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driemeie@usp.br
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA: LAPLACE
FUNÇÃO DE
TRANSFERÊNCIA
Quociente da transformada de 𝑦(𝑡)
𝑟(𝑡)
Laplace (ℒ) do sinal de saída pela SLIT
transformada de Laplace do sinal
de entrada considerando nulas as Y(s)
R(s)
condições iniciais G(s)
Y (s)
G (s) Para condições
R( s ) c.i.0 𝑌 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑅 𝑠
iniciais nulas
Para condições
iniciais nulas 𝑌 𝑗𝜔 = 𝐺 𝑗𝜔 𝑅 𝑗𝜔
RESPOSTA NO TEMPO
𝑟(𝑡) 𝑦(𝑡)
SLIT
Dados
•a equação diferencial que representa um modelo do SLIT
•a entrada 𝑟(𝑡)
•as condições iniciais
Pretende-se:
• Conhecer a evolução temporal da saída, 𝑦(𝑡)
𝑌 𝑠 =𝐻 𝑠 𝑋 𝑠
onde 𝐻 𝑠 é a resposta em frequência do sistema.
SISTEMAS DE 1A ORDEM
Aplica-se a Transformada
𝑐 𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑢 𝑡 de Laplace em ambos os
lados da equação
𝑐𝑠𝑌 𝑠 + 𝑘𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠
𝜏 é a constante de tempo 𝑐 1
𝜏= e 𝐾=
𝑘 𝑘
𝑌 𝑠 𝐾
𝐺 𝑠 = =
𝑈 𝑠 𝜏𝑠 + 1
É uma medida da Diagrama de blocos
velocidade de
reação do sistema à 𝑼 𝒔 𝐾 𝒀 𝒔
uma excitação 𝜏𝑠 + 1
EQUILÍBRIO DINÂMICO
𝐹 = 𝑚𝑦ሷ
Forças de inércia
𝑚𝑦ሷ + 𝑏𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑢 𝑡
𝑏 𝑘 1
𝑦ሷ + 𝑦ሶ + 𝑦 = 𝑢 𝑡
𝑚 𝑚 𝑚
𝑘 𝑏 1
= 𝜔𝑛2 = 2𝜁𝜔𝑛 = 2𝜎 =𝐾
𝑚 𝑚 𝑘
𝑌 𝑠 𝐾𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = = 2
𝑈 𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Diagrama de blocos
𝑼 𝒔 𝐾𝜔𝑛2 𝒀 𝒔
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
O termo resposta em frequência
significa a resposta em regime
RESPOSTA EM FREQUÊNCIA permamente de um Sistema a
uma entrada senoidal.
[Ogata]
ONDA SENOIDAL
𝑨 sin 𝜔𝑡 + 𝜑 𝑴 sin 𝜔𝑡 + 𝜑 + 𝜃
𝑆𝐿𝐼𝑇
𝑋 𝜔 = 𝐴 𝜔 + 𝑗𝐵 𝜔
𝐴 𝜔 = 𝑅𝑒 𝑋 𝜔
𝐵 𝜔 = 𝐼𝑚 𝑋 𝜔
𝑋 𝜔 = 𝐴 𝜔 + 𝑗𝐵 𝜔 = 𝑋 𝜔 ∠𝜙 = 𝑋 𝜔 𝑒 𝑗𝜙
em radianos
2 2 em graus
𝑋 𝜔 = 𝐴 𝜔 + 𝐵 𝜔
𝐵 𝜔 𝑒 𝑗𝜃
𝜙 = atan 𝐵 𝜔
𝐴 𝜔
𝜙
𝐴 𝜔 eixo real
Função de transferência, 𝑅
𝑖(𝑡)
𝑉𝐶 𝑗𝜔 1 𝐶
𝐻 𝑗𝜔 = = 𝑣𝑖 𝑡 𝑣𝐶 𝑡
𝑉0 𝑗𝜔 1 + 𝑗𝜔𝑅𝐶
𝑨 sin 𝜔𝑡 + 𝜑 1 𝑴 sin 𝜔𝑡 + 𝜑 + 𝜃
1 + 𝑗𝜔𝑅𝐶
RESPOSTA VS ESTÍMULO SENOIDAL
Razão de amplitude, 𝑀𝑃 𝜔
