Cap 11

Física 1 (4310145)
Rolagem, torque e momento angular
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Sumário
11. Rolagem, torque e momento angular

11.1 Rolagem como combinação de rotação e translação
11.2 Energia cinética de rolagem
11.3 As forças da rolagem
11.4 Revisão do Torque
11.5 Momento angular
11.6 A Segunda Lei de Newton para rotações
11.7 Momento Angular de um Sistema de Partículas
11.8 Momento Angular de um Corpo Rígido Girando em Torno de um Eixo Fixo
11.9 Conservação do momento angular
2 / 54
Sumário

3 / 54
Sumário

4 / 54
Rolagem como combinação de rotação e translação
Vamos começar estudando objetos que rolam suavemente em uma superfícies, isto é, sem
escorregar o quicar.
Note que o centro do objeto se move em uma linha reta paralela à superfície, ao contrário
de um ponto na borda
Podemos tratar o movimento de rolagem como uma combinação:
translação do centro de massa
rotação do objeto em torno do centro de massa
5 / 54
Considere o movimento de uma roda. O centro de massa tem velocidade ~vcm
vcm vcm
O
θ O
s
P P
s
O angulo θ e a distância s estão relacionados por s = θR (R é o raio da roda)

ds
A velocidade linear vcm do centro da roda é vcm =
dt
Desta forma, podemos obter
ds dθ
vcm = =R = Rω
dt dt
6 / 54
vcm vcm
O
θ O
s
P P
s

ds
dt
ds dθ
vcm = =R = Rω
dt dt
6 / 54
vcm vcm
O
θ O
s
P P
s

ds
dt
ds dθ
vcm = =R = Rω
dt dt
6 / 54
vcm vcm
O
θ O
s
P P
s

ds
dt
ds dθ
vcm = =R = Rω
dt dt
6 / 54
Rotação pura Translação pura Rolagem

v =vcm + v =vcm = v =2vcm
T T T
vcm vcm
ω O O ω O
P P P
v =–vcm v =vcm
v =–vcm +vcm =0
A combinação dos movimentos é a rolagem da roda.

Observe que:
A velocidade escalar da extremidade inferior é zero
A velocidade escalar da extremidade superior é 2vcm
7 / 54
Figura 1: Fotografia de uma roda de bicicleta em movimento. Os raios de baixo estão

mais nítidos que os raios de cima porque estão se movendo mais devagar.
8 / 54
Rolagem como uma rotação pura
Também podemos descrever o movimento de rolagem como uma

rotação pura em torno de um eixo que passa pelo ponto P T
Os vetores na Fig mostram a velocidade instantânea em alguns

pontos da roda O
Para um observador externo
vt = ωr =⇒ vsup = ω(2R) =⇒ 2vcm = 2(ωR) eixo de rotação P
vcm
ω=
R
9 / 54
Teste
A roda traseira da bicicleta de um palhaço tem um raio duas vezes maior que a roda
dianteira. (a) A velocidade linear da extremidade superior da roda traseira é maior,
menor ou igual à velocidade linear da extremidade superior da roda dianteira quando a
bicicleta está em movimento? (b) A velocidade angular da roda traseira é maior, menor
ou igual à velocidade angular da roda dianteira?
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Sumário

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Energia cinética de rolagem
Quando encaramos a rolagem como uma rotação pura, A energia cinética
será dada por
1
K= IP ω 2 T
2
De acordo com o teorema dos eixos paralelos

O
IP = Icm + M R2
Assim, obtemos
1 1 1 1 eixo de rotação P
K= Icm ω 2 + M R2 ω 2 =⇒ K= Icm ω 2 + M vcm
2
2 2 2 2
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será dada por
1
K= IP ω 2 T
2

O
IP = Icm + M R2
Assim, obtemos
2
2 2 2 2
12 / 54
será dada por
1
K= IP ω 2 T
2

O
IP = Icm + M R2
Assim, obtemos
2
2 2 2 2
12 / 54
será dada por
1
K= IP ω 2 T
2

O
IP = Icm + M R2
Assim, obtemos
2
2 2 2 2
Um objeto em rolagem possui dois tipos de energia cinética:

energia cinética de rotação & energia cinética de translação
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Sumário

