MÁQUINAS

ELÉTRICAS II

Andrei Borges La Rosa

Motor de passo
Objetivos de aprendizagem
Ao final deste texto, você deve apresentar os seguintes aprendizados:

„„ Definir aspectos construtivos do motor de passo.

„„ Descrever o princípio de funcionamento do motor de passo.
„„ Demonstrar aplicações do motor de passo.

Introdução
O motor de passo tem seu projeto dedicado ao controle de posição do
eixo, o que possibilita grande precisão de movimento. O ramo tecnológico
é uma das grandes aplicações desse tipo de motor. Pelo fato de a rotação
do motor ser controlada tanto por aspectos construtivos quanto de con-
trole, a criatividade é uma grande arma para utilizar esse tipo de motor.
Neste capítulo, você estudará os aspectos construtivos, o princípio de
funcionamento e as aplicações dos motores de passo.

1 Aspectos construtivos
Os motores de passo são máquinas elétricas rotativas, comumente utilizadas
para se obter um ângulo de rotação do eixo controlado. Esse tipo de motor
é, geralmente, construído com a armadura alojada no estator da máquina,
enquanto no rotor é alojado o material que deve alinhar-se com o campo
produzido pela armadura, assim como demonstrado na Figura 1, a seguir.
Uma das principais vantagens do motor de passo é sua compatibilidade com
controle de sistemas eletrônicos digitais (UMANS, 2014).
2 Motor de passo

Enrolamento da armadura
Ímã permanente
Eixo
S

Excitação

Rotor
Estator

Figura 1. Máquina elétrica com armadura fixa e campo rotativo.

Fonte: Adaptada de Pinheiro (2010).

O motor de passo é composto por armadura, pertencente à parte estática da

máquina, com ranhuras equipadas por bobinas geradoras de campo magnético
de modo controlado. O rotor pode ser formado por ímãs permanentes ou,
simplesmente, por um material magnetizante, como o ferro – respectivamente
conhecidos como motor de passo de ímãs permanentes e motor de passo de
relutância (DEL TORO, 1994). A Figura 2 apresenta um comparativo de um
motor de passo de ímã permanente e de relutância. Observe que o campo
magnético gerado pelo ímã permanente (BP) alinha-se com o campo magnético
gerado pelas bobinas da armadura. De forma similar, o material ferromagnético
do rotor da máquina relutante recebe influência devido à atração gerada pelos
polos magnéticos formados no estator da máquina, alinhando-se com esse
sentido de campo magnético (BR).
 Motor de passo 3

BP
BR

Figura 2. Máquina elétrica com armadura fixa e campo rotativo.

Fonte: Adaptada de Umans (2014).

Simplificadamente, um material ferromagnético sem magnetização contém, em sua

estrutura, uma composição de átomos desalinhados. Quando eles estão alinhados,
podemos definir que há um domínio no material no qual se encontram. Por exemplo,
em um ímã permanente, há um domínio magnético, ou seja, há uma orientação dos
átomos já estabelecida em um material.
Quando um material ferromagnético é exposto a um campo magnético, seus átomos
tendem a se alinhar. Quanto maior for o campo magnético, maior será a formação
do domínio do material. A Figura 3 exibe um processo de crescimento de campo
magnético ao qual um material ferromagnético está exposto, e, consequentemente,
seu domínio aumenta.

Figura 3. Magnetização de material ferromagnético. (a) sem campos magnetizantes —

sem alinhamento dos átomos. (b), (c) e (d) aumento gradativo do campo magnetizante
— aumento do alinhamento dos átomos.
Fonte: Alcantara Junior e Aquino (2009, p. 118).
4 Motor de passo

Para ter mais detalhes sobre magnetização de materiais ferromagnéticos e consequên-

cias de campos magnéticos, leia a obra “Eletricidade, magnetismo e consequências”,
de Alvacir Alves Tavares, publicada pela Editora e Gráfica da Universidade Federal de
Pelotas em 2011.

Se você já estudou sobre motores síncronos, pode perguntar-se: esse motor

é igual ao síncrono? Esse tipo de motor tem a construção semelhante à dos
motores síncronos. O que os diferencia é o modo de operação. Enquanto os
motores síncronos são excitados por tensões CA com objetivo de acionar a
carga em uma velocidade específica, o motor de passo é acionado por tensões
CC e busca acionar a carga para alcançar posições específicas (UMANS, 2014).