1
𝑀𝑃 𝜔 =
1+ 𝜔𝜏 2
Ângulo de fase,
𝜙 𝜔 = − tan−1 𝜔𝜏
𝑣𝑖 𝑡 = 3 sin 30𝑡
𝑣𝑖 𝑡 = 3 sin 30𝑡 + 40°
𝑣𝑖 𝑡 = 3 sin 10𝑡 + 40°
𝑣𝑖 𝑡 = 3 cos 10𝑡
𝑣𝑖 𝑡 = sin 70𝑡
Em dB, mas
aprenderemos
mais tarde
𝑚 = 1 𝑘𝑔
𝑏 = 0.5 𝑁𝑠/𝑚
𝑘 = 1.6 𝑁/𝑚
𝑘 1.6 𝑏 0.5 1 1
= 𝜔𝑛2 = = 1.6 = 2𝜁𝜔𝑛 = = 0.5 =𝐾= = 0.625
𝑚 1 𝑚 1 𝑘 1.6
𝐾𝜔𝑛2 1
=
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 0.5 𝑠 + 1.6
Extraído de: http://lpsa.swarthmore.edu/Bode/BodeWhat.html##section15
O que o diagrama
DIAGRAMA DE BODE representa????
BODE PLOTS
2 𝑠 + 30
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 2 𝑠 2 + 2𝑠 + 2
105 𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 10 𝑠 2 + 100𝑠 + 10000
5𝑠 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 10 𝑠 + 104 𝑠 − 8
FATORES BÁSICOS PARA CONSTRUÇÃO DE UM
DIAGRAM DE BODE
em 𝑠
O ganho de Bode, 𝐾
1 𝑛
Os fatores integrativos (polos na origem)
𝑠
1 𝑛
Fatores de primeira ordem tipo polos reais
𝜏𝑠+1
𝑛
Fatores de primeira ordem tipo zeros reais 𝜏𝑠 + 1
1 𝑛
Fatores de segunda ordem ou quadráticos tipo polos complexos 2𝜁 𝑠2
1+ 𝑠+ 2
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝑛
2𝜁 𝑠2
Fatores de segunda ordem ou quadráticos tipo zeros complexos 1 + 𝑠 + 2
𝜔𝑛 𝜔𝑛
EXEMPLO
2 𝑠 + 30
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 2 𝑠 2 + 2𝑠 + 2
FATORES BÁSICOS PARA CONSTRUÇÃO DE UM
DIAGRAM DE BODE
em 𝑗𝜔
O ganho de Bode, 𝐾
1 𝑛
Os fatores integrativos (polos na origem)
𝑗𝜔
1 𝑛
Fatores de primeira ordem tipo polos reais
𝑗𝜔𝜏+1
𝑛
Fatores de primeira ordem tipo zeros reais 𝜏𝑠 + 1
1 𝑛
Fatores de segunda ordem ou quadráticos tipo polos complexos 𝑗𝜔 𝑗𝜔 2
1+2𝜁 + 2
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝑛
𝑗𝜔 𝑗𝜔 2
Fatores de segunda ordem ou quadráticos tipo zeros complexos 1 + 2𝜁 + 2
𝜔𝑛 𝜔𝑛
EXEMPLO…
20 log10 2 ≅ 3 𝑑𝐵
1 1
20 log10 ≅ −3 𝑑𝐵 (half power = 10 log10 )
2 2
𝐾 𝑑𝐵 = 20 log 𝐾
Imag
Ganho é sempre 𝐾
∠𝐾 = 0° para K > 0 −180° 0°
∠𝐾 = −180° para K < 0 𝐾 𝐾 Real
1
sin 𝜔𝑡 1 න sin 𝜔𝑡 = − cos 𝜔𝑡
𝜔
𝑠
න sin 𝜔𝑡
sin 𝜔𝑡
𝜔=1
90°
Inclinação: -20dB/década
ou -6dB/oitava
𝐺 𝑗𝜔 = −20 log 𝜔 dB
𝐺 𝑗𝜔 = 0 em 𝜔 = 1