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As forças da rolagem
Uma roda que rola com velocidade constante não tende a deslizar no ponto
de contato P e, portanto, não está sujeita a uma força de atrito
Se uma força age sobre a roda para aumentar ou diminuir a velocidade,

essa força produz uma aceleração ~acm do centro de massa na direção do
movimento. A força também faz com que a roda gire mais depressa ou mais
devagar, o que significa que ela produz uma aceleração angular α. Essa
aceleração tende a fazer a roda deslizar no ponto P . Assim, uma força de
atrito passa a agir sobre a roda no ponto P para se opor a essa tendência.
Se a roda não desliza, o atrito é estático (rolagem suave): acm
vcm = Rω =⇒ acm = Rα P fs
Se a roda desliza, o atrito é cinético

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Rolagem para Baixo em uma Rampa
A Fig. mostra um corpo de massa M e raio R
Da Segunda Lei de Newton, obtemos
FN
fs − M g sin θ = M acm,x (1)
Podemos escrever a forma angular da segunda lei em relação a um eixo

Fg sinθ
passando pelo CM R
fs x
τres = Icm α P
θ θ
Em que τres = Rfs , assim Fg cos θ
Fg
Rfs = Icm α
Como o corpo está rolando suavemente, temos que

acm,x
acm,x = αR =⇒ acm,x = −αR =⇒ Rfs = Icm − (2)
R 15 / 54
Rolagem para Baixo em uma Rampa
Eliminando fs em (1) e (2) obtemos
g sin θ FN
acm,x = − (3)
1 + Icm /M R2
Podemos usar a expressão acima para calcular a aceleração linear acm,x de

Fg sinθ
qualquer corpo que rola suavemente em um plano inclinado. R
fs x
P
θ θ
Fg cos θ
Fg
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Teste
Os discos A e B são iguais e rolam inicialmente em um piso horizontal com a mesma

velocidade. O disco A sobe uma rampa com atrito e atinge uma altura máxima h; o
disco B sobe uma rampa igual à primeira, mas sem atrito. A altura máxima atingida
pelo disco B é maior, menor ou igual a h?
17 / 54
Sumário

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Revisão do Torque
O torque ~τ que age sobre a partícula em relação ao ponto fixo O é uma grandeza vetorial
definida por
~τ = ~r × F~ τ = rF sin φ = rF⊥ = r⊥ F
O O O
A A A
Linha de ação de
19 / 54
Revisão do Torque
O torque ~τ que age sobre a partícula em relação ao ponto fixo O é uma grandeza vetorial
definida por
~τ = ~r × F~ τ = rF sin φ = rF⊥ = r⊥ F
O O
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Teste
O vetor posição ~r de uma partícula aponta no sentido positivo de um eixo z. Se o torque

a que a partícula está submetida (a) é zero, (b) aponta no sentido negativo de x, e (c)
aponta no sentido negativo de y, qual é a orientação da força responsável pelo torque?
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Sumário

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Momento angular
O momento angular ~` da partícula em relação a origem O é uma grandeza vetorial
definida por meio da equação
Momento angular
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) ` = rp sin φ = r⊥ p = rp⊥
em que ~r é o vetor posição da partícula em relação a O.

