Notas Aula Mecsol 2023ago29 Vecci

Notas de aula de Introdução a Mecânica dos Sólidos. (Versão 00) Pag.
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Prof. Marco Antônio M Vecci – DEES – Escola de Engenharia - UFMG 2021
A trajetória de estruturas na Engenharia Mecânica
Introdução à Mecânica dos Sólidos
Análise Estrutural Resistência dos Materiais
Método dos Elementos Finitos Resistência dos Materiais

para Análise de Estruturas Avançada (Teoria da Elasticidade)
Análise Estrutural Avançada
Copyright © 2021, Marco Antônio M Vecci. Todos os direitos reservados.

Notas de aula de Introdução a Mecânica dos Sólidos. (Versão 00) Pag. 2 / 170
1 - Introdução à Mecânica dos Sólidos

1.1 - Introdução
Nas disciplinas de física, área de mecânica, o enfoque se dá na análise de atuação de

um sistema de forças em um corpo. Sabe-se que quando um sistema de forças é
aplicado em um corpo, resulta na alteração do estado de movimento desse corpo, bem
como na sua forma ou ambos simultaneamente.
Na mecânica dos corpos rígidos o objeto de estudo está relacionado à alteração no

estado de movimento gerado pelas forças atuantes. Assume-se que a idealização de
corpo rígido não gera deformações no corpo. No entanto, sabe-se que, na natureza,
não existe um corpo que seja totalmente rígido. Na Mecânica dos Sólidos também
serão abordadas as deformações e, por isso, serão necessárias outras relações além
do equilíbrio de forças. Será necessário incluir as relações de compatibilidade e as
relações constitutivas, as quais serão definidas oportunamente.
1.2 - Meio Contínuo
No escopo deste curso e na grande maioria dos problemas de engenharia os corpos

são tratados de forma macroscópica e isso permite tratar os efeitos microscópios de
átomos e moléculas como uma média de suas influências em todo o corpo, como
sendo um meio contínuo. Ao assumir algo como sendo um meio contínuo, são
estabelecidas considerações de continuidade e homogeneidade. Ser contínuo
significa ser totalmente preenchido por matéria, ou seja, não possuir vazios. E, ser
homogêneo implica em ter propriedades constantes em todo o corpo.
1.3 - Corpo Rígido e Corpo Deformável
Um corpo rígido é uma idealização onde, independentemente da magnitude das forças

a ele aplicadas, assume-se que o corpo não se deformará. Não deformar significa que
dois pontos no interior do corpo sempre manterão uma mesma distância entre si,
independentemente das magnitudes das forças nele aplicadas. Na realidade, na
natureza não existe corpo que se comporta exatamente desta maneira, mas a
simplificação de corpo rígido é válida em muitos casos em que as deformações são
ínfimas.
Um corpo deformável, diferentemente do corpo rígido, está submetido a alterações em

suas dimensões e em sua forma mediante a aplicação de forças. Este é um modelo
mais real do comportamento dos sólidos e será o objeto de estudo deste curso.
Para um corpo que se deforma, os deslocamentos globais dos elementos que os

compõe serão compostos por uma parcela de movimento de corpo rígido e uma
parcela de deformação. As equações de equilíbrio permitem obter a parcela de corpo
rígido, mas, para o estudo das deformações se faz necessário o uso das relações
entre forças e deformações, denominada como relações constitutivas.

1.4 - Condições de Contorno (Apoios)
1.4.1 - Engaste:
O engaste é um tipo de apoio que restringe todos os graus de liberdade, como indicado
na Figura a seguir:
Apoio Reações
M
H
Figura 1: Engaste
1.4.2 - Apoio Rotulado Fixo
O apoio rotulado fixo impõe restrição a todos os deslocamentos, mas permite que a
estrutura gire livremente ao seu redor, assim como mostrado na Figura abaixo:
Apoio Reações
Figura 2: Apoio Rotulado Fixo
1.4.3 - Apoio Rotulado Móvel
O apoio rotulado móvel impõe restrição apenas a deslocamentos na vertical, permitido

que a estrutura translade livremente na horizontal e gire livremente ao redor do apoio,
assim como indicado na Figura a seguir:
Apoio Reações
Figura 3: Apoio Rotulado Móvel

1.5 - Equações fundamentais
1.5.1- Equações de Equilíbrio
As equações de equilíbrio, como o próprio nome sugere, são equações que garantem
que um corpo esteja em equilíbrio, ou seja, em estado inercial. Estas equações
formam, no espaço tridimensional, um conjunto de seis igualdades, que são os
equilíbrios de forças e momentos nas três direções.
Estas equações estarão sempre presentes no estudo da mecânica dos sólidos.
1.5.2 - Equações de Compatibilidade
As equações de compatibilidade são P

relações de deformação e deslocamento no
interior dos corpos. Estas equações
garantem que os deslocamentos e
deformações nos corpos sejam compatíveis,
como por exemplo, no sistema de molas K1 K2 K3
indicado na Figura 4 ao lado. Assumindo que
a barra suportada pelas molas é um corpo
rígido, após as molas se deformarem,
devido à carga P, os pontos nos quais as Figura 4: Sistema de Molas Hiperestático
molas estão fixadas na barra devem
continuar descrevendo a equação de uma reta.
1.5.3 - Equações Constitutivas
As equações constitutivas são igualdades que relacionam forças com “deslocamentos”

(tensão com deformação, no caso de meio contínuo deformável). Um bom exemplo
deste tipo de equação é a equação que relaciona força e o alongamento ou
compressão da mola. No caso de serem diretamente proporcionais estas se
relacionam pela constante elástica da mola.
1.6 - Grau de estaticidade de uma estrutura
1.6.1 - Sistemas Isostáticos
São sistemas em que o número de incógnitas existentes é igual ao número de

equações da estática (equações de equilíbrio), ou seja, as incógnitas do sistema
podem ser determinadas utilizando somente as equações de equilíbrio.
1.6.2 - Sistemas Hiperestáticos
Este tipo de sistema é o caso em que o número de incógnitas existentes é superior à

quantidade de equações da estática. Para a solução deste tipo de problema se faz
necessária o uso das equações constitutivas e das equações de compatibilidade.

1.6.3 - Sistemas Hipostáticos
Este tipo de sistema se enquadra em um caso no qual se tem menos incógnitas que
equações da estática, isto implica em uma estrutura com graus de liberdade para se
mover no plano como mecanismo de corpo rígido. Este tipo de estrutura tem ampla
aplicação nos mais diversos tipos de mecanismos, por exemplo, o mecanismo biela
manivela de um motor a pistão é uma estrutura hipostática, pois deve se mover.

2- Sistemas discretos com molas

2.1 - Introdução
Neste capítulo serão discutidos diversos problemas em que devem-se utilizar

equações de compatibilidade, constitutivas e de equilíbrio na solução de sistemas
envolvendo molas e corpos rígidos. O propósito de se trabalhar com molas se deve
ao fato de que todo corpo é deformável e pode ser representado por uma mola.
2.2 - Equações Constitutivas:
Considere mola representada na Figura 5 a seguir, em que fi1 e fi2 representam forças
internas do elemento de mola, enquanto 𝑑1𝑖 e 𝑑2𝑖 representam os deslocamentos do nó
à esquerda e à direita da mola, respectivamente.
Ki
𝑓1𝑖 𝑓2𝑖
𝑑1𝑖 𝑑2𝑖
Figura 5: Mola
O alongamento ou compressão (Δi) do elemento de mola pode ser expresso como:
∆𝑖 = 𝑑2𝑖 − 𝑑1𝑖
Com isso a equação constitutiva para a mola pode ser escrita como:
𝑓𝑖 = 𝐾𝑖 ∆𝑖 = 𝐾𝑖 (𝑑2𝑖 − 𝑑1𝑖 )
Neste texto a equação constitutiva de uma mola é representada por uma relação linear
entre força e alongamento/compressão desta mola. Portanto, se o alongamento (𝑑2𝑖 >
𝑑1𝑖 ) ou compressão ( 𝑑2𝑖 < 𝑑1𝑖 ) em um elemento de mola é conhecido,
consequentemente a força neste elemento também será conhecida.
2.3 - Equações de equilíbrio:
As equações de equilíbrio em sistemas de mola são as seis equações da estática, ou

seja, no sistema cartesiano o somatório de momentos e forças nas três direções
ortogonais deve ser igual à zero para um sistema estático. Um caso particular, mas
muito comum em sistemas de molas é a existência de problemas bidimensionais,
neste caso, as equações de equilíbrio serão reduzidas a três, somatório de forças em

duas direções e somatório de momentos em apenas uma direção dos eixos

cartesianos.
2.4 - Equações de Compatibilidade:
Em sistemas de molas as equações de compatibilidade serão definidas por meio de

deslocamentos conhecidos, que em geral poderão ser obtidos por uma simples análise
da geometria do problema. As equações devem assegurar que os deslocamentos no
sistema sejam compatíveis com as restrições impostas por parâmetros geométricos
no sistema.
Exemplo 1:
Com o intuito de tornar mais claro a aplicação dos três conjuntos de equações em
sistemas de molas, será resolvido o sistema representado na Figura 6 a seguir:
F1 F2
K1 K2 K3
1 2
u1 u2
Figura 6: Sistema de Molas Exemplo 1
Por convenção, o sentido positivo das forças internas

nas molas é aquele que ocorre quando a mola está
1º Equações de Equilíbrio: sendo tracionada. Isto equivale a representar as forças
como se estivessem tracionando o nó (ação e reação).
Nó 1: Após a solução do sistema, caso o sinal de alguma
destas forças for negativo, isto indica que a mesma está
∑ 𝐹𝐻 = 0 submetida a compressão.
−𝑓12 − 𝐹1 + 𝑓21 = 0
F1
𝑓21 − 𝑓12 = 𝐹1
𝑓21 𝑓12
FIGURA COM NÓ E MOLA PARA
INDICAR AÇÃO E REAÇÃO
Figura 7: Equilíbrio do Nó 1

Nó 2:
F2
∑ 𝐹𝐻 = 0
−𝑓22 + 𝐹2 + 𝑓13 = 0 𝑓22 𝑓13

𝑓22 − 𝑓13 = 𝐹2 Figura 8: Equilíbrio do Nó 2
Para melhor fluidez de exposição, será adotada a seguinte simplificação nos índices
das forças:
𝑓1 = 𝑓21 (força na mola 1, positiva quando traciona a mola)

𝑓2 = | 𝑓12 | = | 𝑓22 | (força na mola 2, positiva quando traciona a mola)
𝑓3 = 𝑓13 (força na mola 3, positiva quando traciona a mola)
2° Equações Constitutivas:
𝑓1 = 𝐾1 ∆1
𝑓2 = 𝐾2 ∆2
𝑓3 = 𝐾3 ∆3
3° Equações de Compatibilidade:
∆𝑖 = 𝑑2𝑖 − 𝑑1𝑖
Ou seja,
∆1 = 𝑑21 − 𝑑11
∆2 = 𝑑22 − 𝑑12
∆3 = 𝑑23 − 𝑑13
Como,
𝑑11 = 0
𝑑21 = 𝑢1
𝑑12 = 𝑢1
𝑑22 = 𝑢2
𝑑13 = 𝑢2
𝑑23 = 0
Substituindo os deslocamentos das molas, 𝑑𝑖𝑘 , pelos deslocamentos globais, 𝑢𝑖 , nas

deformações das molas ∆𝑘 , obtém-se as 3 (três) equações de compatibilidade a serem
utilizadas na solução do problema:
∆1 = 𝑢1 − 0
∆2 = 𝑢2 − 𝑢1
∆3 = 0 − 𝑢2
Substituindo as equações de compatibilidade nas equações constitutivas:
𝑓1 = 𝐾1 𝑢1
𝑓2 = 𝐾2 (𝑢2 − 𝑢1 )
𝑓3 = 𝐾3 (−𝑢2 )
E, finalmente, substituindo as equações acima nas equações de equilíbrio, tem-se:
𝐾1 𝑢1 − 𝐾2 (𝑢2 − 𝑢1 ) = 𝐹1 (1ª equação de equilíbrio)
𝐾2 (𝑢2 − 𝑢1 ) − 𝐾3 (−𝑢2 ) = 𝐹2 (2ª equação de equilíbrio)
Colocando 𝑢1 e 𝑢2 em evidencia, segue:
(𝐾1 + 𝐾2 )𝑢1 − 𝐾2 𝑢2 = 𝐹1
−𝐾2 𝑢1 + (𝐾2 + 𝐾3 )𝑢2 = 𝐹2
Ou, em representação matricial:
𝐾1 + 𝐾2 −𝐾2 𝑢1 𝐹
[ ] { } = { 1}
−𝐾2 𝐾2 + 𝐾3 𝑢2 𝐹2

Invertendo a matriz, tem-se:
𝐾 + 𝐾3 +𝐾2
𝑢1 [ 2 ]
+𝐾2 𝐾1 + 𝐾2 𝐹
{𝑢 } = { 1}
2 (𝐾1 + 𝐾2 )(𝐾2 + 𝐾3 ) − 𝐾2 𝐹2
2
Com isso obtêm-se:
(𝐾2 + 𝐾3 )𝐹1 + 𝐾2 𝐹2
𝑢1 =
(𝐾1 + 𝐾2 )(𝐾2 + 𝐾3 ) − 𝐾2 2
𝐾2 𝐹1 + (𝐾1 + 𝐾2 )𝐹2
𝑢2 =
(𝐾1 + 𝐾2 )(𝐾2 + 𝐾3 ) − 𝐾2 2
Substituindo as expressões de 𝑢1 e 𝑢2 nas equações constitutivas obtêm-se as forças

nas molas 𝐾1 , 𝐾2 e 𝐾3 .
Para entender o comportamento da distribuição das forças internas nas molas, será
feita uma análise de distribuição destas forças considerando três situações distintas.
Para facilitar a interpretação dos resultados desta análise, será assumido que 𝐹2 = 0,
com isso tem-se:
𝐾1 (𝐾2 + 𝐾3 )𝐹1
𝑓1 =
(𝐾1 + 𝐾2 )(𝐾2 + 𝐾3 ) − 𝐾2 2
−𝐾2 𝐾3 𝐹1
𝑓2 =
(𝐾1 + 𝐾2 )(𝐾2 + 𝐾3 ) − 𝐾2 2
−𝐾3 𝐾2 𝐹1
𝑓3 =
(𝐾1 + 𝐾2 )(𝐾2 + 𝐾3 ) − 𝐾2 2
Caso A (K1=0):
𝑓1 = 0
𝑓2 = 𝑓3 = −𝐹1
Caso B (K2=0):
𝑓1 = 𝐹1
𝑓2 = 𝑓3 = 0
Caso C (K3=0):
𝑓1 = 𝐹1
𝑓2 = 𝑓3 = 0
Caso D (K1 = K3 = 0):

𝑓1 = 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜
e,
(𝐾2 +𝐾3 )𝐹1
𝑢1 = (𝐾 2 → ∞
1 +𝐾2 )(𝐾2 +𝐾3 )−𝐾2
(representa grande deslocamento ou “deslocamento de corpo rígido”)

𝐾2 𝐹1
𝑢2 = (𝐾 2 → ∞
1 +𝐾2 )(𝐾2 +𝐾3 )−𝐾2
(também representa deslocamento de corpo rígido)
A conclusão que se pode tirar desta análise de distribuição de forças nas molas é que
as cargas tendem a se transferir do ponto de aplicação no sistema de molas para os
apoios pelo caminho mais rígido entre o ponto de aplicação da carga e os apoios. Um
exemplo claro disto são as estruturas de um prédio estruturado com vigas e pilares
onde as cargas são transferidas dos pontos de aplicação das mesmas até a fundação
da edificação por meio das vigas e pilares, uma vez que estas são muito mais rígidas
que a alvenaria da edificação que não tem função estrutural, mas, sim de vedação.
2.5 - Associações de Molas:
Quando duas molas estão conectadas em série, ou em paralelo é possível obter uma
constante de mola equivalente e substituir a combinação dessas molas por essa mola
equivalente. Deve-se, no entanto, observar bem as restrições de aplicação deste
método que são devido às hipóteses que serão feitas na dedução das expressões.
2.5.1- Molas em série:
Considere os sistemas indicados na Figura a seguir:

(a) composto por duas molas de constantes elásticas K1 e K2; e
(b) composto por uma única mola de constante elástica KE (sistema com a mola
equivalente).
As equações de equilíbrio de forças no sistema (a) podem ser expressas como:
𝑓1 = 𝑓2 (equação de equilíbrio do nó 1)
𝑓2 = 𝐹 (equação de equilíbrio do nó 2)
FAZER DIAGRAMA DE FORÇAS (Equilíbrio do nó 1 e do nó 2)

Onde, 𝑓1 e 𝑓2 são as forças (internas) que atuam nas molas K1 e K2, respectivamente,
K1 K2
U1 U2
F
(a)
KE UF
F
(b)
e F o carregamento externo aplicado ao sistema.
Figura 9: Molas em série
Equações constitutivas
𝑓1 = 𝐾1 Δ1; 𝑓2 = 𝐾2 Δ2; e 𝐹 = 𝐾𝐸 Δ𝐸
Equações de compatibilidade
Δ1 = 𝑢1 − 0; Δ2 = 𝑢2 − 𝑢1 ; Δ𝐸 = 𝑢𝐹 − 0; e 𝑢𝐹 = 𝑢2
Combinando as duas equações de equilíbrio obtém-se
𝑓1 = 𝐹
Substituindo as equações constitutivas nesta equação,
𝐾1 Δ1 = 𝐾𝐸 Δ𝐸
Usando as equações de compatibilidade,
𝐾1 𝑢1 = 𝐾𝐸 𝑢𝐹 ═> 𝑢1 = (𝐾𝐸 /𝐾1 )𝑢𝐹
Expressando a 2ª equação de equilíbrio, 𝑓2 = 𝐹 , em termos de deslocamentos

(usando as equações constitutivas e as equações de compatibilidade), tem-se:
𝐾2 (𝑢2 − 𝑢1 ) = 𝐾𝐸 𝑢𝐹
Usando 𝑢1 = (𝐾𝐸 /𝐾1 )𝑢𝐹
𝐾2 [ 𝑢2 − (𝐾𝐸 /𝐾1 )𝑢𝐹 ] = 𝐾𝐸 𝑢𝐹

Das equações de compatibilidade 𝑢2 = 𝑢𝐹 . Substituindo na expressão acima, obtém-

se:
𝐾2 𝑢𝐹 = (1 + 𝐾2 /𝐾1 ) 𝐾𝐸 𝑢𝐹 ═> 𝐾𝐸 = 𝐾1 𝐾2 /(𝐾1 + 𝐾2 )
Ou,
1 1 1
= +
𝐾𝐸 𝐾1 𝐾2
Obs: Este resultado expressa o fato de a deformação da mola equivalente ser igual à
soma dos alongamentos (ou compressão) das molas K1 e K2 separadamente. Ou seja,
𝐹 𝐹 𝐹
Δ𝐸 = Δ1 + Δ2, o que é equivalente a dizer que = +
𝐾𝐸 𝐾1 𝐾2

2.5.2 - Molas em paralelo:
Considerando agora o sistema abaixo em que possuímos também duas molas de

constantes elásticas K1 e K2 e o sistema equivalente de constante elástica KT, supondo
que a barra que ligas as molas 1 e 2 possui movimento exclusivamente de translação,
as deformações tanto na mola 1 quanto na 2 devem ser iguais. Para que o sistema
esteja em equilíbrio, o somatório de forças internas nas molas 1 e 2 deve ser igual à
força F e, para que o sistema seja compatível, a deformação da mola equivalente deve
ser igual à das molas K1 e K2 e a força na mola equivalente igual à força F.
K1 UF
F
K2
KE UF
F
Figura 10: Molas em Paralelo
FAZER DIAGRAMA DE FORÇAS (Equilíbrio da barra)

Usando as considerações anteriores, tem-se:
𝐹 = 𝑓1 + 𝑓2 (equação de equilíbrio)
𝐾𝐸 𝑢𝐹 = 𝐾1 𝑢𝐹 + 𝐾2 𝑢𝐹
𝐾𝐸 = 𝐾1 + 𝐾2
Nas expressões acima foram utilizadas as equações constitutivas, juntamente com as

equações de compatibilidade Δ𝐸 = Δ1 = Δ2 = (UF – 0).
Obs: Este resultado expressa o fato de a força da mola equivalente ser igual à soma
das forças das molas K1 e K2, separadamente. Ou seja,
𝐾𝐸 𝑢𝐹 = 𝐾1 𝑢𝐹 + 𝐾2 𝑢𝐹 , o que equivale a dizer que F𝐸 = f1 + f2 ,

2.6 - Exercícios resolvidos:

Exercício 2.6.1:
̅̅̅̅ está carregada em sua

Considere o sistema da Figura 11 em que a barra rígida 𝐴𝐵
extremidade direita com a força P e suportada pelo apoio fixo rotulado em sua
extremidade esquerda, juntamente com duas molas de constantes elásticas K1 e K2.
Desconsidere o peso próprio da barra rígida.
K1 K2
A B
P
L/2 L/2
Figura 11: Exercício 2.6.1
Determine:
a) Os deslocamentos nas molas k1 e k2.

b) As forças nessas molas.
c) Reação de apoio em A
Solução
a) Como a barra que conecta as molas é rígida a mesma deve continuar reta após
a aplicação da carga P no sistema. Com isso, pode-se obter a relação de
compatibilidade entre os deslocamentos em ambas as molas, ou seja:
Equação de compatibilidade:
Δ1
Por semelhança de triângulos obtém-se: Δ2
∆1 ∆2
=
𝐿⁄2 𝐿
∆2 = 2∆1
Figura 12: Sistema deformado após aplicação da
carga P

Equações constitutivas:
𝑓1 = 𝐾1 ∆1
𝑓2 = 𝐾2 ∆2
Note que:
∆1 = 𝑑21 − 𝑑11 = 𝑑21 − 0 = 𝑑21
∆2 = 𝑑22 − 𝑑12 = 𝑑22 − 0 = 𝑑22
Equações de equilíbrio:
As equações de equilíbrio podem ser obtidas por meio de somatório de forças na
vertical e somatório de momentos em torno de um eixo perpendicular ao plano da
figura passando pelo ponto em que a barra está suportada no apoio. Desconsiderando
o peso da barra rígida, tem-se:
f1 f2
RHA
RVA P
Figura 13: Diagrama de corpo livre exercício 1
∑𝐻 = 0
𝑅𝐻𝐴 = 0
∑𝑉 = 0
𝑅𝑉𝐴 + 𝑓1 + 𝑓2 = 𝑃
∑ 𝑀𝐴 = 0
𝑓1 𝐿
+ 𝑓2 𝐿 − 𝑃𝐿 = 0
2
𝑓1 = 2(𝑃 − 𝑓2 )
Substituindo as equações constitutivas na equação de equilíbrio de momentos:
𝐾1 ∆1 = 2(𝑃 − 𝐾2 ∆2 )
Usando a equação de compatibilidade, ∆2 = 2∆1 , vem que:

𝐾1 ∆1 = 2(𝑃 − 2𝐾2 ∆1 )
Resolvendo para ∆1 e, em seguida, obtendo o ∆2 , tem-se:
2𝑃
∆1 =
𝐾1 + 4𝐾2
Como ∆2 = 2∆1 ,
4𝑃
∆2 =
𝐾1 + 4𝐾2
b) Substituindo as expressões dos deslocamentos obtidos anteriormente nas

equações constitutivas, tem-se:
2𝑃𝐾1
𝑓1 =
𝐾1 + 4𝐾2
4𝑃𝐾2
𝑓2 =
𝐾1 + 4𝐾2
c) Substituindo as expressões de f1 e f2 na equação de equilíbrio de forças na

direção vertical, tem-se:
𝑅𝑉𝐴 = 𝑃 − 𝑓1 − 𝑓2
Ou,
2𝑃𝐾1 4𝑃𝐾2
𝑅𝑉𝐴 = 𝑃 − −
𝐾1 +4𝐾2 𝐾1 +4𝐾2
Exercício 2.6.2: 1m P
Para o sistema constituído pela barra rígida e

as molas K1, K2, K3 da Figura 14 com
K1=100N/m, K2=150N/m, K3=200N/m e
P = 5N, determine. Desconsidere o peso
próprio da barra rígida.
a) Deslocamentos nas molas 1, 2 e 3. K1 K2 K3

b) Forças nas molas 1, 2 e 3.
2m 2m
Solução Figura 14: Estrutura do problema 2
a) As equações de equilíbrio podem ser obtidas fazendo o somatório das forças

atuando na vertical e somatório de momentos em torno de um eixo

perpendicular ao plano da Figura passando pelo ponto em que a mola 1

encontra a barra rígida.
1m P
2m 2m
Figura xx: Diagrama de corpo livre exercício 2
(Alinhar figura)
∑𝑉 = 0
𝑓1 + 𝑓2 + 𝑓3 + 𝑃 = 0 (1)
∑ 𝑀1 = 0
4𝑓3 + 2𝑓2 + 3𝑃 = 0 (2)
As equações constitutivas podem ser escritas como:
𝑓1 = 100∆1 (3)
𝑓2 = 150∆2 (4)
𝑓3 = 200∆3 (5)
Para obter as equações de compatibilidade,

considere a barra inclinada indicada na Δ1
Figura15 ao lado. Por semelhança de Δ2- Δ1
triângulos pode se escrever que: Δ3- Δ1
∆2 −∆1 ∆3 −∆1
=
2 4
Figura 15: Barra inclinada exercício 2
Ou,
∆1 = 2∆2 − ∆3 (6)
ATENÇÃO USAR ∆ PARA ALONGAMENTO OU ENCURTAMENTO E u PARA

DESLOCAMENTO

Substituindo as equações constitutivas na primeira equação de equilíbrio:
𝑓1 + 𝑓2 + 𝑓3 + 𝑃 = 0
100∆1 + 150∆2 + 200∆3 + 𝑃 = 0
Utilizando a equação de compatibilidade, ∆1 = 2∆2 − ∆3 , obtém-se
100(2∆2 − ∆3 ) + 150∆2 + 200∆3 = −5
Ou,
350∆2 + 100∆3 = − 5
Substituindo as equações constitutivas na segunda equação de equilíbrio,
4𝑓3 + 2𝑓2 + 3𝑃 = 0
4 𝑥 200∆3 + 2 𝑥 150∆2 = −15
Simplificando:
350∆2 + 100∆3 = − 5
300∆2 + 800∆3 = − 15
Resolvendo o sistema:
∆2 = − 0,01𝑚
∆3 = − 0,015𝑚
Substituindo estes valores na equação de compatibilidade, Eq. (6), vem que:
∆1 = − 0,005𝑚
b) Para obter as forças nas molas substituem-se os deslocamentos, acima, nas

equações constitutivas, ou seja:
𝑓1 = − 0,5𝑁
𝑓2 = − 1,5𝑁
𝑓3 = − 3,0𝑁
Observe que as forças nas molas são negativas, indicando que as mesmas estão
comprimidas.

Exercício 2.6.3:
Para a estrutura de barras

representada na Figura 16 ao lado, Y
X
todas as barras são constituídas de
aço e seção circular de área igual a 1
20mm2, com módulo de elasticidade
2 200N
igual 200GPa. Note que a estrutura é
simétrica em relação ao eixo “X”. 3
1m
Determine:
2m
a) Deslocamentos, horizontal e
Figura 16: Sistema exercício 3
vertical, no ponto em que a força
é aplicada.
b) Forças em todas as três barras.
Solução
a) Inicialmente, para resolver este exercício deve-se notar que, por ser simétrico
em relação ao eixo “X” o deslocamento do ponto no eixo “Y” deve ser nulo para que a
condição de simetria seja atendida.
Como a equação constitutiva para um elemento de barra é da forma:
𝑓𝑖 = 𝐾𝑖 ∆𝑖
Onde (isto será demonstrado mais adiante)
𝐸𝑖 𝐴𝑖
𝐾𝑖 =
𝐿𝑖
O comprimento das barras inclinadas pode ser obtido utilizando o teorema de

Pitágoras, ou seja:
2 2
𝐿1 = 𝐿3 = √22 + 12 = √5
Com isso pode-se escrever as equações constitutivas como:
200𝑥109 𝑥20𝑥10−6
𝑓1 = 2
∆1 = 1,79𝑥106 ∆1 (1)
√5
200𝑥109 𝑥20𝑥10−6
𝑓2 = ∆2 = 2,00𝑥106 ∆2 (2)
2
200𝑥109 𝑥20𝑥10−6
𝑓3 = 2
∆3 = 1,79𝑥106 ∆3 (3)
√5

A condição de compatibilidade é a de que a projeção em “X” dos deslocamentos de

todas as barras é a mesma. Como as barras 1 e 3 estão inclinadas, para obter o
deslocamento das mesmas em na direção “X” deve-se considerar a estrutura
deformada indicada na Figura a seguir:
Δ1
Δx
Figura 17: Estrutura deformada exercício 3
2
Lembrando que o comprimento da barra inclinada, não deformada, é igual a √5m, e o
da barra horizontal, não deformada, igual a 2m, pode-se utilizar o teorema de Pitágoras
para obter a relação a seguir:
2
( √5 + ∆1 )2 = 12 + (2 + ∆𝑥 )2
2
5 + 2√5∆1 + ∆12 = 1 + 4 + 4∆𝑥 + ∆2𝑥
Para ∆1e ∆𝑥 pequenos, pode-se desconsiderar os termos de 2ª ordem, resultando em:

2 2
√5 √5
∆𝑥 = ∆1 = ∆ = ∆2 (4)
2 2 3
Esta equação de compatibilidade relaciona o deslocamento no eixo das barras
inclinadas com o deslocamento na direção de “X”.
Fazendo o equilíbrio de forças no nó de

encontro das barras na direção f1
horizontal, vem que:
f2 200N
∑𝐻 = 0 f3
2 2 Figura 18: Corpo livre nó exercício 3

𝑓2 + 𝑓1 2 + 𝑓3 2 − 200 = 0 (5)
√5 √5
Substituindo as equações constitutivas (1), (2) e (3) na equação de equilíbrio (5),
2 2
2,0𝑥106 ∆2 + 1,8𝑥106 ∆1 2 + 1,8𝑥106 ∆3 2 = 200
√5 √5

Expressando ∆1 , ∆2 e ∆3 em função de ∆𝑥 , conforme equação de compatibilidade (4)

e substituindo na equação acima,
4 4
2,0𝑥106 ∆𝑥 + 1,8𝑥106 ∆𝑥 + 1,8𝑥106 ∆𝑥 = 200
5 5
Ou,
∆𝑥 = 4,1𝑥10−5 𝑚
Com isso:
∆1 = 3,7𝑥10−5 𝑚
∆2 = 4,1𝑥10−5 𝑚
∆3 = 3,7𝑥10−5 𝑚
b) Substituindo os valores dos deslocamentos obtidos nas equações constitutivas

(1), (2) e (3) obtêm-se as forças nas barras. Ou seja:
𝑓1 = 66𝑁
𝑓2 = 82𝑁
𝑓3 = 66𝑁
Exercício 2.6.4:
O sistema com molas indicado na Figura é projetado para aferir o valor de uma carga
P aplicada na ponta da barra em função do ângulo de rotação da mesma. Sabendo
que as constantes elásticas K1, K2, K3 e K4 são iguais à 1kN/m, 2kN/m, 5kN/m e
10kN/m, encontre a função que relaciona o ângulo de rotação com a carga P. As molas
estão igualmente espaçadas de 1 metro entre si e o comprimento total da barra é de
6 metros.

