta condiyao sera provavelmente satisfeita mas sera
responsavel pela pequena resistencia mecanica do rolete. Partindo dos valores conhecidos de s, v, e a,
juntamente com valores recomendados para Rp a partir da analise do angulo de pressao toma-se possivel
chegar a valores aceitaveis de curvatura da came. Caso a condiyao (a) ainda nao seja satisfeita sera
necessario redefinir as especificayoes do sistema came-seguidor.
Uma vez que Rp tenha sido satisfatoriamente determinado, a came podera ser especificada para
fabricayao.

o projetista de carnes se defronta com decisoes conflitantes, especialmente nos estagios iniciais do
projeto. Algumas destas decisoes poderao afetar seriamente os resultados finais do projeto. Serao
abordados a seguir alguns dos fatores de conflito nestes projetos.
SEGUIDOR EM TRANSLA<;:AO OU EM ROT A<;:AO: Enquanto seguidores de rolete em
translayao precisam de guias para que nao girem em tomo de seus eixos de translayao, os mesmos
seguidores em rotayao permanecerao no mesmo plano da came por ayao de seu proprio pino fixo.
o desgaste tende a ser maior em seguidores em translayao. No caso de seguidores de face plana este
efeito pode ser reduzido montando-se 0 seguidor com certa excentricidade em relayao ao plano da came,
o que causara rotayao do seguidor em tomo de seu eixo de translayao, uniformizando 0 desgaste.

UNIAo POR FORMA OU POR FOR(:A: Carnes com uniao por forma sao de fabrica<;ao mais cara
pois ha duas superficies para usinar e polir. Alem disso, 0 tratarnento superficial tende a causar distor<;oes
na geometria, 0 que exige urn novo acabamento superficial. Nas carnes com uniao por for<;a, pequenas
alterayoes da geometria sao toleradas sem grandes problemas.
A principal vantagem das carnes com uniao por forma consiste da possibilidade de ser utilizada com
grandes velocidades. Nas carnes que utilizam molas isto levaria a perda de sincronia entre 0 seguidor e a
came, 0 que e altamente indesejavel. Ha contudo uma desvantagem dinamica nas carnes com uniao por
forma: com a mudan<;a de sinal da acelerayao 0 seguidor perdeni 0 contato com uma face e passara a
outra face da pista de deslizarnento, causando impacto. Isto implicara em ruido, desgaste e tensoes
indesejadas. Quando sao utilizados roletes, estes experimentarao mudan<;a no sentido da rota<;ao a cada
troca de pista, aumentando ainda mais 0 desgaste.
CAME AXIAL OU RADIAL: a defini<;ao deste aspecto de projeto dependera principalmente do
espa<;o disponivel para 0 sistema came-seguidor. Se nao houver limita<;ao de espa<;o, uma came radial
provavelmente sera a melhor opyao por ser de fabricayao menos dispendiosa.
SEGUIDOR DE ROLETE OU DE FACE PLANA: Algumas vantagens de seguidores de roletes
sao: permitem raios de curvatura negativos na came e portanto maior variedade de programas de
deslocamento; os roletes podem ser adquiridos de diversos fabricantes e em qualquer quantidade, a baixo
custo e com prazos de entrega curtos; garantem menores perdas por atrito.
Ja os seguidores de face plana dependem de produyoes em grandes quantidades para se tomarem
economicamente viaveis. Nas aplica<;oes que garantam grande consumo destes componentes sera possivel
projeta-Ios com caracteristicas especificas a aplica<;ao e a custo mais baixo do que os seguidores de rolete.
Outra vantagem dos seguidores de face plana consiste no menor espayO necessario para 0 conjunto cameseguidor.
COM OU SEM DESCANSO: A necessidade de descanso e normal mente ditada pelas
especificayoes do problema. Se 0 seguidor precisa ficar parado por certo intervalo de tempo entao 0
descanso sera necessario. Pode-se, contudo, utilizar duplo descanso, quando apenas urn descanso e
necessario, como forma de permitir que as vibrayoes sejam arnortecidas.
Nos casos em que 0 descanso nao e necessario dever-se considerar a utilizayao de mecanismos de
barras, que sao de fabricayao menos dispendiosa.
COM OU SEM POLIMENTO: 0 acabamento superficial da came traz resultados na suavidade da
operayao, desgaste e ruido produzidos. 0 que deve ser considerado e se os resultados obtidos com urn
melhor acabamento superficial justificam 0 aumento de custo de fabricayao da came.
COM OU SEM LUBRIFICA(:Ao:
as carnes precisam de lubrificayao abundante. Sempre que
possivel, devem trabalhar imersas num banho de oleo. Ha, contudo, aplicayoes em que 0 lubrificante
podera contarninar 0 produto manipulado, como em equiparnentos da industria alimenticia. Nestes casos
as carnes devem operar a seco.
o oleo utilizado deve apresentar propriedades especiais ja que as condiyoes de lubrificayao no
contato came-seguidor sao severas; ao contrario do contato num mancal de deslizamento, 0 filme de oleo
tende a ser continuarnente rompido, levando ao contato entre metais. Alem de reduzir 0 atrito, 0
lubrificante lfquido tern ainda a funyao de reduzir a temperatura na regiao de atrito.

3) No projeto de urn sistema came/seguidor e preciso escolher as curvas s,v,a,j relativas ao movimento
do seguidor. 0 que cada uma delas representa? Partindo da curva s=s(8), defina as demais curvas
usando 0 conceito matematico de derivada.
4) Enuncie a LEI FUNDAMENTAL
significado da lei.

DO PROJETO

DE CAMES.

Interprete

de forma pnitica

5) Partindo da equay3.o para 0 deslocarnento harmonico, obtenha, atraves de sucessivaftdiferenciayoes,

as equayoes para v,a,j. Construa 0 grafico para a(8), com 0<8<p.
6) Partindo da equay3.o para aceleray~o~~~j~~L~ suas respectivas condiyoes de contomo ou restriyoes,
obtenha, por sucessivas integrayoes~as'equac;oes para v,a,j. Construa 0 gnifico para a(8), com 0<8<p.
7) Compare as curvas s,v,a,j do programa de deslocamento
aceleray3.o senoidal. Qual resultani num melhor projeto?

harmonico

com as do program a de

8) Determine a aceleray3.o e velocidade maximas para as curvas do problem<litW.

9) Partindo da forma geral de urn polinomio do 5 grau que devera representar 0 movimento de subida de
urn seguidor, s= Co + Cj (8/P) + C2 (8/P)2 + C3 (8/P)3 + C4 (8/P)4 + Cs (8/P)s , imponha as condiyoes
que 0 mesmo devera satisfazer nas extremidades do percurso (8=0 e 8=P): para 8=0 => s=v=a=O;
para 8=P => s=h ; v=a=O. Resolva 0 sistema de cquayoes obtido, substituindo os valores das
constantes na equay3.o original para ent3.o chegar ao polinomio 3-4-5 .