A unidade do momento angular no SI é o kg · m2 /s
z z
(=r ×p)
p
y y
ϕ
ϕ
r r r
ϕ
A ϕ p
A
x x 22 / 54
Teste
Na parte (a) da figura, as partículas 1 e 2 giram em torno do ponto O em sentidos
opostos, em circunferências de 4m e 2m de raio, respectivamente. Na parte (b), as
partículas 3 e 4 se movem na mesma direção, em linha reta, a 4m e 2m de distância
perpendicular do ponto O, respectivamente. A partícula 5 se afasta de O ao longo de
uma linha reta que passa por O. As cinco partículas têm a mesma massa e a mesma
velocidade constante. (a) Ordene as partículas de acordo com o módulo do momento
angular em relação a O, em ordem decrescente. (b) Quais das partículas possuem
momento angular negativo em relação a O?
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Exemplo: Momento angular em relação a origem
Determine a quantidade de movimento angular, em relação à origem, para (a) Um carro (1200kg) que
de move em um círculo de 20m de raio com v = 15m/s. O círculo está no plano xy, centrado na origem.
Visto de um ponto do eixo z positivo, o carro se move no sentido anti-horário. (b) O mesmo carro,
movendo-se no plano xy com velocidade ~v = −(15m/s)ı̂, ao longo da linha y = y0 = 20m, paralela ao
eixo x. Trate o carro como uma partícula pontual.
y
O momento angular é dado por z
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) p
m
Pela regra da mão direita, sabemos a orientação de ~`. Portanto precisamos
r
apenas calcular seu módulo
x
` = mrv sin(90°) = (1200kg)(20m)(15m/s) = 3, 6 × 10 kg · m /s
5 2
Podemos portanto escrever
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

24 / 54
y
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) p
m
r
x
5 2
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

24 / 54
y
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) p
m
r
x
5 2
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

24 / 54
y
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) p
m
r
x
5 2
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

24 / 54
y
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) p
m
r
x
5 2
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

24 / 54
y
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) p
m
r
x
5 2
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

24 / 54
y
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) p
m
r
x
5 2
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

24 / 54
y
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) p
m
r
x
5 2
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

24 / 54
y
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) p
m
r
x
5 2
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

24 / 54
O momento angular é dado por y
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) z
p
= m[(xı̂ + y0 ̂) × (−15ı̂)] m
= −15my0 ̂ × ı̂
r
= −15my0 (−k̂)
= +15my0 k̂ x
= +15(1200)(20) k̂
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

25 / 54
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) z
p
= m[(xı̂ + y0 ̂) × (−15ı̂)] m
= −15my0 ̂ × ı̂
r
= −15my0 (−k̂)
= +15my0 k̂ x
= +15(1200)(20) k̂
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

25 / 54
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) z
p
= m[(xı̂ + y0 ̂) × (−15ı̂)] m
= −15my0 ̂ × ı̂
r
= −15my0 (−k̂)
= +15my0 k̂ x
= +15(1200)(20) k̂
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

25 / 54
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) z
p
= m[(xı̂ + y0 ̂) × (−15ı̂)] m
= −15my0 ̂ × ı̂
r
= −15my0 (−k̂)
= +15my0 k̂ x
= +15(1200)(20) k̂
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

25 / 54
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) z
p
= m[(xı̂ + y0 ̂) × (−15ı̂)] m
= −15my0 ̂ × ı̂
r
= −15my0 (−k̂)
= +15my0 k̂ x
= +15(1200)(20) k̂
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

25 / 54
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) z
p
= m[(xı̂ + y0 ̂) × (−15ı̂)] m
= −15my0 ̂ × ı̂
r
= −15my0 (−k̂)
= +15my0 k̂ x
= +15(1200)(20) k̂
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

25 / 54
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) z
p
= m[(xı̂ + y0 ̂) × (−15ı̂)] m
= −15my0 ̂ × ı̂
r
= −15my0 (−k̂)
= +15my0 k̂ x
= +15(1200)(20) k̂
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

25 / 54
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) z
p
= m[(xı̂ + y0 ̂) × (−15ı̂)] m
= −15my0 ̂ × ı̂
r
= −15my0 (−k̂)
= +15my0 k̂ x
= +15(1200)(20) k̂
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

25 / 54
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) z
p
= m[(xı̂ + y0 ̂) × (−15ı̂)] m
= −15my0 ̂ × ı̂
r
= −15my0 (−k̂)
= +15my0 k̂ x
= +15(1200)(20) k̂
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