2 Princípio de funcionamento
A realização de movimentos do motor de passo é controlada por excitações
CC nas bobinas, para que o rotor se alinhe. À medida que ocorre a alteração
do enrolamento excitado, o rotor gira até ficar alinhado com o novo campo
magnético gerado pela armadura. A Figura 4, a seguir, ilustra um motor de
passo relutante em movimento.
Em um primeiro momento (a), é exibido quando o enrolamento a recebe
uma excitação positiva (× no lado a, e • no lado aʹ). Consequentemente,
o campo magnético BS é gerado. No segundo momento (b), os polos do rotor
alinham-se com as linhas de fluxo formadas pelo campo magnético do en-
rolamento, formando um campo magnético resultante, BR. Observa-se que
esse campo BR é maior que BS — isso ocorre pelo fato de o ferro apresentar
menor resistência à formação do campo magnético que o ar. Em um terceiro
momento (c), a fonte CC é desligada do enrolamento a, e uma tensão CC
negativa é aplicada ao enrolamento c (× no lado cʹ, e • lado c). Com isso,
o campo magnético BS é formado, e os polos do rotor tendem a se alinhar com
o campo, formando um campo ainda mais forte: BR. Seguindo essa sequência
de excitação de enrolamento, é possível controlar o motor de forma a obter
rotações completas no motor.
 Motor de passo 5

Figura 4. Princípio de funcionamento do motor de passo. (a) Excitação do enrolamento a.

(b) Alinhamento dos polos do rotor ao campo gerado pelo enrolamento a. (c) Excitação do
enrolamento c, e alinhamento dos polos do rotor ao campo gerado pelo enrolamento c.
Fonte: Adaptada de Chapman (2013).

Assim como os motores de passo relutantes, o princípio de funcionamento

do motor de passo com ímãs permanentes é o mesmo. No entanto, imagine
o mesmo procedimento exemplificado na Figura 4, com ímãs permanentes:
embora o funcionamento seja o mesmo, além da força do campo magnético
gerado pela armadura, há, também, a força do campo magnético natural dos
ímãs permanentes. Com isso, as forças de alinhamento são ainda maiores
(CHAPMAN, 2013).
O Quadro 1, a seguir, apresenta a sequência de excitação que representa
uma volta completa do eixo do motor de passo trifásico monopolar, apresentado
na Figura 4.
6 Motor de passo

Quadro 1. Sequência de excitação

Número de Fases
Ângulo
pulsos de
do rotor
excitação A B C

1 VCC 0 0 0°

2 0 0 – VCC 60°

3 0 VCC 0 120°

4 –VCC 0 0 180°

5 0 0 VCC 240°

6 0 – VCC 0 300°

Fonte: Adaptado de Chapman (2013).

Verifica-se que o exemplo exibido contém três fases, em vista de que

cada uma apresenta dois modos de excitação: direta e inversa. Levando-se
em consideração que cada pulso excita um enrolamento por vez, o ângulo
elétrico formado na armadura é de 60° elétricos. A Equação (1) exibe essa
relação, para excitação simples:

(1)

onde:

„„ θe: ângulo elétrico;

„„ ne: número de enrolamentos.

Uma vez que o motor contém um único par de polos (P), o ângulo elétrico
reflete-se no ângulo mecânico (θm) do motor. A relação entre ângulo elétrico
e ângulo mecânico do motor é dada pela Equação (2):

(2)
 Motor de passo 7

Se um motor de passo trifásico de oito polos for excitado pela sequência exibida na
tabela, pode-se calcular o ângulo de passo mecânico por:

Embora o aumento do número de fases seja uma forma lógica e realmente

útil para reduzir a resolução de ângulos elétricos, essa não é a única forma.
Uma alternativa ainda mais simples é a excitação de dois enrolamentos simul-
taneamente, dessa forma, gerando uma movimentação chamada de meio-passo
(DEL TORO, 1994). Além disso, com um maior controle de excitações com
tensões desbalanceadas aplicadas aos enrolamentos, é capaz de produzir
micropassos. No entanto, isso implica uma maior complexidade da eletrônica
responsável pelo controle da excitação (UMANS, 2014). A Figura 5 apresenta
um exemplo em que um motor bifásico é excitado com dois enrolamentos
simultaneamente.

Figura 5. Motor de passo bifásico com um par de polos.

