Machine Translated by Google

Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213

Listas de conteúdos disponíveis em ScienceDirect

Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais

página inicial da revista: www.elsevier.com/locate/ymssp

Monitoramento do desgaste da engrenagem por bispectro de sinal de modulação com

base na análise do sinal de corrente do motor
a b a
Ruiliang Zhang , Fengshou Gu a,b,ÿ, Haram Mansaf , Tie Wang , b Andrew D. Ball
a
Escola de Engenharia Mecânica, Taiyuan University of Technology, Taiyuan 030024, China
b
Centro de Engenharia de Eficiência e Desempenho, Universidade de Huddersfield, Huddersfield HD1 3DH, Reino Unido

informações do artigo abstrato

Historia do artigo: Engrenagens são componentes mecânicos importantes para transmissões de energia. O desgaste do dente é
Recebido em 16 de novembro de 2016
um dos modos de falha mais comuns, que pode se apresentar ao longo da vida útil de uma engrenagem. É
Aceito em 23 de fevereiro de 2017
importante monitorar com precisão a progressão do desgaste da engrenagem para realizar manutenções
Disponível online em 6 de março de 2017
preditivas oportunas. A análise de assinatura de corrente do motor (MCSA) é uma abordagem eficaz e não
intrusiva que é capaz de monitorar falhas de sistemas elétricos e mecânicos.
Palavras-chave:
No entanto, pouca pesquisa foi relatada no monitoramento do desgaste da engrenagem e na estimativa de sua
Análise do sinal de corrente do motor
gravidade com base no MCSA. Este artigo apresenta um novo método de monitoramento de desgaste de
Sinal de modulação bispectro
Desgaste da engrenagem
engrenagens por meio de uma análise de sinal de corrente de motor baseada em bispectro de sinal de modulação
Monitoramento da caixa de câmbio
(MSB MCSA). Para uma transmissão estável, é inevitável que existam oscilações de carga e velocidade devido a
vários erros, incluindo desgastes. Estas oscilações podem induzir pequenas modulações nos sinais de corrente do
motor de acionamento. O MSB é particularmente eficaz na caracterização de tais pequenos sinais de modulação.
Com base nesses entendimentos, o processo de monitoramento foi implementado com base nos sinais de corrente
de um teste de funcionamento até a falha de uma caixa de engrenagens helicoidais industrial de dois estágios sob
um processo de fadiga acelerada moderada. Na operação inicial do teste, os resultados da análise MSB mostraram
que os valores de pico nas bifrequências das rotações da engrenagem e da fonte de alimentação podem ser
recursos de monitoramento eficazes para identificar engrenagens defeituosas e gravidade do desgaste, pois exibem
mudanças agradáveis com as cargas da engrenagem. Uma tendência de aumento monotônico estabelecida por
esses recursos permite uma indicação clara da progressão do desgaste da engrenagem. A inspeção de
desmontagem às 477 h de operação, feita quando uma das características monitoradas é cerca de 123% maior
que sua linha de base, constatou que há marcas de desgaste por arranhões em várias superfícies dos dentes da
engrenagem motora, mostrando que a engrenagem resiste um processo de desgaste gradual durante sua longa
operação de teste. Portanto, afirma-se que a abordagem MSB-MSCA proposta é confiável e precisa para monitorar
a deterioração do desgaste de engrenagens.

2017 Elsevier Ltd. Todos os direitos reservados.

1. Introdução

Engrenagens são comumente usadas como meio de transmissão de energia em muitas aplicações industriais. O desgaste da engrenagem é uma
perda progressiva de material em contato com as superfícies dos dentes, que é um fenômeno inevitável na vida útil das engrenagens. Além da perda direta
de material, o desgaste da superfície também afeta significativamente a rigidez da malha variável no tempo [1-5], a transmissão dinâmica

ÿ Autor correspondente em: School of Mechanical Engineering, Taiyuan University of Technology, Taiyuan 030024, China.
Endereço de e-mail: f.gu@hud.ac.uk (F. Gu).

http://dx.doi.org/10.1016/j.ymssp.2017.02.037 0888-3270/
2017 Elsevier Ltda. Todos os direitos reservados.
Machine Translated by Google

R.Zhang et ai. / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213 203

erro [4–6] e flutuação de carga [4,5,7,8]. Sendo um dos principais modos de falha das engrenagens, o desgaste severo pode levar à ocorrência
de outros tipos de falhas de engrenagens, como corrosão superficial, arranhões e dentes quebrados [9]. Portanto, o assunto de monitoramento e diagnóstico de desgaste
de engrenagens está recebendo muita atenção no campo de monitoramento de condição (CM).
Para o monitoramento do desgaste de engrenagens, a análise de resíduos de desgaste é mais utilizada [9,10], e há um esforço para sua substituição por
técnicas de monitoramento de vibração mais populares [10-12] e análise acústica [13]. A análise de detritos de desgaste é realizada
off-line e demorado. Além disso, a análise de partículas de desgaste não pode revelar em tempo hábil mudanças na dinâmica da transmissão de engrenagens
características, que podem ser usadas para examinar se as engrenagens ainda funcionam corretamente. Os métodos baseados em vibração têm várias desvantagens, como
ruído de fundo de sinal significativo causado por excitações externas, hipersensibilidade a distorções de ressonância e invasão
Medidas. Da mesma forma, a assinatura de ruído também é afetada pelas fontes de interferência, caminhos de transmissão e fundo
ruído [13]. Os métodos acima mencionados também requerem acessibilidade à caixa de engrenagens, seja para coletar amostras ou para montar o
transdutores na caixa de engrenagens ou perto dela.
Para evitar essa escassez de técnicas predominantes, a análise de assinatura de corrente do motor (MCSA) para o CM da caixa de engrenagens operada por motor
[14-20] recebeu atenção crescente nos últimos anos e alcançou avanços consideráveis. Esses
publicações mostram muitas conquistas interessantes nessa direção. Em todas essas publicações, o uso de MCSA para a detecção de falhas em engrenagens foi limitado,
pois nenhuma abordagem determinística foi demonstrada. Um dos principais motivos
essa falta de clareza diagnóstica é que o conteúdo harmônico e o ruído contido nos sinais reais medidos são altos ou
os sinais de falha são baixos. Além disso, o sistema de transmissão de engrenagens geralmente produz fenômenos de acoplamento não linear significativos que
apresentarão componentes de soma e diferença de frequência quando a falha ocorrer. Os métodos como rápido
A transformada de Fourier [14,15] e a análise de espectro de potência [16] usadas nas realizações acima mencionadas, são baseadas em sinais estacionários e são difíceis
de resolver o fenômeno não linear e suprimir ruídos. Como resultado, eles podem ser insuficientes
para correlacionar adequadamente os dados de corrente do estator com condições de falha. Portanto, muitos pesquisadores investigaram métodos alternativos de análise
de sinal, como decomposição de modo empírico (EMD) [17], análise de demodulação wavelet [18] e métodos combinados [19,20], para analisar sinais de corrente para
extração de características mais precisas. Embora esses esforços tenham mostrado
resultados promissores, eles ainda podem ser deficientes porque esses métodos de análise de sinal possuem redução de ruído limitada
capacidade.
Os espectros de ordem superior (HOS) são ferramentas úteis de processamento de sinal que mostraram benefícios significativos em relação aos espectros tradicionais.
analisa porque HOS tem propriedades únicas de identificação de sistema não linear, eliminação de ruído gaussiano e retenção de informação de fase [21-25]. Portanto, a
análise HOS recebeu altas concentrações. Em [26], bispectro convencional (CB)
foi aplicado aos sinais de corrente do motor para detectar diferentes graus de quebra do dente de uma caixa de engrenagens helicoidais de dois estágios. Ref.
[27] introduziu o MSB, que é uma melhoria significativa do CB na medida em que melhorou o CB para aplicar o sinal de modulação com eficiência. Os resultados mostraram
um diagnóstico confiável de falhas e revelaram que o ruído aleatório pode ser suprimido de forma eficaz, sendo
muito melhor do que o espectro de potência (PS) e CB para diagnosticar diferentes falhas semeadas, como quebra de dente
e desalinhamento do eixo. No entanto, o método MSB não foi avaliado para monitoramento de desgaste de engrenagens e avaliação de gravidade,
o que pode ser mais desafiador, pois o desgaste pode induzir assinaturas de corrente muito mais fracas do que quebras de dente.
Para examinar o desempenho e estender as aplicações do uso de MCSA baseado em MSB para o monitoramento de caixas de engrenagens, este
o artigo investiga o monitoramento do processo de deterioração de uma caixa de engrenagens helicoidais multiestágio industrial com base na corrente do motor
medições e análise MSB. Aplica MSB a sinais de corrente medidos progressivamente a partir de um experimento de execução até falha
obter características de modulação precisas e seus comportamentos de evolução com os tempos de operação e, assim, implementar o monitoramento do desgaste das
engrenagens e a avaliação da severidade. O papel tem quatro seções. A seção 2 apresenta a base teórica da
detecção de desgaste de engrenagens com base no MSB-MCSA. A Seção 3 descreve as configurações experimentais de execução até a falha para validar o
método proposto. Em seguida, a Seção 4 mostra os resultados do monitoramento em conjunto com as interpretações críticas e, finalmente, a Seção 5 é a conclusão.

2. Base teórica da detecção de desgaste de engrenagens com base em MSB-MCSA

2.1. Modelo de corrente do motor para avaliação da condição da caixa de engrenagens

Quando uma transmissão mecânica de acionamento de motor, como uma caixa de engrenagens, está operando em condições saudáveis, a relação eletromagnética
ideal do motor de acionamento pode ser examinada usando apenas uma das três fases. Para simplificar a análise
processo, as relações eletromagnéticas são examinadas na fase A e os harmônicos mais altos na fase não são considerados.
Referindo-se à tensão de alimentação, o sinal de corrente na fase A para um acionamento do motor saudável pode ser expresso como
ffiffiffi

2 p I cosð2pf st aIÞ iA ¼ ð1Þ

Correspondentemente, o fluxo magnético no estator do motor é

ffiffiffi

uA ¼ 2 p ucosð2pf st auÞ ð2Þ

O torque elétrico produzido pela interação entre a corrente e o fluxo pode ser expresso como

T ¼ 3PuI sinðaI auÞ ð3Þ

Machine Translated by Google

204 R.Zhang et ai. / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213

onde I e u denotam as amplitudes da raiz quadrada média (RMS) da corrente de alimentação e do fluxo de ligação, respectivamente, aI e
au são as fases da corrente e do fluxo respectivamente referentes à fase do sinal de tensão de alimentação, f é a fundamental s
frequência da alimentação elétrica e P é o número de pares de pólos.
Os sistemas de suporte de engrenagens geralmente têm rigidez muito maior, em comparação com os sistemas dinâmicos de engrenagens. Fricção dentária e
desgaste pode ser considerado como uma das principais fontes correspondentes às mudanças na carga dinâmica [4]. Sempre que houver uma carga
flutuação, haverá um componente de torque adicional oscilando na frequência de rotação em torno do torque elétrico [28].
Gu et al. [27] derivaram o efeito de um torque adicional de uma única frequência de rotação na corrente do estator. Daí o efeito
de torque adicional apenas relacionado a frequências de rotação foram consideradas neste artigo ao derivar o resultado
sinal de corrente na fase A, que é uma extensão da derivação dada em [27].
Os torques adicionais totais DT no motor de indução consistem em alguns torques oscilatórios adicionais DTk em
frequência rotacional f k
em relação à amplitude de corrente Ik e fase ak dada pela Eq. (4)

DT ¼ Xn DTk 4aÞ
k¼1

DTk 3PuIk sin½2pf kt au akÞ _ ð4bÞ

onde k é o número de eixos na caixa de engrenagens a jusante. Os torques oscilatórios causam variação angular correspondente é

3p2 uIk
Dbk sin½2pf kt au akÞ ð5Þ
2
4p2f kJ

onde J é a inércia do sistema do rotor. Essa oscilação angular produz modulação de fase para o fluxo de ligação na Eq. (2) e
rendimentos

ffiffiffi

A
Reino Unido
2 p ucos½2pf st au DbkÞ ð6Þ

Considerando que Dbk é muito pequeno, levando a aproximações: cosðDbkÞ 1 e sinðDbkÞ Dbk, o fluxo de ligação agora pode ser simplificado e examinado em
três componentes modulados explicitamente:
ffiffiffi ffiffiffi

A
Reino Unido
2 p ucosð2pf st auÞ þ 2 p uDbk sinð2pf st auÞ
ffiffiffi

¼
2 p ucosð2pf st auÞ ð7Þ
ffiffiffi ffiffiffi

2p 2p
uDuk cos½2pðf s þ f kÞt ak th uDuk cos½2pðf sþ f kÞt 2au akþ p _
2 2

3p2uIk .
onde Duk ¼ 2 A derivada do primeiro termo do fluxo na Eq. (7) é a força eletromagnética fundamental (EMF). Por
4p2f kJ
comparando as Eqs. (7) e (2), a variação do fluxo de ligação pode ser obtida como
ffiffiffi

2p
¼
D/k A / Dukfcos½2pðf s f kÞt ak þ cos½2pðf s þ f kÞt 2au ak þ pg ð8Þ
2

Eq. (8) mostra que a mudança de fluxo contém duas bandas laterais em torno da frequência fundamental, cada uma com diferentes
fases. Este fluxo de ligação produzirá novas forças eletromagnéticas (EMFs) e, portanto, induzirá o correspondente adicional
sinais de corrente no estator com base no circuito equivalente do motor [29] como segue:
ffiffiffi ffiffiffi

2p 2p
Dek ¼
f kÞt aI ak /k þ ð9Þ
A 2 Ilk cos½2pðf s 2 Irk cos½2pðf s þ f kÞt aI 2au ak /k þ p

onde /k é o deslocamento angular da impedância do circuito equivalente do motor na frequência de alimentação, Ilk e Irk são os valores RMS do componente de
banda lateral inferior e do componente de banda lateral superior, respectivamente. Combinando a Eq. (1) com a Eq. (9) rende
o sinal de corrente final sob a condição de desgaste na caixa de engrenagens de vários estágios:

eu
F Dek
A ¼ iA þXn A
ffiffiffi
k¼1
¼
2 p I cosð2pf st aIÞ ð10Þ
ffiffiffi ffiffiffi

2p 2p
þXn f kÞt aI ak /k þ
2 Ilk cos½2pðf s 2 Irk cos½2pðf s þ f kÞt aI 2au ak /k þ p
k¼1 ( )

Como visto da Eq. (10), qualquer torque oscilando com uma frequência específica f terá bandas
k
laterais na frequência de alimentação

s
na assinatura de corrente do motor. E os ângulos de fase de ambas as bandas laterais são completamente diferentes. Ainda assim, com base
Pelas variações de grandezas e bandas laterais é possível avaliar o desgaste dos dentes da transmissão de engrenagens.
Machine Translated by Google

R.Zhang et ai. / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213 205

2.2. Sinal de modulação bispectro

Estudos anteriores [27] mostraram que a consequência de ignorar as informações de fase usando o espectro de potência pode degradar o desempenho do
diagnóstico para o caso de falhas incipientes quando a amplitude da banda lateral é muito pequena e mascarada por vários efeitos aleatórios.
ruídos: instrumentos de medição e correntes de indução adicionais induzidas pelo ambiente e campos magnéticos aleatórios.
Por outro lado, a análise MSB permite a retenção tanto da amplitude quanto da informação de fase, a supressão de
ruído aleatório e a identificação de efeitos de modulação não linear.
Para um sinal de corrente de tempo discreto xðtÞ com correspondente Transformada discreta de Fourier (DFT) XðfÞ, o MSB pode ser definido
no domínio da frequência como [27]

BMSðf k; f sÞ ¼ EhXðf s þ f kÞXðf s f kÞX ðf sÞX ðf sÞi ð11Þ

onde f s e f k são a portadora ou frequência de alimentação e modulação ou frequência de falha respectivamente, X ðf sÞ é o complexo con
jugate de Xðf sÞ e Eh i denota o operador de expectativa estatística, mostrando que uma operação de média estatística é necessária
para o processo de estimativa de MSB e, portanto, obter redução de ruído eficaz, o que é importante para estimar com precisão o
magnitudes de banda lateral para medir a gravidade da falha.
A fase geral do MSB na Eq. (11) pode ser calculado por

uMSðf k; f sÞ ¼ uðf s þ f kÞ þ uðf s f kÞ uðf sÞ uðf sÞ ð12Þ

Quando dois componentes f s

ef k
estão em acoplamento, suas fases estão relacionadas por

uðf s þ f kÞ ¼ uðf sÞ þ uðf kÞ

ð13Þ
uðf s f kÞ ¼ uðf sÞ uðf kÞ

Substituindo a Eq. (13) na Eq. (12) a fase total do MSB será zero e a amplitude do MSB será o produto de
as quatro grandezas, que é o máximo do produto complexo. Assim, um pico bispectral aparecerá na bifrequência
ðf k; f sÞ considerando as duas bandas laterais simultaneamente. Isso é mais preciso e aparente na representação das características de banda lateral dos
sinais de modulação.
Com esta definição, a fase MSB dos sinais de corrente com defeito apresentados na Eq. (10) pode ser obtido como

uMSðf k; f sÞ ¼ 2au þ 2aF þ 2/k þ p ð14Þ

Eq. (14) mostra que a fase MSB dos sinais de corrente do motor se relaciona apenas com o componente de banda lateral, ou seja, a posição angular de
falhas e parâmetros de projeto e operação do motor, mas exclui a fase do componente fundamental. Isso significa que MSB
é independente da posição angular do rotor ou do ponto inicial de um sinal adquirido. Isso permitirá médias suficientes em
Estimativa MSB a ser executada usando um conjunto de dados coletados ou enquadrados a qualquer momento. A média, por sua vez, suprimirá o acaso
ruído e componentes não modulantes para obter uma estimativa confiável do MSB e dos sinais modulantes ocultos.
O valor da amplitude de MSB na bifrequência ðf k; f sÞ pode ser denotado como

Vk ¼ jBMSðf k; f sÞj ð15Þ

Esta abordagem baseada em MSB tem mostrado um excelente desempenho na caracterização dos pequenos componentes de modulação dos sinais de
corrente do motor para diagnosticar diferentes falhas elétricas e mecânicas [21,27,30]. Portanto, também é
com base no MSB neste estudo para extrair com precisão a amplitude das bandas laterais nos sinais de corrente para fins de desgaste da engrenagem
monitoramento e detecção de gravidade.

3. Método de teste

Neste artigo, um teste de funcionamento até a falha foi realizado para examinar o monitoramento do processo de desgaste da engrenagem por meio de medições
de corrente do motor. O teste é baseado em um sistema de teste de caixa de engrenagens de dois estágios, conforme mostrado no diagrama esquemático da Fig. 1. O
sistema de transmissão consiste em um motor CA trifásico, uma caixa de engrenagens helicoidais de dois estágios, acoplamentos flexíveis e um motor CC que atua como um
carga mecânica. A caixa de engrenagens é acionada pelo motor de acionamento CA. A velocidade e a carga necessárias são aprovadas por meio de uma
interface de tela sensível ao toque do controlador do banco de resistores, que envia os valores necessários para o motor CA e para o gerador CC. O motor de indução
é avaliado em 11 kW a 1470 rpm e controlado por uma unidade de velocidade variável para operar sob diferentes condições de operação. O
a caixa de engrenagens em teste também é avaliada em 11 kW a 1470 rpm com lubrificação por salpico. A especificação técnica da caixa de engrenagens helicoidais
é dada na Tabela 1. Para acelerar a falha da engrenagem, a largura do dente da engrenagem motriz no eixo de entrada é reduzida pela metade, conforme mostrado na
Fig. 2. Isso aumenta a tensão de contato local em cerca de 40% e é frequentemente adotado para um teste de falha precoce.
Durante o teste, os sinais de corrente e vibração foram registrados continuamente com um intervalo de tempo de
50 min, detalhado na Fig. 3. Os sinais de corrente elétrica são medidos por um sensor de efeito Hall com sensibilidade de 5 A/V e
faixa de resposta de frequência de 1–4000 Hz. Um sistema de aquisição de dados de resolução de 16 bits com 16 canais de entrada analógica é usado
para capturar e converter os sinais analógicos adquiridos dos transdutores em sinais digitais e, em seguida, transferir para o computador host para pós-MSB e
análise de espectro. Todas as medições são amostradas a uma taxa de 100 kHz e com um comprimento de dados de
16 s em cada aquisição. Uma taxa tão alta é principalmente para uma alta precisão do cálculo de velocidade com base no trem de pulso do codificador.
Para MCSA baseado em MSB, a taxa de amostragem pode ser tão baixa quanto 5 kHz se a frequência de passagem da barra do rotor estiver interessada. Além disso,
Machine Translated by Google

206 R.Zhang et ai. / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213

Fig. 1. Diagrama esquemático da instalação de teste.

tabela 1
Especificação da caixa de engrenagens helicoidais de dois estágios.

Parâmetros de engrenagem 1ª fase 2ª fase

Número de dentes 58/47 13/59

Módulo (mm) 1,25 2
Ângulo de pressão (graus) 20 20
Ângulo da hélice (graus) 27 13
Largura real da face (mm) 13/25 36
Taxa de contato 1,45 1.469
Taxa de sobreposição 1,445 1.289
Distância do centro (mm) 74
Frequência de malha (Hz) ff m1 = 1421 f m2 = 393,04
Frequência do eixo (Hz) r1 = 24,5 f r2 = 30,23 f r3 = 6,66

a vibração da caixa de engrenagens também é medida simultaneamente por um acelerômetro com sensibilidade de 4 mv/m/s2 para
benchmark do MCSA.
Para examinar o efeito do desgaste na corrente do motor sob diferentes cargas, cinco diferentes cargas operacionais em velocidade máxima
são aplicados ao sistema, conforme ilustrado na Fig. 3 abaixo. O teste foi realizado sem interrupções intermediárias na instalação para evitar quaisquer
erros inevitáveis de incerteza na instalação.
O teste foi encerrado após 477 h, devido a um aumento significativo na amplitude da corrente monitorada e alta vibração
nível, o que indica que há uma clara anormalidade ocorrendo no sistema. A caixa de câmbio foi então desmontada e inspecionada.
Descobriu-se que defeitos de dente claros estão presentes na superfície dos dentes da engrenagem, conforme ilustrado na Fig. 4. Isso mostra que a
superfície do dente da engrenagem motriz tem marcas de arranhões óbvias, conforme ilustrado na Fig. 4 (b) e (c) em que o efeito de desgaste excessivo é mais
significativo no flanco do dente abaixo da linha de passo, em comparação com as superfícies iniciais na Fig. 4(a). Além disso, mostra também que
as marcas de desgaste na Fig. 4(c) parecem um pouco mais altas, mostrando desgaste não uniforme em toda a circunferência da engrenagem ou
desgaste assimétrico devido à excentricidade inevitável e erros de batimento. Esses fenômenos são características típicas causadas pelo desgaste
excessivo sob maior tensão de contato, que são falhas comuns e têm sido observadas em muitos estudos [31-37].

4. Resultados e discussão

A fim de avaliar o desempenho da abordagem MSB-MCSA no monitoramento da progressão do desgaste da engrenagem, a corrente registrada
os dados são processados usando métodos MSB nos quais uma média de 60 vezes é alcançada com base no comprimento dos dados. Além disso, um
A janela de Hanning é aplicada ao quadro de dados durante a transformação rápida de Fourier para suprimir vazamentos espectrais.
Machine Translated by Google

R.Zhang et ai. / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213 207

Fig. 2. A engrenagem motora do primeiro estágio (a) inicial (b) meio removida.

Fig. 3. Carga e velocidade em um ciclo de operação de teste.