25 / 54
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) z
p
= m[(xı̂ + y0 ̂) × (−15ı̂)] m
= −15my0 ̂ × ı̂
r
= −15my0 (−k̂)
= +15my0 k̂ x
= +15(1200)(20) k̂
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

25 / 54
~` = ~r × p~ = m(~r × ~v ) z
p
= m[(xı̂ + y0 ̂) × (−15ı̂)] m
= −15my0 ̂ × ı̂
r
= −15my0 (−k̂)
= +15my0 k̂ x
= +15(1200)(20) k̂
~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

25 / 54
Sumário

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A Segunda Lei de Newton para rotações
Vimos anteriormente que podemos escrever a segunda Lei de Newton para uma partícula
como
d(m~v ) d~
p
F~res = m~a ⇒ F~res = ⇒ F~res = (4)
dt dt
Nosso objetivo agora é demonstrar a seguinte relação para uma partícula
d~`
~τres = (5)
dt
Ou seja: a soma (vetorial) dos torques que agem sobre uma partícula é igual à taxa de
variação com o tempo do momento angular da partícula
A Eq. (5) não faz sentido, a não ser que ~τres e ~` sejam definidos em relação ao mesmo
ponto
Não podemos esquecer: p~ = m~v e ~` = ~r × p~

27 / 54
A Segunda Lei de Newton para rotações
O momento angular é dado por
~` = ~r × p~ = ~r × (m~v ) = m(~r × ~v )
Derivando com relação a t obtemos

d~`

d~r d~v
=m × ~v + ~r ×
dt dt dt

= m ~v × ~v + ~r × ~a
= ~r × (m~a)
= ~r × F~res = ~τres
Portanto, ficamos com

d~`
~τres =
dt
28 / 54
Teste
A figura mostra o vetor posição de uma partícula em um certo instante e quatro opções
para a orientação de uma força que deve acelerar a partícula. As quatro opções estão
no plano xy. (a) Ordene as opções de acordo com o módulo da taxa de variação com
o tempo (d~`/dt) que produzem no momento angular da partícula em relação ao ponto
O, em ordem decrescente. (b) Qual das opções está associada a uma taxa de variação
negativa do momento angular em relação ao ponto O?
F3 y
F2
r
F1 F4 x
O
29 / 54
No caso em que o movimento ocorre em um plano
Se o ponto O pertence ao plano, a direção do momento

angular permanece constante e perpendicular ao plano
No caso de um MC, quando O é o centro da circunferência,
temos
v
` = rp sin 90° = rp = r(mv) = mrv = mr2 = mr2 ω
r
` = mr2 ω
Como o sentido de ~` é o mesmo que o sentido de ω

~,
podemos escrever
~` = mr2 ω
~
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Exemplo: Estimando o momento angular
Estimar o momento angular da Terra relativo ao Sol, e o de um elétron relativo ao núcleo, num átomo
de hidrogênio. Assuma órbitas circulares.
No caso Terra-Sol No caso do átomo de hidrogênio
2 2
` = mr ω ` = mr ω
−31 −11 2 16 −1
24 11 2 2π ` = (9, 11 × 10 kg)(5, 29 × 10 m) (4, 13 × 10 s )
` = (5, 80 × 10 kg)(1, 49 × 10 m)
3, 16 × 106 s −34 2 −1
` = 1, 05 × 10 m · kg · s
40 2
` = 2, 67 × 10 m · kg · s
Esse resultado numérico é uma das mais importantes constates da

física e é designada pelo simbolo ~. A grandeza h = 2π~ é
denominada constante de Planck.
31 / 54
Sumário

32 / 54
Momento Angular de um Sistema de Partículas
Você lembra como definimos o momento linear de um sis-

tema de partículas?
P~ = p~1 + p~2 + p~3 + · · · + p~n
Vamos fazer o mesmo para o momento angular!

~ = ~`1 + ~`2 + ~`3 + · · · + ~`n
L
n
~ = ~ì
X
L
i=1
~ì = ~ri × p~i

33 / 54
Você lembra como definimos o momento linear de um sis-

tema de partículas?
P~ = p~1 + p~2 + p~3 + · · · + p~n
Vamos fazer o mesmo para o momento angular!

