Física Geral I - F -128

Aula 11
Cinemática e Dinâmica das
Rotações

1º semestre, 2012
Movimento de um corpo rígido
Vamos abandonar o modelo de partícula: passamos a levar em conta as
dimensões do corpo, introduzindo o conceito de corpo rígido (CR): é
aquele em que a distância entre quaisquer dois de seus pontos é constante.
Sendo i e j dois pontos quaisquer de um CR:
rij = cij
cij : constante característica do par (i, j)
O tipo mais geral de movimento de um CR é uma combinação de uma
translação com uma rotação. Neste capítulo consideraremos apenas o caso
de rotação de um CR em torno de um eixo fixo, como é o caso do
movimento de roldanas, rotores, CDs, etc.
Excluiremos, por exemplo, movimentos como o do Sol (não rígido) ou
o de uma bola de boliche, cuja rotação se dá em torno de um eixo que não é
fixo (rolamento).

F128 – 2o Semestre de 2012 2

Rotação de um corpo rígido
Queremos estudar a rotação de um corpo z
rígido em torno de um eixo fixo. O eixo fixo
é denominado eixo de rotação.
Por conveniência, vamos tomar o eixo
de rotação (fixo) como sendo o eixo z.
y

O eixo de rotação não precisa ser θ

um dos eixos de simetria do corpo. x

É conveniente escolher uma linha de referência (arbitrária) presa

ao corpo, perpendicular ao eixo z, para definir as variáveis angulares
em relação a ela.

F128 – 2o Semestre de 2012 3

Variáveis rotacionais
a) Posição angular
A posição da linha de referência (fixa ao corpo) define o ângulo
de rotação θ do corpo rígido em torno do eixo. θ é a posição angular
do corpo rígido.
O sentido da rotação é dado pela regra da mão direita.
z
positivo negativo

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Variáveis rotacionais
•  Cada ponto do corpo rígido executa um movimento z
circular de raio r em torno do eixo. r
s
•  distância percorrida pelo ponto:
s=rθ (θ em radianos) y
θ
b) Deslocamento angular s
x

•  O deslocamento angular é definido como: z

Δθ = θ2 − θ1 r
Esta variável tem módulo (Δθ) , direção e
sentido ( ẑ ) a ela associados.
θ1 y
θ2
Δθ
Vetor Δθ ẑ ? x

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 Variáveis rotacionais
Precisamos er cautelosos ao associar um vetor a
uma rotação, pois vetores devem obedecer às regras da
soma vetorial, o que não acontece com as rotações.
   
Por exemplo, a soma vetorial é comutativa ( A+ B = B + A),
mas duas rotações sucessivas feitas em ordens diferentes
dão resultados diferentes!
O exemplo ao lado mostra duas rotações sucessivas
de π /2 em torno dos eixos x e y nas duas ordens possíveis:
o resultado final depende da ordem!
Δθ1 xˆ + Δθ2 yˆ ≠ Δθ2 yˆ + Δθ1 xˆ
Então:
Δθ ẑ não é um vetor!
(a menos que os ângulos de rotação sejam infinitesimais).

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 Variáveis rotacionais
c) Velocidade angular zˆ ≡ nˆ
Deslocamento angular:

Δθ (t ) = θ (t +Δt ) −θ (t ) ω
r
Velocidade angular (escalar) média
Δθ
ω=
Δt
θ (t ) y
Velocidade angular instantânea (vetor)
x θ (t +Δt )
 Δθ dθ Δθ (t )
ω = lim nˆ = nˆ
Δt →0 Δt dt
A velocidade angular é uma característica do corpo como um todo e não
somente de um ponto particular nele situado. t2

Deslocamento angular em torno de n̂ : θ (t2 ) − θ (t1 ) = ∫ω (t ) dt

t1

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Exemplo 1
Cálculo da velocidade angular da Terra em torno do seu eixo.
A Terra completa uma revolução a cada
23h56min (dia sideral).
O módulo da sua velocidade angular é
2π rad 6, 28 rad −5 rad
ω= = = 7, 23 × 10
dia 86160 s s
e a sua direção aponta para o norte ao longo do
eixo de rotação, cujo período de precessão é de
aproximadamente 26.000 anos (analisaremos a ω
questão da precessão mais tarde).

