CLCULO DE VELOCIDADE PARA VECULOS EQUIPADOS COM

SISTEMAS DE FREIOS ABS

Wilson Toresan Jr. Perito Criminal
Instituto Geral de Percias - RS
wilson-toresan@igp.rs.gov.br

RESUMO
Um veculo equipado com um sistema de freios convencionais, durante uma situao de
desacelerao de emergncia, produzir marcas de frenagem sobre a pista. Conhecendo o
comprimento das marcas de frenagem (d) e usando um coeficiente de atrito mdio ()
adequado para a pista, o exame pericial pode determinar a quantidade de Energia
Cintica transformada em Trabalho durante o processo de desacelerao. As caractersticas
funcionais do sistema de frenagem ABS so diferentes do sistema convencional de frenagem.
Como resultado, o processo de desacelerao e a morfologia das marcas de frenagem
produzidas no pavimento tambm sero diferentes. Este trabalho tem como objetivo estudar a
dinmica do movimento e os vestgios produzidos pelos veculos equipados com o sistema de
frenagem antibloqueio de rodas (ABS) e como interpret-los para proceder com o clculo de
velocidade, baseado no seu particular processo de desacelerao.

1.0 INTRODUO
Um veculo equipado com um sistema de freios convencionais, durante uma situao de
desacelerao de emergncia, produzir marcas de frenagem sobre a pista.
Conhecendo o comprimento das marcas de frenagem (d) e usando um coeficiente de atrito
mdio () adequado para a pista, o exame pericial pode determinar a quantidade de Energia
Cintica transformada em Trabalho durante o processo de desacelerao.
O resultado a obteno da tradicional frmula para clculo de velocidade (v), tambm
conhecida como equao de Torricelli:
v 2f = v i2 2 a d

(1)
onde a a desacelerao do veculo no processo de frenagem; e so as velocidades
aps e antes do processo de desacelerao e d a distncia medida de desacelerao
v 2f

v i2

(marcas de frenagem).
A desacelerao (a) calculada como:
a= f g

onde f o fator de arrasto e g a acelerao devido ao campo gravitacional.

(2)

O fator de arrasto funo do coeficiente de atrito () entre o pneu do veculo e da

inclinao (G) da pista onde o processo de desacelerao por frenagem ocorre, ou seja:
f = G
(3)
A determinao do coeficiente de atrito18 ocorre de forma experimental com a utilizao de
acelermetros, drag sleds ou, mais diretamente, medindo-se a velocidade do veculo com
radares e o comprimento das marcas de frenagem poduzidas. Valores tabelados para os mais
diversos tipos de veculos e de pavimentos tambm podem ser encontrados na literatura de
acidentes de trnsito3.
Os sistemas de segurana ativa para os ocupantes dos veculos automotores tm avanado
de forma extraordinria. Entre os recursos surgidos, pode-se destacar o sistema de frenagem
antibloqueio de rodas (ABS).
As caractersticas funcionais do sistema de frenagem ABS so diferentes do sistema
convencional de frenagem. Como resultado, o processo de desacelerao e a morfologia das
marcas de frenagem produzidas no pavimento tambm sero diferentes.
Tais diferenas tm gerado discusses entre os profissionais que trabalham com
reconstruo de acidentes de trnsito sobre como interpretar os vestgios produzidos por
veculos que possuem o sistema ABS de freios e como proceder o clculo de velocidade
destes.
Este trabalho tem como objetivo estudar, atravs de pesquisa bibliogrfica e de
experincias vividas em locais de acidentes de trnsito, a dinmica do movimento e os
vestgios produzidos pelos veculos equipados com o sistema de frenagem antibloqueio de
rodas (ABS) e como interpret-los para proceder com o clculo de velocidade, baseado no seu
particular processo de desacelerao.

