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Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200

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Análise de falha de engenharia

página inicial da revista: www.elsevier.com/locate/engfailanal

Modelagem do sinal de vibração de um conjunto de engrenagens planetárias para detecção de

trincas dentárias

Xihui Liang, Ming J. Zuo

ÿ
, Mohammad R. Hosseini
Departamento de Engenharia Mecânica, University of Alberta, Edmonton, Alberta T6G 2G8, Canadá

informações do artigo abstrato

Historia do artigo: Em uma caixa de engrenagens planetárias, existem múltiplas fontes de vibração e o caminho de transmissão dos
Recebido em 3 de maio de 2014 sinais de vibração muda devido à rotação do transportador. Este estudo visa modelar os sinais de vibração de uma
Recebido em forma revisada em 20 de outubro de 2014
caixa de engrenagem planetária e investigar as propriedades de vibração na condição saudável e na condição de
Aceito em 17 de novembro de 2014
dente trincado. Um modelo dinâmico é desenvolvido para simular os sinais da fonte de vibração. Uma função de
Disponível online em 26 de novembro de 2014
Hamming modificada é proposta para representar o efeito do caminho de transmissão. Ao incorporar o efeito de
múltiplas fontes de vibração e o efeito do caminho de transmissão, os sinais de vibração resultantes de uma caixa
Palavras-chave:
de engrenagens planetárias são obtidos. Através da análise dos sinais de vibração resultantes, algumas
Modelagem de sinal
propriedades de vibração de uma caixa de engrenagens planetárias são reveladas e os sintomas de falha de trinca
simulação dinâmica
do dente da engrenagem solar são identificados e localizados. Finalmente, a abordagem proposta é verificada
caminho de transmissão
trinca de dente experimentalmente.
Bandas laterais 2014 Elsevier Ltd. Todos os direitos reservados.

1. Introdução

Os sinais de vibração de uma caixa de engrenagens planetárias são mais complicados em comparação com uma caixa de engrenagens de eixo fixo.
Para um conjunto de engrenagens planetárias, vários pares de engrenagens sol-planeta e vários pares de engrenagens anel-planeta engrenam
simultaneamente. Os sinais de vibração gerados por cada par de engrenagens sol-planeta são semelhantes, mas com fases diferentes [1]. Comentários
semelhantes se aplicam às malhas dos planetas anelares. Devido às diferenças de fase, algumas das excitações são canceladas ou neutralizadas [2]
enquanto outras são aumentadas. Em geral, os transdutores de vibração, montados na carcaça de uma caixa de engrenagens ou na carcaça de um
mancal, são usados para adquirir sinais de vibração. Os caminhos de transmissão dos sinais de vibração para um transdutor mudam devido à revolução do
portador. Múltiplas fontes de vibração e o efeito do caminho de transmissão causarão sintomas de falha difíceis de serem distinguidos.

Embora muitos métodos de processamento de sinal tenham sido propostos para detectar falhas em engrenagens [1-4], as melhorias desses métodos
ainda são desejadas. O sinal do transdutor é composto por muitos subsinais, como as vibrações da engrenagem solar, engrenagem planetária,
engrenagem anelar, rolamentos e eixos. Infelizmente, não existem métodos maduros de processamento de sinal que possam efetivamente remover ruídos
e separar esses sinais [5,6]. Se pudermos "abrir" a caixa preta, "ver" todos os sub-sinais e compreender os mecanismos de geração dos sinais de
vibração, ferramentas eficazes poderão ser desenvolvidas para detectar falhas nas engrenagens.
Modelos matemáticos têm sido utilizados por diversos pesquisadores para investigar as propriedades de vibração de uma caixa de engrenagens
planetárias [7,8]. No entanto, falta aos modelos matemáticos a conexão com os parâmetros físicos de uma caixa de engrenagens, como rigidez e
amortecimento da malha. Além disso, eles dificilmente podem modelar o processo de crescimento da falha. A simulação dinâmica é a melhor escolha para
investigar as propriedades de vibração de uma caixa de engrenagens planetárias. Um modelo dinâmico está mais intimamente conectado com o físico

ÿ Autor correspondente. Tel.: +1 780 492 4466; fax: +1 780 492 2200.

Endereço de e-mail: ming.zuo@ualberta.ca (MJ Zuo).

http://dx.doi.org/10.1016/j.engfailanal.2014.11.015 1350-6307/ 2014 Elsevier

Ltd. Todos os direitos reservados.
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186 X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200

parâmetros de um redutor planetário do que o modelo matemático. Ele pode modelar o processo de crescimento de falhas e os efeitos correspondentes. Em
comparação com sistemas experimentais ou de campo, os modelos de simulação dinâmica apresentam as seguintes vantagens [9]: (1) os ruídos ambientais
podem ser eliminados de forma que as mudanças nos sinais de vibração causadas pelas falhas possam ser facilmente identificadas; e (2) com um bom modelo
de simulação dinâmica, podemos facilmente simular diferentes tipos e diferentes níveis de falhas e observar mudanças no sinal de vibração devido às falhas.

Uma grande variedade de modelos dinâmicos foi desenvolvida para simular o comportamento das engrenagens planetárias. Kahraman [10] propôs um
modelo dinâmico não linear para investigar as características de compartilhamento de carga de um conjunto de engrenagens planetárias. Inalpolat e Kahraman
[11] usaram o mesmo modelo da Ref. [10] para prever bandas laterais de modulação de um conjunto de engrenagens planetárias com erros de fabricação. Lin
e Parker [12] modificaram o modelo da Ref. [10] e investigou as propriedades de vibração livre de um conjunto de engrenagens planetárias. Cheng et ai. [13]
desenvolveram um modelo de dinâmica de torção pura para investigar as propriedades de um conjunto de engrenagens planetárias quando um único ponto
estava presente em um dente da engrenagem solar. Chaari et al. [14] usou um modelo semelhante ao da Ref. [12] para investigar o efeito de erros de fabricação
no comportamento dinâmico de engrenagens planetárias. Os efeitos da modificação do perfil do dente ou erros de fabricação não são considerados neste artigo.
Estudos sobre o efeito do erro de fabricação são fornecidos nas Refs. [11,14] enquanto os estudos sobre o efeito da modificação do perfil do dente são
apresentados nas Refs. [15-18].
No entanto, a investigação das propriedades de vibração de uma caixa de engrenagem planetária com dentes trincados é limitada. Barszcz e Randall [19]
aplicaram espectros de curtose para detectar uma trinca de dente de coroa na engrenagem planetária de uma turbina eólica. Lewicki et ai. [20] utilizaram
técnicas de separação de vibração para detectar danos nos dentes da engrenagem solar, engrenagem planetária e engrenagem anelar, respectivamente.
Chen e Shao [21] investigaram as propriedades de vibração de um conjunto de engrenagens planetárias quando havia uma trinca na raiz do dente na coroa.
Chaari et al. [22] aplicou o modelo dinâmico desenvolvido na Ref. [14] para investigar as propriedades de vibração da engrenagem solar e do suporte de uma
engrenagem planetária com trinca no dente ou um único furo na engrenagem solar. Em seus estudos, a rigidez da malha da engrenagem foi aproximada como
uma forma de onda quadrada que geraria componentes de frequência indesejados na resposta dinâmica [23]. Chen e Shao [24] estudaram as características
dinâmicas de um conjunto de engrenagens planetárias quando uma trinca de dente estava sob diferentes tamanhos e ângulos de inclinação. Os sinais de
deslocamento da engrenagem solar e da engrenagem planetária foram investigados quando uma trinca estava presente na engrenagem solar ou na engrenagem
planetária. Mas, ref. [21,22,24] não consideraram o efeito da via de transmissão em seus estudos. Neste estudo, focamos em trincas na engrenagem solar
considerando apenas o efeito do caminho de transmissão.
Todos os modelos dinâmicos mencionados acima podem ser divididos em duas categorias: modelo de coordenadas fixas e modelo de coordenadas
rotativas. Para considerar o efeito de inércia causado pela rotação do transportador, um modelo de coordenadas de rotação é mais conveniente de usar. A força
de inércia contém força giroscópica e força centrífuga. Alguns estudos anteriores [14,24] consideraram a força giroscópica em seus modelos dinâmicos; no
entanto, eles não consideraram a força centrífuga adequadamente nas equações de equilíbrio das engrenagens planetárias. Neste estudo, tanto a força
giroscópica quanto a força centrífuga serão consideradas.
Alguns estudos consideraram o efeito do caminho de transmissão na modelagem do sinal de vibração. Inalpolat e Kahraman [7]
expressou o sinal de aceleração resultante de um conjunto de engrenagens planetárias como segue:

issoÞ ¼ XN CwnðtÞFrpnðtÞ ð1:1Þ

n¼1

onde C é uma constante; N representa o número de engrenagens planetárias; wn(t) denota o efeito do caminho de transmissão para a enésima engrenagem
planetária que é uma função ponderada de Hanning [7] com uma duração de tempo de Tc/N; e Frpn(t) é a força dinâmica da n-ésima malha anel-planeta.

Mais tarde, Inalpolat e Kahraman [11] melhoraram a modelagem considerando as forças dinâmicas de ambas as malhas sol-planeta
e malhas anel-planeta. Eles usaram a mesma função de Hanning da Ref. [7] para cobrir o efeito do caminho de transmissão.

issoÞ ¼ XN ðCswnðtÞFspnðtÞ þ CrwnðtÞFrpnðtÞÞ ð1:2Þ

n¼1

onde Cs e Cr são constantes facilitadas para estabelecer a relação entre as forças de engrenagem; e Fspn(t) e Frpn(t) representam as forças dinâmicas da n-
ésima malha sol-planeta e da n-ésima malha anel-planeta, respectivamente.
No entanto, a correção da Eq. (1.2) vale a pena discutir. A linha de força Fspn(t) é a tangente comum interna dos círculos de base da engrenagem solar e
da enésima engrenagem planetária. Enquanto a linha de força Frpn(t) é a tangente comum interna dos círculos de base da engrenagem anelar e da enésima
engrenagem planetária. Como as forças dinâmicas Fspn(t) e Frpn(t) não estão na mesma direção, não é apropriado adicionar Fspn(t) ponderado e Frpn(t)
ponderado juntos como dois escalares.
Feng e Zuo [8] investigaram possíveis caminhos de transmissão de sinais de vibração em uma caixa de engrenagens planetária. Na Fig. 1, três caminhos
de transmissão são ilustrados desde sua origem até o transdutor. De acordo com seus estudos, o sinal percebido pelo transdutor que chega pelos caminhos 2
e 3 terá amplitude desprezível. Portanto, apenas o primeiro caminho de transmissão foi considerado em seus estudos, e o caminho de transmissão foi modelado
por uma função de Hanning com duração de tempo de Tc.
Todos os estudos anteriores modelaram o efeito do caminho de transmissão usando uma função de Hanning [7,8,11]. Todos assumiram que conforme o
planeta n se aproximasse do local do transdutor, sua influência aumentaria, atingindo seu máximo quando o planeta n estivesse mais próximo do local do
transdutor, então, sua influência diminuiria para zero conforme o planeta se afastasse do transdutor.
No entanto, mesmo que o planeta n esteja no local mais distante do transdutor, sua influência pode não ser zero. Neste estudo, propomos uma abordagem para
superar essa deficiência.
Neste artigo, um modelo dinâmico de engrenagem planetária é desenvolvido para simular os sinais de vibração de cada engrenagem, incluindo a
engrenagem solar, as engrenagens planetárias e a coroa. Neste modelo dinâmico, tanto a força giroscópica quanto a força centrífuga são
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X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200 187

Fig. 1. Trajetos de transmissão [8].

considerados, e parâmetros físicos mais precisos são adotados. Os sinais de vibração são simulados em perfeitas condições
de uma caixa de engrenagens planetárias e na condição de falha quando há um dente rachado na engrenagem solar. Um modelo matemático é
proposto para representar o efeito do caminho de transmissão que pode caber em diferentes redutores planetários, escolhendo o adequado
parâmetros do modelo. Incorporando o efeito do caminho de transmissão, são gerados os sinais resultantes de uma caixa de engrenagens planetária no local do
transdutor. Os sinais de vibração são investigados tanto no domínio do tempo quanto no domínio da frequência,
e são revelados sintomas de falha que podem ser usados para detectar a gravidade da trinca no dente. Finalmente, a verificação experimental de
a abordagem proposta é executada. Os resultados preliminares da abordagem proposta foram documentados anteriormente no relatório técnico
relatório [25], e uma versão mais curta deste artigo de jornal está incluída nos anais da conferência PHM 2014 [26].

2. Simulação dinâmica

Nesta seção, um modelo de parâmetro concentrado é desenvolvido para simular os sinais de vibração de cada engrenagem de uma engrenagem planetária
definir. Este modelo é semelhante ao utilizado por Lin e Parker [12] com três distinções: (1) as deflexões dos planetas são descritas
nas coordenadas horizontal e vertical, (2) tanto a força giroscópica quanto a força centrífuga (força inercial) são incorporadas, e (3) parâmetros físicos mais precisos
são adotados. Se as deflexões da engrenagem são descritas na horizontal
e coordenadas verticais, ou coordenadas radiais e tangenciais, os comportamentos dinâmicos da engrenagem não serão afetados. No entanto,
as forças inerciais podem alterar o comportamento dinâmico de uma caixa de engrenagens em aplicações de alta velocidade em relação a baixas velocidades.
A rigidez da malha variável no tempo é uma das principais fontes de vibração em um sistema de transmissão por engrenagem [27]. Na Ref. [12], a engrenagem
a rigidez da malha foi aproximada por uma forma de onda quadrada. A forma de onda quadrada reflete apenas o efeito da mudança na
número de contato do dente, mas ignora o efeito da mudança na posição de contato do dente [28]. Além disso, o amortecimento físico foi ignorado em seu modelo.
Neste estudo, parâmetros físicos mais precisos (rigidez da malha e amortecimento físico) serão
ser adotado na simulação de sinais de vibração.