𝐺 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20 log 𝑗𝜔 = 20 log 𝜔 dB
∠𝐺 𝑗𝜔 = ∠𝑗𝜔 = 90°
𝐺 𝑗𝜔 = 20 log 𝜔 dB
Inclinação: 20dB/década
ou 6dB/oitava 𝐺 𝑗𝜔 = 0 em 𝜔 = 1
51
FATORES DE PRIMEIRA ORDEM 1 + 𝑗𝜔𝜏 ±1
FATOR POLO DE 1
PRIMEIRA ORDEM 𝐺 𝑗𝜔 =
1 + 𝑗𝜔𝜏
O módulo em dB para o fator de pólode primeira ordem é:
1
𝐺 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 20 log = −20 log 1 + 𝜔 2 𝜏 2 dB
1+𝑗𝜔𝜏
𝜔 = 1Τ𝜏 → 𝐺 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 0 dB Decresce em 20
𝜔 = 10Τ𝜏 → 𝐺 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = −20 dB dB para cada
década de 𝜔
Aproximação assimptótica
(linear por partes)
Função exata
𝑑𝐵
-3 dB em
𝐺 𝑗𝜔
𝜔 = 1Τ𝜏
Reta assimptótica de
baixa frequência: Reta assimptótica de
0dB alta frequência:
-20dB/década
0 dB em 𝜔 = 1Τ𝜏
1
𝜔𝑐 =
𝜔 [rad/s] 𝜏 Frequência de canto (corner
frequency) ou frequência de corte
ERRO DO MODULO, EM DB, NO USO DA
SIMPLIFICAÇÃO BILINEAR
Frequência de corte
0
-0.04
−1
-0.97
𝑑𝐵
−2
−3
−4
1 1 1 1 2 3 5 10
10𝜏 5𝜏 2𝜏 𝜏 𝜏 𝜏 𝜏 𝜏
Uma década Uma oitava abaixo … 𝜔 Uma oitava acima … Uma década
abaixo da acima da
frequencia de frequencia de
corte… corte…
FATOR POLO DE 𝐺 𝑗𝜔 =
1
PRIMEIRA ORDEM 1 + 𝑗𝜔𝜏
−45° em
∠𝐺 𝑗𝜔
𝜔 = 1Τ𝜏
Função exata
Reta assimptótica de
baixa frequência: 0°
Reta assimptótica de
alta frequência: 90°
0.1 1 10
𝜏 𝜔𝑐 = 𝜏
𝜏
𝜔 [rad/s]
FATOR ZEROS DE
𝐺 𝑗𝜔 = 1 + 𝑗𝜔𝜏
PRIMEIRA ORDEM
O módulo em dB para o fator de primeira ordem 1 + 𝑗𝜔𝜏 é:
∠𝐺 𝑗𝜔 = ∠ 1 + 𝑗𝜔𝜏 = atan 𝜔𝜏
0,01 0,1 1 10
𝜏 𝜏 𝜏 𝜏
0,01 0,1 1 10
𝜏 𝜏 𝜏 𝜏
FATORES DE 𝐺 𝑗𝜔 = 1 + 𝑗𝜔𝜏 ±𝑛
PRIMEIRA ORDEM
1
A frequência de canto ainda está em 𝜔 =
𝜏
𝑠
𝑠+1 +1
𝐻 𝑠 = 100 = 0,1 𝑠 1
𝑠 + 10 𝑠 + 100 𝑠
+1 +1
10 100
Fator
Parâmetros Módulo Fase
básico
1
𝐺 𝑗𝜔 = 2
𝑗𝜔 𝑗𝜔
1 + 2𝜁 +
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Pólos complexos 𝟎 ≤ 𝜻 < 𝟏
Produto de dois fatores complexos conjugados.
Pólos duplos 𝜻 = 𝟏
Casos já
Pólos duplos cobertos nos
fatores
Pólos reais distintos 𝜻 > 𝟏 básicos
anteriores.
Expresso como um produto de dois fatores de primeira ordem com pólos
reais.