2.0 HISTRIA DO SISTEMA DE FREIO ABS

O sistema ABS (Antilock Brake System, Sistema de Freios Antitravamento, em ingls)
surgiu no incio do sculo XX no setor de transporte ferrovirio, onde o desempenho de freios
era precrio. Depois foi a vez da indstria aeronutica adotar o sistema. Nas dcadas de 1950
e 1960, alguns veculos artesanais j utilizavam um sistema antibloqueio das rodas mecnico
at que, na dcada de 1970, fosse utilizado pela primeira vez num veculo produzido em srie
um sistema antibloqueio das rodas eletrnico5, 6, 7, 8, 9.
Introduzido no mercado brasileiro em 1991, apenas 11% dos carros nacionais so
equipados com o Sistema Antibloqueio de Frenagem. Entretanto, este um dos equipamentos
mais comuns na indstria automobilstica. J utilizado h 25 anos na Europa, o freio ABS
equipa 100% dos veculos produzidos desde o ano 2004. Nos Estados Unidos, 74% dos carros
j saem de fbrica com este sistema4.

3.0 FUNCIONAMENTO DO SISTEMA DE FREIO ABS

O ABS (sistema antibloqueio de rodas) um dispositivo combinado com o sistema de
freios convencional, que impede o bloqueio total das rodas, permitindo melhorar o controle e
a estabilidade do veculo durante a freada, otimizar, em alguns casos, o espao de frenagem e
usufruir plenamente da aderncia de cada pneu. Uma central eletrnica recebe os sinais
provenientes das rodas, localiza quais tendem a travar-se e envia um sinal central
eletrohidrulica para reduzir, manter ou aumentar a presso nos cilindros de comandos dos
freios de maneira a evitar o bloqueio.4, 5, 6, 7, 8, 9
O sistema de freio do tipo ABS pode trabalhar com discos nas quatro rodas ou ento discos
na dianteira e tambores na traseira. Hoje, os sistemas de freio mais comuns so - no Brasil e
exterior - aqueles com discos na dianteira e tambores na traseira.
Em condies extremas, como lamaais ou areia fofa, o ABS tem praticamente nenhuma
utilidade.
A interferncia do sistema de ABS d-se de maneira independente nas rodas.
Alm de fazer constantemente sua auto-diagnose, o sistema permite que, em caso de pane
total do sistema eltrico, as funes do freio convencional sejam mantidas inalteradas,
evitando assim riscos de perda dos freios caso o sistema ABS no esteja em funcionamento.

4.0 CONCEITOS FSICOS DO FUNCIONAMENTO DO SISTEMA DE FREIO ABS 2, 11

A fora de atrito (F) entre um pneu e uma superfcie de contato uma funo dependente
da velocidade do veculo (u) e da velocidade angular do pneu (), existindo, tambm, outras
variveis que influenciam (F) significativamente, como a presso e as caractersticas do pneu
e da superfcie de rolamento. Determinou-se empiricamente2 que:
F = .(u,).N
(4)
considerando-se condies de laboratrio onde as variveis (u) e () so constantes. A
varivel (N) a fora normal da superficie de contato sobre o pneu, sendo constante apenas se
a acelerao do veculo for nula.
A velocidade do centro geomtrico do pneu (w) calculada como:
w = .R
(5)
onde (R) o raio efetivo do pneu. (w) e ser igual a (u) quando a acelerao do veculo (a) for
nula. Neste caso, nenhuma rea de contato do pneu com a superfcie estar deslizando. A taxa
de deslizamento (s) entre o pneu e a superfcie pode ser calculada como:
s

uw
u

(6)

O valor de (s) pode variar de zero (sem deslizamento) at o valor de 1 (nos casos de
frenagem de emergncia, onde o pneu est bloqueado e deslizando sobre a superfcie).
Experimentalmente, Denny2 verificou que () possuia uma relao direta com (s),
conforme mostra a figura 1.

Figura 1. Coeficiente de atrito () versus taxa de deslizamento (s). (sp, p, 1) = (0.15, 0.95, 0.80), (0.20, 0.75,
0.60) e (0.20, 0.50, 0.30).