11) Determine, analiticamente, 0 maximo valor numa curva de aceleray3.o trapezoidal.

valor na Tabela 4-2. Qual 0 problema encontrado nesta curva?
12) Determine, analiticamente, a maxima
Verifique este valor na Tabela 4-2.

aceleray3.o para uma aceleray3.o trapezoidal

Verifique este

modificada.

13) Agora considere a escolha de curvas s,v,a,j para carnes com descanso simples. Parta de urn
deslocamento cicIoidal para descrever todo 0 movimento de subida e descida do seguidor: s=h[(8/P)sen(2n8/p)/(2n)] . Agora, com O<8<2P, determine 0 modulo da maxima aceleray3.o no percurso.
14) Para a escolha de uma curva harmonica com duplo perfodo para a aceleray3.o, temos que C I
n:2h/(2p\ A partir dai, determine a maxima aceleray3.o no percurso, com 0<8<2p.

16) Uma outra altemativa de programa com descanso simples e 0 polinomio.

contomo do polinomio 3-4-5-6, determine a maxima aceleray3.o no percurso.

18) Na construy3.o das curvas s,v,a,j para movimentos

observadas no emprego de funyoes polinomiais?

Para as condiyoes de

de curso critico, quais orientayoes devem ser

21) Esboce uma came com seguidor de rolete, representando

primitivo e a curva primitiva; indique Rp , Rb , Rf, Pr e p.
22) Quais os val ores recomendados para 0 angulo de pressao se
para 0 seguidor com rotavao alternada?

rolete,

circulo de base ,

circulo

seguidor possui translavao alternada? E

25) Quais os cuidados com a curvatura da superficie da came, com seguidor de rolete, nas regioes
concavas (reentrancia na superficie)?
26) Quais os cuidados com a curvatura da superficie da came, com seguidor de rolete, nas regioes
convexas (protuberancia na superficie)?
27) Como se deve proceder para definir
adequada?

valor do raio Rr tal que a curvatura da regiao convex a seja

32) Qual a menor raio de base da came de forma a evitar a formavao de regioes pontiagudas em sua
supert1cie?

33) Selecione as curvas svaj para urn sistema came/seguidor com duplo descanso para mover urn seguidor
de 0 a 2,5 polegadas em 60 , descansar por 120 , descer 2,5 polegadas em 30 e descansar para 0
restante da rotavao da came. A escolha do programa devera minimizar a aceleravao. Obtenha os
desenhos das curvas.

":'~?
/1'4' para

34) Dimensione a came do problema

urn seguidor com rolete de 1 polegada de raio. Utilize 0
angulo de pressao e a curvatura como variaveis de projeto~erem otimizadas. Utilize excentricidade
apenas se necessario para balancear os angulos de pressao nos movimentos de subida e descida.
Construa as curvas para as duas variaveis de projeto. Desenhe 0 perfil da came. Repita 0
procedimento considerando urn seguidor de face plana. Qual deles voce selecionaria?

5.TRENSDEENGRENAGENS

Sempre que uma mudanya na velocidade ou torque de urn elemento rotativo e necessaria, urn trem
de engrenagens geralmente sera utilizado. Estes mecanismos consistem de pares de engrenagens
acopladas, transmitindo rotayao entre eixos distintos. Neste capitulo 0 projeto destes sistemas mecanicos
sera abordado. Convem ressaltar que outra opyao a estes mecanismos sao as correias e correntes.
Como engrenagens e conjuntos redutores sao encontrados no mercado em diversas configurayoes, 0
projeto cinem<itico de trens de engrenagens consiste principalmente da selec,:ao das engrenagens com
numeros de dentes e diametros adequados.

A razao de velocidades entre urn par de engrenagens e dada pala relayao entre seus raios ate este
ponto primitivo:

Em termos do passo primitivo, que e igual em cada uma das engrenagens que form~m urn par, temse que:

A razao de torques, RT, representa a relayao entre os torques aplicados a cada uma das engrenagens
num par. Pode-se facilmente mostrar que a razao de torques, RT, e 0 inverso de RV:

Assim, urn par de engrenagens e essencialmente

torque ou vice-versa.

urn mecanismo que transforma velocidade em

Sao trens em que cada eixo possui apenas uma engrenagem. Como no exemplo da tigura 5-1, a
razao de velocidades depende apenas das engrenagens situadas nas extremidades do conjunto.

Urn par de engrenagens cilindricas, helicoidais ou c6nicas normal mente e limitado a uma razao
RV=10, sob pena do conjunto ocupar muito espa90, tomar-se muito grande e caro se 0 pinhao respeitar o
nurnero minimo de dentes conforme a Tabela 5-1.
A
Tabela 5-1 Numero minirno de dentes para evitar interferencia
Angulo de pressao
14.5
20
25

Minirno para evitar

interferencia
32
18
12

Minimo aceitavel
20
14
10

Estes trens sao utilizados quando se deseja obter uma razao RV> 1O. Sao trens em que pelo menos
urn dos eixos possui mais de uma engrenagern. A figura 5-2 ilustra urn trem cornposto com quatro
engrenagens. Sua razao RV e dada por:

EXEMPLO 1: Projete urn trem cornposto com RV=150, especificando 0 numero de dentes de cada
engrenagem.

Obs: a) procurar 0 menor numero de engrenagens;

b) respeitar a RV maxima para cada par engrenado (RV<lO);
c) procurar utilizar 0 maior numero de engrenagens com tamanhos iguais.

Output
shaft

Input
shaft

No caso especial em que os eixos de entrada e de saida SaD colineares os trens SaD denominados
compostos revertidos. Ha situayoes em que esta condiyao nao somente e desejavel como necessaria.
EXEMPLO 2: Projete urn trem composto revertido para uma RV=75, determinando
dentes de cada engrenagem. Dica: usar 0 conceito de frayao irredutivel.

nllinero de

~
Waul

Output
shaft

Input
shaft

Estes San trens com dois graus de liberdade. Com isso duas rota~5es devem ser especificadas de
forma independente para definir 0 movimento do conjunto. Uma aplica~ao bastante com urn destes trens

consiste nos diferenciais de automoveis, em que dois dos tres eixos podem ter suas rota<;oes definidas
independentemente para resultar numa terceira rota<;ao.
A figura 5-5 ilustra urn trem planetario, com 0 BRA<;O e as engrenagens SOL, PLANET A E
ANEL. Como e possivel observar na ilustra<;ao, os eixos do bra90 e das engrenagens planeta e anel sao
concentricos, indicando tratar-se de urn trem revertido.