K1 K2 K3 K4
Figura 19: sistema do exercício 4
Solução
Fazendo o equilíbrio de momentos em torno de um eixo, perpendicular ao plano da

figura, passando pelo ponto em que a viga se conecta ao apoio fixo rotulado tem-se:
FAZER DIAGRAMA DO CORPO RIGIDO COM AS FORÇAS
∑ 𝑀𝐴 = 0
3𝑓1 + 4𝑓2 + 5𝑓3 + 6𝑓4 + 6𝑃 = 0 (1)
𝑓1 = 1.000∆1 (2)
𝑓2 = 2.000∆2 (3)
𝑓3 = 5.000∆3 (4)
𝑓4 = 10.000∆4 (5)

A condição de compatibilidade geométrica pode ser obtida observando a Figura 20 a

seguir:
Por
Δ1
Δ2
Δ3
Δ4
Figura 20: Estrutura deformada exercício 4
semelhança de triângulos tem-se:
∆1 ∆2 ∆3 ∆4
= = = (6)
3 4 5 6
Substituindo as equações constitutivas (2), (3), (4) e (5) na equação de equilíbrio, (1),
3𝑥1.000 ∆1 + 4𝑥2.000 ∆2 + 5𝑥5.000 ∆3 + 6𝑥10.000 ∆4 + 6𝑃 = 0
Utilizando as equações de compatibilidade, (6) para expressar todas as deformações

em função de ∆1, tem-se:
16 25 36
3.000∆1 + 2.000 ∆1 + 5.000 ∆1 + 10.000 ∆1 + 6𝑃 = 0
3 3 3
∆1 = − 3,422𝑥10−5 𝑃
De acordo com a geometria da barra, indicada na Figura 20, o ângulo de inclinação

da mesma em relação ao eixo “X” é:
∆1
𝜃 = | tan−1 ( ) |
3
Ou:
−1
3,422𝑥10−5 𝑃
𝜃 = | tan ( )|
3
Portanto:
3
𝑃= tan(𝜃)
3,422𝑥10−5
Com está relação é possível determinar a carga P apenas medindo o ângulo de

rotação da barra.

Exercício 2.6.5:
O sistema indicado na Figura deve assegurar que a barra, sujeita à aplicação de uma
força P no local indicado, tenha movimento apenas de translação vertical. Determine
a distância “C” para que esta condição seja satisfeita sabendo que K 1=1kN/m,
K2=3kN/m e K3= 7kN/m e que o comprimento da barra é igual à 10 metros.
2m
P
K1 K2 K3
1m C
Figura 21: Exercício 5
Solução
Como a barra só pode transladar, a condição de compatibilidade geométrica pode ser

expressa por:
∆1 = ∆2 = ∆3 (1)
𝑓1 = 1.000 ∆1 (2)
𝑓2 = 3.000 ∆2 (3)
𝑓3 = 7.000 ∆3 (4)
As equações de equilíbrio podem ser obtidas fazendo somatório de forças na vertical

e somatório de momentos no entorno de um eixo, perpendicular ao plano do papel,
passando pelo ponto em que a mola 2 de conecta à barra, com isso tem-se:
FAZER DIAGRAMA DE CORPO RÍGIDO COM AS FORÇAS
∑𝑉 = 0
𝑓1 + 𝑓2 + 𝑓3 + 𝑃 = 0 (5)

∑ 𝑀2 = 0
1𝑓1 − 1𝑃 − 𝐶𝑓3 = 0 (6)
Substituindo as equações constitutivas na equação de equilíbrio de forças na vertical,

Eq. (5),
1.000 ∆1 + 3.000 ∆2 + 7.000 ∆3 = −𝑃
Utilizando as equações de compatibilidade, (1), tem-se:
1.000 ∆1 + 3.000 ∆1 + 7.000 ∆1 = −𝑃
𝑃 = − 11.000 ∆1 (7)
Substituindo as equações constitutivas na equação de equilíbrio de momentos, Eq.

(6),
1 𝑥 1.000 ∆1 − 1 𝑥 𝑃 − 𝐶 𝑥 7.000 ∆3 = 0
Utilizando as equações de compatibilidade, e substituindo P =11.000 Δ1 na expressão

acima, vem que:
1.000 ∆1 − (−11.000 ∆1 ) − 𝐶7.000 ∆1 = 0
Ou,
𝐶 = +1,71𝑚

3 - Tensor Tensão
3.1 - Introdução:
Neste capítulo será abordado o conceito de tensor tensão, a notação usada para
identificar suas componentes e como estas atuam em diferentes planos de um ponto
no interior do corpo. O conhecimento das componentes do tensor tensão atuantes em
ponto de um meio continuo é fundamental para determinar se este meio poderá escoar
ou romper neste ponto. Além disso, conhecendo as componentes do tensor tensão, é
possível determinar como o sólido vai se deformar, já que, tensão e deformação são
grandezas correlacionadas.
Diferentemente do que muitos pensam, tensão não é somente a divisão de uma força
por área, de fato, tensão é uma grandeza bem
mais complexa, representada por nove
componentes. Destas nove componentes três
são componentes normais, que correspondem
a uma força normal, dividida pela área em que
a mesma atua. As seis componentes restantes
são componentes de cisalhamento, oriundas
da divisão de uma força que atua
paralelamente à face pela área da face em que
atua. Com estas nove componentes podem-se
expressar o tensor tensão de segunda ordem
que representa a grandeza de tensão no ponto.
3.2 - Notação:
No escopo deste curso será adotada uma notação para que as nove componentes do
tensor possam ser identificadas. Esta notação será constituída pela letra grega sigma
(σ), com dois índices subscritos, 𝜎𝑖𝑗 .
O índice “i” diz respeito à normal ao plano em que a componente de tensão está
atuando. Por exemplo, se esta atua em um plano cuja normal está na direção do eixo
“x”, o índice “i” será igual a “x”. O índice “j” representa a direção na qual a componente
de tensão atua. Por exemplo, se a mesma atua na direção “y” o valor do índice será
igual ao de sua direção. O sentido positivo das componentes de tensão será o sentido
positivo do eixo, quando a normal à face estiver no sentido positivo do eixo. Caso a
normal à face seja negativa, a componente será positiva de estiver atuando na direção
negativa do eixo.
Utilizando a notação apresentada acima e tomando como referência o sistema de

coordenadas cartesiano, o tensor tensão pode ser escrito como:
𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝑧
[𝜎] = [𝜎𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑦𝑧 ]
𝜎𝑧𝑥 𝜎𝑧𝑦 𝜎𝑧𝑧

Figura 3.1: Representação do tensor tensão
Os valores das componentes do tensor tensão variam em função da orientação do

sistema de coordenadas que expressam as componentes do tensor. Para melhor
exemplificar este fato, considere o tensor no caso de um ensaio de tração simples, em
que uma barra é tracionada por uma
força que atua na direção paralela ao
eixo da barra, assim como indicado na
Figura ao lado. Para este caso, como a
força atua na mesma direção do eixo
“x”, a componente de tensão (σxx), no
meio da barra, pode ser escrita como:
𝐹𝑥
𝜎𝑥𝑥 =
𝐴𝑥
em que “Ax” é a área da seção

transversal da barra, cujo vetor normal Figura 3.2: Estado uniaxial de tensão
tem a mesma direção de “x”. Nesse
caso, o tensor tensão, expresso no sistema X, Y, pode ser representado em notação
matricial como a seguir:
𝐹𝑥
⁄𝐴 0 0
𝑥
[𝜎] = [
0 0 0]
0 0 0

3.3 - Componentes de tensão em planos inclinados:
No exemplo anterior em que foi

analisado o caso de componente
uniaxial de tensão o objetivo era
determinar a componente de
tensão em uma face cuja normal Ax
estava alinhada com um dos eixos
cartesianos e com o eixo de
aplicação da carga. Imagine agora
uma barra tracionada, assim como a
do exemplo anterior, mas esta é
composta de duas barras coladas em
ângulo, assim como indicado na
Figura ao lado. Para que se possa Figura 3.3: Componentes de tensão em plano inclinado
avaliar se esta cola irá ou não falhar
é importante conhecer as componentes de tensão que atuam no plano em que a cola
se encontra.
Para se determinar o valor das componentes do tensor tensão” σx’x’” e “σx’y’”, em

função do ângulo “Ɵ”, serão utilizadas as equações de equilíbrio de forças nas
direções x’ e y’. Ou seja:
∑ 𝐹𝑥′ = 0
𝜎𝑥′𝑥′ 𝐴𝑥′ − 𝜎0 𝐴𝑥 cos(𝜃) = 0
Observando que σ0 = σxx, pode-se reescrever esta equação como: (USAR 𝜎𝑥𝑥 direto)
𝜎𝑥′𝑥′ 𝐴𝑥′ − 𝜎𝑥𝑥 𝐴𝑥 cos(𝜃) = 0
Como AX = AX’ cos(Ɵ): INDICAR Ax NA FIGURA
𝜎𝑥′𝑥′ 𝐴𝑥′ − 𝜎𝑥𝑥 𝐴𝑥′ cos(𝜃) cos(𝜃) = 0
Ou, 𝜎𝑥′𝑥′ − 𝜎𝑥𝑥 cos(𝜃) cos(𝜃) = 0
1 + 𝑐𝑜𝑠(2𝜃)
𝜎𝑥′𝑥′ = 𝜎𝑥𝑥 [𝑐𝑜𝑠(𝜃)]2 = 𝜎𝑥𝑥 ( )
2
∑ 𝐹𝑦 ′ = 0
𝜎𝑥′𝑦′ 𝐴𝑥′ + 𝜎0 𝐴𝑥 sen(𝜃) = 0
Novamente, observando que σ0 = σxx :
𝜎𝑥′𝑦′ 𝐴𝑥′ + 𝜎𝑥𝑥 𝐴𝑥 sen(𝜃) = 0

como AX = AX’ cos(Ɵ):
𝜎𝑥′𝑦′ 𝐴𝑥′ + 𝜎𝑥𝑥 𝐴𝑥′ cos(𝜃) sen(𝜃) = 0
𝑠𝑒𝑛(2𝜃)
𝜎𝑥′𝑦′ = −𝜎𝑥𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜃) = −𝜎𝑥𝑥 ( )
2
Representando o tensor tensão, nos eixos X’, Y’, em notação matricial, vem que:
1 + 𝑐𝑜𝑠(2𝜃) 𝑠𝑒𝑛(2𝜃)
( ) −( ) 0
2 2
[𝜎]` = 𝐹𝑥⁄𝐴 𝑠𝑒𝑛(2𝜃)
𝑥
−( ) 0 0
2
[ 0 0 0]
O Gráfico a seguir ilustra como as componentes 𝜎𝑥′𝑥′ 𝑒 𝜎𝑥′𝑦′ do tensor tensão variam
em função do ângulo 𝜃:
Gráfico 3.1: Tensões em plano inclinado da seção transversal no ensaio de tração simples
INDICAR O EIXO EM FUNÇÃO DE THETA NA FIGURA ACIMA E NA EXPRESSÃO

DA LEGENDA
Exemplo 3.1:
No plano inclinado indicado a seguir atuam as componentes de tensão 𝜎𝑥𝑥 = 20𝑀𝑃𝑎

e 𝜎𝑦𝑦 = 30𝑀𝑃𝑎 . Considerando os comprimentos de suas faces iguais a 3, 4 e 5
unidades de comprimento, como ilustrado na figura, determine os valores das
componentes de tensão 𝜎𝑁𝑁 e 𝜎𝑁𝑆 também representadas na Figura.

DESENHAR SIGMAYY POSITIVO
Figura Ex - 3.1.1: Exemplo 3.1
Solução
O primeiro passo para a resolução deste exercício é calcular o ângulo Ɵ para, então,
utilizar as equações de equilíbrio de forças. Com isso:
4
𝜃 = tg −1 ( ) = 53,13𝑜
3
Para o equilíbrio de forças é necessário que as componentes do tensor tensão sejam
multiplicadas pela área em que atuam. No caso específico em questão, as áreas de
atuação das componentes de tensão são equivalentes aos produtos entre os
respectivos comprimentos das arestas do triangulo por suas profundidades.
Considerando que as dimensões das profundidades são iguais e assumindo a
profundidade como “A”, tem-se:
∑ 𝐹𝑁 = 0
−4. 𝐴. 20𝑠𝑒𝑛(53,13) − 3. 𝐴. 30 cos(53,13) + 5. 𝐴. 𝜎𝑁𝑁 = 0
80. 𝐴. 𝑠𝑒𝑛(53,13) + 90. 𝐴. cos (53,13)

𝜎𝑁𝑁 =
5. 𝐴
𝜎𝑁𝑁 = 23,6 𝑀𝑃𝑎
∑ 𝐹𝑆 = 0
4. 𝐴. 20 cos(53,13) − 3. 𝐴. 30𝑠𝑒𝑛(53,13) + 5. 𝐴. 𝜎𝑁𝑆 = 0
− 80. 𝐴. cos(53,13) + 90. 𝐴. 𝑠𝑒𝑛(53,13)

𝜎𝑁𝑆 =
5. 𝐴
𝜎𝑁𝑆 = 4,8 𝑀𝑃𝑎

3.4 - Rotação de eixos no espaço - 3D
Como demonstrado anteriormente, para o caso

de componente uniaxial de tensão no eixo X, o
valor das componentes do tensor tensão em
diferentes planos pode ser obtido utilizando as
equações de equilíbrio. Isto não é diferente no
espaço 3D. Observando a Figura ao lado pode-se
identificar as componentes do tensor tensão no
espaço 3D. Efetuando um corte em ângulo neste
sólido e estabelecendo as equações de equilíbrio
obtém-se as expressões das componentes do
tensor tensão em planos com quaisquer
orientações no espaço 3D. Este corte pode ser Figura 3.4: Tensões no espaço 3D (componentes
das faces ocultas não estão representadas
representado como:
Figura 3.5: Componentes do tensor tensão em plano inclinado – caso 3D
Efetuando equilíbrio de forças considerando as componentes e áreas representadas

na Figura 3.5, tem-se:
∑ 𝐹𝑋′ = 0
Ou seja,
𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ 𝐴′ = 𝜎𝑥𝑥 . 𝐴𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 + 𝜎𝑥𝑦 . 𝐴𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 + 𝜎𝑥𝑧 . 𝐴𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 +

𝜎𝑦𝑥 . 𝐴𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 . 𝐴𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 + 𝜎𝑦𝑧 . 𝐴𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 +
𝜎𝑧𝑥 . 𝐴𝑧 . 𝑙𝑥′𝑥 + 𝜎𝑧𝑦 . 𝐴𝑧 . 𝑙𝑥′𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 . 𝐴𝑧 . 𝑙𝑥′𝑧
Onde,
𝑙𝑖𝑗 é o cosseno do ângulo entre os eixos “i” e “j”, denominado como cosseno diretor
entre os eixos “i” e “j”. No caso especifico de cálculo da componente 𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ , i = x’ e j =
x ou y ou z.
A’ representa a área cujo vetor normal unitário, está na direção de x’. Observe que
neste caso, 𝐴𝑥 = 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 ·; 𝐴𝑦 = 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 e 𝐴𝑧 = 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑧
𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ 𝐴′ = 𝜎𝑥𝑥 . 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 + 𝜎𝑥𝑦 . 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 + 𝜎𝑥𝑧 . 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 +
𝜎𝑦𝑥 . 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 . 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 + 𝜎𝑦𝑧 . 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 +
𝜎𝑧𝑥 . 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 . 𝑙𝑥′𝑥 + 𝜎𝑧𝑦 . 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 . 𝑙𝑥′𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 . 𝐴′ . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 . 𝑙𝑥′𝑧
Dividindo ambos os lados por A’, obtém-se:
𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ = 𝜎𝑥𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 + 𝜎𝑥𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 + 𝜎𝑥𝑧 . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 +
𝜎𝑦𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 + 𝜎𝑦𝑧 . 𝑙𝑥 ′ 𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 +
𝜎𝑧𝑥 . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 . 𝑙𝑥′𝑥 + 𝜎𝑧𝑦 . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 . 𝑙𝑥′𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 . 𝑙𝑥 ′ 𝑧 . 𝑙𝑥′𝑧
Que em notação matricial pode ser escrito como:
𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝑧 𝑙𝑥′𝑥

𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ = (𝑙𝑥′𝑥 𝑙𝑥′𝑦 𝑙𝑥′𝑧 ) (𝜎𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑦𝑧 ) (𝑙𝑥′𝑦 )
𝜎𝑧𝑥 𝜎𝑧𝑦 𝜎𝑧𝑧 𝑙𝑥′𝑧
Repetindo este procedimento para todas as nove componentes do tensor tensão

obtém-se a equação 3.1 a seguir:
𝜎𝑥′𝑥′ 𝜎𝑥′𝑦′ 𝜎𝑥′𝑧′ 𝑙𝑥′𝑥 𝑙𝑥′𝑦 𝑙𝑥′𝑧 𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝑧 𝑙𝑥′𝑥 𝑙𝑦′𝑥 𝑙𝑧′𝑥
𝜎
( 𝑦′𝑥′ 𝜎𝑦′𝑦′ 𝜎𝑦′𝑧′ ) = (𝑙𝑦′𝑥 𝑙𝑦′𝑦 𝜎
𝑙𝑦′𝑧 ) ( 𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑦𝑧 ) (𝑙𝑥′𝑦 𝑙𝑦′𝑦 𝑙𝑧′𝑦 ) (3.1)
𝜎𝑧′𝑥′ 𝜎𝑧′𝑦′ 𝜎𝑧′𝑧′ 𝑙 𝑙𝑧′𝑦 𝑙𝑧′𝑧 𝜎𝑧𝑥 𝜎𝑧𝑦 𝜎𝑧𝑧 𝑙 𝑙𝑦′𝑧 𝑙𝑧′𝑧
𝑧′𝑥 𝑥′𝑧
Define-se a matriz dos cossenos diretores [L] como:
𝑙𝑥′𝑥 𝑙𝑥′𝑦 𝑙𝑥′𝑧

[𝐿] = (𝑙𝑦′𝑥 𝑙𝑦′𝑦 𝑙𝑦′𝑧 ) (3.2)
𝑙𝑧′𝑥 𝑙𝑧′𝑦 𝑙𝑧′𝑧

Onde, (𝑙𝑥′𝑥 𝑙𝑥′𝑦 𝑙𝑥 ′ 𝑧 ), (𝑙𝑦′𝑥 𝑙𝑦′𝑦 𝑙𝑦′ 𝑧 ) e (𝑙𝑧′𝑥 𝑙𝑧′𝑦 𝑙𝑧′ 𝑧 ) são vetores unitários nas direções de x’, y’
e z’, respectivamente, expressos no sistema x, y, z.
FAZER UMA FIGURA COM VETOR UNITARIO NA DIRECAO E SENTIDO DE X’
Portanto, 𝑙𝑥′𝑥 2 + 𝑙𝑥′𝑦 2 + 𝑙𝑥′𝑧 2 = 1; 𝑙𝑦′𝑥 2 + 𝑙𝑦′𝑦 2 + 𝑙𝑦′𝑧 2 = 1 e 𝑙𝑧′𝑥 2 + 𝑙𝑧′𝑦 2 + 𝑙𝑧′𝑧 2 = 1
Pode-se expressar a equação de rotação do tensor no espaço 3D como:
[𝜎′] = [𝐿][𝜎][𝐿]𝑇 (3.3)
Observações:
Os cossenos diretores devem sempre ser apresentados em sua forma normalizada,

ou seja, estes devem seguir à equação 3.4, em que o índice “i” pode assumir o valor
de x, y ou z:
𝑙𝑖′𝑥 2 + 𝑙𝑖′𝑦 2 + 𝑙𝑖′𝑧 2 = 1 (3.4)
A partir da equação 3.4, se conclui que a equação 3.5 a seguir também deve ser
satisfeita:
[𝐿][𝐿]𝑇 = [𝐼] (3.5)
3.5 - Reciprocidade das componentes de cisalhamento do tensor tensão:
Na sessão anterior, as componentes do tensor tensão em qualquer orientação no

espaço, Eq. 3.3, foram obtidas por
meio das equações de equilíbrio de
forças. Nesta seção serão utilizadas
as equações de equilíbrio de
momentos para se obter uma
propriedade bastante útil do tensor
tensão. Considere as componentes
de cisalhamento, 𝜎𝑥𝑦 𝑒 𝜎𝑦𝑥 ,
representadas na Figura 3.6 ao lado.
Fazendo o somatório de momentos
em torno de um eixo paralelo ao eixo
“Z”, passando pelo centro geométrico Figura 3.6: Componentes de cisalhamento do tensor tensão
do elemento diferencial representado
na Figura, tem-se: INCLUIR SIGMA xx e SIGMA YY na FIGURA 3.6
∑ 𝑀𝑧 𝑒𝑖𝑥𝑜 𝑝𝑎𝑠𝑠𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑝𝑒𝑙𝑜 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑔𝑒𝑜𝑚é𝑡𝑟𝑖𝑐𝑜 = 0
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑥
𝜎𝑥𝑦 𝑑𝑦𝑑𝑧 − 𝜎𝑦𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑧 − 𝜎𝑦𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑧 + 𝜎𝑥𝑦 𝑑𝑦𝑑𝑧 =0
2 2 2 2

𝜎𝑥𝑦 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 − 𝜎𝑦𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 = 0
𝜎𝑥𝑦 = 𝜎𝑦𝑥
Portanto, para que o elemento diferencial esteja em equilíbrio, as componentes de

cisalhamento devem ser recíprocas, ou seja, devem ter o mesmo módulo e sentidos
que anulam o momento. Ao fazer o somatório de momentos nas demais direções
(eixos x e y), conclui-se que os outros pares de componentes de cisalhamento também
devem ter componentes recíprocas de cisalhamento, portanto, pode-se escrever que:
𝜎𝑖𝑗 = 𝜎𝑗𝑖 para 𝑖≠𝑗 (3.6)
A equação 3.6 representa o fato de que todas as componentes de cisalhamento sejam

recíprocas. Com isso, o número de componentes independentes de cisalhamento do
tensor tensão, que originalmente eram 6, passam a ser somente 3. No total, o tensor
terá 6 componentes independentes, 3 normais e 3 de cisalhamento.
Exemplo 3.2:
Para um determinado estado de tensão em um ponto no interior de um meio continuo,

as componentes do tensor tensão são dadas por:
𝜎𝑥𝑥 = 20𝑀𝑃𝑎; 𝜎𝑦𝑦 = 30𝑀𝑃𝑎; 𝜎𝑧𝑧 = 15𝑀𝑃𝑎;
𝜎𝑥𝑦 = 10𝑀𝑃𝑎; 𝜎𝑥𝑧 = 5𝑀𝑃𝑎; 𝜎𝑦𝑧 = 1𝑀𝑃𝑎
a) Represente as componentes do tensor tensão, no sistema x, y, z, em notação

matricial.
b) Obtenha as componentes do tensor tensão em um plano no qual a matriz dos

cossenos diretores é dada por:
√2 √2 √6
2 4 4
[𝐿] = −√2 √2 √6
2 4 4
−√3 1
[ 0 2 2]
Solução:
a) O observe que foram fornecidas apenas seis componentes do tensor tensão. Para
escrever o tensor são necessárias todas as nove componentes. As três
componentes de cisalhamento, não fornecidas, devem ser obtidas considerando
que essas componentes de cisalhamento são recíprocas (tensor simétrico), com
isso:

𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝑧 20 10 5

𝜎
[𝜎] = ( 𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑦𝑧 ) = (10 30 1 ) 𝑀𝑃𝑎
𝜎𝑧𝑥 𝜎𝑧𝑦 𝜎𝑧𝑧 5 1 15
b) Para obter as componentes do tensor tensão nos planos solicitados, deve-se

utilizar a equação 3.3, ou seja:
[𝜎′] = [𝐿][𝜎][𝐿]𝑇
𝑇
√2 √2 √6 √2 √2 √6
2 4 4 2 4 4
20 10 5
[𝜎′] = −√2 √2 √6 ( −√2 √2 √6
10 30 1 )
2 4 4 5 1 15 2 4 4
−√3 1 −√3 1
[ 0 2 2] [ 0 2 2]
Efetuando o produto matricial obtém-se:
29,1 −0,2 −9,3

[𝜎′] = (−0,2 10,5 −0,6) 𝑀𝑃𝑎
−9,3 −0,6 25,4
Observe que:
𝑇
√2 √2 √6 √2 √2 √6
2 4 4 2 4 4
1 0 0
[𝐿][𝐿]𝑇 = −√2 √2 √6 −√2 √2 √6 =
[0 1 0]
2 4 4 2 4 4 0 0 1
−√3 1 −√3 1
[ 0 2 2 ][
0
2 2]
3.6 - Componentes Principais do Tensor Tensão
Definem-se componentes principais do tensor tensão como sendo as componentes

normais máximas ou mínimas do tensor. Estas componentes atuam nos planos
principais, que terão componentes de cisalhamento nulas. Conhecer os valores e
direções de atuação das componentes principais é de suma importância para se
determinar o comportamento do sistema estrutural submetido a um determinado
carregamento. Nesta seção será discutido o procedimento para a obtenção dos
valores destas componentes principais do tensor tensão.
Para determinar o valor dessas componentes principais, bem como as direções das
normais aos planos onde atuam essas componentes, deve-se determinar os extremos
da equação 3.1, reescrita a seguir.

𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ = 𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝑙𝑥′ 𝑥 𝜎𝑥𝑥 + 𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝜎𝑥𝑦 + 𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝜎𝑥𝑧 +

𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝑙𝑥′ 𝑥 𝜎𝑦𝑥 + 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝜎𝑦𝑦 + 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝜎𝑦𝑧 +
𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝜎𝑧𝑥 + 𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝜎𝑧𝑦 + 𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝜎𝑧𝑧
Nesta expressão, os valores de 𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ vão alterando em função dos cossenos diretores

𝑙𝑥 ′ 𝑥 , 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝑒 𝑙𝑥 ′ 𝑧 . A princípio, para se determinar os valores extremos (máximo, mínimo
e/ou inflexão) dever-se-ia derivar a expressão de 𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ em relação às variáveis 𝑙𝑥 ′ 𝑥 ,
𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝑒 𝑙𝑥 ′ 𝑧 e igualar a zero.
Entretanto, como estes cossenos diretores devem, necessariamente, satisfazer a

equação de igualdade 𝑙𝑥′𝑥 2 + 𝑙𝑥′𝑦 2 + 𝑙𝑥′𝑧 2 − 1 = 0, então os valores extremos não
podem ser determinados diretamente igualando a zero as derivadas da expressão de
𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ em relação às variáveis 𝑙𝑥 ′ 𝑥 , 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝑒 𝑙𝑥 ′ 𝑧 . Porém, pode-se utilizar o Lagrangeano
para determinar os extremos de 𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ sujeito à restrição acima. Nesse caso o
Lagrangeano deve ser expresso como:
ℒ(𝜆; 𝑙 ; 𝑙𝑥′ 𝑦 ; 𝑙𝑥′ 𝑧 ) = 𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ − 𝜆 (𝑙𝑥 ′ 𝑥 2 + 𝑙𝑥 ′ 𝑦 2 + 𝑙𝑥 ′ 𝑧 2 − 1) (3.7)

𝑥′ 𝑥
Substituindo a expressão de 𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ na equação acima, tem-se:
ℒ (𝜆; 𝑙 ; 𝑙𝑥′ 𝑦 ; 𝑙𝑥′ 𝑧 )

𝑥′ 𝑥
𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝑙𝑥′ 𝑥 𝜎𝑥𝑥 + 𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝜎𝑥𝑦 + 𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝜎𝑥𝑧 +
= 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝑙𝑥′ 𝑥 𝜎𝑦𝑥 + 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝜎𝑦𝑦 + 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝜎𝑦𝑧 + − 𝜆 (𝑙𝑥 ′ 𝑥 2 + 𝑙𝑥 ′ 𝑦 2 + 𝑙𝑥 ′ 𝑧 2 − 1)
𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝜎𝑧𝑥 + 𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝜎𝑧𝑦 + 𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝜎𝑧𝑧
Ou,
De acordo com o procedimento proposto por Lagrange, para que 𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ seja um

máximo ou mínimo deve existir um valor de 𝜆 para que todas as derivadas parciais da
equação 3.7 sejam iguais à zero. Com isso tem-se que:
𝜕ℒ
= 0 = 2𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝜎𝑥𝑥 + 2𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝜎𝑥𝑦 + 2𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝜎𝑥𝑧 − 2𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝜆 (3.8)
𝜕𝑙𝑥 ′ 𝑥
𝜕ℒ
= 0 = 2𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝜎𝑦𝑥 + 2𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝜎𝑦𝑦 + 2𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝜎𝑦𝑧 − 2𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝜆 (3.9)
𝜕𝑙𝑥 ′ 𝑦
𝜕ℒ
= 0 = 2𝑙𝑥 ′ 𝑥 𝜎𝑧𝑥 + 2𝑙𝑥 ′ 𝑦 𝜎𝑧𝑦 + 2𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝜎𝑧𝑧 − 2𝑙𝑥 ′ 𝑧 𝜆 (3.10)
𝜕𝑙𝑥 ′ 𝑧
𝜕ℒ
= 0 = (𝑙𝑥 ′ 𝑥 2 + 𝑙𝑥 ′ 𝑦 2 + 𝑙𝑥 ′ 𝑧 2 − 1) (3.11)
𝜕𝜆
Organizando as equações e utilizando notação matricial, vem que:

𝜎𝑥𝑥 − 𝜆 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝑧 𝑙𝑥′𝑥

( 𝜎𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 − 𝜆 𝜎𝑦𝑧 ) [𝑙𝑥′𝑦 ] = 0
𝜎𝑧𝑥 𝜎𝑧𝑦 𝜎𝑧𝑧 − 𝜆 𝑙𝑥′𝑧
Note que a equação 3.11 não está incluída na equação acima, mas também deve ser
satisfeita, ou seja:
𝑙𝑥 ′ 𝑥 2 + 𝑙𝑥 ′ 𝑦 2 + 𝑙𝑥 ′ 𝑧 2 = 1
Denominando o x’ como 𝑛 para expressar que se trata de uma direção de máximo,

mínimo ou de inflexão das componentes normais do tensor tensão, segue:
([𝜎] − 𝜆[𝐼])[𝑙𝑛𝑖 ] = 0 (3.12)
𝜎𝑥𝑥 − 𝜆 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝑧 𝑙𝑛𝑥

( 𝜎𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 − 𝜆 𝜎𝑦𝑧 ) [𝑙𝑛𝑦 ] = 0 (3.13)
𝜎𝑧𝑥 𝜎𝑧𝑦 𝜎𝑧𝑧 − 𝜆 𝑙𝑛𝑧
Para que a equação 3.13 tenha solução diferente da trivial, uma vez que na solução
trivial 𝑙𝑛𝑥 = 𝑙𝑛𝑦 = 𝑙𝑛𝑧 = 0 não satisfaz a equação 3.11, o determinante da matriz 3 x 3
em 3.13 deve ser igual a zero. Ou seja:
𝐷𝑒𝑡([𝜎] − 𝜆[𝐼]) = 0 (3.14)
A equação 3.14 é a equação utilizada para se obter o valor algébrico das três
componentes principais do tensor tensão, já que o determinante desta matriz irá
resultar em uma equação do terceiro grau. Calculando o determinante da matriz
representada na equação 3.14 e igualando este determinante a zero, obtém-se a
equação característica a seguir:
𝜆3 − 𝐼1 𝜆2 + 𝐼2 𝜆 − 𝐼3 = 0 (3.15)
onde:
𝐼1 = 𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧
I1 é denominado como traço do tensor e é igual à soma das componentes da diagonal

principal do tensor.
𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑧 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑦𝑧

𝐼2 = |𝜎 𝜎𝑦𝑦 | + | 𝜎𝑧𝑥 𝜎𝑧𝑧 | + | 𝜎𝑧𝑦 𝜎𝑧𝑧 |
𝑦𝑥
ou,
2 2 2
𝐼2 = 𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑦𝑦 − 𝜎𝑥𝑦 + 𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑧𝑧 − 𝜎𝑥𝑧 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑧𝑧 − 𝜎𝑦𝑧
I2 é a soma dos primeiros menores da diagonal principal do tensor tensão.
𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝑧
𝐼3 = |𝜎𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑦𝑧 |
𝜎𝑧𝑥 𝜎𝑧𝑦 𝜎𝑧𝑧
I3 é o determinante do tensor tensão.
Os termos I1, I2 e I3 são invariantes. Ou seja, independem do sistema de eixos. Isto

pode ser verificado pelo fato de que um estado de tensão não tem mais do que três
componentes principais distintas. Estes invariantes são conhecidos como os três
invariantes do tensor tensão, pois mantém os mesmos valores independentemente do
sistema de eixos em que as componentes do tensor estão sendo representadas.
A solução das equações 3.14 ou 3.15 resulta em três valores para 𝜆, já que são
equações de terceiro grau. As três raízes obtidas destas equações são as
componentes principais do tensor tensão. Estas componentes são usualmente
denominadas por 𝜎1 , 𝜎2 𝑒 𝜎3 sendo que a componente de maior valor algébrico deve,
necessariamente, ser 𝜎1 e a de menor valor algébrico deve, necessariamente, ser 𝜎3 .
Ou seja, 𝜎1 ≥ 𝜎2 ≥ 𝜎3
Exemplo 3.3:
Para o tensor tensão a seguir obtenha o valor das três componentes principais.
20 55 −12
[𝜎] = ( 55 −10 44 ) 𝑀𝑃𝑎
−12 44 33
Para a solução deste exemplo o primeiro passo é utilizar a equação 3.14. Ou seja,
20 − 𝜆 55 −12
| 55 −10 − 𝜆 44 | = 0
−12 44 33 − 𝜆
(20 − 𝜆)(−10 − 𝜆)(33 − 𝜆) + 2 ∗ 55 ∗ 44 ∗ (−12) − (−12) ∗ (−12) ∗ (−10 − 𝜆) − 44

∗ 44 ∗ (20 − 𝜆) − (33 − 𝜆) ∗ 55 ∗ 55 = 0
𝜆³ − 43𝜆² − 4975𝜆 + 201785 = 0
As raízes do polinômio são 𝜆1 = −69,77; 𝜆2 = 39,45; 𝜆3 = 73,31.

Classificando as componentes principais do tensor tensão de acordo com seu valor

algébrico, 𝜎1 ≥ 𝜎2 ≥ 𝜎3 , tem-se:
𝜎1 = 73,31𝑀𝑃𝑎; 𝜎2 = 39,45𝑀𝑃𝑎 𝑒 𝜎3 = −69,77𝑀𝑃𝑎
3.7 - Direções principais do tensor tensão:
Nesta seção será abordado o procedimento para cálculo das direções dos planos
principais do tensor tensão. O primeiro passo para obter estas direções é o cálculo
das componentes principais do tensor de acordo com o procedimento abordado no
item anterior. Em seguida deve-se substituir o valor da componente principal para a
qual se pretende determinar as direções do cosseno diretor na equação 3.13 a seguir:
𝜎𝑥𝑥 − 𝜆𝑛 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝑧 𝑙𝑛𝑥

( 𝜎𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 − 𝜆𝑛 𝜎𝑦𝑧 ) [𝑙𝑛𝑦 ] = 0 (3.13)
𝜎𝑧𝑥 𝜎𝑧𝑦 𝜎𝑧𝑧 − 𝜆𝑛 𝑙𝑛𝑧
Ao substituir um dos valores de componente principal em 3.13 é fácil demonstrar que

uma das três equações é combinação linear das demais, já que o determinante da
matriz dos coeficientes será zero. Devido a este fato deve-se tomar uma equação
como redundante e, assumir como 1 o valor de um dos pseudos cossenos diretores o
que resulta na equação 3.16 a seguir:
𝜎𝑥𝑥 − 𝜆𝑛 𝜎𝑥𝑦 𝜎𝑥𝑧 1

( 𝜎𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 − 𝜆𝑛 𝑙′
𝜎𝑦𝑧 ) [ 𝑛𝑦 ] = 0 (3.16)
− − − 𝑙′𝑛𝑧
Após resolver a equação 3.16 é necessário utilizar as equações 3.17, 3.18 e 3.19 para
normalizar os cossenos diretores:
Inicialmente assumido como 1 (pseudo cosseno)

𝑙′𝑛𝑥
𝑙𝑛𝑥 = (3.17)
√𝑙′2𝑛𝑥 + 𝑙′2𝑛𝑦 + 𝑙′2𝑛𝑧
𝑙′𝑛𝑦
𝑙𝑛𝑦 = (3.18)
𝑙′𝑛𝑧
𝑙𝑛𝑧 = (3.19)

Observe que, procedendo desta forma, a equação 𝑙𝑛𝑥 2 + 𝑙𝑛𝑦 2 + 𝑙𝑛𝑧 2 = 1 será
automaticamente satisfeita. Ou seja,
2 2 2
𝑙′𝑛𝑥 𝑙′𝑛𝑦 𝑙′𝑛𝑧

+ + =1
√𝑙′2𝑛𝑥 + 𝑙′2𝑛𝑦 + 𝑙′2𝑛𝑧 √𝑙′2𝑛𝑥 + 𝑙′2𝑛𝑦 + 𝑙′2𝑛𝑧 √𝑙′2𝑛𝑥 + 𝑙′2𝑛𝑦 + 𝑙′2𝑛𝑧
( ) ( ) ( )
Detalhes de aplicação deste procedimento estão ilustrados no exemplo 3.4 a seguir.
Exemplo 3.4:
Determine os cossenos diretores dos planos principais para o tensor tensão do

exemplo 3.3.
20 55 −12
[𝜎] = ( 55 −10 44 ) 𝑀𝑃𝑎
−12 44 33
O primeiro passo para a solução deste problema é a determinação das componentes

principais do tensor. Os valores destas componentes principais já foram determinados
no exemplo 3.3, ou seja:
𝜎1 = 73,31𝑀𝑃𝑎; 𝜎2 = 39,45𝑀𝑃𝑎 𝑒 𝜎3 = −69,77𝑀𝑃𝑎
Substituindo 𝜎1 em 3.13 tem-se:
20 − 73,31 55 −12 𝑙1𝑥

( 55 −10 − 73,31 44 ) [𝑙1𝑦 ] = 0
−12 44 33 − 73,31 𝑙1𝑧
Assumindo 𝑙′1𝑥 = 1 e desconsiderando a última equação (eq. Redundante), tem-se:
1
−53,31 55 −12 𝑙′
( ) [ 1𝑦 ] = 0
55 −83,31 44
𝑙′1𝑧
Resolvendo o sistema, obtém-se:
𝑙′1𝑥 = 1; 𝑙′1𝑦 = 1,1868; 𝑙′1𝑧 = 0,9972
Utilizando as equações 3.17 a 3.19 para normalizar o vetor dos cossenos diretores,
do plano onde atua a componente principal 𝜎1 , vem que:

1
𝑙1𝑥 = = 0,5421
√12 + (1,1868)2 + (0,9972)2
1,1868
𝑙1𝑦 = = 0,6434
√12 + (1,1868)2 + (0,9972)2
0,9972
𝑙1𝑧 = = 0,5406
√12 + (1,1868)2 + (0,9972)2
Esse mesmo procedimento deve ser repetido para obter os cossenos diretores dos
planos onde atuam as demais componentes principais. Ou seja,
Substituindo 𝜎2 em 3.16 tem-se:
1
−19,45 55 −12 𝑙′
( ) [ 2𝑦 ] = 0
55 −49,45 44
𝑙′2𝑧
Resolvendo:
𝑙′2𝑥 = 1; 𝑙′2𝑦 = 0,1072; 𝑙′2𝑧 = −1,1295
Normalizando:
1
𝑙2𝑥 = = 0,6612
√12 + (0,1072)2 + (−1,1295)2
0,1072
𝑙2𝑦 = = 0,0709
√12 + (0,1072)2 + (−1,1295)2
−1,1295
𝑙2𝑧 = = −0,7468
√12 + (0,1072)2 + (−1,1295)2
Substituindo 𝜎3 em 3.16:
1
89,77 55 −12 𝑙′
( ) [ 3𝑦 ] = 0
55 59,77 44
𝑙′3𝑧
Resolvendo:
𝑙′3𝑥 = 1; 𝑙′3𝑦 = −1,4694; 𝑙′3𝑧 = 0,7461
Normalizando:
1
𝑙3𝑥 = = 0,5188
√12 + (−1,4694)2 + (0,7461)2

−1,4694
𝑙3𝑦 = = −0,7623
√12 + (−1,4694)2 + (0,7461)2
0,7461
𝑙3𝑧 = = 0,3871
√12 + (−1,4694)2 + (0,7461)2
Com todas as nove componentes da matriz de cossenos diretores obtidos pode-se

escrever:
0,5421 0,6434 0,5406

[𝐿] = (0,6612 0,0709 −0,7468)
0,5188 −0,7623 0,3871
Com isso foi obtida a matriz dos cossenos diretores dos planos principais. A
importância dessa matriz está no fato de a mesma fornecer onde estão os planos em
que ocorrem as componentes principais do tensor tensão.
Observe que, para

20 55 −12
[𝜎] = ( 55 −10 44 ) 𝑀𝑃𝑎
−12 44 33
0,5421 0,6434 0,5406

[𝐿] = (0,6612 0,0709 −0,7468)
0,5188 −0,7623 0,3871
Obtém-se que,
73,31 0 0
[𝐿] [𝜎] [𝐿]𝑇 = ( 0 39,45 0 ) 𝑀𝑃𝑎
0 0 −69,77
E que,
1 0 0
[𝐿] [𝐿]𝑇 = (0 1 0)
0 0 1
3.8 - Transformações de eixos do tensor tensão em 2D.
Em muitos dos problemas com que o engenheiro se depara em seu dia a dia o estado
de tensão atuante no corpo pode ser aproximado para um caso 2D (𝜎𝑥𝑧 = 𝜎𝑦𝑧 = 𝜎𝑧𝑧 =
0) , denominado como estado plano de tensões. Devido a este fato deve-se dar
atenção especial à análise deste tipo de problema e desenvolver equações especiais
para os mesmos.

Para que se possa desenvolver as equações de rotação em 2D considere a

representação ilustrada na Figura a seguir:
Figura 3.7: Estado Plano de tensões
Para o estado de tensão representado na Figura acima, imagine uma rotação de

ângulo Ө, em torno do eixo z, como indicado na Figura a seguir:
Figura 3.8: Rotação no plano
Para a rotação de eixos indicada acima (no entorno de z), a matriz de cossenos
diretores, conforme definida anteriormente, caso 3D. pode ser expressa como:
𝑙𝑥′𝑥 𝑙𝑥′𝑦 𝑙𝑥′𝑧 cos (𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 0

[𝐿] = (𝑙𝑦′𝑥 𝑙𝑦′𝑦 𝑙𝑦′𝑧 ) = (−𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos (𝜃) 0)
𝑙𝑧′𝑥 𝑙𝑧′𝑦 𝑙𝑧′𝑧 0 0 1
Com isso pode-se escrever a matriz de cossenos diretores para rotação no plano em
função de um ângulo Ө positivo no sentido anti-horário como:
cos (𝜃) sen (𝜃)

[𝐿2𝐷 ] = ( )
−sen (𝜃) cos (𝜃)
Utilizando a equação 3.3, tem-se:

𝜎𝑥′𝑥′ 𝜎𝑥′𝑦′ cos (𝜃) sen (𝜃) 𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦 cos (𝜃) −sen(𝜃)
[𝜎′] = (𝜎 𝜎𝑦′𝑦′ ) = (−sen (𝜃) )( 𝜎𝑦𝑦 ) (sen (𝜃) cos (𝜃) )
𝑦′𝑥′ cos (𝜃) 𝜎𝑥𝑦
Efetuando o produto matricial obtém-se:
𝜎𝑥′𝑥′ = 𝜎𝑥𝑥 cos (𝜃)2 + 2𝜎𝑥𝑦 cos(𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜃) + 𝜎𝑦𝑦 sen (𝜃)2
𝜎𝑦′𝑦′ = 𝜎𝑥𝑥 sen (𝜃)2 − 2𝜎𝑥𝑦 cos(𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜃) + 𝜎𝑦𝑦 cos (𝜃)2
𝜎𝑥′𝑦′ = −𝜎𝑥𝑥 cos(𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜃) + 𝜎𝑥𝑦 (cos(𝜃)2 − sen(𝜃)2 ) + 𝜎𝑦𝑦 cos(𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜃)
Utilizando as identidades trigonométricas:
1 + cos (2𝜃)
cos (𝜃)2 =
2
1 − cos (2𝜃)
sen (𝜃)2 =
2
cos(𝜃)2 − sen(𝜃)2 = cos (2𝜃)
𝑠𝑒𝑛(2𝜃)
cos(𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜃) =
2
Obtém-se:
𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦

𝜎𝑥′𝑥′ = +( ) cos(2𝜃) + 𝜎𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝜃) (3.20)
2 2
𝜎𝑦′𝑦′ = −( ) cos(2𝜃) − 𝜎𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝜃) (3.21)
2 2
𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦
𝜎𝑥′𝑦′ = − ( ) sen(2𝜃) + 𝜎𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠(2𝜃) (3.22)
2
As equações 3.20, 3.21 e 3.22 são bastante úteis na determinação do valor das
componentes do tensor tensão para o caso 2D (𝜎𝑥𝑧 = 𝜎𝑦𝑧 = 𝜎𝑧𝑧 = 0), em função do
ângulo de rotação no sentido anti-horário, no entorno do eixo z.
Deve-se observar que estas equações foram deduzidas para um caso especial em
que não existe componente de tensão associada à direção z mas, como a rotação foi
efetuada no entorno do eixo z, o resultado seria o mesmo caso houvesse um estado
de tensão dado por:

𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦 0
[𝜎] = (𝜎𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 0)
0 0 𝜎𝑧𝑧
É trivial constatar que para uma rotação (𝜃 positivo no sentido anti-horário) efetuada
no entorno do eixo z, para o estado de tensão representado acima, as equações 3.20,
3.21 e 3.22 ainda são aplicáveis para 𝜎𝑥′𝑥′ ; 𝜎𝑦′𝑦′ 𝑒 𝜎𝑥′𝑦′ . Neste caso, a componente
𝜎𝑧′𝑧′ permanece inalterada para qualquer rotação no entorno do eixo z, ou seja, 𝜎𝑧′𝑧′ =
𝜎𝑧𝑧 . Ou seja,
cos (𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜃) 0 𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦 0 cos (𝜃) −𝑠𝑒𝑛(𝜃) 0

𝑇
[𝜎′] = [𝐿] [𝜎] [𝐿] = (−𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos (𝜃) 0) (𝜎𝑦𝑥 𝜎𝑦𝑦 0 ) ( 𝑠𝑒𝑛(𝜃) cos (𝜃) 0)
0 0 1 0 0 𝜎𝑧𝑧 0 0 1
𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦

( )+( ) cos(2𝜃) + 𝜎𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝜃) −( ) sen(2𝜃) + 𝜎𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠(2𝜃) 0
2 2 2
= 𝜎 𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦
−( ) sen(2𝜃) + 𝜎𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠(2𝜃) ( )−( ) cos(2𝜃) − 𝜎𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝜃) 0
2 2 2
( 0 0 𝜎𝑧𝑧 )
ATENÇÃO: As equações acima não serão verdadeiras caso o tensor tensão tenha
componentes 𝜎𝑥𝑧 ou 𝜎𝑦𝑧 diferentes de zero.
3.9 – Representação gráfica das equações de transformação das componentes do

tensor tensão em 2D - Diagrama de Mohr
Aos olhares mais atentos não deve ter passado despercebido que o conjunto de
equações (3.20, 3.21 e 3.22) representam a equação de uma circunferência.
Circunferência esta que, em sua projeção no eixo horizontal têm-se as componentes
normais do tensor tensão e no eixo vertical as componentes de cisalhamento. Um giro
de 2Ө na circunferência representa um giro de Ө no elemento do continuo. Esta
representação gráfica das equações de rotação é conhecida como Diagrama de Mohr,
ou “Círculo” de Mohr, em homenagem ao engenheiro alemão Otto Mohr (1835-1918)
que desenvolveu este método gráfico simples, para auxiliar a análise de tensões.
A construção do diagrama de Mohr pode ser melhor compreendida por meio de um

exemplo. Para isso considere o tensor tensão a seguir:
𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑥𝑦
[𝜎] = (𝜎 𝜎𝑦𝑦 )
𝑦𝑥
O primeiro passo é representar as componentes normais no eixo horizontal e as

componentes de cisalhamento no eixo vertical, como indicado na Figura a seguir:

INDICAR O ÂNGULO DE ROTAÇÃO NA FIGURA ACIMA, THETA POSITIVO NO

SENTIDO ANTI-HORÁRIO
Figura 3.9: Tensões nos eixos do diagrama de Mohr
Para se representar as componentes de cisalhamento no Diagrama de Mohr deve-se

considerar o sentido de giro das componentes de cisalhamento. Para a aplicação
desta representação primeiramente será feita uma breve revisão nas convenções de
direção e sentido das componentes de cisalhamento. Para esta revisão observe, na
Figura a seguir, a representação de dois estados de cisalhamento puro ( 𝜎𝑥𝑥 =
0 𝑒 𝜎𝑦𝑦 = 0), sendo um negativo e o outro positivo:
Figura 3.10: Cisalhamento positivo e negativo
Observe que as componentes que atuam na face x quando são positivas geram um
momento no sentido anti-horário e quando negativas no sentido horário. Por outro
lado, as componentes positivas que atuam na face y geram um momento no sentido

horário e quando negativas no sentido anti-horário. Levando em consideração este
sentido do momento, o diagrama de Mohr, para o caso de cisalhamento puro, deve
ser representado como segue:
Figura 3.11: Representação alternativa do diagrama de Mohr
REPRESENTAR SIGMA xx = 0 E SIGMA yy = 0 NO DIAGRAMA DE MOHR ACIMA,
Nesta representação as componentes de cisalhamento que geram momento no

sentido anti-horário são representadas na parte inferior do eixo vertical e as que geram
momento no sentido horário são representadas na parte superior.
Para o caso geral, em que as componentes normais do tensor são diferentes de zero,
o Diagrama de Mohr pode ser representado como indicado na Figura a seguir.

Figura 3.12: Diagrama de Mohr Representação geral do estado de tensão 2D
No diagrama de Mohr, representado na Figura acima, os pontos em que a diagonal

toca a circunferência representam as componentes do tensor tensão do estado de
tensão ao qual o ponto do meio continuo está submetido. Ou seja, a circunferência é
o lugar geométrico de todas as componentes do tensor para o caso 2D. A
circunferência engloba todos os valores possíveis das componentes de tensão no
plano representado, já que, se rotacionada a diagonal, esta pode encontrar qualquer
ponto da circunferência.
Anteriormente foi dito que este diagrama era nada mais que uma representação
gráfica do conjunto de equações 3.20, 3.21 e 3.22. Para provar esta afirmação, define-
se, primeiramente, o valor do cento do diagrama (C) e o valor do raio (R). Observando
o diagrama é fácil constatar que:
𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦
𝐶= 3.23
2
𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 2
𝑅 = √( ) + 𝜎2𝑥𝑦 3.24
2
INSERIR A EXPRESSÃO DE “C” e “R” EM TERMOS DOS INVARIANTES I1 e I2
Para provar que o Círculo de Mohr satisfaz as equações 3.20, 3.21 e 3.22, imagine
que foi efetuado um giro de 2Ө no sentido anti-horário na diagonal representada no
diagrama de Mohr, como ilustrado na Figura a seguir. Nesta Figura o sobrescrito (‘)
representa que este é o valor da componente do tensor tensão no plano rotacionado.

Figura 3.13: Círculo de Mohr - transformação de eixos. Fig (a) componente de tensão no sistema (x,y) e Fig (b) componentes
de tensão no sistema (x’,y’).
Observando a figura acima em que estão representados os valores das componentes

do tensor tensão, após a rotação, e algumas distâncias que já haviam sido definidas
anteriormente, observa-se que:
𝜎𝑥′𝑥′ = 𝐶 + ( ) cos(2𝜃) + 𝜎𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝜃)
2
𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦
Lembrando que 𝐶 = 2
, a equação acima pode ser reescrita como:

𝜎𝑥′𝑥′ = +( ) cos(2𝜃) + 𝜎𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝜃)
2 2
Similarmente:

𝜎𝑦′𝑦′ = −( ) cos(2𝜃) − 𝜎𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝜃)
2 2
As duas equações acima são idênticas às equações 3.20 e 3.21.
Também pode ser demonstrado de forma muito similar à demonstração de 3.20 e 3.21,
que
𝜎𝑥′𝑦′ = − ( ) sen(2𝜃) + 𝜎𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠(2𝜃)
2
Esta demonstração fica a cargo do leitor como exercício.

Exemplo 3.5
Para o tensor tensão a seguir, expresso no sistema (x,y,z), construa o diagrama de

Mohr e obtenha as componentes deste tensor em um sistema de coordenadas
(x’,y’,z’), obtido ao efetuar-se uma rotação de 30º no sentido horário (negativo) no
entorno do eixo z.
20 12 0
[𝜎] = (12 −10 0) 𝑀𝑃𝑎
0 0 0
O primeiro passo para a construção do diagrama é locar as componentes normais e

de cisalhamento do tensor tensão em seus respectivos eixos e traçar a diagonal que
define o diâmetro do círculo, como representado a seguir:
Figura Ex. 3.5.1: Diagrama de Mohr exemplo 3.5
INDICAR A ROTAÇÃO DE 30º NA FIGURA QUE REPRESENTA O CORPO E 60 NO DIAGRAMA, AMBOS NO

SENTIDO HORÁRIO. REPRESENTAR NA FIGURA OS VALORES DAS COMPONENTES DE TENSAO.
O centro e o raio deste Diagrama de Mohr são dados por:
20 + (−10)
𝐶= =5
2
2
20 − (−10)
𝑅 = √[ ] + 122 = 19,21
2
Para determinar as componentes do tensor tensão no sistema (x’,y’,z’) rotacionado de

30º no sentido horário no entorno do eixo z, a diagonal do diagrama de Mohr deve ser
rotacionada de 60º no sentido horário (lembre que os ângulos de rotação no diagrama
de Mohr são positivos no sentido anti-horário e, também, iguais a duas vezes o ângulo
de rotação no corpo).
Utilizando as equações 3.20; 3.21 e 3.22, ou observando o diagrama de Mohr, têm-

se:
2,11 18,99 0
[𝜎′] = (18,99 7,89 0) 𝑀𝑃𝑎
0 0 0
Fica como exercício proposto ao leitor verificar geometricamente os valores das

componentes do tensor tensão acima (dica: Lembre-se de que ao utilizar as equações,
o ângulo deve ser negativo uma vez que a rotação foi efetuada no sentido horário).
3.10 – Componentes principais do tensor tensão e respectivas direções principais.

Representação no diagrama de Mohr.
Além de ser utilizado para se obter as componentes do tensor tensão no plano, o

diagrama de Mohr também é uma ferramenta bastante útil na determinação das
componentes principais do tensor tensão no plano. Observa-se que no plano (x,y) os
valores das componentes normais máximo e mínimo ocorrem nos pontos em que a
circunferência cruza o eixo horizontal, como representado na Figura a seguir.
Figura3.14: Representação das componentes principais do tensor tensão no diagrama de Mohr
NOTA: Observe que as componentes principais do tensor tensão ocorrem em planos

onde não há componente de cisalhamento, como pode-se constatar na Figura do
diagrama de Mohr acima.
As componentes principais do tensor tensão, representadas na Figura acima, podem

ser calculadas pelas expressões a seguir:
𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 2

𝜎𝐼 = 𝐶 + 𝑅 = + √( ) + 𝜎2𝑥𝑦 (3.25)
2 2

𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 2

𝜎𝐼𝐼 = 𝐶 − 𝑅 = − √( ) + 𝜎2𝑥𝑦 (3.26)
2 2
Note que estas componentes de tensão, obtidas por meio do diagrama de Mohr,
utilizam uma notação diferente do que foi convencionado anteriormente, onde, 𝜎1 ≥
𝜎2 ≥ 𝜎3 . Esta diferenciação se deve ao fato de que, mesmo que o estado de tensão
2D em análise, tenha componentes associadas apenas aos eixos x e y, irá existir uma
terceira componente principal de tensão, de valor igual ou diferente de zero, e a
notação 𝝈𝟏 ≥ 𝝈𝟐 ≥ 𝝈𝟑 deve ser usada somente quando são conhecidas as três
componentes principais, as quais devem ser nominadas em ordem decrescente de
seus valores algébricos.
O ângulo de rotação, no entorno do eixo z, dos vetores normais aos planos principais
no sistema (xp’,yp’), em referência ao sistema de eixos (x, y) no qual o tensor tensão
está expresso, pode ser obtido utilizando a equação de transformação de eixos da
componente de cisalhamento no plano, Eq, 3.22, reescrita a seguir:
(𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 )
𝜎𝑥′𝑦′ = − sen(2𝜃) + 𝜎𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠(2𝜃) (3.22)
2
Lembrando que as componentes de cisalhamento nos planos principais são nulas, o
ângulo de rotação para se obter a normal ao plano das componentes principais, 𝜃𝑃 ,
pode ser obtido fazendo a Eq. 3.22 igual a zero. Ou seja:
𝜎𝑥𝑝 𝑦𝑝 = 0 = − sen(2𝜃𝑃 ) + 𝜎𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠(2𝜃𝑃 )
2
Onde, xp e yp representam os eixos principais. Reescrevendo a equação acima,
sen(2𝜃𝑃 ) = 𝜎𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠(2𝜃𝑃 )
2
Ou:
2𝜎𝑥𝑦
tan(2𝜃𝑃 ) =
Portanto:
1 2𝜎𝑥𝑦
𝜃𝑃 = tan−1 ( ) (3.27)
2 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦

2θp
ILUSTRAR 𝜃𝑃 EM FIGURA SIMILAR À APRESENTADA ACIMA
Nesse caso, os cossenos diretores dos eixos principais, para o caso 2D, [L2D], com
rotação em torno do eixo z, são obtidos expressando as projeções de um vetor unitário,
na direção e sentido de 𝜎𝐼 , no sistema (x, y), conforme definição de cossenos diretores
apresentada anteriormente neste texto. Similarmente, os cossenos diretores de 𝜎𝐼𝐼
são obtidos expressando as projeções de um vetor unitário, na direção e sentido de
𝜎𝐼𝐼 , no sistema (x, y). Sendo assim, a matriz dos cossenos diretores em 2D, para as
direções principais, I e II, pode ser expressa como:
𝑙ix 𝑙iy cos (𝜃𝑃 ) sen (𝜃𝑃 )

[𝐿2𝐷 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑖𝑠 ] = ( ) =( ) (3.28)
𝑙iix 𝑙iiy −sen (𝜃𝑃 ) cos (𝜃𝑃 )
A representação 3D da matriz dos cossenos diretores dos planos principais, de

rotação em torno de z, pode ser expressa como:
𝑙ix 𝑙iy 𝑙iz cos (𝜃𝑃 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑃 ) 0

[𝐿] = ( 𝑙iix 𝑙iiy 𝑙iiz ) = (−𝑠𝑒𝑛(𝜃𝑃 ) cos (𝜃𝑃 ) 0)
𝑙iiix 𝑙iiiy 𝑙iiiz 0 0 1
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3.11. Componente máxima de cisalhamento e diagrama de Mohr em 3D:
Para determinar se um material vai ou não escoar, pode ser necessário conhecer a
máxima componente de cisalhamento do tensor tensão, uma vez que um dos critérios
de escoamento (critério de Tresca) está fundamentado na magnitude da máxima
componente de cisalhamento do tensor tensão no ponto.
O valor da máxima componente de cisalhamento no plano (x,y), ou rotações no

entorno de z, está indicado no diagrama de Mohr a seguir:
𝜏𝑚𝑎𝑥2𝐷
Figura 3.15: Máxima componente de cisalhamento
O maior valor possível para a componente de cisalhamento no plano (x,y), 𝜏max 2𝐷 ,

representado na Figura acima, corresponde à metade do diâmetro do diagrama de
Mohr, ou seja:
𝜎𝐼 − 𝜎𝐼𝐼
𝜏max 2𝐷 = (3.29)
2
Onde, 𝜎𝐼 e 𝜎𝐼𝐼 são as componentes principais no plano (x,y) em consideração.
Mesmo que seja usualmente utilizado para casos bidimensionais, o diagrama de Mohr
também pode ser utilizado para representar estados de tensão em três dimensões
(3D). Este tipo de representação é bastante útil para identificar a máxima componente
de cisalhamento em 3D.

