Controlo e Automação Industrial

Aula 00 - Sistema de Numeração dos Romanos

De todas as civilizações da Antigüidade, a dos romanos foi sem dúvida a mais

importante. Seu centro era a cidade de Roma. Desde sua fundação, em 753 a.C., até ser
ocupada por povos estrangeiros em 476 d.C., seus habitantes enfrentaram um número
incalculável de guerras de todos os tipos. Inicialmente, para se defenderem dos ataques
de povos vizinhos; mais tarde nas campanhas de conquistas de novos territórios.
Foi assim que, pouco a pouco, os romanos foram conquistando a península Itálica e o
restante da Europa, além de uma parte da Ásia e o norte de África.
Apesar de a maioria da população viver na miséria, em Roma havia luxo e muita
riqueza, usufruídas por uma minoria rica e poderosa. Roupas luxuosas, comidas finas e
festas grandiosas faziam parte do dia-a-dia da elite romana.
Foi nesta Roma de miséria e luxo que se desenvolveu e aperfeiçoou o número concreto,
que vinha sendo usado desde a época das cavernas. 
Os romanos não inventaram símbolos novos para representar os números; usaram as
próprias letras do alfabeto. I, V, X, L, C, D, M.
O sistema de numeração romano baseava-se em sete números-chave: I tinha o valor 1.
V valia 5. X representava 10 unidades. L indicava 50 unidades. C valia 100. D valia
500. M valia 1.000.
Quando apareciam vários números iguais juntos, os romanos somavam os seus valores.
II = 1 + 1 = 2; XX = 10 + 10 = 20.
Quando dois números diferentes vinham juntos, e o menor vinha antes do maior,
subtraíam os seus valores. IV = 4 porque 5 - 1 = 4; IX = 9 porque 10 – 1 = 9; XC = 90
porque 100 – 10 = 90.
Mas se o número maior vinha antes do menor, eles somavam os seus valores.
VI = 6 porque 5 + 1 = 6; XXV = 25 porque 20 + 5 = 25; XXXVI = 36 porque 30 + 5 + 1
= 36; LX = 60 porque 50 + 10 = 60.
Ao lermos o cartaz, ficamos sabendo que o exército de Roma fez numa certa época
MCDV prisioneiros de guerra. Para ler um número como MCDV, veja os cálculos que
os romanos faziam: Em primeiro lugar buscavam a letra de maior valor. M = 1.000;
como antes de M não tinha nenhuma letra, buscavam a segunda letra de maior valor; D
= 500 ; Depois tiravam de D o valor da letra que vem antes. D – C = 500 – 100 = 400.
Somavam 400 ao valor de M, porque CD está depois e M. M + CD = 1.000 + 400 =
1.400. Sobrava apenas o V. Então: MCDV = 1.400 + 5= 1.405.

Os números criados pelos romanos foram relacionados a letras, diferente de outros

povos que criaram símbolos na representação numérica de algarismos. Os números
romanos utilizavam as letras I, V, X, L, C, D, M na representação dos seguintes valores:
1, 5, 10, 50, 100, 500, 1000 respectivamente. O interessante desse sistema de numeração
é a ausência de uma letra relacionada ao número zero. Mas ao criar esse sistema de
numeração, os romanos não estavam interessados na realização de cálculos. Eles
simplesmente queriam números representativos para a determinação de quantidades,
como contar objetos, animais, armas e etc. A representação numérica adotada pelos
romanos foi durante muitos séculos a mais utilizada por toda a Europa.
Com o desenvolvimento da expansão comercial, a utilização de cálculos matemáticos
tornou-se uma questão primordial. Foi nesse momento que os números romanos foram
questionados em razão da ausência do zero e da representação de valores por letras.
Essas características principais do sistema de numeração dos romanos dificultavam o
desenvolvimento de técnicas matemáticas eficazes. Alguns estudiosos romanos
tentaram relacionar o sistema numérico com a utilização do ábaco, mas os meios
operantes requisitavam conhecimentos complexos.
O algarismo zero, ausente no sistema de numeração dos romanos, fora descoberto pelo
povo hindu, bem como um novo sistema de numeração semelhante ao utilizado
atualmente. Esse sistema consistia em uma base decimal (dez algarismos) que
ordenados entre si formavam e representavam qualquer número. O sistema criado pelos
hindus fora divulgado por toda a Europa pelos árabes, passando a ser conhecido como
sistema de numeração indo-arábico. Esses números contribuíram de forma incessante na
modernização dos cálculos matemáticos, em razão de sua praticidade simbólica e
representação de quantidades.
Atualmente, os números romanos são utilizados na representação de nomes de papas e
reis, de séculos, nomes de ruas, marcações de relógios, capítulos de livros etc.
Aula 01 - Aritimética - Sistema de Numeração Decimal

O sistema de numeração que usamos nos dias atuais demorou milhares de anos para ser
organizado. Não foi criado por uma pessoa ou um único povo, mas é resultado de ideias
de muitos povos. O sistema de numeração indo-arábica, como ficou conhecido, surgiu
na Ásia, no vale do rio Indo, onde hoje é o Paquistão. Os árabes, durante suas invasões,
aprenderam com os hindus e depois levaram para a Europa.

No século IX, viveu um matemático e astrônomo árabe chamado Mohammed ibm-Musa

al-Khowarizmi. Ele escreveu o livro Sobre a Arte Hindu de Calcular, no qual explicava
com detalhes o sistema numeral hindu. Traduzido para o latim, esse livro foi muito
utilizado na Europa por quem queria aprender a nova numeração, que ficou conhecida
como "a numeração de al-Khowarizmi". Com o tempo, o nome do matemático foi
modificado para Algorismi. Em português, deu origem à palavra algarismo. 
A genialidade da numeração indo-arábica está em sua praticidade. Veja só:
Só são necessários 10 símbolos (ou algarismos): 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 e 0. 
Contamos de 10 em 10, ou seja, formando grupos de 10. 
O valor de cada algarismo varia de acordo com a posição que ocupa no número (o 2, no
12, vale 2, mas no 27 vale 20. No 237, vale 200). 
Temos um símbolo para representar o "nada". A ausência de objetos é representada pelo
zero.
No princípio, os números ajudaram o homem a quantificar seu rebanho, sua comida e a
medir o tamanho de suas terras. Até esse momento, não havia a necessidade da
utilização do zero, por isso, os sistemas de numeração primitivos, como romano, grego,
chinês e egípcio, foram criados sem a presença de um símbolo que representasse a
ausência de quantidade.
Foram os babilônios os primeiros a criarem um símbolo para a posição de “vazio”
intermediária, como no número 103 (o zero é a casa vazia). Coube aos hindus, no
entanto, a criação do símbolo que designava a quantidade nula. Quando os hindus
desenvolveram o sistema numérico no qual o valor do algarismo variava de acordo com
a posição, encontraram um problema de difícil solução: como identificar a ausência de
um valor? Por exemplo: no número 347, o 3 valia 300 (centena), o 4 valia 40 (dezena) e
o 7 representava a unidade. Mas como escrever 301? Que símbolo indicaria a ausência
da dezena? Para resolver o problema, os hindus criaram o zero.
Com a criação do zero, o sistema de numeração indo-arábico (indiano e árabe) foi capaz
de incorporar características já existentes em outros sistemas e basear sua contagem de
dez em dez, assim como usamos hoje!
O formato dos caracteres numéricos que usamos foi traçado de modo que cada símbolo
tenha uma quantidade de ângulos correspondente ao número que ele mesmo designa.
Logo, o numeral “1” tem um ângulo; o "2" tem dois ângulos; o "3" tem três ângulos e,
assim, sucessivamente. Apenas o "0" não tem ângulo nenhum.
Sistema Decimal é o sistema de numeração adotado em todas as operações matemáticas
cotidianas. Este sistema é de base 10, no qual todos os múltiplos e submúltiplos são
expressos como potência de 10.
Para entender o sistema, basta decompor qualquer número inteiro em potência de base
DEZ.

Aula 02 - Sistema de Numeração Binária

O sistema decimal é muito usado no cotidiano, pois nos oferece uma forma mais
simples de manipular os números em determinadas situações matemáticas, é composto
por dez números: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9.
O uso da Matemática em situações diversas não diz respeito somente ao homem, os
computadores utilizam números para efetuar cálculos complexos com uma maior
rapidez e praticidade. O sistema binário é usado pelos computadores é e constituído de
dois dígitos o 0 e o 1. A combinação desses dígitos leva o computador a criar várias
informações: letras, palavras, textos, cálculos.
A criação do sistema de numeração binária é atribuída ao matemático alemão Leibniz.
O sistema binário ou base 2, é um sistema de numeração posicional em que todas as
quantidades se representam com base em dois números, com o que se dispõe das cifras:
zero e um (0 e 1).

Os computadores digitais trabalham internamente com dois níveis de tensão, pelo que o
seu sistema de numeração natural é o sistema binário (aceso, apagado). Com efeito, num
sistema simples como este é possível simplificar o cálculo, com o auxílio da lógica
booleana. Em computação, chama-se um dígito binário (0 ou 1) de bit, que vem do
inglês Binary Digit. Um agrupamento de 8 bits corresponde a um byte (Binary Term).
Um agrupamento de 4 bits é chamado de nibble.
Convertendo 9 (Base 10) para binário temos: 1001 (Base 02). O número binário será
formado agrupando o último resultado seguido dos restos das divisões anteriores.

E como realizamos a conversão contrária? Como passamos um elemento representado

no sistema de numeração binária para o sistema de numeração decimal?
Quando convertemos do decimal para o binário nós dividimos, e quando fazemos o
processo contrário, ou seja, binário para o decimal nós elevamos a potência. Segue
abaixo: Transformando 1100 (BASE 02) para sistema de numeração decimal.
As bases para elevar as potências seguem a seguinte ordem: 1024, 512, 256, 128, 64,
32, 16, 8, 4, 2 e 1.

Aula 03 - Sistema de Numeração Hexadecimal

O sistema hexadecimal é um sistema de numeração posicional que representa os

números em base 16, portanto, emprega 16 símbolos. Devido ao sistema decimal
geralmente usado para a numeração apenas dispor de dez símbolos, deve-se incluir seis
letras adicionais para completar o sistema. O conjunto de símbolos fica, portanto, assim:
H = {0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F}. Note que A=10, B=11, C=12, D=13. E=14,
F=15.
O sistema hexadecimal é utilizado para expressar números binários utilizando poucos
dígitos, uma vez que utiliza um dígito para representar quatro dígitos binários. Tal como
nos restantes sistemas numéricos, os números em hexadecimal podem ser representados
em decimal aplicando o método da soma dos pesos.
Assim como nos outros sistemas numéricos, após o uso de todos os dígitos
hexadecimais, se inicia a repetição com a adição de outro dígito:
(0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 1A, 1B, 1C, 1D,
1E, 1F, 20, 21, 22…).
Pode parecer pouca a diferença para os números decimais, porem esses 6 dígitos a mais
fazem muita diferença. Por exemplo, com dois dígitos, em decimal, é possível fazer 100
combinações diferentes. Em hexadecimal, esse número sobe para 256.
A Conversão de Binário para Hexadecimal é realizada ao agrupar os dígitos binários
quatro a quatro, a partir da vírgula binária, em ambas as direções e substituir cada grupo
pelo seu equivalente hexadecimal. 10011111100,1101001010102 = 4FC,D2A16 Já a
conversão Hexadecimal para Binário devemos substituir cada dígito hexadecimal pelo
binário equivalente de quatro dígitos. DEA16 = 1101111010102.

Aula 04 - Lógica de Boole

Portas lógicas ou circuitos lógicos, são dispositivos que operam um ou mais sinais
lógicos de entrada para produzir uma e somente uma saída, dependente da função
implementada no circuito. São geralmente usadas em circuitos eletrônicos, por causa
das situações que os sinais deste tipo de circuito podem apresentar: presença de sinal, ou
"1"; e ausência de sinal, ou "0".
As situações "Mentirosas" e "Falsa" são estudadas na Lógica Matemática ou Lógica de
Boole; origem do nome destas portas. O comportamento das portas lógicas é conhecido
pela tabela verdade que apresenta os estados lógicos das entradas e das saídas.
George Boole era um estudioso de operações matemáticas de forma diferente, separava
todos os símbolos das coisas sobre as quais eles operavam, com o intuito de criar um
sistema simples e totalmente simbólico. Surge assim a lógica matemática. Mas, como a
Lógica de Boole (ou lógica booleana) utiliza um sistema numérico binário, na época de
sua descoberta não foi utilizada. Com o surgimento do computador, a utilização do
sistema binário tornou-se indispensável e, obviamente, a lógica de Boole passou a ter
aplicação prática.
É possível construir proposições lógicas a partir de proposições já existentes. Este
processo é conhecido por Composição de Proposições.
Suponha que tenhamos duas proposições, 1. A = "Maria tem 23 anos" 2. B = "Maria é
menor".
Pela legislação corrente de um país fictício, uma pessoa é considerada de menor idade
caso tenha menos que 18 anos, o que faz com que a proposição B seja F, na
interpretação da proposição A ser V.
Vamos a alguns exemplos: 
1. "Maria não tem 23 anos" (nãoA) 
2. "Maria não é menor"(não(B)) 
3. "Maria tem 23 anos" e "Maria é menor" (A e B) 
4. "Maria tem 23 anos" ou "Maria é menor" (A ou B) 
5. "Maria não tem 23 anos" e "Maria é menor" (não(A) e B) 
6. "Maria não tem 23 anos" ou "Maria é menor" (não(A) ou B) 
7. "Maria tem 23 anos" ou "Maria não é menor" (A ou não(B)) 
8. "Maria tem 23 anos" e "Maria não é menor" (A e não(B)) 
9. Se "Maria tem 23 anos" então "Maria é menor" (A => B) 
10. Se "Maria não tem 23 anos" então "Maria é menor" (não(A) => B) 
11. "Maria não tem 23 anos" e "Maria é menor" (não(A) e B) 
12. "Maria tem 18 anos" é equivalente a "Maria não é menor" (C <=> não(B)) 
Note que, para compor proposições usou-se os símbolos não (negação), e (conjunção),
ou (disjunção), => (implicação) e, finalmente, <=> (equivalência). São os chamados
conectivos lógicos. Note, também, que usou-se um símbolo para representar uma
proposição: C representa a proposição Maria tem 18 anos. Assim, não(B) representa
Maria não é menor, uma vez que B representa Maria é menor.
Esposa do analista de sistemas: - Zé, vai na padaria e traz 5 pães. Se tiver ovos, traz 6.
Ele voltou com 6 pães e disse: - Tinha ovos!

Aula 05 - Portas Lógicas Booleanas por chave

Os relés executam um controle de operação em uma máquina através de uma função

lógica. As funções lógicas fundamentais que conhecemos são as operações “E” (AND),
“OU” (OR), e a “NEGADO” (NOT). Combinando as portas lógicas corretamente,
podemos executar qualquer função lógica desejada. Em cada caso, a porta lógica é
projetada para prover um valor específico em sua saída, baseado nos valores das
entradas. Tanto para as entradas quanto para as saídas temos dois valores específicos
(valores binários): o 0 (zero) e o 1 (um). Para o controle industrial, tratamos o 0 (zero)
como OFF (desligado) e o 1(um) com ON (ligado). Em conjunto com as portas lógicas
utilizamos uma tabela, a que chamamos de Tabela Verdade, para cada um dos circuitos
que projetamos. O objetivo é representar todas as combinações possíveis nas entradas
do circuito e suas respectivas saídas.

Porta lógica “E” (and) - A porta lógica “E” retorna um valor de saída em 1 quando
todas as suas entradas estiverem com o valor lógico 1. A figura ilustra a operação de
uma porta lógica “E”, com a respectiva Tabela Verdade, que expressa a operação lógica
do sistema. Se as entradas X1 e X2 estiverem fechadas, a lâmpada Y estará ligada. A
porta “E” é utilizada quando queremos que duas ou mais ações sejam completadas, para
que possamos dar continuidade ao processo.

Porta Lógica “OU” (or) - A porta lógica “OU” retorna um valor de saída em 1 quando
qualquer uma das entradas estiver com o valor lógico 1. A figura ilustra a operação de
uma porta lógica “OU, com a respectiva Tabela Verdade, que expressa a operação
lógica do sistema. Se a entrada X1 ou a entrada X2 estiver fechada, a lâmpada Y estará
ligada. A porta “OU” é utilizada quando queremos monitorar um sistema em que apenas
uma das ações seja completada, para que possamos dar continuidade ao processo.
Porta lógica “Negada” (not) - A porta lógica “NEGADA” tem apenas uma entrada e
retorna na saída o valor invertido; ou seja, se a entrada estiver em 1, então a saída terá
valor lógico de 0 (zero) e vice-versa.
A figura 35 ilustra a operação de uma porta lógica “NEGADA”, com a respectiva
Tabela Verdade, que expressa a operação lógica do sistema. Colocamos a entrada X1
em paralelo com a saída Y. Nesse caso, a corrente vai no sentido da menor resistência;
ou seja, se a entrada X1 estiver aberta, a corrente passará pela saída Y e, caso a entrada
X1 esteja fechada, então a saída Y não acionará.