Ring gear
SOt

Dada a complexidade dos movimentos relativos entre engrenagens, convem a utiliza<;ao de uma
metodologia na determina9ao de velocidade em trens planetarios. Urn dos metodos e 0 tabular, a ser
apresentado na forma de urn exernplo.
As equa<;oes necessarias a solu9ao destes trens de engrenagens sao:

Wengr/ref=

weoroi

Wbrar;o/ret+

wengr I brar;o

Wpinhiio = - Npinhiio

(0 bra<;o deve Ter urn ponto em comum com a engrenagem e

com 0 referencial considerado)

I Neoroa

EXEMPLO 3 (metodo tabular): A figura 5-6 rnostra urn trern planetario composto. Dados os valores
na tabela abaixo, determine a incognita indicada.

,t '
,
,
,
:--

/'

'

.-

- ~: ",

/~:

: \6

I'

'1
I

I
\

'\

'

,I
",

I
\

3) Para a figura

5-6 da apostila,

resolva

problema:

4) Determine a relac;ao (04/(03 quando a engrenagem 1 da figura ] for estaciomiria. Atente para 0 fato de
que, para engrenagens conicas, deve prevalecer a coerencia fisica, de forma que a seguinte relac;ao deve
ser utilizada: (Oa/brayo
1 (Ob/brayo
= + Nb 1Na (perceber 0 sinal "+" ao inves do "-" normal mente utilizado).

5) No mecanismo da Figura 2 a engrenagem 2 gira a 60 rpm no senti do mostrado.

velocidade e 0 sentido de rotac;ao do brac;o 10.
6) Urn mecanismo conhecido como engrenagem
relac;ao de velocidades angulares W A/wB .

Determine a

de Humpage e mostrado na Figura 3. Determine a

7) Para 0 trem de engrenagens da figura 4, 0 eixo A gira a 300 rpm e

mostrados. Determine a velocidade e 0 sentido de rotac;ao do eixo C.

B a 600 rpm nos sentidos

8) Na figura 5 0 eixo A gira a 100 rpm no sentido mostrado. Calcule a velocidade do eixo B e mostre seu
senti do de rotac;ao.
9) No trem de engrenagens planetarias conicas da figura 6, 0 eixo A gira no setido indicado a ] 250 rpm e
o B a 600 rpm. Determine a velocidade do eixo C em intensidade e sentido.

\,
\

--+--~--~
\

11
Parafuso sem
fim de 3 entradas,
rosca <1direita
3(40)

4 (42)

3(22)

5 (18)

8(18)

2(38)

6. Teoria do Engrenamento

Considerando duas superficies curvas em contato direto, conforme ilustrado na figura 6.1, pode-se
mostrar que a razao das velocidades angulares e inversamente proporcional aos segmentos em que a linha
de centros e cortada pela linha de ayao ou normal comum as duas superficies em contato:

Se a linha de ayao sempre intercepta a linha de centros em urn ponto tixo, a razao das velocidades
angulares permanece constante.

----------

-----

Engrenagens saD elementos mecfmicos utilizados para transmitir movimento de rotayao e/ou forya
entre eixos paralelos, cruzados ou reversos, sob a condiyao de que a razao de velocidades seja constante.
Seus elementos fundamentais saD a forma dos dentes e os tipos de eixos aos quais estao presas. Apesar da
forma dos dentes ser lirnitada apenas a sua possibilidade de fabricayao, apenas algumas delas se tornaram
viaveis. Dentre os diversos tipos existentes, as engrenagens pod em ser agrupadas dentre as seguintes
categorias: cilindricas, conicas e sem-fim/coroa.
Neste capitulo saD abordados os conceitos gerais acerca de cada urn destes tipos de engrenagens. Nao
sera considerado 0 caJculo de engrenagens.

Estas sao engrenagens construidas a partir de urn peya originalmente cilindrica. Dependendo da
forma dos dentes serao classificadas como de dentes retos ou de dentes helicoidais. Na figura 6-2 estao

representados ancestrais das engrenagens cilindricas, cuja grande limitayao consiste na impossibilidade de
manter constante a razao de velocidades.

Das muitas formas possiveis de dentes, somente os cicloidais e os evolventais se tornaram padr5es,
estes ultimos apresentando algumas vantagens sobre 0 primeiros: maior facilidade de fabricayao e
possibilidade de alterar a distancia entre centros sem comprometer a razao de velocidades. As figuras 6-3
e 6-4 ilustram, respectivamente, urn par de engrenagens de dentes retos e urn par de dentes retas
evolventais acoplados.

o sistema

evolvental de engrenamento seni agora discutido. A figura 6-5 ilustra duas polias ligadas
par urn fio cruzado. Nao e dificil perceber que uma vez acionada uma das polias a outra girani em senti do
oposto, mantendo uma razao de velocidades constante desde que 0 fio nao deslize sobre suas superficies.
Esta razao e inversamente proporcional aos diametros:

Uma outra caracteristica deste rnovirnento e que a relayao aClrna nao depende da distancia entre os
centros das polias.
Dentes evolventais podem ser construidos a partir desta situayao, como sent explicado a seguir. Para
facilitar a cornpreensao dever-se remover urn lado do fio. Fixando urna cartolina a engrenagem 1 e
colocando urn lapis no ponto Q do fio, deve-se guiar a polia 2 no senti do anti-horario. Com isso 0 lapis
descrevera sobre a cartolina 1 uma curva denorninada evolvente. Se uma eartolina e fixada a polia 2 e
repetido 0 procedimento, obtem-se outra evolvente sobre a cartolina 2.
Cortadas as cartolinas ao longo das evolventes, forma-se urn lado de urn dente em cada uma das
polias, con forme a figura 6-6. Agora a polia 1 po de ser utilizada para transrnitir rnovirnento a polia 2.

A razao de velocidades sera constante porque a linha de ayao, que pelo processo de construyao e normal
as evolventes no ponto Q, corta a linha de centros em urn ponto fixo P, denorninado ponto primitivo. A
razao de velocidades e a me sma das polias conectadas pelo fio.