Fonte: Umans (2014, p. 497).
8 Motor de passo

Supondo, inicialmente, uma excitação simples, com um único enrolamento por vez,
poderíamos calcular a resolução de rotação do motor por:

No entanto, com uma excitação de meio passo, o número de posições possíveis

dobra. Isso ocorre pelo fato de o ângulo elétrico reduzir pela metade. Logo, podemos
calcular da seguinte forma:

A resolução de rotação do motor, neste cenário, reduz pela metade.

A sequência de excitação para o funcionamento desse motor exibido na Figura 4
pode ser planejada conforme o Quadro 2, a seguir. Dessa forma, a excitação
varia entre um e dois enrolamentos excitados, reduzindo a resolução de rotação
para 30°.

Quadro 2. Posição do rotor de acordo com a excitação de fases

Número de Fases
Ângulo
pulsos de
do rotor
excitação A B C

1 VCC 0 0 0°

2 VCC 0 –VCC 30°

3 0 0 –VCC 60°

4 0 VCC –VCC 90°

5 0 VCC 0 120°

6 –VCC VCC 0 150°

(Continua)
 Motor de passo 9

(Continuação)

Quadro 2. Posição do rotor de acordo com a excitação de fases

Número de Fases
Ângulo
pulsos de
do rotor
excitação A B C

7 –VCC 0 0 180°

8 –VCC 0 0 210°

9 0 0 VCC 240°

10 0 –VCC VCC 270°

11 0 –VCC 0 300°

12 VCC –VCC 0 330º

Fonte: Adaptado de Chapman (2013).

Uma estrutura alternativa, com maior simplicidade magnética e obtenção

de menor resolução de passo, são os motores de passo híbridos. Como exem-
plo, um motor com duas camadas de polos no rotor é mostrado na Figura 6.
Esses motores têm, nas extremidades do rotor, dois materiais com polos
ferromagnéticos idênticos, separados por um ímã permanente axial. Uma
extremidade apresenta uma angulação referente à metade do passo polar em
relação à extremidade oposta. Os polos gerados pelo estator são contínuos
ao longo do rotor.
Observa-se que a fase 1 encontra-se excitada, uma vez que a parte frontal
do rotor, polarizada como norte, alinhada com o polo sul gerado na armadura,
e a parte traseira do rotor, polarizada como sul, está alinha com o polo norte
gerado na armadura. Além da relação de polos, quanto maior for o número
de peças polares utilizadas, menor será a resolução de passo. Normalmente,
esse tipo de estrutura é utilizado para se obter passos pequenos, contendo um
maior número de peças polares e maior número de polos no rotor.
10 Motor de passo

Figura 6. Motor de passo híbrido. (a) Rotor com peças polares deslocadas de metade do
passo e afastados por um ímã permanente. (b) Vista frontal do motor.
Fonte: Umans (2014, p. 502).

3 Aplicações
A característica de rotação em ângulos controlados dos motores de passo é
aplicada em diversas áreas da indústria, sendo a tecnológica uma das grandes
aplicações. O controle facilitado por meio de lógicas digitais, aplicações
em robótica e equipamentos de informática é comum. Algumas aplicações
típicas são: controle de alimentação de papel e posicionamento do cabeçote
de impressão em impressoras, equipamentos de usinagem controlados nume-
ricamente, usados em drives de discos flexíveis, entre outras diversas (DEL
TORO, 1994; UMANS, 2014).
Como já citado, esse tipo de motor pode ser facilmente controlado por
meio de sistemas digitais, comumente realizado por uma unidade de controle,
que pode ser formada por circuitos eletrônicos com microprocessadores e
diversos periféricos. Essa unidade de controle pode ser programada para
gerar a movimentação desejada em motores de passo. A Figura 7, a seguir,
apresenta um exemplo de motor de passo trifásico monopolar controlado por
uma unidade de controle.
 Motor de passo 11

2 3’

1’
1

3 2’

Figura 7. Motor de passo trifásico controlado por unidade de controle.

Fonte: Adaptada de Chapman (2013).