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 Variáveis Rotacionais
c) Aceleração angular
  
Variação da velocidade angular Δω = ω (t+Δt ) − ω (t)

 Δω
Aceleração angular média α=
Δt
 
 Δ ω dω
Aceleração angular instantânea α = lim =
Δt → 0 Δt
dt
A aceleração angular instantânea é um vetor paralelo a ω quando o
t
eixo de rotação é fixo! 2

ω (t2 ) − ω (t1 ) = ∫ α (t ' )dt '

t2
t 1   
Velocidade angular em função de α ω (t2 ) −ω (t1 ) = ∫α (t ) dt
t2 t1

na direção fixa ( n̂ ): ω (t2 ) − ω (t1 ) = ∫α (t ) dt

t1

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 Cinemática angular
Em capítulo anterior já estudamos o movimento circular uniforme.
Vamos estudar agora o
Movimento circular uniformemente acelerado
Dadas as condições iniciais:
t1 = 0 e t2 = t → θ (0) =θ 0 e ω (0) = ω0

Temos, para a constante:

1 2
ω(t ) =ω0 +α t ; θ (t ) = θ 0 +ω0 t + α t
2
ω 2 = ω02 +2α (θ −θ 0 )
Comparando com as variáveis do movimento linear:
θ (t ) ↔ x (t ); ω (t ) ↔ v (t ); α (t ) ↔ a (t )

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Exemplo 2
Pião sujeito à aceleração angular: α (t ) = at 3
+ bt
Calcular ω (t ) e θ (t ).
Parâmetros: a = 5 rad/s5 e b = −4 rad/s3
Condições iniciais: ω (0) = 5 rad/s e ϕ (0) = 2 rad
t
t4 t2
ω (t ) − ω (0) = ∫ (at ′ + bt ′) dt ′ = a + b
3

0 4 2
t ′4 t ′2 ⎤
t
⎡ t5 t3
θ (t )−θ (0) =∫ ⎢ω (0)+a +b ⎥ dt ′= ω (0)t +a +b
0⎣
4 2⎦ 20 6
Usando os valores numéricos:
t4
ω (t ) = 5 + 5 − 2t 2 (rad/s)
45
t t3
ϕ (t ) = 2 + 5t + − 2 (rad)
4 3

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Relação com as variáveis lineares
•  Posição: z ω
r
s= r θ 
v

•  Velocidade:
y
ds dθ
θ

v= = r = rω s
dt dt x

v é tangente à trajetória no ponto considerado

   Em módulo: v =ω r
Vetorialmente: v = ω × r  
(pois ω ⊥ r neste caso)

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Relação com as variáveis lineares
ẑ
•  Aceleração 
α 
 ω 
 dv d    at
a = = (ω × r ) = a N

v
dt dt r
 
dω   dr
= ×r +ω × θ ŷ

dt  dt s
  x̂
at aN
  
at = α ×r = α r vˆ (em módulo: at = α r)
     
a N = ω ×v = ω ×(ω ×r ) = − ω 2 r rˆ (em módulo: a N = ω r )
2

v̂ é o vetor unitário tangente à trajetória;

r̂ é o vetor unitário na direção que vai do eixo de rotação até a
partícula (versor da direção radial)
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 Q1: Barata + carrosel
Uma barata está na borda de um carrossel em movimento. Se a
velocidade angular do sistema carrossel + barata está diminuindo
então a barata possui:

A.  Somente aceleração angular

B.  Somente aceleração centrípeta
C.  aceleração angular e centrípeta;
D.  Não possui nenhuma aceleração

[MC Types]