Angulo de incidAncie
frontel

Neste tipo de engrenagem, as circunferencias utilizadas como referencia para a gerayao das
evolventes saD denominadas circunferencias de base. 0 angulo definido por uma perpendicular a linha de
ayao a partir do centrdJda circunferencia de base e uma linha de 01 a Q e denominado angulo de
incidencia frontal e e uma indicayao do ponto da evolvente onde esta havendo contato.
E possivel trayar circunferencias com centros em 01 e O2 e passando pelo ponto primitivo P
(denominadas
circunferencias
primitivas), conforme a figura 6-7. Pode-se mostrar que estas
circunferencias, durante a transmissao de movimento de uma polia a outra, apenas rolam uma sobre a
outra no ponto primitivo. Num par de engrenagens acopladas, estas circunferencias, apesar de
imaginarias, apresentam urn papel importante.~ As circunferencias de base, ao contrario das primitivas,
nao dependem da distancia entre centros das engrenagens.
Dando continuidade ao estudo das engrenagens, vejamos os elementos basicos de uma engrenagem
conforme a figura 6-8. Por convenyao, num par de engrenagens acopladas a engrenagem menor e
chamada de pinhao e a maior de coroa. Normalmente a engrenagem motora e 0 pinhao. '2

SaIit1ncia ou altura da
ca~,ha

SuperHcie
Primitlva
Linha de cabe~
Salliincia ou altura
da cabeCfa,he

Profundidade ou altura de pd, hf

J..

pas so base e medido ao longo da circunferencia de base, enquanto 0 passo frontal e medido ao
longo da circunferencia 'primitiva. Uma caracteristica importante das engrenagens e que nao pode ser
representada nesta figura e 0 jogo primitivo, que consiste na dimensao pela qual 0 espayO entre dentes de
uma engrenagem excede a espessura do dente da outra engrenagem, medida ao longo da circunferencia
primitiva. Esta folga surge da necessidade de se permitir expansao termica e erros de fabricayao.
Outras caracteristicas da ayao evolvental entre dentes de engrenagens acopladas podem ser agora
discutidas. A figura 6-9 ilustra diversos elementos. A linha de ayao coincide com a normal as duas
circunferencias de base e representa a direyao em que a forya e transmitida entre os dentes em contato. 0
inicio do contato ocorre quando a linha de ayao intercepta a circunferenca de cabeya da engrenagem
movida, enquanto 0 fim do contato ocorre quando a linha de ayao intercepta a circunferencia de cabeya da
engrenagem motora. 0 ponto A e 0 inicio do contato e 0 ponto B 0 fim. A trajet6ria do ponto de contato
consiste da reta APB.
o perfil do dente da engrenagem 1 corta a circunfe~encia primitiva no ponto C ao inicio da
transmissao e 0 ponto C ao final da transmissao. 0 arco CC e denominado arco frontal de transmissQo.
Para haver transmissao continua 0 arco de transmissao deve ser maior ou igual ao passo frontal. A razao
entre 0 arco frontal de transmissao e 0 passo frontal e denominada raZQOfrontal de transmissQo, a qual,
fisicamente, representa 0 numero medio de dentes em contato. Seu valor te6rico minimo e 1,0 , mas na
prcitica recomenda-se valores superiores a 1,4.
1 ?\tLi

\ \,

l(ll\\L{I!(-:--~'

.'-

.\\\\

,\

Ainda na figura 6-9 deve-se observar 0 angulo de pressao, u, fonnado pela linha de a<;ao e uma
perpendicular a linha de centros no ponto primitivo P.

Circunf. primitiva ~
Circunf. de cabeca ":-..
Angulo de

~reuiO
Q

E2
Ponto de
tangencia

Angulo de
afastamento

Angulo de
aproxima~o

Con forme ja discutido, uma evolvente se inicia na circunferencia de base e e gerada para fora. Assim,
e impossivel haver uma evolvente dentro da circunferencia de base. A linha de a<;ao e tangente as duas
circunferencias da base de urn par de engrenagens em pontos que representam os limites do comprimento
de a<;ao. Estes dois pontos sao denominados pontos de tangencia. Se os dentes forem de tais propor<;oes
que 0 inicio do contato se de antes do ponto de tangencia, a condi<;ao de tangencia entre as duas
superficies dos dentes sera violada, levando a penetra<;ao da cabe<;a do dente da coroa no flanco do dente
do pinhao, contato este que evolui para a regiao nao evolvental do pinhao; a este fen6meno denomina-se
interferencia. Este fenomeno e ilustrado na figura 6-10: E1 e E2 sao os pontos de tangencia, A representa
o inicio e B 0 fim do contato.
A interferencia e indesejavel por varias razoes: 0 desgaste resultante, denominado adelgar.amento,
l
reduz tanto a resistencia do pinhao quanta 0 comprimento de transmissao, e com ele a razao frontal de

I,

'ransrnlssao. Para que ,nao haja interferencia 0 pinhao deve possuir ~rn nurnero rninirno de dentes. 0 que
-ier3;.agora.abordado. \ Ak,,;\ .~'/('I)
{:tUi:-i~
.. '14
I(
(t
((\ lA-\~VQ'\AL}(T\,\;tJ/iAA..

,I) ".')

(\I"o,,tv'

-;.,

,-

"ri(/F,!.y,

'

Engrenagem 1 (motora)

01
Adelgacamento

Inicialrnente e considerada a condi~ao de interferencia entre urn pinhao e urna crernalheira. ilustrada
na tigura 6-11. Neste caso a linha de a~ao deterrnina, atraves do ponto de tangencia E. a rnaior altura de
cabe~a da crernalheira, com angulo de pressao a, para que nao ocorra interferencia.

01
Engrenagem 1 (matora)

Ainda da figura 6-11 pode-se inferir que, para qualquer engrenagem de raio finito que poss(la altura
de cabe<;a igual it da cremalheira, tambem l1ao haven} interferencia. Assim, pode-se afirmar que 0 nfuAero
de dentes do piilhao naquela figura e -0 minhflo para que nao ocona interferencia com engren~igttf'il({()m-~
raio finito) Esta conclusao e valida considerando-se que as dimensoes dos dentes san todas iguais.
A figura 6-12 ilustra urn conjunto pinhao/cremalheira na iminencia do fenomeno de interferencia. 0
numero minimo de dentes do pinhao po de ser calculado:

Linha de cabef;8
Linha primitiva

, I

\!

G\

onde k e uma con stante que depende do sistema de dentes. Para

sistema de dentes rebaixados k=O,8.

sistema de dentes normais k=l e para

Este, portanto, deve ser 0 numero de dentes de urn pinhao para que nao ocona interferencia quando
aclopado com engrenagens com raio igual ou superior ao seu, incluindo a cremalheira.
A tabela 6-1 contem 0 numero minimo de dentes em engrenagens cillndricas de dentes retos sob
diversas condiyoes, de forma a evitar interferencia com uma cremalheira.

a
Sistema de dentes

14 ,SU
(dente normal)

20u
(dente normal)

20u
(dente rebaixado)

2Su
(dente normaJ)

N minimo

32

18

14

12

Devido it semelhanya entre a ayao dos dentes de uma fresa ao usinar uma engrenagem de dentes retos
e a ayao dos dentes de urn pinhao engrenado a uma coroa, estes numeros minimos de dentes sao tambem
os val ores minimos que podem ser fresados sem que haja adelgayamento ou interferencia.

