UNIVERSIDADE PAULISTA

CAMPUS ARARAQUARA









SISTEMAS DE CONTROLE E
SERVOMECANISMOS





Introduo e transformada de Laplace









1- INTRODUO

1.1- DEFINIES

SISTEMA
uma disposio, conjunto ou coleo de partes conectadas ou relacionadas
de tal maneira a formarem um todo. Pode ser fsico, biolgico, econmico, etc.

Sistema
Entrada
Sada


CONTROLE
Estuda como agir sobre um dado sistema de modo a obter um resultado
arbitrariamente especificado.

CONTROLADOR
Dispositivo utilizado para a obteno do controle de um sistema.

SISTEMA DE CONTROLE
Conjunto formado pelo sistema a ser controlado e o controlador.

ENTRADAS
So grandezas que estimulam, excitam um sistema.

SADAS
So as reaes, respostas, do sistema a um ou mais estmulos externos.

VARIVEL CONTROLADA
uma grandeza ou condio que medida e controlada. Normalmente a
sada ou resposta do sistema.

VARIVEL MANIPULADA
uma grandeza ou condio que variada pelo controlador para que
modifique o valor da varivel controlada. No controle pode-se medir o valor da
varivel controlada do sistema e aplicar uma ao ao sistema atravs da varivel
manipulada para corrigir ou limitar o desvio do valor medido em relao a um valor
desejado.

PERTURBAES (OU DISTRBIOS)
So sinais que tendem a afetar adversamente o valor da sada do sistema.
Se a perturbao for gerada dentro do sistema, ela denominada perturbao
interna, enquanto que uma perturbao (distrbio) externa gerada fora do sistema
e constitui uma entrada.

CONTROLE REALIMENTADO
Refere-se a uma operao que, mesmo na presena de perturbaes ou
distrbios, tende a reduzir a diferena entre a sada do sistema e alguma entrada de
referncia e que opera com base nessa diferena.

SISTEMA DE CONTROLE REALIMENTADO
um sistema que mantm uma determinada relao entre a sada e alguma
entrada de referncia comparando-as e utilizando a diferena como um meio de
controle.
Exemplo: um sistema de controle da temperatura ambiente.

Os sistemas de controle realimentados no esto limitados a aplicaes de
Engenharia. Um exemplo o sistema de controle da temperatura do corpo humano,
que um sistema altamente avanado.

PLANTA
uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de
uma mquina que funcionam juntos, cuja finalidade desempenhar certa operao.
No nosso caso qualquer objeto fsico a ser controlado, como por exemplo: um
forno, uma aeronave, etc.

PROCESSO
uma operao ou desenvolvimento natural, que evolui progressivamente,
caracterizado por mudanas graduais que se sucedem, um em relao s outras, de
um modo relativamente fixo (ordenado) e conduzindo a um resultado ou finalidade
particular; - uma operao artificial ou voluntria, que evolui progressivamente e que
consiste em uma srie de aes controladas ou movimentos sistematicamente
dirigidos objetivando um resultado ou finalidade particular.

1.2. APRESENTAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

Servossistema (servomecanismo)
um sistema de controle realimentado em que a sada alguma posio,
velocidade ou acelerao mecnicas. O termo servossistema e sistema de controle
de posio (ou velocidade ou acelerao) so sinnimos. So sistemas
extensivamente usados na indstria moderna.

Sistema regulador automtico
um sistema de controle realimentado em que a entrada de referncia ou a
sada desejada ou constante ou varia lentamente com o tempo e que tem como
tarefa principal manter a sada real no valor desejado na presena de perturbaes.

Sistema de controle de processos
um sistema regulador automtico no qual a sada uma varivel tal como
temperatura, presso, fluxo, nvel de lquido ou pH. exaustivamente usado na
indstria.

Sistema de controle a malha fechada (SCMF)
Nome dado ao sistema de controle realimentado. Num SCMF a diferena
entre a referncia (sinal de entrada) e a medida da varivel controlada (sinal
realimentado), tambm chamada de sinal de erro atuante, introduzido no
controlador de modo a reduzir o erro e trazer a sada do sistema a um valor
desejado. O termo controle a malha fechada sempre implica o uso de ao de
controle realimentado a fim de reduzir o erro do sistema.

Sistema
Sada
Comparao Controlador
Dispositivo
de medida
Resposta
desejada
(Set Point)
SP
(Varivel de Processo)
PV
Sinal de controle
(Varivel manipulada)
MV
Sensor + Transmissor


Sistema de controle a malha aberta (SCMA)
aquele sistema em que a sada no tem nenhum efeito sobre a ao de
controle. Em outras palavras, em um SCMA a sada no medida nem
realimentada para comparao com a entrada. Exemplo: mquina de lavar roupas.

Sistema
Sada
Dispositivo
de atuao
Resposta
desejada


Sistema de controle robusto
um sistema de controle que insensvel a variaes de parmetros.

Sistema de controle adaptativo
aquele sistema que tem a habilidade de se auto-ajustar ou automodificar de
acordo com variaes imprevisveis nas condies de ambiente ou de estrutura. O
prprio sistema de controle detecta variaes nos parmetros da planta e faz os
ajustes necessrios no nos parmetros do controlador a fim de manter um
desempenho timo.

