Verso preliminar

6 de junho de 2002

Notas de Aula de Fsica

12. ROLAMENTO, TORQUE E MOMENTO ANGULAR .................................................... 2
ROLAMENTO....................................................................................................................... 2
O rolamento descrito como uma combinao de rotao e translao......................... 2
O rolamento visto como uma rotao pura ................................................................... 3
A energia cintica.......................................................................................................... 3
TORQUE ............................................................................................................................ 3
MOMENTO ANGULAR ........................................................................................................... 4
MOMENTO ANGULAR DE UM SISTEMA DE PARTCULAS ............................................................. 5
MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RGIDO ........................................................................... 6
CONSERVAO DO MOMENTO ANGULAR ............................................................................... 7
SOLUO DE ALGUNS PROBLEMAS ....................................................................................... 8
01 .................................................................................................................................. 8
02 .................................................................................................................................. 8
07 .................................................................................................................................. 9
11 .................................................................................................................................. 9
13 ................................................................................................................................ 10
27 ................................................................................................................................ 11
32 ................................................................................................................................ 11
44 ................................................................................................................................ 12
45 ................................................................................................................................ 13
46 ................................................................................................................................ 14
49 ................................................................................................................................ 15

Prof. Romero Tavares da Silva

12. Rolamento, torque e momento angular

Rolamento
Considere um aro de raio R , rolando sem deslizar em uma superfcie plana
horizontal. Quando essa roda girar de um
ngulo , o ponto de contato do aro com a
superfcie horizontal se deslocou uma distncia s , tal que;

s=R

O centro de massa do aro tambm

deslocou-se da mesma distncia. Portanto,
a velocidade de deslocamento do centro de
massa do aro tem a forma:
v CM =

ds
d
=R
dt
dt

v CM = R w

De maneira equivalente podemos

encontrar a forma da acelerao do centro
de massa do aro:
aCM =

dv CM
dw
=R
dt
dt

aCM = R

O rolamento descrito como uma combinao de rotao e translao

! !
v = v CM

! !
v = v CM
! !
v = v CM

!
!
v = v CM

!
!
v = 2 v CM
! !
v = v CM

! !
v = v CM

Movimento
puramente
rotacional , todos os
pontos da roda movemse
com
a
mesma
velocidade angular.

Movimento
puramente
translacional , todos os
pontos da roda movem-se
para a direita com a mesma
velocidade.

Cap 12

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O movimento de rolamento da roda uma

combinao dos dois movimentos anteriormente
descritos.

Prof. Romero Tavares da Silva

O rolamento visto como uma rotao pura
O rolamento pode ser entendido
como uma rotao pura se observarmos
que a cada instante o corpo est girando
em torno de um eixo instantneo, que passa
pelo ponto de contato entre esse corpo e a
superfcie que o suporta. Esse eixo perpendicular direo do movimento.
A velocidade do centro da roda
vCM = w R
e a velocidade do topo da roda
Eixo instantneo de rotao
vTopo = w (2R) = 2 vCM
A energia cintica
Um corpo que rola sem deslizar pode ser visto a cada instante como girando em
torno de um eixo instantneo que passa pelo ponto de contato desse corpo com a superfcie que o suporta, e esse eixo perpendicular direo do movimento. do corpo. Desse
modo, a sua energia cintica tem a forma:
1
K = Iw2
2
onde I o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo mencionado. Observa-se
esse movimento como consistindo apenas de rotao.
Mas se levarmos em conta o teorema dos eixos paralelos:
I = ICM + M R2
a energia ter a forma:
K =

1
1
2
I CM w 2 + M v CM
2
2

Desse modo, observa-se esse movimento como consistindo de uma composio

rotao + translao .
Torque
!
A figura abaixo
mostra
uma
partcula
localizada
pelo
vetor
posio
, sob a ao
r
!
de uma fora F . O torque exercido por essa fora sobre a partcula definido como:

! ! !
= r F

Cap 12

romero@fisica.ufpb.br

Prof. Romero Tavares da Silva

Conveno para simbolizar um vetor
saindo perpendicular folha.
Conveno para simbolizar um vetor
entrando perpendicular folha.