Aula 06 - Portas Lógica Booleanas por Diodos e Resistores

Tabela Verdade

Utilizando um simples arranjo de resistores e diodos é possível construir portas lógicas,

esse arranjo tem o nome de lógica resistor-diodo (RDL).

Uma porta NOT, AND  ou OR pode ser compreendido observando-se a tabela verdade
desta função, na figura 1.

Porta Lógica NOT com resistor e transistor lógico: Uma porta RTL NOT com 1
entradas consiste em um transistores com todos o emissor conectado a um terra comum
e todos o coletor interligado através de um resistor de coletor Rc para uma tensão de
alimentação Vcc.
As tensões de entradas Vi representando nível lógico é aplicado na base através de
resistores R que provoca a condução do transistor mandando nível logico zero na saída.

Porta Lógica AND com diodos e resistores: Para conseguirmos sintetizar essa lógica

em um circuito vamos utilizar a topologia apresentada na figura 2. Como pode ser
evidenciado na tabela verdade da função lógica a única condição em que o circuito terá
um sinal alto na saída ocorre quando as duas entradas, A e B, também estão em nível
alto, para qualquer outra combinação de sinais a saída AB será zero, deve-se tomar
cuidado que o nível baixo é compreendido, neste caso, como sendo a conexão da
respectiva entrada a referência. Quando nesta porta as duas entradas estão lógico alto
nível ("1"), os dois díodos são polarizados no sentido inverso e não conduz corrente e,
portanto, a saída é uma lógica alta ("1").
Se uma das entradas é baixo, então a saída será baixo ("0"), então a corrente fluirá
através da resistência e diodo cujo cátodo estão ligado à terra. Assim, o ânodo do díodo
(saída) será baixo.

Porta Lógica OR (Porta OU) com diodos e resistores: A função lógica OR (função
OU) diz que se ao menos um dos operandos  for verdadeiro o resultado será verdadeiro.
Operação ou está relacionada a operação de união da teoria dos conjuntos e
normalmente adota-se o símbolo + para representar a operação da Porta OR. Definindo
1 como Verdadeiro e 0 a Falso, a expressão A+B representa um porta Lógica com duas
entradas (A e B), como pode ser visto na figura. Um forma de mapear as possibilidades
de operação de uma função lógica é através da tabela verdade, na Tabela 1 estão
representados os valores que a operação A+B pode assumir.
Os diodo D1 e o D2 são as entradas da porta ou. Quando o diodo está diretamente
polarizado a tensão da porta A ou B surge sobre a resistência Y. Nesse caso o resistor
R1 (resistor pull-down) garante o nível lógico zero na situação de nenhum dos diodos
estar conduzindo.
Neste tipo de circuito, se uma ou ambas as entradas são um "1" (5 volts ), vai fluir
corrente através de um ou ambos os diodos . Esta corrente vai passar através da
resistência , que por sua vez terá uma tensão entre os seus terminais alta e dará um nível
lógico "1" na saída.
Com este arranjo você terá "0" na saída somente quando ambas as entradas são baixos
("0"). Assim, nenhum díodo conduz, nenhuma corrente flui através do resistor e não há
nenhuma queda na tensão. Como resultado, a tensão no Vout é zero (0 volts ).

Aula 07 - Breve análise das questões abordadas no filme Tempos Modernos

Tempos Modernos foi produzido no ano de 1936 e se constitui em uma das mais
expressivas críticas que o cinema promoveu, tendo como tema central a Sociedade
Industrial Capitalista.
O filme inicia mostrando ao fundo um grande relógio, o símbolo maior dos Tempos
Modernos, "Time is money" é um dos principais lemas do capitalismo. Logo no início
do filme vemos um rebanho de "gado-gente", correndo desesperado para o abatedouro-
fábrica.
Chaplin não esconde sua visão da bestialidade humana. Gente que se submete a viver
amontoada, sem propósito, como gado domesticado. Mais do que o capitalismo, critica
profundamente a sociedade industrial, seu ritmo alucinante, a falta de qualidade de vida
e seus propósitos irracionais. Evidencia que a velocidade da máquina não pode ser a
velocidade do ser humano, sob pena de não termos mais seres humanos, apenas bestas
humanas.
Ele aprofunda ainda mais esta sua crítica ao abordar, com detalhes, a questão da linha
de montagem e suas seqüelas desastrosas na psique humana. O esforço humano em
trabalhar como um relógio, dentro de um sistema de repetição mecânica, contínua e
cronometrada, acaba por levar a pessoa a ficar com sérios problemas neurológicos e
psicológicos. Os mais fortes acabam sobrevivendo como se fossem máquinas, em um
cotidiano sem esperança, criatividade ou alegria, onde a única atividade é a repetição de
um par de gestos mecânicos simples.
Um dos pontos cruciais da obra-prima de Chaplin diz respeito à questão do consumo e a
expectativa que a sociedade industrial traz para as pessoas quanto à posse do maior
número possível de gêneros. Carlitos e sua namorada, quando entram em uma Loja de
Departamentos pela primeira vez em suas vidas, primeiramente vão até a confeitaria
saciar a fome e a sede, para logo em seguida se dirigirem ao quarto andar, onde estão os
brinquedos. Da infância feliz que não tiveram, passam para as roupas e móveis, que
como adultos também jamais terão condições de possuir. Ao casal pobre resta o consolo
de sonhar. Para um sistema que se diz de Pleno Consumo, eis aí uma crítica forte e
consistente.

Chaplin reforça a frustração do não consumo em uma sociedade baseada no consumo,

quando o seu personagem propõe à namorada pensar como eles seriam felizes morando
em uma casa de classe média. Idealiza um casal feliz, com fartura à mesa. Tudo ilusão,
é claro! Pois, para a classe a que pertencem, sobra no máximo um barraco velho e
abandonado na periferia da cidade.
Ponto importante para reflexão, são as respostas diferentes que os vários personagens
deram diante das dificuldades que enfrentaram durante o período de recessão que os
EUA vivenciaram na década de vinte, a Grande Depressão. Enquanto a menina
promovia pequenos furtos, seu pai procurava emprego honestamente, ao mesmo tempo
em que participava dos movimentos operários que tinham como objetivo pressionar o
Estado a resolver a crise econômica. Já Carlitos, por ser mão-de-obra não especializada,
diante da realidade crua do desemprego, optou por se esforçar ao máximo para ficar na
cadeia, onde pelo menos tinha garantida moradia e alimentação. Seu amigo Big Bill,
que trabalhou com ele na linha de montagem apertando parafusos, ao ser despedido,
acabou optando pela marginalidade mais radical, se juntando a outros desempregados
armados para assaltar a Loja de Departamentos. O caminho trilhado pelos excluídos vai
do pequeno furto ao assalto à mão-armada, e Chaplin mostra desta forma como esta
marginalidade é construída socialmente.
 Além do que, para aumentar a dificuldade do trabalhador, com novas tecnologias sendo
incorporadas cada vez mais rapidamente ao processo produtivo, ou ele especializa sua
mão-de-obra ou se torna um excluídos da sociedade. Chaplin mostra bem essa
dificuldade quando Carlitos fica no emprego que conseguiu no estaleiro apenas dois
minutos.
Nenhuma outra obra de arte conseguiu expressar melhor este sentimento de impotência
que a maioria oprimida sente diante dos mecanismos impessoais do sistema capitalista-
industrial, como no quadro em que Carlitos é literalmente tragado pela grande máquina.
Cena bela e extraordinariamente repleta de significado: o homem moderno absorvido
por completo, de forma paralisante, pelas engrenagens do sistema.

Aula 13 - Entradas e Saídas Digitais do CLP

Todos os equipamentos ligados no campo podem interagir com o CLP. Os

equipamentos que assumem apenas o estado ligado (1) ou desligado (0) são
considerados pontos discretos; ou seja, são pontos binários e podem assumir o valor
numérico 0 ou 1.
Os pontos discretos digitais podem ser caracterizados de duas formas: Entradas digitais
e saídas digitais. Entradas digitais são responsáveis por receber a informação do campo
para dentro do CLP, informando se estão ligados ou desligados (abertos ou fechados).
São exemplos de entradas digitais: botoeiras, chaves fim de curso, sensores de
proximidade indutivos ou capacitivos, chaves comutadoras, termostatos e pressostatos.
Saídas digitais são responsáveis por enviar a informação interna do CLP para o campo,
informando se o equipamento deve ligar ou desligar (abrir ou fechar). São exemplos de
saídas digitais: os atuadores do tipo acionamento de motores, comando de válvulas,
lâmpadas, bobinas de solenóides, bobinas das contatoras, e bobinas de relés, entre
outros.

As saídas digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado. Com elas, podemos
controlar dispositivos do tipo: reles, contatores, relés, solenoides, válvulas, inversores
de frequência, etc.
As saídas digitais podem ser construídas de três formas básicas: saída digital a relê,
saída digital 24 Vcc e saída digital à triac. Nos três casos devemos , também é de prover
o circuito de um isolamento galvânico, normalmente opto-acoplado.

Aula 14 - Entradas e Saídas Analógicas do CLP

Os equipamentos que assumem uma faixa de trabalho como, por exemplo, entre 0% a
100%, não são considerados discretos e, sim, reais (analógicas).
O equipamento pode assumir, dentro desta faixa, qualquer valor, por exemplo: 1%, 2%,
45%, 80% etc. Os pontos reais (analógicos) podem ser caracterizados de duas formas:
Entradas analógicas e saídas analógicas. Esses elementos, assim como as entradas
digitais, são responsáveis por receber a informação do campo para dentro do CLP,
informando seu valor atual (em tempo real). Como exemplo temos a seguinte situação:
Consideremos um sensor de nível em um tanque. Se o tanque estiver completamente
cheio, o sensor indicará para o CLP que ele possui um valor de nível a 100%. Se o
tanque estiver completamente vazio, o sensor indicará para o CLP que ele possui um
valor de nível a 0%. Porém, o sensor também indicará qualquer outra posição
intermediária entre os valores de 0% e 100%.
As interfaces de entrada analógica permitem que o CLP possa manipular grandezas
analógicas, enviadas normalmente por sensores eletrônicos.

As grandezas analógicas elétricas tratadas por esses módulos são normalmente tensão e
corrente. No caso de tensão as faixas de utilização são: 0 á 10 Vcc, 0 a 5 Vcc, 1 a 5Vcc,
-5 a +5 Vcc, -10 a +10 Vcc ( no caso as interfaces que permitem entradas positivas e
negativas são chamadas de entradas diferenciais ) e no caso de corrente, as faixas
utilizadas são : 0 á 20 mA , 4 á 20 mA.
Esses elementos, assim como as saídas digitais, são responsáveis por enviar a
informação interna do CLP para o campo, informando seu valor atual (em tempo real).

Por exemplo: Consideremos uma válvula de controle. Por natureza, este tipo de válvula
permite uma variação em sua abertura (0% a 100%). Assim, a saída controlará a posição
da abertura da válvula em qualquer ponto intermediário da faixa de 0% a 100%. São
exemplos de saídas analógicas: válvulas de controle, posicionadores, servomotores,
resistências, inversores de frequência etc.
Aula 15 - Sistemas de controle PID em CLP

Suponha que tivéssemos que controlar, por exemplo, a velocidade de uma bomba
hidráulica para que em regime de operação ela forneça uma determinada vazão,
independentemente da força exercida pelos atuadores? Ou, ainda, como garantir um
processo de pressão e temperatura constante, indiferentemente a fatores externos?
Tentaremos responder a essas perguntas, neste capítulo. Estudaremos um tema
amplamente utilizado em todas as áreas em que precisamos de um controle
extremamente preciso para uma ou mais grandezas físicas: o controle PID. O objetivo
de um sistema de controle é igualar a variável de processo ao set-point programado, da
maneira mais rápida e sem overshoots.

Ação proporcional (kc) - A ação proporcional é definida pelo termo Kc*, e quanto
maior for a Kc, maior será a variação de MV em função de um erro. Em outras palavras,
quanto maior for a Kc menor será o erro necessário para provocar uma variação de
fundo de escala em MV. Uma forma alternativa de expressar o ganho Kc é por meio da
banda proporcional (PB), que é a variação percentual do erro necessária para provocar
100% de variação em MV: PB = 100 / Kc. Existem controladores comerciais em que,
em vez de ajustar a Kc, ajustamos a PB. O ganho proporcional, entretanto, não é
suficiente para eliminar o erro em regime permanente ou offset. Consideramos que num
controlador puramente proporcional a equação de MV vale: MV = Kc * e + BI.

Ação integral (ti) - Conforme explicado anteriormente, para zerar o erro em regime
permanente, que a ação proporcional não consegue eliminar, utilizamos a ação integral,
a que é definida pelo termo (Kc * e) / (Ti * s). O erro é acumulado (integrado) ao longo
do tempo e esta integral é multiplicada pelo fator (Kc / Ti), em que Kc é o ganho
proporcional e Ti é o tempo integral (ou reset time). O tempo integral é o tempo que a
ação integral leva para provocar uma variação em MV igual à variação provocada
instantaneamente pelo ganho proporcional, assumindo um erro constante (DMVI
(integral) = DMVP (proporcional).
Depois de certo tempo, a ação integral zera o erro em regime permanente. Portanto, em
regime permanente, com erro nulo: MV = BI + e * Kc / (Ti * s). Devemos ressaltar que
um controlador com ação integral suspende a integração do erro se e quando um dos
limites de MV (LI ou LS) for atingido. Esta característica é conhecida como “anti-reset
windup”.

Ação derivativa (td) - Embora a ação integral seja efetiva para eliminar o erro em
regime permanente (ou offset), ela é mais lenta do que a ação proporcional porque age
depois de um período de tempo (ver atraso Ti). Um modo ainda mais rápido do que a
ação proporcional é o modo derivativo. A ação derivativa é representada pelo termo PV
* Kc * Td * s, em que Kc é o ganho proporcional e Td é o tempo derivativo.
O tempo derivativo é aquele que a ação proporcional leva para produzir a mesma
variação em MV produzida instantaneamente pela ação derivativa, quando o erro tem
derivada constante (rampa de erro). Observe, na figura 41, a DMVP (proporcional) =
DMVD (derivativa). A ação derivativa responde às variações do erro (tendência de
comportamento futuro do erro), o que acelera a ação do controlador, compensando
alguns atrasos da malha realimentada.
A maioria dos controladores lógicos programáveis do mercado oferece a possibilidade
de implementação da função de Controle PID.

A Função PID - Quando a condição de execução está ativada, a função PID calcula o
valor filtrado para o controle com dois graus de liberdade, de acordo com os parâmetros
ajustados no campo “C” (Ponto de Ajuste). Ou seja, a função tem o valor de sua saída
no campo “D” calculado a partir do valor da entrada no campo “S” (Entrada Analógica),
em relação ao campo “C” (Ponto de Ajuste). Em caso de falha na configuração de
algum dos campos, o flag de Erro irá ativar.
Se o flag de Erro não ativar, significa que tudo está configurado corretamente e, a partir
desse ponto, a função já está sendo executada. A operação de amortecimento (bumpless)
não é utilizada neste momento, mas possui a funcionalidade de monitorar a saída da
função para evitar que ela sofra variações fortes e repentinas. Quando iniciamos a
execução da função, a variável de processo passa a ser processada durante o período de
amostragem.

Aula 16 - Linguagem de Programação Ladder

A linguagem de programação Ladder é composta por uma série de instruções simbólicas

usadas para desenvolver programas de controle das máquinas e processos.