Se as engrenagens devem ser fabricadas por outro metoda, como 0 Fellows, 0 numero minimo de
dentes que duas engrenagens de igual tamanho devem ter sem que haja interferencia tambem pode ser
calculado. Este calculo e feito a partir da figura 6-13. Neste caso, a circunferencia de cabeya de cada
engrenagem passa pelo ponto de gwed' hr" da outra. Pode-se mostrar que a condiyao de nao ocorrencia
de interferencia e:
' ", "

Desta equayao pode-se mostrar 0 numero minimo de dentes, em qualquer sistema padronizado, para \ ',I
duas engrenagens evolventais ig~~i~ acoplem-se sem interferencia. Alguns resultados sao apresentados na
tabela 6-2.

a
Sistema de dentes

14,Su
(dente normal)

20u
(dente normal)

20u
(dente rebaixado)

(dente normal)

N minimo

23

13

10

2St!

Comparando-se os valores tabulados na tabela 6-2 com os da tabela 6-1, percebe-se que uma das
engrenagens nao pode tender para uma cremalheira, 0 que levaria it interferencia. Neste caso, 0 numero
maximo de dentes desta enbJfenagem pode ser determinado a partir de uma analise da figura 6-13, 0 qual e
dado por:
"2
NE(4.k 2-1>'Ih.sen
a)/(2.N).sen

a-4.k)

I.

(dente normal)

20u
(dente normal)

20u
(dente rebaixado)

2Su
(dente normal)

23

13

to

14 ,SU

Sistema de dentes
N1 minimo

----

N2 maximo

26

16

11
-

13
----_.-

Para val ores de N I superiores aos minimos da tabela acima pode-se determinar
admissivel sem que haja interferencia. Para tanto deve-se utilizar a relayao abaixo:

'0

maximo valor de N2

Caso as condiyoes apresentadas anteriormente nao sejam atendidas, pode-se recorrer a alguns
procedimentos altemativos para lidar com esta seria deficiencia dos dentes evolventais que e a
interferencia. Como visto, este fenomeno consiste na possibilidade de desgaste do flanco do pinhao pela
cabeya do dente da coroa. A situayao mais comum e aquela em que 0 numero de dentes do pinhao e
inferior a certo valor minimo. Para evitar este desgaste durante a operayao das engrenagens, estas san
usinadas de formar que 0 desgaste e previamente produzido pela ferramenta de corte, fenomeno
denominado adelgayamento.
Apesar de viabilizar 0 funcionamento do par pinhao-coroa, 0 adelgavamento produz deficiencias:
reduyao da resistencia do pinhao e do comprimento de transmissao. Na tentativa de evitar 0
adelgayamento, varios sistema nao padronizados de engrenamento foram desenvo~vidos, alguns dos quais
requerem ferramentas especiais. Serao considerados aqui, em termos qualitativos, dois destes sistemas: 0
sistema de distiincia entre eixos aumentada e 0 sistema de saliencias dijerentes. Ambos tern a vantagem
de poder~ utilizar ferramentas normalizadas para gerar os dentes.
No SISTEMA DE DISTANCIA ENTRE EIXOS AUMENTADA, a ferramenta e afastada do pinhao
quando este esta sendo fabricado. Isto elimina 0 adelgavamento e leva a urn aumento na espessura do
dente e correspondente decrescimo no seu vao. Em consequencia, a distancia entre eixos e 0 angulo de
pressao san aumentados. Na figura 6-14 estao ilustrados: (a) dentes adelgavados e (b) dentes obtidos com
o afastamento da ferramenta.
Neste sistema a ferramenta pode ser afastada tanto em relavao ao pinhao quanto em relavao a coma,
desde que as condivoes permitam.

\ \ I\<

-\ \

:,:.,

"\

No SISTEMA DE SALIENCIAS DIFERENTES a ferramenta e avanyada em direyao a coroa da

mesma quantidade que e afastada do pinhao. Como resultado, tem-se urn aumento na saliencia do pinhao
igual a diminuiyao da profundidade da coroa, enquanto a distancia entre eixos e 0 angulo de pressao
permanecem inalterados. Com a alterayao nas proporyoes dos dentes, a espessura do dente na
circunferencia primitiva e reduzida para a coma e aumentada para 0 pinhao, 0 que tende a compensar 0
desequilfbrio entre as resistencias dos dentes da coroa e do pinhao. Nao e aconselhavel a utilizayao deste
sistema em pares de engrenagens com tamanhos semelhantes, 0 que fatalmente levara a reduyao do
adelgayamento numa mas ao aumento na outra.
Ate aqui nao foi considerado 0 conceito de intercambiabilidade de engrenagens, 0 que diz respeito as
condiyoes de acoplamento entre duas engrenagens. Este fator esta intimamente ligado com a forma como
as engrenagens san fabricadas. Dentre as muitas formas de gerayao de engrenagens de dentes retos 0
metodo de fresamento e 0 metodo Fellows san os mais comuns.
Estes dois metodos san ilustrados nas figuras 6-15 e 6-16, respectivamente.

Engrenagem rete

Ferramenta
pinhao

11 " " '" $""

'1
I 1
"
II
III 111111
II"
.L").~II).
i _-lL~1l-~ 1.1.- \oY

CircunferAncia
primitva
y-da ferramenta

1\
" I II'
",
"
"I" I~"
1}.J.lLlll
II
' .U 'J.r'J~- .

-l

de dentes exterrlOS C
f""
.. .
Ircun erncle primitive
de corte

Quando estes dois metodos de corte foram desenvolvidos procurou-se uma forma de classificayao das
ferramentas utilizadas e das engrenagens por eles fabricadas. A classificayao considerada mais adequada
consistiu da especificayao da relayao entre 0 diametro primitivo e 0 numero de dentes. A esta relayao
denomina-se m(jdu/(/' No sistema ingles define-se urn outro termo (diametral pitch), que e 0 inverso do
modulo. Assim, com unidade de milimetros , 0 modulo e dado por:

~: importante lembrar que engrenagens fabricadas no padrao ingles nao sao intercambiaveis com as
do sistema internacional.
Com 0 proposito de economia de ferramentas de corte, as engrenagens geralmente sao fabricadas
usando certos padroes de modulo, em bora seja possive! fabrica-Ias com qualquer modulo desejado, quer
com uma ferramenta com modulo nao padronizado quer com uma ferramenta com modulo padrao
aplicada numa montagem especial.
Uma outra variavel envolvida na fabricayao de engrenagens de dentes retos e 0 angulo de pressao, u.
Quando as ferramentas [oram padronizadas foi adotado u=14,5. Mais tarde foi adotado tambem u=20 .
A tendencia atual e de uma maior utiliza<;ao de 200 Com este valor e possivel utilizar urn pinhao com
menor numero de dentes sem que haja adelgayamento. Como resultado da tendencia de angulos de
pressao maiores, a AGMA adotou 200 e 250 para engrenagens de passu frontal grande (l:SPd:S19,99) e 20
para cngrcnagcns com passu frontal pequeno (20:SPd:S200). A tabcla 6-4 apresenta as proporyocs dos
dentes de engrenagens cilindricas de dentes retos evolventais padronizados pela AGMA (aqui e utilizado
o sistema ingles, com Pd=N/d e unidades em polegadas).