Na figura 1 encontra-se valores obtidos para frenagem em asfalto, sendo a curva superior
para asfalto seco e a inferior para asfalto molhado. ((s)) varia de zero at o seu valor de pico
(p), quando ento decresce at o valor (1), onde as rodas do veculo esto bloqueadas e
deslizando.
Os dados obtidos na figura 1 indicam que () varia dinamicamente durante o acionamento
do sistema de frenagem do veculo. Percebe-se tambm que a situao em que as rodas ficam
bloqueadas no a situao tima de frenagem, pois (1) < (p). Um sistema timo de
frenagem deveria fornecer um valor para () com o maior perodo de tempo possvel perto de
(p), que o caso de sistemas de freio ABS. No sistema de frenagem comum o valor de ()
permanece com valores prximos a faixa de (1).
Experimentos tem demonstrado que, para frenagem em asfalto, a distncia de frenagem
para veculos dotados de sistemas ABS menor do que para sistemas comuns de frenagem de
um fator (1)/(p). A figura 1 demonstra que o sistema ABS mais efetivo para superfcies
com asfalto molhado do que seco.
Atualmente, sofisticados algoritmos matemticos e sistemas eletrnicos so desenvolvidos
para que os sistemas de frenagem atinjam o estado timo.

5.0 RESULTADOS EXPERIMENTAIS OBTIDOS PARA VECULOS EQUIPADOS COM

SISTEMAS DE FREIOS ABS
Wang et al.11 e Wright10 obtiveram alguns resultados experimentais interessantes que
foram divulgados em seus trabalhos publicados. Os resultados so apresentados e discutidos a
seguir. Percebe-se uma coerncia entre ambos os resultados e as concluses obtidas por estes
pesquisadores.
Em agosto de 2003, Wang et al.11 realizou uma srie de experimentos em um automvel
Mitsubish Virage Sedan ano 2000, equipado com um sistema de freios ABS da marca Bosh.
O automvel era acelerado at as velocidades de 30km/h, 50km/h e 70km/h sobre dois
pavimentos (chamados de A e B) em nivel e constituidos por asfalto em boas condies de
trfego, quando eram submetidos a uma frenagem total at o veculo imobilizar-se. Para medir
as distncias de desacelerao utilizou-se um quinta roda acoplada ao veculo e foram
medidas diretamente sobre os pavimentos as marcas de frenagem produzidas. Os resultados
so mostrados na tabela 1.
Foram registradas fotografias das marcas de frenagem a distncias de 3m a 5m destas, em
ngulos de 15 a 30 graus e direo oposta a do movimento do carro, mostradas nas figuras 2 e
3.
Wang et al.11 a partir dos experimentos realizados conclui que:
a) a produo ou no de marcas depender de condies particulares;
b) variveis como velocidade, temperatura, tipo de pavimento, tipo de pneus e de sistema
ABS devem influenciar no tipo de marca produzida;
c) as marcas produzidas por ABS podero ser descontnuas (pouca presso aplicada) ou
contnuas (presso mxima aplicada), mas em ambos os casos fracas;
Tabela 1: Resultados obtidos por Wang et al.11. Os comprimentos entre ( ) so marcas mais escuras registradas
no fim da desacelerao.

d) as marcas so mais escuras no fim de seu comprimento;

e) as marcas fracas produzidas podem ocorrer apenas no fim, ao longo de todo comprimento e
uma combinao destas duas. Possuem aparncia de menor visibilidade que quelas
produzidas por um sistema de frenagem comum e desaparecem 24horas depois;
f) a melhor visualizao das marcas a olho nu obtida utilizando-se como direo de
observao aquela oposta ao movimento do veculo, sendo difcil a visualizao em outras
direes ou sobre as marcas;
g) as marcas visualizadas e medidas so menores que as indicadas pela quinta roda, desta
forma a velocidade calculada seria menor que a real;
h) tcnicas de fotografia, fotogrametria e processamento de imagens digitais podem ser
utilizadas para localizar e mensurar as marcas de frenagem produzidas por veculos equipados
com sistema de freios ABS;
i) tcnicas que aumentam o contraste da imagem da frenagem com o pavimento podem ser
uma soluo prtica e de baixo custo. Um ajuste nos histogramas das escalas de distribuio
dos valores de cinza pode ser usado, como mostrado nas figuras 2 e 3.

Figura 2. Comparao das marcas antes e depois da tcnica de visualizao.