A evolução do Ladder original tornou esta linguagem mais capaz, pois novas funções
foram adicionadas às tradicionais operações básicas de relés de temporização e de
contagem. Novas funções, denominadas de blocos de função, aumentaram o poder da
linguagem Ladder básica.
O principal objetivo dos diagramas Ladder é controlar saídas e executar operações
funcionais baseando-se em condições de entrada. Os diagramas em Ladder usam rungs
onde se representam as funções de controle.
Uma rung consiste numa série de condições de entrada, representadas por contatos, e
uma instrução de saída no final, representada por uma bobina.
Uma rung é “verdadeira” quando existe continuidade lógica, ou seja, quando a energia
flui, através da rung, da esquerda para a direita. Quando a continuidade lógica existe, a
condição da rung é verdadeira, havendo um controle da saída. Por outro lado, se a
continuidade lógica não se estabelece, a condição da rung é falsa.
Quando um diagrama Ladder contém um bloco de função, uma ou mais instruções
podem ser utilizadas para representar as condições de entrada que o habilitam.
Existem algumas normas para a colocação dos contatos de entrada. Uma delas, que se
verifica em quase todos os CLPs, evita que a continuidade lógica que tem de haver
numa rung flua ao contrário (sneak paths).
Estes sneak paths ocorrem quando a continuidade lógica flui numa rung através de um
contato que provoca, só ele, a continuidade de uma rung.
A saída Z deverá estar ativa quando os contatos A, B e C ou A, D e E ou F e E
estiverem ativos. No entanto, se os contatos F, D, B e C estiverem ativos existe
continuidade lógica e Z está ligado. Esta situação deverá ser evitada, uma vez que a
saída fica activa com uma combinação de contactos que a não deveriam activar.
Em resumo:
• As instruções em Ladder representam o estado On/Off de entradas e saídas de campo;
• O Ladder usa dois tipos de símbolos: contatos e bobinas, em inglês coil;
• Os contatos representam as condições de entrada e as bobinas representam a saída de
uma rung;
• Em um programa, cada contato ou bobina tem um endereço que permite identificar o
que está a ser avaliado e o que está a ser controlado;
• O endereço está referenciado à tabela de entradas, de saídas ou a um registro interno
do CLP.

A programação do PLC é feita por meio de um PC com Software de Programação. A

Linguagem Ladder (RLL - Relay Ladder Logic, Lógica de Contatos de Relê) é a mais
utilizada, esta linguagem é a representação lógica da seqüência elétrica de operação,
como ilustrado.
A lógica implementada pelo PLC é muito similar à convencional, sendo que os
dispositivos de entrada (elementos B0 e B1) são conectados ao Circuito/Módulo de
Entrada e o dispositivo de saída (elemento L0), ao Circuito/Módulo de Saída. O
Programa de Aplicação determina o acionamento da saída em função das entradas (B0 .
B1 = L0). Qualquer alteração desejada nesta lógica é realizada por meio de alterações
no programa, permanecendo as mesmas ligações (conexões) nos Circuitos/Módulos de
I/O.

Aula 17 - Lógicas Booleanas

Do mesmo modo que os relés executam um controle de operação em uma máquina,

podemos dizer que eles executam uma função lógica. As funções lógicas fundamentais
que conhecemos são as operações “E” (AND), “OU” (OR), e a “NEGADO” (NOT).
Combinando as portas lógicas corretamente, podemos executar qualquer função lógica
desejada.
Em cada caso, a porta lógica é projetada para prover um valor específico em sua saída,
baseado nos valores das entradas. Tanto para as entradas quanto para as saídas temos
dois valores específicos (valores binários): o 0 (zero) e o 1 (um). Para o controle
industrial, tratamos o 0 (zero) como OFF (desligado) e o 1(um) com ON (ligado). Em
conjunto com as portas lógicas utilizamos uma tabela, a que chamamos de Tabela
Verdade, para cada um dos circuitos que projetamos. O objetivo é representar todas as
combinações possíveis nas entradas do circuito e suas respectivas saídas.

Porta lógica “E” (and) - A porta lógica “E” retorna um valor de saída em 1 quando
todas as suas entradas estiverem com o valor lógico 1.
A figura ilustra a operação de uma porta lógica “E”, com a respectiva Tabela Verdade,
que expressa a operação lógica do sistema. Se as entradas X1 e X2 estiverem fechadas,
a lâmpada Y estará ligada.
A porta “E” é utilizada quando queremos que duas ou mais ações sejam completadas,
para que possamos dar continuidade ao processo.

Como exemplo, temos a conversão de um circuito elétrico em um programa de lógica

de contatos Ladder onde para acionarmos a lâmpada L é necessário acionarmos os
botões B1 e B2 simultaneamente. Caso somente um dos botões seja acionado, a
lâmpada não acenderá. Esta é a função lógica AND.
Porta Lógica “OU” (or) - A porta lógica “OU” retorna um valor de saída em 1 quando
qualquer uma das entradas estiver com o valor lógico 1.
A figura 34 ilustra a operação de uma porta lógica “OU, com a respectiva Tabela
Verdade, que expressa a operação lógica do sistema.
Se a entrada X1 ou a entrada X2 estiver fechada, a lâmpada Y estará ligada. A porta
“OU” é utilizada quando queremos monitorar um sistema em que apenas uma das ações
seja completada, para que possamos dar continuidade ao processo.

Como exemplo, temos a conversão de um circuito elétrico em um programa de lógica

de contatos Ladder onde temos o caso de uma lâmpada L que será ligada se
pressionarmos o botão B1 ou B2. Esta é a função lógica OR.

Porta lógica “Negada” (not) - A porta lógica “NEGADA” tem apenas uma entrada e
retorna na saída o valor invertido; ou seja, se a entrada estiver em 1, então a saída terá
valor lógico de 0 (zero) e vice-versa.
A figura 35 ilustra a operação de uma porta lógica “NEGADA”, com a respectiva
Tabela Verdade, que expressa a operação lógica do sistema.
Colocamos a entrada X1 em paralelo com a saída Y. Nesse caso, a corrente vai no
sentido da menor resistência; ou seja, se a entrada X1 estiver aberta, a corrente passará
pela saída Y e, caso a entrada X1 esteja fechada, então a saída Y não acionará.
Como exemplo, temos a conversão de um circuito elétrico em um programa de lógica
de contatos Ladder onde a lâmpada L apaga quando acionássemos B1 que tem um
contato normal fechado. Esta condição representa a função NOT. Veja na figura 3.

O nome Ladder surgiu devido a estrutura da linguagem ser semelhante a uma escada
(ladder), na qual duas barras verticais paralelas são interligadas pela lógica de controle,
formando os degraus (rungs) da escada. Portanto, a cada lógica de controle existente no
programa de aplicação dá-se o nome de rung, a qual é composta por colunas e linhas,
conforme apresentado na figura 1.
Na figura 2 temos o circuito elétrico, o programa Ladder e as ligações em um CLP de
mercado.

O botão B1, normalmente aberto, está ligado a entrada I0.0 e a lâmpada L está ligada à
saída Q0.0. Ao acionarmos B1, I0.0 é acionado e a saída Q0.0 é energizada.
As portas lógicas que vimos anteriormente, combinadas entre si, formam as outras duas
portas de grande utilização: a “NÃO E” (NAND) e a “NÃO OU” (NOR). A porta lógica
“NÃO E” é a combinação entre as portas lógicas ‘NEGADA” e “E”, e a porta lógica
“NÃO OU” é a combinação entre as portas lógicas “NEGADA” e “OU”.
As funções lógicas básicas utilizadas na programação Ladder são: NOT, AND e OR.
Outras funções poderão ser criadas a partir da combinação das três anteriores. A tabela
2 apresenta um resumo das funções lógicas básicas.

Aula 18 - Semáforo com CLP

Este desenho está disponível em:

15_04_006 Semaforo CLP

Exercício 01 - Semáforo de cruzamento (rua/avenida).

O semáforo 01 consiste de três lâmpadas para avenida (vermelha, verde e amarela) e
semáforo 02 consiste de três lâmpadas para rua (vermelha, verde e amarela).
O semáforo sempre deve começar com a vermelha acesa quando o controlador for
iniciado.
Deve-se contar um tempo de 50 segundos e passar para verde. Após 20 segundos passar
para amarela. E após 30 segundos voltar para vermelho. Assim sucessivamente.
O semáforo conta com três botões: Emergência, Liga e Desliga. Na primeira situação
será utilizado apenas os botões liga e desliga.

01 – Escolha dos 04 sinalizadores em 24 vcc;

02 - Elaboração do mapeamento de entrada e saída;
03 - Elaboração de Diagrama elétrico com botoeira e sinalizadores;
07- Elaboração da programação Ladder;
08 - Elaboração de Lista de Material.
09 – Interligação do CLP ao Semáforo.

Obs. Quem definiu as cores que hoje vemos todos os dias nas ruas foi meu Bisavô
"Chico Fubá", quando atuou como policial de trânsito em Pouso Alegre - MG.
Ele em 1917 inventou um dispositivo automático usando as luzes vermelha, amarela e
verde. A relação das cores dos sinais é um antigo código social usado desde o século 17.

Este desenho está disponível em:

15_04_006 Ladder Semáforo CLP

Sendo o vermelho usado como cor de interdição, o verde o sinal de permissão e o

amarelo serve para indicar a transição entre o permitido e o não permitido.

Aula 21 - Criar um novo programa STEP 7 Siemens

A família SIMATIC representa não somente uma linha de CLP’s, e sim toda uma linha
de produtos de Automação totalmente Integrada.
Os Controladores Lógicos Programáveis da família SIMATIC S7 podem ser divididos
em: Micro PLC (S7-200), pequeno/médio porte (S7-300) e médio/grande porte (S7-
400).
O programa é ativado com um double-click no símbolo SIMATIC Manager ou via
menu: Start  SIMATIC  STEP 7  SIMATIC Manager. Estes comandos irão
habilitar a janela do STEP 7.
Um programa S7 é uma combinação de blocos de programas, bloco de dados,
comentários e símbolos que são ligados a uma aplicação. Criando este programa, está-se
criando uma estrutura na qual todos estes componentes de programa são combinados.

1. Inicie o SIMATIC Manager.

2. Clique no projeto PRO1.
3. Selecione no menu de comando Insert => Program => S7 Program (ou use o botão da
direita do mouse como descrito acima). Um novo programa S7 com o nome "S7
Program 1" é criado.
4. Selecionar o programa com o botão da esquerda do mouse e então com o botão da
esquerda clique em "S7 Program 1" novamente. Especifique o nome como PROGA .
Nesta pasta você pode encontrar o programa atual com o nome dos blocos (programa do
usuário), Source (programas fonte) e a pasta de simbólicos com a lista de símbolos.
5. Confirme com “OK”. Resultado - Um novo programa S7 é criado com o projeto
PRO1. O programa S7, programa do usuário, é automaticamente criado nesta pasta.
A estrutura do projeto de automação se inicia pelo ícone de projeto, localizado no
primeiro nível. O ícone é identificado pelo nome do projeto.
Estação de HW - Para definir e parametrizar o hardware deve-se criar a estação de
hardware(S7-300/ S7-400). A estação criada (S7-x00 Station) pode ter seu nome
alterado pelo usuário, e seus módulos são definidos através da ferramenta Station
Configuration. Ao se definir os módulos, o sistema automaticamente cria os sub-
diretórios respctivos (CPU, Programa, Blocks, etc.).

Programas S7/M7 - O programa de usuário referente à um CLP propriamente dito, é

localizado sob o diretório S7-Programs. Este diretório pode estar ou não associado à
uma estação específica criada. Associada à um HW, o diretório se encontra subordinado
`a CPU. Caso contrário fica subordinado diretamente ao Projeto. Nos sub-diretórios
Source e Blocks estão localizados os programas do usuário, em arquivos fontes ou em
blocos S7 respectivamente.
Os programas do CLP podem ser criados através de diagrama de contados (LAD),
blocos funcionais (FBD) ou lista de instruções (STL).
A edição do programa em diagrama de contatos é feita basicamente com o auxílio do
mouse. Basta posicionar o ponto e selecionar o elemento que deve ser inserido no
programa. Após isto, digita-se o endereço dos operandos (por ex. I0.0, M43.5). Os
elementos lógicos são encontrados ou na barra de ferramentas na forma de ícone ou
através de um catálogo de instruções, como mostrado na figura acima.
Elementos Comuns com Seus Ícones: F2 - Scan para sinal "1" (contato fechado), F3 -
Scan para sinal "0" (contato aberto), F4 - Output coil (saída), F8 - Ramificação para
baixo (abrindo) e F9 - Ramificação para cima (fechando).

Aula 22 - Esteira Separadora Manual

Programe um Máquina de separa peças defeituosa com modo de operação manual e

automática de acordo com as especificações: O sistema é iniciado através da entrada I
1.1 (botão ligar, contato NA).
O sistema é desligado através da entrada I 1.2(botão com trava, contato NF).
A saída Q 4.1 acende a lâmpada quando o sistema está ligado e a esteira entra em
movimento através do motor ligado á saída Q 4.2) .
A separação de peças ocorre através do atuador pneumático ligado á saída Q 4.3.
Com a esteira entra em movimento através do motor o operador separa as peças
defeituosas acionando a botoeira ligada á entrada e com I 1.4.
Desenvolva um programa para o controle esta operação. Use os endereços I/Q e os
dispositivos mostrados acima através de tabela. Crie um programa S7 com o nome
”MAQ_SEPARAR" no projeto PRO1. Salve, transfira e depure seu programa no
dispositivo de treinamento.
Resultado: Teste o funcionamento no simulador, envie e teste o programa na esteira
disponível.

Aula 23 - Empilhador de Pálete com CLP

Exercício 01 -  Fazer um programa em ladder para comandar uma partida com reversão
de motor utilizado em um Empilhador de Pálete com capacidade de carregamento de
400 Kg, altura de levantamento 1,80 metros e tempo de levantamento de 10 segundos,
de forma que sejam sinalizado “sentido horário”, “anti horário” e “operação ilegal”.

Esta última deve aparecer quando o operador pressionar as duas botoeiras de ligamento
simultaneamente, ou quando o motor estiver girando em um sentido e o operador
pressionar a botoeira para que gire no sentido contrário.
Projete o diagrama elétrico de acionamento e de potência protegido por disjuntor motor;
elabore o mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras, sinalização;
interface com contator para o motor, elaboração da programação Ladder; elaboração de
Diagrama elétrico e lista de material.
Crie um programa com o nome ”REV_MOTOR" no projeto PRO2. Salve e transfira seu
programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e
teste o programa no equipamento disponível.
Aula 24 - Segurança em prensa com CLP

Desafio 01 - Segurança em prensas - Uma outra aplicação para uso da programação do

tempo, é na segurança de prensas. Antigamente utilizavam-se duas botoeiras em série
para evitar que o operador estivesse com uma mão livre ao acionar a prensa.

Entretanto estes começaram a prender um dos botões com um peso, e a estratégia

começou a falhar. Nos comandos modernos faz-se com que as botoeiras devam ser
acionadas em um intervalo de tempo menor que 1s, por exemplo, caso contrário a
prensa não aciona. Fazer um programa para esta aplicação.
Projete o diagrama elétrico de acionamento e de potência protegido por disjuntor motor;
elabore o mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras "Emergência" e
ligar através de "BM1" e "BM2", sinalização de emergência sonoro e de máquina em
movimento, interface com contator para o motor, elaboração da programação Ladder;
elaboração de Diagrama elétrico e lista de material.
Desafio 02 -Segurança em prensas com estratégia alternativa - Uma outra estratégia
para segurança em prensas é fazer com que o operador acione as botoeiras de forma
sequencial. Dessa forma ele deve pressionar na seqüência I1, I2, caso contrário a prensa
não liga.

Aula 25 - Partida sequencial de motores com CLP

Exercício 01- Partida Sequencial de motores - Fazer um programa para acionar 3
motores de forma que o primeiro seja acionado imediatamente, o segundo deve ser
acionado 5s após o primeiro e o terceiro 8s após o primeiro.
A partida de cada motor é simples e direta. Esta estratégia é muito utilizada para evitar
picos de consumo de energia e corrente, caso os motores partissem todos
simultaneamente. Os motores utilizados nesta aplicação são de 1 cv.
Projete o diagrama elétrico de acionamento e de potência protegido por disjuntor motor;
elabore o mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras "Emergência",
"Ligar" e "Desligar"; sinalização de emergência sonoro e partida concluída, interface
com um contator para cada motor, elaboração da programação Ladder; elaboração de
diagrama elétrico e lista de material.
Crie um programa com o nome ”SEQ_MOTOR" no projeto PRO4. Salve e transfira seu
programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e
teste o programa no equipamento disponível.

Aula 40 - Robôs: realidade e ficção

O precursor do termo robô (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de uma
peça teatral da Tchecoslováquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra
“robota” (serviço compulsório, atividade forçada) originando a palavra “robot” em
inglês e traduzido para o português como “robô”. Diversos filmes de ficção cientifica
mostraram robôs produzidos com o comportamento e a forma humana, levando muitos
jovens a pesquisar e desenvolver robôs para o mundo real.

