UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA - UDESC

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE – ISC
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MODELAGEM NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA - CAPÍTULO 2

1) Dada a rede de figura abaixo, encontre a função de transferência .

VL ( s )
2) Dada a rede de figura abaixo, encontre a função de transferência H ( s ) 
V (s)

Vo ( s )
3) Dada a rede de figura abaixo, encontre a função de transferência T ( s) 
Vi ( s )

X1 (s)
4) Dado o sistema translacional abaixo, encontre a função de transferência H ( s )  .
F (s)

X1 (s)
5) Dado o sistema translacional abaixo, encontre a função de transferência H ( s )  .
F (s)
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6) Dado o sistema translacional abaixo, encontre a função de transferência .

7) Dado o sistema translacional abaixo, encontre a função de transferência .

8) Para o sistema translacional com uma mola não linear mostrado abaixo, encontre a função de
transferência , para pequenas oscilações em torno de f (t )  2 . A mola é definida por
xs (t )  2  e 2 f s ( t ) onde é o deslocamento e é a força da mola.

9) Encontre a função de transferência 𝐺(𝑠) = 𝑥(𝑠) 𝐹(𝑠) para o sistema mecânico translacional mostrado na
figura abaixo, considerando a seguinte linearização no modelo: A força aplicada pode ser escrita como
𝑓(𝑡) = 10 + 𝛿𝑓(𝑡), portanto a linearização deverá ser feita em torno da força de 10 N. A relação entre
a força da mola, 𝑓 (𝑡), e o deslocamento, 𝑥 (𝑡), é 𝑓 (𝑡) = 2𝑥 (𝑡) (não-linear).

10) Para o sistema translacional com uma mola não linear mostrado abaixo, encontre a função de
transferência , para pequenas oscilações em torno de f (t )  2 . A mola não linear é
definida por f s  xs2  4 xs  2 , onde é o deslocamento (não é ´permitido deslocamento menor
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que -1 metro para esta mola) e é a força da mola.

11) Um motor DC desenvolve um torque 55 N-m em uma velocidade de 600 rad/s quando 12V é aplicado.
Ele fica bloqueado nesta voltagem com um torque de 100n-m. Se a inércia e o amortecimento
(coeficiente de atrito viscoso) da armadura são de e , respectivamente,
encontre a função de transferência deste motor se ele carrega uma carga inercial de
através de uma engrenagem como mostrado na figura abaixo.

200
12) Um motor DC desenvolve um torque N-m em uma velocidade de 100 rad/s quando 60V é
3
aplicado. Ele fica bloqueado nesta voltagem com um torque de 150N-m. Encontre a função de
transferência deste motor para o esquema mostrado na figura abaixo.

13) Encontre a função de transferência para o motor e carga mostrado na figura abaixo. A
equação Velocidade X Torque é dada por Tm  8m  200 quando a entrada de tensão é 100V.

1 ( s )
14) Encontre a função de transferência G ( s )  para o motor e carga mostrado na figura abaixo. A
Ea ( s )
equação Velocidade X Torque é dada por Tm  8m  200 quando a entrada de tensão é 100V.
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15) Para o motor, carga e curva de torque X velocidade como mostrado na figura abaixo, encontre a função
de transferência G( s)  4 (s) .
Ea ( s)

16) Um motor cujas características torque-velocidade estão mostradas na figura abaixo, move uma carga
mostrada no diagrama abaixo. Algumas das engrenagens apresentam inércias. Encontre a função de
𝜃 (𝑠)
transferência 𝐺(𝑠) = 𝐸 (𝑠).

IL
17) (2pts) Dada a rede de figura abaixo, encontre a função de transferência T ( s )  .
Vi

X1
18) (2pts) Para o sistema da figura abaixo, encontre a função de transferência T ( s )  G(s)= X1(s)/F(s)
F
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( )
19) (2pts) Para o sistema da figura abaixo, encontre a função de transferência 𝐺(𝑠) = ( )

X3
20) (2pts) Para o sistema da figura abaixo, encontre a função de transferência T ( s ) 
F

21) (2pts) Para o motor, carga e curva de torque X velocidade como mostrado na figura abaixo, encontre
a função de transferência G( s)  2 (s) .
Ea ( s)

( )
22) (2pts) Para o sistema da figura abaixo, encontre a função de transferência 𝐺(𝑠) = ( )

( )
23) (2pts) Para o sistema da figura abaixo, encontre a função de transferência 𝐺(𝑠) = ( )
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( )
24) (2pts) Para o sistema da figura abaixo, encontre a função de transferência 𝐺(𝑠) = ( )

I L ( s)
25) (2 pts) Dada a rede de figura abaixo, encontre a função de transferência .
I ( s)

26) (2 pts) Dado o sistema representado na figura abaixo, com k  1N / m , b  1N  s / m , M  1Kg e

a mola não linear tem a seguinte equação: xs  e
fs
. A força aplicada é de 1N mas pode variar neste
V (s)
entorno. Linearize o sistema e apresente a seguinte função de transferência . (lembrando que
F (s)
dx
v (t )  )
dt

X (s)
27) (2pts) Dado sistema representado na figura abaixo, encontre a função de transferência
F ( s)

( )
28) (2 pts) Dada a rede de figura abaixo, encontre a função de transferência 𝐻(𝑠) = ( )
.
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29) (2pts) Para o motor, carga e curva de torque X velocidade como mostrado na figura abaixo, encontre
( ) ( )
a função de transferência 𝐺(𝑠) = ( )
. (lembrando que 𝜔 (𝑡) = )

( )
30) Para o sistema da figura abaixo, encontre a função de transferência 𝐺(𝑠) = ( )

31) Para o motor, carga e curva de torque X velocidade como mostrado na figura abaixo, encontre a função
( )
de transferência 𝐺(𝑠) = ( )
.

X (s)
32) Dado sistema representado na figura abaixo, encontre a função de transferência
F ( s)
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Soluções:

1) = ( ) ( )

2) =
,
3) =
,
4) =
.
5) =
,
,
6) =
( , , , )
7) =
12𝑠(𝑠 + 𝑠 + 2,66)
(8 + 4𝑠 + 4𝑠 )(4 + 3𝑠 + 5𝑠 )(5 + 5𝑠 + 5𝑠 ) − 24𝑠 − 9𝑠 (8 + 4𝑠 + 4𝑠 ) − 16(5 + 5𝑠 + 5𝑠 ) − 4𝑠 (4 + 3𝑠 + 𝑠 )

( )
8) =
( )
( )
9) ( )
=
,
10) =
,
11) =
( , )
,
12) = ( )
,
,
13) = ( )
,
,
14) = ( )
,
,
15) =
( , )
16) =
( , )
17) 𝑠𝑒𝑚 𝑔𝑎𝑏𝑎𝑟𝑖𝑡𝑜
( ) ,
18) =
( ) , , ,
19) =
( )
20) 𝑠𝑒𝑚 𝑔𝑎𝑏𝑎𝑟𝑖𝑡𝑜
, ×
21) =
( , )
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,
22) =
23) =
,
( , )
,
24) =
25) =
26) =
( )
27) =
( )
28) =
,
,
29) =
,
ɵ
30) =
( )
ɵ ,
31) =
( , )
( )
32) =
( )