Para encontrar recursos de diagnóstico eficazes, o MSB foi calculado até 3000 Hz, no qual os componentes no slot do estator, as frequências
de passagem da barra do rotor e as duas frequências de malha podem ser exploradas. No entanto, observou-se que a informação mais
significativa encontra-se na faixa abaixo de 35 Hz, principalmente em relação às frequências de rotação do eixo da engrenagem em que o MSB
apresenta altas amplitudes. Isso mostra alta correlação com as operações da caixa de engrenagens. Conforme discutido na Seção 2, essa
observação concorda com a visão de componentes de torque adicionais oscilando na frequência de rotação. Nesse ínterim, quaisquer mudanças
adicionais de torque na faixa de alta frequência podem ser suavizadas significativamente pelos mecanismos de indução, pois a mudança de
fluxo é inversamente proporcional ao quadrado da frequência de acordo com (5) e [ 15,18,28]. Portanto, a análise MSB é realizada em um arranjo baixo
Machine Translated by Google

208 R.Zhang et ai. / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213

Fig. 4. Desgaste nos dentes da engrenagem testada (a) superfície inicial do dente (b) marcadores de arranhões em uma superfície do dente (c) marcadores de arranhões na outra superfície do dente.

até 80 Hz neste estudo. Além disso, para mostrar o poder dos componentes de modulação, uma magnitude de raiz quadrada MSB é apresentada de acordo com:

Se ¼ jBMSðf k; f sÞj0:5 ð16Þ

Neste artigo, Ak em cada frequência de rotação do eixo é selecionado como o recurso de monitoramento e apresentado contra a operação
hora de mostrar a progressão e localização do desgaste da engrenagem.

4.1. Características do MSB e recursos de monitoramento

A Fig. 5 mostra resultados representativos de MSB para os sinais de corrente nos primeiros períodos de operação, especificamente na 4ª hora,
sob os diferentes níveis de carga no teste run-to-failure. Nos gráficos, há três picos distintos na frequência de alimentação de 50 Hz para todos os casos de carga.
Em particular, Ar1 e Ar2 são muito dominantes. Esses componentes correspondem ao primeiro
duas frequências rotacionais de f ¼ 24:3 Hz
r1
ef ¼ 29:8 Hz, respectivamente.
r2
Assim, eles refletem o comportamento dinâmico do
transmissão de engrenagens para o 1º estágio da caixa de câmbio. Enquanto isso, o valor de pico Ar3 em f ¼ 6:6 Hz também
r3
é visível, mostrando
que esta magnitude MSB também pode fornecer informações desejadas da dinâmica de transmissão no segundo estágio. Isso mostra
que a caixa de engrenagens de teste existe erros de fabricação inerentes, como excentricidade e desvio que causam oscilações em
velocidade e cargas. Além disso, o pico mais alto está em f mostrando que
r1
eas
o menor
dinâmicas
estáracionais
em f são muito
r3,
diferente, ou seja, a flutuação de velocidade no eixo de baixa velocidade é a menor, embora possa ter maior carga dinâmica. Em
em geral, esses picos biespectrais mostram que o MSB pode revelar a interação não linear entre os sinais de corrente e o
caixa de engrenagens a jusante com suas frequências de eixo como os componentes de modulação. Isso está de acordo com a análise proposta feita na Seção 2.1.

Além disso, também pode ser observado claramente na Fig. 5 que Ar1, Ar2 e Ar3 têm um claro aumento com a carga
aumentando. Isso mostra que as cargas mais altas induzem mais deformações elásticas nos perfis dos dentes e no sistema de suporte da engrenagem e, portanto,
uma modulação mais severa nos componentes de alimentação. Isso mostra que esses picos são muito sensíveis às cargas da engrenagem. Além disso, qualquer
falha na engrenagem, seja quebras de dente locais ou desgaste distribuído da engrenagem, pode causar aumentos na
não apenas cargas dinâmicas, mas também cargas estáticas. Consequentemente, esses picos também aumentarão para refletir essas mudanças de carga.
Isso é consistente com os sintomas de falha que parecem ser mais claramente pronunciados em uma carga mais alta do que em uma carga mais baixa
condição [26].
Além disso, a Fig. 5 também mostra que as fatias MSB em f s
= 50 Hz pode fornecer informações suficientes para caracterizar as modulações devido ao
efeito dinâmico da engrenagem. Portanto, apenas os picos que aparecem neste corte serão extraídos no estabelecimento das características diagnósticas. Isso
também mostra que o uso de uma fatia MSB para monitoramento de desgaste reduzirá significativamente o trabalho computacional e
portanto, o método pode ser implementado on-line.
A Fig. 6 mostra as fatias MSB a 50 Hz sob três cargas mais altas: 3ª = 60%, 4ª = 80% e 5ª = 90% da carga total para quatro
incrementos de tempos de operação: 4 h, 141 h, 293 h e 477 h. Ao compará-los ao longo dos tempos de operação, pode-se encontrar
que as amplitudes de Ar1 têm um claro aumento, indicando que o desgaste produz maior interação não linear entre o
frequência do eixo de entrada f r1e o componente de alimentação fundamental e, portanto, mostra as oscilações de carga mais altas devido à engrenagem
desgaste acumulado durante o período de operação. Ao mesmo tempo, as amplitudes de Ar2 também apresentam um ligeiro aumento. Além disso,
as amplitudes de Ar3 mantêm-se constantes durante todo o período. Esses padrões de mudança de picos MSB mostram que a engrenagem
o desgaste é muito mais severo no primeiro eixo, ou seja, a engrenagem motriz de teste mostra defeitos de desgaste severos, que são ilustrados em
Fig. 4(b) e (c). Portanto, os picos do MSB podem ser baseados para localizar qual engrenagem está com defeito e avaliar o grau de desgaste
gravidade.

4.2. Monitoramento de gravidade de desgaste baseado em MSB-MCSA

Com base na análise acima mencionada, o valor de picos de MSB na bifrequência ðf k; f sÞ pode ser usado para monitorar a condição saudável da engrenagem.
Para a caixa de engrenagens sublinhada, existem três frequências de rotação do eixo: os valores f e r1, f r2 ser
f podem r3
detalhado na Tabela 1. Seu pico de MSB
obtidos por
Machine Translated by Google

R.Zhang et ai. / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213 209

Fig. 5. Espectro MSB na 4ª hora sob diferentes casos de carga.

Machine Translated by Google

210 R.Zhang et ai. / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213

(a) Carga = 60%

0,2
4 horas 141 horas 293 horas 477 horas

(A.^2)
Amp.
0,1
Ar1

Ar2
Ar3
0
5 10 15 20 25 30 35
Frequência (Hz)

(b) Carga = 80%

0,2

Ar1
(A.^2)
Amp.
0,1

Ar2
Ar3
0
5 10 15 20 25 30 35
Frequência (Hz)

(c) Carga = 90%

0,2

(A.^2)
Amp.
0,1
Ar1

Ar2
Ar3
0
5 10 15 20 25 30 35
Frequência (Hz)

Fig. 6. Fatia MSB de 50 Hz em diferentes tempos de operação sob diferentes cargas.

Ar1 ¼ jBMSðf r1; f sÞj0:5

Ar2 ¼ jBMSðf r2; f sÞj0:5 ð17Þ

Ar3 ¼ jBMSðf r3; f sÞj0:5

A Fig. 7 mostra as tendências de monitoramento de Ar1, Ar2 e Ar3, respectivamente, sob as três cargas mais altas (3ª = 60%, 4ª = 80% e
5º = 90% da carga total). Pode ser visto claramente na Fig. 7 que existem diferenças óbvias na tendência entre o desgastado e o
operações de linha de base, especialmente para todas as três operações de carga mais alta. Ar1 aumenta lentamente até o pico na 20ª hora de operação e depois flutua e cai
ligeiramente para um nível mais baixo na 52ª hora. A partir da 52ª hora, os valores máximos
exibem uma tendência crescente constante, mostrando que a deterioração da engrenagem exibe um aumento constante, mas com taxas diferentes.
As mudanças lentas nos valores de pico nas primeiras 20 h indicam que o conjunto de engrenagens experimenta o processo de amaciamento. Neste período o
as asperezas da superfície do dente são removidas. O valor de pico diminui entre 20 e 52 horas de operação. Isso pode ser visto como
o par de engrenagens auto-modifica seus perfis através do efeito de desgaste. Como resultado, os erros de desaceleração tornam-se menores e o engate da engrenagem torna-
se mais conforme. Isso também indica claramente que o processo de run-in ocorreu durante as primeiras 52 h, o que
significa que a condição da malha da engrenagem é melhorada durante este período. No entanto, após o período de amaciamento, o desgaste levaria à
deterioração gradual nas condições de engrenamento das engrenagens.
A ligeira tendência de aumento dos valores de pico de 52 a 220 horas é uma indicação clara do desenvolvimento inicial do desgaste, que também é chamado de período de
desgaste leve porque geralmente é caracterizado por remoção de material lenta, mas constante. Esse
então mostra que o MSB-MCSA pode indicar com precisão a ocorrência de desgaste incipiente na engrenagem motriz no primeiro estágio
de caixa de velocidades.

Após a 220ª hora, os picos de MSB aumentam mais significativamente com pequenas flutuações, o que mostra o aumento gradual do desgaste da engrenagem durante este
período de desgaste moderado. Também pode ser visto que a flutuação do MSB se torna maior a partir
por volta da 411ª hora até o término do teste (477ª hora), o que revela que o desgaste da engrenagem começou a ser acentuado em
esse tempo devido a remoções de material maiores e mais rápidas. Durante esta fase do processo, o desgaste pode levar a
engates melhorados, resultando em oscilações menores. Esse comportamento dos picos de MSB pode indicar período de desgaste severo.
Embora o valor de pico Ar1 MSB do eixo de entrada exiba uma clara tendência crescente, Ar2 e Ar3 os outros dois eixos exibem
aumentos muito marginais ao longo do curso da operação. No entanto, Ar2 exibe um aumento relativamente mais claro no início da
o período de desgaste moderado e durante as operações tardias. Comparativamente, Ar3 não exibe tais recursos de aumento, em vez disso,
aumenta com uma taxa muito lenta, correspondendo em grande parte ao processo de desgaste leve. Os valores médios de pico de MSB de dez conjuntos
selecionados e o início (linha de base) e o fim das operações (término) para comparação estão listados na Tabela 2. Ar1 é pelo menos
Machine Translated by Google

R.Zhang et ai. / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213 211

Ar1

3ª carga
0,2
4ª carga
Amplitude
(A.^2)
5ª carga
0,1

0
20 52 220 411 477
Tempo (horas)

Ar2
0,06

0,04
Amplitude
(A.^2)

0,02

0
20 52 220 411 477
Tempo (horas)

Ar3
0,02

0,01
Amplitude
(A.^2)

0
20 52 220 411 477
Tempo (horas)

Fig. 7. As tendências de monitoramento com base nos valores de pico do MSB.

mesa 2
Os valores médios de pico de MSB.

Carregar Linha de base (A2 ) Rescisão (A2 ) Taxa de aumento (%)

Ar1 3º 0,0358 0,0799 123

4º 0,0574 0,1498 161
5º 0,0685 0,2090 205

Ar2 3º 0,0145 0,0176 22

4º 0,0302 0,0387 28
5º 0,0452 0,0527 17

Ar3 3º 0,0059 0,0060 2

4º 0,0106 0,0108 2
5º 0,0142 0,0139 2

123% maior do que sua linha de base. Ar2 aumenta em 20% e Ar3 quase permanece o mesmo. Esses resultados também confirmam que existem
gravidade de desgaste diferente ocorrendo na engrenagem identificada. Portanto, pode-se concluir que o desgaste do dente na primeira engrenagem
é significativamente mais grave e que o segundo estágio da caixa de câmbio é relativamente saudável.
Com base na análise acima, a mudança nos picos de MSB em diferentes frequências rotacionais pode ser usada para determinar qual
os conjuntos de engrenagens estão com defeito e quão severas são as progressões de desgaste. Esta tendência constante gradual pode ser usada para
alcançar uma alta precisão na previsão do avanço da falha para a implementação de manutenções oportunas.

4.3. Tendência de severidade de desgaste baseada em vibração

Para avaliar o desempenho do monitoramento de desgaste de engrenagens baseado em MSB-MCSA, os sinais de vibração para o funcionamento até a falha
teste sob as mesmas condições também foram coletados usando um acelerômetro montado na carcaça da caixa de câmbio próximo ao
engrenagem testada para reduzir as influências de vibração da outra parte e atenuação das transições do caminho, detalhadas na Fig. 8.
Machine Translated by Google

212 R.Zhang et ai. / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213

Fig. 8. Posição do acelerômetro na caixa de engrenagens.

Vibração RMS da caixa de engrenagens

22
5ª carga
20 4ª carga
3ª carga
18

Acc.
s^2)
(m/
16

14

12

10
100 200 300 400 477
Tempo (horas)

Fig. 9. RMS do sinal de vibração para o processo de desgaste da engrenagem.

O valor RMS, que é um recurso de diagnóstico comum e amplamente usado para monitoramento baseado em vibração, é usado para monitorar o processo de
desgaste. A Fig. 9 mostra as tendências RMS para o período de teste. Pode-se observar que as tendências de RMS variam muito com o tempo de operação e
diferem significativamente entre as cargas. As tendências podem fornecer informações para mostrar que a engrenagem está muito defeituosa em operações tardias,
como às 460 h.
No entanto, eles apresentam quedas muito grandes no início do período de desgaste moderado. Isso torna difícil julgar as condições de engrenamento da
engrenagem. Além disso, há muitos saltos locais na tendência que adicionarão mais incertezas na implementação do prognóstico da condição. A vibração se
comportando dessa maneira mostra que a vibração é muito sensível ao efeito não linear da dinâmica da engrenagem e dos caminhos de transmissão da vibração
[38], que geralmente exigem esforços significativos no processamento de sinal e otimização de recursos, a fim de desenvolver uma tendência consistente para
monitoramento e prognóstico. Os autores tentaram diferentes métodos, como a popular média síncrona de tempo, transformadas wavelet e MSB. Infelizmente, não
obteve uma tendência de monitoramento tão boa e direta quanto a do MSB-MCSA.

5. Conclusão

Com base neste estudo e nos resultados alcançados, pode-se concluir que o MSB-MCSA é uma abordagem eficaz para não intrusivamente e pode monitorar
remotamente o processo lento da engrenagem e diagnosticar a gravidade do desgaste e a localização da falha da caixa de engrenagens helicoidais de vários estágios.
A análise teórica mostra que os sinais de corrente do motor de indução contêm os pequenos componentes de modulação relacionados ao processo de deterioração
do desgaste da caixa de engrenagens. Em particular, o desgaste do dente causa oscilações de carga, que podem ser caracterizadas com precisão pelo MSB porque
o MSB possui alto desempenho de supressão de ruído enquanto aprimora o efeito não linear das modulações, apresentando-se no espectro de potência convencional
como as bandas laterais inferior e superior correspondentes à frequência de rotação da engrenagem ao longo da frequência de alimentação. Além disso, o MSCA
depende principalmente das informações da dinâmica de torção do sistema de transmissão por engrenagem. Tem sido muito menos influenciado pela não linearidade
das respostas de vibração translacional.
Portanto, uma tendência de monitoramento mais estável e consistente pode ser obtida pelo MSB-MCSA, permitindo a representação de diferentes estágios de
desgaste das engrenagens e deterioração progressiva.
Machine Translated by Google

R.Zhang et ai. / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 94 (2017) 202–213 213

Reconhecimentos

O apoio a esta pesquisa no âmbito do Programa Nacional de Pesquisa e Desenvolvimento de Tecnologia Chave da China (Grant No.
2014BAF08B01) e a National Natural Science Foundation of China (Grant No. 51375326) é reconhecida com gratidão.
Sem o apoio financeiro deles, este trabalho não teria sido possível.

Referências

[1] FK Choy, V. Polyshchuk, JJ Zakrajsek, RF Handschuh, DP Townsend, Análise dos efeitos da corrosão superficial e desgaste na vibração de uma engrenagem
sistema de transmissão, Tribol. Int. 29 (1) (1996) 77-83.
[2] Anders Flodin, Sören Andersso, Simulação de desgaste moderado em engrenagens retas, Desgaste 207 (1) (1997) 16–23.
[3] Isa Yesilyurt, Gu Fengshou, Andrew D. Ball, Medição da redução da rigidez do dente da engrenagem usando análise modal e seu uso na gravidade da falha de desgaste
avaliação de engrenagens retas, NDT & E Int. 36 (5) (2003) 357–372.
[4] Huali Ding, Dynamic Wear Models for Gear Systems, The Ohio State University, Columbus, 2007.
[5] Xianzeng Liu, Yuhu Yang, Jun Zhang, Investigação sobre os efeitos de acoplamento entre o desgaste da superfície e a dinâmica em um sistema de engrenagens retas, Tribol. Int. 101 (2016)
383–394.
[6] Anders Flodin, Sören Andersson, Um modelo simplificado para previsão de desgaste em engrenagens helicoidais, Wear 249 (3) (2001) 285–292.
[7] Thaer Osman, Ph Velex, Simulações estáticas e dinâmicas de desgaste abrasivo suave em engrenagens sólidas de faces largas e helicoidais, Mech. Mach. Teoria 45 (6)
(2010) 911-924.
[8] Jozef Wojnarowski, Valentin Onishchenko, Efeitos do desgaste dos dentes na dinâmica das engrenagens de dentes retos, Mech. Mach. Teoria 38 (2) (2003) 161–178.
[9] PJ Dempsey, Integrando detritos de óleo e medição de vibração para monitoramento inteligente da integridade da máquina, Tech. Rep. NASA/TM-2003-211307, Glenn Research Center, Cleveland,
2003.
[10] Chongqing Hu, Wade A. Smith, Robert B. Randall, Zhongxiao Peng, Desenvolvimento de um indicador de vibração de engrenagens e sua aplicação no desgaste de engrenagens
monitoramento, Mec. Sist. Processo de sinal. 76 (2016) 319–336.
[11] Stanislav Ziaran, Radoslav Darula, Determinação do estado de desgaste de conjuntos de engrenagens de alta relação de contato por meio de análise de espectro e cepstrum, J. Vib.
Acústico. 135 (2) (2013) 021008.
[12] J. Mathew, JS Stecki, Comparação de vibração e técnicas ferrográficas de leitura direta em aplicação a engrenagens de alta velocidade operando sob regime permanente
e condições variáveis de carga, Lubr. Eng. 43 (8) (1987) 646-653.
[13] Anwar Ahmaida, Dong Zhen, Fengshou Gu, Andrew Ball, Monitoramento do processo de desgaste de engrenagens usando sinais acústicos, em: 21º Congresso Internacional de Som
e Vibração, Pequim, China, 2014.
[14] Heng Su, Mai-sheng Hong, Shi-bo Xiong, Diagnóstico de falha de engrenagens monitorando a corrente do estator, J. Shanghai Jiaotong Univ. 34 (10) (2000), 1431–1416.
[15] Shahin Hedayati Kia, Humberto Henao, Gerard-Andre Capolino, Monitoramento da caixa de engrenagens usando análise de corrente do estator da máquina de indução, em: IEEE International
Symposium on Diagnostics for Electric Machines, Power Electronics and Drives, IEEE, Cracóvia, Polônia, 2007, pp. 149–154.
[16] Shahin Hedayati Kia, Humberto Henao, Gérard-André Capolino, Um estudo comparativo das assinaturas acústicas, de vibração e de corrente do estator para o diagnóstico de falhas nos dentes das
engrenagens, em: XXª Conferência Internacional sobre Máquinas Elétricas (ICEM), IEEE, Marselha, França, 2012, pp. 1514–1519.
[17] Shahin Hedayati Kia, Humberto Henao, Gerard-Andre Capolino, Estudo analítico e experimental do efeito mecânico da caixa de engrenagens na indução
assinatura da corrente do estator da máquina, IEEE Trans. Ind. Appl. 45 (4) (2009) 1405-1415.
[18] Chinmaya Kar, AR Mohanty, Monitoramento de vibrações de engrenagens por meio de análise de assinatura de corrente de motor e transformada wavelet, Mech. Sist. Processo de sinal.
20 (1) (2006) 158–187.
[19] Deng-Fa Lin, Po-Hung Chen, Mike Williams, Medição e análise de sinais de corrente para reconhecimento de falhas de caixas de engrenagens de turbinas eólicas, Meas. ciência Rev.
13 (2) (2013) 89–93.
[20] Barshikar Raghavendra Rajendra, Santosh V. Bhaskar, Monitoramento da condição da caixa de engrenagens usando análise de assinatura de corrente do motor, Int. J. Sci. Res. Publ. 3
(8) (2013) 563–568.
[21] Fengshou Gu, Yimin Shao, N. Hu, A. Naid, AD Ball, Análise de sinal de corrente de motor elétrico usando um bispectro modificado para diagnóstico de falha de
equipamento mecânico a jusante, Mech. Sist. Processo de sinal. 25 (1) (2011) 360–372.
[22] Neil Arthur, Jim Penman, Monitoramento de condições de máquinas de indução com espectros de ordem superior, IEEE Trans. Ind. Elétron. 47 (5) (2000) 1031–1041.
[23] IM Howard, Técnicas espectrais de ordem superior para monitoramento da condição de vibração da máquina, Proc. Inst. Mec. Eng., Parte G: J. Aerosp. Eng. 211 (4) (1997)
211–219.
[24] Young C. Kim, Edward J. Powers, Análise bispectral digital e suas aplicações para interações de ondas não lineares, IEEE Trans. Plasma Sci. 7 (2) (1979)
120–131.
[25] TWS Chow, Gou Fei, Identificação de falhas assimétricas em máquinas de indução trifásicas usando bispectrum, IEEE Trans. Energia Convers. 10 (4) (1995)
688–693.
[26] Mohamed Nagi Rgeai, Detecção de falha de caixa de engrenagens helicoidais usando análise de assinatura de corrente de motor, Universidade de Manchester, Manchester, 2007.
[27] Zhi Chen, Tie Wang, Fengshou Gu, Haram Mansaf, Andrew Ball, Diagnóstico de falhas de transmissão de engrenagens com base na análise bispectral do motor de indução
assinaturas atuais, J. Mech. Eng. 48 (21) (2012) 84–90.
[28] R. Yacamini, KS Smith, L. Ran, Monitorando vibrações de torção de sistemas eletromecânicos usando correntes de estator, J. Vib. Acústico. 120 (1) (1998) 72–
79.
[29] F. Filippetti, G. Franceschini, C. Tassoni, técnicas de IA no diagnóstico de máquinas de indução, incluindo o efeito cascata de velocidade, IEEE Trans. Ind. Appl. 34 (1)
(1998) 98–108.
[30] Fengshou Gu, T. Wang, Ahmed Alwodai, Xiange Tian, Yimin Shao, AD Ball, Um novo método de diagnóstico preciso de barra quebrada do rotor com base na modulação
análise bispectral de sinal de sinais de corrente do motor, Mech. Sist. Processo de sinal. 50 (2015) 400–413.
[31] HEG Powrie, CE Fisher, OD Tasbaz, RJK Wood, Desempenho de um sistema de monitoramento de óleo eletrostático durante um teste de desgaste de engrenagens FZG, em:
Conferência Internacional sobre Monitoramento de Condições, Universidade do País de Gales, Swansea, Reino Unido, 1999, pp. 145–155.
[32] Margaret P. Proctor, Fred B. Oswald, Timothy L. Krants, Shuttle Leme/speed Brake Power Drive Unit (pdu) Gear Scuffing Tests with Flight Gears, Tech.
Rep. NASA/TM-2005-214092, Glenn Research Center, Cleveland, OH, Estados Unidos, 2005.
[33] J. Castro, J. Seabra, Análise global e local de testes de desgaste de engrenagens usando um modelo de lubrificação de filme misto, Tribol. Int. 41 (4) (2008) 244–255.
[34] Mark Andrew Klein, Uma Investigação Experimental de Materiais e Tratamentos de Superfície na Vida de Fadiga de Contato de Engrenagens, The Ohio State University,
Colombo, 2009.
[35] Jian-hua Xue, Wei Li, Caiyan Qin, A capacidade de carga de desgaste de sistemas de engrenagens involutas com base em cargas dinâmicas e transientes térmicos
lubrificação elastohidrodinâmica, Tribol. Int. 79 (2014) 74–83.
[36] Venu Ganti, Yogesh Dewangan, Saurabh Arvariya, Shyamsananth Madhavan, Influência da Micro-Geometria no Desgaste da Engrenagem, Documento Técnico SAE.
2015-26-0187, 2015.
[37] Jiwang Zhang, Wei Li, Huaqiang Wang, Qingpeng Song, Liantao Lu, Wenjian Wang, Zhongwei Liu, Uma comparação dos efeitos do shot peening tradicional e do micro-shot peening na resistência
ao desgaste do aço de engrenagem temperado e temperado, Desgaste 368–369 (2016) 253–257.
[38] Ahmed Alwodai, Fengshou Gu, AD Ball, Uma comparação de diferentes técnicas para diagnóstico de falha do rotor do motor de indução, J. Phys.: Conf. Ser. 364 (1)
(2012) 1–11.