2.1. Modelagem de um conjunto de engrenagens planetárias

A Fig. 1 mostra um modelo bidimensional de parâmetros concentrados que é usado neste estudo para simular os sinais de vibração de
um conjunto de engrenagens planetárias, que consiste em uma engrenagem solar (s), uma engrenagem anelar (r), um transportador (c) e N engrenagens planetárias
(p). Cada componente tem três graus de liberdade: movimentos transversais no eixo x e no eixo y e rotação. As coordenadas de rotação
hi, i = s, r, c, p1, ..., pN são os deslocamentos angulares. As translações da engrenagem solar, coroa e portadora xj, yj, j = s, r, c e planeta
translações xpn, ypn, n = 1, ..., N, são medidas em relação a um referencial giratório fixo ao transportador com a origem
o. A interface da malha de engrenagens é modelada como um sistema mola-amortecedor. As direções de todas as coordenadas no tempo inicial
(tempo zero) são mostrados na Fig. 2. Como estamos focando nos efeitos de uma trinca crescente na resposta de vibração das engrenagens engrenadas, ignoramos
os efeitos dos erros de transmissão nas engrenagens, os atritos entre os dentes da engrenagem , e outro
fenômenos práticos, como reação. As equações de movimento de um conjunto de engrenagens planetárias são expressas da seguinte forma:
Equações de movimento para a engrenagem solar:

ms€xs þ csxx_ s þ ksxxs þXFspn coswsn ¼ msxsX2 þ 2msy_ sX þ msysX_

msy€s þ csyy_ s þ ksyys þXFspn sin wsn ¼ msysX2 2msx_ sX msxsX_

ðJs=rsÞ€hs þXFspn ¼ Ti=rs 2:1Þ

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188 X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200

ganho chorar
ypn

krpn crt

crt
kcy ccy
c pny kpny
kct
pn cpnx
xp cct
kpnx
coroa dentada
c
kspn
cspn kst yp1
sim
cst
sim

ano
ccx csx csp1 xp1 krx
n
o
kcx xx xs, xc, xr
engrenagem planetária krp1 crx
Engrenagem solar
ksp1

crp1
Operadora s

ksy csy

Fig. 2. Modelo dinâmico de um conjunto de engrenagens planetárias [26].

onde Fspn representa a força dinâmica da engrenagem do enésimo planeta sol-planeta:

_

Fspn ¼ kspndspn þ cspn dspn

dspn ¼ ðxs xpnÞ cos wsn þ ðys ypnÞ sin wsn þ rshs þ rpnhpn rchc cos a

wsn ¼ p=2 a þ wn

wn ¼ 2ðn 1Þp=n; i ¼ 1; 2; ... ;N

Equações de movimento para a coroa:

mr€xr þ crxx_r þ krxxr þXFrpn cos wrn ¼ mrxrX2 þ 2mry_rX þ mryrX_

mry€r þ cryy_r þ kryyr þXFrpn sin wrn ¼ mryrX2 2mrx_rX mrxrX_

ðJr=rrÞ€hr þ ðcrt=rrÞ_ hr þ ðkrt=rrÞhr þXFrpn ¼ 0 ð2:2Þ

onde Fspn representa a força dinâmica da engrenagem do enésimo planeta sol-planeta:

_

Frpn ¼ krpndrpn þ crpn drpn

drpn 1ÿ4 ðxr xpnÞ cos wrn þ ðyr ypnÞ sin wrn þ rrhr rpnhpn rchc cos a

wrn ¼ p=2 þ a þ wn
Equações de movimento para as engrenagens planetárias:

mpn€xpn þ Fcpnx Fspn cos wsn Frpn cos wrn ¼ mpnxpnX2 þ 2mpny_ pnX þ mpnypnX_ þ mpnrcX2 coswn

mpny€pn þ Fcpny Fspn sinwsn Frpn sinwrn ¼ mpnypnX2 2mpnx_ pnX mpnxpnX_ þ mpnrcX2 sinwn

ðJpn=rpÞ€hpn þ Fspn Frpn ¼ 0 ð2:3Þ

onde Fcpnx e Fcpny descrevem as forças de rolamento entre o transportador e o n-ésimo planeta nas direções x e y:

Fcpnx ¼ kpnxðxpn xcÞ þ cpnxðx_ pn x_ cÞ

Fcpnx ¼ kpnyðypn ycÞ þ cpnyðy_ pn y_ c Þ

Equações de movimento para o transportador:

mc€xc þ ccxx_ c þ kcxxc XFcpnx ¼ mcxcX2 þ 2mcy_ cX þ mcycX_

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X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200 189

mcy€c þ ccyy_
þ kcyyc
c XFcpny ¼ mcycX2 2mcx_ cX mcxcX_

ðJc=rc Þ€hc þXFcpnx sin wn XFcpny coswn ¼ To=rc 2:4Þ

À medida que uma engrenagem planetária gira em torno do centro da engrenagem solar, a força inercial será gerada. A força inercial contém dois itens
mpnxpnX2 (força giroscópica) e mpnrcX2 (força centrífuga) que podem ser observados a partir das equações dos movimentos transversais das engrenagens
planetárias na Eq. (2.3). xpn, que é o deslocamento na direção x da enésima engrenagem planetária, é muito menor que rc , que é a distância entre os centros
da engrenagem solar e da engrenagem planetária. Se cos wn assumir um valor próximo a 1, o item mpnrcX2 cos wn dominará a força inercial quando a
velocidade de rotação do transportador for grande. Por outro lado, se cos wn assumir um valor pequeno próximo a 0, o item mpnrcX2 sin wn dominará a força
inercial quando a velocidade de rotação do transportador for grande, mas estiver no movimento na direção y. Alguns estudos anteriores [14,24] consideraram a
força giroscópica, mas ignoraram a força giroscópica. Neste estudo, esses dois itens são considerados.

Uma lista de símbolos usados neste artigo é fornecida no final deste artigo.

2.2. Modelagem de trincas e avaliação da rigidez da malha

A trinca do dente da engrenagem é um modo de falha comum em um sistema de transmissão de engrenagem. Pode ocorrer devido a carga de serviço
excessiva, condições inadequadas de operação ou simplesmente fadiga [29]. No modelo dinâmico descrito na Seção 2.1, a interface da malha de engrenagens
é modelada como um sistema mola-amortecedor. Quando um par de engrenagens de dentes retos engrena, o número de contato do dente e a posição da
engrenagem do dente mudam durante o engrenamento. Isso leva a uma variação periódica na rigidez da malha da engrenagem. Quando ocorre uma trinca em
um dente da engrenagem, a rigidez da malha diminui e, consequentemente, as propriedades de vibração do sistema de engrenagens mudam. Para compreender
de forma abrangente as propriedades de vibração de um conjunto de engrenagens planetárias, é essencial avaliar a rigidez da malha de forma eficaz.

De acordo com a pesquisa de Belsak e Flasker [30], a trinca inicia principalmente na área crítica de um dente de engrenagem (área de máxima tensão
principal), e os caminhos de propagação são suaves, contínuos e, na maioria dos casos, bastante retos com apenas uma ligeira curvatura como mostrado na
Fig. 3. Liang et al. [28] simplificaram o caminho de crescimento da trinca como uma linha reta partindo da área crítica da raiz do dente. O mesmo modelo da
Ref. [28] será usado neste estudo.
O método relatado na Ref. [28] será usado diretamente para avaliar a rigidez da malha de um conjunto de engrenagens planetárias na condição de dente
perfeito e trincado. O método da energia potencial [28,31,32] será aplicado para avaliar a rigidez da malha de um par de engrenagem sol-planeta e um par de
engrenagem anel-planeta. A energia potencial total de um par de engrenagens engrenadas é considerada a soma da energia hertziana, energia de flexão,
energia de cisalhamento e energia de compressão axial. A rigidez efetiva total da malha pode ser calculada com base nos valores hertziano, flexão, cisalhamento
e rigidez axial da malha compressiva. Se houver uma trinca no dente, a rigidez à flexão e a rigidez ao cisalhamento diminuirão devido à mudança no
comprimento do dente e na altura do dente causada pela trinca [28], o que leva à diminuição da rigidez total da malha. Embora cada uma das malhas sol-
planeta (ou malhas anel-planeta) tenha a mesma forma de variação de rigidez da malha, elas não estão em fase umas com as outras [33]. Incorporando as
relações de fase da malha, a rigidez da malha de todos os pares de engrenagens planeta-sol e de todos os pares de engrenagens planetárias-anel pode ser
calculada, assim, a rigidez da malha de um conjunto de engrenagens planetárias é obtida.

Em uma caixa de engrenagens planetárias, os dentes da engrenagem solar sofrem facilmente danos porque sua multiplicidade de engrenamentos com as
engrenagens planetárias aumenta o potencial de danos na engrenagem solar [2]. A Fig. 4 mostra a rigidez da malha de um par de engrenagens sol-planeta com

Linha
central do dente

Crítico
área

3,90 mm

Fig. 3. Trajeto de propagação da trinca no dente [30].

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190 X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200

x 109
2

1.8

1.6

1.4

1.2

0,8
Perfeito
planeta
Rigidez
malha
sol/
(N/
m)
da

0,6 rachadura de 0,78 mm

rachadura de 2,34 mm

0,4 rachadura de 3,90 mm

0,2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1.2 1.4 1.6

Períodos de malha

Fig. 4. Rigidez da malha de diferentes níveis de trinca em um dente de engrenagem solar [28].

tabela 1

Parâmetros físicos de um conjunto de engrenagens planetárias [28].

Parâmetros Engrenagem solar engrenagem planetária coroa dentada

Número de dentes 19 31 81
Módulo (mm) 3,2 3,2 3.2
Ângulo de pressão 20 20 20
Massa (kg) 0,700 1,822 5.982
Largura do rosto (m) 0,0381 0,0381 0,0381
Módulo de Young (Pa) 2,068 1011 2,068 1011 2.068 1011
razão de Poisson 0,3 0,3 0,3
Raio do círculo base (mm) 28,3 46,2 120,8
Raio do círculo raiz (mm) 26,2 45,2 132,6
Taxa de redução 5,263
Rigidez do rolamento ksx = ksy = krx = kry = kcx = kcy = kpnx = kpny = 1,0 108 Nm
Amortecimento do rolamento csx = csy = crx = cry = ccx = ccy = cpnx = cpny = 1,5 103 Ns/m

diferentes níveis de trinca (perfeita, trinca de 0,78 mm, trinca de 2,34 mm e trinca de 3,90 mm) em um dente de engrenagem solar. Os parâmetros físicos deste conjunto
de engrenagens planetárias (uma engrenagem solar, uma engrenagem anelar fixa e quatro engrenagens planetárias igualmente espaçadas) são mostrados na Tabela 1.
Conforme o crescimento da trinca, a rigidez da malha diminui gradativamente, o que fará com que a caixa de engrenagens vibre de forma anormal.
A Fig. 5 descreve a rigidez da malha de quatro pares de engrenagens sol-planeta com a consideração das relações de faseamento da malha de
vários pares de engrenagens. As curvas ksp1, ksp2, ksp3 e ksp4 representam o 1º, 2º, 3º e 4º par da rigidez da malha sol-planeta,
respectivamente. Supõe-se que a rigidez da malha das engrenagens planetárias não seja afetada pela trinca do dente na engrenagem solar e

ksp1 x 109 (N/m)

2
1
0
0 50 x 109 100 150 200 250
ksp2 (N/m)
2

1 (4+ c sm2 ) eu
0
0 50 x 109 100 150 200 250
ksp3 (N/m)
2

1 (9 + c3 cm) eu
0
0 50 100 150 200 250
x 109 (N/m)
ksp4
2
1 (14+ c s 4 ) eum
0
0 50 100 150 200 250
o
Deslocamento angular da engrenagem planetária ÿp ( )

Fig. 5. Rigidez da malha de pares de engrenagens sol-planeta com trinca de 3,90 mm em um dente da engrenagem solar [28].
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X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200 191

as equações de rigidez das engrenagens anel-planeta foram derivadas na Ref. [28]. O dente rachado na engrenagem solar engrena com o
quatro engrenagens planetárias por sua vez, portanto, a rigidez da malha dos quatro pares de engrenagens sol-planeta são todas afetadas. Os intervalos de tempo
do dente rachado em engrenamento são rotulados na Fig. 4. O símbolo csn (n = 1, 2, 3, 4) é a fase relativa entre o enésimo par de planetas sol em relação ao primeiro
par sol-planeta. Os valores de cs1, cs2, cs3 e cs4 são 1, 0,75, 0,5 e 0,25, respectivamente [23].
O símbolo hm denota o período da malha.

2.3. Simulação numérica de sinais de vibração

Nesta seção, os sinais de vibração de cada engrenagem de um conjunto de engrenagens planetárias são simulados numericamente usando o solucionador
MATLAB ode15s. Os parâmetros físicos do conjunto de engrenagens planetárias são listados principalmente na Tabela 1. Além disso, a massa do transportador é de 10 kg. A
torque constante de 450 N·m é aplicado à engrenagem solar. A velocidade de rotação do transportador é de 8,87 r/min. O amortecimento da malha de engrenagens
o coeficiente c é calculado pela seguinte equação [34]:
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff

m1m2
c ¼ 2f k ð2:5Þ
m1 þ m2 r

onde k denota a rigidez da malha variável no tempo de um par de engrenagens; m1 e m2 representam a massa do pinhão e a engrenagem de
um par de engrenagens, respectivamente; f é uma taxa de amortecimento constante que é definida como 0,07 neste estudo. Por meio dessa simulação, o
sinais de deslocamento, velocidade e aceleração da engrenagem solar, engrenagens planetárias, engrenagem anelar e portadora são todos obtidos.
A Fig. 6 mostra os sinais de deslocamento da engrenagem solar em três condições de integridade: perfeito, trinca de 0,78 mm e trinca de 3,90 mm em
um dente da engrenagem solar. A engrenagem solar tem 19 dentes e a Fig. 6 ilustra os sinais em 19 períodos de malha (Tm). Dentro de 19 malhas, o
dente rachado irá se encaixar com os quatro planetas por sua vez. O tempo de duração do dente trincado na malha pode ser calculado
analiticamente [33]. Para o conjunto de engrenagens planetárias usado neste artigo, a duração do tempo é 4,75 (19/4) Tm , rotulada na Fig. 6.
Quando o dente trincado está engrenando, a engrenagem solar gera um deslocamento maior (sintoma de falha). Com o crescimento do
crack, os sintomas de falha aumentam. No entanto, o sintoma de falha pode aparecer no deslocamento na direção x ou no
deslocamento na direção y, até mesmo podemos ver 4 sintomas de falha uniformemente espaçados no deslocamento absoluto da engrenagem solar.
Na condição de trinca de 3,90 mm, podemos observar claramente sintomas de falha. No entanto, quando o comprimento da trinca é de 0,78 mm, a
sintoma de falha (indicado pelas setas) é muito fraco. É por isso que é difícil detectar o sintoma de falha no estágio inicial
de crescimento de trincas.
A Fig. 7 representa o lugar geométrico central da engrenagem solar em uma revolução do transportador em três condições de saúde: perfeito, 0,78 mm
trinca e trinca de 3,90 mm em um dente da engrenagem solar. Para esta engrenagem solar, o comprimento da trinca é de 3,90 mm quando a trinca propaga-se à linha
central do dente, conforme indicado na Fig. 3. Para demonstrar o sintoma de falha quando há uma pequena trinca, os sinais de vibração de 0,78 mm (3,90/ 5 mm) são
simuladas rachaduras. Conforme a Tabela 1, a coroa possui 81 dentes, portanto em um
revolução do transportador, 81 engrenamentos ocorrerão. A partir da Fig. 7, podemos ver 81 espigões em perfeitas condições que correspondem às 81 engrenagens
da engrenagem. Quando há uma trinca, alguns picos ainda maiores (sintoma de falha) podem ser observados na Fig. 7. Em
81 engrenamentos, o dente trincado está envolvido no engrenamento em 17 ou 18 vezes (81/4,75). 17 picos maiores são ilustrados no
condição de trinca da Fig. 7. No entanto, quando o comprimento da trinca é de 0,78 mm, o sintoma de falha é fraco.

-6 -6 -6
x 10 Perfeito x 10 0,78 mm Rachadura x 10 Rachadura de 3,90 mm
1 1 1

0 0 0
(m)
dx (m)
dx (m)
dx

-1 -1 -1
0 5 10 15 0 5 10 15 0 5 10 15
-6 -6
x 10-6 Perfeito x 10 0,78 mm Rachadura x 10 Rachadura de 3,90 mm
1 1 1

0 0 0
voce
(m) voce
(m)
voce
(m)

-1 -1 -1
0 5 10 15 0 5 10 15 0 5 10 15

Perfeito 0,78 mm Rachadura x 10-6 3,90 mm Rachadura

1 1 1 4,75 Tm 4,75 Tm 4,75 Tm

0 0 0
0 5 10 15 0 5 10 15 0 5 10 15
Períodos de malha (Tm) Períodos de malha (Tm) Períodos de malha (Tm)

Fig. 6. Deslocamentos da engrenagem solar em diferentes níveis de fissura dx: deslocamento na direção x; dy: deslocamento na direção y.
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192 X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200

Perfeito 0,78 mm Rachadura x 10-6 m

3,90 mm Rachadura
x 10-6 m x 10-6 m

1 1 1

0,5 0,5 0,5

0 0 0

-0,5 -0,5 -0,5

-1 -1 -1

-1 -0,5 0 0,5 1 -1 -0,5 0 0,5 1 -1 -0,5 0 0,5 1

x 10-6 m x 10-6 m x 10-6 m

Fig. 7. Posição central da engrenagem solar.

x 10-6 Sem considerar a força inercial

voce
(m)
0

-2

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

x 10-6 Considerando a força inercial

2

voce
(m)
0

-2

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

Fig. 8. Deslocamento na direção Y da engrenagem solar com uma trinca de 2,34 mm em um dente da engrenagem solar.

A partir dos sinais de deslocamento da engrenagem solar das Figs. 6 e 7, podemos ver sintomas claros de falha quando há uma rachadura no
um dente da engrenagem solar. No entanto, em aplicações reais, é muito difícil adquirir os sinais de vibração da engrenagem solar. Dentro de uma caixa de
engrenagens planetária, existem múltiplas fontes de vibração, porque vários pares de engrenagens sol-planeta e vários pares de anel-planeta
pares de engrenagens engrenam simultaneamente. Os sinais de vibração dessas fontes de vibração irão interferir uns nos outros. Além disso,
devido à rotação do portador, os caminhos de transmissão dos sinais de vibração, das fontes de vibração para um transdutor,
mudar. O efeito das múltiplas fontes de vibração e o efeito do caminho de transmissão levará à complexidade do
sinais de vibração resultantes adquiridos por um transdutor.
Para demonstrar os efeitos da força inercial (inclui a força giroscópica e a força centrífuga), comparamos os
respostas dinâmicas de um redutor planetário em dois casos: considerando a força de inércia e sem considerar a força de inércia.
Quando o transportador estava funcionando a 8,87 r/min (correspondentemente, a engrenagem solar estava funcionando a 46,68 r/min), a influência da força
inercial era desprezível. A força inercial não é desprezível quando a velocidade de rotação é grande. A Fig. 8 mostra o deslocamento na direção Y da engrenagem
solar quando o transportador está funcionando a 950 r/min (correspondentemente, a engrenagem solar está funcionando a 5.000 r/min). Existe um
Trinca de 2,34 mm em um dente da engrenagem solar. A duração de tempo do eixo X é uma revolução da engrenagem solar (19 malhas de engrenagem).
Quando a velocidade de rotação de uma caixa de engrenagens é baixa, a força inercial é pequena e, conseqüentemente, sua influência é muito limitada.
Porém, com o aumento da velocidade de uma caixa de engrenagens, a influência da força inercial torna-se importante [12]. Como mostrado em
Fig. 8, em alta velocidade, se a força inercial for incorporada no modelo dinâmico, a amplitude do sinal de vibração da engrenagem
torna-se pequeno e a oscilação do sinal torna-se lenta. Além disso, o sintoma de falha torna-se fraco quando a força inercial
é considerado. Assim, é essencial incorporar a força inercial especialmente nas aplicações de alta velocidade para refletir com precisão a aplicação real, porque na
aplicação real a força inercial existe e nunca desaparece.

3. Efeito de modelagem do caminho de transmissão

Neste estudo, o sinal de vibração resultante é considerado a soma da vibração ponderada de cada engrenagem planetária como
mostrado na Eq. (3.1). A engrenagem planetária engrena com a engrenagem solar e a engrenagem anelar simultaneamente. Portanto, a vibração do
A engrenagem planetária contém as informações da malha sol-planeta e da malha anel-planeta. O efeito do caminho de transmissão é
Machine Translated by Google

X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200 193

1
Hanning
0,9 Hamming
Hamming modificado
= 0,1
0,8 Hamming modificado
= -1

0,7

0,6

0,5

0,4

0,3

0,2

0,1

0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Período de malha (Tc)

Fig. 9. Efeito de modelagem de caminhos de transmissão.

modelado como uma função de Hamming modificada. A expressão do expoente na Eq. (3.1) pode ser usado para aumentar ou diminuir a largura de
banda da função de Hamming, escolhendo diferentes valores a . O valor de a é determinado pelas propriedades de uma caixa de engrenagens, como
seu tamanho, características do rolamento, interface coroa-caixa e flexibilidade da coroa. Uma contabilização adequada desses efeitos exigiria um
modelo dinâmico de corpo deformável que pode representar o caminho de transferência entre uma determinada malha de engrenagem e o ponto de
medição com precisão [7]. A Fig. 9 ilustra as diferenças entre a função de Hanning, a função de Hamming e a função de Hamming modificada
correspondentes a diferentes valores de a . A largura de banda aumenta quando a é positivo e diminui quando a é negativo. No entanto, precisamos ver
que a não pode assumir um valor positivo muito grande. Se a for muito grande, o efeito da vibração do planeta mais distante (distância ao transdutor) é
amplificado, até mesmo sobrecarregando o efeito da vibração do planeta mais próximo.

2
issoÞ ¼ XNeadmodðwc tþwn;2pÞpÞ HndtÞandtÞ 3:1Þ
n¼1

onde Hn(t) representa a função de Hamming para a enésima engrenagem planetária e an(t) é o sinal de aceleração da enésima engrenagem planetária.

4. Propriedades dos sinais de vibração resultantes

Nesta seção, os sinais de vibração resultantes de uma caixa de engrenagem planetária são obtidos e as propriedades de vibração são investigadas.
Resolvendo as equações dinâmicas da Seção 2.1, podemos obter os sinais de aceleração de cada engrenagem planetária no sistema de coordenadas
da portadora rotativa. Aplicando a teoria da aceleração no sistema de coordenadas rotativas [35], pode-se obter a aceleração absoluta de cada
engrenagem planetária no sistema de coordenadas fixado na carcaça de uma caixa de engrenagens. Neste estudo, apenas a direção vertical (direção
y) dos sinais de aceleração resultantes é considerada. Os sinais de aceleração resultantes de uma caixa de engrenagens planetárias na direção y são
expressos como a soma ponderada do sinal de aceleração da direção y de cada planeta
engrenagem.

A Fig. 10 mostra os sinais de aceleração na direção y de uma caixa de engrenagens planetárias em quatro casos diferentes (o efeito do caminho de
transmissão é representado por uma função de Hamming modificada com a = 0,1, função de Hamming, função de Hanning e função de Hamming
modificada com a = 1) . Podemos ver modulação de amplitude em todos os casos; no entanto, o grau da modulação de amplitude é diferente. A
modulação em amplitude é mais forte quando o efeito do caminho de transmissão é representado por uma função de Hamming modificada com a = 1.
A segunda mais forte é no caso da função de Hanning. O mais fraco é no caso da função de Hamming modificada com a = 0,1. Além disso, podemos
observar que as amplitudes dos sinais de vibração nos quatro casos são diferentes. A amplitude do sinal é maior quando o efeito do caminho de
transmissão é representado por uma função de Hamming modificada com a = 0,1, enquanto a amplitude do sinal é menor quando o efeito do caminho
de transmissão é representado por uma função de Hamming modificada com a = 1. A amplitude do sinal é maior quando o efeito do caminho de
transmissão é representado por uma função de Hamming modificada com a = 1. A vantagem da função de Hamming modificada é a capacidade de
representar o efeito de diferentes caminhos de transmissão, enquanto a função de Hanning pode representar apenas um caminho de transmissão
específico.
No entanto, este estudo não pretende propor um método para encontrar o valor ótimo de a para um determinado redutor planetário.
A seleção de a será investigada em nosso trabalho futuro. Nós simplesmente tentamos alguns valores de a que são 0,1, 0 e 1,0.
Correspondentemente, a função de Hamming modificada tem os valores de 0,21, 0,08 e 0,03 quando a engrenagem planetária está no local mais
distante do transdutor. Os sinais de vibração resultantes simulados para esses valores a são apresentados na Fig. 10. Comparando visualmente os
sinais de vibração simulados mostrados na Fig. 10 com o sinal de vibração experimental em perfeitas condições da caixa de engrenagens mostrada na
Fig. 16, acreditamos que o resultado simulado os sinais de vibração combinam melhor com os sinais experimentais quando um
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194 X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200

Função de Hamming modificada com = 0,1

5

s2 )
é(m/ 0

-5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Função Hamming
5

s2 )
é(m/
0

-5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Função de Hanning
5

s2 )
é(m/ 0

-5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Função Hamming modificada com = -1
5

s2 )
é(m/ 0

-5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
Período de rotação do transportador (Tc)

Fig. 10. Sinais de vibração resultantes simulados em diferentes caminhos de transmissão.

assume o valor de 0,1. Portanto, selecionamos a como 0,1 no estudo de caso do artigo revisado. Quando a toma o valor
de 0,1, significa que 21% da amplitude de vibração da engrenagem planetária que está no local mais distante do transdutor
podem ser detectados pelo transdutor. Nas discussões a seguir, a função de Hamming (a = 0,1) é usada para refletir o efeito do
caminho de transmissão.
As propriedades de vibração dos sinais de vibração resultantes são estudadas quando a caixa de engrenagem planetária está em três condições de integridade:
perfeita, trinca de 0,78 mm em um dente da engrenagem solar e trinca de 3,90 mm em um dente da engrenagem solar. A Fig. 11 mostra a vibração resultante
sinais de uma caixa de engrenagem planetária (os parâmetros estão listados na Tabela 1). O símbolo ay representa a aceleração na direção vertical de
a caixa de velocidades. A modulação da amplitude pode ser observada tanto na condição perfeita quanto na condição de fissura. envelope de sinal
flutua quatro vezes em uma revolução do portador enquanto quatro planetas passam pelo local do transdutor sequencialmente. No
período de engrenamento do dente trincado, um pico maior deve ser gerado. Como sabemos, em uma revolução do transportador, o
dente rachado irá engrenar 17 ou 18 vezes. Quando o comprimento da trinca é de 0,78 mm, o sintoma de falha é muito fraco. Apenas três picos maiores (os locais
são indicados pelas setas) podem ser observados visualmente. Na condição de trinca de 3,90 mm, 17 maiores
observam-se picos. No entanto, alguns picos são fortemente atenuados (a área circulada) devido ao efeito da transmissão
caminho.

A Fig. 12 ilustra o espectro de frequência do sinal de vibração resultante em diferentes condições de saúde. no perfeito
condição, há amplitude quase zero na frequência da malha da engrenagem fm e seus harmônicos. Amplitudes consideráveis mostram em
as seguintes localizações: nfm se n for um inteiro e um múltiplo de 4, nfm ± fc se n for um inteiro ímpar, nfm ± 2fc se n for um inteiro par
mas não um múltiplo de 4. O símbolo fc denota a frequência de rotação da portadora. Neste estudo, representamos as frequências de amplitude considerável
mencionadas acima pelo símbolo fmain. Esta constatação confirma os resultados relatados na Ref. [7] tão considerável
as amplitudes aparecem na ordem da portadora H = nN nas proximidades da frequência da malha da engrenagem e seus harmônicos (n: inteiro, N: número
das engrenagens planetárias). Por exemplo, a frequência de maior amplitude 59fm + fc localiza-se nas proximidades do 59º harmônico da malha da engrenagem
frequência. Enquanto, 59fm + fc é igual a 4780 fc (fm = 81 fc) , que é o local da ordem da operadora 4780. O número 4780 é um
múltiplo de 4, que é o número de engrenagens planetárias. Também podemos observar na Fig. 12 que se houver trinca em um dente da engrenagem solar,
a amplitude das frequências fmain são raramente afetadas. No entanto, muitas bandas laterais aparecem nas proximidades de fmain.
A Fig. 13 apresenta o gráfico ampliado da região de frequência de 42fm a 44fm. Podemos ver uma grande quantidade de bandas laterais
aparecem, mas não são simétricas. Bandas laterais consideráveis aparecem nos seguintes locais: fmain ± kfscrack ± mfs ± nfp ± fc (k, m,
e n são inteiros). Para o conjunto de engrenagens planetárias usado neste estudo, k, m e n podem assumir os seguintes valores: k = 0, 1, 2, 3,
4; m = 0, 1, 2; n = 0, 1, 2, 3, 4. fs e fp denota a frequência de rotação da engrenagem solar e da engrenagem planetária, respectivamente, enquanto
fscrack representa a frequência característica da engrenagem solar rachada, que pode ser calculada da seguinte forma [8]:

f estalo ¼ fm N =Zsun ð4:1Þ

onde N representa o número de engrenagens planetárias e Zsun denota o número de dentes da engrenagem solar.
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X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200 195

perfeito

10

0
s2 )
é(m/

-10

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

0,78 mm Rachadura

10

0
s2 )
é(m/

-10

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

3,90 mm Rachadura

10

0
s2 )
é(m/

-10

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

Período de rotação do transportador (Tc)

Fig. 11. Sinais de vibração resultantes simulados na direção y.

Perfeito
0,8 fm-2fc

c fm-
61
fc

0,6
fm+fc
39 fm+fc
43

fm-
65
fc

fm-
37
fc
fm-
57
fc fm-
69
fc

0,4 fm+fc
27
fm+fc
31
34fm
+2fc
fm+fc
47
46
fm-
45
fc
fm+fc
51 58fm
+2f
fm+fc
67

s2 )
é(m/ 23fm
+fc fm-
41
fc fm+fc
55
fm+fc
fm
64
63

0,2

0
0 10 20 30 40 50 60 70
x fm
0,78 mm Rachadura
0,8
0,6
0,4
s2 )
é(m/

0,2
0
0 10 20 30 40 50 60 70
x fm
3,90 mm Rachadura
0,8
0,6
0,4
s2 )
é(m/

0,2
0
0 10 20 30 40 50 60 70
x fm
Frequência

Fig. 12. Espectro de frequência dos sinais de vibração resultantes simulados.

5. Verificação experimental

Sinais experimentais são adquiridos de um equipamento de teste de caixa de engrenagens para verificar os sinais de vibração resultantes simulados e a falha
sintomas revelados neste estudo. A configuração do banco de ensaio é mostrada na Fig. 14 e os parâmetros das engrenagens estão listados na
Tabela 2. Todas as engrenagens experimentais são engrenagens retas padrão sem modificação do perfil do dente. Além disso, assumimos que todos
as engrenagens são perfeitas sem erros de fabricação. Um sensor de aceleração é instalado na direção vertical da carcaça do
a caixa de engrenagem planetária de segundo estágio para adquirir os sinais de vibração. O conjunto de engrenagem planetária simulado tem a mesma
configuração e parâmetros de engrenagem que o conjunto de engrenagem planetária de segundo estágio. Os dados de vibração foram adquiridos quando a rotação
frequência do motor era de 1200 r/min. Assim, a velocidade de rotação da engrenagem solar da caixa de engrenagem planetária de segundo estágio é
46,66 r/min, que é igual à velocidade simulada da engrenagem solar na Seção 2.3. Para simular o efeito de rachadura na vibração
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196 X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200

Perfeito
0,12
0,10

0,08

0,06
s2 )
é(m/

0,04

0,02

0
42 42.2 42.4 42,6 42,8 43 43.2 43.4 43,6 43,8 44
x fm
3,90 mm Rachadura
0,12
fm+fc
43

0,10
fm+fc-4fscrack
43

0,08 fm+fc-4fscrack-2fs
43
fm+2fc-4fscrack+fs
43
fm+fc+f
+fsp
43
fm+fc+3fscrack
43
fm+fc-3fscrack
43 fm+2fc-2fscrack+fs
43

fm+fc+2fscrack+4fp
43
fm+fc+fscrack
43

0,06
s2 )
é(m/ fm+fc+2fscrack
43

fm+fc-2fscrack
43
fm+2fc-3fscrack+fs
43 3fscrack+4fp
fm+f+c
43

fm+fc+4fscrack+4fp
43
fscrack
fm+fc-
43 fm+fc+4fscrack
43
fm+fc-4fscrack-2fs-
43
fp
fm+fc-2fs
43
fm+fc-4fscrack-
43
fp fm+fc-4fscrack+f
2fp
+s
43

0,04 fm+fc+fs
43

0,02

0
42 42.2 42.4 42,6 42,8 43 43.2 43.4 43,6 43,8 44
x fm
Frequência

Fig. 13. Espectro de frequência ampliado dos sinais de vibração resultantes simulados.

caixa de redutor 1ª fase 2ª etapa

engrenagens planetárias de 1º estágio planetário de 2º estágio Caixa de velocidades de aceleração Caixa de velocidades de aceleração

Motor de carga
caixa de engrenagens cônicas

Motor de ignição

Fig. 14. Banco de ensaio experimental.

mesa 2
Parâmetros do banco de ensaio experimental.

Caixa de velocidade estágio chanfrado Redutor planetário de primeiro estágio Redutor planetário de segundo estágio

Engrenagem
Entrada Saída Sol Planeta Anel Sol Planeta Anel

Nº de dentes 18 72 28 62 (4) 152 19 31 (4) 81

Nota: O número de engrenagens planetárias é indicado entre parênteses.

sinais, a trinca no dente foi criada manualmente no dente da engrenagem solar usando a usinagem de eletrodescarga. quando o crack
comprimento é pequeno, os sintomas de falha podem submergir no ruído e são difíceis de distinguir. Para amplificar os sintomas de falha,
Uma trinca de dente de 3,9 mm foi criada no dente da engrenagem solar. A trinca atravessa toda a largura do dente, conforme mostrado na Fig. 15.
A Fig. 16 mostra os sinais experimentais de aceleração do redutor planetário de segundo estágio em perfeitas condições. O
o símbolo ay denota a aceleração na direção vertical da caixa de engrenagens. A modulação de amplitude apresenta-se em perfeitas condições
da caixa de engrenagens e o envelope do sinal flutua quatro vezes em uma revolução da portadora. A Fig. 17 descreve o experimento
sinais de aceleração da caixa de engrenagem planetária de segundo estágio tanto em perfeitas condições quanto na condição de dente trincado. Em
a condição do dente rachado, alguns picos ainda maiores aparecem. Além disso, a modulação de amplitude não é muito óbvia, pois
a modulação de amplitude e as assinaturas de falha juntas levam à complexidade dos sinais de vibração.
A Fig. 18 ilustra o espectro de frequência dos sinais experimentais. Em perfeitas condições, amplitudes consideráveis aparecem em
as seguintes localizações (fmain): nfm se n for um inteiro e um múltiplo de 4, nfm ± fc se n for um inteiro ímpar, nfm ± 2fc se n for um par
inteiro, mas não um múltiplo de 4. Quando a rachadura está no dente da engrenagem solar, muitas bandas laterais aparecem nas proximidades de fmain , que é
mais óbvio na região de 40fm–50fm. A Fig. 19 apresenta o espectro de frequência ampliado dos sinais experimentais
de 42fm a 44fm. As bandas laterais são assimétricas e bandas laterais consideráveis aparecem nos seguintes locais: fmain ± kfscrack ±
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X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200 197

Fig. 15. Trinca de dente de 3,9 mm feita manualmente na engrenagem solar.

Perfeito

s2 )
é(m/ 0

-5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

Período de rotação do transportador (Tc)

Fig. 16. Sinais de vibração resultantes experimentais em perfeitas condições.

perfeito

10

s2 )
é(m/ 0

-10

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

3,90 mm Rachadura

10

s2 )
é(m/
0

-10

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

Período de rotação do transportador (Tc)

Fig. 17. Sinais de vibração resultantes experimentais em condições perfeitas e de fissura.

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198 X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200

Perfeito
0,8

0,6

fm-
fc

0,4
s2 )
é(m/
fm
28
MBvl

fm-2fc
46
Motor fm+fc
43

fm+fc
15 fm+fc
35 fm-2fc
38
fm41
40 fm
48
23fm
+fc

fm1+fc1 fm
20

0,2
fm-
25
fc
fm-
33
fc

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
x fm
Rachadura de 3,9 mm
0,8

0,6

0,4
s2 )
é(m/

0,2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Frequência
x fm

Fig. 18. Espectro de frequência de sinais de vibração experimentais.

mfs ± nfp ± fc. Os inteiros de k, m e n assumem os seguintes valores: k = 0, 1, 2, 3, 4; m = 0, 1, 2; n = 0, 1, 2, 3, 4. Esses resultados

confirmar o resultado proposto na Seção 4.
Neste parágrafo, as amplitudes dos sinais de vibração simulados e sinais experimentais são comparadas. no tempo
domínio, a amplitude máxima do sinal simulado é de cerca de 5 m/s2 quando a caixa de engrenagens é perfeita, conforme mostrado na Fig. 11. Por
em contraste, a amplitude máxima do sinal experimental é de cerca de 4 m/s2 quando a caixa de engrenagens é perfeita, conforme mostrado na Fig. 17.
Na condição de trinca de 3,90 mm, alguns picos maiores (sintoma de falha) são gerados no sinal simulado. a amplitude
dos picos maiores atinge cerca de 10 m/s2 . No sinal experimental de trinca de 3,90 mm, podemos observar alguns picos maiores
presente. Mas a amplitude desses picos é de apenas cerca de 5 m/s2 . No domínio da frequência de uma caixa de engrenagens saudável, a amplitude
de componentes de frequência consideráveis atinge até 0,8 m/s2 . No entanto, a amplitude dos sinais experimentais atinge apenas
0,2 m/s2 . Quando há uma trinca de 3,90 mm em um dente da engrenagem solar, não há grande mudança na amplitude de componentes de frequência
consideráveis, tanto nos sinais simulados quanto nos sinais experimentais. Algumas bandas laterais aparecem tanto nos sinais simulados
e sinais experimentais. A diferença de amplitude das bandas laterais de sinais simulados e sinais experimentais é pequena. O
a amplitude da maioria das bandas laterais está abaixo de 0,05 m/s2 tanto nos sinais simulados quanto nos sinais experimentais. Somente três
as bandas laterais são superiores a 0,05 m/s2 nos sinais experimentais, ou seja, 43fm + fc 2 fscrack, 43fm + fc + 2 fscrack e 43fm + fc + 2 fscrack.
Existem três razões possíveis para explicar as diferenças de amplitude entre os resultados numéricos e experimentais.
Primeiramente, o modelo numérico simulou apenas um estágio do redutor planetário. Embora o equipamento de teste experimental seja bastante complicado.
Inclui um estágio de engrenagem cônica, dois estágios de redutores planetários e dois estágios de redutores de eixo fixo.
Em segundo lugar, a massa do eixo não é considerada no modelo simulado, enquanto no banco de ensaio, um eixo muito pesado passando por
todo o sistema. A grande massa do eixo amortecerá a amplitude da vibração. Em terceiro lugar, o modelo dinâmico não
não considere o efeito de amortecimento da conexão entre a carcaça da caixa de engrenagens e o solo. O banco de ensaio da caixa de velocidades é fixo

0,12
Rachadura de 3,9 mm
fm+fc
43

Perfeito
0,10 fm+fc-4fscrack
43
fm+fc-2fscrack
43
fscrack-
fm+fc-
43
fs fscrack
fm+fc-
43
2fscrack
fm+f+c
43

fm+f+fc
scrack
43 2fscrack-2fs
fm+f+c
43
fm+fc-3fscrack
43 fm+fc-2fscrack-
43
fs fm+fc-2fscrack+2fp
43

0,08 4fscrack
fm+f+c
43
PS

3fscrack
fm+f+c
43

fm+fc-4fscrack-2fp
43

s2 )
é(m/
0,06
4fscrack+2fp
fm+f+c
43
4fscrack-2fp
fm+f+c
43

2fscrack-2fp
2fscrack-3fp
fm+f
fm+f
+c
43
+c
43

fm+fc-2fp
43
2fscrack+2fp
2fscrack+fs
fm+f
fm+f
+c
43
+c
43
fm+fc-2fscrack-2fp
43 fm+fc-2fscrack+fs
43

0,04 fm+fc-4fscrack+2fp
43
fm+2fc-2fscrack
43
fm+f+c
2fp
43
2fscrack+f
+fsp
fm+f
+c
43
fm+4fscrack
43

4fscrack+f
fm+f
+c
+f
43

2fscrack-4fp
fm+f+c
43
fm+fc-4fscrack-
43
fs fm-4fscrack
43

fm+fc-2fp-
43
fs

0,02

0
42 42,2 42,4 42,6 42,8 43 43,2 43,4 43,6 43,8 44
x fm
Frequência

Fig. 19. Espectro de frequência ampliado de sinais de vibração experimentais.

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X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200 199

no chão por vários parafusos. O efeito de amortecimento do parafuso também amortecerá a amplitude da vibração. Todos estes
efeito de amortecimento limitará a amplitude de grandes picos. O modelo proposto revela algumas propriedades de um estágio de
caixa de velocidade; no entanto, ainda são necessários esforços para melhorar o modelo numérico, como reduzir a diferença de amplitude entre
os sinais numéricos e os sinais experimentais.

6. Conclusão

Neste estudo, um modelo teórico é proposto para simular os sinais de vibração resultantes de um redutor planetário no
condição saudável e a condição do dente rachado. Um modelo de parâmetros concentrados é desenvolvido para simular os sinais de vibração
de cada engrenagem, incluindo a engrenagem solar, engrenagens planetárias e engrenagem anelar. Um modelo matemático é proposto para considerar o efeito de
o caminho de transmissão. Incorporando o efeito de múltiplas fontes de vibração e o efeito do caminho de transmissão, o
os sinais de vibração resultantes na localização do sensor são obtidos. No domínio do tempo, sintomas óbvios de falha aparecem no
sinais de vibração de uma engrenagem individual, como a engrenagem solar. No entanto, os sintomas de falha atenuam na vibração resultante
sinal. Além disso, uma óbvia modulação de amplitude é observada no sinal de vibração resultante devido à rotação da portadora.
No domínio da frequência, uma grande quantidade de bandas laterais aparece quando há uma trinca no dente da engrenagem solar. Essas bandas laterais são
investigados e localizados, que podem ser usados para detectar a falha de trinca. Os sinais resultantes simulados são verificados tanto no
domínio do tempo e no domínio da frequência comparando com os sinais experimentais.

Reconhecimentos

Esta pesquisa é apoiada pelo Conselho de Pesquisa em Ciências Naturais e Engenharia do Canadá (NSERC) e China
Conselho de Bolsas (CSC). Comentários e sugestões dos revisores e do Editor são muito apreciados.

Apêndice A

Notação
a ângulo de pressão dos pares de engrenagens

csx, csy coeficiente de amortecimento do rolamento da engrenagem solar na direção x, y

crx, cry coeficiente de amortecimento do rolamento da coroa dentada na direção x, y
ccx, ccy coeficiente de amortecimento do rolamento do transportador na direção x, y
cpnx, cpny coeficiente de amortecimento do n-ésimo planeta na direção x, y
cspn, crpn coeficiente de amortecimento de malha do n-ésimo planeta-sol, planeta-anel
crt coeficiente de amortecimento da coroa na direção de torção
fm frequência de malha de engrenagem

fmain frequências de amplitude consideráveis quando a caixa de engrenagens está em perfeitas condições
fs, fp, fc frequência de rotação da engrenagem solar, engrenagem planetária, transportadora
fscrack frequência característica do dente da engrenagem solar rachado
Js, Jp, Jr, Jc momento de inércia de massa da engrenagem solar, engrenagem planetária, engrenagem anelar, portadora
hn(t) Função de Hanning: hn(t) = 0,5 0,5 cos (wct + wn)
Hn(t) Função Hamming: Hn(t) = 0,54 0,46 cos (wct + wn)
ms, pf, mr, mc massa da engrenagem solar, engrenagem planetária, coroa, suporte
N número de engrenagens planetárias em um conjunto de engrenagens planetárias

ksx, ksy rigidez do rolamento da engrenagem solar na direção x, y

krx, kry rigidez do rolamento da coroa dentada na direção x, y
kcx, kcy rigidez do rolamento do transportador na direção x, y
kpnx, kpny rigidez do n-ésimo planeta na direção x, y
kspn, krpn , rigidez da malha do n-ésimo planeta-sol, planeta-anel
krt rigidez da coroa dentada na direção de torção
rs, rp, rr rc raio do círculo base da engrenagem solar, engrenagem planetária, engrenagem anelar
raio do círculo que passa pelos centros das engrenagens planetárias
Tc período de rotação do transportador
Tm período de malha de engrenagem

Ti, Para torque de entrada na engrenagem solar, torque de saída no transportador

Zs, Zp, Zr o número de dentes da engrenagem solar, engrenagem planetária, engrenagem anelar

dspn, drpn deslocamento relativo nas linhas de ação do n-ésimo planeta-sol, planeta-anel
wn ângulo circunferencial do n-ésimo planeta
x velocidade de rotação do transportador
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200 X. Liang e outros. / Análise de falha de engenharia 48 (2015) 185–200

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