Passo frontal grande

(I :SPSI9,99)
20 ou 25
Dente nonnal

Passo frontal pequeno

(20:SPd:S2OO)
20"
Dente normal

Saliencia (ha)

1,000/ Pd

1,000/ Pd

Profundidade (hr)

1,250/ Pd

1,200/ Pd + 0,002 (min.)

Folga no fundo do dente (hrha)

0,250/ Pd

0,200/ Pd + 0,002 (min.)

Altura do trabalho do dente (hk=2.ha)

2,000/ Pd

2,000/ Pd

Profund idade total (h1=ha+hr)

2,250/ Pd

2,200/ Pd + 0,002 (min.)

Raio de arredondamento

0,300/ Pd

Nao disponivel

Espessura do dente (s)

da cremalheira basica (r)

1,5708/ Pd

1,5708/ Pd

Engrenagens fabricadas com ferramentas padronizadas podem se intercambiaveis desde que as

seguintes condiyoes sejam satisfeitas (condiyoes suficientes, havendo exceyoes, como em pares de
engrenagens construidas segundo 0 sistema de saliencias diferentes):

a)
b)
c)
d)

os modulos san iguais;

os angulos de pressao san iguais;
as alturas de cabec;a e as alturas de pe san todas iguais entre si;
as espessuras dos dentes san iguais a metade do passo frontal.

o passo

frontal, sendo a distancia medida ao longo da circunferencia primitiva esta relacionado ao

modulo da seguinte forma:

Apesar de engrenagens intercambiaveis

serem normal mente as utilizadas,
padronizadas (ou nao itercambiaveis) san tambem aplicadas em alguns projetos.

engrenagens

nao

As engrenagens cilindricas de dentes helicoidais, a que nos referiremos apenas como engrenagens
helicoidais, san utilizadas para conectar eixos paralelos e eixos reversos. Para tanto san uti Iizadas,
respectivamente, engrenagens helicoidais paralelas e esconsas ou reversas, ilustradas na figura 6-17.

Para se ter uma ideia de como 0 dente helicoidal e gerado, deve-se tomar urn cilindro de base e sobre
sua supert1cie rolar urn plano. Uma linha deste plano inicialmente paralela ao eixo do cilindro gerara uma
superficie evolvental, enquanto urn linha inclinada e relaC;ao aquele eixo gerara uma superficie helicoidal.
Estes casos san ilustrados na figura 6-18 (a) e (b), respectivamente.

Ao determinar as propor~oes dos dentes de uma engrenagem helicoidal, seja paralela ou esconsa, e
necessario considerar a maneira com os dentes serao usinados. Se por fresamento, todas as dimensoes sao
assinaladas em urn plano ortogonal a geratriz primitiva do dente e 0 modulo e angulo de pressao sao
val ores normalizados naquele plano. Como a a~ao do corte de uma fresa ocorre no plano ortogonal e
possivel usar a mesma ferramenta para cortar engrenagens helicoidais e de dentes retos com 0 mesmo
passo.
A figura 6-19 contem urn esbo~o de uma engrenagem helicoidal com 0 passo frontal medido no
plano normal e no plano transversal. Tem-se que:
,

onde m e 0 modulo no plano transversal, Pn e

o angulo de helice.

pas so frontal normal, p e

passo frontal transversal e p e

Quando uma engrenagem helicoidal e cortada por uma fresa, deve-se escolher uma ferramenta
adequada. Neste caso, 0 passo frontal normal toma-se igual ao passo frontal da ferramenta: Pn= pl'. Por
isso, da equa~ao anterior tem-se que:
f

P = (rcdlN) cosp
I'

d= p N/(rc cosP)

I'

Como p =m rc, entao:

f

m = d.cosPIN = m.cosp
Este deve ser 0 modulo da fresa, em termos do diametro primitivo "d" da engrenagem helicoidal, seu
numero de dentes "N" e seu angulo de helice.
INTERFERENCIA EM ENGRENAGENS HELICOIDAIS
Como no caso de engrenagens de dentes retos, as engrenagens helicoidais tambem podem sofrer
adelga~amento. 0 numero minimo de dentes para que este fen6meno nao ocorra e dado por:
2a
N=2kcosfl./sen
I--'

onde k= 1 para

-/'":::",..

l +.>/
r

lM~

r'~"f.>.-Ij,r-f

sistema de dentes normais e k=O,8 para 0 sistema de dentes rebaixados.

TYv,~);
>Iv;
r10 ,"J )lv,f17<1"Se a engtenagem e usinada pelo metodo Fellows (ferramenta pinhao), como exemplificado na figura
6-20, as dimensoes sao consideradas no plano transversal e 0 modulo e angulo de pressao tern valores
0

~': ~"'V).J, J\

normalizados neste plano. Quando uma engrenagem helicoidal e cortada por uma ferramenta pinhao,
passo frontal p da figura 6-21 toma-se igual ao pas so frontal da ferramenta, de modo que:
f

p=ml/N=p =1tm

onde ml"e 0 modulo da ferramenta pinhao.

No metodo Fellows nao se po de utilizar a mesma ferramenta para usinar tanto a engrenagem de
dentes retos como a de dentes helicoidais.

Para que duas engrenagens helicoidais paralelas possam engrenar, as seguintes condi<yoes devem ser
satisfeitas:
a) os angulos de helice devem ser iguais;
b) os passos (frontal e ortogonal) devem ser iguais;
c) as helices devem ser opostas (uma a direita e outra a esquerda).
A expressao para a razao de velocidades para urn par de engrenagens helicoidais paralelas e a mesma
obtida para engrenagens cilindricas.
Em uma engrenagem helicoidal paralela a largura do dente e feita suficientemente grande tal que,
para urn dado angulo de helice, 0 avan<yodo dente seja maior do que 0 passo frontal, como ilustra a figura
6-21. Isto permite que exista sempre pelo menos urn par de dentes engrenado. A AGMA recomenda que 0
avan<yoseja pelo menos 15% superior ao passo frontal em engrenagens helicoidais paralelas.