Para representar o diagrama de Mohr em 3D pode-se, inicialmente, calcular as

componentes principais do tensor tensão usando a equação 3.14 (ou seja,
𝐷𝑒𝑡([𝜎𝑖𝑗 ] − 𝜆[𝐼]) = 0 ) e, após classificar as componentes tal que σ1 ≥ σ2 ≥ σ3 ,
posicionar adequadamente essas três componentes principais no eixo horizontal, no
qual são locadas as componentes normais do tensor. Em seguida deve-se conectar
estas três componentes por circunferências, como indicado na Figura a seguir.
Figura 3.8: Diagrama de Mohr em 3D
Neste diagrama a área em cinza representa todos os possíveis valores das

componentes de tensão no ponto do continuo em análise. Assim como no caso 2D, o
maior valor que a componente de cisalhamento pode assumir é igual à metade do
diâmetro da maior circunferência, como indicado na Figura acima. Sendo assim, a
maior magnitude da componente de cisalhamento pode ser expressa por:
𝜎1 − 𝜎3
𝜏max 3𝐷 = (3.30)
2

3.12. Exercícios resolvidos
Exercício 3.1
Para o tensor tensão a seguir, determine:
20 −15 10
[𝜎] = (−15 −50 20) 𝑀𝑃𝑎
10 20 30
a) Componentes principais do tensor tensão
b) Cossenos diretores das direções principais do tensor tensão
a) Para se obter as componentes principais do tensor tensão pode-se utilizar a

equação 3.14, 𝐷𝑒𝑡([𝜎] − 𝜆[𝐼]) = 0, onde [𝜎] é a representação do tensor tensão em
notação matricial e [𝐼] a matriz identidade. Portanto, substituindo os valores do tensor
tensão, na eq. 3.14, tem-se:
20 − 𝜆 −15 10
| −15 −50 − 𝜆 20 | = 0
10 20 30 − 𝜆
(20 − 𝜆)(−50 − 𝜆)(30 − 𝜆) − 15 ∗ 20 ∗ 10 − 15 ∗ 20 ∗ 10 −
−[10 ∗ 10 ∗ (−50 − 𝜆) + 20 ∗ 20 ∗ (20 − 𝜆) + (−15) ∗ (−15) ∗ (30 − 𝜆)]
𝜆3 − 2625𝜆 + 45750 = 0
𝜆1 = 20,9128; 𝜆2 = 37,4705; 𝜆3 = −58,3833
Ordenando os valores obtidos e classificando em ordem algébrica, tal que 𝜎1 ≥ 𝜎2 ≥

𝜎3 , vem que:
𝜎1 = 37,4705 𝑀𝑃𝑎 (𝑚𝑎𝑖𝑜𝑟 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑙𝑔é𝑏𝑟𝑖𝑐𝑜)
𝜎2 = 20,9128 𝑀𝑃𝑎 (𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑚𝑒𝑑𝑖á𝑟𝑖𝑜)
𝜎3 = −58,3833 𝑀𝑃𝑎 (𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑎𝑙𝑔é𝑏𝑟𝑖𝑐𝑜)
b) Após determinadas as três componentes principais do tensor tensão os cossenos

diretores da direção normal ao plano principal em que atua 𝜎1 podem ser obtidos
substituindo 𝜎1 em 3.14.
Nesse caso tem-se:
20 − 37,4705 −15 10 𝑙1𝑥

( −15 −50 − 37,4705 20 ) [𝑙1𝑦 ] = 0
10 20 30 − 37,4705 𝑙1𝑧
Assumindo 𝑙′1𝑥 = 1 e a última equação como redundante tem-se:

1
−17,4705 −15 10 𝑙′
( ) [ 1𝑦 ] = 0
−15 −87,4705 20
𝑙′1𝑧
Resolvendo o sistema tem-se:
𝑙′1𝑥 = 1; 𝑙′1𝑦 = 0,3470; 𝑙′1𝑧 = 2,2675
Utilizando as equações 3.17 a 3.19 para normalizar o vetor dos cossenos diretores,
na direção e sentido de 𝜎1 , tal que seu módulo fique igual a um, tem-se:
1
𝑙1𝑥 = = 0,3996
√12 + (0,3470)2 + (2,2675)2
0,3470
𝑙1𝑦 = = 0,1387
√12 + (0,3470)2 + (2,2675)2
2,2675
𝑙1𝑧 = = 0,9061
√12 + (0,3470)2 + (2,2675)2
Repetindo este mesmo procedimento para as outras componentes principais do

tensor, obtém-se os demais vetores das direções principais. Ou seja,
substituindo 𝜎2 em 3.14 obtém-se:
1
−0,9128 −15 10 𝑙′
( ) [ 2𝑦 ] = 0
−15 −70,9128 20
𝑙′2𝑧
𝑙′2𝑥 = 1; 𝑙′2𝑦 = −0,3220; 𝑙 ′ 2𝑧 = −0,3917
Novamente, utilizando as equações 3.17 a 3.19 para normalizar o vetor dos cossenos
diretores, na direção e sentido de 𝜎2 , tal que seu módulo fique igual a um, tem-se:
1
𝑙2𝑥 = = 0,8919
√12 + (−0,3220)2 + (−0,3917)2
−0,3220
𝑙2𝑦 = = −0,2872
√12 + (−0,3220)2 + (−0,3917)2
−0,3917
𝑙2𝑧 = = −0,3494
√12 + (−0,3220)2 + (−0,3917)2
Finalmente, substituindo 𝜎3 em 3.14 vem que:

1
78,3833 −15 10 𝑙′
( ) [ 3𝑦 ] = 0
−15 8,3833 20
𝑙′3𝑧
Resolvendo o sistema:
𝑙′3𝑥 = 1; 𝑙′3𝑦 = 4,4750; 𝑙′3𝑧 = −1,1258
utilizando as equações 3.17 a 3.19 para a normalização do vetor dos cossenos

diretores,
1
𝑙3𝑥 = = 0,2118
√12 + (4,4750)2 + (−1,1258)2
4,4750
𝑙3𝑦 = = 0,9478
√12 + (4,4750)2 + (−1,1258)2
−1,1258
𝑙3𝑧 = = −0,2384
√12 + (4,4750)2 + (−1,1258)2
Com todas as nove componentes da matriz dos cossenos diretores calculadas, pode-
se escrever:
0,3996 0,1387 0,9061

[𝐿] = (0,8919 −0,2872 −0,3494)
0,2118 0,9478 −0,2384
Fica a cargo do leitor verificar que o produto [𝐿] [𝜎] [𝐿]𝑇 vai resultar na matriz do tensor
tensão expressa no sistema de coordenadas principais (xp,yp,zp), [𝜎𝑝 ′], que neste
caso será dada por:
37,5 0 0
[𝜎𝑝 ′] = ( 0 20,9 0 ) 𝑀𝑃𝑎
0 0 −58,4
Exercício 3.2
Em determinado ponto do meio contínuo foi determinado o estado plano de tensão

(A), expresso no sistema (x,y), e o estado plano de tensão (B), expresso no sistema
(x’,y’) girado de 45º, no sentido anti-horário, em torno do eixo z, devido a dois
carregamentos distintos. Determine o estado de tensão nesse ponto quando os dois
carregamentos atuarem simultaneamente. Expresse a resposta no sistema (x,y):

Figura 3.2.1: Carregamentos Exercício 3.2
O primeiro passo para resolver este problema é identificar o tensor tensão para cada
um dos carregamentos.
No carregamento A, as componentes normais são positivas, já que, nas faces positivas

elas se encontram no sentido positivo. As componentes de cisalhamento, no entanto,
estão orientadas no sentido oposto ao estipulado pela notação adotada, portanto, são
negativas. Com isso:
10 −20
[𝜎𝐴 ]𝑥𝑦 = ( ) 𝑀𝑃𝑎
−20 40
Seguindo a mesma lógica para o carregamento B, mas desta vez obtendo as
componentes do tensor tensão no sistema (x’,y’), tem-se:
20 5
[𝜎𝐵 ]𝑥 ′ 𝑦 ′ = ( ) 𝑀𝑃𝑎
5 30
O próximo passo é girar o sistema (x’,y’), em torno do eixo z, de modo que este se
alinhe como o sistema (x,y). Ou seja, deve-se efetuar um giro de 45º no sentido horário
(negativo) e, para realizar isso, pode-se utilizar as equações 3.20, 3.21 e 3.22:
20 + 30 20 − 30
𝜎𝑥𝑥 [𝐵] = +( ) cos(2(−450 )) + 5 𝑠𝑒𝑛(2(−450 )) = 20𝑀𝑃𝑎
2 2
20 + 30 20 − 30
𝜎𝑦𝑦 [𝐵] = −( ) cos(2(−450 )) − 5 𝑠𝑒𝑛(2(−450 )) = 30𝑀𝑃𝑎
2 2
20 − 30
𝜎𝑥𝑦 [𝐵] = − ( ) 𝑠𝑒𝑛(2(−450 )) + 5 cos(2(−450 )) = −5𝑀𝑃𝑎
2
Agora, como as componentes do tensor tensão dos dois carregamentos estão

expressas no mesmo sistema de eixos, basta adicionar um ao outro para obter o
estado de tensão, dos carregamentos combinados, no ponto:
[𝜎𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 ] = ( 10 −20) + ( 20 −5) = ( 30 −25

) 𝑀𝑃𝑎
−20 40 −5 30 −25 70
Exercício 3.3
Para o estado de tensão indicado na Figura, determine o tensor tensão no sistema de

eixos (x’,y’,z’), obtido por meio de uma rotação no sentido anti-horário de 45º no
entorno do eixo z:
A primeira etapa para resolução deste

problema consiste em identificar se as
componentes do tensor tensão são
positivas ou negativas. Observa-se na
Figura ao lado que nas direções x e y
existem componentes normais e de
cisalhamento. Na direção z existe
somente uma componente normal de
tensão.
Figura 3.3.1: Estado de tensão exercício 3.3
• 𝜎𝑥𝑥 = 10𝑀𝑃𝑎, pois é a tensão que
atua na face normal a x e na direção de x e é positiva porque atua em uma face
positiva, no sentido positivo.
• 𝜎𝑦𝑦 = −10𝑀𝑃𝑎, pois é a tensão que atua na face normal a y e na direção de y
e é negativa porque atua em uma face positiva, no sentido negativo.
• 𝜎𝑧𝑧 = 30𝑀𝑃𝑎, pois é a tensão que atua na face normal a z e na direção de z e
é positiva porque atua em uma face positiva, no sentido positivo.
• 𝜎𝑥𝑦 = 20𝑀𝑃𝑎, pois é a tensão que atua na face normal a x e na direção de y e
é positiva porque atua em uma face positiva, no sentido positivo.
Nesse caso, o tensor tensão deve ser expresso como:
10 20 0
[𝜎] = (20 −10 0 ) 𝑀𝑃𝑎
0 0 30
Observando o tensor acima e a Figura do problema, é fácil observar que, como não
existe componente de cisalhamento associada a z e, como a rotação desejada é no
entorno do eixo z, este problema pode ser tratado como um caso 2D, para as
componentes de tensão no plano (x,y) e a componente 𝜎𝑧𝑧 permanecerá inalterada
independentemente do ângulo de rotação no entorno de z. Com isso, utilizando a
equação 3.3, associada à matriz de rotação 2D, tem-se:
cos (45𝑜 ) sen (45𝑜 ) 10 20 cos (45𝑜 ) −sen(45𝑜 )

[𝜎′] = ( ) ( ) ( )
−sen (45𝑜 ) cos (45𝑜 ) 20 −10 sen (45𝑜 ) cos (45𝑜 )
√2 √2 √2 √2
−
[𝜎′] = 2 2 (10 20
) 2 2
√2 √2 20 −10 √2 √2
−
( 2 2) (2 2 )
Efetuando o produto matricial, tem-se:
20 −10
[𝜎′]2𝐷 = ( ) 𝑀𝑃𝑎
−10 −20
Como a componente normal a face perpendicular ao eixo z permanecerá inalterada,

independentemente do ângulo de rotação no entorno do eixo z, devido ao fato de 𝜎𝑥𝑧
e 𝜎𝑦𝑧 serem nulos, tem-se que 𝜎𝑧′𝑧′ = 𝜎𝑧𝑧 = 30 Mpa. Portanto,
20 −10 0
[𝜎′] = (−10 −20 0 ) 𝑀𝑃𝑎
0 0 30
Exercício 3.4:
Para o estado de tensão do exercício 3.3 determine:
a) Componentes principais do tensor tensão;

b) Maior componente de cisalhamento no plano (x,y);
c) Maior componente de cisalhamento em 3D;
d) Cossenos diretores das normais aos planos onde ocorrem as componentes
principais do tensor tensão;
Como não há componente de cisalhamento associada à direção z, a componente 𝜎𝑧𝑧

já é uma componente principal e, por isso, resta determinar as demais componentes
principais que estão no plano (x,y), representado pelo tensor 2D a seguir:
[𝜎] = (10 20 ) 𝑀𝑃𝑎
20 −10
Usando as equações 3.25 e 3.26 tem-se:
𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 2 10 − 10 10 − (−10) 2

𝜎𝐼 = + √( 2 =
) + 𝜎𝑥𝑦 + √( ) + 202 = 22,3607
2 2 2 2
𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 2 10 − 10 10 − (−10) 2

𝜎𝐼𝐼 = − √( 2 =
) + 𝜎𝑥𝑦 − √( ) + 202 = −22,3607
2 2 2 2
Ordenando os valores das componentes principais tal que 𝜎1 ≥ 𝜎2 ≥ 𝜎3 , vem que:
𝜎1 = 30𝑀𝑃𝑎; 𝜎2 = 22,36𝑀𝑃𝑎; 𝜎3 = −22,36𝑀𝑃𝑎
Nesse contexto, a maior componente de cisalhamento no plano (x,y) pode ser obtida
usando a equação 3.29:

𝜎𝐼 − 𝜎𝐼𝐼 22,36 − (−22,36)

𝜏max 2𝐷(𝑥𝑦) = = = 22,36𝑀𝑃𝑎
2 2
𝜏max 2𝐷 = 22,36𝑀𝑃𝑎
A maior componente de cisalhamento em 3D pode ser obtida usando a equação 3.30.

Ou seja,
𝜎1 − 𝜎3 30 − (−22,36)
𝜏max 3𝐷 = = = 26,18𝑀𝑃𝑎
2 2
𝜏max 3𝐷 = 26,18𝑀𝑃𝑎
Para obter-se os cossenos diretores das normais aos planos das componentes
principais deve-se, inicialmente, determinar o ângulo de rotação das normais aos
planos principais e, em seguida, substituir este valor na matriz de rotação 2D.
Utilizando a equação 3.27:
1 2𝜎𝑥𝑦 1 2 ∗ 20
𝜃𝑃 = tan−1 ( ) = tan−1 ( ) = 31,72𝑜
2 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 2 10 − (−10)
Onde, 𝜃𝑃𝑥𝑦 representa o ângulo entre o eixo x e a normal ao plano onde atua a
componente principal, 𝜎𝐼 , no plano (x,y).
Substituindo o ângulo 𝜃𝑃𝑥𝑦 na matriz de rotação [L2D] tem-se:
cos (𝜃𝑃 ) sen (𝜃𝑃 ) 0,8507 0,5257

[𝐿2𝐷 𝑝𝑟𝑖𝑛𝑐𝑖𝑝𝑎𝑖𝑠 ] = ( )=( )
−sen (𝜃𝑃 ) cos (𝜃𝑃 ) −0,5257 0,8507
Como a rotação é somente no entorno de z, uma das direções principais é o próprio z

e as demais ortogonais a z. Então, a matriz dos cossenos diretores em 3D para este
caso é dada por:
0,8507 0,5257 0
[𝐿] = (−0,5257 0,8507 0)
0 0 1

Exercício 3.5:
Para o estado de tensão ilustrado na Figura a seguir determine:
a) Componentes do tensor tensão no sistema de eixos obtido por meio de rotação

de 45º, no sentido anti-horário em torno de z;
b) Componentes principais do tensor tensão;
c) Cossenos diretores das normais aos planos principais, com relação aos eixos
não rotacionados.
Figura 3.5.1: Estado de tensão exercício 3.5
O primeiro passo para a resolução do exercício é identificar as componentes do tensor

tensão:
• 𝜎𝑥𝑥 = 30𝑀𝑃𝑎, pois é a componente normal do tensor que atua na face normal
a x e na direção de x e é positiva porque atua em uma face positiva no sentido
positivo.
• 𝜎𝑦𝑦 = −30𝑀𝑃𝑎, pois é a tensão que atua na face normal a y e na direção de y
e é negativa porque atua em uma face positiva no sentido negativo.
• 𝜎𝑧𝑧 = 60𝑀𝑃𝑎, pois é a componente de tensão que atua na face normal a z e na
direção de z, sendo positiva porque atua em uma face positiva no sentido
positivo.
• 𝜎𝑥𝑦 = 40𝑀𝑃𝑎, pois é a tensão que atua na face normal a x e na direção de y e
é positiva porque atua em uma face positiva no sentido positivo.
Com isso o tensor tensão pode ser representado como:
30 40 0
[𝜎] = (40 −30 0 ) 𝑀𝑃𝑎
0 0 60
Como o giro é somente no entorno de z e, como não existe componente de
cisalhamento associada a coordenada z, é possível utilizar as equações de rotação
no plano (x,y) para determinar as componentes normais e de cisalhamento neste
plano. Para este caso, o valor da componente normal do tensor tensão na direção de
z não será alterada, permanecendo sempre o mesmo valor, independente do ângulo

de rotação efetuado no entorno de z. Com isso, utilizando as equações 3.20, 3.21 e

3.22, obtém-se:
30 − 30 30 + 30
𝜎𝑥′𝑥′ = + cos(90𝑜 ) + 40𝑠𝑒𝑛(90𝑜 ) = 40𝑀𝑃𝑎
2 2
30 − 30 30 + 30
𝜎𝑦′𝑦′ = − cos(90𝑜 ) − 40𝑠𝑒𝑛(90𝑜 ) = −40𝑀𝑃𝑎
2 2
30 + 30
𝜎𝑥′𝑦′ = − 𝑠𝑒𝑛(90𝑜 ) + 40𝑐𝑜𝑠(90𝑜 ) = −30𝑀𝑃𝑎
2
Então:
40 −30 0
[𝜎]45𝑜 = (−30 −40 0 ) 𝑀𝑃𝑎
0 0 60
Como não existe componente de cisalhamento relacionada à coordenada z, 𝜎𝑧𝑧 já é

uma componente principal e por isso pode-se utilizar as equações 3.25 e 3.26, para
determinar as componentes principais de tensão no plano (x,y), ou seja:
𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 2 30 − 30 30 + 30 2

𝜎𝐼 = + √( ) + 𝜎2𝑥𝑦 = + √( ) + 402 = 50,00
2 2 2 2
2 2
𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 30 − 30 30 + 30
𝜎𝐼𝐼 = − √( ) + 𝜎2𝑥𝑦 = − √( ) + 402 = −50,00
2 2 2 2
Com isso, obtém-se:
𝜎1 = 60𝑀𝑃𝑎; 𝜎2 = 50𝑀𝑃𝑎; 𝜎3 = −50𝑀𝑃𝑎
Para obter-se os cossenos diretores, normais aos planos das componentes principais
de tensão, deve-se obter primeiramente o ângulo de rotação no plano com as direções
principais e depois substituir este valor na matriz de rotação 2D. Usando a equação
3.27:
1 2𝜎𝑥𝑦 1 2 ∗ 40
𝜃𝑃 = tan−1 ( ) = tan−1 ( ) = 13,28𝑜
2 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 2 30 + 30
Substituindo na matriz de rotação 2D, tem-se:
cos (𝜃𝑃 ) sen (𝜃𝑃 ) 0,8944 0,4472

−sen (𝜃𝑃 ) cos (𝜃𝑃 ) −0,4472 0,8944

Como a rotação é somente no entorno de z, uma das direções principais é a direção

do próprio eixo z. As demais componentes são ortogonais a z. Então, a matriz dos
cossenos diretores em 3D para este caso pode ser expressa por:
0,8944 0,4472 0
[𝐿] = (−0,4472 0,8944 0)
0 0 1

4 – Tensor Deformação (Cauchy)
4.1. Introdução:
Neste capítulo será estudada outra entidade tensorial conhecida por deformação. O
tensor deformação, representado pela grandeza adimensional [ε], expressa alterações
de forma do meio sólido quando submetido a um estado de tensão e/ou variação de
temperatura ou de variação higroscópica do meio, dentre outros.
Por ser uma grandeza tensorial, toda formulação desenvolvida para transformação de
eixos do tensor tensão, bem como os procedimentos utilizados para obter as
componentes e direções principais do tensor tensão, poderão ser utilizados no tensor
deformação. Devido a este fato estes assuntos não serão abordados, neste capítulo,
com a mesma ênfase endereçada ao tensor tensão no capítulo anterior.
4.2. Notação:
Seguindo uma lógica similar à utilizada para as tensões, as nove componentes do

tensor deformação serão representadas como segue:
𝜀𝑖𝑗
Em que o índice “i” diz respeito à face na qual a deformação acorre e “j” se refere à
direção da deformação. O tensor deformação pode ser representado como:
𝜀𝑥𝑥 𝜀𝑥𝑦 𝜀𝑥𝑧
[𝜀] = [𝜀𝑦𝑥 𝜀𝑦𝑦 𝜀𝑦𝑧 ]
𝜀𝑧𝑥 𝜀𝑧𝑦 𝜀𝑧𝑧
Onde estão representadas todas as nove componentes de deformação.
4.3. Relações diferenciais entre deformação e deslocamento:
As componentes do tensor deformação, em função dos deslocamentos de um

elemento infinitesimal, no plano (x,y), estão representadas na Figura a seguir:

Figura 4.1 - Deformações no plano
A componente normal de deformação é uma grandeza adimensional, definida como a

variação no comprimento de um segmento infinitesimal dividida pelo comprimento
inicial deste segmento. Sendo assim, pode escrever a deformação na direção de x
como sendo:
𝑂′ 𝐶 ′ − 𝑂𝐶
𝜀𝑥𝑥 = lim
∆→0 𝑂𝐶
Conforme ilustrado na Figura 4.1, aproximando o valor 𝑂′ 𝐶 ′ pela projeção deste
segmento no eixo x, este valor escrito como:
𝜕𝑢
𝑂′ 𝐶 ′ =
̃ ∆𝑥 + 𝑢 + ∆𝑥 − 𝑢
𝜕𝑥
𝑂𝐶 = ∆𝑥
Com isso:
𝜕𝑢
∆𝑥 + ∆𝑥 − ∆𝑥 𝜕𝑢
𝜀𝑥𝑥 = lim 𝜕𝑥 = (4.1)
∆→0 ∆𝑥 𝜕𝑥
Similarmente, na direção y tem-se:

𝑂′ 𝐸 ′ − 𝑂𝐸
𝜀𝑦𝑦 = lim
∆→0 𝑂𝐸
Conforme ilustrado na Figura 4.1, tem-se:
𝜕𝑣
𝑂′ 𝐸 ′ =
̃ ∆𝑦 + 𝑣 + ∆𝑦 − 𝑣
𝜕𝑦
𝑂𝐸 = ∆𝑦
Com isso:
𝜕𝑣
∆𝑦 + ∆𝑦 − ∆𝑦 𝜕𝑣
𝜕𝑦
𝜀𝑦𝑦 = lim = (4.2)
∆→0 ∆𝑦 𝜕𝑦
Definindo 𝛾𝑥𝑦 como a soma dos ângulos 𝛼 𝑒 𝛽, têm-se:
𝛾𝑥𝑦 = 𝛼 + 𝛽 =
̃ tan(𝛼) + tan(𝛽)
Da Figura 4.1 tem-se que:
𝜕𝑣 𝜕𝑣
∆𝑥 ∆𝑥 𝜕𝑣
tan(𝛼) =
̃ 𝜕𝑥 =
̃ 𝜕𝑥 =
̃
𝜕𝑢 𝜕𝑢
𝑢+ ∆𝑥 + ∆𝑥 − 𝑢 ∆𝑥 ( + 1) 𝜕𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑢 𝜕𝑢
∆𝑦 ∆𝑦 𝜕𝑢
𝜕𝑦 𝜕𝑦
tan(𝛽) =
̃ =
̃ =
̃
𝜕𝑣 𝜕𝑣
𝑣+ ∆𝑦 + ∆𝑦 − 𝑣 ∆𝑦 ( + 1) 𝜕𝑦
𝜕𝑦 𝜕𝑦
Define-se a componente de deformação de cisalhamento como sendo a metade de

𝛾𝑥𝑦
(𝛼 + 𝛽), ou seja . Portanto,
2
𝛾𝑥𝑦 1 𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝜀𝑥𝑦 = = ( + ) (4.3)
2 2 𝜕𝑦 𝜕𝑥
𝛾𝑥𝑦
A componente 𝜀𝑥𝑦 definida na equação 4.3, 𝜀𝑥𝑦 = , será utilizada por atender as
2
operações com tensores (o que não ocorre com o termo 𝛾𝑥𝑦 , como será demostrado
na seção seguinte). As equações 4.1, 4.2 e 4.3 podem ser todas expressas em
notação indicial como:

1 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑗
𝜀𝑖𝑗 = ( + ) (4.4)
2 𝜕𝑥𝑗 𝜕𝑥𝑖
Onde os índices i e j podem ser 1, 2 e 3, associados às direções x, y e z

respectivamente. Sendo assim,
Para 𝑖 = 1, 𝑢1 = 𝑢; para 𝑖 = 2, 𝑢2 = 𝑣; e, para 𝑖 = 3, 𝑢3 = 𝑤. E, para 𝑖 = 1, 𝑥1 = 𝑥;

para 𝑖 = 2, 𝑥2 = 𝑦; para 𝑖 = 3, 𝑥3 = 𝑧
Adotando esta nomenclatura, a equação 4.4 pode ser, então, utilizada para definir
todas as nove componentes do tensor deformação.
4.4. Equações de transformação de sistemas de eixos do tensor deformação:
Nesta seção será demonstrado que as componentes de deformação, assim como as

componentes do tensor tensão, é um tensor de segunda ordem e, portanto, podem a
ele ser utilizadas as mesmas equações de transformação de coordenadas utilizadas
para as componentes do tensor tensão.
Para isto considere a ilustração indicada na Figura 4.2 a seguir.
Figura 4.2 - Deformações em dois sistemas distintos
Utilizando a equação 4.4, descrevendo u’ e v’ como funções de x e y e aplicando a

regra da cadeia às derivadas parciais é possível escrever que:
𝜕𝑢′ 𝜕𝑢′ 𝜕𝑥 𝜕𝑢′ 𝜕𝑦

𝜀𝑥 ′ 𝑥 ′ = = +
𝜕𝑥 ′ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 ′ 𝜕𝑦 𝜕𝑥 ′
𝜕𝑣′ 𝜕𝑣′ 𝜕𝑥 𝜕𝑣′ 𝜕𝑦

𝜀𝑦′𝑦′ = = +
𝜕𝑦′ 𝜕𝑥 𝜕𝑦′ 𝜕𝑦 𝜕𝑦′
1 𝜕𝑣′ 𝜕𝑢′ 1 𝜕𝑣′ 𝜕𝑥 𝜕𝑣′ 𝜕𝑦 1 𝜕𝑢′ 𝜕𝑥 𝜕𝑢′ 𝜕𝑦

𝜀𝑥 ′ 𝑦 ′ = ( + ) = ( + )+ ( + )
2 𝜕𝑥′ 𝜕𝑦′ 2 𝜕𝑥 𝜕𝑥′ 𝜕𝑦 𝜕𝑥′ 2 𝜕𝑥 𝜕𝑦′ 𝜕𝑦 𝜕𝑦′
Da geometria da Figura 4.2, pode escrever as seguintes expressões:
𝑥 = 𝑥 ′ cos(𝜃) − 𝑦′𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑦 = 𝑥 ′ 𝑠𝑒𝑛(𝜃) + 𝑦′cos (𝜃)
𝑢′ = 𝑢 cos(𝜃) + 𝑣𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝑣 ′ = −𝑢𝑠𝑒𝑛(𝜃) + 𝑣𝑐𝑜𝑠(𝜃)
Substituindo as três primeiras relações geométricas acima na expressão da

deformação 𝜀𝑥 ′ 𝑥 ′ , e considerando que:
𝜕𝑢′ 𝜕𝑥 𝜕𝑢′ 𝜕𝑦 𝜕𝑢′ 𝜕𝑢 𝜕𝑢′ 𝜕𝑣 𝜕𝑥 𝜕𝑢′ 𝜕𝑢 𝜕𝑢′ 𝜕𝑣 𝜕𝑦

𝜀𝑥 ′𝑥 ′ = ′
+ ′
=( + ) +( + )
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑢 𝜕𝑥 𝜕𝑣 𝜕𝑥 𝜕𝑥 ′ 𝜕𝑢 𝜕𝑦 𝜕𝑣 𝜕𝑦 𝜕𝑥 ′
Obtêm-se:
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝜀𝑥′𝑥′ = ( cos(𝜃) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃)) cos(𝜃 ) + ( cos(𝜃) + 𝑠𝑒𝑛(𝜃)) sen (𝜃)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑣 𝜕𝑢
𝜀𝑥′𝑥′ = cos 2 (𝜃) + 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃) + ( + ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃)cos (𝜃)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝑢 𝜕𝑣 1 𝜕𝑣 𝜕𝑢
Como 𝜀𝑥𝑥 = ; 𝜀𝑦𝑦 = ; 𝑒 𝜀𝑥𝑦 = ( + 𝜕𝑦), então:
𝜕𝑥 𝜕𝑦 2 𝜕𝑥
𝜀𝑥′𝑥′ = 𝜀𝑥𝑥 cos 2 (𝜃) + 𝜀𝑦𝑦 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃) + 𝜀𝑥𝑦 2 𝑠𝑒𝑛(𝜃)cos (𝜃)
Substituindo as relações trigonométricas a seguir, na expressão acima,
1 + cos (2𝜃)
cos (𝜃)2 =
2
1 − cos (2𝜃)
sen (𝜃)2 =
2
𝑠𝑒𝑛(2𝜃)
cos(𝜃) 𝑠𝑒𝑛(𝜃) =
2
Obtém-se:

(𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 ) (𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑦𝑦 )

𝜀𝑥′𝑥′ = + cos(2𝜃) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝜃) (4.5)
2 2
Similarmente,

𝜀𝑦′𝑦′ = − cos(2𝜃) − 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝜃) (4.6)
2 2
(𝜀𝑥𝑥 −𝜀𝑦𝑦 )
𝜀𝑥′𝑦′ = − sen(2𝜃) + 𝜀𝑥𝑦 𝑐𝑜𝑠(2𝜃) (4.7)
2
Como pode-se observar, as expressões obtidas para as componentes de deformação,

devido a transformação de eixos coordenados no plano, são as mesmas obtidas para
as componentes do tensor tensão. Este mesmo desenvolvimento pode ser elaborado
para o caso 3D. Isto prova que a grandeza deformação é um tensor de segunda ordem
e, portanto, toda a formulação matemática desenvolvida para a transformação de
eixos do tensor tensão também se aplica à deformação. Observe também que ao
𝛾𝑥𝑦
substituir 𝜀𝑥𝑦 , por nas equações 4.5 a 4.7, a expressão não mais representa uma
2
transformação de coordenadas de um tensor de 2ª ordem. Portanto, para representar
o tensor deformação deve-se utilizar o 𝜀𝑥𝑦 , ao invés de 𝛾𝑥𝑦 .
4.5. Medição experimental de componentes do tensor deformação:
Como demonstrado anteriormente, as componentes de deformação compõem um

tensor de segunda ordem e, portanto, as equações de transformação de eixos dessas
componentes são análogas às de transformação do tensor tensão. Estas equações
de transformação de coordenadas, juntamente com medições de componentes de
deformações normais, podem ser utilizadas para determinar o tensor deformação no
ponto. Para se determinar as componentes do tensor deformação, experimentalmente,
são utilizadas resistências elétricas ou extensômetros ou “strain gauges” (medidor de
componentes normais de deformação) colados na estrutura que, utilizados em
associação com uma Ponte de Wheatstone1 (Wheatstone Bridge), permite determinar
as componentes, normais e de cisalhamento, do tensor deformação. Para isso é
necessário arranjar os extensômetros de maneira que seja possível determinar o
estado de deformação no ponto. O arranjo dos extensômetros com este objetivo é
denominado de Roseta.
1
Ponte de Wheatstone é um circuito elétrico utilizado para medir valores de resistência elétrica por meio do
balanceamento de duas pernas de um circuito de ponte. Uma dessas pernas contém a resistência cujo valor é
desconhecido. A resistência elétrica está calibrado com a deformação do extensômetro.
A roseta, ou arranjo dos extensômetros, medindo deformações longitudinais, para

determinar o tensor deformação no ponto, pode ser genericamente representada
como ilustrado na Figura a seguir:
Figura 4.3 - Roseta de deformação
Nessa Figura estão representados os extensômetros A, B e C, instalados com os

ângulos α, β e γ, em relação ao eixo x, respectivamente. Com esta configuração é
possível medir a deformação normal nas três direções indicadas pelas setas que
atravessam os extensômetros. A seguir demonstra-se, que com estes valores podem-
se determinar todas as componentes do tensor deformação no plano.
As componentes de deformação, nas direções dos extensômetros A, B e C, podem

ser determinadas por meio da equação 4.5, reescrita a seguir:

𝜀𝑥′𝑥′ = + cos(2𝜃) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝜃) (4.5)
2 2
Utilizando esta equação e considerando o eixo x’ na mesma direção do extensômetro
A, obtém-se uma equação de 𝜀𝑥𝑥 , 𝜀𝑦𝑦 𝑒 𝜀𝑥𝑦 em termos de 𝜀𝐴 (deformação longitudinal
na direção do extensômetro A). Repetindo este procedimento, considerando o eixo x’
na direção dos extensômetros B e C, respectivamente, obtêm-se as equações de 𝜀𝑥𝑥 ,
𝜀𝑦𝑦 𝑒 𝜀𝑥𝑦 em termos de 𝜀𝐵 e 𝜀𝐶 , como segue:
𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑦𝑦

𝜀𝐴 = + cos(2𝛼) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝛼)
2 2
𝜀𝐵 = + cos(2𝛽) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝛽)
2 2
𝜀𝐶 = + cos(2𝛾) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2𝛾)
2 2
Resolvendo este sistema de equação obtêm-se os valores das componentes
𝜀𝑥𝑥 , 𝜀𝑦𝑦 𝑒 𝜀𝑥𝑦 do tensor deformação, no plano, em função das deformações
longitudinais 𝜀𝐴 , 𝜀𝐵 𝑒 𝜀𝐶 , registradas, experimentalmente, nos extensômetros A, B e C.

4.5.1. Casos especiais de rosetas
Como definido anteriormente, uma roseta é um arranjo composto por três

extensômetros orientados segundo ângulos conhecidos. Embora a escolha destes
ângulos possa ser feita de diversas maneiras, existem dois casos comuns que serão
destacados neste texto.
4.5.1.1. Roseta Retangular:
Na roseta retangular os ângulos entre os extensômetros é de 45º, como ilustrado na

Figura a seguir:
Figura 4.4 - Roseta Retangular
Neste tipo de roseta observa-se que os extensômetros A e C estão alinhados com os

eixos x e y, respectivamente. Devido ao fato de estarem alinhados dessa forma, as
deformações normais nos eixos x e y serão as leituras dos extensômetros A e C,
respectivamente ou seja:
𝜀𝑥𝑥 = 𝜀𝐴 ; 𝜀𝑦𝑦 = 𝜀𝐶
Para obter a componente da deformação de cisalhamento, incógnita restante, utiliza-

se a equação 4.5 atribuindo o ângulo de 45º para 𝛽, ou seja:
𝜀𝐵 = + cos(2 ∗ 45𝑜 ) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2 ∗ 45𝑜 )
2 2
Como:
E, cos(90o) = 0 e sem (90o) =1, tem-se que:

𝜀𝐴 + 𝜀𝐶
𝜀𝐵 = + 𝜀𝑥𝑦
2

Ou,
2𝜀𝐵 − 𝜀𝐴 − 𝜀𝐶
𝜀𝑥𝑦 = (4.8)
2
Com isso foram obtidas todas as componentes de deformação no plano x,y, as quais
podem ser representadas matricialmente como:
𝜀𝐴
[𝜀] = ( 2 )
𝜀𝐶
2
4.5.1.2. Roseta Equiângular:
Na roseta equiângular os ângulos entre os extensômetros é de 60º como ilustrado na

Figura a seguir:
Figura 22.5 – Roseta Equiângular
Antes de se iniciar os cálculos é importante observar que nesta roseta o extensômetro

A está alinhado com o eixo x e, portanto, a deformação normal no eixo x é
simplesmente a leitura do extensômetro A, ou seja:
𝜀𝑥𝑥 = 𝜀𝐴
Para se obter as demais componentes de deformação é necessário utilizar a equação

4.5 nas direções de B e C, ou seja:
𝜀𝐵 = + cos(2 ∗ 60) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2 ∗ 60)
2 2
𝜀𝐶 = + cos(2 ∗ 120) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2 ∗ 120)
2 2
Substituindo os valores dos cossenos e, lembrando que 𝜀𝑥𝑥 = 𝜀𝐴 :

𝜀𝐴 + 𝜀𝑦𝑦 𝜀𝐴 − 𝜀𝑦𝑦 1 𝜀𝑥𝑦 √3

𝜀𝐵 = + (− ) +
2 2 2 2

𝜀𝐶 = + (− ) −
2 2 2 2
O que leva ao seguinte sistema de equações:
3𝜀𝑦𝑦 + 2√3𝜀𝑥𝑦 = 4𝜀𝐵 − 𝜀𝐴
3𝜀𝑦𝑦 − 2√3𝜀𝑥𝑦 = 4𝜀𝐶 − 𝜀𝐴
Ou:
(3 2√3 ) [𝜀𝑦𝑦 ] = [4𝜀𝐵 − 𝜀𝐴 ]

3 −2√3 𝜀𝑥𝑦 4𝜀𝐶 − 𝜀𝐴
Pré multiplicando ambos os lados pela matriz inversa dos coeficientes:

𝜀𝑦𝑦 1 4𝜀 − 𝜀𝐴
[𝜀 ] = (−2√3 −2√3) [ 𝐵 ]
𝑥𝑦 −12√3 −3 3 4𝜀𝐶 − 𝜀𝐴
Efetuando o produto matricial e lembrando que 𝜀𝑥𝑥 = 𝜀𝐴 , as componentes do tensor

no plano podem ser escritas como:
√3
𝜀𝑥𝑥 = 𝜀𝐴 ; 𝜀𝑦𝑦 = ( 2(𝜀𝐵 + 𝜀𝐶 ) − 𝜀𝐴 )/3; e 𝜀𝑥𝑦 = (𝜀𝐵 − 𝜀𝐶 )
3
Que podem ser representadas matricialmente como:
√3
𝜀𝐴 (𝜀𝐵 − 𝜀𝐶 )
[𝜀] = 3
√3
(𝜀𝐵 − 𝜀𝐶 ) ( 2(𝜀𝐵 + 𝜀𝐶 ) − 𝜀𝐴 )/3
(3 )
4.6. Exercícios Resolvidos:
Exercício 4.6.1
Em um determinado ponto de uma estrutura o tensor deformação no sistema (x,y,z) é

dado por:
2 4 0
𝜀 = (4 −3 0) 𝑥10−4
0 0 1
Determine:

a) Componentes principais do tensor deformação;

b) Cossenos diretores dos eixos principais do tensor deformação;
c) Máxima componente da deformação de cisalhamento no plano (x,y), bem como
a máxima componente de cisalhamento em 3D;
d) Cossenos diretores da máxima componente de deformação de cisalhamento
no plano (x,y);
a) Para se obter as componentes principais de deformação pode-se utilizar os

conceitos desenvolvidos nas transformações das componentes do tensor tensão
(Capítulo 4), as quais também se aplicam às componentes do tensor de
deformação já que ambos são tensores de 2ª ordem. Observando o tensor de
deformação do enunciado, já é possível concluir que 𝜀𝑧𝑧 é uma componente
principal, pois nenhuma componente de cisalhamento atua na face normal a z.
Como z é uma direção principal, pode-se obter as outras duas componentes
principais utilizando as equações do diagrama de Mohr. Ou seja:
𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑦𝑦 2 2 + (−3) 2 − (−3) 2

𝜀𝐼 = √
+ ( 2
) + 𝜀𝑥𝑦 = [ √
+ ( ) + 42 ] 𝑥10−4
2 2 2 2
= 4,22𝑥10−4
2
𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑦𝑦 2 2 + (−3) 2 − (−3)
𝜀𝐼𝐼 = − √( 2 =[
) + 𝜀𝑥𝑦 − √( ) + 42 ] 𝑥10−4
2 2 2 2
= −5,22𝑥10−4
Com isso, lembrando que 𝜀1 ≥ 𝜀2 ≥ 𝜀3 , as três componentes principais de deformação

são:
𝜀1 = 4,22𝑥10−4 ; 𝜀2 = 1,00𝑥10−4 ; 𝜀3 = −5,22𝑥10−4
b) Os cossenos diretores das direções principais podem ser obtidos calculando o

ângulo de rotação no entorno de z para se obter as direções principais e, substituindo
este ângulo na matriz de rotação no entorno de z, ou seja:
1 2𝜀𝑥𝑦 1 2∗4
𝜃𝑃 = tan−1 ( ) = tan−1 ( ) = 29𝑜
2 𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑦𝑦 2 2 − (−3)
Substituindo na matriz rotação:
cos (𝜃𝑃 ) sen (𝜃𝑃 ) 0,8746 0,4848

−sen (𝜃𝑃 ) cos (𝜃𝑃 ) −0,4848 0,8746
Como a rotação foi efetuada no entorno de z:

0,8746 0,4848 0
[𝐿] = (−0,4848 0,8746 0)
0 0 1
Observe que, como [𝐿] neste caso é a matriz dos cossenos diretores das normais aos
planos principais, então o produto [𝐿][𝜀][𝐿]𝑇 resultará na matriz contendo as
componentes principais do tensor. Ou seja:
0,8746 0,4848 0 2 4 0 0,8746 −0,4848 0 4,22 0 0
(−0,4848 0,8746 0) (4 −3 0) 𝑥10−4 (0,4848 0,8746 0) = ( 0 −5,22 0) 𝑥 10−4
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
c) A máxima componente de deformação de cisalhamento no plano (x,y) é dada por:
𝜀𝐼 − 𝜀𝐼𝐼 4,22𝑥10−4 − (−5,22𝑥10−4 )

𝜀𝑥𝑦 𝑚𝑎𝑥 = = = 4,72 𝑥 10−4
2 2
A máxima componente de deformação (distorção) de cisalhamento em 3D é dada por:
𝜀1 − 𝜀3 4,22𝑥10−4 − (−5,22𝑥10−4 )
𝜀max 3𝐷 = = = 4,72 𝑥 10−4
2 2
Observe que neste caso, coincidentemente, a máxima componente de cisalhamento
em 3D se encontra no plano (x,y), mas isso nem sempre ocorre.
d) Os cossenos diretores da máxima componente de cisalhamento no plano (x,y) pode

ser obtida a um ângulo de 45º em relação às normais aos planos principais em (x,y),
observe a representação na Figura a seguir:
Figura E.4.6.1 – Ângulo da normal ao plano one ocorre a máxima componente de cisa;hamento no plano (x,y)
Como ilustrado na figura, o ângulo que se deve girar para atingir o plano de ocorrência
da maior componente de cisalhamento, no plano (x,y), pode ser calculado como:
−(2 ∗ 45) + (2 ∗ 29)

𝜃𝑠 𝑚𝑎𝑥 = = −16𝑜
2

Substituindo este ângulo na matriz dos cossenos diretores:
cos (𝜃𝑠 𝑚𝑎𝑥 ) sen (𝜃𝑠 𝑚𝑎𝑥 ) 0,9613 −0,2756

[𝐿2𝐷 𝑠 𝑚𝑎𝑥 ] = ( )=( )
−sen (𝜃𝑠 𝑚𝑎𝑥 ) cos (𝜃𝑠 𝑚𝑎𝑥 ) 0,2756 0,9613
Como a rotação foi efetuada somente no entorno de z, vem que:
0,9613 −0,2756 0
[𝐿] = (0,2756 0,9613 0)
0 0 1
Portanto, as componentes máximas de cisalhamento podem ser expressas no

sistema de eixos onde estas ocorrem. Matricialmente pode-se representar:
0,9613 −0,2756 0 2 4 0 0,9613 0,2756 0 𝑥𝑥 𝑦𝑦 0

(0,2756 0,9613 0) (4 −3 0) 𝑥10−4 (−0,2756 0,9613 0) = ( yy 𝑥𝑥 0) 𝑥 10−4
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1

Exercício 4.6.2
As leituras de uma roseta retangular, como indicado na Figura a seguir, foram 𝜀𝐴 =

60 𝑥 10−4 ; 𝜀𝐵 = 30 𝑥 10−4 ; 𝜀𝐶 = 40 𝑥 10−4 . Determine o estado de deformação neste
ponto, expresso nos eixos (x,y).
Figura E.4.6.2– Exemplo 6.2 de roseta retangular
Por inspeção do problema já é possível concluir que:
𝜀𝐴 = 𝜀𝑥𝑥 ; 𝜀𝐶 = 𝜀𝑦𝑦
Sendo assim, para obter a incógnita restante, 𝜀𝑥𝑦 , basta utilizar a equação de rotação
a seguir:
𝜀𝐵 = + cos(2 ∗ 45𝑜 ) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2 ∗ 45𝑜 )
2 2
Como:
E, cos (90o) = 0 e sen (90o) = 1, tem-se que:

𝜀𝐴 + 𝜀𝐶
𝜀𝐵 = + 𝜀𝑥𝑦
2
Simplificando,
2 ∗ 30 − 60 − 40
𝜀𝑥𝑦 = 𝑥 10−4 = −20 𝑥 10−4
2
Finalmente:
[𝜀] = ( 60 −20
) 𝑥 10−4
−20 40

Exercício 4.6.3
As leituras de uma roseta com extensômetros espaçados de 120º, como indicado na

Figura a seguir, foram 𝜀𝐴 = 10 𝑥 10−4 ; 𝜀𝐵 = 20 𝑥 10−4 ; 𝑒 𝜀𝐶 = −40 𝑥 10−4 . Determine
as componentes principais do tensor deformação.
Por inspeção observa-se que:
𝜀𝑥𝑥 = 𝜀𝐴
Para se obter as outras incógnitas utiliza-se a

equação de transformação de eixos, ou seja:
𝜀𝐵 = + cos(2 ∗ 120)
2 2
+ 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2 ∗ 120)
𝜀𝑥𝑥 +𝜀𝑦𝑦 𝜀𝑥𝑥 −𝜀𝑦𝑦
𝜀𝐶 = + cos(2 ∗ 240) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2 ∗
2 2
240)
Figura E.4.6.3– Exemplo de roseta equiangular 6.3
Substituindo o valor dos cossenos e lembrando que 𝜀𝑥𝑥 = 𝜀𝐴 , obtém-se:

𝜀𝐵 = + (− ) −
2 2 2 2

𝜀𝐶 = + (− ) +
2 2 2 2
Adicionando as duas equações:
𝜀𝐴 − 𝜀𝑦𝑦 𝜀𝐴 3𝜀𝑦𝑦
𝜀𝐵 + 𝜀𝐶 = 𝜀𝐴 + 𝜀𝑦𝑦 − = +
2 2 2
Com isso:
(2𝜀𝐵 + 2𝜀𝐶 − 𝜀𝐴 ) (2 ∗ 20 + 2 ∗ (−40) − 10)

𝜀𝑦𝑦 = = 𝑥 10−4 = −16,67 𝑥 10−4
3 3
Para se obter a última incógnita, pode-se substituir 𝜀𝑦𝑦 na equação de 𝜀𝐵 , ou seja:

𝜀𝐵 = + (− ) −
2 2 2 2
2 𝜀𝐴 + 𝜀𝑦𝑦 𝜀𝐴 − 𝜀𝑦𝑦 1 2 10 − 16,67 10 − (−16,67) 1
𝜀𝑥𝑦 = [ + (− ) − 𝜀𝐵 ] = [ + (− ) − 20] 𝑥 10−4
√3 2 2 2 √3 2 2 2
𝜀𝑥𝑦 = −34,64 𝑥 10−4
Com isso o tensor deformação neste ponto pode ser expresso como:

10 −34,64
[𝜀] = [ ] 𝑥 10−4
−34,64 −16,67
Para obter-se as componentes principais de deformação no plano utiliza-se as

equações do diagrama de Mohr.
𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑦𝑦 2

𝜀𝐼 = + √( 2
) + 𝜀𝑥𝑦
2 2
10 + (−16,67) 10 − (−16,67) 2
=[ + √( ) + (−34,64)2 ] 𝑥10−4
2 2
𝜀𝐼 = 33,78 x 10−4
𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑦𝑦 2

𝜀𝐼𝐼 = √
− ( 2
) + 𝜀𝑥𝑦
2 2
10 + (−16,67) 10 − (−16,67) 2
=[ √
− ( ) + (−34,64)2 ] 𝑥10−4
2 2
𝜀𝐼𝐼 = −40,45 x 10−4
Exercício 4.6.4
Para o tensor deformação
[𝜀] = (1 5
) 𝑥 10−4
5 −3
determine as das deformações
longitudinais 𝜀𝐴 , 𝜀𝐵 𝑒 𝜀𝐶 dos
extensômetros de uma roseta
equiângular, indicada na Figura ao
lado, caso esta fosse instalada no
local onde este tensor está
presente.
Figura E.4.6.4 – Exemplo 6.4 de roseta equiangular
Por inspeção, tem-se:
𝜀𝐴 = 𝜀𝑥𝑥 = 1 𝑥 10−4
Para obter-se as outras leituras, basta usar a equação de rotação para alinhar o eixo
x’ com as direções B e C, com isso:


𝜀𝐵 = + cos(2 ∗ 60) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2 ∗ 60)
2 2
𝜀𝐶 = + cos(2 ∗ 120) + 𝜀𝑥𝑦 𝑠𝑒𝑛(2 ∗ 120)
2 2
Substituindo os valores dos cossenos e do tensor [𝜀], obtém-se:
𝜀𝐴 = 𝜀𝑥𝑥
1−3 1+3 1 5√3

𝜀𝐵 = [ + (− ) + ] 𝑥 10−4 = 2,33 𝑥 10−4
2 2 2 2
1−3 1+3 1 5√3

𝜀𝐶 = [ + (− ) − ] 𝑥 10−4 = −6,33 𝑥 10−4
2 2 2 2

5 - Relações Constitutivas
5.1. Introdução:
Como já mencionado anteriormente, as relações constitutivas são equações que

relacionam forças e deformações. No caso de sistemas discretos com molas, as
relações constitutivas estabelecem os vínculos entre forças e deformações nas molas,
por meio das propriedades físicas dessas molas. Nesse caso, a deformação de uma
mola é a diferença entre o deslocamento da extremidade direita e o deslocamento da
extremidade esquerda dessa mola. Similarmente, no caso de sólidos deformáveis, as
relações constitutivas vinculam as componentes do tensor tensão às componentes do
tensor deformação. Para a introdução destas equações é importante conhecer os
conceitos básicos de ciência dos materiais, como lei de Hooke, módulo de elasticidade
e coeficiente de Poisson.
5.2. Relações constitutivas que associam as componentes normais do tensor tensão

às componentes normais do tensor deformação em meios isotrópicos.
Meios isotrópicos são aqueles em que as propriedades físicas do meio são as mesmas
em todas as direções. Nos sistemas isotrópicos as componentes normais de tensão e
de deformação estão relacionadas por constantes com acoplamento das relações
constitutivas, o que não ocorre para as componentes de cisalhamento.
5.2.1. Componentes de deformação em função das componentes de tensão:
Para obter-se as equações constitutivas em 3D será utilizado o conceito de

superposição de efeitos o qual é aplicável em sistemas lineares, como no caso em
questão, onde o material é supostamente linear elástico. Atentando para esta
condição, considere as situações representadas na Figura a seguir:
Figura 5.1 – Componentes normais do tensor tensão em x, y e z
Na Figura 5.3 estão indicadas três situações com a presença de componentes normais
do tensor tensão aplicadas, independentemente, em um mesmo ponto do continuum.
A primeira componente atua na direção do eixo coordenado x, a segunda na direção
de y e a terceira na direção de z. Recordando os conceitos de ensaios de tração
simples, realizados em laboratório, bem como os conceitos de Módulo de Elasticidade

(Módulo de Young) e de coeficiente de Poisson, pode-se escrever, para cada um dos

três casos, que:
INSERIR UM GRÄFICO DE ENSAIO DE TRAÇÃO TENSÃO x DEFORMAÇÃO
1. Tensão somente em x:
𝜎𝑥𝑥
• 𝜀𝑥𝑥 |𝜎𝑧𝑧=𝜎𝑦𝑦=0 =
𝐸
𝜎𝑥𝑥
• 𝜀𝑦𝑦 |𝜎𝑧𝑧=𝜎𝑦𝑦 =0 = −𝑣𝜀𝑥𝑥 |𝜎𝑧𝑧=𝜎𝑦𝑦=0 = −𝑣
𝐸
𝜎𝑥𝑥
• 𝜀𝑧𝑧 |𝜎𝑧𝑧 =𝜎𝑦𝑦=0 = −𝑣𝜀𝑥𝑥 |𝜎𝑧𝑧=𝜎𝑦𝑦 =0 = −𝑣
𝐸
2. Tensão somente em y:
𝜎𝑦𝑦
• 𝜀𝑦𝑦 |𝜎𝑧𝑧=𝜎𝑥𝑥 =0 =
𝐸
𝜎𝑦𝑦
• 𝜀𝑥𝑥 |𝜎𝑧𝑧=𝜎𝑥𝑥 =0 = −𝑣𝜀𝑦𝑦 |𝜎𝑧𝑧=𝜎𝑥𝑥 =0 = −𝑣
𝐸
𝜎𝑦𝑦
• 𝜀𝑧𝑧 |𝜎𝑧𝑧 =𝜎𝑥𝑥 =0 = −𝑣𝜀𝑦𝑦 |𝜎𝑧𝑧=𝜎𝑥𝑥 =0 = −𝑣
𝐸
3. Tensão somente em z:
𝜎𝑧𝑧
• 𝜀𝑧𝑧 |𝜎𝑥𝑥 =𝜎𝑦𝑦=0 =
𝐸
𝜎𝑧𝑧
• 𝜀𝑥𝑥 |𝜎𝑥𝑥 =𝜎𝑦𝑦=0 = −𝑣𝜀𝑧𝑧 |𝜎𝑥𝑥 =𝜎𝑦𝑦=0 = −𝑣
𝐸
𝜎𝑧𝑧
• 𝜀𝑦𝑦 |𝜎𝑥𝑥=𝜎𝑦𝑦=0 = −𝑣𝜀𝑧𝑧 |𝜎𝑥𝑥 =𝜎𝑦𝑦=0 = −𝑣
𝐸
Para o caso em que as componentes normais atuam, simultaneamente, nas três

direções cartesianas, o resultado será o somatório dos três casos apresentados
anteriormente, uma vez que o sistema é linear e, portanto, pode-se utilizar o princípio
da superposição de efeitos. Nesse caso, pode-se escrever a deformação normal nas
três direções cartesianas em função das três componentes normais de tensão atuando
simultaneamente como:
𝜀𝑥𝑥 = 𝜀𝑥𝑥 |𝜎𝑧𝑧=𝜎𝑦𝑦=0 + 𝜀𝑥𝑥 |𝜎𝑧𝑧=𝜎𝑥𝑥 =0 + 𝜀𝑥𝑥 |𝜎𝑥𝑥 =𝜎𝑦𝑦 =0

𝜎𝑥𝑥 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑧𝑧
𝜀𝑥𝑥 = −𝑣 −𝑣
𝐸 𝐸 𝐸
𝑣
Somando e subtraindo o termo 𝜎𝑥𝑥 na expressão acima, vem que:
𝐸
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑥𝑥 = 𝜎𝑥𝑥 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) (5.1)
𝐸 𝐸
Similarmente, para as outras componentes normais de deformação:

(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑦𝑦 = 𝜎𝑦𝑦 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) (5.2)
𝐸 𝐸
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑧𝑧 = 𝜎𝑧𝑧 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) (5.3)
𝐸 𝐸
Com isso tem-se um conjunto de equações que relaciona componentes normais dos
tensores de tensão e de deformação para o caso de solicitação tri axial (3D)
5.3 Deformações devido a variação de temperatura:
Variações de temperatura influenciam as componentes do tensor de deformação. No

caso de materiais isotrópicos, ou seja, que tem as mesmas propriedades em todas as
direções, a ocorrência de variação de temperatura altera as componentes normais do
tensor deformação e as componentes de cisalhamento permanecem inalteradas. As
deformações, devido à variação de temperatura, em materiais isotrópicos podem ser
visualizadas em um cubo submetido a variações de temperatura, onde as dimensões
de suas arestas são alteradas sem ocorrência de distorção, uma vez que estas arestas
permanecem retas e ortogonais entre si, antes e depois de ocorrerem deformações
devido a variação de temperatura. Com isso pode-se escrever:
𝜀𝑥𝑥 = 𝛼∆𝑇 (5.4)

𝜀𝑦𝑦 = 𝛼∆𝑇 (5.5)
𝜀𝑧𝑧 = 𝛼∆𝑇 (5.6)
As equações acima expressam o efeito de variação de temperatura no corpo. Onde,

α é a constante de dilatação térmica do material e ΔT é a variação de temperatura.
Acrescentando o efeito de variação de temperatura nas equações 5.1 a 5.3, obtém-
se:
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑥𝑥 = 𝜎𝑥𝑥 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) + 𝛼∆𝑇
𝐸 𝐸
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑦𝑦 = 𝜎𝑦𝑦 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) + 𝛼∆𝑇
𝐸 𝐸
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑧𝑧 = 𝜎𝑧𝑧 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) + 𝛼∆𝑇
𝐸 𝐸
Além da contribuição da variação de temperatura nas componentes de deformação,

também podem ser incluídas as contribuições de eventuais deformações iniciais, para
considerar as influências de deformações pré-existentes, antes de o corpo ser
submetido a tensões e/ou variações de temperatura como, por exemplo, no caso de
recalques de apoio em edificações e de deformações inerentes a processos de
fabricação e/ou montagem de componentes industriais.

0
Nesse contexto, o termo 𝜀𝑥𝑥 , referente à deformação inicial normal na direção de x,
deve ser incluído na relação constitutiva. Ou seja:
(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝜀𝑥𝑥 = 𝜎𝑥𝑥 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) + 𝛼∆𝑇 + 𝜀𝑥𝑥 (5.7)
𝐸 𝐸
Similarmente,
1+𝑣 𝑣 0
𝜀𝑦𝑦 = 𝜎𝑦𝑦 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) + 𝛼∆𝑇 + 𝜀𝑦𝑦 (5.8)
𝐸 𝐸
1+𝑣 𝑣 0
𝜀𝑧𝑧 = 𝜎𝑧𝑧 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) + 𝛼∆𝑇 + 𝜀𝑧𝑧 (5.9)
𝐸 𝐸
5.4 Equações constitutivas para componentes de cisalhamento (material isotrópico):
5.4.1. Componentes do tensor deformação em função das componentes do tensor

tensão
Em materiais isotrópicos as componentes de cisalhamento do tensor tensão não
geram componentes normais de deformação e, vice-versa, as componentes normais
do tensor tensão não geram distorções características de cisalhamento no meio
continuum. As componentes normais foram analisadas no item anterior e não serão
consideradas nas equações constitutivas nesta seção. Outra característica das
componentes de cisalhamento do tensor tensão é que 𝜎𝑖𝑗 é a única componente do
tensor tensão que causa deformação de 𝜀𝑖𝑗 , para 𝑖 ≠ 𝑗. Com isso pode-se escrever
que:
𝜎𝑥𝑦 0
𝜀𝑥𝑦 = + 𝜀𝑥𝑦 (5.10)
2𝐺
𝜎𝑥𝑧 0
𝜀𝑥𝑧 = + 𝜀𝑥𝑧 (5.11)
2𝐺
𝜎𝑦𝑧 0
𝜀𝑦𝑧 = + 𝜀𝑦𝑧 (5.12)
2𝐺
Onde, G é o módulo de cisalhamento do material.