No clássico texto futurista de ficção científica, "RUR: Robôs Universais de Rossum",

escrita por Karel Capek em 1921, Capek introduziu a palavra "robô" para um mundo
que ainda se recuperava dos estragos da guerra e construída em torno dele o conceito de
que a humanidade iria provocar a sua própria destruição. Na peça, o jovem idealista
Glória Helena chega à uma remota fábrica de robôs universais de Rossum, em uma
missão para libertar os robôs. Os robôs do Velho Rossum são seres humanóides
simplificados pelo homem e de natureza biológica. Glória Helena tem dificuldade em
distinguir o homem da máquina. Não surpreendentemente, as coisas não saem como
planejado - nem para a Glória Helena, nem para a humanidade, uma vez que os robôs
percebem que, na verdade, são mais do que "aparentam ser".
Com o surgimento dos computadores na metade do século, iniciaram-se especulações
em termos da capacidade de um robô pensar e agir como um ser humano. No entanto, os
robôs foram, neste período, criados especialmente para executarem tarefas difíceis,
perigosas e impossíveis para um ser humano. Por outro lado, eles não eram projetados
com a capacidade de criar ou executar processos que não lhes foram ensinados ou
programados. Assim sendo, foram as indústrias que mais se beneficiaram com o
desenvolvimento da robótica, aumentando a produção e elimina do tarefas perigosas,
antes executadas por seres humanos.
“Um robô é um equipamento programável, multifuncional designado a mover partes,
materiais, ferramentas utilizando movimentos programados.” (Robotics Institute of
America).

Os robôs industriais seguem o mesmo princípio de controle das máquinas-ferramenta

CNC, mas sua estrutura mecânica é bastante diferente. Alguns conceituam robô como
um manipulador mecânico reprogramável. Para outros, o robô é um mecanismo
automático universal. Seja como for, a idéia principal é a de que os robôs são máquinas
controladas numericamente, destinadas a executar uma grande diversidade de
operações. A maior parte dos robôs, espalhados pelo mundo, desenvolve atividades de
soldagem (51%), manipulação de peças (27%) pintura (11%) e montagem (7%).
Tendemos a crer que robôs são máquinas construídas à semelhança do homem, com
inteligência privilegiada. Mas a tecnologia atual ainda não é capaz de igualar a realidade
à ficção científica. Os robôs industriais são surdos, mudos, feios e burros. A maioria
deles é cega e os poucos que possuem sistemas de visão artificial acabam distinguindo
apenas contrastes entre áreas claras e escuras.
Mas os robôs atuais são máquinas bastante úteis e, desde 1961, quando o primeiro robô
foi empregado numa indústria automobilística, vêm evoluindo.

Aula 41 - Anatomia dos robôs industriais

Um conceito importante no estudo dos robôs é o de volume de trabalho, ou seja, o

conjunto de todos os pontos que podem ser alcançados pela garra de um robô, durante
sua movimentação. Assim, os componentes que fazem parte do seu local de trabalho
devem ser arranjados para ficarem dentro desse volume de trabalho.

Os robôs são classificados de acordo com o volume de trabalho. Assim, existem os

robôs cartesianos, cilíndricos, esféricos ou polares e os articulados ou angulares. A
influência da configuração física sobre o volume de trabalho é ilustrada na figura
abaixo. Observe-se que, dependendo da configuração, este volume pode ser um semi-
esfera parcial (c), um cilindro (b), ou um prisma (a). Essas configurações são chamadas
de clássicas ou básicas. Elas podem ser combinadas de modo a formar novas
configurações.
Nos robôs reais, os limites mecânicos no movimento das juntas produzem um espaço de
trabalho com contornos complexos, como é ilustrado na figura abaixo.
A grande maioria dos robôs é acionada por meio de servomotores elétricos. O
acionamento elétrico, ao contrário do pneumático ou hidráulico, é mais facilmente
controlável e oferece maior precisão de posicionamento.
Os robôs podem apresentar vários movimentos. Cada movimento, realizado por meio de
um servomotor elétrico, corresponde ao que chamamos de grau de liberdade. Os graus
de liberdade de um robô podem estar associados ao corpo ou ao punho.

Portanto, este é um robô de cinco graus de liberdade: três graus de liberdade no corpo e
dois graus de liberdade no punho. Os graus de liberdade do corpo do robô definem a
posição do centro da flange do punho. Assim, quando movemos os eixos A, B e C do
robô, cada qual num determinado ângulo, a posição do centro da flange fica
perfeitamente definida.
Conhecida essa posição, os graus de liberdade do punho (E e P) definem, então, a
orientação da flange, ou seja, o ângulo que a flange forma com o antebraço do robô.

Aula 42 - Classificação geométrica de robôs

A classificação geométrica de robôs é dada em seis classes.

Configuração PPP.
Cartesiano ou retangular – geometria (x, y, z) – é o modelo mais simples, seus
movimentos são ortogonais regulares, todos lineares (ou prismático), por isso recebe
também a denominação de robô PPP. Esses robôs é utilizado onde há necessidade de
elevada precisão, mais possui pouco volume de trabalho. Por realizar movimentos
poucos complicados tem a vantagem de ser de fácil programação.
O robô de coordenadas cartesianas, utiliza três juntas lineares. É o robô de configuração
mais simples, desloca as três juntas uma em relação à outra. Este robô opera dentro de
um envoltório de trabalho cúbico.

Configuração RPP.

Robô Cilíndrico – Esse modelo de robô possui uma junta rotacional e duas prismática,
sedo a primeira de revolução, que formará o ângulo de giro do primeiro elo com
respeito a base do robô. Observa-se que o espaço de trabalho é um cilindro. Também
recebe a denominação de robô RPP.
Este braço possui na base uma junta prismática, sobre a qual apóia-se uma junta rotativa
(torcional). Uma terceira junta do tipo prismática é conectada na junta rotativa. Este
braço apresenta um volume de trabalho cilíndrico.

Configuração Esférica.

Robô Esférico – Esse robô possui uma junta prismática e duas juntas rotacionais. As
primeiras duas juntas são de revolução, a primeira faz girar o elo em relação a base,
formando o Θ, a segunda faz inclinar o segundo elo em relação ao primeiro chamado de
Φ, a terceira coordenada formada é prismática, aproximando ou afastando o terceiro elo
do segundo, chamada de ρ. O robô esférico também é denominado robô RRP. Esse tipo
de robô foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande alcance. O volume de
trabalho é um setor esférico.
Este tipo de braço robótico foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande
alcance. É bastante utilizado para carga e descarga de máquinas, embora o braço
revoluto seja mais comum nestas aplicações. Ele conta com duas juntas rotativas
seguida de uma junta prismática. A primeira junta move o braço ao redor de um eixo
vertical, enquanto que a segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal. O
volume de trabalho é um setor esférico, de onde este manipulador obteve seu nome. A
denominação “polar” deve-se as coordenadas polares de sistemas de eixos cartesianos,
caracterizadas por duas coordenadas angulares (juntas rotativas) e uma coordenada
radial (junta prismática).

Configuração Paralelo.

Robô Paralelo - Estes tipos de manipuladores possuem juntas que transformam

movimentos de rotação em translação, ou usam diretamente juntas prismáticas. Sua
principal característica é um volume de trabalho reduzido, porém uma alta velocidade, o
que o torna propício para certas atividades de montagem. Outra característica destes
braços é que eles não possuem cinemática com cadeia aberta, como a maioria dos robôs
industriais. Os quatro ou seis atuadores destes braços unem a base diretamente ao
punho.
Estes tipos de manipuladores possuem juntas que transformam movimentos de rotação
em translação, ou usam diretamente juntas prismáticas. Sua principal característica é um
volume de trabalho reduzido, porém uma alta velocidade, o que o torna propício para
certas atividades de montagem.Outra característica destes braços é que eles não
possuem cinemática com cadeia aberta, como a maioria dos robôs industriais. Os quatro
ou seis atuadores destes braços unem a base diretamente ao punho.
 Configuração do Robô SCARA.

Robô Articulado Horizontal – SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm)

– Esse manipulador possui duas juntas rotacionais, que atua sempre na horizontalmente
e paralelas, e uma junta prismática, denominado, portanto também de robô RRP, ou
SCARA, o volume de trabalho desse robô é cilíndrico articulado.
Este é também um braço bastante utilizado, pois é compacto, tem grande precisão e
repetibilidade, embora com um alcance limitado. Estas características o tornam próprios
para trabalhos em montagem mecânica ou eletrônica que exigem alta precisão. Possui
duas juntas rotativas e uma junta linear, que atua sempre na vertical. O volume de
trabalho deste braço é cilíndrico, porém, como utiliza juntas rotativas, é também
considerado articulado. O nome SCARA é um acrônimo de Selective Compliance
Assembly Robot Arm, ou Braço Robótico de Montagem com Complacência Seletiva.

Configuração antropomórfica de um robô.

Robô Articulado Verticalmente (Antropomórfico) – Esse modelo possui as três juntas

de rotacionais, portanto também pode ser chamado de robô RRR, esse tipo de robô é o
mais versátil, portanto bastante utilizado na indústria por terem a configuração
semelhante ao braço humano, assegurando maior numero de movimento em um espaço
compacto, a desvantagem é a precisão, sendo menos preciso que os anteriores e para o
sistema cartesiano é uma tarefa mais complexa.
Estes tipos de robôs possuem 3 juntas rotativas. Eles são os mais utilizados nas
indústrias, por terem uma configuração semelhante ao do braço humano, (braço,
antebraço e pulso). O pulso é unido a extremidade do antebraço, o que propícia juntas
adicionais para orientação do órgão terminal. Este modelo de configuração é o mais
versátil dos manipuladores, pois assegura maiores movimentos dentro de um espaço
compacto. Os braços revolutos podem ser de dois tipos: cadeia aberta ou cadeia
parcialmente fechada. Nos primeiros pode-se distinguir facilmente a sequência natural
formada por elo-junta, da base até o punho. Nos braços de cadeia parcialmente fechada
o atuador da terceira junta efetua o movimento desta por meio de elos e articulações não
motorizadas adicionais.

Aula 43 - Robô do tipo Cartesiano

Um robô cartesiano (também chamado de robô linear ) é um robô industrial cujos três
principais eixos de controle são lineares (eles se movem em uma linha reta ao invés de
girar) e se forma um ângulo reto a relação de cada eixo. Há três articulações deslizantes
que correspondem ao movimento de cima para baixo , de dentro para fora  e da direita
para esquerda, o braço possui três juntas prismáticas, cujos eixos são coincidentes com
um coordenador cartesiano XYZ. Entre outras vantagens , este arranjo mecânico
simplifica a solução de controle do braço robô.
Em princípio, um robô deve possuir 3 graus de liberdade (GDL) para alcançar qualquer
ponto no espaço. Entretanto, ele deve ter 3 GDL adicionais para manusear um objeto no
espaço.  A classe geométricas de robôs Cartesiano (ou retangular) são de geometria (x,
y, z). É o modelo mais simples, e também é de fácil manuseio matemático. Esse robô é
usado onde uma elevada precisão de posicionamento é necessária. Entretanto, ele tem
um volume de trabalho limitado. Robôs com coordenadas cartesianas com o membro
horizontal apoiado em ambas as extremidades são por vezes chamados robôs de
pórtico . Eles são muitas vezes bastante grande.
Os robôs manipuladores cartesianos possuem pequena área de trabalho quando
comparados com manipuladores de dimensões semelhantes, mas de diferente geometria.
Porém, possuem um elevado grau de rigidez mecânica e são capazes de grande exatidão
na localização do atuador. Seu controle é simples devido ao movimento linear dos
vínculos e devido ao momento de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação.
O volume de trabalho será um paralelepípedo, ou seja, o produto das distâncias dos três
eixos. Portanto, se o comprimento máximo de cada elo for “L”, então o volume será L3.
Este tipo de configuração é bastante usual em estruturas industriais como: Pórticos –
empregados para transporte de cargas; Sistema de Armazenamento Automático –
manipulação de caixas.
Devido à simplicidade do controle e a rigidez mecânica, robôs manipuladores
cartesianos são utilizados para transporte e armazenamento de cargas. Um exemplo de
robô desta classe utilizado na automação de armazéns é o robô trans-elevador, utilizado
para alocação e extração de objetos em armazéns verticais.
Uma aplicação comum para este tipo de robô é um computador de controle numérico
( máquina CNC) . A aplicação mais simples é utilizado em fresadoras e onde uma
caneta ou um roteador traduz através de um plano xy , enquanto uma ferramenta é
levantada e abaixada em uma superfície para criar um projeto preciso de desenho.

O volume de trabalho é semelhante com outros robôs do tipo cartesiano , no entanto ,

um robo de pórtico geralmente inclui o seu volume de trabalho a partir do exterior.
Além disso , vale a pena mencionar o fato de que a única parte do robô que interfere
com o seu espaço de trabalho é o eixo Z e a ferramenta.
Os robôs cartesianos são usado para retirar e colocar peças no local de trabalho,
aplicação de selante, operações de montagem, manuseio de máquinas ferramentas e
soldagem a arco.
As peças identificadas pelo dispositivo de visão são removidas e classificadas pelo robô.
O dispositivo de visão determina o tipo e a posição e emite a posição do movimento
para o robô.

Aula 44 - Robô do tipo Scara

F.1 – Estrutura padrão da configuração Scara

O robô do tipo Scara, assim como a configuração paralela (hexapod), está se
popularizando e deixando de ser considerada como uma “configuração especial”.
Desenvolvida por um grupo de empresas japonesas, Scara significa Selective
Compliance Assembly Robot Arm (Braço Robótico para Montagem com Flexibilidade
Seletiva).
A figura 1 ilustra a estrutura padrão de uma configuração Scara, que possui quatro graus
de liberdade, sendo três deles para posicionar o punho (eixos X, Y e Z) e um para
orientar a garra (ou ferramenta). A figura 1 também mostra o sistema de coordenadas
global, representado pelos eixos X0, Y0 e Z0.
O elo (link) representado na cor laranja é a base do robô e é fixada ao local de trabalho.
O elo roxo, que será chamado de Teta1, é ligado à base por uma junta rotacional
centrada no eixo Z0. O elo vermelho, denominado de Teta2, é ligado ao elo roxo por
uma outra junta rotacional. Estas duas primeiras juntas permitem o posicionamento do
punho no plano XY. Na figura 1 temos Teta1 e Teta2 em suas posições iniciais. O
último elo possui em sua parte inferior o punho, e está representado em amarelo. A
junta entre os elos vermelho e amarelo é, na realidade, dupla. O elo amarelo desliza
verticalmente em relação ao elo vermelho, permitindo o posicionamento do punho no
eixo Z, e também gira em seu próprio eixo possibilitando a orientação do dispositivo
que será fixado ao punho (esse movimento será denominado de Roll).
F.2 – Formação do volume de trabalho da configuração Scara.

A configuração descrita é a mais usual, mas há variantes. Há modelos onde o

movimento vertical (eixo Z) é realizado pelo primeiro elo e não pelo último.
O volume de trabalho de um robô é o conjunto de todos os pontos do espaço que o seu
punho pode alcançar e cada configuração possui uma forma característica. A figura 2
mostra como o volume de trabalho de um robô Scara é formado por quatro arcos de
circunferência.
A análise da figura 2 inicia-se com o punho no limite superior e com Teta1 e Teta2 nas
posições iniciais. Em A tem-se o limite imposto pela movimentação apenas de Teta2,
que saiu de sua posição inicial (2=0º) e atingiu seu ângulo máximo. Em B Teta2 é
mantido na posição final e apenas Teta1 move-se desde seu ângulo inicial (1=0º) até a
posição final. Em C o movimento é realizado apenas por Teta2 que sai da sua posição
final e retorna para a posição inicial. Em D é mostrado o retorno de Teta1 para a posição
inicial, mas ainda na metade do trajeto, que é completado em E. Portanto, em E pode-se
observar o plano superior do volume de trabalho. Com o punho na posição inferior
obtém-se a mesma forma geométrica, que representa o plano de trabalho inferior. Sendo
assim, em F tem-se a representação do volume de trabalho típico de um robô Scara.
Há robôs onde o eixo Z é comandado pneumaticamente e, dessa forma, tem apenas duas
posições possíveis. Nestes robôs o volume de trabalho é formado apenas pelos planos
superior e inferior, não podendo atingir posições intermediárias. Nos robôs com eixo Z
servo-controlado é possível posicionar o punho em qualquer ponto entre os limites
superior e inferior.

F.3 – Dimensões variáveis e invariáveis da configuração Scara.