FATOR PÓLO 𝐺 𝑗𝜔 =
1
𝑗𝜔 𝑗𝜔 2 𝑛
QUADRÁTICO 1 + 2𝜁
𝜔𝑛
+
𝜔𝑛
2
𝑗𝜔 𝜔
= −20𝑛 log 1 + 2𝜁 −
𝜔𝑛 𝜔𝑛
2 2 2
𝜔 𝜔
𝐺 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = −20𝑛 log 1− + 2𝜁
𝜔𝑛 𝜔𝑛
2 2 2
𝜔 𝜔
𝐺 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = −20𝑛 log 1− + 2𝜁
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝜔 4 𝜔
𝐺 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = −20 log ≅ −40 log dB
𝜔𝑛 𝜔𝑛
A assintótica de alta
Para 𝜔 = 𝜔𝑛
frequência cruza a de
baixa frequência em
𝐺 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = −40 log 1 = 0 dB
𝜔 = 𝜔𝑛
Nas proximidades da frequência natural ωn as assintóticas apenas
aproximam da curva real de G jω dB , apresentando um erro máximo
de ≈ 𝟔𝒏 dB que ocorre exatamente na frequência de corte 𝜔𝑛 , o
ponto onde as duas assintóticas se encontram.
Magnitude of Complex Conjugate Poles
𝜔 = 𝜔𝑛
Aproximação assimptótica
(linear por partes)
Reta assimptótica de
𝑑𝐵
baixa frequência: 0°
Função exata
𝐺 𝑗𝜔
para 𝜻 = 𝟏
𝑛 2 𝑛
1 𝑗𝜔 𝑗𝜔
∠𝐺 𝑗𝜔 = ∠ 2 = −∠ 1 + 2𝜁 +
𝑗𝜔 𝑗𝜔 𝜔𝑛 𝜔𝑛
1 + 2𝜁 +
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝜔
2𝜁
𝜔𝑛
∠𝐺 𝑗𝜔 = −𝑛 atan
𝜔2
1− 2
𝜔𝑛
𝜔
2𝜁
𝜔𝑛
∠𝐺 𝑗𝜔 = − atan
𝜔2
1− 2
𝜔𝑛
Para baixas frequências, 𝜔 ≪ 𝜔𝑛
∠𝐺 𝑗𝜔 = − atan 0 = 0°
Para 𝜔 = 𝜔𝑛
∠𝐺 𝑗𝜔 = − atan ∞ = −90°
Em 𝜔 ≫ 𝜔𝑛
∠𝐺 𝑗𝜔 = − atan 0 = −180°
Reta assintótica de
baixa frequência: 0° Aproximação assintótica
(linear por partes)
Função exata
∠𝐺 𝑗𝜔
−90° em
𝜔 = 𝜔𝑛 Reta assintótica de alta
frequência: 180°
𝜔𝑛 10−𝜁
𝜔 𝜔𝑛 10𝜁
=1
𝜔𝑛
IMPORTANTE VERIFICAR QUE…
𝑑𝑔 𝜔
= 0 → 𝜔𝑟 = 𝜔𝑛 1 − 2𝜁 2 para 0 ≤ 𝜁 ≤ 2Τ2 = 0,707
𝑑𝜔
O valor de modulo e fase do pico serão, respectivamente,
1 1 − 2𝜁 2 𝜁
𝑀𝑟 = 𝐺 𝑗𝜔𝑟 = ∠𝐺 𝑗𝜔𝑟 = − atan = −90° + sin−1
2𝜁 1 − 𝜁 2 𝜁 1 − 𝜁2
𝜁 = 0,05 → 𝑀𝑟 = 10,01 ≅ 20 dB
𝜁 = 0,10 → 𝑀𝑟 = 5,025 ≅ 14 dB
QUADRÁTICO 𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝑠 + 10
𝐻 𝑠 = 30 2
𝑠 + 3𝑠 + 50
PASSOS 1 E 2
uma constante 6,
𝑠
um zero real + 1em 𝑠 = −10, constante de tempo 𝜏 = 1/10
10
𝑠2 3
um par de pólos complexos conjugados de + 𝑠 + 1 em
50 50
𝑠 = −1.5 ± 𝑗6.9. 𝜔𝑛 = 7,07 e 𝜁 = 0,21.
PASSO 3
Fator
Parâmetros Módulo Fase
básico
10 𝑗𝜔 + 3
𝐺 𝑗𝜔 =
𝑗𝜔 𝑗𝜔 + 2 𝑗𝜔 2 + 𝑗𝜔 + 2
PASSOS 1 E 2
𝑗𝜔
7,5
+1
𝐺 𝑗𝜔 = 3
𝑗𝜔 𝑗𝜔 2 𝑗𝜔
𝑗𝜔 +1 + +1
2 2 2
2. Separe a função de transferência em seus fatores básicos.
Constante 𝐾 = 7,5
−1
Pólo na origem 𝑗𝜔
𝑗𝜔 𝑗𝜔 −1
Zero real +1 Pólo real +1
3 2
−1
𝑗𝜔 𝑗𝜔 2
Par de pólos complexos conjugados 1 + +
2 2
PASSO 3
opts = bodeoptions;
opts.YLim = {[-40,50];[-270,90]};
opts.YLimMode = {'manual';'manual'};
opts.Xlim = {[0.1,30]};
opts.XLimMode = {'manual'};
opts.Grid='on'
figure;
% [4] polo real tau=1/2
% [1] constante
H=tf([1],[1/2 1]);
H=tf([7.5],[1])
bode(H,opts)
bode(H,opts)
hold on
hold on
%
% [5] polos complexos conjugados wn=7.07 e
% [2] polo na origem
zeta=0.3536
H=tf([1],[1 0]);
H=tf([1],[1/2 1/2 1]);
bode(H,opts)
bode(H,opts)
hold on
hold on
%
% [3] zero real tau=1/3
% total
H=tf([1/3 1],[1]);
H=tf([1],[1/50 3/50 1]);
bode(H,opts)
bode(H,opts)
hold on
hold on
legend('[1]','[2]','[3]','[4]','[5]','Resposta')
h = findobj(gcf,'type','line');
set(h,'linewidth',2);
VAMOS FAZER O EXERCÍCIO INVERSO
𝐾 𝑑𝐵 = 14 𝑑𝐵
ቊ → 𝐾 = −5
∠𝐾 = −180°
1 zer em 𝑠 = −1
1 pólo em 𝑠 = −20
𝑠 + 1 20
𝐺 𝑠 = −5
1 𝑠 + 20
𝑠+1
𝐺 𝑠 = −100
𝑠 + 20
OUTRO UM POUCO PIOR...
𝐾 𝑑𝐵= −14 𝑑𝐵
ቊ → 𝐾 = 0,2
∠𝐾 = 0°
1 pólo em 𝑠 = −1
1 zero em 𝑠 = −40
1 pólo em 𝑠 = −200
1 𝑠 + 40 200
𝐺 𝑠 = 0,2
𝑠 + 1 40 𝑠 + 200
𝑠 + 40
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 1 𝑠 + 200
LARGURA DE BANDA E FREQUÊNCIA DE CORTE
1
𝐺 𝑠 =
5𝑠 + 1
1
𝐺 𝑠 =
𝑠+1
1
𝐺 𝑠 =
5𝑠 + 1
SISTEMAS DE FASE MINIMA E DE FASE NÃO
MÍNIMA
Os sistemas que não
possuem polos nem zeros
no semiplano direito do
plano 𝑠 são chamados de
sistemas de fase
mínima.
Se uma função de
transferência zeros no
semiplano direito, esse é
um sistema de fase não
mínima.
Segundo alguns autores, sistema de fase não-mínima não e
caracterizado apenas por zeros no semi-plano direito, mas também por
polos instáveis...