Sistema de controle com aprendizado
aquele sistema de controle que tem habilidade de aprender.

Controle por pr-alimentao - feed foward control
O controle por pr-alimentao est se empregando largamente. Distrbios
do processo so medidos e compensados sem se esperar que uma mudana na
varivel controlada indique que um distrbio ocorreu. O controle pr-alimentado
tambm til onde a varivel de controle final no pode ser medida.



No exemplo mostrado na figura acima, o controlador feed foward possui
habilidade computacional: usa a taxa de vazo e temperatura medidas na entrada
do lquido para calcular a taxa de vapor necessria para manter a temperatura
desejada do lquido de sada.
Raros so os modelos e controladores perfeitos; assim, prefervel uma
combinao de controle pr e realimentado como mostrado abaixo.



O arranjo de um controlador fornecendo o ponto de ajuste para outro
controlador conhecido como controle em cascata e comumente usado no
controle por realimentao.

1.3 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

















1.4 CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

Nas ltimas dcadas houve uma verdadeira revoluo nos equipamentos de
instrumentao. Quarenta anos atrs, muitos equipamentos eram mecnicos e
pneumticos. Existiam tubos entre ligando os equipamentos do processo e a sala de
controle. Atualmente, os sistemas de controle so distribudos com
microprocessadores controlando muitas malhas simultaneamente.
A despeito destas mudanas, os conceitos bsicos de sistemas de controle e
algoritmos de controle permanecem essencialmente os mesmos. Agora mais fcil
implementar estruturas de controle, pois basta reprogramar um computador. A
tarefa dos engenheiros de controle a mesma: projetar um sistema de controle que
atenda s especificaes seja estvel, robusto.
A figura abaixo mostra os principais elementos de um sistema de controle
tpico de um processo industrial:

Processo
Controlador
Sensor
Transmissor
Elemento final
de controle
SetPoint
Varivel de
Processo
SP
PV
MV
Varivel
Manipulada
temperatura
presso
nvel
vazo
tenso mecnica
deslocamento
tenso eltrica
impedncia
eltrica
pneumtica
hidrulica



O sistema de malha fechada composto por um sensor que detecta a
varivel de processo (PV), um transmissor que converte o sinal do sensor em um
sinal adequado (um sinal do tipo ar pressurizado em sistemas pneumticos ou um
sinal eltrico em sistemas eletrnicos) e o transmite para um controlador que
compara o valor da varivel de processo (PV) com o valor do Set Point (SP)
desejado e produz um sinal de controle apropriado e um elemento final de controle
que muda a varivel manipulada (MV). Usualmente o elemento final de controle
uma vlvula de controle operada por ar que abre e fecha modificando uma razo de
fluxo.
O sensor, transmissor e vlvula de controle esto localizados fisicamente no
campo, onde est o processo. O controlador usualmente localizado em um painel
ou computador em uma sala de comando distante do processo. A ligao entre o
painel e o campo feita atravs de sinais eltricos que so enviados do transmissor
para o controlador e do controlador para o elemento final de controle.
Os equipamentos de controle utilizados em plantas qumicas ou em plantas
tpicas da rea de petrleo so analgicos (de presso ou eletrnicos) ou digitais.
Os sistemas analgicos utilizam sinais de ar pressurizado (3 a 15 psi) ou sinais de
corrente/tenso (4-20 mA, 10-50 mA, 0-10 V
DC
). Sistemas pneumticos transmitem
sinais atravs de pequenos tubos, enquanto sistemas eletrnicos usam fios.
Visto que muitas vlvulas so ainda acionadas por ar pressurizado, sinais de
corrente so usualmente convertidos para ar pressurizado. Um conversor I/P
(corrente para presso) usado para converter sinais de 4-20 mA em sinais de 3-15
psi.
Um controlador industrial possui um modo de operao manual (malha
aberta) ou automtico (malha fechada). Durante a partida ou em condies
anormais, o operador do processo pode utilizar o modo de operao manual,
determinando a abertura da vlvula de controle, independentemente do controlador.
O chaveamento usualmente feito no painel de controle ou no computador.
Alm disso, o ganho do controlador pode ser feito negativo ou positivo
selecionando-se entre ao direta e reversa do controlador. Um ganho positivo
resulta em uma sada do controlador decrescendo medida que a varivel do
processo cresce (ao reversa). J um ganho negativo resulta em uma sada do
controlador crescendo medida que a varivel do processo cresce (ao direta).
A escolha correta entre ao direta e reversa depende da ao do transmissor (que
usualmente direta), da ao da vlvula (ar para abrir, AO, ou ar para fechar, AC) e
do efeito da varivel manipulada (MV) na varivel de processo (PV). A idia
fundamental a ser seguida para a escolha correta da ao do controlador, que a
ao tomada pelo controlador deve levar a varivel de processo (PV) a se aproximar
do Set Point (SP).

Em resumo, um controlador industrial deve possuir as seguintes
caractersticas:

1. Indicar o valor da Varivel de Processo (PV): o sinal que chega do transmissor
2. Indicar o valor do sinal enviado para a vlvula: a sada do controlador
(usualmente nominada MV)
3. Indicar o Set Point (SP)
4. Ter um chave para selecionar entre modo manual ou automtico
5. Ter uma forma de alterar o valor do SetPoint quando o controlador est em
automtico
6. Ter uma forma de alterar o sinal para a vlvula quando o controlador est em
manual
7. Ter um modo de seleo entre aes direta e reversa do controlador

1.5- PROBLEMAS DE CONTROLE EM ENGENHARIA

Sistema
Modelo
Matemtico
Anlise
Projeto
Implementao
Baseado nas especificaes
de desempenho


1.6- TRANSFORMADA DE LAPLACE

Definio
Seja
f(t) funo do tempo t com f(t) = 0 p/ t < 0
s varivel complexa
L operador de Laplace
F(s) transformada de Laplace de f(t)

L [f(t)] = F(s) = e dt f t
st
( )

0


Transformada de Algumas Funes Particulares

- Degrau unitrio

f t ( )

'

0 t < 0
1 t 0
F s
s
( )
1


- Rampa unitria

f t ( )

'

0 t < 0
t t 0
F s
s
( )
1
2


- Parbola unitria

f t ( )

'

0 t < 0
t
2
t 0
F s
s
( )
2
3



- Funo exponencial

f t e
at
( )

t 0 F s
s a
( )
+
1


- Senide

f t t t ( ) sen 0 F s
s
( )
+

2 2


- Funo pulso unitrio



f (t)
p

t


- Funo impulso unitrio


f (t)
i
t
(t)


( ) lim ( ) t f
p
t
0

F
p
s
st
s
e
s
( )

_
,

1
0
1
1

e dt

F
i
s F
p
s
d
d
e
s
d
d
s
s e
s
s
( ) lim ( ) lim
( )
lim

_
,

0 0
1
0
1
Propriedades da Transformada de Laplace

a) Homogeneidade
L L [ ( )] [ ( )] ( ) af t a f t aF s

b) Aditividade
L L L [ ( ) ( )] [ ( )] [ ( )] ( ) ( ) f t f t f t f t F s F s
1 2 1 2 1 2
t t t

c) Translao no tempo
L [ ( )] ( ) f t a s e
-as
F

d) Mudana de escala de tempo
L [ ( ) f F s
1

_
,

e) Translao no domnio s
L e
at
f t F s a ( ) ( )

1
]
1


f) Diferenciao
L
d
n
dt
n
f t s
n
F s s
n
f s
n
f t f
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )

1
]
1
1

1
0
2
0
1
...

g) Valor final
lim ( ) lim ( )
t
f t
s
sF s

0

se sF(s) no tiver plos no eixo imaginrio ou semi-plano direito aberto (plo
valor para o qual sF s ( )

h) Valor inicial
lim ( ) lim ( )
t
f t
s
sF s

0


j) Integral da convoluo
L f t f d
t
F s F s
1 2
0
1 2
( ) ( ) ( ) ( )

1
]
1
1

k) Integrao

[ ]
L f t dt
F s
s
f
s
( )
( ) ( )

+
1
0
onde f f t dt
t

1
0
0
( ) ( )

Transformao Inversa de Laplace (Expanso em Fraes Parciais)

F s F s F s F
n
s ( ) ( ) ( ) ( ) + + +
1 2
...
L

+ + +
1
1 2
[ ( )] ( ) ( ) ( ) F s f t f t f
n
t ...

Em controle:

F s
N s
D s
N s
s p s p s p
n
( )
( )
( )
( )
( )( ) ( )


1 2
...


onde p s s p
n
s
1
( ), ( ), , ( ) p
2
... polos de F(s)


Casos:

a) Plos reais simples

F s
C
s p
C
s p
C
k
s p
k
C
n
s p
n
( )

+ +

+ +

1
1
2
2
... ...


[ ]
C
k
s p
k
F s
s p
k

( ) ( ) L

1
]
1

1
C
k
s p
k
C
k
p t
k
e


b) Para um plo de multiplicidade r


( ) ( ) ( )
( )
C
kr
s p
k
r
C
k r
s p
k
r
C
k r i
s p
k
r i
C
k
s p
k
+

( ) ( ) 1
1
1
... +

( ) C
k r i
i
d
i
ds
i
s p
k
r
F s
s p
k
( )
!
( ) , , ,

1
]
1

'

1
0 1 i ... r -1

( )
L

1
]
1
1



1
1
C
k r i
s p
k
r i
C
k r i
r i
p t
k
( ) ( )
( )!
t
r-i-1
e

c) Para um par de plos complexos conjugados


p
k
j
d
p
k
j
d
+
+



1



C
k
s p
k
C
k
s p
k

+
+

+
1
1

[ ]
C
k
s p
k
F s
s p
C
k
k

( ) ( ) C
k


L

+
+

1
]
1
+ +
1 1
1
2 90
C
k
s p
k
C
k
s p
k
C
k
t
d
t C
k
o
e

sen( )