5.5 Relação entre G e E:
Para se obter uma relação entre os

módulos de elasticidade e o módulo de
cisalhamento do material considere o
caso de cisalhamento puro, representado
pelos pontos A e B e pelos pontos A’ e B’
no diagrama de Mohr, indicados na Figura
ao lado. Nos pontos A e B estão
representadas as componentes de
cisalhamento puro, enquanto os pontos A’
e B’ estão representadas as componentes
principais do tensor tensão (componentes
normais).
Neste caso tem-se as seguintes equivalências: FAZER DIAGRAM DE CORPOS

PARA OS DOIS CASOS (SEM ROTACAO DE EIXOS E COM ROTACAO)
𝜎𝑥 ′𝑥 ′ = −𝜎𝑦′𝑦′ = 𝜎𝑥𝑦 (ambos têm o módulo igual ao raio do diagrama de Mohr do

tensor tensão)
𝑒
𝜀𝑥′𝑥′ = −𝜀𝑦′𝑦′ = 𝜀𝑥𝑦 (ambos têm o módulo igual ao raio do diagrama de Mohr do
tensor deformação)
Pela equação 5.1, pode-se escrever que:
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑥′𝑥′ = 𝜎𝑥′𝑥′ − (𝜎𝑥 ′𝑥 ′ + 𝜎𝑦′𝑦′ )
𝐸 𝐸
Como 𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ = − 𝜎𝑦 ′ 𝑦 ′ = Raio do Diagrama de Mohr, então
(1 + 𝑣)
𝜀𝑥′𝑥′ = 𝜎𝑥′𝑥′
𝐸
Observando que 𝜀𝑥 ′ 𝑥 ′ = 𝜀𝑥𝑦 e 𝜎𝑥 ′ 𝑥 ′ = 𝜎𝑥𝑦 , vem que
(1 + 𝑣)
𝜀𝑥𝑦 = 𝜎𝑥𝑦
𝐸
0
Utilizando a equação 5.10, sem a presença de deformação inicial 𝜀𝑥𝑦 :

𝜎𝑥𝑦
𝜀𝑥𝑦 =
2𝐺
Portanto,
𝜎𝑥𝑦 (1 + 𝑣)
= 𝜎𝑥𝑦
2𝐺 𝐸
Ou seja:
𝐸
𝐺= (5.13)
2(1 + 𝑣)
5.6 - Resumo das equações constitutivas considerando as componentes do tensor

deformação em função das componentes do tensor tensão
Resumindo o que foi desenvolvido até o momento neste capítulo, tem-se um conjunto
de seis equações constitutivas, uma para cada componente independente dos
tensores de tensão e de deformação. As seis equações estão reescritas a seguir:
(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝐸 𝐸
(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝐸 𝐸
(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝐸 𝐸
𝜎𝑥𝑦 0
(1 + 𝑣) 0
𝜀𝑥𝑦 = + 𝜀𝑥𝑦 = 𝜎𝑥𝑦 + 𝜀𝑥𝑦 (5.10)
2𝐺 𝐸
𝜎𝑥𝑧 0
(1 + 𝑣) 0
𝜀𝑥𝑧 = + 𝜀𝑥𝑧 = 𝜎𝑥𝑧 + 𝜀𝑥𝑧 (5.11)
2𝐺 𝐸
𝜎𝑦𝑧 0
(1 + 𝑣) 0
𝜀𝑦𝑧 = + 𝜀𝑦𝑧 = 𝜎𝑦𝑧 + 𝜀𝑦𝑧 (5.12)
2𝐺 𝐸
5.7 - Equações constitutivas: relação entre componentes de tensão em função das

componentes de deformação
As seis equações constitutivas das componentes de tensão em função das

componentes de deformação podem ser obtidas invertendo as seis expressões
resumidas no item 5.6, ou seja:

(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝜎𝑥𝑥 = 𝜀𝑥𝑥 + (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) − 𝛼∆𝑇 − 𝜀𝑥𝑥 (𝐼)
𝐸 𝐸
Como pode ser observado, para que se possa expressar 𝜎𝑥𝑥 em função 𝜀𝑥𝑥 , 𝜀𝑦𝑦 𝑒 𝜀𝑧𝑧
é necessário expressar o temo (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) em função de (𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧 ). Para
isso pode-se adicionar as equações 5.7, 5.8 e 5.9, ou seja:
1+𝑣 3𝑣 0 0 0
𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧 = ( ) (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) − (𝜎 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) + 3𝛼∆𝑇 + 𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧
𝐸 𝐸 𝑥𝑥
Reorganizando:
0 0 0
1 − 2𝑣
(𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 − 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧 − 𝜀𝑧𝑧 ) − 3𝛼∆𝑇 = ( ) (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 )
𝐸
𝐸 0 0 0
3𝛼∆𝑇𝐸
(𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) = ( ) (𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 − 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧 − 𝜀𝑧𝑧 )− (𝐼𝐼)
1 − 2𝑣 1 − 2𝑣
Substituindo II em I:
(1 + 𝑣) 𝑣 𝐸 0 0 0
3𝛼∆𝑇𝐸 0
𝜎𝑥𝑥 = 𝜀𝑥𝑥 + (( ) (𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 − 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧 − 𝜀𝑧𝑧 )− ) − 𝛼∆𝑇 − 𝜀𝑥𝑥
𝐸 𝐸 1 − 2𝑣 1 − 2𝑣
Simplificando:
(1 + 𝑣) 1 0 0 0
3𝛼∆𝑇 0
𝜎𝑥𝑥 = 𝜀𝑥𝑥 + 𝑣 (( ) (𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 − 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧 − 𝜀𝑧𝑧 )− ) − 𝛼∆𝑇 − 𝜀𝑥𝑥 (𝐼𝐼𝐼)
𝐸 1 − 2𝑣 1 − 2𝑣
Observando que:
3𝛼∆𝑇𝑣 1+𝑣
− − 𝛼∆𝑇 = − 𝛼∆𝑇 (𝐼𝑉)
1 − 2𝑣 1 − 2𝑣
Substituindo IV em III, tem-se:
𝐸 0 )
𝑣 0 0 0
(1 + 𝑣)
𝜎𝑥𝑥 = [(𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑥𝑥 + (𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 − 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧 − 𝜀𝑧𝑧 )− 𝛼∆𝑇]
(1 + 𝑣) 1 − 2𝑣 (1 − 2𝑣)
Simplificando:
𝐸 0 )
𝑣𝐸 0 0 0
𝐸𝛼∆𝑇
𝜎𝑥𝑥 = (𝜀 − 𝜀𝑥𝑥 + (𝜀 − 𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 − 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧 − 𝜀𝑧𝑧 )− (5.14)
(1 + 𝑣) 𝑥𝑥 (1 + 𝑣)(1 − 2𝑣) 𝑥𝑥 (1 − 2𝑣)
Similarmente, para as outras componentes normais, obtém-se:
𝐸 0
𝑣𝐸 0 0 0
𝐸𝛼∆𝑇
𝜎𝑦𝑦 = (𝜀𝑦𝑦 − 𝜀𝑦𝑦 )+ (𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 − 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧 − 𝜀𝑧𝑧 )− (5.15)
(1 + 𝑣) (1 − 2𝑣)(1 + 𝑣) (1 − 2𝑣)
𝐸 0 )
𝑣𝐸 0 0 0
𝐸𝛼∆𝑇
𝜎𝑧𝑧 = (𝜀𝑧𝑧 − 𝜀𝑧𝑧 + (𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 − 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧 − 𝜀𝑧𝑧 )− (5.16)
(1 + 𝑣) (1 − 2𝑣)(1 + 𝑣) (1 − 2𝑣)
Para inverter as equações constitutivas das componentes de cisalhamento é um

processo bastante trivial e por isso apenas o resultado é apresentado:
0
𝐸 0
𝜎𝑥𝑦 = 2𝐺(𝜀𝑥𝑦 − 𝜀𝑥𝑦 )= (𝜀𝑥𝑦 − 𝜀𝑥𝑦 ) (5.17)
(1 + 𝑣)
0 )
𝐸 0 )
𝜎𝑥𝑧 = 2𝐺(𝜀𝑥𝑧 − 𝜀𝑥𝑧 = (𝜀 − 𝜀𝑥𝑧 (5.18)
(1 + 𝑣) 𝑥𝑧
0
𝐸 0
𝜎𝑦𝑧 = 2𝐺(𝜀𝑦𝑧 − 𝜀𝑦𝑧 )= (𝜀 − 𝜀𝑦𝑧 ) (5.19)
(1 + 𝑣) 𝑦𝑧
5.8 - Equações constitutivas expressas em notação indicial:
Os dois conjuntos das seis equações constitutivas, tanto das componentes do tensor
tensão em função das componentes do tensor deformação, quanto das componentes
do tensor deformação em função das componentes do tensor tensão, podem ser
sistematizados em somente duas equações usando notação indicial. Ou seja,
(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝜀𝑖𝑗 = 𝜎𝑖𝑗 − 𝜎𝑘𝑘 𝛿𝑖𝑗 + 𝛼∆𝑇𝛿𝑖𝑗 + 𝜀𝑖𝑗 (5.20)
𝐸 𝐸
𝐸 0 𝑣𝐸 0
𝐸𝛼∆𝑇
𝜎𝑖𝑗 = (𝜀𝑖𝑗 − 𝜀𝑖𝑗 )+ (𝜀𝑘𝑘 − 𝜀𝑘𝑘 )𝛿𝑖𝑗 − 𝛿 (5.21)
(1 + 𝑣) (1 + 𝑣)(1 − 2𝑣) (1 − 2𝑣) 𝑖𝑗
Onde:
𝜎𝑘𝑘 = 𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧
𝜀𝑘𝑘 = 𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 + 𝜀𝑧𝑧
𝛿𝑖𝑗 = 1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 𝑗
𝛿𝑖𝑗 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗
Observe que nas equações acima, válidas para materiais isotópicos, 0 ≤ 𝑣 ≤ 0,5.
A equação 5.21 também pode ser escrita como:
0 0
𝛼∆𝑇𝐸
𝜎𝑖𝑗 = 2𝜇(𝜀𝑖𝑗 − 𝜀𝑖𝑗 ) + 𝜆(𝜀𝑘𝑘 − 𝜀𝑘𝑘 )𝛿𝑖𝑗 − 𝛿 (5.21)
(1 − 2𝑣) 𝑖𝑗
Em que:
𝐸 𝑣𝐸
𝜇= ; 𝑒 𝜆=
2(1 + 𝑣) (1 + 𝑣)(1 − 2𝑣)

são conhecidas como constantes de Lamé.
Propõe-se ao leitor que desenvolva as equações 5.20 e 5.21 substituindo 𝑖 = 𝑥; 𝑦 𝑒 𝑧,

e 𝑗 = 𝑥; 𝑦 𝑒 𝑧, para obter as equações 5.7 a 5.12 e 5.14 a 5.19, respectivamente, para
constatar que de fato estas duas equações indiciais, 5.20 e 5.21, sintetizam todas as
equações constitutivas demonstradas neste capítulo.
5.5 - Exercícios resolvidos:
5.5.1. Para o tensor tensão dado a seguir, determine o estado de deformação

correspondente. Considere que o material seja aço (E = 2,0 x 1011 Pa; 𝑣 = 0,3).
Desconsidere a presença de variação de temperatura.
15 60 40
[𝜎] = (60 −40 30) 𝑀𝑃𝑎
40 30 20
Identificando as componentes do tensor, para utilizar nas equações constitutivas,
𝜎𝑥𝑥 = 15 𝑀𝑃𝑎 𝜎𝑦𝑧 = 30 𝑀𝑃𝑎

𝜎𝑦𝑦 = −40 𝑀𝑃𝑎 𝜎𝑥𝑧 = 40 𝑀𝑝𝑎
𝜎𝑧𝑧 = 20 𝑀𝑃𝑎 𝜎𝑥𝑦 = 60 𝑀𝑃𝑎
Utilizando equação 5.20, reescrita a seguir:
0
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑖𝑗 − 𝜀𝑖𝑗 = 𝜎𝑖𝑗 − 𝜎𝑘𝑘 𝛿𝑖𝑗 + 𝛼∆𝑇 𝛿𝑖𝑗 (5.20)
𝐸 𝐸
0
Para i = x e j = x, 𝛿𝑥𝑥 = 1, 𝜀𝑖𝑗 = 0 𝑒 ∆𝑇 = 0, vem que:
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑥𝑥 = 𝜎𝑥𝑥 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) 𝛿𝑥𝑥
𝐸 𝐸
(1 + 0,3) 0,3
𝜀𝑥𝑥 = 15 − (15 − 40 + 20) = 105 𝑥 10−6
200.000 200.000
Para i = y e j = y, 𝛿𝑦𝑦 = 1:
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑦𝑦 = 𝜎𝑦𝑦 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) 𝛿𝑦𝑦
𝐸 𝐸
(1 + 0,3) 0,3
𝜀𝑦𝑦 = (−40) − (15 − 40 + 20) = −252,5 𝑥 10−6
200.000 200.000
Para i = z e j = z, 𝛿𝑧𝑧 = 1:

(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑧𝑧 = 𝜎𝑧𝑧 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) 𝛿𝑧𝑧
𝐸 𝐸
(1 + 0,3) 0,3
𝜀𝑧𝑧 = 20 − (15 − 40 + 20) = 137,5 𝑥 10−6
200.000 200.000
Para i = x e j = y, 𝛿𝑥𝑦 = 0:
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑥𝑦 = 𝜎𝑥𝑦 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) 𝛿𝑥𝑦
𝐸 𝐸
(1 + 0,3)
𝜀𝑥𝑦 = 60 = 390 𝑥 10−6
200.000
Para i = x e j = z, 𝛿𝑥𝑧 = 0 :
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑥𝑧 = 𝜎𝑥𝑧 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) 𝛿𝑥𝑧
𝐸 𝐸
(1 + 0,3)
𝜀𝑥𝑧 = 40 = 260 𝑥 10−6
200.000
Para i = y e j = z, 𝛿𝑦𝑧 = 0 :
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑦𝑧 = 𝜎𝑦𝑧 − (𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 ) 𝛿𝑦𝑧
𝐸 𝐸
(1 + 0,3)
𝜀𝑦𝑧 = 30 = 195 𝑥 10−6
200.000
Portanto, o tensor deformação pode ser expresso em notação matricial como:
105 390 260

[𝜀] = (390 −252,5 195 ) 𝑥 10−6
260 195 137,5
5.5.2. Em um determinado ponto de uma estrutura de alumínio (E = 68 GPa; 𝑣 = 0,33)

o tensor tensão é dado por:
15 30 0
[𝜎] = (30 −20 0 ) 𝑀𝑃𝑎
0 0 10

Para este caso determine o valor das componentes principais do tensor tensão e do
tensor deformação.
Por inspeção, constata-se que 𝜎𝑧𝑧 é uma componente principal de tensão, uma vez
que não há cisalhamento associado à face normal a direção z. Com isso é possível
utilizar as equações de transformação em 2D, diagrama de Mohr, para obter as outras
componentes principais.
𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 2 15 + (−20) 15 − (−20) 2

𝜎𝐼 = √
+ ( 2
) + 𝜎𝑥𝑦 = √
+ ( ) + 302
2 2 2 2
𝜎𝐼 = 32,23 𝑀𝑝𝑎
𝜎𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜎𝑥𝑥 − 𝜎𝑦𝑦 2 15 + (−20) 15 − (−20) 2

𝜎𝐼𝐼 = − √( 2
) + 𝜎𝑥𝑦 = √
− ( ) + 302
2 2 2 2
𝜎𝐼𝐼 = −37,23𝑀𝑃𝑎
Com isso, as componentes principais do tensor tensão são dadas por:
𝜎1 = 32,23 𝑀𝑃𝑎 𝜎2 = 10 𝑀𝑃𝑎 𝜎3 = −37,23 𝑀𝑃𝑎
Para obter as componentes principais de deformação pode-se tirar partido do fato de

que, para materiais isotrópicos, as direções principais do tensor tensão são
exatamente as mesmas do tensor deformação. Com isso, basta utilizar a equação
5.20, reescrita a seguir, para determinar as componentes principais do tensor
deformação:
0
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑖𝑗 − 𝜀𝑖𝑗 = 𝜎𝑖𝑗 − 𝜎𝑘𝑘 𝛿𝑖𝑗 + 𝛼∆𝑇 𝛿𝑖𝑗 (5.20)
𝐸 𝐸
0
Cálculo de 𝜀1 considerando que 𝜀𝑖𝑗 = 0 e ∆𝑇 = 0, tem-se:
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀1 = 𝜎1 − (𝜎1 + 𝜎2 + 𝜎3 )
𝐸 𝐸
(1 + 0,33) 0,33
𝜀1 = 32,23 − (32,23 + 10 − 37,23) = 606 𝑥 10−6
68.000 68.000
Cálculo de 𝜀2 :

(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀2 = 𝜎2 − (𝜎1 + 𝜎2 + 𝜎3 )
𝐸 𝐸
(1 + 0,33) 0,33
𝜀2 = 10 − (32,23 + 10 − 37,23) = 171 𝑥 10−6
68.000 68.000
Cálculo de 𝜀3 :
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀3 = 𝜎3 − (𝜎1 + 𝜎2 + 𝜎3 )
𝐸 𝐸
(1 + 0,33) 0,33
𝜀3 = (−37,23) − (32,23 + 10 − 37,23) = −752 𝑥 10−6
68.000 68.000
Com isso as componentes principais do tensor deformação são dados por:
𝜀1 = 606 𝑥 10−6 ; 𝜀2 = 171 𝑥 10−6 ; 𝑒 𝜀3 = −752 𝑥 10−6
Em notação matricial o tensor deformação pode ser expresso nos eixos principais
como:
606 0 0
[𝜀] = ( 0 −752 0 ) 𝑥 10−6
0 0 171
5.5.3. A barra representada na Figura a seguir está engastada nas duas

extremidades. Nenhum tipo de carregamento mecânico atua sobre esta barra.
Desconsidere seu peso próprio. Após instalada entre os apoios, esta barra é
submetida a uma variação de temperatura ΔT. Determine tensor tensão no centro do
vão (Ponto A).
Figura E.5.5.3 – Efeito de temperatura em barra engastada em ambos os lados
Para solucionar este problema é necessário realizar uma inspeção e analisar quais
componentes do tensor tensão, e do tensor deformação, podem ser inferidas como
condições de contorno do problema.

• 𝜀𝑥𝑥 = 0. A deformação normal na direção do eixo x é zero, pois o apoio restringe

totalmente qualquer movimento da barra ao longo do eixo x. Como a estrutura é
simétrica e homogênea isso faz com que a deformação nesta direção seja nula.
• 𝜎𝑦𝑦 = 𝜎𝑧𝑧 = 0. Como não há restrição para que a barra dilate ou contraia nestas
direções, as componentes normais do tensor nestas direções também serão nulas.
• Não existem componentes de cisalhamento, tensão ou deformação, uma vez que
não ocorre distorção (deformação de cisalhamento) como consequência da
variação de temperatura em materiais isotrópicos.
Feitas estas considerações, a componente normal de tensão na direção de x pode ser

obtida por meio da equação 5.7, reescrita a seguir:
(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝐸 𝐸
0
Adotando as considerações anteriores e supondo que 𝜀𝑥𝑥 = 0:
(1 + 𝑣) 𝑣
0= 𝜎𝑥𝑥 − (𝜎𝑥𝑥 + 0 + 0) + 𝛼∆𝑇
𝐸 𝐸
𝜎𝑥𝑥 = −𝐸𝛼∆𝑇
As outras duas incógnitas, ou seja, as deformações normais nas direções y e z podem

ser obtidas utilizando as equações 5.8 e 5.9, reescritas a seguir:
(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝐸 𝐸
(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝐸 𝐸
Substituindo os valores de 𝜎𝑥𝑥 = −𝐸𝛼∆𝑇, 𝜎𝑦𝑦 = 0 e 𝜎𝑧𝑧 = 0, determinados para este

caso,
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑦𝑦 = 0 − (−𝐸𝛼∆𝑇 + 0 + 0) + 𝛼∆𝑇 = 𝛼∆𝑇(1 + 𝑣)
𝐸 𝐸
𝜀𝑦𝑦 = 𝛼∆𝑇(1 + 𝑣)
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑧𝑧 = 0 − (−𝐸𝛼∆𝑇 + 0 + 0) + 𝛼∆𝑇 = 𝛼∆𝑇(1 + 𝑣)
𝐸 𝐸
𝜀𝑧𝑧 = 𝛼∆𝑇(1 + 𝑣)
Com isso, os tensores tensão e deformação no ponto A podem ser expressos como:
−𝐸𝛼∆𝑇 0 0
[𝜎] = ( 0 0 0)
0 0 0
0 0 0
[𝜀] = (0 𝛼∆𝑇(1 + 𝑣) 0 )
0 0 𝛼∆𝑇(1 + 𝑣)
5.5.4. Neste problema será abordada a mesma barra do exercício anterior, com a
diferença de que o apoio de engastamento de uma das extremidades será substituído
por um apoio rotulado móvel, como apresentado na Figura que segue. Para este caso
obtenha os tensores tensão e deformação no ponto A.
Figura E.5.5.4 – Efeito de temperatura em barra engastada em de um lado e com apoio movel do outro lado.
Para a solução deste exercício utiliza-se um método similar ao utilizado anteriormente

em que, por inspeção, é possível identificar alguns valores das componentes de
tensão e de deformação.
• 𝜎𝑥𝑥 = 𝜎𝑦𝑦 = 𝜎𝑧𝑧 = 0. Uma vez que não existe restrição à dilatação ou
contração da barra nestas direções, as componentes de tensão normal nestas
direções serão nulas.
• Não existem componentes de cisalhamento, tensão ou deformação, uma vez
que não ocorre distorção (deformação de cisalhamento) como consequência
da variação de temperatura em materiais isotrópicos.
Com isso, pode-se utilizar as equações 5.7 a 5.9, reescritas a seguir, para calcular as
componentes normais do tensor deformação.
(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝐸 𝐸
(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝐸 𝐸
(1 + 𝑣) 𝑣 0
𝐸 𝐸
0
Substituindo os valores conhecidos e lembrando que neste caso 𝜀𝑥𝑥 = 0, vem que:
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑥𝑥 = 0 − (0 + 0 + 0) + 𝛼∆𝑇
𝐸 𝐸
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑦𝑦 = 0 − (0 + 0 + 0) + 𝛼∆𝑇
𝐸 𝐸
(1 + 𝑣) 𝑣
𝜀𝑧𝑧 = 0 − (0 + 0 + 0) + 𝛼∆𝑇
𝐸 𝐸
Com isso os tensores tensão e deformação no ponto A podem ser expressos como:
0 0 0
[𝜎] = (0 0 0)
0 0 0
𝛼∆𝑇 0 0 1 0 0
[𝜀] = ( 0 𝛼∆𝑇 0 ) = 𝛼∆𝑇 (0 1 0)
0 0 𝛼∆𝑇 0 0 1
Comparando os resultados pode-se constatar que ao liberar a translação na direção

do eixo x, nada mais impede a barra de dilatar nesta direção acarretando em
componente normal de tensão nula no eixo x. Por outro lado, como estava livre para
dilatar ao longo de x a deformação normal neste eixo deixou de ser nula.
5.5.5. A leitura de uma roseta retangular, instalada em um ponto de uma estrutura,

fornece os seguintes valores,
𝜀𝐴 = 200 𝑥 10−6 ; 𝜀𝐵 = 100 𝑥 10−6 ; 𝑒 𝜀𝐶 = −300 𝑥 10−6
Determine:
i) Tensor deformação;
ii) Componentes principais de deformação
iii) Componentes principais de tensão; e
iv) Máxima componente de cisalhamento do tensor
tensão.
Figura E.5.5.5 – Exemplo 5.5

Como hipótese inicial, considere estado plano de deformação, ou seja, 𝜀𝑧𝑧 = 𝜀𝑥𝑧 =
𝜀𝑦𝑧 = 0 e que o material seja aço (E = 200 GPa; 𝑣 = 0,3).
Para se obter a componente 𝜀𝑥𝑦 do tensor deformação, pode-se utilizar a equação 5.8,
para rosetas retangulares.
𝜀𝑥𝑦 = (5.8)
2
2 ∗ 100 − 200 − (−300)

𝜀𝑥𝑦 = [ ] 𝑥10−6 = 150 𝑥 10−6
2
Lembrando que, para a roseta retangular, 𝜀𝑥𝑥 = 𝜀𝐴 e 𝜀𝑦𝑦 = 𝜀𝐶 , então as componentes

de deformação podem ser expressas como segue:
𝜀𝑥𝑥 = 200 𝑥 10−6 ; 𝜀𝑦𝑦 = −300 𝑥 10−6 ; 𝑒 𝜀𝑥𝑦 = 150 𝑥 10−6
Portanto, o tensor deformação pode ser expresso em notação matricial como:
200 150 0
[𝜀] = (150 −300 0) 𝑥10−6
0 0 0
Como se trata de um estado plano de deformação, para obter-se as componentes

principais pode-se utilizar as equações de transformação de eixos em 2D,
representada pelo círculo de Mohr.
(𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 ) 𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑦𝑦 2 200 + (−300) 200 − (−300) 2

𝜀𝐼 = + √( 2 = [
) + 𝜀𝑥𝑦 + √( ) + (150)2 ] 𝑥10−6
2 2 2 2
𝜀𝐼 = 241,55 x 10−6
(𝜀𝑥𝑥 + 𝜀𝑦𝑦 ) 𝜀𝑥𝑥 − 𝜀𝑦𝑦 2 200 + (−300) 200 − (−300) 2

𝜀𝐼𝐼 = √
− ( 2
) + 𝜀𝑥𝑦 = [ √
− ( ) + (150)2 ] 𝑥10−6
2 2 2 2
𝜀𝐼𝐼 = −341,55 x 10−6
Com isso, as componentes principais são:
𝜀1 = 241,55 x 10−6 𝜀2 = 0 𝜀3 = −341,55 x 10−6
Para se obter as componentes principais de tensão deve-se substituir as deformações

principais nas equações constitutivas. Antes de realizar esta substituição, cabe
ressaltar que um estado plano de deformação não implica que as componentes
de tensão também constituam um estado plano de tensão, na realidade os dois
estados planos, deformação e tensão, em geral não ocorrem simultaneamente.