Engrenagem 1

H~licecl esquerda

~
132

~,

E ngrenagem 1

Engrenagem 2
Htilice a\ direita

H~lice a esquerda

Para que engrenagens helicoidais esconsas se acoplem ha apenas urn requisito: seus passos ou
m6dulos normais devem ser iguais, os quais san dados por:
mn= Pn/n:

Seus passos nos pIanos de rota<yaonao precisam ser iguais, bem como seus angulos de helice, os quais
podem ter ou nao 0 mesmo sentido.
A razao de velocidades para urn par de engrenagens esconsas acopladas e dada por:
~
001/002

= d2 COsP2/d] COSPI

Se I e 0 angulo entre dois eixos conectados por engrenagens helicoidais esconsas, tem-se I=P I P2, onde
os sinais menos e mais aplicam-se, respectivamente, quando as engrenagens possuem helices opostas ou
nao. A figura 6-22 ilustra os angulos I e P em pares de engrenagens esconsas. Para compreender a
montagem, deve-se perceber que a engrenagem 1 esta sobre a 2, que os dentes engrenados devem estar

"paralelos" e que 0 dente em engrenamento

rotayao da engrenagem.

da engrenagem

1 forma urn angulo

"-W'

com 0 eixo de

6.3./. Introdufiio
Estas engrenagens sao utilizadas para conectar eixos que se interceptam. 0 angulo entre eixos e
detinido como 0 angulo entre as linhas de centro das engrenagens em contato. A figura 6-23 ilustra 0 pre-

cursor das engrenagens c6nicas, cuja grande desvantagem e a impossibilidade de manter uma razao de
velocidade con stante.
A superficie primitiva de uma engrenagem c6nica e urn cone. Num par engrenado, seus cones fazem
contato, sem deslizamento, ao longo de uma linha comum e seus vertices tambem se encontram num
ponto comum.
6.3.2. Teoria das engrenagens conicas
A figura 6-24 representa uma seyao axial de urn par engrenado, com angulo entre eixos de 90 . A
razao de ve10cidades po de ser facilmente calculada a partir da condiyao de nao escorregamento entre os
cones primitivos:

Diametre primitive (d)

FIgura 6-24 (MABIE e OCVIRK: pag. 1-51-)-

Numa engrenagem conica, todas as propon;5es de urn dente referem-se a extremidade mais espessa
do dente. 0 formato do dente nao e evolvental, 0 mais comum sendo 0 oct6ide. Nao entraremos, aqui, em
maiores detalhes sobre 0 processo de obtenyao do dente conico.
Alem do caso particular de engrenagens conicas visto na figura 6-24, ha as seguintes
particularidades:
a) Engrenagens conicas angulares: 0 angulo entre eixos e diferente de 90 , conforme a figura 6-25;
b) Engrenagens de face: 0 angulo primitivo e 90 e a superficie primitiva toma-se urn plano, como
apresentado na figura 6-26.

A figura 6-27 contem mais detalhes sobre a geometria de urn par de engrenagens conicas. 0 sistema
Gleason foi adotado como 0 padrao. As geratrizes do cone de pe sao trayadas pelo vert ice dos cones
primitivos, entretanto as geratrizes dos cones de cabeya sao trayadas paralelamente as geratrizes de pe da
engrenagem que se acopla, possibilitando uma folga constante e eliminando possivel interferencia no
fundo do dente na extremidade menos espessa dos dentes. A eliminayao desta possivel interferencia
permite maiores raios de aresta nas ferramentas geradoras, 0 que aumentara a resistencia dos dentes pelo
aumento do raio de arredondamento. As extremidades mais espessas dos dentes sao dimensionadas de
acordo com 0 sistema de saliencias diferentes, de modo que a saliencia do pinhao sera maior do que a da
engrenagem. Com isso evita-se 0 adelgayamento, 0 desgaste e uniformizado e a resistencia dos dentes e
aumentada.
Para que nao haja dificuldade na fabricayao, a largura do dente e limitada pela relayao:

Circunf de ptj
, Circunf de base
Circunf primitiva

\CirCUnf de cabe"a

Circunf de ca~
Circunf
Circunf
Circunf

primitiva
de base
de pi!

I
\'

?f
,~
~
;;:-e
0

i'l
I cJ~
~

Fig. 6.7 d = diametro primitivo. d. = diametro de ca~a.

R = comprimento da geratriz. b = largura do denteado. h. = saliencia ou altura da ca~a.
h, = profundidade ou altura do pe. 1: = angulo
entre eixos. (j = angulo primitivo. 8. = angulo de saliencia. 8, = angulo de profundidade. 6. = angulo de cabe a. (j, = angulo de pe.

Embora sejam usados, frequentemente, val ores inteiros para 0 "diametral pitch" de uma engrenagem
c6nica, nao hii a necessidade de restringir-se a tais valores uma vez que 0 ferramental para estas
engrenagens nao e limitado a passos normalizados como no caso de engrenagens de dentes retos.
o sistema Gleason de engrenagens c6nicas prescreve as proporc;5es do dente, semelhantemente aos
sistemas anteriormente apresentados para engrenagens cilindricas. Estes valores podem ser encontrados
em manuais de projeto, handbooks ou normas.
A figura 6-28 ilustra os tipos gerais de engrenagens c6nicas.

1f{/~

1JJ
f/IlIJJI1\\t;q

A!em das engrenagens conicas de dentes retos ha engrenagens conicas de dentes curvos, uma das
quais e a "zero!". Seu angulo de espira! e nu!o na metade da largura do dente, como mostra a tigura 6-29.

Como indica 0 deta!he de urn par de dentes em contato na figura 6-30, a a~ao dos dentes e a mesma
dos dentes retos. A vantagem da engrenagem "zero!" sobre a de dentes retos e que a superficie de seus
dentes pode ser retificada.

de gefatf\'t
enta

carol>'" ro
\

-I-~_._--_.--

Uma varia~ao da engrenagem conica de dentes retos e a engrenagem "conitlex", i!ustrada na figura
6-31, cujos dentes sao ligeiramente inc1inados. 0 contato entre os dentes, ao contnirio da engrenagem
conica de dentes retos, e localizado, evitando eventuais concentra~5es de carga na extremidade do dente
(como pode ocorrer com as de dentes retos).

A figura 6-32 ilustra uma se<;ao de urn par de dentes em contato bem como a espiral de urn dente. Os
dentes tern urn angulo de espiral tal que 0 avan<;o do dente seja maior do que ao passo frontal, 0 que
possibilita uma opera<;ao suave com urn menor numero de dentes no pinhao do que com engrenagens
conicas de dentes retos ou "zerol".
Engrenagens dmicas hip6ides
Como ultimo dentre os tipos
Estas engrenagens surgiram em
transmissoes automotivas. Com
caracterizam pelo deslocamento do
figura 6-28e.

mais usuais de engrenagens conicas temos a engrenagens hip6ides.

substitui<;ao as engrenagens conicas espirais para aplica<;oes em
aparencia semelhante as engrenagens espirias, as hip6ides se
eixo do pinhao, que nao mais intercepta 0 da coroa, como ilustrado na

Dentre as vantagens das engrenagens hip6ides destacam-se: possibilidade de aplicayao em eixos nao
concorrentes; maior resistencia do pinhao, relativamente ao de formato em espiral.

Urn caso bastante particular de uma engrenagem cilindrica e aquele em que 0 angulo de heIice e tao
grande que 0 dente faz uma revoluyao completa em tomo do cilindro: neste caso obtem-se 0 parafuso
sem-tim. A engrenagem que a ele se acopla e denominada coroa do sem-fim, que possuini uma forma que
a diferencia das engrenagens helicoidais.
o conjunto sem-tim/coroa e utilizado para conectar eixos reversos, normal mente a 90, como na
figura 6-33. Uma aplicayao e ilustrada na figura 6-34.
Na figura 6-35 estao representados 0 passo axial px, 0 angulo de avanyo A e 0 angulo de helice p. 0
avanyo, L, e dado por:

A razao de velocidade, geralmente bastante elevada, e dada pela expressao:

A
fficoroa/ffiscm-fim

= n / Ncoroa = (d.cosp

)scm-fim

(d.cosp

)coroa

As condiyoes de acoplamento para eixos a 90 sao:

a) angulo de avanyo do sem-fim = angulo de heIice da coroa;
b) passo axial do sem-fim = passo frontal da coroa.
A possibilidade do sistema sem-fim/coroa ser auto-travante (ou nao reversivel) depende da relayao
entre 0 angulo de avanyO e 0 coeficiente de atrito, f.!. Haven! reversibilidade se:

(h)
(a)

Single enveloping

Double enveloping

------------~------

----

-------1~---~--

i)
Fngrenagem
cillndrica
de
evolvenle
rrecisao dimcnsional

Lngrcnagens
cillndricas
((kntes relos e hel icOidaiS)
_
2)

Tratamcnto
tcrmico
recozimcnto
isotermico
csbo<;os I()~iados de ao
engrenagcns
J)

dc
de
para

NBR 10095
PB245

[I

NBR8641
NB876

4)
Deli n i<;oes
cngrenagcns

5)
Simbolos
cilindricas

de

NBR6684
TB81

NBR6174
TB59

cngrenagens

NBRI0099
SB21

~'l:ncnll1enda
cilindricas

EB29

:.r ~ C

1,6')
r

Engrcnagens

M(lJulo
cilim1rica

cCmicas. hip6ides I

CI{)i~~~_____

11-)

Ilt

I
------t--

__

de

engrenagem

NBR7262

NBR8088
PB90

T_B_16_7

i ~J) Crcmalheira
de referencia
I piJra cngrenagens
ci Iindricas de
perfil evolvente - dimens5es

~ ) M(ldulos
conlcas

---------------

de

engrenagens

~________.L..~

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9~~~ k

bt,~c1Mw.~

l(,'I\~)~4

t,h.t(lclo .

I
---------~~I--~~~---

{..

NBR9438
PB89

NBR6167
PB91

12/1980

_~

dwo-

TIPO DE
ENGRENAGEM

FORMA DE
CONTATO
ENTRE OS

MAGNITUDE
DA RAzAo -~~~
DE
TRANSMISSAO
/

CONDI<;OES PARA
ENGRENAMENTO

~.

,
'f

\ \'

;
Mesmos val ores para: modulo,
\ angulo de pressao, alturas de pe e de
cabe~a, espessura do dente igual a
metade do passo frontal

RUIDO
GERADO

ROTA<;Ao
RECOMENDADA

Alto

Baixa

Cilindricas de
dentes retos

Em linha com
cu;ao brusca

Baixa

Zerol

Localizado

Baixa

Mesmo passo ortogonal

Baixo

Alta

Ciniflex

Localizado

Baixa

Mesmo modulo e angulo de pressao

Baixo

Alta

Conica Espiral

Em linha e
progresslvo

Baixa

Mesmo passo ortogonal

Baixo

Alta

Hlipoide

Alta

Mesmo pas so ortogonal

Baixo

Alta

Helicoidal
paralela

Em linha com
a<yao
progresslva

Baixa

Mesmos val ores para: angulo de

helice e passos; helices opostas

Baixo

Alta

Helicoidal esconsa

Contato pontual

Baixa

Mesmo modulo ortogonal

Baixo

Alta

f'

Sem-fim/Coroa

Localizado

Alta

Angulo de avan90 do sem-fim igual

ao angulo de helice da coroa
Passo axial do sem-fim igual ao
pas so frontal da coroa

Alta
Baixo

1. Explique 0 efeito evolventa1 dos dentes de uma engrenagem (utilize

cilindros);

principio do fio envolto em dois

9. Numa engrenagem cilindrica de dentes he1icoidais, deduza a expressao para

termos do modulo da fresa, seu numero de dentes e angulo de helice?

diametro da coroa em

11. Numa engrenagem cilindrica de dentes helicoidais, deduza a expressao para

termos do modulo da ferramenta pinhao e do seu numero de dentes.

diametro da coroa em

17.0 que significa

ocorrencia?

fenomeno de auto-travamento

no par sem-fim/coroa?

Qual a condi9ao para sua

18. Uma engrenagem cilindrica de dentes retos com 57 dentes esti engrenada com urn pinhao de 23
dentes. 0 "diametral pitch" , Pd = 6 in-1 e 0 angulo de pressao <p=25 . Determine a razao frontal de
transmissao:
Z
mf'=-;

Ph
Z =

(r1i + {If')2 - (rf'

cos

+ J(rg + {II'

r - (r

COS)2 - C sen

19. Se 0 par de engrenagens do problema 21 transmite uma potencia de 125hp a 1000 rpm no pinhao,
determine 0 torque em cada eixo.
Obs: Ihp=745,7W; P=T.ffi
20. Para uma engrenagem cilindrica de dentes retos com 20 , 23 dentes e "diametral pitch" 6, determine:
a) diametro primitivo; b) adendum; c) dedendum; d) diametro extemo; e) passo circular.
21. Para uma engrenagem cilindrica helicoidal com angulo de pressao de 20 , angulo de heIice de 30 ,
27 dentes, "diametral pitch" 5, determine: diametro primitivo, adendum, dedendum, diametro extemo,
passo normal e passo transversal.
22. Urn sem-fim com duas entradas tern d=50mm, passo 10 mm, Nc INsf=22. Determine
de avanc;o, diametro da coroa e distancia entre centros.
23. Para 0 problema 5 do capitulo "Trens de Engrenagens", determine a velocidade e
da engrenagem 12.

avanc;o, angulo

sentido de rotac;ao

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
1. JUYINALL, R.C. & MARSHEK, K.M., Fundamentals of
Machine Component Design. 2nd ed.; John Wiley; 1991.
2. MABIE, H.H. & OCYIRK, F.W.; Mecanismost2aed.;
1980.

LTC,

3. NORTON, R.L.; Design of Machinery; McGraw-Hill,

1st ed.

1992.

4. NORTON, R.L.; Machine Design, Prentice Hall; 2nd ed.

2000.