SISTEMA DE FASE NÃO-MÍNIMA
1 + 𝑗𝜔𝜏 1 − 𝑗𝜔𝜏
𝐺1 𝑗𝜔 = 𝐺2 𝑗𝜔 = 0 < 𝜏 < 𝜏1
1 + 𝑗𝜔𝜏1 1 + 𝑗𝜔𝜏1
𝑗𝜔 𝑗𝜔
× ×
1 1 𝜎 1 1 𝜎
− − −
𝜏 𝜏1 𝜏1 𝜏
1 + 𝜏𝑠 1 − 𝜏𝑠
𝐺1 𝑠 = 𝐺2 𝑠 =
1 + 𝜏1 𝑠 1 + 𝜏1 𝑠
SISTEMAS DE FASE MÍNIMA E NÃO MÍNIMA
1 + 𝑗𝜔𝜏 1 − 𝑗𝜔𝜏
𝐺1 𝑗𝜔 = 𝐺2 𝑗𝜔 =
1 + 𝑗𝜔𝜏1 1 + 𝑗𝜔𝜏1
𝜏1 = 10
𝜏=1
1 − 𝑗𝜔𝜏
𝐺2 𝑗𝜔 = 𝐾
1 + 𝑗𝜔𝜏1
𝐺1 𝑗𝜔
𝐺2 𝑗𝜔
𝑠+10
𝐻 𝑠 = 30
𝑠 2 +3𝑠+50
10 𝑗𝜔+3
𝐺 𝑗𝜔 =
𝑗𝜔 𝑗𝜔+2 𝑗𝜔 2 +𝑗𝜔+2
RETARDO NO TRANSPORTE
𝐺 𝑗𝜔 = 𝑒 −𝑗𝜔𝑇
O módulo é sempre igual à unidade,
𝐺 𝑗𝜔 = cos 𝜔𝑇 − 𝑗 sin 𝜔𝑇 = 1
Portanto, o módulo em dB do retardo de transporte 𝑒 −𝑗𝜔𝑇 é
𝐺 𝑗𝜔 𝑑𝐵 = 0 dB.
O ângulo de fase é
∠𝐺 𝑗𝜔 = −𝜔𝑇 (radianos)
180
∠𝐺 𝑗𝜔 = − 𝜔𝑇 (graus)
𝜋
𝐺 𝑗𝜔 𝑑𝐵 =0
∠𝐺 𝑗𝜔
EXEMPLO
1
= 0 + 20 log
1 + 𝑗𝜔𝑇
O ângulo de fase é
∠𝐺 𝑗𝜔 = −𝜔𝐿 − atan 𝜔𝑇
𝐿 = 0,5
𝑇=1
COMO FAZER NO MATLAB?
close all; clear all; clc
opts = bodeoptions;
opts.PhaseMatching='on'
opts.YLim = {[-30,10];[-300,0]};
opts.YLimMode = {'manual';'manual'};
opts.Xlim = {[0.1,10]};
opts.XLimMode = {'manual'};
opts.Grid='on'
sys1=tf(1,[1 1]) % sys1 = 1/(1s + 1) - sem retardo
sys3=tf(1,1,'iodelay',0.5) % retardo de 0.5s
sys2=tf(1,[1 1],'iodelay',0.5) % sys2 = exp(-0.5s) * h - "h" com retardo
bode(sys1,opts); hold on
bode(sys3,opts); hold on
bode(sys2,opts); hold on
h = findobj(gcf,'type','line');
set(h,'linewidth',2);
CONSTRUÇÃO DO DIAGRAMA DE BODE COM
O MATLAB
Os comandos bode utilizados com
maior frequência são,
Quando for executado
com argumentos do
lado esquerdo, como
opts = bodeoptions;
opts.PhaseMatching='on'
opts.Grid='on'
9 𝑠 2 + 0,2𝑠 + 1
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 2 + 1,2𝑠 + 9
9 𝑠 2 + 0,2𝑠 + 1
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠 2 + 1,2𝑠 + 9
num=[9 1.8 9]
den=[1 1.2 9 0]
bode(num,den)
title('Diagrama de Bode de G(s)=9(s^2+0.2s+1)/[s(s^2+1.2s+9)')
opts.Xlim = {[0.01,100]};
opts.XLimMode = {'manual'};
bode(num,den,opts)
w=logspace(-2,3,100);
bode(num,den,w)
SITES ONDE VOCÊ PODE ESTUDAR…
https://www.youtube.com/watch?v=CSAp9ooQRT0
https://www.youtube.com/watch?v=E6R2XUEyRy0
https://www.youtube.com/watch?v=4d4WJdU61Js
FIM