Figura 3. Comparao das marcas antes e depois da tcnica de visualizao.

Wright10 constatou que, embora muitos dados de desacelerao de veculos equipados com
o sistema ABS haviam sido colecionados e publicados, muito pouco havia sido escrito sobre a
identificao de vestigios produzidos por freios ABS nas superfcies das vias em geral.
Em abril de 1995, Wright10 realizou experimentos para ver que tipo de vestgios a
frenagem por ABS deixaria.
Dois veculos equipados semelhantemente foram testados em cada superfcie. Ambos eram
da marca Chevrolet, modelo Caprice 1993. Um possuia o sistema de freio ABS desativado.
Em cada local, o veiculo era freado com travamento de rodas para parar e o outro era parado
com o auxlio mximo do ABS. A faixa de velocidades do teste era de 32 a 80 km/h. Cada
veiculo era equipado com um sistema de aquisio de acelerao g-Analist para coletar
dados comparativos de frenagem. As velocidades de teste foram registradas por radar. Todas
as marcas na pista e as bandas de rodagem dos pneus foram fotografadas.Neste trabalho,
optou-se por mostrar apenas quatro dos dez experimentos realizados por Wright10, pela sua
maior relevncia. A seguir so mostrados estes resultados.
1o. Experimento Pavimento asfltico seco, novo e com pouco uso
Velocidade imposta pelo veculo com ABS: 66 km/h
Velocidade imposta pelo veculo com ABS desativado: 68 km/h

Figura 5. Marcas produzidas por veculo com ABS ativado.

0.1

0.2

0
-0.1 0

0
1

acelerao (g)

acelerao (g)

0
-0.2
-0.4
-0.6

-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7

-0.8

-0.8
-0.9

-1
tempo (s)

tempo (s)

Figura 6. Registros das desaceleraes dos veculos com ABS e com ABS desativado, respectivamente.

Da figura 6, calcula-se os coeficientes de atrito mdio:

Veculo com ABS: = 0,83 0,06
Veculo com ABS desativado: = 0,75 0,04
Tabela 2. Comprimentos de frenagem medidos para as rodas dos veculos com ABS e com ABS desativado.

Veculo com ABS

MARCAS DE FRENAGEM (m)
DE

DD

TE

TD

24,2

24,5

21,2

21,4

Veculo com ABS desativado

MARCAS DE FRENAGEM (m)
DE

DD

TE

TD

23,6

27,0

23,0

24,0

2o. Experimento Pavimento asfltico com gua

Velocidade imposta pelo veculo com ABS: 53 km/h
Velocidade imposta pelo veculo com ABS desativado: 50 km/h

Figura 7. Marcas produzidas por veculo com ABS ativado.

0.1

0.1

-0.1

-0.1
acelerao (g)

acelerao (g)

-0.2
-0.3
-0.4

-0.2
-0.3
-0.4
-0.5

-0.5

-0.6

-0.6

-0.7
tempo (s)

tempo (s)

Figura 8. Registros das desaceleraes dos veculos com ABS e com ABS desativado, respectivamente.

Da figura 8, calcula-se os coeficientes de atrito mdio:

Veculo com ABS: = 0,44 0,05
Veculo com ABS desativado: = 0,31 0,10

Tabela 2. Comprimentos de frenagem medidos para as rodas dos veculos com ABS e com ABS desativado.

Veculo com ABS

MARCAS DE FRENAGEM (m)
DE

DD

TE

TD

29,5

28,8

26,6

25,8

Veculo com ABS desativado

MARCAS DE FRENAGEM (m)
DE

DD

TE

TD

40,0

39,6

37,0

39,7

3o. Experimento Pavimento com pedra compactada (brita)

Velocidade imposta pelo veculo com ABS: 51,5 km/h
Velocidade imposta pelo veculo com ABS desativado: 48,2 km/h

Figura 9. Marcas produzidas por veculo com ABS ativado e desativado, respectivamente.