𝐸𝜀1 𝑣𝐸
𝜎1 = + (𝜀 + 𝜀2 + 𝜀3 )
(1 + 𝑣) (1 + 𝑣)(1 − 2𝑣) 1
241,55 0,3
𝜎1 = 200𝑥109 [ + (241,55 + 0 − 341,55)] 𝑥10−6
(1 + 0,3) (1 + 0,3)(1 − 0,6)
𝜎1 = 25,62𝑀𝑃𝑎
𝐸𝜀2 𝑣𝐸
𝜎2 = + (𝜀 + 𝜀2 + 𝜀3 )
(1 + 𝑣) (1 + 𝑣)(1 − 2𝑣) 1
0 0,3
𝜎2 = 200𝑥109 [ + (241,55 + 0 − 341,55)] 𝑥10−6
(1 + 0,3) (1 + 0,3)(1 − 0,6)
𝜎2 = −11,54𝑀𝑃𝑎
𝐸𝜀3 𝑣𝐸
𝜎3 = + (𝜀 + 𝜀2 + 𝜀3 )
(1 + 𝑣) (1 + 𝑣)(1 − 2𝑣) 1
−341,55 0,3
𝜎3 = 200𝑥109 [ + (241,55 + 0 − 341,55)] 𝑥10−6
(1 + 0,3) (1 + 0,3)(1 − 0,6)
𝜎3 = −64,08 𝑀𝑃𝑎
Com isso, as componentes principais de tensão podem ser expressas como:
𝜎1 = 25,62 𝑀𝑃𝑎 𝜎2 = −11,54 𝑀𝑃𝑎 𝜎3 = −64,08 𝑀𝑃𝑎
Para obter-se a máxima componente de cisalhamento basta utilizar a equação:
𝜎1 − 𝜎3
𝜏𝑚𝑎𝑥 =
2
Ou seja,
25,62 − (−64,08)
𝜏𝑚𝑎𝑥 = = 44,85 𝑀𝑃𝑎
2

6 - Elementos estruturais típicos
6.1 - Barras:
Barras são elementos estruturais em que o comprimento, correspondente ao eixo axial

da barra, é bem superior às outras duas dimensões que definem a seção transversal
da barra. Quando se diz que uma barra é prismática quer dizer que sua seção
transversal é constante ao longo de seu eixo axial. A seção transversal de uma barra
pode assumir diversas formas e não necessariamente precisa ser cheia, pode-se ter
barras de seção vazada, como por exemplo, barras tubulares.
As barras são componentes de diversos tipos de estruturas, como por exemplo,

treliças, barra de torção, vigas, pórticos planos (treliça + viga), grelhas (barra de torção
+ viga) e pórticos espaciais. Por terem aplicações bastante amplas na engenharia, as
barras podem ser classificadas pelos tipos de carregamentos a elas aplicados. A
seguir são apresentados os tipos de barras mais comumente utilizados nas estruturas
atualmente.
6.1.1 - Barras solicitadas a tração ou compressão (Treliça)
As barras solicitadas somente à tração ou compressão são, em geral, componentes

de estruturas treliçadas. Neste tipo de estrutura as barras são unidas por rótulas, o
que faz com que não haja esforço de momento nessas barras. Este comportamento é
ilustrado na Figura 6.1 a seguir:
P
N
Figura 6.1: Treliça
ATENÇÃO: INDICAR OS EIXOS LOCAIS DA BARRA, FAZER DESENHO DA SECAO

TRANSVERSAL MOSTRANDO (EM PERSPECTIVA AS COMPONENTE DE TENSÃO E
ÁREA.
𝑁 = ∫ 𝜎𝑥𝑥 𝑑𝐴
𝐴
Onde, 𝜎𝑥𝑥 é a componente normal na direção de x do tensor tensão de módulo

constante que atua, uniformemente, na seção transversal A da barra, onde x está
alinhado com o eixo da barra. No caso da barra de treliça, 𝜎𝑥𝑥 é a única componente
do tensor tensão que atua, uniformemente, em todos os pontos da seção transversal.
Portanto, como 𝜎𝑥𝑥 é constante em todos os pontos da seção transversal,
𝑁 = 𝜎𝑥𝑥 ∫ 𝑑𝐴 = 𝜎𝑥𝑥 𝐴
𝐴
Ou,
𝜎𝑥𝑥 = 𝑁/𝐴
𝜎𝑥𝑥 0 0 𝑁/𝐴 0 0
[𝜎] = ( 0 0 0) = ( 0 0 0)
0 0 0 0 0 0
6.1.2 - Barras solicitadas a torção (Barras de Torção)
As barras submetidas ao esforço de torção têm ampla aplicação em engenharia, já

que, por exemplo, um eixo ao transmitir um torque é solicitado à torção, além de eixos
pode-se citar como exemplo a suspensão de alguns veículos que usa o mecanismo
de barra de torção. A Figura 6.2 a seguir ilustra a representação deste tipo de
componente estrutural:
T T
Figura 6.2: Barra de Torção

ÁREA.
𝑇 = ∫ 𝜎𝑥𝜃 𝑟 𝑑𝐴
𝐴
Onde, para seções circulares, 𝜎𝑥𝜃 é a componente de cisalhamento do tensor tensão

que atua na seção transversal A da barra, e r é a distância do centro da seção
transversal ao local onde atua 𝜎𝑥𝜃 . No caso de barra de torção 𝜎𝑥𝜃 é a única
componente do tensor tensão que atua em todos os pontos da área A. Portanto,

0 𝜎𝑥𝜃 0
[𝜎] = (𝜎𝜃𝑥 0 0)
0 0 0
6.1.3 - Barra submetida à flexão simples (Viga)
Estes tipos de componentes estruturais estão amplamente presentes em nosso

cotidiano e são conhecidos como vigas, as quais estão sujeitas a carregamentos
exclusivamente perpendiculares a seu eixo. Um exemplo deste componente estrutural
está ilustrado na Figura 6.3 a seguir:
My1 Vz1 Vz2 My2

1111
Figura 6.3: Viga

ÁREA.
𝑀𝑦 = ∫ 𝜎𝑥𝑥 𝑧 𝑑𝐴
𝐴
𝑉𝑧 = ∫ 𝜎𝑥𝑧 𝑑𝐴
𝐴
INSERIR EIXOS NAS FIGURAS PARA ILUSTRAR AS EQUAÇOES (USAR CARGA

DISTRIBUIDA NA VIGA)
Onde, 𝜎𝑥𝑥 é a componente normal na direção de x do tensor tensão que atua, de forma
linear, na seção transversal da barra, A, sendo zero no centro e máximo das
extremidades dessa seção transversal. No caso da viga, estão presentes a
componente normal do tensor tensão 𝜎𝑥𝑥 e a componente de cisalhamento 𝜎𝑥𝑧 .
Portanto,
𝜎𝑥𝑥 0 𝜎𝑥𝑧
[𝜎] = ( 0 0 0 )
𝜎𝑧𝑥 0 0

6.1.4 - Pórtico Plano
O componente estrutural do pórtico plano nada mais é do que uma combinação dos
esforços de vigas e treliças. Esta combinação quer dizer que existem,
simultaneamente, momento de flexão, esforço cortante e esforço normal. Um exemplo
deste tipo de estrutura está ilustrado na Figura 6.4 a seguir:
M M
N N
V V
Figura 6.4: Pórtico Plano
6.1.5 - Árvores e Grelhas
Árvores e Grelhas são componentes estruturais, cujos esforços resultam de uma

combinação dos esforços de viga e de barra de torção. A denominação árvore é mais
comumente usada na engenharia mecânica e grelha na engenharia civil. Um exemplo
de aplicação deste tipo de estrutura, na engenharia mecânica, é o eixo de manivelas
(virabrequim) de um motor de automóvel. Este componente e os esforços que atuam
no mesmo estão ilustrados na Figura 6.5. a seguir:
M M
T T
V V
Figura 6.5: Grelha
6.1.6 - Pórtico Espacial
O elemento de pórtico espacial combina todos os esforços apresentados nos

elementos anteriores, ou seja, possui cortante em duas direções, momentos de flexão
em duas direções, esforço normal e momento de torção. Este elemento estrutural é
tridimensional e pode conter carregamentos em todas as direções dos eixos
cartesianos. Um exemplo de esforços neste tipo de componente estrutural está
ilustrado na Figura 6.6, a seguir:

V1
M1
T M2
N V2
Figura 6.6: Pórtico Espacial
6.2 - Membrana
O elemento estrutural de membrana é um componente bidimensional onde podem

atuar componentes de tensão e carregamentos no mesmo plano da estrutura. Um
exemplo deste tipo de componente está ilustrado na Figura 6.7 a seguir:
σ YY
σXY
σxx
Figura 6.7: Membrana
6.3 - Placa
O componente de placa é também uma estrutura bidimensional, porém,

diferentemente da membrana, em uma placa as forças são aplicadas na direção
normal ao plano da estrutura, como ilustrado na Figura 6.8, a seguir:
P
V
V
M
M
Figura 6.8: Placa
6.4 - Casca

O componente estrutural casca é uma estrutura tridimensional que contempla uma

combinação dos esforços presentes tanto na membrana como na placa. Uma
aplicação de cascas na engenharia é, por exemplo, a fuselagem de uma aeronave.

7- Esforços Solicitantes em Barras

7.1- Introdução
Esforços solicitantes são forças e momentos resultantes das componentes de tensão

em seções de cortes perpendiculares aos eixos das barras. São utilizados para
identificar as resultantes das forças nas seções transversais, por meio de equações
de equilíbrio dos corpos livres, obtidos quando efetuados os cortes imaginários nas
seções transversais.
Este capítulo será dedicado à determinação de equações que descrevem os esforços

solicitantes em cada parte da estrutura e, por meio destas equações, traçar diagramas
que representam as solicitações às quais a estrutura está submetida. Estes diagramas
são de grande utilidade, uma vez que permitem interpretar, de forma rápida, o tipo de
solicitação que a estrutura está submetida e, assim, projetá-la para resistir a estes
esforços.
O procedimento para a obter os esforços solicitantes consiste no uso de corpos livres,

obtidos por meio de cortes fictícios na estrutura e de esforços solicitantes
representados na face em que foi efetuado o corte fictício. Fazendo equilíbrio de forças
e momentos dos corpos livres, considerando a presença dos carregamentos externos
(forças e momentos externos), reações de apoio e esforços solicitantes (forças e
momentos internos), para obter as equações que permitirão determinar os esforços
solicitantes. Uma vez obtidos esses esforços solicitantes, determina-se as
componentes do tensor tensão nas seções transversais para o dimensionamento da
estrutura.
7.2- Tipos de esforços e convenção de sinais.
Em uma estrutura de barra existem basicamente quatro tipos de esforços:

• Normal;
• Cortante;
• Momento de flexão; e
• Momento de torção.
Os dois primeiros têm unidade de força e os dois últimos unidade de momento.
Dependendo do carregamento externo, ao qual a estrutura está submetida, estes
quatro tipos de esforços podem ocorrer, ou não.

Exemplos de esforços que ocorrem em estruturas de barras foram abordados no

Capítulo 6, onde foram identificados vários tipos de estruturas, as quais são
classificadas pelos tipos de esforços solicitantes que nela atuam.
Em geral é necessário conhecer o sentido de atuação dos esforços e, para isso, devem
ser adotadas convenções de sentidos positivos e negativos para estes esforços, como
um meio de padronizar os mesmos. A convenção adotada neste texto é conforme o
enunciado a seguir.
Os esforços serão positivos se:
• Atuarem no sentido positivo dos eixos do sistema de coordenadas quando

representados na face positiva, ou seja, na face cujo o vetor normal que a
representa está no sentido positivo dos eixos.
• Atuarem no sentido negativo dos eixos do sistema de coordenadas quando

representados na face negativa, ou seja, na face cujo o vetor normal que a
representa está no sentido negativo dos eixos.

Vetor normal: Substituir N por n vetor
Figura 7.1: Convenção de sinais dos esforços solicitantes
ELEMENTO DX DA BARRA
ACRESCENTAR SIGNIFICADO FISICO DESTA CONVENÇÃO

REAPRESENTAR FIGURA INDICANDO OS ESFORÇOS SOLICITANTES NA

BARRA
7.3 - Procedimentos para obtenção de esforços solicitantes e seus diagramas.
Nesta seção sessão serão listados os cinco passos que sempre devem ser seguidos
para a obtenção dos diagramas de esforços.
1º Calcular as reações de apoio:
Neste passo deve-se calcular as reações de apoio da estrutura por meio das equações
de equilíbrio de corpos livres, gerados quando os apoios são substituídos por forças
que representam as reações nos apoios2.
2º Identificar trechos com mesma expressão analítica dos esforços solicitantes:
As expressões analíticas serão alteradas caso ocorra uma das três situações a seguir.
• Alteração no carregamento externo.

• Mudança brusca na direção do eixo da barra.
• Presença de um apoio.
3º Fazer os diagramas de corpos livres:
Em cada trecho identificado no item 2 deve-se fazer um corte na seção da barra e um

diagrama de corpo livre. Para este procedimento devem ser respeitadas as seguintes
regras:
• Os cortes devem ser efetuados em planos perpendiculares ao eixo da barra.

• Os esforços solicitantes devem ser representados em seus sentidos positivos.
• Deve ser usada uma coordenada especifica para cada trecho que pode ser
diferente das coordenadas globais.
4º Fazer equilíbrio dos corpos livres:
Para cada um dos corpos livres, obtidos no item 3, deve-se expressar as equações
de equilíbrio nas direções dos esforços e na posição da seção de corte.
5º Fazer o diagrama de esforços solicitantes:
Nesta etapa é muito importante lembrar que os diagramas não são gráficos, devem
ser sempre traçados na própria estrutura e, por convenção de sinal dos esforços
solicitantes, os positivo são representados para baixo.
2
Esta etapa não é necessária para sistemas estruturais em que se pode extrair um corpo livre sem que
as reações de apoio atuem diretamente no mesmo.

Exemplo 1:
Para tornar o procedimento de obtenção dos esforços solicitantes mais claros, observe
o exemplo da viga em balanço indicada na figura a seguir:
q0
l/2 l/2
Z
Figura E-7.1.1: Viga em balanço exemplo 1
1° Cálculo das reações de apoio:
Pode-se observar que neste caso não é necessário calcular as reações de apoio
porque todas as forças externas, da direita para a esquerda, são conhecidas.
2° Identificação de trechos:
Para este problema pode-se observar que serão necessários dois trechos devido à
presença da carga concentrada P. Os trechos serão compostos pelos segmentos
compreendidos antes e após a carga P.
3° Diagrama de corpos livres:
Trecho 1: (𝑙 /2 ≥ s1 ≥ 0)
q0
Ms1 Vs1
s1
Figura E-7.1.2: Corpo livre representativo do trecho 1

Trecho 2: 𝑙 ≥ s2 ≥ 𝑙 /2 (Obs: Neste caso, s1 e s2 estão com o mesmo ponto inicial de referência)
q0
Ms2 Vs2
s2
Figura E-7.1.3: Corpo livre representativo do trecho 2
4° Fazer o equilíbrio nos corpos livres:
Trecho 1 (𝑙 /2 ≥ s1 ≥ 0):
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑠1) − 𝑞0 𝑠1 = 0
𝑉(𝑠1 ) = + 𝑞0 𝑠1
∑ 𝑀 = 0 (momento em torno de um eixo perpendicular ao plano do papel, que passa

pelo eixo da barra na seção de corte)
𝑠1
𝑀(𝑠1) + 𝑞0 𝑠1 =0
2
𝑠1 2
𝑀(𝑠1 ) = − 𝑞0
2
Trecho 2 (𝑙 ≥ s2 ≥ 𝑙 /2):
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑠2) − 𝑞0 𝑠2 − 𝑃 = 0
𝑉(𝑠2) = + 𝑞0 𝑠2 + 𝑃
∑ 𝑀 = 0 (momento em torno de um eixo perpendicular ao plano α β γ
do papel, que passa pelo eixo da barra na seção de corte)
𝑠2 𝑙
𝑀(𝑠2 ) + 𝑞0 𝑠2 + 𝑃 (𝑠2 − ) = 0
2 2
𝑠2 2 𝑙
𝑀(𝑠2) = − 𝑞0 − 𝑃 (𝑠2 − )
2 2

5° Confecção dos diagramas de esforços:
Diagrama de esforço cortante:
q0𝑙 -P
q0𝑙 /2
P
Figura E-7.1.4: Diagrama de esforço cortante
REFAZER DIAGRAMAS (ESTÁ COM SINAL TROCADO)
AO REPRESENTAR P NO DIAGRAMA DE ESFORÇOS ACIMA INDICAR A COTA
Diagrama de momento de flexão:
𝑞0 𝑙 2
8
𝑞0 𝑙 2 𝑙
−𝑃
2 2
Figura E-7.1.5: Diagrama de momento de flexão.
REFAZER DIAGRAMA (ESTÁ COM SINAL TROCADO)

Exemplo 2:
Considere a estrutura a seguir constituída por uma barra inclinada de 60°, em relação
à horizontal, submetida a um carregamento uniformemente distribuído (q 0) na vertical.
Faça os diagramas de esforços solicitantes que atuam nesta estrutura.
q0
60°
Figura E-7.2.1: Estrutura exemplo 2
1° Calcular reações de apoio:
Esta estrutura assim como a do exemplo anterior não requer esta etapa, já que é
possível extrair corpos livres em que as reações de apoio não estão diretamente
presentes nas equações de equilíbrio desses corpos livres.
Para esta estrutura é fácil perceber que não há variações na tipologia do

carregamento, variações na de direção do eixo da barra e não existe apoio no vão.
Portanto, nesse caso existe somente um trecho a ser considerado.
3° Diagramas de corpos livres:
Como o número de corpos livres a serem considerados deve ser o mesmo número de
trechos identificados no item 2, haverá somente um corpo livre para análise. Esse
corpo livre está representado a seguir.

q0 cos(60°) q0 sen(60°)
s
V
N
Figura E-7.2.2: Corpo livre trecho1
Observe que o carregamento distribuído está sendo representado pela componente

normal ao eixo da barra [q0 cos(60°)] e pela componente paralela ao eixo da barra
[q0 sen(60°)], para facilitar a obtenção dos esforços solicitantes, a seguir, onde as
equações de equilíbrio do corpo livre serão estabelecidas nas direções dos esforços
solicitante.
Efetuando equilíbrio no corpo livre tem-se:
∑𝑁 = 0
𝑁(𝑆) + 𝑠 𝑞0 sen(60°) = 0
𝑁(𝑆) = −𝑠 𝑞0 𝑠𝑒𝑛(60°)
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆) − 𝑠 𝑞0 cos(60°) = 0
𝑉(𝑆) = 𝑠 𝑞0 𝑐𝑜𝑠(60°)
∑ 𝑀𝑠 = 0
𝑠
𝑀(𝑠) + 𝑞0 cos(60°) 𝑠 =0
2
𝑠2
𝑀(𝑠) = −𝑞0 𝑐𝑜𝑠(60°)
2

5° Fazer os diagramas de esforços:
Diagrama de esforço normal:
𝑞0 𝑙 sen(60)
Figura E-7.2.3: Diagrama de esforço normal
𝑞0 𝑙 cos(60°)
𝑙2
𝑞0 cos(60°)
2
Figura E-7.2.5: Diagrama de momento de flexão

Exemplo 3:
Determine os diagramas de esforços solicitantes para a viga bi apoiada submetida a

uma carga concentrada de 10 kN, como indicado na Figura a seguir:
10kN
A B
3m 9m
Figura E-7.3.1: Estrutura exemplo 3
1° Cálculo de reações de apoio:
Como nesse exemplo não é possível obter um corpo livre em que não estejam
presentes as reações de apoio, deve-se calcular as mesmas por meio das equações
de equilíbrio.
10kN
RAH
RAV RBV
3m 9m
Figura E-7.3.2: Diagrama de corpo livre para determinar reações de apoio
Fazendo equilíbrio de momento em torno de um eixo perpendicular ao plano Figura

passando pelo ponto A, tem-se:
∑ 𝑀𝐴 = 0
12𝑅𝐵𝑉 − 10.000 ∗ 3 = 0
𝑅𝐵𝑉 = 2.500𝑁
Fazendo somatório das forças verticais iguais a zero,
∑ 𝐹𝑉 = 0
𝑅𝐴𝑉 + 𝑅𝐵𝑉 − 10000 = 0

Substituindo o valor de 𝑅𝐵𝑉 na equação acima:
𝑅𝐴𝑉 = 7.500𝑁
Finalmente, efetuando o equilíbrio forças horizontais,
∑ 𝐹𝐻 = 0
𝑅𝐴𝐻 = 0
Neste exemplo ocorre somente uma alteração na tipologia do carregamento ao longo

de todo o comprimento da viga. Portanto, serão necessários dois trechos para cálculo
dos esforços solicitantes.
3° Diagrama de corpo livre:
Trecho 1: (9 m ≥ s1 ≥ 0)
s1
Ms1 Vs1
RBV
Figura E-7.3.3: Corpo livre trecho 1
Trecho 2: (12 m ≥ s2 ≥ 9 m)
Ms2 Vs2
RBV
S2
Figura E-7.3.4: Corpo livre trecho 2

4° Fazer equilíbrio nos corpos livres:
Trecho 1: (9m ≥ s1 ≥ 0)
∑ 𝑉𝑠1 = 0
𝑉(𝑆1) + 𝑅𝐵𝑉 = 0
𝑉(𝑆1) = −𝑅𝐵𝑉
𝑉(𝑆1 ) = −2.500𝑁
∑ 𝑀𝑠1 = 0
𝑀(𝑆1) − 𝑅𝐵𝑉 𝑠1 = 0
𝑀(𝑆1) = 𝑅𝐵𝑉 𝑠1
𝑀(𝑆1) = 2.500 𝑠1 𝑁. 𝑚
Trecho 2: (12m ≥ s2 ≥ 9m)
∑ 𝑉𝑠2 = 0
𝑉(𝑆2 ) + 𝑅𝐵𝑉 − 𝑃 = 0
𝑉(𝑆2 ) = 𝑃 − 𝑅𝐵𝑉
𝑉(𝑆2) = 7.500𝑁
∑ 𝑀𝑠2 = 0
𝑀(𝑆2 ) − 𝑅𝐵𝑉 𝑠2 + 𝑃(𝑠2 − 9) = 0
𝑀(𝑆2) = 𝑅𝐵𝑉 𝑠2 − 𝑃(𝑠2 − 9)
𝑀(𝑆2) = (90.000 − 7.500 𝑠2 ) 𝑁. 𝑚

2.500N
7.500N
22.500Nm
Figura E-7.3.6: Diagrama de momento de flexão
7.4 - Relações diferenciais entre esforços solicitantes na flexão:
Nesta seção serão desenvolvidas as relações diferenciais entre carregamento, q(x),

esforço cortante (V) e momento de flexão (M) para uma viga solicitada por um
carregamento q(x) genérico. Para a dedução destas relações considere a estrutura
indicada na Figura a seguir.
q(X)
x
dx
Figura 7.2: Viga para com carregamento genérico q(x) e elemento diferencial dx

Os esforços solicitantes que atuam nesse elemento diferencial estão representados a

seguir.
q(X)
M A V+dV M+dM
V
dx
Figura 7.3: Elemento diferencial da viga
Os termos dV e dM são oriundos da expansão em série de Taylor, truncada nos termos

de primeira ordem.
Os esforços solicitantes V e M estão relacionados pelas expressões desenvolvidas a

seguir.
∑𝑉 = 0
𝑉 − (𝑉 + 𝑑𝑉) − 𝑞(𝑥) 𝑑𝑥 = 0
−𝑑𝑉 − 𝑞(𝑥) 𝑑𝑥 = 0
Ou,
𝑑𝑉
= −𝑞(𝑥)
𝑑𝑥
Efetuando o somatório de momentos em torno de um eixo perpendicular ao plano da

Figura, passando pelo ponto A :
∑ 𝑀𝐴 = 0
𝑀 + 𝑑𝑀 − 𝑀 + 𝑞(𝑥) 𝑑𝑥𝑑𝑥(1 − 𝛼) − 𝑉𝑑𝑥 = 0
Onde 𝛼 é um valor limitado entre 0 e 1 tal que 𝑑𝑥(1 − 𝛼) representa o braço de

alavanca do carregamento 𝑞(𝑥) 𝑑𝑥 em relação ao eixo perpendicular ao plano da figura
passando por A.

Cancelando 𝑀 com −𝑀 e desconsiderando os termos de segunda ordem, já que os

mesmos vão gerar contribuições pequenas nos resultados, tem -se:
𝑑𝑀 − 𝑉𝑑𝑥 = 0
Ou,
𝑑𝑀
=𝑉
𝑑𝑥
Essas expressões diferenciais relacionam o carregamento 𝑞(𝑥) com o esforço
cortante 𝑉, assim como o esforço cortante 𝑉 com o momento de flexão 𝑀 . Estas
relações podem ser utilizadas para auxiliar na confecção dos diagramas de esforços
solicitantes, já que, por meio destas relações é possível obter algumas conclusões
importantes, de que a função que descreve o esforço cortante é sempre um grau
superior ao da função do carregamento, bem como que a função que descreve o
momento é um grau superior ao da função que descreve o esforço cortante.
Embora estas relações também pudessem ser utilizadas para determinar as

expressões dos esforços solicitantes em uma viga, integrando sucessivamente o
carregamento. Em geral, este procedimento é evitado uma vez que, após as
integrações sucessivas, deve-se ainda determinar as constantes de integração que,
na maioria das vezes, constitui uma tarefa bem mais trabalhosa do que obter as
expressões por meio de equações de equilíbrio, como apresentado nos exemplos
anteriores.
Fica como exercício proposto ao leitor testar as relações deduzidas nesta seção para
os exemplos resolvidos anteriormente e nos exercícios resolvidos apresentados no
final do capítulo. A verificação destas relações pode auxiliar na detecção de possíveis
erros.
7.5 - Estruturas com barras arbitrariamente orientadas no espaço 3D
Nos exemplos anteriores foram considerados problemas em que as estruturas eram

constituídas de barras orientadas na direção de apenas um dos eixos cartesianos.
Para casos mais gerais, o procedimento de obtenção dos diagramas é exatamente o
mesmo, mas um sistema global de coordenadas deve sempre ser estabelecido e a
convenção para esforços positivos ser respeitada. Além disso, deve-se observar que
o sistema cartesiano nem sempre será o mais adequado, por isso em muitos casos é
mais apropriado utilizar coordenadas que acompanham o eixo da barra.

Exemplo 2:
Para a estrutura apresentada na Figura a seguir determine as expressões dos esforços

solicitantes e trace os diagramas para estes esforços.
Figura E-7.5.2.1: Estrutura exemplo 2 seção 7.5
Como esta estrutura se encontra em balanço, é possível obter diagramas de corpos

livres onde somente os esforços solicitantes são as incógnitas a serem determinadas
por meio das equações de equilíbrio. Portanto, não é necessário conhecer, de
antemão, as reações de apoio, para se determinar esses esforços solicitantes.
Para a estrutura da Figura serão necessários dois trechos devido à presença de uma
mudança brusca de direção no eixo da barra.
3° Diagramas de corpo livre:
Trecho 1: (0 ≤ s1 ≤ a)
Figura E-7.5.2.2: Diagrama de corpo livre trecho 1
M(s1) está desenhado com o sentido trocado da convenção de sinais estabelecida

anteriormente.
Trecho 2: (0 ≤ s2 ≤ b)
4° Equilíbrio dos corpos livres:
Trecho 1: (0 ≤ s1 ≤ a)
∑ 𝐹𝑉 = 0
𝑉(𝑠1) − 𝑃 = 0
𝑉(𝑠1) = 𝑃
∑ 𝑀𝑓 = 0
𝑀𝑓(𝑠1) + 𝑃 𝑠1 = 0
𝑀𝑓(𝑠1) = − 𝑃 𝑠1
Trecho 2: (0 ≤ s2 ≤ b)
∑ 𝐹𝑉 = 0
𝑉(𝑆2) − 𝑃 = 0
𝑉(𝑆2) = 𝑃
∑ 𝑀𝑓 = 0
𝑀𝑓(𝑠2) + 𝑃 𝑠2 = 0
𝑀𝑓(𝑠2) = −𝑃 𝑠2
∑ 𝑀𝑇 = 0
𝑀𝑇(𝑠2) − 𝑃 𝑎 = 0
𝑀𝑇(𝑠2) = 𝑃 𝑎

5º Diagramas de esforços:
Figura E-7.5.2.4: Diagrama de esforço cortante
Figura E-7.5.2.5: Diagrama de momento de flexão
CORRIGIR SINAL E A HACHURA DO MOMENTO DE FLEXAO NO TRECHO 1

(negativo ao invés de positivo)
Diagrama de momento de torção:
Figura E-7.5.2.6: Diagrama de momento de torção

Exemplo 3:
Traçar os diagramas de esforços

solicitantes para a estrutura da Figura ao
lado:
1° Cálculo de reações de apoio: Figura E-7.5.3.1: Estrutura exemplo 3
Como esta estrutura se encontra em balanço, é possível obter diagramas de corpos

livres onde somente os esforços solicitantes são as incógnitas a serem determinadas
por meio das equações de equilíbrio. Portanto, não é necessário conhecer, de
antemão, as reações de apoio, para se determinar esses esforços solicitantes.
Deve-se observar, também, que neste problema existirão esforços de flexão, torção e
cortante.
Nesse caso, como não há mudança de carregamento, não há alteração brusca na

direção do eixo da estrutura, bem como não existe apoio intermediário, então existe
apenas um trecho com as mesmas expressões analíticas dos esforços solicitantes.
Trecho 1: (0 ≤ θ ≤ π/2)
REFAZER ESTA FIGURA
4° Equilíbrio no corpo livre:
Trecho 1: 0 ≤ θ ≤ π/2
Obtêm-se os esforços solicitantes fazendo o equilíbrio do corpo livre acima, ou seja,
∑ 𝐹𝑉 = 0
𝑉(𝜃) − 𝑃 = 0
𝑉(𝜃) = 𝑃
∑ 𝑀𝑓 = 0
𝑀𝑓(𝜃) + 𝑃𝑅 sen(𝜃) − 𝑀𝐴 sen(𝜃) = 0
𝑀𝑓(𝜃) = −𝑃𝑅 𝑠𝑒𝑛(𝜃) + 𝑀𝐴 𝑠𝑒𝑛(𝜃)
∑ 𝑀𝑡 = 0
𝑀𝑡(𝜃) − 𝑃𝑅(1 − cos(𝜃)) − 𝑀𝐴 cos(𝜃) = 0
𝑀𝑡(𝜃) = 𝑃𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜃)) + 𝑀𝐴 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
Figura E-7.5.3.5: Diagrama de

Figura E-7.5.3.3: Diagrama de Figura E-7.5.3.4: Diagrama de
momento de torção
esforço cortante momento de flexão

Exercícios Resolvidos:
Exercício 7.1
Para a viga curva da Figura a seguir, sujeita a um momento (MA) aplicado em sua
extremidade livre, determine os diagramas de esforços solicitantes:
MA
Figura 7.1.1: Estrutura exercício 1
Para esta estrutura não é necessário o cálculo de reações de apoio, já que, pelo fato
de a mesma estar em balanço é possível obter os corpos livres sem a presença das
reações de apoio atuando nas mesmas.
Como não há mudança brusca de direção do eixo da barra, não há mudança no

carregamento e não existe apoio intermediário na barra, será necessário apenas um
trecho para traçar os diagramas.

Trecho 1:
MT
MF
R
Ɵ
Z
MA
Figura 7.1.2: Corpo livre trecho 1
Trecho 1:
Neste caso, como não há força atuando sobre o sistema, não haverá esforço cortante
e os esforços serão apenas momento de flexão e torção. Para obter estes esforços
basta decompor o vetor momento MA nas direções dos esforços e fazer equilíbrio
nessas direções. A decomposição do vetor MA está indicada na Figura a seguir, em
que R e Ɵ são as direções de MF e MT, respectivamente.
Ɵ
R
MA
Figura 7.1.3: Decomposição de vetores exercício 1
Conforme indicado na Figura, a componente de MA na direção de MF (direção de R) é

MA cos(Ɵ) e a componente na direção de MT (direção de θ) é - MA sen(Ɵ). Com isso as
equações de equilíbrio em ambas as direções podem ser expressas por:
∑ 𝑀𝐹 = 0

𝑀𝐹(𝜃) + 𝑀𝐴 cos(𝜃) = 0
𝑀𝐹(𝜃) = − 𝑀𝐴 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
∑ 𝑀𝑇 = 0
𝑀𝑇(𝜃) − 𝑀𝐴 sen(𝜃) = 0
𝑀𝑇(𝜃) = 𝑀𝐴 𝑠𝑒𝑛(𝜃)
MA
MA
Figura 7.1.4: Diagrama de Momento de Flexão Figura 7.1.5: Diagrama de Momento de Torção

Exercício 7.2:
Para a viga submetida a carregamento triangular com máximo igual a 15kN/m

determine os diagramas de esforços solicitantes:
15kN/m
A B
Z
3m
Figura 7.2.1: Exercício 2 - Estrutura com carregamentos e apoios
Nesse problema é necessário o cálculo das 3 reações de apoio para determinar as

expressões dos esforços solicitantes e traçar os diagramas, já que, não é possível
obter um corpo livre sem que as reações de apoio sejam conhecidas.
Para este cálculo deve-se inicialmente fazer o diagrama de corpo livre substituindo os
apoios pelas reações de apoio como indicado a seguir.
15kN/m
X
RAH
RAV RBV
Z
3m
Figura 7.2.2: Exercício 2 - Corpo livre com a representação das reações de apoio
O valor total do carregamento é obtido calculando-se a área do triângulo que o

representa:
𝑘𝑁
15 𝑚 ∗ 3𝑚
𝑄=
2

𝑄 = 22,5𝑘𝑁
Fazendo o equilíbrio do corpo livre, tem-se:
∑ 𝐹𝐻 = 0
𝑅𝐴𝐻 = 0
∑ 𝐹𝑉 = 0
𝑅𝐴𝑉 + 𝑅𝐵𝑉 − 22,5 = 0
𝑅𝐴𝑉 + 𝑅𝐵𝑉 = 22,5
Para fazer o equilíbrio dos momentos, a carga distribuída será representada pela sua
resultante aplicada no centroide do triângulo de carga, o qual se encontra distante de
1/3 do apoio B, ou seja, a força resultante de 22,5kN atua na coordenada x=2m.
∑ 𝑀𝐴 = 0
3𝑅𝐵𝑉 − 22,5 ∗ 2 = 0
𝑅𝐵𝑉 = 15𝑘𝑁
𝑅𝐴𝑉 = 7,5𝑘𝑁
Como ao longo de toda a barra o carregamento não muda de formato e não há apoio
intermediário ou mudança brusca de direção do eixo da barra, será necessário
somente um trecho.
Trecho 1:
q(s)
V(s) M(s)
7,5kN
Figura 7.2.3: Exercício 2 - Diagrama de corpo livre

4° Fazer o equilíbrio no corpo livre:
Para fazer o equilíbrio de corpo livre é necessário, primeiramente, obter a função que
descreve o carregamento na coordenada s. Como o valor do carregamento q(s) é
15kN/m em s=3m e zero em s=0, o carregamento triangular pode ser expresso por
uma reta, q(s) = as + b, em que a=5 e b=0, ou seja:
𝑞(𝑆) = 5𝑠
Esta expressão será utilizada para determinar a área do triângulo de carregamento na

seção de coordenada s, já que, o valor dessa função será a altura do triângulo e a
base é o valor da coordenada s.
∑𝑉 = 0
𝑞(𝑆) 𝑠
𝑉(𝑆) − 7,5 + =0
2
5𝑠 2
𝑉(𝑆) = 7,5 −
2
Fazendo equilíbrio de momentos em torno de um eixo perpendicular ao plano da
Figura que passa pelo centroide da seção transversal da barra na posição “s”, tem-se:
∑𝑀 = 0
𝑞(𝑆) 𝑠 𝑠
𝑀(𝑆) − 7,5𝑠 + =0
2 3
5𝑠 3
𝑀(𝑆) = 7,5𝑠 −
6

Figura 7.2.4: Exercício 2 - Diagrama de esforço cortante.
Figura 7.2.5: Exercício 2 - Diagrama de momento de flexão.