! ! !
= r F
y
!
F

!
r

F
F||

!
F

!
r

x
x

Momento angular
O momento angular de uma partcula de !massa m localizada pelo vetor! posio r , que tem momento linear p
definido como:
! ! !
L =r p

! ! !
L =r p

Existe uma conexo entre o momento angular de uma partcula e o torque

associado fora resultante que atua sobre
ela. Vamos considerar a variao do momento angular no tempo:

!
!
!
dL dr ! ! dp
=
p+r
dt
dt
dt

Cap 12

!
r

!
p

!
dL d ! !
(r p )
=
dt dt

Mas

!
! !
dr ! ! !
dt p = v p = mv v = 0

!
dp !
= F = Fora resul tan te

dt
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logo:

"
dL ! !
= r F
dt

!
dL !
=
dt

Rotao
! ! !
L =r p
! ! !
= r F
!
! dL
=
dt

Translao
Equivalncia

!
p
!
F

! dp!
F=
dt

Momento angular de um sistema de partculas

Quando estamos considerando um sistema de N partculas, o momento angular
total dado por:
! ! !
!
N !
L = L1 + L2 + # + LN = Li
i =1

De modo equivalente anlise do caso de apenas uma partcula, vamos calcular a

variao do momento angular total com o tempo:
!
!
dL d N ! N dL i
= Li =
dt dt i =1 i =1 dt
!
!
!
! ! ! !
dL i
dr i ! ! dp i
d ! !
(r i p i ) = p i + r i = mv i v i + r i Fi
=
dt
dt
dt
dt
Mas

ou seja

!
!
!
!
dp i
= Fi = Fi INT + Fi EXT
dt
!
! !
! !
dL i
!
!
= r i Fi INT + r i Fi EXT = iINT + iEXT
dt
!
dL N ! INT N ! EXT
= i + i
i =1
i =1
dt

logo

!
dL ! INT ! EXT
=
+
dt

Vamos mostrar que o torque interno nulo. As foras internas surgem aos pares
como interao entre os pares de partculas, ou seja:
!
N !
Fi INT = f ij
j =1

Cap 12

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Prof. Romero Tavares da Silva

Mas

!
!
N !
N !
N !
N !
N N !
!
INT = iINT = r i Fi = r i f ij = r i f ij
i =1
i =1
i =1
j =1 i =1 j =1

ou seja:

! ! ! !
!
INT = r i f ij + r j f ji
i j

!
!
Mas usando-se a terceira Lei de Newton, temos que f ij = f ji , logo

!
! !
!
INT = (r i r j ) f ij
i j

!
r i ) um vetor contido na reta que une as partculas i e j , e essa reta tam!
bm contm a fora f ij . Portanto o produto vetorial nulo pois os dois vetores so paralelos, e finalmente podemos concluir que
onde

(r

!
INT = 0
Desse modo, conclumos que

!
dL ! EXT
=
dt

e essa equao tem a sua equivalente no movimento de translao:

!
!
dP
= F EXT
dt
Momento angular de um corpo rgido
Para calcular o momento angular de um corpo rgido que est girando em torno de um eixo ( neste
caso eixo z ) com velocidade angular
w , vamos dividi-lo em pequenos volumes Vi cada um com uma massa
!
mi , que tem momento linear p i e
esto
localizados pelo vetor posio
!
r i . O momento angular desta pequena
massa :

z
r

mi

!
pi

!
ri

!
! !
Li = r i p i

Observe-se
que
o ngulo entre os ve!
!
tores r i e p i 900 . Desse modo:
Li = ri pi = ri vi mi
Cap 12

x
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Para calcular a componente z do momento angular, temos que:
Liz = Li sen = (ri sen) vi mi = ri vi mi = ri (w ri )mi
ou seja:

Liz = w mi r2i
L z = Liz = w m i r i2
i

Mas
I = Lim
m i r i2 = r 2 dm
m 0 i
i

onde ri a componente do vetor posio da massa mi perpendicular ao eixo de rotao, ou seja a distncia da massa mi ao eixo de rotao, e portanto temos a nossa
definio original de momento de inrcia. Desse modo:
L=Iw
onde omitimos o ndice z do momento angular pois iremos tratar apenas de situaes
onde o momento angular de um corpo rgido ser paralelo ao eixo de rotao (analisaremos apenas situaes onde o momento de inrcia uma grandeza escalar).
Estaremos interessados em situaes onde
!
!
L = Iw
e ainda:

!
! dL
=
dt

!
!
= I

Conservao do momento angular

Quando consideramos um sistema de partculas, a variao do momento angular

total igual ao torque externo.
!
dL ! EXT
=
dt
Se esse sistema estiver isolado, ou seja se o torque externo for nulo, o momento
angular total ser uma constante.
!
dL
=0
dt

!
L = cons tan te

Esse resultado o equivalente da conservao do momento linear total, e tem um

significado e importncia similar.
Cap 12

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Soluo de alguns problemas
Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio
01 Um tubo de paredes finas rola pelo cho. Qual a razo entre as suas energias cinticas translacional e rotacional, em torno de um eixo paralelo ao seu comprimento
e que passa pelo seu centro de massa?
z

Inicialmente vamos calcular o momento

de inrcia do tubo mencionado, supondo
que ele tenha raio R e comprimento L .
dm = dS = [(Rd )L ] = LRd
2

y
L

I = r 2 dm = R 2 ( LRd ) = R 3 L d

M
M
=
=
A 2RL
M 3
2
I =
R L (2 ) I = MR
2RL

1
2
Mv CM
2
KT
M (wR )
2
=
=
=1
1
KR
MR 2 )w 2
(
2
Iw
2
Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio
02 Um aro com um raio de 3m e uma massa de 140kg rola sobre um piso horizontal
de modo que o seu centro de massa possui uma velocidade de 0,150m/s . Qual o
trabalho que deve ser feito sobre o aro para faz-lo parar?
ICM = M R2
K =

1
1
2
I CM w 2 + Mv CM
2
2

R = 3m
M = 140kg
vCM = 0,15m/s

Considerando que vCM = w R , temos que:

K =

1
(MR 2 )w 2 + 1 M (w R )2 = Mv CM2 = 3,15J
2
2
W = K = KF - KI = - KI = - 3,15J

Cap 12

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Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio
07 Uma esfera slida de peso igual a P = 35,58N sobe rolando um plano inclinado, cujo
ngulo de inclinao igual a = 300 . Na base do plano, o centro de massa da esfera tem uma velocidade linear de v0 = 4,88m/s .
a) Qual a energia cintica da esfera na base do plano inclinado?
K =

1
1
2
I CM w 2 + Mv CM
2
2

Como vCM = w R
K =

I
1

2
1 + CM 2 Mv CM
2
MR

Para a esfera temos que I CM =

2
MR 2 , logo a energia cintica ter a forma:
5

7
7 P 2
2
Mv CM
v CM =60,52J
=
10
10 g
b) Qual a distncia que a esfera percorre ao subir o plano?
K=

EI = EF

h = d sen

2
7v CM
7
2
Mv CM = Mgh h =
= 1,70m
10
10g

d=

7v CM
h
=3,4m
=
sen 10g sen

c) A resposta do item b depende do peso da esfera?