0.1
0

-0.2

0
-0.1 0
acelerao (g)

acelerao (g)

-0.1

-0.3
-0.4
-0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.6

-0.6

-0.7

-0.7

-0.8
tempo (s)

tempo (s)

Figura 10. Registros das desaceleraes dos veculos com ABS e com ABS desativado, respectivamente.

Da figura 10 calcula-se o coeficiente de atrito mdio:

Veculo com ABS: = 0,58 0,06
Veculo com ABS desativado: = 0,69 0,02

Tabela 3. Comprimentos de frenagem medidos para as rodas dos veculos com ABS e com ABS desativado.

Veculo com ABS

MARCAS DE FRENAGEM (m)
DE

DD

TE

TD

20,0

20,2

17,0

17,2

Veculo com ABS desativado

MARCAS DE FRENAGEM (m)
DE

DD

TE

TD

15,9

16,0

13,0

13,0

4o. Experimento Pavimento com grama

Velocidade imposta pelo veculo com ABS: 66 km/h
Velocidade imposta pelo veculo com ABS desativado: 61 km/h

Figura 11. Marcas produzidas por veculo com ABS ativado e desativado, respectivamente.

0
0

-0.1

0.5

1.5

2.5

3.5

-0.2

-0.2

acelerao (g)

acelerao (g)

-0.1

-0.3
-0.4
-0.5

-0.3
-0.4
-0.5
-0.6

-0.6

-0.7

-0.7

-0.8
tempo (s)

tempo (s)

Figura 12. Registros das desaceleraes dos veculos com ABS e com ABS desativado, respectivamente.

Da figura 12 calcula-se o coeficiente de atrito mdio:

Veculo com ABS: = 0,56 0,06
Veculo com ABS desativado: = 0,66 0,02

Tabela 3. Comprimentos de frenagem medidos para as rodas dos veculos com ABS e com ABS desativado.

Veculo com ABS

MARCAS DE FRENAGEM (m)
DE

DD

TE

TD

32,4

32,2

29,3

29,3

Veculo com ABS desativado

MARCAS DE FRENAGEM (m)
DE

DD

TE

TD

23,1

28,1

20,2

25,1

A partir dos resultados obtidos, Wright10 e sua equipe chegaram as seguintes concluses:
- Em todas as superfcies pavimentadas, as marcas de frenagem produzidas pelo sistema
ABS eram de tonalidade mais clara e mais difceis de ver que as marcas de frenagem comuns,
conforme mostra a figura 13;

Figura 13. Marcas de frenagem. Veculo a 80 km/h com ABS ativado e desativado, respectivamente.

- Embora muito menos aparente do que os vestgios de frenagem comuns, todos os testes
com ABS realizados em superfcie seca deixaram uma marca claramente definida e
mensurvel;
- Em todos os testes com ABS em superfcie seca os pneus exibiam prova conclusiva da
frenagem:
a) As superfcies das bandas de rodagem estavam salpicadas com marcas oblongas,
orientadas longitudinalmente. Essas marcas eram similares as produzidas por derrapagem,
mas menores e orientadas ao longo do eixo do pneu;

Figura 14. Superfcies da banda de rodagem salpicada com marcas oblongas, orientadas longitudinalmente.

b) esses salpicos eram mais aparentes nos pneus dianteiros que nos traseiros.
- Detalhes freqentemente discernveis nas marcas de frenagens comuns eram usualmente
perdidos nas produzidas por ABS:
a) o comprimento de uma marca individual no era aparente. Por exemplo, as marcas
dianteiras eram difceis de separar das traseiras, exigindo pois a subtrao da distncia entreeixos a fim de se obter a extenso correta;
b) o nmero de sulcos da banda de rodagem no era visivel;
- Os vestgios de frenagem com ABS eram mais facilmente vistos se observados no mesmo
sentido de deslocamento do veculo, a alguma distncia do incio e em ngulo mais baixo;
- As marcas produzidas por ABS so vestgios de curta durao. Dos sete testes realizados
em superfcies pavimentadas de pouco trfego apenas duas das marcas foram passveis de
serem medidas 24 horas mais tarde.;
- No nico teste tentado em superfcie molhada, foi muito mais difcil de interpretar os
salpicos nas bandas de rodagem e medir a extenso dos vestgios, conforme mostrado na
figura 15.