~ = ~`1 + ~`2 + ~`3 + · · · + ~`n
L
n
~ = ~ì
X
L
i=1
~ì = ~ri × p~i

33 / 54
No caso do momento linear de um sistema de partículas, vimos que
P~ = p~1 + p~2 + p~3 + · · · + p~n =⇒ P~ = M~vcm

~ = ~`1 + ~`2 + ~`3 + · · · + ~`n
L =⇒ ~ =L
L ~ 0 + ~rcm × P~
p~i = m~vi ~ì = ~ri × p~i

34 / 54
P~ = p~1 + p~2 + p~3 + · · · + p~n =⇒ P~ = M~vcm

~ = ~`1 + ~`2 + ~`3 + · · · + ~`n
L =⇒ ~ =L
L ~ 0 + ~rcm × P~
p~i = m~vi ~ì = ~ri × p~i

34 / 54
P~ = p~1 + p~2 + p~3 + · · · + p~n =⇒ P~ = M~vcm

~ = ~`1 + ~`2 + ~`3 + · · · + ~`n
L =⇒ ~ =L
L ~ 0 + ~rcm × P~
~ì = ~ri × p~i ~ 0 → momento angular com relação ao CM

L
p~i = m~vi
34 / 54
O momento angular total do sistema é
n
X n
X
~ =
L ~ri × p~i = mi~ri × ~vi (6)
i=1 i=1
A posição do CM do sistema é dada por

n
1 X
~rcm = mi~ri
M i=1
Se ~r 0i e ~v 0i são a posição e a velocidade da i-ésima partícula em relação ao CM, temos

~ri = ~r 0i + ~rcm ~vi = ~v 0i + ~vcm
Note que
X X X
mi~ri = mi~r 0i + mi~rcm
~r1 = ~r 01 + ~rcm ⇒ m1~r1 = m1~r 01 + m1~rcm i i i
~r2 = ~r 02 + ~rcm ⇒ m2~r2 = m2~r 02 + m2~rcm
1 X 1 X 1 X
~ri = ~r 0i + ~rcm ⇒ mi~ri = mi~r 0i + mi~rcm mi~ri = mi~r 0i + mi~rcm
M i M i M i 35 / 54
n
X n
X
~ =
L ~ri × p~i = mi~ri × ~vi (6)
i=1 i=1

n
1 X
~rcm = mi~ri
M i=1

~ri = ~r 0i + ~rcm ~vi = ~v 0i + ~vcm
Note que
X X X
~r2 = ~r 02 + ~rcm ⇒ m2~r2 = m2~r 02 + m2~rcm ~r
1 X * cm1 X 1 X
~ri = ~r 0i + ~rcm ⇒ mi~ri = mi~r 0i + mi~rcm mi ~
ri = mi ~
r 0
i + mi~rcm
M M i M i 35 / 54
i
n
X n
X
~ =
L ~ri × p~i = mi~ri × ~vi (6)
i=1 i=1

n
1 X
~rcm = mi~ri
M i=1

~ri = ~r 0i + ~rcm ~vi = ~v 0i + ~vcm
Note que
X X X
~r2 = ~r 02 + ~rcm ⇒ m2~r2 = m2~r 02 + m2~rcm ~r M
1 X * cm1 X 1 X
~ri = ~r 0i + ~rcm ⇒ mi~ri = mi~r 0i + mi~rcm mi~ri = 0
mi~r i + mi~rcm
M M i M i 35 / 54
i
Do resultado anterior, temos

n n
1 X X
mi~r 0i = 0 =⇒ mi~r 0i = 0 (8)
M i=1 i=1
Derivando o resultado anterior com relação ao tempo