Como vimos na deduo anterior, a resposta no depende do peso.
Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio
11 Uma esfera homognea, inicialmente em repouso, rola sem deslizar, partindo da extremidade superior do trilho mostrado a seguir, saindo pela extremidade da direita. Se
H = 60m , h = 20m e o extremo direito do trilho horizontal, determine a distncia L
horizontal do ponto A at o ponto que a esfera toca o cho.
I CM =

2
MR 2
5

1
1
2
I CM w 2 + Mv CM
2
2
I
1

2
K = 1 + CM 2 Mv CM
2
MR
K =

Cap 12

H
h
A
L
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K =

EI = EF

Mg (H h ) =

7
2
Mv CM
10

7
2
Mv CM
10

v CM =

10g (H h )
7

2h
gt 2
t=
h=
2
g

2h
L = v CM t L = v CM
g

ou seja:
L=

20h (H h )
= 47,80m
7

Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

13 Uma bolinha de gude slida de massa m e raio r rola sem deslizar sobre um trilho
mostrado a seguir, tendo partido do repouso em algum ponto do trecho retilneo do
trilho.
a) Qual a altura mnima h , medida partir da base do trilho, de onde devemos
soltar a bolinha para que ela no perca o contato com o trilho no ponto mais alto
da curva? O raio da curva R e considere que R >> r .
A condio para que a bolinha no perca contato que a normal seja nula na
parte mais alta, ou seja que o peso seja
a nica fora radial, e desse modo teremos:
v2
2
P = mg = m CM v CM
= Rg
R

h
R
Q

Mas como o sistema conservativo, a

energia mecnica ser conservada:
EI = EF

UI = UF + K F

ou seja
mgH = mg (2R ) +

7
7
27
2
m v CM
m(Rg ) =
mgR H = 2,7R
= mg (2R ) +
10
10
10

b) Se a bolinha for solta de uma altura igual a 6R acima da base do trilho, qual
ser a componente horizontal da fora que atua sobre ela no ponto Q ?
Usando a conservao da energia mecnica entre os dois pontos, temos que:
7
50
E 0 = E Q mg (6R ) = mgR +
mv Q2 v Q2 =
Rg
10
7
Cap 12

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10

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A fora horizontal no ponto Q a prpria fora radial nesse ponto, logo:
FR = m

v Q2
R

m 50
50

mg
Rg FR =
R 7
7

Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

27 Dois objetos esto se movendo como mostra a figura a seguir. Qual o seu momento angular em torno do ponto O ?
m1 = 6,5kg
v1 = 2,2m/s
r1 = 1,5m

m2 = 3,1kg
v2 = 3,6m/s
r2 = 2,8m

!
!
p1 = m1v 1 = im1v 1
!

r1 = j r1

!
! !
L1 = r1 p1 =

!
L = r! p! =
2
2
2

!
!
p 2 = m 2 v 2 = j m 2 v 2
!

r 2 = i r 2

(j i)m r v
1

(i j )m

= k m1 r1 v 1

!
v1
!
v2

r1

m2
O

r2

r 2 v 2 = + k m 2 r 2 v 2

! ! !
L = L1 + L2
!
L = k (m 2 v 2 r 2 m1v 1r1 )
!
L = k 9,798 kg. m 2 / s

y
m1

!
v1
!
v2

r1

m2
O

x
r2

Captulo 12 - Halliday e Resnick - Edio antiga

32 Mostre que um cilindro deslizar sobre um plano inclinado, cujo ngulo de inclinao
, quando o coeficiente de atrito esttico entre o plano e o cilindro for menor que
(tan)/3 .
N mg cos = 0

mg sen F = ma
a

Quando estamos interessado em calcular

Cap 12

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!
N
!
Fa

!
P

11

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o torque em relao a um eixo que coincide com a reta de contato entre o cilindro e o
plano, devamos notar que apenas a fora de atrito produz um torque em relao a
esse eixo. medida que aumenta a inclinao vai aumentando a fora de atrito esttico necessria para evitar o deslizamento. Ni limite, antes do deslizamento, temos
que Fa = (Fa)M = E N .A maior acelerao que o cilindro poder ter sem deslizar
definida pela condio:
ICM < Fa R
A condio de deslizamento :