Figura 15. nico teste tentado em superfcie molhada.

O instrumento de medio de desacelerao utilizado por Wright10, g-analyst, prejudicou

a obteno de alguns valores de pico de desacelerao das curvas apresentadas anteriormente,
o que, tambm, prejudicou parcialmente a anlise dos dados obtidos, uma vez que estes
valores de pico so os mais importantes para anlises das curvas de desacelerao para
veculos equipados com sistemas de freio ABS, na obteno dos valores mximos e mnimos
para os coeficientes de atrito1. O autor indica a adoo de sistemas mais sofisticados baseados
em acelermetros para a obteno de dados com maior qualidade, como aqueles produzidos
pela Vericom Computers S.A.13.

6.0 CLCULO DE VELOCIDADE PARA VECULOS EQUIPADOS COM SISTEMA DE

FREIOS ABS
A pesquisa bibliogrfica realizada nos leva a inferir que no existe um consenso entre os
estudiosos de acidentes de trnsito em relao a forma de se calcular a velocidade de veculos
equipados com sistemas de freio ABS a partir das marcas de frenagem produzidas. Em grupos
de discusso sobre o assunto, que ocorrem na Internet15,16,17, um dos tpicos mais
interessantes abordados a adoo de um fator de ajuste que poderia ser utilizado neste caso,
embora, tambm, no haja um consenso sobre esta metodologia, deixando claro a necessidade
de um estudo mais aprofundado.
O eminente pesquisador Negrini12, em uma abordagem terica sobre o assunto, prope
uma expresso para o clculo de velocidade (v) de veculos que possuem o sistema ABS de
freios baseado em suas marcas de frenagem:
v=

8
g d (m/s)

(7)

onde a velocidade calculada corresponderia a um valor cerca de 13% maior que o obtido pela
frmula convencional.
Neste trabalho, os resultados experimentais apresentados, juntamente com o estudo dos
conceitos fsicos de funcionamento dos veculos equipados com o sistema de freio ABS,
indicam que a metodologia mais adequada para o clculo de velocidade, neste caso particular
envolvendo sistemas de freio ABS, a obteno de informaes quantitativas e qualitativas
experimentais sobre a curva de desacelerao do veculo e, desta forma, sobre o coeficiente de
atrito mdio durante a frenagem, os quais podero variar de acordo com o pavimento, veculo
utilizado e destreza do condutor.

7.0 CONCLUSO
Os sistemas de freios ABS foram desenvolvidos para tornar mais seguro a aplicao do
sistema de frenagem em situaes de emergncia (rodas bloqueadas). Projetado para manter a
taxa de deslizamento (s) na faixa de 10% a 30%, produz marcas de frenagem tnues, perenes
(24hs) e de difcil localizao, tornando complexa a utilizao do comprimento das marcas de
frenagem nas tradicionais frmulas de clculo de velocidade para veculos automotores.
A visualizao das marcas de frenagem produzidas por veculos equipados com sistemas
ABS necessitam de posicionamento e direcionamento apropriados, consumindo muito tempo
de observao e podendo, mesmo assim, gerar medies imprecisas e subestimadas.
A metodologia mais adequada para o clculo de velocidade para veculos que possuem
sistemas de freio ABS, a partir de marcas de frenagem produzidas, a obteno de
informaes quantitativas e qualitativas experimentais sobre a curva de desacelerao do
veculo e, desta forma, sobre o coeficiente de atrito mdio durante a frenagem, os quais
podero variar de acordo com o pavimento, veculo utilizado e destreza do condutor.
O autor concorda com Wright10 que ao finalizar seus estudos finaliza comentando que: No
passado, a compreenso das aes do motoristas e do movimento do veculo eram
freqentemente baseadas nos vestgios de frenagem. Os testes realizados indicam que, com
um pouco de esforo, as mesmas informaes tambm esto disponveis em um vestgio
produzido por ABS.

BIBLIOGRAFIA
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[18] Florenzo, Valdir e Martello Filho, Rafael Ventura. Como Medir o Fator de Arrasto
com Acelermetros.