n
X n
X
mi~r 0i = 0 =⇒ m~v 0i = 0 (9)
i=1 i=1
36 / 54
Podemos usar os resultados (8) e (9) para rescrever (6)
n
X n
X ~ri = ~r 0i + ~rcm
~ =
L mi~ri × ~vi = mi (~r 0i + ~rcm ) × (~v 0i + ~vcm ) ~vi = ~v 0i + ~vcm
i=1 i=1
n
X
~ =
L mi (~r 0i × ~v 0i + ~rcm × ~v 0i + ~r 0i × ~vcm + ~rcm × ~vcm )
i=1
n
X n
X n
X n
X
~ =
L mi~r 0i × ~v 0i + ~rcm × mi~v 0i + mi~r 0i × ~vcm + mi~rcm × ~vcm
i=1 i=1 i=1 i=1
Xn
~ =
L mi~r 0i × ~v 0i + ~rcm × (M~vcm )
i=1
~ =L
L ~ 0 + ~rcm × P~
~ 0 é o momento angular total do sistema em relação ao CM e ~rcm × P~ é o momento

L
angular do CM em relação a O
Se o CM está em repouso, P~ = 0 e L ~ =L~0
37 / 54
Lei Fundamental da dinâmica de rotações
Derivando a Eq. (6) com relação a t Da segunda Lei de Newton temos

obtemos n
X
dL~ n
d X
mi~ai = F~iext + F~ij (11)
= mi~ri × ~vi j=1
dt dt i=1 j6=i
n
X d~ri d~vi Usando (11) em (10), temos
= mi × ~vi + ~ri ×
i=1
dt dt
~ n n X n
n dL X X
~ri × F~iext + ~ri × F~ij

X =
= mi ~vi × ~vi + ~ri × ~ai dt i=1 i=1 j=1
j6=i
i=1
~ n
dL
Vamos agora focar no segundo termo da
X
= ~ri × (mi~ai ) (10)
dt i=1 equação acima
38 / 54
Temos
n X
n n n
X 1 XX
~
~ri × Fij = ~ ~
~ri × Fij + ~rj × Fji (12)
i=1 j=1
2 i=1 j=1
j6=i j6=i
Pela terceira Lei de Newton
F~ji = −F~ij
Assim, podemos reescrever (12) como

n X
n n n
X 1 XX
~ri × F~ij = ~ri × F~ij − ~rj × F~ij
i=1 j=1
2 i=1 j=1
j6=i j6=i
n n
1 XX
= (~ri − ~rj ) × F~ij
2 i=1 j=1
j6=i
=0 39 / 54
Voltando para o slide 38/54, temos
~ n n X n
dL X X
= ~ri × F~ ext
i + ~ri × F~ij
dt i=1 i=1 j=1
j6=i
~ n n
dL X X
= ~ri × F~ ext
i = ~τ ext
i =~τ res (13)
dt i=1 i=1
A taxa de variação do momento angular total do sistema em relação a um ponto O (num

referencial inercial) é igual à resultante de todos os torques externos em relação a O.
A Eq. (13) permanece válida com respeito ao CM, mesmo que este esteja acelerado† :
~0
dL
= ~τ 0res
dt
onde ~τ 0res é a resultante dos torques externos em relação ao CM.
†
H.M. Nussenzveig. Curso de física básica, 1: mecânica. 40 / 54
Sumário

41 / 54
Momento Angular de um Corpo Rígido Girando em Torno de um Eixo Fixo
Vamos agora definir o momento angular de um corpo rígido que gira em z
torno de um eixo fixo.

O eixo fixo é o eixo z e o corpo gira com velocidade angular ω constante.
O módulo de ~ì em relação a O é
r i
ì = (ri )(pi ) sin(90°) Δmi

pi
ì = (ri )(∆mi vi ) θ
Queremos aqui determinar a componente do momento angular em relação ri

y
ao eixo de rotação. Essa componente é dada por O
x
ìz = ì sin θ z i
ìz = (ri )(∆mi vi ) sin θ

ìz = (r⊥i )(∆mi vi )
iz
~ì = ~ri × p~i y
O
x 42 / 54
Até agora, encontramos z
ìz = (r⊥i )(∆mi vi )
Note que podemos usar vi = r⊥i ω para escrever

r i
ìz = (r⊥i )2 ∆mi ω Δmi
pi
θ
A componente z do momento angular do corpo rígido como um todo pode
ser calculada somando as contribuições de todos os elementos de massa do ri
corpo O
y
X X x
Lz = ìz = (r⊥i )2 ∆mi ω z i
i i
X
2
Lz = ω ∆mi r⊥i
i
iz
~ = P ~ì
L ~ = Lx ı̂ + Ly ̂ + Lz k̂
L y
i O
x 43 / 54
Até agora, encontramos z

X
2
Lz = ω ∆mi r⊥i
i
r
Porém, note que i
Δmi
X pi
I= 2
∆mi r⊥i θ
i
ri
em que I é o momento de inércia do corpo em relação ao eixo fixo. O
y
x
Assim, podemos escrever
z i
Lz = ωI
iz
~ = P ~ì
L ~ = Lx ı̂ + Ly ̂ + Lz k̂
L y
i O
x 44 / 54
Teste
Na figura, um disco, um anel e uma esfera maciça são postos para girar em torno de um
eixo central fixo (como piões) por meio de um barbante enrolado, que aplica a mesma
força tangencial constante aos três objetos. Os três objetos têm a mesma massa e o
mesmo raio e estão inicialmente em repouso. Ordene os objetos de acordo (a) com o
momento angular em relação ao eixo central e (b) com a velocidade angular, em ordem
decrescente, após o barbante ter sido puxado durante o mesmo intervalo de tempo ∆t.
Disco Anel Esfera
F F F
45 / 54
Sumário

46 / 54
Conservação do momento angular
Até agora vimos as leis de conservação da energia e do momento linear
Vamos agora falar da lei de conservação do momento angular
Já obtivemos para um sistema de partículas
~
dL
~τres =
dt
Se nenhum torque externo resultante age sobre o sistema, a equação se torna
~
dL
=0 =⇒ ~ = constante
L =⇒ ~i = L
L ~f
dt
Se o torque externo resultante que age sobre um sistema é nulo, o momento angular L
~
do sistema permanece constante, sejam quais forem as mudanças que ocorrem dentro
do sistema.
47 / 54
Dependendo dos torques externos que agem sobre um sistema, o momento angular
pode ser conservado apenas em uma ou duas direções:
~
dL dLx dLy dLz
~τres = =⇒ τres,x ı̂ + τres,y ̂ + τres,z k̂ = ı̂ + ̂ + k̂
dt dt dt dt
Se a componente do torque externo resultante que age sobre um sistema ao longo de

um eixo é nula, a componente do momento angular do sistema ao longo desse eixo
permanece constante, sejam quais forem as mudanças que ocorrem dentro do sistema.
48 / 54
Exemplo: Aluno que gira
(
Ii > If
Li = Lf =⇒ Ii ωi = If ωf =⇒
ωi < ωf
49 / 54
Exemplo: Salto de trampolim
(
Ii > If
Li = Lf =⇒ Ii ωi = If ωf =⇒
ωi < ωf
O momento angular da
nadadora é constante, mas
ela ainda pode mudar a
velocidade de rotação.
50 / 54
Teste
Um besouro está na borda de um pequeno disco que gira como um carrossel. Se

o besouro se desloca em direção ao centro do disco, as seguintes grandezas (todas em
relação ao eixo central) aumentam, diminuem ou permanecem as mesmas: (a) momento
de inércia, (b) momento angular e (c) velocidade angular?
51 / 54
Exemplo: Um disco girando
O disco 1 gira livremente com uma velocidade anguar ωi em torno de um eixo vertical que coincide com
seu eixo de simetria. Seu momento de inércia em relação a esse eixo é I1 . Ele cai sobre o disco 2, de
momento de inércia I2 , que está inicialmente em repouso. Devido ao atrito, os dois discos acabam por
ter a mesma velocidade angular ωf . Determine ωf .
Como não existem torques externos atuando no sistema, pode- eixo sem atrito
mos escrever
Li = Lf I1 ωi
I1
I2 ωf
ωi I1 + 0I2 = ωf (I1 + I2 ) I2
em repouso
I1 1
ωf = ωi = ωi
I1 + I2 1 + I2 /I1
52 / 54
Translação Rotação
Força F~ Torque ~τ (= ~r × F~ )
Momento Linear p~ Momento Angular ~`(= ~r × p~)