Fa R < ICM

Usando a segundo lei de Newton poderemos calcular a acelerao angular :

m g sen - E m g cos = ma = m R

g
(sen E cos )
R

Logo:

mg cos )R < I CM (sen E cos )

R

E cos ( mR2 + ICM ) < ICM sen

I CM
E <
2
mR + I CM

tan

Considerando que o momento de inrcia do cilindro mR2/2 , teremos:

1
E < tan
3
Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio
44 Trs partculas, cada uma de massa m , so presas umas s outras e a um eixo de
rotao por trs cordes sem massa, cada um de comprimento L , como mostra a
figura a seguir. O conjunto gira em torno do eixo de rotao em O com velocidade
angular w , de tal forma que as partculas permanecem em linha reta.
Quais so, em termos de m , L e w e relam
w
m
tivamente ao ponto O
a) O momento de Inrcia do conjunto?
m
I = m L2 + m (2L)2 + m (3L)2 = 14 m L2

b) O momento angular da partcula do meio?

Se definirmos o eixo z como sendo perpendicular folha de papel e saindo dela, o
momento angular das trs partculas estaro no sentido positivo do eixo z .
Cap 12

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12

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L 2 = I 2 w = 4 m L2 w
c) O momento angular total das trs partculas?
L = I w = 14 m L2 w

Captulo 12 - Halliday e Resnick - Edio antiga

45 Um cilindro de comprimento L e raio r tem peso P . Dois cordes so enrolados
em volta do cilindro, cada qual prximo da extremidade, e suas pontas presas a ganchos fixos no teto. O cilindro mantido horizontalmente com os dois cordes exatamente na vertical e, em seguida, abandonado.
a) Determine a acelerao linear do cilindro durante a queda.
F1 = F2 = F
Como a fora peso no produz torque
em relao ao eixo de rotao, temos
que:
I
= 2Fr = I F =
2r
Mas
a=r
logo
Ia
F= 2
2r

!
F1

!
F2

w
!
P

Considerando as foras que atuam no

cilindro, da segunda lei de Newton temos que: ! !
!
!
P + F1 + F2 = Ma
ou seja:
P - 2 F = Ma
Ia
Mg 2 2 = Ma
2r
I

g = a 1 +

Mr 2

!
F
w
!
P

a=
1+

I
Mr 2

Mr 2
Considerando que o momento de inrcia do cilindro tem a forma I =
,
2
Cap 12

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13

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encontramos que
a=

2g
3

b) Determine a tenso em cada cordo enquanto eles esto se desenrolando.

Mostramos anteriormente que:
F=

Ia
2r 2

logo
F=

Mr 2 1 2g
2 2r 2 3

F=

Mg
6

Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

46 As rodas A e B da figura a seguir esto conectadas por uma correia que no desliza. O raio da roda B trs vezes maior que o raio da correia A .
a) Qual seria a razo entre os momentos de inrcia IA / IB se ambas tivessem o
mesmo momento angular?
rB = 3 rA
B
Como as duas rodas esto conectadas,
as velocidades das suas bordas sero
iguais, ou seja:

vA = vB
ou seja:
w A r A = w B rB

w A rB
=
= 3 w A = 3wB
w B rA
LA = IA wA
LB = IB wB

Como LA = LB
I Aw A = I B w B

IA wB
=
IB w A

IA 1
=
IB 3

b) Qual seria a razo entre os momentos de inrcia IA / IB se ambas tivessem a

mesma energia cintica de rotao?
Como KA = KB
1
1
I A w A2 = I B w B2
2
2

Cap 12

IA wB

=
I B w A

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IA 1
=
IB 9

14

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Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio
49 Um jogador de boliche principiante joga uma bola de massa M e raio R = 11cm na
pista, com velocidade inicial v0 = 8,5m/s . A bola arremessada de tal maneira que
desliza uma certa distncia antes de comear a rolar. Ela no est girando quando
atinge a pista sendo o seu movimento puramente translacional. O coeficiente de atrito
cintico entre ela e a pista 0,21 .
a) Por quanto tempo a bola desliza?
M
R = 11cm = 0,11m