Para descrever matematicamente um robô é necessário definir as dimensões invariáveis

(constantes construtivas) e as dimensões variáveis. A figura 3 apresenta, em duas vistas,
as constantes L0, L1 e L2 destacadas em preto, as variáveis 1, 2 e d em azul e as
coordenadas cartesianas do punho X, Y e Z, em rosa. Deve-se observar que à esquerda
Teta1 e Teta2 estão na posição inicial, enquanto que o mesmo não acontece à direita. A
constante L0 é a altura atingida pelo punho quando está na posição mínima. A constante
L1 é o comprimento de Teta1 enquanto L2 é o comprimento de Teta2. Compare o
desenho da direita com a figura 4 do artigo “Robôs Manipuladores – 1ª parte” publicado
na edição no 2.

Quadro 1 – Equações da cinemática direta.

O quadro 1 apresenta as equações da cinemática direta, ou seja, dados os valores de 1,

2 e d (variáveis das juntas) é possível calcular as coordenadas cartesianas do punho.
Mas, em um programa de controle do robô há também outra necessidade de cálculo
geométrico. É quando o usuário define as coordenadas cartesianas (X, Y e Z) onde
deseja posicionar o punho. Nesta situação devem-se calcular os valores de 1, 2 e d
necessários para atingir a posição meta. As equações que permitem esse cálculo são
conhecidas como cinemática inversa, e estão apresentadas no quadro 2.

Quadro 2 – Equações da cinemática inversa.

Para um entendimento mais completo é interessante analisar as características de

modelos reais. Serão usados como exemplo os robôs IBM 7535 e IBM 7545, ambos
disponíveis no LAM – Laboratório de Automação da Manufatura da UNIFEI
(Universidade Federal de Itajubá), onde dividem espaço com um centro de torneamento
Nardini e um centro de usinagem Fadal VMC-15.
Estes robôs não são mais fabricados, mas suas características podem ser observadas em
sites como << http://www.servosystems.com/used_robots_index.htm >>. Além disso,
há robôs como esses em outras universidades, podendo-se citar a Unicamp e a Escola de
Engenharia da USP – São Carlos. A tabela 1 apresenta as principais características
desses equipamentos.

T.1 – Características dos robôs 7535 e 7545 da IBM. 

A figura 4 ilustra os três componentes dos IBM, que são o manipulador, a unidade de
controle (processador) e o painel de controle. Mas, para operar o equipamento é
necessário um microcomputador PC para digitar os programas, realizar a compilação e
enviá-lo ao robô.

F.4 – Componentes dos robôs IBM 7535 e IBM 7545.

A figura 5 apresenta o painel de controle do IBM 7535, que possui uma tecla a menos
que o 7545. Pela verificação das funções das teclas principais pode-se conhecer como é
a operação deste equipamento. O teclado é de membrana e cada uma das teclas possui
um LED vermelho para indicar que foi pressionado. As três teclas do canto superior
direito (Power, Home e Memory) não são teclas e sim indicadores luminosos, da mesma
forma que os seis indicadores de erros (SE, PF, OR, OT, TE e DE).

F.5 – Painel de controle do robô IBM 7535.

O grande botão vermelho desliga todas as saídas. Estes robôs, quando tem seus motores
desenergizados, permitem que Teta1 e Teta2 sejam movimentados com as mãos, sem
grande esforço. Quando este botão é pressionado fica travado. Para destravá-lo é
necessário gira-lo.
Manip Power: quando o equipamento é ligado, ou após uma parada de emergência,
pressiona-se esta tecla para que os servo-motores e demais dispositivos sejam
energizados. O indicador luminoso Power irá ficar aceso.
Return Home: o sistema de medição destes robôs é incremental e dessa forma, quando é
acionado, não sabe onde Teta1, Teta2, Roll e Eixo Z estão. É necessário iniciar o
procedimento chamado de referenciamento. Ao pressionar esta tecla, os quatro eixos
irão se movimentar na direção de suas respectivas posições iniciais, em busca de
indicadores de posição (sensores). Para evitar colisões com dispositivos na área de
trabalho, primeiramente é movimentado o eixo Z para a direção superior. Quando os
quatro eixos tiverem encontrado suas marcas o equipamento estará referenciado e
pronto para entrar em operação. O indicador luminoso Home se acenderá.
Reset Error: quando algum dos seis erros interrompe a execução de um programa o
operador deve remover a causa do erro e, após isso, pressionar esta tecla para
prosseguir. Por exemplo, quando o robô fica aguardando um sinal de um equipamento
externo por um determinado tempo programado e o sinal não é enviado, ocorre um erro
OT (Out Time).
On Line: permite estabelecer comunicação com o computador para envio ou
recebimento de programas, ou movimentação dos eixos por meio do teclado do
computador.
Off Line: encerra a conecção com o computador. É necessário estar neste estado para
movimentação manual do robô ou execução de programas.
Auto: prepara o sistema para execução de programas (modo Automático).
Manual: prepara o sistema para movimentação manual.
App1 à App5: seleciona o programa armazenado em uma das cinco áreas de memória.
Start Cycle: se um programa acaba de ser selecionado ou se foi utilizada a tecla Stop
Cycle, inicia a execução do programa a partir de seu início. Caso tenha sido utilizada a
tecla Stop & Mem o programa é executado a partir do ponto memorizado.
Stop Cycle: interrompe a execução do programa que está sendo executado.
Stop & Mem: interrompe a execução do programa que está sendo executado e armazena
a posição para reinicialização a partir deste ponto.
Step: faz o sistema entrar na execução passo-a-passo, ou seja, é necessário usar esta
tecla para a execução de cada linha do programa.
As teclas que serão descritas em seguida só operam quando o sistema está em modo
Manual.
Gripper Open / Gripper Close: abre e fecha a garra do robô (acionamento pneumático).
Z Up / Z Down: movimentam o eixo Z para cima e para baixo (pneumático ou servo-
controlado).
1+ / 1-: movimentam Teta1 no sentido positivo ou negativo.
2+ / 2-: movimentam Teta2 no sentido positivo ou negativo.
Roll+ / Roll-: gira o eixo Z no sentido positivo ou negativo.
Rapid: utilizado com 1, 2, Roll e Z para movimentação mais rápida.

F.6 – Programa básico (que não faz nada).

Os comandos mostrados podem ser experimentados em um simulador disponível em

http://www.iem.efei.br/gorgulho/robo.html para ambiente Windows. Para utilizá-lo,
após iniciar o programa vá para Arquivo – Novo e será aberta uma área para digitar um
programa. O simulador não permite entrar no modo de simulação sem que seja criado
um programa. Pode-se então digitar um programa que não faz nada, com apenas duas
linhas, como mostra a figura 6.
Depois de digitado basta usar a opção Compilar. Não havendo nenhum erro, é liberada a
opção Simular. A tela de simulação está apresentada na figura 9.
 F.7 – Tela de simulação com o robô desligado.

Observe que o robô está em uma posição X, Y e Roll qualquer e com o Eixo Z na
posição inferior. Deve-se pressionar a tecla Manip Power para acionar o robô (o Led
vermelho se acenderá). Em seguida use o botão Return Home para referenciá-lo.
Observe a rotina de movimentos que é realizada.
Após o referenciamento pode-se optar por entrar no modo Auto ou Manual. A tela
mostrada pela figura 10 mostra os comandos de movimentação manual. Há também a
opção de clicar com o mouse em uma posição da área de trabalho para movimentar o
7535.

F.8 – Robô na posição inicial e no modo de movimentação manual.

O objetivo deste artigo foi apresentar as características de um robô de configuração

Scara, bem como mostrar que as funções disponíveis no painel de controle de um
equipamento deste tipo não são tão complexas quanto se pensa. É claro que os robôs
mais modernos, com programação via painel e com mais graus de liberdade possuem
painéis de controle proporcionalmente mais complexos. Mas certamente possuirão
funções como as apresentadas, além de comandos específicos de cada configuração e
fabricante.
A linguagem de programação utilizada é a AML/Entry da própria IBM. O simulador
aceita todos os comandos desta linguagem, mas isso é assunto para outro artigo.
Aula 45 - Anatomia dos braços mecânicos industriais

Fig. 1 – Elos e juntas num braço mecânico.

O braço robótico (Groover, 1988) é composto pelo braço e pulso. O braço consiste de
elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde são
acoplados os acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados
de capacidade sensorial, e instruídos por um sistema de controle. 
O braço é fixado à base por um lado e ao punho pelo outro. O punho consiste de várias
juntas próximas entre si, que permitem a orientação do órgão terminal nas posições que
correspondem à tarefa a ser realizada. Na extremidade do punho existe um órgão
terminal (mão ou ferramenta) destinada a realizar a tarefa exigida pela aplicação. A
figura 1 mostra esquematicamente uma seqüência de elos e juntas de um braço robótico.
Nos braços reais, a identificação dos elos e juntas nem sempre é fácil, em virtude da
estrutura e de peças que cobrem as juntas para protegê-las no ambiente de trabalho.

Fig. 2 – Seqüência de elos numa junta de um braço robótico

Numa junta qualquer, o elo que estiver mais próximo da base é denominado elo de
entrada. O elo de saída é aquele mais próximo do órgão terminal, como ilustrado na
figura 2.
Num braço mecânico antropomórfico (que se assemelha ao braço humano), os elos são
denominados sequencialmente de base, braço e antebraço.
 Fig. 3 – Tipos de juntas empregadas em robôs

As juntas podem ser rotativa, prismática, cilíndrica, esférica, parafuso e planar. Suas
funcionalidades são descritas a seguir, e na figura 4 podem ser visualizadas.
• A junta prismática ou linear: Move em linha reta. São compostas de duas hastes que
deslizam entre si;
• A junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada de
eixo de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória e abrem e fecham como uma
dobradiça;
• A junta esférica: Funciona com a combinação de três juntas de rotação, realizando a
rotação em torno de três eixos;
• A junta cilíndrica: É composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismática;
• A junta planar: É composta por duas juntas prismáticas, realiza movimentos em duas
direções;
• A junta parafuso: É constituída de um parafuso que contém uma porca ao qual executa
um movimento semelhante ao da junta prismática, porém, com movimento no eixo
central (movimento do parafuso).

A fig. 4 Representação esquemática de juntas

Robôs industriais utilizam em geral apenas juntas rotativas e prismáticas. A junta planar
pode ser considerada como uma junção de duas juntas prismáticas, e, portanto, é
também utilizada. As juntas rotativas podem ainda ser classificadas de acordo com as
direções dos elos de entrada e de saída em relação ao eixo de rotação. Tem-se assim as
seguintes juntas rotativas:
• Rotativa de torção ou torcional T: Os elos de entrada e de saída têm a mesma direção
do eixo de rotação da junta.
• Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de saída são perpendiculares ao eixo de
rotação da junta.
• Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direção do eixo de rotação,
mas o elo de saída é perpendicular a este.
Aula 46 - Graus de liberdade de robôs

Os graus de liberdade (GL ou DOF, segundo as iniciais em inglês) determinam os

movimentos do braço robótico no espaço bidimensional ou tridimensional. Cada junta
define um ou dois graus de liberdade, e, assim, o número de graus de liberdade do robô
é igual à somatória dos graus de liberdade de suas juntas. Por exemplo, quando o
movimento relativo ocorre em um único eixo, a junta tem um grau de liberdade; caso o
movimento se dê em mais de um eixo, a junta tem três graus de liberdade, conforme é
apresentado na figura. Observa-se que quanto maior a quantidade de graus de liberdade,
mais complicadas são a cinemática, a dinâmica e o controle do manipulador. O número
de graus de liberdade de um manipulador está associado ao número de variáveis
posicionais independentes que permitem definir a posição de todas as partes de forma
única.

Os movimentos robóticos podem ser separados em movimentos do braço e do punho.

Em geral os braços são dotados de 3 acionadores e uma configuração 3GL, numa
configuração que permita que o órgão terminal alcance um ponto qualquer dentro de um
espaço limitado ao redor do braço. Pode-se identificar 3 movimentos independentes
num braço qualquer: Vertical transversal – movimento vertical do punho para cima ou
para baixo; Rotacional transversal – movimento do punho horizontalmente para a
esquerda ou para a direita; Radial transversal – movimento de aproximação ou
afastamento do punho.
Os punhos são compostos de 2 ou 3 graus de liberdade. As juntas dos punhos são
agrupadas num pequeno volume de forma a não movimentar o órgão terminal em
demasia ao serem acionadas.

Em particular, o movimento do punho possui nomenclaturas específicas, conforme

descritas a seguir, e mostradas na figura: Roll ou rolamento - rotação do punho em torno
do braço; Pitch ou arfagem - rotação do punho para cima ou para baixo; Yaw ou
guinada - rotação do punho para a esquerda e para a direita.
O número total de juntas do manipulador é conhecido com o nome de graus de
liberdade. Um manipulador típico possui 6 graus de liberdade, sendo três para o
posicionamento do efetuador dentro do espaço de trabalho, e três para obter uma
orientação do efetuador adequada para segurar o objeto.

Com menos de 6 graus de liberdade, o manipulador poderia não atingir uma posição
arbitrária com uma orientação arbitrária dentro do espaço de trabalho. Para certas
aplicações como, por exemplo, manipular objetos num espaço que não se encontra livre
de obstáculos, poderiam ser necessários mais de 6 graus de liberdade. A dificuldade de
controlar o movimento aumenta com o número de elos do braço.
Instalação Industrial - Aula 04 - Partida direta de Motor com CLP

O primeiro e mais simples programa a ser feito, é o programa para partida direta de um
motor de indução trifásico, que tem o formato mostrado na figura.

Este desenho está disponível em:

15_04_005 Diagrama Elétrico de Partida Direta CLP.pdf

Deve-se lembrar que cada entrada (I) e saída (O) do CLP está ligada fisicamente aos
elementos de sinais e/ou comandados, como mostra a figura.

Nota-se que as Botoeiras S0 e S1 foram ligadas respectivamente as entras I2 e I3, assim

como a saída O3 foi ligada no relé do contator, e é por isso que se usa estas entradas e
saídas mostradas no programa em Ladder. Note que foi utilizado um relé como interface
pois a saída do CLP fornece 24Vcc enquanto o motor opera com 220 Vca.

Este desenho está disponível em:

15_04_005 Ladder Partida Direta CLP.pdf
A programação de um CLP envolve o conhecimento de circuitos lógicos e seqüenciais,
existem algumas técnicas adequadas que serão estudadas. Por enquanto os programas
serão construídos de forma intuitiva através de diversos exemplos, forçando o raciocínio
lógico.
Projete o diagrama elétrico de acionamento e de potência protegido por disjuntor motor;
elabore o mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras "Ligar" e
"Desligar"; interface com contator para o motor, elaboração da programação Ladder;
elaboração de Diagrama elétrico e lista de material.
Crie um programa com o nome ”PD_MOTOR" no projeto PRO1. Salve e transfira seu
programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e
teste o programa no equipamento disponível.

Instalação Industrial - Aula 05 - Software para programação de PLC Twido -

Twido Suite

A Schneider Electric oferece-nos gratuitamente o software Twido Suite para

programação de controladores lógicos programáveis (CLP) da família Twido.

Figura 01 - Software Twido Suite

Com este software podemos iniciar a aprendizagem ou aprofundar conhecimentos de

automação industrial. As linguagens disponíveis são o Ladder, a Lista de Instruções e o
Grafcet.
Desenvolver soluções de automação neste ambiente de programação é uma tarefa
simples e intuitiva.
Passo 01 - Seleção do CLP: O primeiro passo que devemos dar é a seleção do
controlador lógico programável. No nosso caso CLP Schneider Twido com alimentação
220 Vca, seis entradas digitais em 24 Vcc e quatros saídas á relé. Modelo:
TWDLCAA10DRF.  
01.1 - Mapa de I/O: A programação a ser realizada deve será executada em Ladder, para
isto devemos ter o mapeamento de entradas e saídas com o dispositivos a serem
utilizados em campo.
 Figura 02 - Seleção do CLP

Endereços (I/O) e Dispositivo de campo (Material):

 --/--  : 01 Clp Twido TWDLCAA10DRF;
 --/--  : 02 Base e Fusíveis de 2 Amperes;
%I0.0 : B0 - Botoeira de Emergência (1NF);
Figura 04 - Simulação do programa no CLP
%I0.1 : B1 - Botoeira Desliga Vermelha (1NF);
%I0.2 : B2 - Botoeira Liga Verde (1NA);
%I0.3 : DM1 - Bloco de Disjuntor Motor (1NA);
%I0.4 : SC1 - Sensor Capacitivo 24Vcc (NA);
%I0.5 : SI1 - Sensor Indutivo 24Vcc (NA);
%Q0.0 : K1 - Contator 220 Vac (3A-2a2f);
%Q0.1 : K2 - Contator 220 Vac (3A-2a2f);
%Q0.2 : K3 - Contator 220 Vac (3A-2a2f);
%Q0.3 : H1 - Sinaleiro Led Verde 220 Vac;
Passo 02 - Programação do Twido: As instruções podem ser inseridas no programa
por meio de linhas de instruções. Para isto, basta dar um duplo-clique na linha desejada
e em seguida selecionar a instrução com o botão direito do mouse e digitar a instrução e
o endereço correspondente.