A unidade de controle ilustrada contém duas entradas, VCC e Vcontrole, e quatro

saídas, a, b, c e d, sendo a última a referência. As saídas a, b e c são responsáveis
por excitar as fases 1, 2 e 3, respectivamente. A tensão de entrada Vcc é a fonte
de energia para o motor, aplicada aos terminais dos enrolamentos. E a tensão
Vcontrole é a que controla como a unidade de controle chaveará o enrolamento
que será excitado ao longo do tempo. Normalmente, essa tensão tem a forma
de pulsos, e, à medida que cada pulso é detectado, a unidade de controle excita
um novo enrolamento. A Figura 8 mostra as curvas de tensão de Vcontrole e a
excitação de cada enrolamento, de forma a gerar um movimento contínuo.
Este exemplo ilustra uma situação simples, onde cada enrolamento é excitado
por vez. No entanto, como já descrito, com um pouco mais de complexidade
de projeto da unidade de controle, menores resoluções de passos podem ser
obtidas. Observe que, transformando as formas de onda em tabela, obtém-se
o Quadro 1, que apresenta uma resolução de passo de 60° de rotação.
12 Motor de passo

Figura 8. Formas de onda de controle e excitação do motor de passo.

Fonte: Chapman (2013, p. 603).

Aplicações como essa exibida apresentam uma característica interessante:

uma vez conhecida a posição inicial do motor de passo, facilmente, pode-se
conhecer a posição de rotação do motor. Basta contar a quantidade de pulsos
utilizados na unidade de controle. Derivando a Equação 3 de relação de posi-
ção angular elétrica e mecânica em relação ao tempo, obtém-se uma relação
de velocidades entre velocidade de rotação de campo magnético no estator e
velocidade de rotação no motor (CHAPMAN, 2013).
 Motor de passo 13

(3)

Como no exemplo, existem dois tipos de excitação (positiva e negativa)

para cada fase, ou seja, são necessários seis pulsos de controle para gerar uma
volta completa do eixo. Pode-se calcular a velocidade de rotação do motor por
minuto em relação à quantidade de pulsos por minuto (npulsos) pela Equação
(4): (CHAPMAN, 2013):

(4)

Suponha um motor de passo trifásico com um único par de polos. Se for enviada à
unidade de controle uma taxa de 1500 pulsos/minuto, qual é a velocidade de rotação
desse motor, considerando um único enrolamento acionado por vez?

Além disso, sabendo-se que a posição inicial do motor foi de 30 °, qual é a posição
do motor após 1503 pulsos de controle?
A resolução em ângulo elétrico é:

A resolução em ângulo mecânico é:

Sendo que 1.503 passos foram dados, a quantidade angular (Qa) percorrida foi:

Qa = 1503 ∙ 60° = 90.180°

14 Motor de passo

Dividindo pela ângulo total de uma volta, o número de voltas (Nv) dadas foi:

Observa-se que o motor completou 250 voltas (360°) e meia (180°). Levando-se
em consideração que o motor partiu da posição de 30°, a posição final do motor é:

posição = 30° + 180° = 210°

Dessa forma, você pode verificar que além de controlar o movimento do

seu motor de passo, conhecendo seu processo, a posição atual e futura dele
pode ser conhecida. A criatividade é grande parte dos projetos com motores
de passo, uma vez que uma ampla variedade de controle é possível, seja de
forma construtiva ou por meio de desenvolvimento de unidade de controle.

ALCANTARA JUNIOR, N. P.; AQUINO, C. V. Teoria eletrônica da magnetização. In: AL-

CANTARA JUNIOR, N. P.; AQUINO, C. V. Eletromagnetismo I. Bauru: Departamento de
Engenharia Elétrica da Unesp, 2009. p. 113–126. Disponível em: https://www4.feb.
unesp.br//dee/docentes/aquino/eletromag_I/eletromagI_teoria/cap13.pdf. Acesso
em: 12 fev. 2020.
CHAPMAN, S. J. Fundamentos de máquinas elétricas. 5. ed. Porto Alegre: AMGH; Book-
man, 2013. 700 p.
DEL TORO, V. Fundamentos de maquinas elétricas. Rio de Janeiro: LTC, 1994. 574 p.
PINHEIRO, H. H. C. Geradores de corrente alternada. Mossoró: Centro Federal de Educação
Tecnológica do Rio Grande do Norte, 2010. 21 p. (Apostila da disciplina Máquinas e
Acionamentos Elétricos do curso de Eletrotécnica). Disponível em: https://docente.
ifrn.edu.br/heliopinheiro/Disciplinas/maquinas-acionamentos-eletricos/apostila-de-
maquinas-de-cc-1/view. Acesso em: 12 fev. 2020.
UMANS, S. D. Máquinas elétricas de Fitzgerald e Kingsley. 7. ed. Porto Alegre: AMGH;
Bookman, 2014. 728 p.

Leitura recomendada
TAVARES, A. A. Eletricidade, magnetismo e consequências. Pelotas: UFPel, 2011. 296 p.
 Motor de passo 15

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