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Exemplo 3
Velocidade e aceleração de um ponto na superfície da Terra a uma dada co-latitude: θ
(aproximação de esfera perfeita). 
ω
R = 6, 4 ×10 m e ω = 7, 2 ×10 rad / s
6 −5

   
v
v = ω× R = ωRsinθv̂ = 470sinθ m/s v̂ 
r

aN
Como a aceleração angular é nula: θ R
 
at =α r vˆ =0
A aceleração centrípeta é
   
a N = ω × (ω × r ) = − ω 2 r rˆ = −ω 2 R sen θ rˆ=
= − 3,4 ×10 −2 senθ m/ s 2 rˆ
  
Nota: A 2ª lei de Newton, para ser correta quando F + F0 = ma , onde
escrita em um referencial
 acelerado (não inercial)  
com aceleração a 0 precisa ser corrigida como: F0 = − ma 0

F128 – 2o Semestre de 2012 15

Peso aparente: corpo de massa M em equilíbrio
Num referencial inercial (portanto fora da Terra!) teremos que:
     
∑ F = Ma ou seja, Mg + N + Fa = MaN
ω
 ŷ

Esta igualdade vale para todos os instantes. Para 

Fa 
encontrarmos o valor do peso aparente, N e da força de  N
atrito, Fa , nossa estratégia será decompor todas estas R aN
forças nas direções paralela e normal à aceleração  x̂
θ Mg
centrípeta (em um instante qualquer). •

x̂ : ( N − Mg ) sinθ − F cosθ = − Ma a N

ŷ : ( N − Mg ) cosθ + F sinθ = 0 a

O que resulta em:

N = Mg − MaN sin θ = M g − ω Rsin θ
(
N = M g − 3,4 × 10−2 sin 2 θ
O peso aparente diminui à
( 2 2
) medida que nos
) aproximamos do Equador

F128  
F128––  21o  
o  S emestre  de
Semestre de  2012
2012   16  
16
Peso aparente: corpo de massa M em equilíbrio
Para a força de atrito teremos:
x̂ : ( N − Mg ) sinθ − F cosθ = − Ma a N
ω
 ŷ

ŷ : ( N − Mg ) cosθ + F sinθ = 0 a

Fa 
 N
R aN
Fa = MaN cosθ = M ω 2 Rcosθ sin θ 
θ Mg x̂
•
A força de atrito estático que mantém um
objeto parado na superfície da Terra é
máxima a 45 graus e aponta para o norte no
hemisfério norte e para o sul no hemisfério
sul.

E se não houver a força de atrito? à Condição de não equilíbrio.

F128  
F128––  21o  
o  S emestre  de
Semestre de  2012
2012   17  
17
Condição de não equilíbrio: Achatamento
Se não houver força de atrito, teremos de modificar as equações anteriores para:
x̂ : ( N − Mg ) sinθ = − Ma N
ω
 ŷ

ŷ : ( N − Mg ) cosθ = Ma y 
 N
Ou seja, naturalmente aparecerá uma aceleração na R aN
direção y (força resultante não nula nesta direção!),
θ  x̂
tal que: Mg
•
aN
ay = − cosθ = −ω 2 Rcosθ
sin θ

Esta aceleração sempre aponta para o equador, não

importando se estamos no hemisfério norte ou
hemisfério sul.

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F128––  21o  
o  S emestre  de
Semestre de  2012
2012   18  
18
Achatamento do pólos
Assim, qualquer corpo sobre o qual não atua nenhuma força
horizontal (com respeito à superfície da Terra) se desloca na direção
do Equador (sul no hemisfério norte e norte no hemisfério sul)!