!
v0
!
v0
!
v0

v0 = 8,5m/s
C = 0,21

Podemos visualizar o movimento da

bola como uma composio de movimentos: rotao + translao , e desse
modo decompor as velocidades:

!
v SUP
!
v CM
!
v INF

!
v1

!
2v 1

!
d
!
v SUP
!
v CM
!
v INF

! !
!
v = v TRAN + v ROT
Cada parte da roda vai ter uma composio de velocidades peculiar, as partes
superior e inferior so os extremos de
diversidade:

!
v TRAN
!
v TRAN
!
v TRAN

!
v ROT

!
v ROT

!
N

vS = vTRAN + vROT
!
Fa

vI = vTRAN - vROT

Quando a bola atinge a pista a veloci!

P
dade de rotao nula, e ela s tem
velocidade de translao v0 . medida
!
que a bola comea deslizar, ela tamd
bm inicia a rotao, adquirindo velocidade angular at alcanar o valor w1
quando no mais desliza, tendo um movimento de rolamento sem deslizamento.
Os dois tipos de movimento (rotao + translao) obedecem s equaes:
(v TRAN )0 = v 0

(v

TRAN )1 = v 1

(v ROT )0 = 0

(v ) = w R = v
1
1
ROT 1
Cap 12

v 1 = v 0 aTRAN t

v 2 = v 2 2a d
0
TRAN
1

w 1 = w 0 + t

w 2 = w 2 2
0
1

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v 1 = w 1R = Rt

v 12 = 2(R )(R ) v 12 = 2a ROT L

v 1 = a ROT t

15

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Ao contrrio do rolamento com deslizamento, neste caso as velocidades de
translao e rotao no esto conectadas diretamente. Isso s vai acontecer
quando cessar o deslizamento, e nesse ponto v1 = w1 R .
Para o movimento de translao, temos a segunda lei de Newton:
!
! !
!
Fa + P + N = Ma
Mas

N P = 0

F = Ma

TRAN
a

Fa = C N = C M g

aTRAN = C g

Para o movimento de rotao temos:

= Fa R = I CM

Fa = C Mg =

I CM
I
I
= CM2 (R ) = CM2 a ROT
R
R
R

R2
a ROT = C g
I CM

Considerando o que j foi mostrado, temos que:

v 1 = Rt = a ROT t

v =v a t
TRAN
0
1

t=

v v1
v1
= 0
a ROT
aTRAN

a ROT
v 1 =
aTRAN + a ROT

v 0

ou seja:
t=

v0
=
aTRAN + a ROT

Considerando que para a esfera I CM =

t=

v0

MR 2
C g 1 +
I CM

2
MR 2 encontramos que:
5

2v 0
= 1,18s
7 C g

b) A que velocidade est se movendo quando comea a rolar?

MR 2
v 1 = R t = a ROT t = C g

I CM

5
t = C g = 6,07m/s
2

c) Qual a distncia que ela desliza na pista?

Cap 12

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16

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v 02 v 12 v 02 v 12
= 8,60m

=
2aTRAN
2 C g
d) Quantas revolues fez antes de comear a rolar?
v 12 = v 02 2aTRAN d

w 12 = w 02 + 2

d=

(w R )

v 12
1
L=
= a ROT t 2 = N (2R )
2a ROT
2
N=

Cap 12

= 2(R )(R ) v 12 = 2a ROT L

MR 2
1 a ROT t 2
1
N=
=
C g
2R 2
4R
I CM

2
t

5 C gt 2
= 5,18rev
8R

romero@fisica.ufpb.br

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