Exercício 7.3:
Obter os diagramas de esforços solicitantes para a estrutura representada na Figura

a seguir:
REFAZER FIGURAS UMA COM OS APOIOS E OUTRA COM AS REACOES DE

APOIO
Como não se trata de um caso de estrutura em balanço deve-se necessariamente

calcular o valor das reações de apoio. Para este caçulo serão aplicadas as equações
de equilíbrio.
∑ 𝐹𝑋 = 0
𝑅𝐴𝐻 = 0
∑ 𝐹𝑍 = 0
𝑅𝐴𝑉 + 𝑅𝐵𝑉 − 10 − 5 ∗ 3 = 0
𝑅𝐴𝑉 + 𝑅𝐵𝑉 = 25

∑ 𝑀𝐴 = 0
10 ∗ 1 + 𝑅𝐵𝑉 ∗ 6 − 5 ∗ 3 ∗ 4,5 = 0
𝑅𝐵𝑉 = 9,58𝑘𝑁
𝑅𝐴𝑉 = 15,42𝑘𝑁
Neste exercício serão necessários os quatro trechos abaixo:
1. 0 ≤ x ≤ 1m
2. 1 ≤ x ≤ 4m
3. 4 ≤ x ≤ 7m
4. 7 ≤ x ≤ 8m
Trecho 1:
Figura 7.3.3: Exercício 3 - Diagrama de corpo Livre trecho 1
Trecho 2:
Figura 7.3.4: Exercício 3 - Diagrama de corpo livre trecho 2
Trecho 3:

Trecho 4:
4° Fazer equilíbrio nos corpos livres:
Trecho 1:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆1) + 10 = 0
𝑉(𝑆1) = −10𝑘𝑁
∑𝑀 = 0
𝑀(𝑆1) + 10 𝑠1 = 0
𝑀(𝑆1) = −10 𝑠1 𝑘𝑁𝑚
Trecho 2:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆2) + 10 − 15,42 = 0
𝑉(𝑆2) = 5,42𝑘𝑁

∑𝑀 = 0
𝑀(𝑆2) + 10𝑆2 − 15,42 ∗ (𝑆2 − 1) = 0
𝑀(𝑆2) = −15,42 + 5,42𝑆2 𝑘𝑁𝑚
Trecho 3:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆3) + 10 − 15,42 + 5 ∗ (𝑆3 − 4) = 0
𝑉(𝑆3) = 25,42 − 5𝑆3 𝑘𝑁
∑𝑀 = 0
(𝑆3 − 4)
𝑀(𝑆3) + 10𝑆3 − 15,42 ∗ (𝑆3 − 1) + 5 ∗ (𝑆3 − 4) ∗ =0
2
𝑀(𝑆3) = −2,5𝑆32 + 25,42𝑆3 − 55,42
Trecho 4:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆4) = 0
∑𝑀 = 0
𝑀(𝑆4) = 0
Figura 7.3.7: Exercício 3 - Diagrama de esforço cortante exercício 3

Figura 7.3.7: Exercício 3 - Diagrama de momento de flexão exercício 3

Exercício 7.4:
Para a viga abaixo sujeita a uma força pontual de 20kN em X=2m e a um momento
concentrado em X=6m encontre os diagramas de esforços solicitantes:
Figura 7.4.1: Exercício 3 - Estrutura exercício 4
SEPARAR APOIO DE REACAO DE APOIO. OS DOIS NÃO PODEM ESTAR NA

MESMA FIGURA
Primeiramente serão aplicadas as equações de equilíbrio para o cálculo das reações

de apoio:
∑ 𝐹𝑋 = 0
𝑅𝐴𝐻 = 0
∑ 𝐹𝑍 = 0
𝑅𝐴𝑉 + 𝑅𝐵𝑉 − 20 = 0
𝑅𝐴𝑉 + 𝑅𝐵𝑉 = 20
∑ 𝑀𝐵 = 0
10 ∗ 𝑅𝐴𝑉 − 20 ∗ 8 − 15 = 0
𝑅𝐵𝑉 = 2,5𝑘𝑁

Neste problema devido as duas mudanças de carregamento serão necessários

três trechos, compreendidos entre os intervalos abaixo:
1. 0 ≤ x ≤ 2m
2. 2 ≤ x ≤ 6m
3. 6 ≤ x ≤ 10m
Trecho 1:
Trecho 2:
Figura 7.4.4: Diagrama de corpo livre trecho 2

Trecho 3:
Figura 7.4.5: Diagrama de corpo livre trecho 3
Trecho 1:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆1) − 17,5 = 0
𝑉(𝑆1) = 17,5𝑘𝑁
∑𝑀 = 0
𝑀(𝑆1) − 17,5 ∗ 𝑆1 = 0
𝑀(𝑆1) = 17,5𝑆1 𝑘𝑁𝑚
Trecho 2:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆2) − 17,5 + 20 = 0
𝑉(𝑆2) = −2,5𝑘𝑁
∑𝑀 = 0
𝑀(𝑆2) − 17,5 ∗ 𝑆2 + 20 ∗ (𝑆2 − 2) = 0
𝑀(𝑆2) = −2,5𝑆2 + 40 𝑘𝑁𝑚
Trecho 3:
∑𝑉 = 0

𝑉(𝑆3) − 17,5 + 20 = 0
𝑉(𝑆3) = −2,5𝑘𝑁
∑𝑀 = 0
𝑀(𝑆3) − 17,5 ∗ 𝑆3 + 20 ∗ (𝑆3 − 2) + 15 = 0
𝑀(𝑆3) = −2,5𝑆3 + 25 𝑘𝑁𝑚

Figura 7.4.6: Diagrama de esforço cortante exercício 4
Figura 7.4.7: Diagrama de momento de flexão exercício 4

Exercício 7.5:
Para a viga abaixo com carga trapezoidal obtenha os diagramas de esforços

solicitantes.
SEPARAR APOIO DE REACAO DE APOIO. OS DOIS NÃO PODEM ESTAR NA

MESMA FIGURA
Figura 7.5.1: Viga com carga trapezoidal
Para a solução deste problema é possível proceder tratando o trapézio como uma
carga triangular acrescida de uma carga uniformemente distribuída. Ao adotar esta
estratégia a força resultante da carga uniformemente distribuída vai atuar no centro da
viga e a resultante do triângulo vai atuar em X=10/3m. Adotada esta estratégia de
solução pode-se passar para as 5 etapas de solução do problema:

Para o cálculo das reações

de apoio podemos utilizar a
figura ao lado em que são
mostradas as forças
equivalentes de cada
carregamento atuando na
viga. A força devido ao
retângulo vale 25kN, já que,
esta é a área do retângulo
e a devido ao triângulo vale
também 25kN, pois está é
a área do mesmo. Feito
isso podemos aplicar as Figura 7.5.3: Diagrama para cálculo dos esforços solicitantes
equações de equilíbrio e
obter as reações de apoio.
EXCLUIR OS APOIS DEIXANDO SOMENTE A REPRESENTACAO DAS REACOES
∑ 𝐹𝑋 = 0
𝑅𝐴𝐻 = 0
∑ 𝐹𝑍 = 0
𝑅𝐴𝑉 + 𝑅𝐵𝑉 − 25 − 25 = 0
𝑅𝐴𝑉 + 𝑅𝐵𝑉 = 50𝑘𝑁
∑ 𝑀𝐵 = 0
5
−𝑅𝐴𝑉 ∗ 5 + 25 ∗ 2,5 + 25 ∗ =0
3
𝑅𝐴𝑉 = 20,83𝑘𝑁
𝑅𝐵𝑉 = 29,17𝑘𝑁
Como não há nenhuma mudança no carregamento e os apoios estão nas

extremidades da viga é necessário apenas um único trecho.

Figura 7.5.4: Diagrama de corpo livre exercício 5
Antes de fazer o equilíbrio de corpo livre é necessário obter a equação que rege q(S1),
assim como foi feito para a carga triangular no exercício 2. Como q(S1) é regido pela
equação de uma reta e sabemos que essa reta parte de zero e em S1=5m ela vale
10kN/m podemos partir da equação da reta (y=ax+b) e concluir que q(S1)=2*S1. Feito
isso podemos aplicar as equações de equilíbrio para o corpo livre:
∑𝑉 = 0
𝑆1
𝑉(𝑆1) − 20,83 + 5𝑆1 + 2𝑆1 ∗ =0
2
𝑉(𝑆1) = 20,83 − 5𝑆1 − 𝑆12
∑𝑀 = 0
𝑆1 𝑆1 𝑆1
𝑀(𝑆1) − 20,83𝑆1 + 5𝑆1 + 2𝑆1 =0
2 2 3
𝑆1 2 𝑆1 3
𝑀(𝑆1) = 20,83𝑆1 − 5 −
2 3

Figura 7.5.5: Diagrama de esforço cortante exercício 5
Diagrama de Momento de Flexão:
Figura 7.5.6: Diagrama de momento de flexão exercício 5
Exercício 7.6:
Para a viga em forma de arco, de raio “R”

e submetida a uma força e um momento
em sua extremidade, indicada na Figura,
obtenha as expressões e os diagramas
que dos esforços solicitantes.
INSERIR RAIO R E CENTRO COM A

COORDENADA THETA
Figura 23: Estrutura exercício 6

Como a estrutura está em balanço não é necessário o cálculo das reações de apoio
para obtenção dos esforços solicitantes.
Neste problema é necessário um único trecho, já que não há mudança de

carregamento nem de direção brusca do eixo da barra.
CORRIGIR MF2 (ESTA INDICADO NA DIREÇÃO NEGATIVA NA FIGURA
Para que o equilíbrio de forças possa ser feito

deve-se primeiramente observar a figura ao lado
que representa a decomposição de forças.
∑𝑉 = 0
𝑉(𝜃) − 𝑃 sin(𝜃) = 0
𝑉(𝜃) = 𝑃 𝑠𝑖𝑛(𝜃) Figura 25: Decomposição de vetores
∑𝑁 = 0

𝑁(𝜃) − 𝑃 cos(𝜃) = 0
𝑁(𝜃) = 𝑃 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
Para aplicar o somatório de momentos deve-se antes fazer uma análise da influência
da carga “P” na equação do momento de flexão. Observando o diagrama de corpo
livre é fácil notar que o vetor que representa a carga “P” está totalmente contido no
plano formado por “Mt” e “Mf1”, com isso conclui-se que a carga “P” vai influenciar
somente o momento “Mf2”, com um braço de alavanca de “R(1-cos(Ɵ))”.
Como o momento aplicado “Ma” faz sempre 90° com “Mf2” ele não interfere na equação
de equilíbrio de momento na direção de “Mf2”.
Portanto, somente a carga P contribui com
momento na direção de “Mf2”.
∑ 𝑀𝑓2 = 0
𝑀𝑓2 + 𝑃𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜃)) = 0
𝑀𝑓2 = − 𝑃𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜃)) Figura 26: Decomposição de momentos
Para o equilíbrio de momentos nas direções de

“Mt” e “Mf1” deve-se observar atentamente a figura ao lado em que a decomposição
de vetores está representada.
∑ 𝑀𝑇 = 0
𝑀𝑇 − 𝑀𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝜃) = 0
𝑀𝑇 = 𝑀𝑎 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
∑ 𝑀𝑓1 = 0
𝑀𝑓1 − 𝑀𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃) = 0
𝑀𝑓1 = 𝑀𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃)

Figura 27: Diagramas de esforço cortante e normal
Figura 28: Diagramas de momentos
TROCAR SINAL DO MOMENTO DE FLEXÃO MF2
Exercício 7.7:
A estrutura apresentada abaixo se consiste de uma viga com uma rótula e três apoios,
determine os diagramas de esforços solicitantes para a mesma.

Para a solução deste problema é importante reforçar que o que faz com que esta
estrutura seja isostática é a presença da rótula, já que existem 4 reações a ser
determinadas. A rótula insere mais uma equação no sistema, pois a mesma não
transmite momento e consequentemente o m0mento de flexão na rótula deve
necessariamente ser igual a zero e esta é a quarta equação necessária para a solução
do sistema.
∑ 𝐹𝑋 = 0
𝑅𝐴𝐻 = 0
∑ 𝐹𝑍 = 0
𝑅𝐴𝑉 + 𝑅𝐵𝑉 + 𝑅𝐷𝑉 − 20 − 5 = 0
𝑅𝐴𝑉 + 𝑅𝐵𝑉 + 𝑅𝐷𝑉 = 25 (𝐼)
Agora será aplicada a somatória de momentos em na rótula devido a forças e reações

do lado esquerdo e posteriormente do lado direito da rótula.
∑ 𝑀𝐶𝐸 = 0
6𝑅𝐴𝑉 + 2𝑅𝐵𝑉 − 20 ∗ 4 = 0
6𝑅𝐴𝑉 + 2𝑅𝐵𝑉 = 80 (𝐼𝐼)
∑ 𝑀𝐶𝐷 = 0
2𝑅𝐷𝑉 − 5 = 0
2𝑅𝐷𝑉 = 5 (𝐼𝐼)

Com I, II e III tem-se o seguinte sistema linear:
1 1 1 𝑅𝐴𝑉 25
(6 𝑅
2 0) ( 𝐵𝑉 ) = (80)
0 0 2 𝑅𝐷𝑉 5
𝑅𝐵𝑉 = 13,75𝑘𝑁
𝑅𝐷𝑉 = 2,5𝑘𝑁
Para esta estrutura devido às mudanças de carregamento, apoios e rótula vão ser
necessários 5 trechos definidos pelas coordenadas abaixo:
Trecho 1: 0 ≤ x ≤ 2m
Trecho 1:
Figura 30: Diagrama corpo livre trecho 1

Trecho 2:
Figura 31: Diagrama de corpo livre trecho 2
Trecho 3:
Trecho 4:
Trecho 5:

Trecho 1:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆1) − 8,75 = 0
𝑉(𝑆1) = 8,75𝑘𝑁
∑𝑀 = 0
𝑀(𝑆1) − 8,75𝑆1 = 0
𝑀(𝑆1) = 8,75𝑆1 𝑘𝑁𝑚
Trecho 2:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆2) − 8,75 + 20 = 0
𝑉(𝑆2) = −11,25𝑘𝑁
∑𝑀 = 0
𝑀(𝑆2) − 8,75𝑆2 + 20(𝑆2 − 2) = 0
𝑀(𝑆2) = 40 − 11,25𝑆2 𝑘𝑁𝑚
Trecho 3:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆3) − 8,75 + 20 − 13,75 = 0
𝑉(𝑆3) = −2,50𝑘𝑁
∑𝑀 = 0
𝑀(𝑆3) − 8,75𝑆3 + 20(𝑆3 − 2) − 13,75(𝑆3 − 4) = 0
𝑀(𝑆3) = −15 + 2,5𝑆2 𝑘𝑁𝑚

Trecho 4:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆4) − 5 + 2,5 = 0
𝑉(𝑆4) = 2,50𝑘𝑁
∑𝑀 = 0
𝑀(𝑆4) − 2,5𝑆4 + 5(𝑆4 − 1) = 0
𝑀(𝑆4) = 5 − 2,5𝑆4 𝑘𝑁𝑚
Trecho 5:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆4) + 2,5 = 0
𝑉(𝑆4) = −2,50𝑘𝑁
∑𝑀 = 0
𝑀(𝑆4) − 2,5𝑆4 = 0
𝑀(𝑆3) = 2,5𝑆4 𝑘𝑁𝑚
5° Traçar os diagramas de esforços:
Figura 35: Diagrama de esforço cortante

Figura 36: Diagrama de momento de flexão

Exercício 7.8:
O arco de raio “R” indicado na figura a seguir é submetido a um momento de torção,

por unidade de comprimento, To, uniformemente distribuído aplicado tangencialmente
à circunferência do arco. Determine as expressões dos esforços solicitantes.
Para a solução deste problema é

necessário observar que como o
problema é axi-simétrico as
expressões dos esforços solicitantes
serão iguais para qualquer seção do
arco. Usando isto é possível obter um
corpo livre realizando um corte, por
exemplo, passando por duas seções
diametralmente opostas. O resultado
deste corte é mostrado no diagrama de
corpo livre abaixo:
No diagrama de corpo livre acima é possível observar o elemento diferencial de

comprimento RdƟ, em que o vetor de momento “To” atua, para aplicarmos o equilíbrio
é necessário decompor o vetor em componentes na direção de “Mt” e “Mf”, o resultado
desta decomposição nos fornece:

𝑇𝑜𝑀𝑡 = 𝑇𝑜 𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑇𝑜𝑀𝑓 = 𝑇𝑜 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
Para fazermos o equilíbrio é necessário computar o resultado do somatório de cada

elemento diferencial ao longo de 180°, a maneira de fazer esse somatório é integrando
ao longo do arco completo. Com isso é possível aplicar as equações de equilíbrio:
∑ 𝑀𝑀𝑓 = 0
𝜋
2𝑀𝑓 − ∫ 𝑇𝑜 sin(𝜃)𝑅𝑑𝜃 = 0
0
𝑇𝑜𝑅
𝑀𝑓 = [− cos(𝜃)]𝜋0
2
𝑀𝑓 = 𝑅𝑇𝑜
∑ 𝑀𝑀𝑡 = 0
𝜋
2𝑀𝑡 − ∫ 𝑇𝑜 cos(𝜃)𝑅𝑑𝜃 = 0
0
𝑇𝑜𝑅
𝑀𝑡 = [sen(𝜃)]𝜋0
2
𝑀𝑡 = 0
Observe que não há esforço solicitante de torção, embora o carregamento aplicado

externamente seja de torção. Outra forma de analisar isso é pelo fato de um esforço
de torção gerar tensões de cisalhamento que são naturalmente assimétricas e para
que a condição de simetria seja satisfeita o momento de torção deve ser igual à zero.

Exercício 7.9:
Uma placa, similar às usadas para a

nomenclatura das ruas de Belo Horizonte, é
submetida a uma pressão uniforme de 140Pa
devido ao vento. A placa é sustentada por uma
barra circular engastada no solo assim como
mostrado na figura ao lado. Para este problema
determine os diagramas de esforços solicitantes
para a barra vertical que sustenta a placa
considerando que a força resultante, devido ao
vento, atue no centro geométrico da placa.
Como neste exercício é possível extrair um corpo Figura 39: Estrutura exercício 9
livre sem que o mesmo seja influenciado pelas
reações de apoio não é necessário calcular as
mesmas quando o intuito é traçar os diagramas
de esforços solicitantes.
Para este problema serão necessários dois trechos na barra vertical, um antes da
localização do centro geométrico da placa e o outro após este centro geométrico.
Trecho 1: 0≤X≤0,1m
Trecho 2: 0,1≤X≤2,1m
3° Diagramas de corpos livres:
Trecho 1:

Neste diagrama, devido a simplificação de uma carga pontual no centro geométrico

da placa, não há nenhum carregamento.
Trecho 2:
No trecho dois vamos aplicar a simplificação de que a carga distribuída pode ser
substituída por uma carga pontual no centro da placa, para isso é necessário obter o
valor desse carregamento multiplicando a pressão exercida pelo vento pela área da
placa:
𝐹𝑅 = 𝑃 ∗ 𝐴 = 140 ∗ 0,5 ∗ 0,2 = 14𝑁
Com isso é possível traçar o diagrama abaixo:
Trecho 1:
Uma simples inspeção do Trecho 1 nos permite concluir que, como não há
carregamento no mesmo, todos os esforços solicitantes são iguais à zero.
Trecho 2:
Por inspeção da direção do carregamento aplicado é possível concluir que os esforços

solicitantes que “Mt”, “V1” e “Mf2” são os únicos diferentes de zero. Com isso podemos
partir para a aplicação das equações de equilíbrio:
∑ 𝑉1 = 0
𝑉1(𝑆2) − 14 = 0
𝑉1(𝑆2) = 14𝑁

∑ 𝑀𝑡 = 0
𝑀𝑡(𝑆2) − 14 ∗ 0,35 = 0
𝑀𝑡(𝑆2) = 4,9𝑁𝑚
∑ 𝑀𝑓2 = 0
𝑀𝑓2(𝑆2) − 14 ∗ (𝑆2 − 0,1) = 0
𝑀𝑓2(𝑆2) = 14𝑆2 − 1,4 𝑁𝑚
Figura 42: Diagramas de esforços

Exercício 7.10:
Para a viga em arco com uma carga

uniformemente distribuída mostrada ao lado
obtenha as expressões para os esforços
solicitantes e trace os diagramas:
Como esta estrutura está em balanço não é

necessário calcular as reações de apoio.
Será necessário apenas um trecho, já que, não

há mudança de carregamento nem
mudança brusca de direção no eixo da
barra.
∑𝑉 = 0
𝑉(𝜃) − 𝑞0 𝑅𝜃 = 0
𝑉(𝜃) = 𝑞0 𝑅𝜃 (𝜃 𝑒𝑚 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑜𝑠)
Para que o somatório de momentos seja realizado o procedimento é um pouco mais

complexo, já que, é necessário levar em conta a influência da carga distribuída ao
longo da viga. O método para fazer esse somatório é integrar o momento que o
carregamento gera em um único elemento diferencial de comprimento Rdζ de 0 a Ɵ.
Este procedimento pode ser visto de forma mais clara se observarmos a Figura abaixo
em que o elemento diferencial é representado.
Figura 45: Representação do elemento diferencial para equilíbrio de momentos
Como pode ser visto na figura acima o braço de alavanca que a força “qo” causa
momento de torção é igual a “R[1-cos(𝜃- ζ)]” e o braço de alavanca em que a mesma
força causa flexão é “Rsen(𝜃 - ζ)”. Feito isso basta contabilizar o efeito de cada
elemento diferencial no momento total integrando a o produto “força x braço” de
alavanca na coordenada ζ variando de 0 a Ɵ . Em que a força em cada elemento
diferencial vale “ 𝑞0 𝑅𝑑ζ ”
∑ 𝑀𝑓 = 0
Ɵ
𝑀𝑓(Ɵ) + ∫ [𝑅 sin(Ɵ − ζ)] 𝑞0 𝑅𝑑ζ = 0
0

𝑀𝑓(Ɵ) = −𝑅 2 𝑞0 [cos(Ɵ − ζ)]Ɵ0
𝑀𝑓(Ɵ) = −𝑅 2 𝑞0 [1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜃)]
∑ 𝑀𝑡 = 0
Ɵ
𝑀𝑡(Ɵ) − ∫ 𝑅[1 − cos(Ɵ − ζ)] 𝑞0 𝑅𝑑ζ = 0
0
𝑀𝑡(Ɵ) = 𝑅 2 𝑞0 {[ζ]𝜃0 + [sin(Ɵ − ζ)]𝜃0 }
𝑀𝑡(Ɵ) = 𝑅 2 𝑞0 [𝜃 − 𝑠𝑖𝑛(𝜃)] (𝜃 𝑒𝑚 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑜𝑠)
Figura 46: Diagramas de esforços exercício 10

Exercício 7.11
Para a estrutura abaixo determine os diagramas de esforços solicitantes:
q0
X
Y b
a
Z
Figura 47: Estrutura exemplo 2
Para este caso como a estrutura está em balanço não é necessário calcular as reações
de apoio quando a intenção é unicamente de se traçar os diagramas de esforços.
Na estrutura apresentada o eixo da barra possui uma mudança brusca de direção o

que faz com que sejam necessários dois trechos para solucionarmos o problema.
Trecho 1:
X
Y
Z M V
S1
Figura 48: Corpo livre trecho 1

Trecho 2:
S2
X
Y MT
M V
Z
Figura 49: Corpo livre trecho 2
Trecho 1:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆1) − 𝑞0 𝑆1 = 0
𝑉(𝑆1 ) = 𝑞0 𝑆1
∑𝑀 = 0
𝑆1
𝑀(𝑆1) − 𝑞0 𝑆1 =0
2
𝑆1 2
𝑀(𝑆1) = 𝑞0
2
Trecho 2:
∑𝑉 = 0
𝑉(𝑆2) − 𝑞0 𝑎 − 𝑞0 𝑆2 = 0
𝑉(𝑆2) = 𝑞0 (𝑎 + 𝑆2 )
∑𝑀 = 0
𝑆2
𝑀(𝑆2 ) + 𝑞0 𝑎𝑆2 + 𝑞0 𝑆2 =0
2
𝑆2
𝑀(𝑆2 ) = −𝑞0 𝑆2 (𝑎 + )
2
Para o equilíbrio de momento de torção deve-se notar que o responsável por gera-lo
é o carregamento na barra de comprimento “a”, que pode ser substituído por uma
carga pontual equivalente no meio da barra para que possamos calcular o momento
gerado na barra de comprimento “b”. Como a resultante do carregamento atua no meio
da barra o braço de alavanca parra momento torçor será igual a b/2.
∑ 𝑀𝑇 = 0
𝑎
𝑀𝑇(𝑆2 ) − 𝑞0 𝑎 =0
2
𝑎2
𝑀𝑇(𝑆2 ) = 𝑞0
2
q0a
q0(a+b)
Figura 50: Diagrama de esforço cortante

𝑏
𝑞0 𝑏 (𝑎 + )
2
𝑎2
𝑞0
2
Figura 51: Diagrama de momento de flexão
Diagrama de momento de torção:
𝑎2
𝑞0
2
Figura 52: Diagrama de momento de torção

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Notas de aula de Introdução a Mecânica dos Sólidos. (Versão 00) Pag.

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1.2 - Meio Contínuo

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1.3 - Corpo Rígido e Corpo Deformável

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Um corpo deformável, diferentemente do corpo rígido, está submetido a alterações em

Para um corpo que se deforma, os deslocamentos globais dos elementos que os

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1.4 - Condições de Contorno (Apoios)

1.4.2 - Apoio Rotulado Fixo

Figura 2: Apoio Rotulado Fixo

1.4.3 - Apoio Rotulado Móvel

O apoio rotulado móvel impõe restrição apenas a deslocamentos na vertical, permitido

Figura 3: Apoio Rotulado Móvel

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1.5 - Equações fundamentais

1.5.1- Equações de Equilíbrio

Estas equações estarão sempre presentes no estudo da mecânica dos sólidos.

1.5.2 - Equações de Compatibilidade

As equações de compatibilidade são P

1.5.3 - Equações Constitutivas

As equações constitutivas são igualdades que relacionam forças com “deslocamentos”

1.6 - Grau de estaticidade de uma estrutura

1.6.1 - Sistemas Isostáticos

São sistemas em que o número de incógnitas existentes é igual ao número de

1.6.2 - Sistemas Hiperestáticos

Este tipo de sistema é o caso em que o número de incógnitas existentes é superior à

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1.6.3 - Sistemas Hipostáticos

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2- Sistemas discretos com molas

Neste capítulo serão discutidos diversos problemas em que devem-se utilizar

2.2 - Equações Constitutivas:

O alongamento ou compressão (Δi) do elemento de mola pode ser expresso como:

2.3 - Equações de equilíbrio:

As equações de equilíbrio em sistemas de mola são as seis equações da estática, ou

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duas direções e somatório de momentos em apenas uma direção dos eixos

2.4 - Equações de Compatibilidade:

Em sistemas de molas as equações de compatibilidade serão definidas por meio de

Por convenção, o sentido positivo das forças internas

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−𝑓22 + 𝐹2 + 𝑓13 = 0 𝑓22 𝑓13

𝑓1 = 𝑓21 (força na mola 1, positiva quando traciona a mola)

Substituindo os deslocamentos das molas, 𝑑𝑖𝑘 , pelos deslocamentos globais, 𝑢𝑖 , nas

Substituindo as equações de compatibilidade nas equações constitutivas:

E, finalmente, substituindo as equações acima nas equações de equilíbrio, tem-se:

𝐾1 𝑢1 − 𝐾2 (𝑢2 − 𝑢1 ) = 𝐹1 (1ª equação de equilíbrio)

𝐾2 (𝑢2 − 𝑢1 ) − 𝐾3 (−𝑢2 ) = 𝐹2 (2ª equação de equilíbrio)

Colocando 𝑢1 e 𝑢2 em evidencia, segue:

−𝐾2 𝑢1 + (𝐾2 + 𝐾3 )𝑢2 = 𝐹2

Ou, em representação matricial:

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Invertendo a matriz, tem-se: