Controle Moderno

Representação em Espaço de
Estados
Aula 2
Samuel Lessinger
samulessinger@unisinos.br

06 de Março de 2024
 Agenda

•Contextualização;
•Introdução;
•Espaço de estados.
 Contextualização
Definições de Estado :

Divisão territorial de determinados países;

(..)

País soberano, com estrutura própria e politicamente organizado;

(..)

Conjunto de qualidades ou características com que objetos se

apresentam, conjunto de condições em que se encontram em determinado
momento;

(..)

Condição em que se encontra um sistema, caracterizada pelo conjunto de

todas as suas propriedades físicas.
 Introdução
Na abordagem por espaço de estados, dividimos a dinâmica do sistema
em equações diferenciais concorrentes de primeira ordem. Desta forma
conseguimos um completo resumo do “status” de um sistema em um
determinado instante de tempo.

O conhecimento da condição inicial em um instante ‘t0’, somado ao

conhecimento da entrada do sistema antes de ‘t0’, possibilita a
determinação da situação do sistema em um instante ‘t1’.

Neste sentido, em qualquer instante de tempo as condições do sistema

podem ser descritas, por um conjunto de variáveis, chamadas variáveis
de estado.
 Espaço de estados
Variáveis de Estado: Menor conjunto de variáveis linearmente
independentes do sistema;

Vetor de estado: Vetor cujos elementos são os estados;

 Espaço de estados
Espaço de Estado: Espaço de dimensão ‘n’ cujos eixos referem-se às
variáveis de estado;
 Espaço de estados
Equação de Estado: Conjunto de ‘n’ equações diferenciais de primeira
ordem com ‘n’ variáveis, onde as ‘n’ variáveis são as variáveis de
estado;
 Espaço de estados
Desta forma um sistema de ordem ‘n’, será subdividido em ‘n’
equações diferenciais de primeira ordem.
 Espaço de estados
Equação de Saída: Equação algébrica que expressa as variáveis de
saída de um sistema como combinações lineares das variáveis de
estado e das entradas;
 Espaço de estados
Número Mínimo de Estados: Igual a ordem da equação
diferencial. É necessário que as equações de estado sejam
linearmente independentes;
 Espaço de estados
Na representação por espaço de estados, partimos da função
diferencial do sistema, subdividindo a mesma em equações
diferenciais de primeira ordem concorrentes;
 Espaço de estados
Realiza-se uma transformação de variáveis:
 Espaço de estados
Apresentando o sistema em forma matricial:
 Espaço de estados
Representação:

Onde:
A=Matriz de dinâmica;
B=Matriz de entrada;
C=Matriz de saída;
D=Matriz de ligação direta;
u=Sinal de entrada;
y=Saída;
x=Estados;
ẋ=Derivada dos estados.
 Espaço de estados
Representação:
 Espaço de estados
Exemplos:
 Referências
NISE, Norman. Engenharia de Sistemas de Controle, 5. ed.
editora LTC, 2011.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 5. ed.

editora Prentice Hall Brasil, 2010.

DORF C. Richard, 12E, LCT2013.

Material Prof. Alexandre Trofino;