Figura 03 - Programação em Ladder do CLP

Pode-se também programar por objetos gráficos, por meio da técnica de arrasta e solta
dos símbolos do menu de instruções. É necessário que se faça o endereçamento da
instrução após a colocação da figura na posição desejada. 
Após a programação de todo ladder estar finalizada, é recomendado fazer uma
verificação lógica do programa, por meio do botão de verificação. Havendo erros, eles
serão enumerados e indicados na tela.
Passo 03 - Simulação e teste do programa no Twido: Para iniciar a etapa de
transporte tem que ser desacionada a Botoeira S0 (Emergência - NF) %I0.0 e a
Botoeira S1 (Desliga) %I0.1. Acionado o disjuntor motor (Térmico - NA) %I0.3 e
pulsado a Botoeira S2 (Liga - NA) %I0.2. Será ativado o sinaleiro verde indicando que
a esteira está ativada %Q0.3.

Figura 04 - Simulação do programa no CLP

Caso o sensor capacitivo %I0.4 seja acionado ligará o motor (K1 e K3) em alta
velocidade por 10 s, portanto esteira em alta velocidade.
Caso o sensor indutivo %I0.5 seja acionado ligará o motor (K2) em baixa velocidade
por 5 s, portanto esteira em baixa velocidade.
Após finalizar um programa no software TWIDO SUITE, é necessário que o mesmo
seja transferido para o CLP; isto é denominado Download.
Após elaboração devemos testar se a lógica do programa está correto. O download do
Twido Suite pode ser feito neste link: Software Twido Suite.

Instalação Industrial - Aula 06 - Software para programação de PLC Twido -

Twido Soft

A Schneider Electric oferece-nos gratuitamente o software Twido Soft para

programação de controladores lógicos programáveis (CLP) da família Twido.
 Figura 01 - Conexão do PC ao CLP Twido

Com este software podemos iniciar a aprendizagem ou aprofundar conhecimentos de

automação industrial. As linguagens disponíveis são o Ladder, a Lista de Instruções e o
Grafcet.
Desenvolver soluções de automação neste ambiente de programação é uma tarefa
simples e intuitiva.
O diagrama da figura 01 mostra um exemplo de como conectar o cabo de comunicação
de um PC para um controlador Twido. A localização da porta 1 (COM1) depende do
modelo de controlador Twido. Consulte a documentação do PC para obter detalhes
sobre o uso de portas seriais COM.
A Janela Principal do TwidoSoft oferece fácil acesso aos menus e comandos, janelas e
barras de ferramentas e pontos de vista de um aplicativo.

Figura 02 - Software Twido Soft

Os componentes e a descrição da janela principal da figura 2 está abaixo:
Barra de título: Exibe ícone da aplicação TwidoSoft, o título, o caminho do aplicativo
e nome do arquivo e atual editor ou visualizador se maximizado na área de exibição.
Barra de Menu: Esta barra é o menu principal apresentado na forma de uma barra
horizontal perto do topo da janela principal contendo os nomes de Menus TwidoSoft.
Barra do Painel de Ferramentas: O Painel de ferramentas principal debaixo barra de
menu contém botões usados com freqüência para comando e programação do
Twidosoft.
Barra do Navegador de aplicação fornece uma visão de árvore conveniente da
estrutura de uma aplicação do Twidosoft. Os elementos são organizados como através
de fabulações que podem ser expandidos ou recolhidos. o Browser de Aplicativos
organiza convenientemente itens em um aplicativo de modo que você faz não tem que
procurar por esses itens individualmente. A ilustração da figura 03 é um exemplo do
Browser de Aplicativos. Seleções variam para cada aplicação em função das escolhas de
configuração.

Figura 03 - Barra de Navegação do TwidoSoft

A seguir há a descrição dos componentes do Browser de Aplicativos.

Nome do aplicativo: Este é o mais alto item na estrutura de árvore. Exibe o nome da
aplicação aberta.
Modelo do Controlador: O número do modelo do controlador da base (CLP).
A configuração de hardware: Apresenta a configuração de hardware do controlador de
base:
A configuração de comunicações, módulos de expansão, e opções de hardware.
Clicando com o botão direito do mouse sobre os itens de hardware exibe atalho menus
para comandos no menu Hardware.
Configuração de software: Exibe a configuração de recursos de software, tais como
temporizadores e contadores. Clicando com o botão direito do mouse sobre itens de
software exibe atalho menus para alguns comandos no menu Software.
Programa: Abre o editor padrão do programa e exibe um menu de atalho para alguns
comandos no Menu do programa. Símbolo: Abre o Editor de símbolo. Animação: Abre
o Editor de Tabelas.

Figura 04 - Barra de Estado  do TwidoSoft

Documentação: Abre a caixa de diálogo de impressão Configuração para configurar as

opções de impressão. Barra do navegador: Clique e segure o botão esquerdo do mouse
para mover o aplicativo Navegador na área de exibição. Clique duas vezes para reduzir
o navegador para uma pequena janela, flutuando. Para fechar caixa clique para fechar o
Browser de Aplicativos.

Barra de Editores e leitores de visualização são janelas que organizam controles de

programação e configuração para eficiente desenvolvimento de aplicações do
TwidoSoft .
Barra de Estado Mostra informações sobre o aplicativo, o controlador e o programa
TwidoSoft. A barra de status é um painel na parte inferior da janela principal que exibe
informações sobre a aplicação, o controlador, e TwidoSoft. A barra de status pode ser
transformado ativado ou desativado selecionando Exibir → Barra de status na barra de
menu principal.

Passo 01 - Seleção do CLP: O primeiro passo que devemos dar é a seleção do

controlador lógico programável. No nosso caso CLP Schneider Twido com alimentação
220 Vca, seis entradas digitais em 24 Vcc e quatros saídas á relé. Modelo:
TWDLCAA10DRF.
01.1 - Mapa de I/O: A programação a ser realizada deve será executada em Ladder, para
isto devemos ter o mapeamento de entradas e saídas com o dispositivos a serem
utilizados em campo.

Endereços (I/O) e Dispositivo de campo (Material):

 --/--  : 01 Clp Twido TWDLCAA10DRF;

 --/--  : 02 Base e Fusíveis de 2 Amperes;
%I0.0 : B0 - Botoeira de Emergência (1NF);
Figura 04 - Simulação do programa no CLP
%I0.1 : B1 - Botoeira Desliga Vermelha (1NF);
%I0.2 : B2 - Botoeira Liga Verde (1NA);
%I0.3 : DM1 - Bloco de Disjuntor Motor (1NA);
%I0.4 : SC1 - Sensor Capacitivo 24Vcc (NA);
%I0.5 : SI1 - Sensor Indutivo 24Vcc (NA);
%Q0.0 : K1 - Contator 220 Vac (3A-2a2f);
%Q0.1 : K2 - Contator 220 Vac (3A-2a2f);
%Q0.2 : K3 - Contator 220 Vac (3A-2a2f);
%Q0.3 : H1 - Sinaleiro Led Verde 220 Vac;

Passo 02 - Programação do Twido: As instruções podem ser inseridas no programa

por meio de linhas de instruções. Para isto, basta dar um duplo-clique na linha desejada
e em seguida selecionar a instrução com o botão direito do mouse e digitar a instrução e
o endereço correspondente.
Pode-se também programar por objetos gráficos, por meio da técnica de arrasta e solta
dos símbolos do menu de instruções. É necessário que se faça o endereçamento da
instrução após a colocação da figura na posição desejada.
Após a programação de todo ladder estar finalizada, é recomendado fazer uma
verificação lógica do programa, por meio do botão de verificação. Havendo erros, eles
serão enumerados e indicados na tela.

Passo 03 - Simulação e teste do programa no Twido: Para iniciar a etapa de

transporte tem que ser desacionada a Botoeira S0 (Emergência - NF) %I0.0 e a
Botoeira S1 (Desliga) %I0.1. Acionado o disjuntor motor (Térmico - NA) %I0.3 e
pulsado a Botoeira S2 (Liga - NA) %I0.2. Será ativado o sinaleiro verde indicando que
a esteira está ativada %Q0.3.
Caso o sensor capacitivo %I0.4 seja acionado ligará o motor (K1 e K3) em alta
velocidade por 10 s, portanto esteira em alta velocidade.
Caso o sensor indutivo %I0.5 seja acionado ligará o motor (K2) em baixa velocidade
por 5 s, portanto esteira em baixa velocidade.
Após finalizar um programa no software TWIDO SUITE, é necessário que o mesmo
seja transferido para o CLP; isto é denominado Download e testar se a lógica do
programa está correto. 
O download do Twido Suite poderá ser feito neste link: Software Twido Suite.
Manutenção Industrial - EX00 - Acionamento com CLP

Aplicação 00 - Ligando uma lâmpada com Botoeira NA. Pressionando o botão B0 do

tipo NA (normalmente aberto - 13/14) ativa uma entrada do CLP, que por sua vez ativa
uma saída onde está interligado a lâmpada 1 que acende e soltando a lâmpada apaga.

Projete o diagrama elétrico de acionamento protegido por fusível; elabore o

mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras e sinalização; elabore o
programa Ladder; elabore o diagrama elétrico final e a lista de material.

Crie um programa com o nome ”AL_SRG_E0" na pasta projeto. Salve e transfira seu
programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e teste o
programa no equipamento disponível. Use como referência as figuras acima.

Aplicação 01 - Pressionando o botão B0 do tipo NF (Normalmente fechado) desativa

uma entrada do CLP, que por sua vez desativa uma saída onde está interligado a
lâmpada 2 que apaga e soltando a lâmpada volta a acender.

Aplicação 02 - Energizar uma lâmpada quando uma chave fim de curso fechar no
campo.

Aplicação 03 - Acionar uma sirene quando um pressostato (NF) atuar no campo.

Manutenção Industrial - EX05 - Partida Direta de Motor com CLP

O objetivo da atividade é a conversão de um diagrama de comando (lógica  de contato)

realizado por botoeira e contatores em diagrama ladder, adaptá-lo para instalar um
controlador lógico programável.
Desenvolver o "programa aplicativo" para uma partida direta de um motor com
sinalização de Emergência, Sobrecarga, Desligado e Ligado.
Projete o diagrama elétrico de acionamento protegido por fusível; elabore o
mapeamento de entradas e saídas que deve conter botoeiras, sinalizações e contator;
elabore o programa Ladder; elabore o diagrama elétrico final e a lista de material.
Ações á realizar:

1. Consulta ao diagrama elétrico de partida direta de motor;

2. Elaboração do mapa de I/O e do programa ladder correspondente ao esquema no
Software RSLogix500.
3. Salvar e enviar o programa com o nome "PD_SRG_A1".
4. Verifique o funcionamento no Micrologix1000.
5. Analisar o programa e gerar comentários e conclusões da atividade.
Observações: Verifique que o botão de emergência B0, Parar S0 e F2 proteção do relé
térmico são ligados ao CLP através de um contato NC (normalmente fechado), para que
seus contatos fechados funcione conforme esquema lógico são programadas como
aberto (verifique se fechado).
Ao visualizar o status do programa, os contatos fechados: Emergência I0,0, Térmico
I0.1 aberto e Botoeira Desligar I0.2 são os primeiros a serem inserido e estão acesos
quando em repouso.

Diagrama elétrico de Partida Direta com CLP está disponível em: 16_04_31 Partida

Direta CLP;

Diagrama Ladder de Partida com CLP está disponível em:   16_04_31 Ladder Partida

Direta CLP ;

Manutenção Industrial - EX06 - Partida e Reversão de Motor com CLP

O objetivo da atividade é a conversão de um diagrama de comando (lógica  de contato)
realizado por botoeira e contatores em diagrama ladder, adaptá-lo para instalar um
controlador lógico programável.
Desenvolver o "programa aplicativo" para uma partida e reversão de um motor com
sinalização de Emergência, Sobrecarga, Desligado e Ligado Horário e Anti-Horário.
Projete o diagrama elétrico de acionamento protegido por fusível; elabore o
mapeamento de entradas e saídas que deve conter botoeiras, sinalizações e contatores;
elabore o programa Ladder; elabore o diagrama elétrico final e a lista de material.
Ações á realizar:

1. Consulta ao diagrama elétrico de partida direta de motor;

2. Elaboração do mapa de I/O e do programa ladder correspondente ao esquema no
Software RSLogix500.
2. Salvar e enviar o programa com o nome "PR_SRG_A2".
3. Verifique o funcionamento no Micrologix1000.
4. Analisar o programa e gerar comentários e conclusões da atividade.
Observações: Verifique que o botão de emergência B0, Parar S0 e F2 proteção do relé
térmico são ligados ao CLP através de um contato NC (normalmente fechado), para que
seus contatos fechados funcione conforme esquema lógico são programadas como
aberto (verifique se fechado).
Ao visualizar o status do programa, os contatos fechados: Emergência I0,0, Térmico
I0.1 aberto e Botoeira Desligar I0.2 são os primeiros a serem inserido e estão acesos
quando em repouso.

Diagrama elétrico de Partida e Reversão com CLP estará disponível em: 16_04_31

Partida e Reversão com CLP;

Diagrama Ladder de Reversão com CLP estará disponível em:   16_04_31 Ladder

Partida e Reversão com CLP ;

Manutenção Industrial - EX07 - Partida Estrela-Triângulo com CLP

Exercício 01 - Partida Estrela-Triângulo - Fazer um programa para comandar uma

partida Υ/∆. Lembrar que nesta são utilizados 3 contatores de forma que o contator
"Geral" será ligado quando o operador acionar a botoeira "Liga". O contator "Estrela"
liga na sequência e desliga após o tempo programado. O contator "Triângulo" liga
somente após o tempo programado.
Deve haver um intertravamento entre os contatores Υ/∆. Dicas de resolução: Para
elaborar este programa use a referência do diagrama elétrico. Aqui deve-se introduzir
também uma nova função que é o temporizador, que tem duas entradas E1 e E2 e uma
saída S1. A saída é acionada após a contagem do tempo programado em M2, que pode
ser uma memória inteira, real ou uma constante. A memória M1 é de uso próprio do
controlador e se destina a fazer a contagem regressiva do tempo, quando o temporizador
estiver acionado.
Projete o diagrama elétrico de acionamento e de potência protegido por disjuntor motor;
elabore o mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras, sinalização;
interface com contator para o motor, elaboração da programação Ladder; elaboração de
Diagrama elétrico e lista de material.
Crie um programa com o nome ”PET_MOTOR" no projeto PRO3. Salve e transfira seu
programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e
teste o programa no equipamento disponível.

Manutenção Industrial - EX08 -Partida e Reversão YD de Motor de Indução com

CLP

A partida estrela triângulo com reversão, consiste na alimentação do motor com tensão
reduzida nas bobinas, durante a partida. Assim, as bobinas do motor recebem somente
58% (1 ÷ √3) da tensão nominal e após determinado tempo haverá comutação
automática para triângulo e as bobinas passam a receber 100% da tensão nominal. A
partida com reversão proporciona ao operador, duas botoeiras, uma para que o motor
gire no sentido horário e outra no sentido anti-horário.

Este desenho está disponível em:

15_04_005 Partida Estrela Triangulo com CLP.pdf
O Diagrama elétrico para partida estrela triangulo com reversão de motor indução
trifásico com CLP, tem o esquema de ligação mostrado na figura abaixo:

Sequência operacional:

Botoeira B2 – Energiza-se k4 e k1 (Y horário) e após o tempo pré-determinado

desenergiza-se k4 e energizando k3. (∆ horário).
Botoeira B3 – Energiza-se k4 e k2 (Y anti-horário) e após o tempo pré-determinado
desenergiza-se k4 e energizando k3. (∆ anti-horário).
Os intertravamentos impedem k1 e k2 de serem acionados ao mesmo tempo. O contato
fechado de k3 impede que k4 e fique energizado o tempo todo.
Descrição de funcionamento:

Deve-se lembrar que cada entrada (I) e saída (O) do CLP está ligada fisicamente aos
elementos de sinais e/ou comandados, como mostra a figura.