Momento Linearb P~ (= Σ~ pi ) Momento Angularb ~ = Σ~ì
L
Momento Linearb ~
P = M~vcm Momento Angularc L = Iω
~ ~
Segunda Lei de Newton b
F~res = ddtP Segunda Lei de Newtonb ~τres = ddtL
Lei de Conservaçãod P~ = constante Lei de Conservaçãod ~ = constante
L
b
Para sistemas de partículas, incluindo corpos rígidos.
c
Para um corpo rígido girando em torno de um eixo fixo; L é a componente paralela ao
eixo.
d
Para um sistema fechado e isolado.
53 / 54
Dicas
Reproduza as passagens de maneira independente!
Está fazendo a lista?
Estude as referências!
Estude os exemplos resolvidos dos livros!
D. Halliday, R. Resnick, and J. Walker. Fundamentos de Física - Mecânica, volume 1.
LTC, 10 edition, 2016
P.A. Tipler and G. Mosca. Física para Cientistas e Engenheiros, volume 1.
LTC, 10 edition, 2009
H.M. Nussenzveig. Curso de física básica, 1: mecânica.
E. Blucher, 2013
H.D. Young, R.A. Freedman, F.W. Sears, and M.W. Zemansky. Sears e Zemansky física I: mecânica
M. Alonso and E.J. Finn. Física: Um curso universitário - Mecânica.
Editora Blucher, 2018
R.P. Feynman, R.B. Leighton, and M.L. Sands. Lições de Física de Feynman.
Bookman, 2008
54 / 54

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Física 1 (4310145)

Rolagem, torque e momento angular

11. Rolagem, torque e momento angular

11. Rolagem, torque e momento angular

11. Rolagem, torque e momento angular

O angulo θ e a distância s estão relacionados por s = θR (R é o raio da roda)

O angulo θ e a distância s estão relacionados por s = θR (R é o raio da roda)

O angulo θ e a distância s estão relacionados por s = θR (R é o raio da roda)

O angulo θ e a distância s estão relacionados por s = θR (R é o raio da roda)

Rotação pura Translação pura Rolagem

A combinação dos movimentos é a rolagem da roda.

Figura 1: Fotografia de uma roda de bicicleta em movimento. Os raios de baixo estão

Também podemos descrever o movimento de rolagem como uma

Os vetores na Fig mostram a velocidade instantânea em alguns

Para um observador externo

vt = ωr =⇒ vsup = ω(2R) =⇒ 2vcm = 2(ωR) eixo de rotação P

11. Rolagem, torque e momento angular

De acordo com o teorema dos eixos paralelos

De acordo com o teorema dos eixos paralelos

De acordo com o teorema dos eixos paralelos

De acordo com o teorema dos eixos paralelos

Um objeto em rolagem possui dois tipos de energia cinética:

11. Rolagem, torque e momento angular

Se uma força age sobre a roda para aumentar ou diminuir a velocidade,

Se a roda desliza, o atrito é cinético

fs − M g sin θ = M acm,x (1)

Podemos escrever a forma angular da segunda lei em relação a um eixo

Como o corpo está rolando suavemente, temos que

Podemos usar a expressão acima para calcular a aceleração linear acm,x de

Os discos A e B são iguais e rolam inicialmente em um piso horizontal com a mesma

11. Rolagem, torque e momento angular

O vetor posição ~r de uma partícula aponta no sentido positivo de um eixo z. Se o torque

11. Rolagem, torque e momento angular

em que ~r é o vetor posição da partícula em relação a O.

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever

~` = (3, 6 × 105 kg · m2 /s)k̂

Podemos portanto escrever