à desvio diminuto de latitude dos à achatamento dos pólos ocorre pelo

corpos em queda livre na direção mesmo efeito e reduz o desvio
do Equador. mencionado (aparece uma pequena
força horizontal)

Mg N

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o  S emestre  de
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2012   19  
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Energia cinética de rotação
A energia cinética de um corpo em rotação é a soma:
1 1 1 1 
K = m1v1 + m2 v2 + .... mn vn = ∑ mi vi2
2 2 2 vi
2 2 2 2
mi
No corpo em rotação, todos os pontos, exceto ri

os radiais, têm mesma velocidade angular ω.

Então:
K = ∑ mi (ω ri ) =
1
2
2 1
2 (∑m r )ω
i i
2 2

A grandeza entre parênteses é definida como o momento de

inércia I do corpo em relação ao eixo de rotação. Isto é:
1 2
I = ∑mi ri 2
ou seja: K= Iω (energia cinética de rotação)
2

F128 – 2o Semestre de 2012 20

Cálculo do momento de inércia
No caso de partículas puntiformes, vimos:
I = ∑mi ri2 dm

r
No caso de uma distribuição contínua
de massa:
I = ∫ r 2 dm ,
onde dm é uma massa infinitesimal, que pode ser a de um fio, a de
uma superfície ou a de um volume:
⎧⎪λ dl : em um fio λ : densidade linear de massa
dm = ⎨σ dA : em uma superfície σ : densidade superficial de massa
⎪⎩ ρ dV : em um volume ρ : densidade volumétrica de massa

F128 – 2o Semestre de 2012 21

Cálculo do momento de inércia
Exemplos:
M
a) Anel de raio R e massa M
uniformemente distribuída
dθ dl=Rdθ
M M
λ= ⇒ dm = R dθ R
2π R 2π R
2π
M
I =∫ R 2 dm = ∫ R 2 dθ =MR 2
0
2π dm
b) Disco de raio R e massa M (idem)
R
M M dr
σ = 2 ⇒ dm = σ dA = 2 2π rdr
πR πR r
R 4 R
2 M 2 M r 1 dA=2π r dr
I = ∫ r dm = ∫ r
2 2
2
r dr = 2
= MR 2

0 R R 40 2

F128 – 2o Semestre de 2012 22

 Cálculo do momento de inércia
c) Cilindro de raio R e massa m (idem)

Considerando o cilindro como superposição de discos de altura dy:

1 y
dI = dmR 2
2
m
Mas dm = ρ dV = π 2
R dy
πR h
2
dy h

h
1 2 1 2m 1
I = ∫ R dm = ∫ R dy = mR 2
2 20 h 2
Ou seja, o momento de inércia de um cilindro não depende de
sua altura.

F128  –  2o    Semestre  de  2012   23  

Alguns momentos de inércia

F128 – 2o Semestre de 2012 24

Q2: Energia cinética
Três cilindros idênticos rodam com velocidade angular w ao redor
dos eixos assinalados abaixo. Em quais dos casos a energia cinética é
de rotação é maior (considere que o diâmetro é muito menor que o
comprimento da barra)?
ω

ω

A.  I
B.  II
ω

C.  III

[MC Types] I II III

F128 – 2o Semestre de 2012 25

Teorema dos eixos paralelos
Se conhecermos o momento de inércia ICM de um corpo em
relação a um eixo que passa pelo seu centro de massa, podemos
facilmente determinar IO do corpo em relação a um eixo paralelo que
passa por O. De fato:
      
ri = ri′+h ⇒ ri = (ri′+h ) ⋅ (ri′+h )
2
 
⇒ ∑mi ri =∑mi ri′ +∑mi h +2h ⋅∑mi ri′
2 2 2

i i i i  dm
ri
Mas: o• 
 ri′
 ∑ mi ri 
   h •CM
h= i
⇒ ∑mi ( ri − h ) = 0 ⇒ ∑mi ri′=0
∑mi i
i
i

Então:
I O =∑mi ri = I CM + Mh 2 (teorema dos eixos paralelos)
2

F128 – 2o Semestre de 2012 26

 Torque e 2a Lei de Newton da rotação
Vamos obter a relação entre as forças que atuam sobre um corpo em
rotação (com eixo fixo) e sua aceleração angular. Notamos que apenas as
forças que têm uma componente ortogonal tanto ao eixo quanto à direção
radial podem colocar um corpo em rotação.
 ẑ
F
Decompomos a força i que atua sobre uma 
α ω
partícula de massa mi do corpo rígido nas direções 
 at
tangencial F(||) i e radial F(⊥ ):i a N 
 ri vi
Fi =F(||)i vˆi +F( ⊥ )i rˆi
θ ŷ
Segunda lei de Newton:
  s
Fi = mi ai = miα ri vˆi −miω ri rˆi
2
x̂

F(||)i = miα ri = mi at Provoca a aceleração angular

Não altera a velocidade angular (é
F( ⊥ )i = −miω ri = mi a N
2
uma força centrípeta).

F128 – 2o Semestre de 2012 27

Torque e 2a Lei de Newton da rotação
No plano perpendicular ao eixo de rotação:
F(||)i = Fi senϕ i =mi riα ri Fi senϕ i =mi ri α
2


F(||) i
Fi
  2  
Vetorialmente: ri × Fi = mi ri α ≡ τ i 
τi

F(⊥ ) i
ϕi

   
Definição: τ i = ri × Fi é o torque da força
ri


externa Fi sobre a i-ésima partícula do corpo rígido
(é um vetor saindo do plano do desenho)
No caso em que várias forças agem sobre a partícula, o torque
total é:   2  
τ res =∑τ i = (∑mi ri )α ≡ Iα
i
Finalmente:  i

τ res = I α (2.a lei de Newton da rotação)

F128 – 2o Semestre de 2012 28

Torque e 2a Lei de Newton da rotação

 
Fi F(||) i

  ϕi
τi F(⊥ ) i

r
i

F128 – 2o Semestre de 2012 29

Q3: Direção do torque

F1
O módulo
 do  torque produzido pelas
forças F1 e F2 são:
y

x

A.  Positivo em ambos
 os casos  F2
B.  Positivo para F1e negativo para F2
C.  Negativo para F1 e positivo para F2
D.  Negativo em ambos os casos

[MC Types]

30
Torque e 2a Lei de Newton da rotação


F1
 
Fi F( t ) i

 ϕi
τi 
F( r )i
ri

F2


A força F1 tende a rodar o objeto no
sentido anti-horário e F2 tende a
rodá-lo no sentido horário. (2 sinais
associados ao torque).

F128 – 2o Semestre de 2012 31

Exemplo 4
Máquina de Atwood com uma polia com massa
Massa m1 ∑ Fy = m1 g − T1 = m1a ( 1)

Massa m2 ∑ Fy = T2 − m2 g = m2 a ( 2)
Polia
∑τ = T1R − T2 R = Iα =
1 2 a 1 1
= MR = MRa ⇒ T1 − T2 = Ma (3) 
F
2 R 2 2
Então, resolvendo (1), (2) e (3): 
T1 
T2
⎛ ⎞ +
⎜ m −m ⎟
a =⎜ 1 2
⎟g +
⎜ m +m + 1 M
  
⎟ m1 g T1 T2
⎜ 1 2 ⎟  
⎝ 2 ⎠ Mg m2 g

F128 – 2o Semestre de 2012 32

 O trabalho no deslocamento angular

Seja uma força externa Fi aplicada a uma partícula no ponto P. O
trabalho infinitesimal num deslocamento ds i = ri dθ é:
  
dWi = Fi ⋅ dsi = ( Fi senϕ ) ri dθ = τ i dθ Fi

( Fi senϕ é a componente tangencial de Fi ;
ϕ
a componente radial não trabalha). Então: 
ds i

W =∑∫τ i dθ = ∫τ dθ

ri

Como τ = Iα :
dω
W = ∫ I α dθ =∫ I ω dt
dt
ωf
1 2 1 (teorema do trabalho-energia cinética
W = ∫ Iω dω = I ω f − I ωi = ΔK na rotação)
2

ωi
2 2

F128 – 2o Semestre de 2012 33

 Potência no deslocamento angular
Usando a definição do momento de inércia:
1 1 1 1
I ω f − I ωi = ∑ mk ρ k2ωkf − ∑ mk ρ k2ωki
2 2 2 2
W=
2 2 k 2 k 2

1 1
= ∑ mk vkf − ∑ mk vki = ΔK
2 2

k 2 k 2

que é o teorema do trabalho-energia em sua forma usual.

Potência: é a taxa com que se realiza trabalho:

ΔW Δθ dW
P= =τ ⇒ =τ ω
Δt Δt dt

ΔW  
Compare com P= =∑ Fi ⋅ vi
Δt i

F128 – 2o Semestre de 2012 34

Equações do movimento linear e rotacional
Movimento linear Movimento de rotação (eixo fixo)
dx dθ
velocidade linear v= velocidade angular ω =
dt dt
 
 dv  dω
aceleração linear a = aceleração angular α =
dt dt
   
força resultante ∑i
F =
i
m a torque resultante ∑τ i = I α
i
v = v0 + at ω = ω0 +α t
1 1
a = constante x = x0 +v0 t + a t 2 α = constante θ = θ 0 + ω 0 t + α t 2

2 2
2 2
v = v 0 +2 a ( x − x 0 ) ω =ω0 +2α (θ −θ 0 )
2 2

xf θf

trabalho W = ∫ F dx trabalho W = ∫τ dθ
xi θi
1 1
energia cinética K= m v 2 energia cinética K= Iω2
2 2
potência P = Fv potência P =τ ω
massa m Momento de inércia I
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Q4: Torque
Uma pedra cai do alto de um edifífico conforme mostra a figura. Qual o torque nesta
pedra em relação ao ponto O?
O
D

A.  Zero, pois torque só existe no movimento circular.

B.  Zero, pois o angulo entre o deslocamento e o ponto O é zero.
C.  mgh
D.  mgD
[MC Types]

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Exemplo 5
•  Trabalho em uma máquina de Atwood
Se os corpos partem do repouso ( vi = 0 ):
⎛ m1 −m2 ⎞
v f = vi +a t = ⎜⎜ ⎟⎟ g t
⎝ m1 +m2 + M /2 ⎠
Velocidade angular: +

vf 1 ⎛ m1 −m2 ⎞ +
ωf = = ⎜⎜ ⎟⎟ gt
R R ⎝ m1 +m2 + M / 2 ⎠
1 2 1 1
K sistema = m1v1 f + m2 v2 f + Iω f =
2 2 
T1 
2 2 2 T2

1 ⎛ (m1 −m2 ) 2 ⎞ 2 2 +
= ⎜⎜ ⎟⎟ g t
2 ⎝ m1 +m2 + M / 2 ⎠ ++
m1 g
Esta variação da energia cinética é igual ao trabalho das m2 g
forças peso no sistema (verificar).

F128 – 2o Semestre de 2012 37

Exemplo 6
Um fio está enrolado num disco de raio R e massa m, e sua extremidade está
amarrada numa haste. O disco, inicialmente em repouso, é liberado e inicia um
movimento de translação e rotação enquanto o fio vai se desenrolando dele.
a) calcule a aceleração do centro de massa;
b) calcule o valor da tensão no fio;
c) utilizando conservação de energia, determine a velocidade do centro de
massa em função de h.

a) mg − T = maCM (1)
1 a 1 2
TR = Iα = mR 2 CM ⇒ T = m aCM (2) aCM = g
2 R 2 3

b) T = mg
3

c) mgh = 1 mvCM
2
+
11 3 2
mR 2ω 2 = mvCM
2 22 4
4
vCM = gh
3

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