Este desenho está disponível em:

15_05_031 Ladder YD com Reversão.pdf

Nota-se que o comtato normal aberto do Disjuntor Motor e as Botoeiras B0, B1, B3 e
B4 foram ligadas nas entradas I0 a e I4, assim como as saídas O0 a O3 foram ligadas no
contator, e é por isso que se usa estas entradas e saídas mostradas no programa em
Ladder. Note ainda que foi utilizado o contator pois a saída do CLP fornece 24Vcc
enquanto o motor opera com 220 VCA.
A programação de um CLP envolve o conhecimento de circuitos lógicos e seqüenciais,
existem algumas técnicas adequadas que serão estudadas. Por enquanto os programas
serão construídos de forma intuitiva através de diversos exemplos, forçando o raciocínio
lógico.
Projete o diagrama elétrico de acionamento e de potência protegido por disjuntor motor;
elabore o mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras "Ligar" e
"Desligar"; interface com contator para o motor, elaboração da programação Ladder;
elaboração de Diagrama elétrico e lista de material.
Crie um programa com o nome ”PRYD_MOTOR" no projeto PRO2. Salve e transfira
seu programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e
envie e teste o programa no equipamento disponível.

Diagramas de Automação Industrial e programação ladder aplicados ao Curso Técnico

em Eletroeletrônica ministrados pelo Professor Sinésio Raimundo Gomes na Matéria de
Manutenção de Sistemas Elétricos Industriais estão disponíveis abaixo:

1. Acionamentos por Botoeiras:  16_04_31 Acionamentos por Botoeiras.

2. Ladder de Acionamento Direto: 16_04_02 Ladder Acionamento Direto com
CLP.
3. Ladder de Acionamento Indireto: 16_04_03 Acionamento Indireto com CLP.
4. Ladder de Acionamento Retentivo: 16_04_04 Acionamento Retentivo com CLP.
5. Ladder de Acionamento Temporizado: 16_04_05 Acionamento Temporizado
com CLP.
6. Sinalizador de garagem com contatores e temporizadores: 16_04_33 Sinalizador
60s. 
7. Partida Direta de Motor com CLP:  16_04_31 Partida Direta CLP;
8. Ladder de Partida Direta de Motor com CLP:   16_04_31 Ladder Partida Direta
CLP ;
9. Partida e Reversão de Motor com CLP: 16_04_31 Partida e Reversão com CLP ;
10. Ladder de Reversão de Motor com CLP:  16_04_31 Ladder Partida e Reversão
com CLP ;
11. Partida de Motor Estrela Triângulo com CLP: 16_04_32 Partida YD CLP;
12. Ladder de Partida Estrela Triângulo com CLP: 16_04_32 Ladder Partida YD
CLP ;
13. Partida de Motor Dahlander com CLP: 16_04_34 Partida Dahlander D/YY com
CLP;
14. Ladder de Motor Dahlander com CLP: 16_04_34 Ladder Dahlander D/YY
com CLP;

© Direitos de autor. 2016: Gomes; Sinésio Raimundo. Última atualização: 21/04/2016.

Projeto Industrial - EX01 - Acionamento de Guilhotina com CLP

Guilhotina: Faça um programa em ladder para CLP Allen Bradley Micrologix 1000
que acione uma saída somente se houver acionamento simultâneo de duas entradas,
desenhe a solução em ladder.

Figura 01 - Diagrama Ladder.

Crie um programa com o nome ”Guilhotina", salve e transfira seu programa no
dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e teste o
programa no equipamento disponível.

Projeto Industrial - EX02 - Acionamento de Ejetor de Embalagens com CLP

Ejetor de embalagens: Faça um programa em ladder para CLP Allen Bradley

Micrologix 1000 que acione uma saída quando houver o acionamento de qualquer uma
das duas entradas.

Figura 01 - Diagrama Ladder.

Crie um programa com o nome "Ejetor de embalagens", salve e transfira seu programa
no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e teste o
programa no equipamento disponível.

Projeto Industrial - EX03 - Acionamento Liga - Desliga com CLP

Liga, desliga: Faça um programa em ladder para CLP Allen Bradley Micrologix 1000
que acione uma saída após acionamento de um push-botom e desacione essa mesma
saída após acionamento de outro push-botom.

Figura 01 - Diagrama Ladder.

Crie um programa com o nome "Liga - Desliga", salve e transfira seu programa no
dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e teste o
programa no equipamento disponível.

Projeto Industrial - EX04 - Acionamento Liga - Desliga e prioridade Liga com

CLP
Liga, desliga com prioridade no liga: Faça um programa em ladder para CLP Allen
Bradley Micrologix 1000 que acione uma saída após acionamento de um push-botom e
desacione essa mesma saída após acionamento de outro push-botom com prioridade
no liga, ou seja, com ambos os botões pressionados a saída ligara.

Figura 01 - Diagrama Ladder.

Crie um programa com o nome "Liga - Desliga 2", salve e transfira seu programa no
dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e teste o
programa no equipamento disponível.

Projeto Industrial - EX05 - Acionamento Liga - Desliga, prioridade Liga,

utilizando as instruções latch e unlatch com CLP

Liga, desliga com prioridade no liga: Faça um programa em ladder para CLP Allen

Bradley Micrologix 1000 que acione uma saída após acionamento de um push-botom e
desacione essa mesma saída após acionamento de outro push-botom com prioridade
no liga, ou seja, com ambos os botões pressionados a saída ligara, utilizando as
instruções latch e unlatch.

Figura 01 - Diagrama Ladder.

Crie um programa com o nome " Liga - Desliga 3 ", salve e transfira seu programa no
dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e teste o
programa no equipamento disponível.

Projeto Industrial - EX06 - Interruptor Paralelo com CLP

Interruptor paralelo: Ao acionar qualquer uma das duas chaves retentivas a saída
mudara de status, se estava desligada liga e se estava ligada desliga.

Figura 01 - Diagrama Ladder.

Crie um programa com o nome "Interruptor Paralelo", salve e transfira seu programa no
dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e teste o
programa no equipamento disponível.

Projeto Industrial - EX07 - Interruptor Intermediário com CLP

Interruptor intermediário: Interruptor com 3 chaves retentivas que ao acionar

qualquer uma das duas chaves retentivas a saída mudara de status, se estava desligada
liga e se estava ligada desliga.

Figura 01 - Diagrama Ladder.

Crie um programa com o nome "Interruptor Intermediário", salve e transfira seu

programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e
teste o programa no equipamento disponível.

Projeto Industrial - EX08 - Liga e Desliga no mesmo botão com com CLP

Liga desliga no mesmo botão: Faça um programa em ladder para clp Allen Bradley
Micrologix 1000 que ao acionar uma entrada pela primeira vez acione uma saída e
acionar pela segunda vez desligue essa mesma saída.

Figura 01 - Digrama Ladder.

Crie um programa com o nome "Liga Desliga 4", salve e transfira seu programa no
dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e teste o
programa no equipamento disponível.
Projeto Industrial - EX09 - Osciladores internos S:4/0 até o S:4/15

Verifique o funcionamento dos osciladores internos S:4/0 até o S:4/15 levantando seus
tempos aproximados.

Figura 01 – Temporizadores

Oscilador: S:4/0;      Tempos aproximado: __ ;

Oscilador: S:4/1;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/2;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/3;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/4;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/5;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/6;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/7;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/8;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/9;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/10;    Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/11;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/12;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/13;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/14;      Tempos aproximado: __ ;
Oscilador: S:4/15;      Tempos aproximado: __ ;

Crie um programa com o nome "Temporizadores", salve e transfira seu programa no

dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e envie e teste o
programa no equipamento disponível.

Projeto Industrial - EX10 - Pisca - Pisca com com CLP

Pisca-pisca: Faça um programa em ladder para clp Allen Bradley Micrologix 1000 que
ao fechar uma chave retentiva a saída ficara piscando continuamente.

Projeto Industrial - EX11 - Sinalizador de Garagem com CLP

Sinalizador de garagem: Faça um programa em ladder para clp Allen Bradley

Micrologix 1000 com duas saídas que piscam alternando, ou seja, enquanto uma esta
acessa a outra esta apagada e vice-versa.

Projeto Industrial - EX12 - Acionamento Sequencial com CLP

Sequencial 1: Faça um programa em ladder para clp Allen Bradley Micrologix 1000
que acione 5 saídas uma de cada vez através de pulsos dados em uma entrada na
seguinte sequencia 1, 2, 3, 4, e 5 e desacione na sequencia 5, 4, 3, 2 e 1.

Diagrama Ladder elaborado por Bruno Nascimento e Gustavo Amaral  disponível no

link: Acionamento Sequencial com CLP.

Projeto Industrial - EX13 - Acionamento Sequencial Temporizado com CLP

Sequencial 1: Faça um programa em ladder para clp Allen Bradley Micrologix 1000 que
acione 5 saídas uma de cada vez onde as saídas serão acionadas a cada um segundo
automaticamente.
Diagrama Ladder elaborado por Francisco Filho e Carlos Pierini  disponível no link:
Acionamento Sequencial temporizado com CLP.

Projeto Industrial - EX14 - Comutação automática Estrela Triangulo com CLP

Comutação automática Estrela-triangulo. Faça um programa em ladder para clp

Allen Bradley Micrologix 1000 que controle 3 saídas para acionamento de contatores
que farão a comutação automática Estrela triangulo de um motor trifásico após
transcorrer o tempo de 8s tendo um delay de 60ms na passagem de k2 para k3.

Diagrama Elétrico elaborado por Bruno Nascimento e Gustavo Amaral  disponível no

link: Diagrama Elétrico YD com CLP.

Projeto Industrial - EX15 - Acionamento Sequencial de Três Motores com CLP

Acionamento Sequencial de Três Motores: Faça um programa que comande 3 esteiras
sendo que a sequencia de acionamento seja M3, 3s, M2, 6s, M1 e a de parada seja: M1,
3s, M2, 6s, M3.

Diagrama Ladder elaborado por Erielson Silva e Mirian Muniz está  disponível no
link: Ex15 Acionamento Sequencial de 3 Motores.

Projeto Industrial - EX16 - Contador de Peças com CLP

Contador: Faça um programa que ao acionar um push botom uma esteira permaneça
ligada até um sensor detectar a passagem de 10 caixas, após passagem de 10 caixas a
esteira desliga automaticamente.
Diagrama Ladder disponível no link: Ex16 Acionamento de Esteira com Contador.

Projeto Industrial - EX21 - Partida e Reversão - Estrela // Triângulo (Y_D) - de

Motor de Indução com CLP

Deve-se lembrar que cada entrada (I) e saída (O) do CLP está ligada fisicamente aos
elementos de sinais e/ou comandados, como mostra a figura.

Nota-se que as Botoeiras S0 e S1 foram ligadas respectivamente as entras I2 e I3, assim

como a saída O1 a O6 foram ligadas aos contatores, e é por isso que se usa estas
entradas e saídas mostradas no programa em Ladder. Note que foram utilizados
contatores em 24v pois a saída do CLP fornece 24Vcc enquanto o motor opera com 220
Vca.
A programação de um CLP envolve o conhecimento de circuitos lógicos e seqüenciais,
existem algumas técnicas adequadas que serão estudadas. Por enquanto os programas
serão construídos de forma intuitiva através de diversos exemplos, forçando o raciocínio
lógico.
Projete o diagrama elétrico de acionamento e de potência protegido por disjuntor motor;
elabore o mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras "Ligar" e
"Desligar"; interface com contator para o motor, elaboração da programação Ladder;
elaboração de Diagrama elétrico e lista de material.
Crie um programa com o nome "Reversão_Y_D_MOTOR" no projeto PRO1. Salve e
transfira seu programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no
simulador e envie e teste o programa no equipamento disponível.

Sequência operacional
Botoeira S1 – Energiza-se k4 e k1 (Y horário) e após o tempo pré-determinado pelo
CLP desenergiza-se k4 e energizando k3. (∆ horário).
Botoeira S2 – Energiza-se k4 e k2 (Y anti-horário) e após o tempo pré-determinado pelo
CLP desenergiza-se k4 e energizando k3. (∆ anti-horário).
Os intertravamentos impedem k1 e k2 de serem acionados ao mesmo tempo. O contato
fechado de k3 impede que k4 e T1 fique energizado o tempo todo.
Descrição de funcionamento
Sentido horário - Pressionando S1 energizam-se os contatores k4 e k1 e o temporizador
do CLP que dá inicio a contagem de tempo. Neste momento, o motor está ligado em
estrela e girando no sentido horário, terminando o tempo abre-se o contato do
temporizador e desenergiza k4 e energizando k3. Agora o motor está ligado em
triângulo no sentido horário.
Sentido anti-horário - Pressionando S2 energizam-se os contatores k4 e k2 (observe no
diagrama de potência que k2 inverte as fase do motor) e o temporizador do CLP que dá
inicio a contagem de tempo. Neste momento, o motor está ligado em estrela e girando
no sentido anti-horário, abre-se o contato do temporizador T1 desenergiza k4 e
energizando k3. Agora o motor está ligado em triângulo no sentido anti-horário.

O Diagrama Elétrico está disponível em:16_10_019 Partida Estrela // Triângulo (Y_D)

com CLP.pdf

O Diagrama Ladder está disponível em:16_10_019 Ladder Estrela // Triângulo (Y_D)

com CLP.pdf

Projeto Industrial - EX22 - Partida e Reversão - Estrela Série // Paralela (Y_yy) -

de Motor de 12 terminais com CLP

Deve-se lembrar que cada entrada (I) e saída (O) do CLP está ligada fisicamente aos
elementos de sinais e/ou comandados, como mostra a figura.
Nota-se que as Botoeiras S0 e S1 foram ligadas respectivamente as entras I2 e I3, assim
como a saída O1 a O6 foram ligadas aos contatores, e é por isso que se usa estas
entradas e saídas mostradas no programa em Ladder. Note que foram utilizados
contatores em 24v pois a saída do CLP fornece 24Vcc enquanto o motor opera com 220
Vca.
A programação de um CLP envolve o conhecimento de circuitos lógicos e seqüenciais,
existem algumas técnicas adequadas que serão estudadas. Por enquanto os programas
serão construídos de forma intuitiva através de diversos exemplos, forçando o raciocínio
lógico.
Projete o diagrama elétrico de acionamento e de potência protegido por disjuntor motor;
elabore o mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras "Ligar" e
"Desligar"; interface com contator para o motor, elaboração da programação Ladder;
elaboração de Diagrama elétrico e lista de material.
Crie um programa com o nome "Reversão_Y_yy_MOTOR" no projeto PRO1. Salve e
transfira seu programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no
simulador e envie e teste o programa no equipamento disponível.

O Diagrama Elétrico está disponível em:16_10_020 Partida Estrela Série // Paralela

(Y_yy) CLP.pdf

O Diagrama Ladder está disponível em:16_10_020 Ladder Estrela Série // Paralela

(Y_yy) CLP.pdf

Revisão 01 - Botoeiras, chaves e interruptores

As Entradas digitais são acionadas por interruptores, existem duas funções para os
interruptores. A primeira delas é sua utilização pelos operadores para enviar
informações na entrada do circuito de controle, e a segunda função é sua utilização nas
partes móveis que produzem retorno de sinais para o circuito de controle.
Botoeiras - Há muitos tipos de interruptores para serem descritos. Os interruptores mais
comuns são as botoeiras, que possuem uma grande gama de aplicações.
A figura abaixo apresenta um exemplo de botoeira. Existem dois tipos de botoeira, a
pulsada e a retentiva. A botoeira pulsada é ativada quando o botão é pressionado e é
desativada quando o botão é liberado.
O retorno da botoeira é realizado por meio da utilização de uma mola interna. A
botoeira retentiva é ativada quando o botão é pressionado, e continua ativada mesmo
que o botão seja liberado. Para desativar esse tipo de botoeira, o botão deve ser
pressionado uma segunda vez. Uma variação para a botoeira retentiva são os botões de
emergência do tipo girar para destravar.

Os contatos dos interruptores podem ser de dois tipos. Um deles é o  normalmente

aberto (NA), e o outro, o normalmente fechado (NF). Quando uma botoeira está na
posição desativada, os contatos do tipo NA estão abertos (não conduzindo) e os contatos
NF estão fechados (conduzindo).
A figura mostra o diagrama elétrico para um contato normalmente fechado e para um
contato normalmente aberto.
Dependendo do fabricante, as botoeiras podem ter até nove contatos auxiliares. Os tipos
dos contatos são definidos conforme o projetista. As botoeiras podem ser utilizadas para
várias funções (também definidas pelo projetista), entre as quais podemos citar a
partida, parada, reset, emergência e outras.

O manual de botoeiras pode ser baixado em: 16_03_005 METALTEX Botoeiras.pdf.

Chaves Seletoras utilizados com CLP

As chaves seletoras também são conhecidas como chaves rotacionais. Elas utilizam os
contatos NA ou NF para sua representação, idênticos às botoeiras, essas têm a mesma
funcionalidade.
Existem as chaves seletoras que funcionam com duas, três ou mais posições. Não há
interligações elétricas entre os contatos das diferentes posições. Caso as interligações
sejam necessárias, o projetista deverá prever essas ligações.

Os interruptores de limite são instalados nas máquinas em posições que não são
normalmente acessíveis pelo operador durante o funcionamento da máquina. Desse
modo, os interruptores de limite são acionados pelas partes móveis da máquina.
Usualmente, os interruptores de limite são dispositivos mecânicos. Todavia, atualmente
podemos encontrar dispositivos que são acionados por luz ou calor, como, por exemplo,
os sensores de abertura de portas de supermercados e shoppings e barreiras óticas. Os
interruptores de limite podem ser encontrados também com contatos NA ou NF.
Há vários tipos de interruptores de limite, que abrangem quase todos os tipos de
aplicações imagináveis.

O manual de interruptores de limite pode ser baixado em: 16_03_006 METALTEX

Interruptores de Limite.pdf . 

Revisão 03 - Relés de Interface

Inicialmente, os sistemas de controle eram compostos principalmente por relés e
interruptores.
O relé é um dispositivo eletromecânico composto por um núcleo, com uma bobina e
contatos.
Quando o relé é energizado, uma corrente elétrica passa pela bobina, na qual o campo
magnético movimenta uma haste dentro do núcleo, modificando o estado dos contatos.
Há relés que são montados com dois pares de contatos, e quando o relé não está
energizado o par superior é fechado; quando a bobina é energizada, o par inferior é
fechado.
A ação dos contatos é resultado da energização e da desenergização do relé. Os contatos
superiores são os contatos NF, pois sem energia na bobina eles estão fechados. Os
contatos inferiores são os contatos NA, pois sem energia eles os contatos estão abertos.
Ou seja, os contatos sempre são referidos conforme o estado da bobina desenergizada.

Cada símbolo representado no diagrama elétrico possui um identificador a ser utilizado

no programa do tipo Ladder. O identificador de bobinas é chamado de CR (coil of
relay), seguido de um número, por exemplo, CR1, CR453 etc. Quando um contato for
identificado como CR, ele automaticamente estará associado a seu respectivo relé.
Cada relé possui uma única identificação, e a quantidade de relés que podem ser
utilizados em uma programação está diretamente ligada ao tamanho da memória do
CLP.

Relés de Inteface

As interfaces de relés auxiliares são utilizados para a proteção tanto das entradas quanto
da saídas do CLP, pois assim qualquer imprevisto pode vir a danificar o relé primeiro ao
invés da saída do CLP que possui um custo muito maior.
Utilizando como exemplo um sensor, a saída NA do sensor acionaria a entrada do CLP,
porém entre o CLP e o sensor adiciona-se um relé auxiliar que terá a função de proteger
a entrada do CLP neste caso o relé poderá ter apenas um contato NA ou 1 Reversível. 
O mesmo aplica-se a saída do CLP, onde pode-se utilizar um relé para como interface
para acionamentos de cargas indutivas e/ou cargas eletromagnéticas, contatores de
potência, válvulas solenoides, eletroímãs, etc. O relés de interface são projetados para
receber 24 V dc fornecidos pelo CLP para operar as bobinas de contatores que
trabalham com 220 volts.

A bobina do relê interface é controlado pelo CLP ao passo que o contato normal aberto
do relé garante o acionamento do contator. A comutação da bobina dá origem a
sobretensões que têm efeitos adversos sobre os dispositivos eletrônicos, geralmente os
relé de interface são equipados com supressores de surtos composto de um diodo, em
antiparalelo com a bobina do relé.
Os relês de interface possuem um baixo consumo de energia no contexto dos sistemas
eletrônicos. A ligação de limitadores de sobretensão eleva a vida útil de relês
acopladores.

Revisão 04 - Relés Temporizadores

Relés Temporizadores

É possível construir um relé com um dispositivo temporizador que atrasa o acionamento

da bobina. Este tipo de relé é conhecido como TDR (time delay relay – relé com atraso
de tempo).
A representação do relé temporizado no diagrama elétrico é idêntica ao relé, porém leva
internamente, ou próximo à bobina, a denotação TDR ou TR. Há dois tipos de relés
temporizados: um deles é conhecido como TON, e o outro, como TOF. Vamos ver a
diferença entre os dois.

Relé TON (on delay) - É utilizado em um circuito em que se deseja que a bobina seja
acionada após certo tempo (ajustado pelo operador). Nesse exato momento, todos os
contatos da bobina, que são do tipo NF, passam a abrir, e os contatos do tipo NA
passam a fechar, até que as condições de energização sejam desativadas.
Quando este evento ocorrer, o relé temporizado desligará e seu ajuste de tempo
normalizará, zerando o valor da contagem. Este temporizador é muito útil quando
precisamos atrasar a ativação de algum equipamento, como, por exemplo, quando
partimos um motor de uma máquina. Nesse caso, muitas vezes necessitamos que alguns
equipamentos fiquem desligados por um pequeno intervalo de tempo até que o motor
chegue à sua velocidade de trabalho.

Relé TOF (off delay) - É utilizado quando necessitamos deixar um equipamento ligado
durante certo tempo, mesmo após a condição de ativação ser desligada.
Como exemplo de aplicação podemos citar um sistema de refrigeração em que a
ventilação precisa ficar acionada mesmo após a máquina ter sido desligada.
Revisão 05- Sensores Indutivos Industriais

Sensores de proximidade Indutivos

Os sensores indutivos são equipamentos eletrônicos capazes de detectar a aproximação

de peças metálicas, componentes, elementos de máquinas, etc, em substituição às
tradicionais chaves fim de curso.

A detecção ocorre sem que haja o contato físico entre o sensor e o acionador,
aumentando a vida útil do sensor por não possuir peças móveis sujeitas a desgastes
mecânicos.
O princípio de funcionamento baseia-se na geração de um campo eletromagnético de
alta freqüência, que é desenvolvido por uma bobina ressonante instalada na face
sensora. A bobina faz parte de um circuito oscilador que em condição normal
(desacionada) gera um sinal senoidal.
Quando um metal aproxima-se do campo, este por correntes de superfície (Foulcault),
absorve a energia do campo, diminuindo a amplitude do sinal gerado no oscilador.
A variação de amplitude deste sinal é convertida em uma variação contínua que
comparada com um valor padrão, passa a atuar no estágio de saída.

O sensor consiste de uma bobina em um núcleo de ferrite, um oscilador, um detector de

nível de sinais de disparo e um circuito de saída.
O sensor indutivo trabalha pelo princípio da indução eletromagnética. Funciona de
maneira similar aos enrolamentos primários e secundários de um transformador. O
sensor tem um oscilador e uma bobina; juntos produzem um campo magnético fraco.
Quando um objeto entre no campo, pequenas correntes são induzidas na superfície do
objeto. Por causa da interferência com o campo magnético, energia é extraída do
circuito oscilador do sensor, diminuindo a amplitude da oscilação e causando uma
queda de tensão (voltagem).

O circuito de detecção do sensor percebe a queda de tensão do circuito do oscilador e

responde mudando o estado do sensor.
A superfície ativa de um seletor de proximidade indutivo é a superfície onde emerge o
campo eletromagnético de alta freqüência. Um alvo padrão é um quadrado de aço doce
com 1 mm de espessura, com comprimentos laterais equivalentes ao diâmetro da
superfície ativa ou 3X a distância do valor nominal da comutação, a que for maior.
A distância sensora operacional varia ainda com o tipo de metal, ou seja, é especificada
para o ferro ou aço e necessita ser multiplicada por um fator de redução.

O Fator de Correção é usado para determinar o alcance quando se quer detectar outros
materiais que não o aço carbono padrão. A composição o alvo causa um grande efeito
no alcance de sensores de proximidade indutivo.

As principais vantagens da detecção indutiva são a boa resistência aos ambientes

industriais; não possui contato físico com o objeto; é um aparelhos estático sem peças
em movimento no seu interior; maior vida útil, independentemente do número de
manobras e velocidade elevada.
A principal aplicação é a detecção de objetos metálicos, pois o campo emitido é
eletromagnético. A figura ao lado ilustra uma aplicação de Sensores de proximidade
indutivos utilizados em torno mecânico.

Os sensores com saídas discretas possuem saídas com transistores, e estes podem ser
NPN ou PNP.

Nos sensores com saída a relé as saídas não são eletrônicas, mas sim mecânicas. O relé
possui contratos, normalmente abertos (NA) e normalmente fechados (NF), o que nos
disponibiliza uma independência quanto à tensão da carga. A principal vantagem sobre
os eletrônicos está em poder trabalhar com correntes mais altas.

Para efetuar a ligação elétrica dos sensores temos que observar os esquemas de ligação
elétrica, identificando as cores dos fios antes de instalar o sensor, evitando
principalmente que a saída do sensor seja ligada à rede elétrica, o que causaria a sua
destruição.
Não se devem utilizar lâmpadas de incandescência com os sensores, pois a resistência
do filamento frio provoca uma corrente de pico que pode danificar o sensor. As cargas
indutivas, tais como contatores e relés devem ser bem especificadas porque a corrente
de ligação ou de corte podem danificar o sensor.

O arquivo sobre Sensores Indutivos SENSE pode ser baixado em: 16_03_001 SENSE

Sensores Indutivos.pdf.

O manual de Sensores Indutivos em corrente contínua SENSE pode ser baixado

em: 16_01_001 SENSE Sensores Indutivos cc.pdf.

O manual de Sensores Indutivos em corrente alternada SENSE pode ser baixado

em: 16_01_002 SENSE Sensores Indutivos ca.pdf.

Aula 04 - Programação Ladder e suas Funções

Contato normalmente aberto (NA) - Este contato procura uma condição de ON em

um determinado endereço. Durante a execução do contato normalmente aberto (NO), o
processador examina o endereço referenciado no contato por uma condição de ON
(Representado na figura abaixo por I 1.0).
Contato normalmente fechado (NF) - Este contato procura uma condição de OFF em
um determinado endereço. Durante a execução do contato normalmente fechado (NC),
o processador examina o endereço referenciado no contato por uma condição de OFF
(( Representado na figura abaixo por I 1.1 ).
Bobina normalmente aberta - Uma bobina de saída controla uma saída real ou um bit
interno do CLP. Durante a sua execução, o processador avalia todas as condições de
entrada numa rung ( Representado na figura abaixo por Q 4.1 ).
Bobina normalmente fechada - Esta função funciona de forma oposta à anterior, ou
seja, quando não existe continuidade lógica nos contatos, a posição de memória afeta à
saída vai ser zero (0) .
Circuitos lógicos - Para implementar circuitos lógicos, dispõem-se ainda das seguintes
instruções: AND - realiza um E lógico com o bit especificado; OR - realiza um OU
lógico com o bit especificado e NOT - nega o estado do bit ao qual está associado.
Função AND - A função AND, em Ladder lógico, é implementada com dois ou mais
contatos de entrada em série. Veja-se o exemplo: pretende-se implementar um circuito
lógico que apenas ativa a saída Q 4.0 do CLP, se as entradas I 0.0 e I 0.1 estiverem
ativas (On).
Função NOT - A função NOT em Ladder lógico representa-se com um contato
normalmente fechado.
Função OR - A função OR, em Ladder lógico, é implementada com dois ou mais
contatos de entrada em paralelo (figura 20). Observe-se o seguinte exemplo: Pretende-se
implementar um circuito lógico que ative a aída Q 4.01, quando a entrada I 0.2 ou I 0.3
estiverem a Off (desligadas).

Instrução SET - A instrução SET permite que, quando a condição lógica, que antecede
a instrução SET, vá a On, o bit associado à função comute para o seu estado lógico On,
e assim permaneça mesmo que a condição lógica, que antecede a instrução de SET,
comute para Off .
Instrução RESET - Situação semelhante acontece com a instrução RSET, pois, quando
a condição lógica que antecede esta instrução vai a On, o bit manipulado é, em
simultâneo, levado a Off permanecendo nesse estado. Nota: Caso haja simultaneidade
da função de SET e RSET, é a condição de RESET a predominante.
Função KEEP - A instrução KEEP permite definir um bit de memória como biestável,
ou seja, o estado do relé é definido por duas condições lógicas: SET ou RESET (figura
23).
EX01 - Acionamento Direto com CLP

Aplicação 01 - Ligando e desligando uma lâmpada com Botoeira NF. Pressionando o

botão B0 do tipo NF (Normalmente fechado) ativa uma entrada do CLP, que desativa
uma saída onde está interligado a lâmpada 1 que apaga e ativa outra saída onde está
interligado a lâmpada 2 que acende e soltando a lâmpada acesa apaga e a lâmpada
apagada volta a acender.

Projete o diagrama elétrico de acionamento protegido por fusível; elabore o

mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras e sinalização; elabore o
programa Ladder; elabore o diagrama elétrico final e a lista de material.

Crie um programa com o nome ”AD_SRG_E1" na pasta projeto. Salve e transfira seu
programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e teste o
programa no equipamento disponível. Use como referência as figuras acima.

Diagrama Ladder de Acionamento Direto com CLP está disponível em: 16_04_02

Ladder Acionamento Direto com CLP.
Diagrama Elétrico de Acionamento Direto com CLP está disponível em: 17_03_01
Acionamento direto.

EX02 - Acionamento Indireto com CLP

Aplicação 02 - Ligando e apagando uma lampada indiretamente. Pressionando o botão

B1 energiza-se uma posição de memória do CLP, e seu contato NA fecha acendendo a
lâmpada, simultaneamente seu contato NF abre apagando outra lâmpada, soltando o
botão retira-se a corrente da entrada do CLP e os contatos voltam a suas posições
iniciais.

Projete o diagrama elétrico de acionamento protegido por fusível; elabore o

mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras e sinalização; elabore o
programa Ladder; elabore o diagrama elétrico final e a lista de material.

Crie um programa com o nome ”AI_SRG_E2" na pasta projeto. Salve e transfira seu
programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e teste o
programa no equipamento disponível. Use como referência as figuras acima.

Diagrama Ladder de Acionamento Indireto com CLP está disponível em: 16_04_03

Ladder Acionamento Indireto com CLP  .

Diagrama Elétrico de Acionamento indireto com CLP está disponível em: 17_03_02 Acionamento

Indireto com CLP .
EX03 - Acionamento Retentivo com CLP

Aplicação 03 - Ligando e mantendo uma lampada acesa indiretamente. Pressionando o

botão B1 energiza-se uma posição de memória do CLP, e seu contato NA fecha
acendendo e mantendo a lâmpada acesa, Pressionando o botão B2 desenergiza-se a
posição de memória do CLP os contatos voltam a suas posições iniciais, apagando a
lâmpada.

Projete o diagrama elétrico de acionamento protegido por fusível; elabore o

mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras e sinalização; elabore o
programa Ladder; elabore o diagrama elétrico final e a lista de material.

Crie um programa com o nome ”AR_SRG_E3" na pasta projeto. Salve e transfira seu
programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e teste o
programa no equipamento disponível. Use como referência as figuras acima.

Diagrama Ladder de Acionamento Retentivo com CLP está disponível em:  16_04_03

Acionamento Retentivo com CLP .

Diagrama Elétrico de Acionamento Retentivo com CLP está disponível em: 17_03_03
Acionamento Indireto com CLP.

EX04 - Acionamento Temporizado com CLP

Aplicação 04 - Ligando e mantendo uma lampada acesa após 10 segundos.
Pressionando o botão B1 energiza-se uma posição de memória em um temporizador do
CLP, e seu contato NA fecha acendendo e mantendo a lâmpada acesa após 10
segundos, Pressionando o botão B2 desenergiza-se a posição de memória do CLP os
contatos voltam a suas posições iniciais, apagando a lâmpada.

Projete o diagrama elétrico de acionamento protegido por fusível; elabore o

mapeamento de entrada e saída que deve conter botoeiras e sinalização; elabore o
programa Ladder; elabore o diagrama elétrico final e a lista de material.

Crie um programa com o nome "AT_SRG_E4" na pasta projeto. Salve e transfira seu
programa no dispositivo de treinamento. Teste o funcionamento no simulador e teste o
programa no equipamento disponível. Use como referência as figuras acima.

Diagrama Ladder de Acionamento Temporizado com CLP está disponível em:

16_04_05 Acionamento Temporizado com CLP.

Diagrama Elétrico de Acionamento Temporizado com CLP está disponível em:

17_03_04 Acionamento Temporizado com CLP.