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FACULDADE DE ENGENHARIA
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AGRADECIMENTOS
Aos meus pais, que proporcioram e incentivaram meus estudos desde pequeno.
Ao meu grande primeiro professor de física, Capitão Gentil César Bruscato, pela
abordagem do mundo da física através do Clube de Radioamadores do CMPA.
A todos os meus colegas de faculdade, especialmente a Jordy Silva de Oliveira.
Aos meus companheiros do LEPUC, especialmente a Henrique Gabriel Cabral, Maurício
Saltz Santos e Eduardo Gabe Nery.
Ao meu orientador deste trabalho e de minhas bolsas de Iniciação Científica, Fernando
Soares dos Reis, e aos marcantes ensinamentos durante os anos de laboratório.
Finalmente, ao meu amigo e incentivador da ideia do trabalho, Grégory Frizon Gusberti,
com quem muito aprendi ao longo dos últimos tempos.
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RESUMO
Este trabalho apresenta um corretor ativo do fator de potência (do inglês, Power Factor
Corrector – PFC) utilizando um conversor Boost, gerando em sua saída uma tensão DC de 350
V. O controle do IGBT do conversor Boost é realizado a partir de duas malhas de realimentação,
utilizando a corrente do indutor de entrada e a tensão de saída, para garantir o comportamento
senoidal da corrente na entrada do conversor e a tensão de saída desejada. Assim, se garante
que a corrente de entrada esteja em fase com a tensão da rede elétrica. A operação do conversor
Boost no modo de condução contínua – MCC (do inglês, Continuous Conduction Mode – CCM)
permite a obtenção de baixos valores de ondulação da corrente de entrada através do adequado
dimensionamento do indutor de entrada. Entretanto, a operação no MCC requer a dupla malha
de controle mencionadas previamente. A estratégia de controle utilizada é a técnica de histerese,
possibilitando um rápido controle na comparação direta entre os sinais de realimentação e as
referências. O gerenciamento das malhas é feito por um sistema microcontrolado, rápido o
suficiente para alimentar uma carga não linear. Os resultados obtidos em simulação e bancada
foram satisfatórios e serão apresentados no final deste trabalho juntamente com as
considerações finais.
ABSTRACT
This work presents an active power factor corrector (PFC) using a Boost converter,
generating in its output a DC voltage of 350 V. The control of the IGBT of the Boost converter
is realized from two meshes using the input inductor current and the output voltage to ensure
the sinusoidal behavior of the current at the input of the converter and the desired output voltage.
This ensures that the input current is in phase with the mains voltage. Operation of the Boost
converter in the Continuous Conduction Mode (MCC) allows low input current ripple values
to be obtained through the proper input inductor design. However, the operation in the MCC
requires the double control loop previously mentioned. The control strategy used is the
hysteresis technique, allowing a quick control in the direct comparison between the feedback
signals and the references. Mesh management is done by a microcontrolled system, fast enough
to power a non-linear load. The results obtained in simulation and bench were satisfactory and
will be presented at the end of this work together with the final considerations.
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1 INTRODUÇÃO
A primeira vez que se ouviu falar no termo corrente contínua (CC) foi nos primórdios do
século XIX, quando Alessandro Volta idealizou a pilha voltaica, composta por discos metálicos
empilhados e separados por uma solução condutora [1]. A partir dessa invenção a ideia da
eletricidade se espalhou, atraindo a atenção de estudiosos e inventores, como Thomas Edison,
que revolucionou a humanidade com suas invenções e usos da corrente contínua [2]. A demanda
de eletricidade aumentou, e consequentemente a necessidade de transmissão a longas distâncias
também. A história da humanidade foi mais uma vez revolucionada com as descobertas da
corrente alternada (CA) por Nikola Tesla, que possibilitou a transmissão de linhas de energia
elétrica através de longas distâncias [2], com a utilização de transformadores, e é justamente o
que temos até hoje em nossas casas.
A eletrônica deu um grande salto com os estudos dos materiais semicondutores por John
Bardeen e Walter Brattain, o que lhes rendeu um Prêmio Nobel da Física em 1956, juntamente
com William Shockley pela invenção do transistor [2]. Surgia nessa época a eletrônica de
potência. A criação de tiristores e retificadores foram apenas consequências dos estudos
avançados nessa área, surgindo assim os conversores CA-CC para acionamento de motores CC
a partir da rede elétrica. Conversores de potência (ou conversores estáticos) são largamente
usados em nosso cotidiano, realizando bem suas tarefas ao reduzir (ou elevar) valores de tensão
e corrente para alimentar cargas, sejam elas um motor, uma lâmpada, um televisor ou uma
máquina de lavar roupas. As principais funções realizadas por um conversor estático podem ser
visualizadas na Figura 1 [3].
Figura 1 – Principais aplicações de conversores estáticos
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Inversores de frequência são conversores que funcionam com corrente alternada na
entrada e na saída, podendo mudar a frequência da tensão de saída em relação à entrada. Os
retificadores transformam CA em CC, e são os mais comuns utilizados em nosso dia a dia. A
grande maioria dos equipamentos eletrônicos e alguns eletrodomésticos utilizam baixa tensão
de alimentação, por este motivo precisam de conversores para seu funcionamento.
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na saída do conversor Boost uma tensão DC no valor de 350 V, e corrente em fase com a tensão
da rede, operando no modo de condução contínua.
2 REFERENCIAL TEÓRICO
Para se controlar a potência em uma carga, geralmente são utilizadas duas topologias:
fontes lineares ou conversores comutados. Fontes lineares são as mais simples, e possuem maior
facilidade de aplicação. Por outro lado as fontes chaveadas, ou conversores comutados, tem
aplicações mais abrangentes, apesar de necessitarem de um planejamento mais elaborado.
Diversas topologias de conversores estão presentes na literatura, cada uma com suas
vantagens e desvantagens. Esses conversores necessitam de um controle para seu chaveamento,
sendo o mais comum o controle por largura de pulso, (do inglês Pulse Width Modulation -
PWM).
Para diminuir o consumo e também melhorar a qualidade de energia, são utilizados
corretores de fator de potência nos conversores, também abordado neste trabalho.
ton
D (2)
T
8
característica de elevar ou reduzir a tensão de saída. A topologia Boost será abordada nos
tópicos a seguir.
9
Figura 7 - Ganho estático do conversor Boost
10
corrente da carga. Isto é, uma carga com FP unitário é uma carga com característica resistiva
com tensão e corrente em fase, e quanto menor for o fator de potência, mais perdas para a rede
elétrica a carga irá gerar. Uma forma passiva de resolver este problema é adicionar um banco
de capacitores para melhorar a qualidade da energia ao alimentar um motor elétrico, por
exemplo, compensando a potência reativa das bobinas do mesmo. O ângulo de defasagem está
representado na Figura 8.
Figura 8 - Fator de potência para uma carga indutiva
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maneira simplificada, operar em malha fechada significa ajustar o ciclo de trabalho toda vez
que a variável de controle, seja ela a tensão ou corrente da carga, se desviar de um valor pré-
estabelecido.
O controle de malha fechada também é feito para a correção do fator de potência ativa,
permitindo que a corrente de entrada do conversor fique em fase com a tensão da rede,
diminuindo o FP, uma vez que o ângulo de defasagem entre as duas formas de onda irá diminuir.
Para se controlar a corrente, existem diversas maneiras, entre elas pode-se citar: corrente
média instantânea, corrente de pico, histerese e controle por portadora programada [10]. Este
trabalho trata-se de um controle por histerese em um conversor Buck e um controle de PFC no
conversor Boost de entrada. Esse controle pode ser melhor entendido com a Figura 9.
Figura 9 - Malha fechada para o conversor Boost
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considerado simples, utilizando apenas comparadores e multiplicadores entre a referência e o
erro.
Esta técnica baseia-se na limitação da corrente entre duas regiões, na qual o erro de
realimentação atua, realizando a comutação do conversor. Quando o erro ultrapassa o limite
superior da comparação, a chave é desligada. Da mesma forma, quando o erro ultrapassa o
limite inferior, a chave é então ligada. Os limites de comparação são gerados através da corrente
de referência com um multiplicador de histerese. Para a corrente de referência em forma
senoidal é preciso o uso de um sensor de tensão da entrada.
A modulação por histerese possibilita o controle da amplitude de oscilação da corrente,
bastando para isso alterar o multiplicador de comparação. Entretanto, a frequência de
chaveamento se torna variável, pois conforme a corrente se aproxima do topo da senoide, sua
frequência muda. É um controle utilizado para aplicações de alta velocidade e alto desempenho
[10]. A região de histerese pode ser melhor entendida com a Figura 10.
Figura 10 - Regiões de histerese
Fonte: Fontes de alta frequência para lâmpadas fluorescentes, Aniel Silva de Morais
3 METODOLOGIA
Este trabalho foi realizado com embasamento no referencial teórico, tomando as
topologias de conversores já conhecidas e técnicas de controle também baseadas na
bibliografia. Após uma análise qualitativa do funcionamento dos conversores estáticos, mais
especificamente do conversor Boost, partiu-se para uma análise quantitativa acerca de como
seriam controladas as malhas de tensão e corrente do mesmo.
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A primeira etapa foi realizada através do software PSIM®, para a simulação do circuito
elétrico do trabalho. A elaboração da placa de circuito impresso (do inglês Printed Circuit
Board – PCB) do driver de comando do IGBT e o controle de histerese foi realizado por meio
de um software de CAD.
A segunda parte do trabalho foi destinada para a elaboração do protótipo. Nesta etapa foi
feita a confecção do indutor e a disposição dos componentes passivos e ativos do conversor em
uma base de MDF. A confecção do driver também foi realizada nesta etapa.
A terceira etapa se deu com o uso do software Arduino®, disponibilizado pelo fabricante
do microcontrolador, no qual foi desenvolvido os sinais de controle para o driver e o
gerenciamento das malhas de realimentação, utilizando técnicas de controle moderno.
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O primeiro bloco representa a alimentação vinda da rede elétrica e a ponte retificadora,
passando por um sensor de corrente que controla a malha de histerese. Na etapa seguinte está
contida a topologia do conversor, na qual a tensão de saída será elevada a fim de atingir os
parâmetros desejados. O sensor de tensão entrega um feedback que irá controlar a malha de
tensão do algoritmo. O controlador utilizado é um Arduino Nano, que gera o sinal de referência
para a comparação de histerese e faz o gerenciamento da leitura do sensor de corrente e a leitura
do sensor de tensão através de portas analógicas. O sinal que é calculado pela faixa de histerese
é então enviado ao driver que controla a comutação do IGBT. Deste modo o diagrama acima
explica o funcionamento geral do trabalho. Os blocos serão explicados separadamente a seguir.
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3.3 Conversor Boost
A etapa de montagem do protótipo foi reservada para a confecção do intudor de entrada
montagem e fixação do IGBT, diodo e capacitores de saída. Capacitores de polipropileno
também foram usados como filtro de saída e proteção do IGBT.
As etapas, métodos de montagem e resultados encontrados serão mostrados e detalhados
logo adiante.
4.1 Simulação
Este trabalho iniciou-se com com a simualação do conversor no programa PSIM®, onde
os elementos do conversor foram dimensionados e iniciou-se a elaboração das malhas de
controle. A visão geral da simulação pode ser vista na Figura 13.
Figura 13 - Visão geral da simulação no PSIM
Conversor Boost
Indutor 320 μH
Capacitor 13.600 μF
Carga 25 Ω
IBGT IRG4PC50UD
Diodo IRF637
Frequência de chaveamento 30 kHz
Fonte: autoria própria
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Na Figura 15 a seguir está representada a malha de controle da corrente. O sinal Imalha
vindo da malha de tensão é multiplicado pelo sinal Vrect (mesma frequência da rede), que
possui forma senoidal retificada, por um valor máximo de 30 A. Esse valor é multiplicado por
uma fonte de tensão, definida no circuito pelo valor 0.92, gerando assim um senoide retificada
com amplitude levemente menor que à entrada. Essa margem formada entre as duas ondas é a
margem de histerese, na qual ocorre a comparação de erro em uma frequência média de 30 kHz.
Uma outra fonte de tensão auxiliar permite deslocar a segunda onda no eixo das ordenadas.
Dessa forma, com as das fontes que limitam a faixa de histerese, é possível obter um controle
satisfatório da margem que será utilizada para a comparação do erro. Na prática, foram
utilizados resistores variáveis para fazer esse ajuste.
Figura 15 - Controle de histerese do conversor Boost
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PWM, mas também porque a própria margem varia de tamanho ao longo de cada período do
sinal de comparação.
Na Figura 16 está a região de histerese simulada no PSIM®, na qual ocorre o
chaveamento do IGBT conforme explicado no parágrafo anterior.
Figura 16 - Faixa de histerese gerada no PSIM
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4.2 Driver de controle
Com o presente trabalho funcionando em simulação, partiu-se para a etapa do
desenvolvimento e confecção da PCB do driver de controle. Uma mesma placa foi utilizada
para o driver, realimentação da tensão e corrente, microcontrolador, circuito de histerese e a
alimentação.
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A Figura 19 mostra o diagrama de alimentação. No conector TR2 é usado um
transformador de 12 V, que passa por uma ponte retificadora de diodos e por um regulador de
tensão. O sinal Arduino.ZC é o sinal de zero cross usado pelo microcontrolador para gerar o
sinal de referência mencionado no parágrafo acima. Foram usados capacitores para filtrar as
tensões de saída.
Figura 19 - Alimentação da PCB
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O circuito de funcionamento está na Figura 20. A saída Arduino.VS do esquemático é o
sinal de realimentação que será enviado ao microcontrolador a fim de fazer o gerenciamento do
controle de tensão.
Figura 20 - Sensor de tensão
22
Os valores injetados na placa de controle e os valores lidos pelo conversor A/D podem
ser vistos na Tabela 2.
Tabela 2 - Valores lidos pelo conversor A/D do Arduino
24
A malha de controle por histerese pode ser vista na Figura 23. Para melhor entendimento,
a figura será separada em três blocos e explicados separadamente.
Figura 23 - Malha de controle por histerese
25
O bloco da Figura 25 controla as margens da histerese. Para isso foram utilizados dois
comparadores diferenciais de modelo LM311, sendo o superior usado diretamente no sinal
gerado pelo microcontrolador, e o segundo ajustado por dois resistores variáveis. Esta etapa
funciona exatamente do mesmo modo como explicado anteriormente na simulação no software
PSIM®, presente na Figura 15.
Figura 25 - Bloco de margem da histerese
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Para a comutação do IGBT foram utilizadas duas portas lógicas NAND, através do chip
SN7400, gerando uma memória Latch NAND. A lógica dessa memória está ilustrada na Figura
27. Desta forma, o IGBT estará conduzindo até ultrapassar a margem superior da histerese; no
momento que ultrapassar, cessará a condução, voltando a conduzir novamente quando
ultrapassar o limite inferior.
Figura 27 - Porta lógica NAND
Fonte: internet
A comutação do IGBT funciona em três estados lógicos, conforme a Figura 28 abaixo.
Na qual o estado lógico apenas irá mudar em dois pontos, indicados na figura. No intervalo 2º
região, a memória armazena o estado lógico anterior.
Figura 28 - Estados lógicos de comutação do IGBT
27
Por fim, todos os sinais gerenciados pelo Arduino podem ser vistos na Figura 29. O pino
analógico A0 foi utilizado para a leitura da malha de tensão; o pino D2 para o zero cross da
rede elétrica; os pinos D3, D4 e D7 foram utilizados para os sinais de Fault, Vin- e Reset do
driver do IGBT, respectivamente. Seguindo o datasheet do driver, para tirá-lo da função Reset,
sua saída do microcontrolador foi setada como nível lógico alto, pois é um sinal negado. Do
mesmo modo, o sinal Vin- foi setado como nível lógico baixo. O sinal Fault possui nível lógico
contrário ao Reset.
Figura 29 - Esquemático do Arduino
28
Figura 30 - Layout da PCB
29
4.2.2 Confecção da PCB
Para a confecção da PCB do driver de controle, foi utilizado um método fotográfico,
totalmente químico. Para tanto, foram necessários os itens listados no Quadro 1.
O primeiro passo foi a impressão do negativo das trilhas no layout em uma lâmina de
transparência. Logo após, uma camada de dry film azul foi aplicada à placa de cobre dual layer,
passando por um toner transfer para esquentar e prensar a lâmina de dry film na placa.
A seguir, as transparências com as trilhas em negativo precisaram ser alinhadas, com a
ajuda dos furos do próprio Arduino. Com as lâminas alinhadas e fixadas com a ajuda de um
vidro, bastou uma exposição à luz UV para queimar as partes expostas à luz. Ou seja, as trilhas
de cobre, que foram impressas como sendo transparentes, serão queimadas pela luz UV, e as
regiões onde não há cobre serão protegidas da exposição graças a tinta preta em negativo.
Após a exposição dos dois lados da placa, foi aplicada uma solução reveladora (Na2CO3),
a fim de retirar o dry film que não foi queimado (onde não há cobre), deixando apenas as trihas
de cobre com uma película azul.
O passo seguinte foi destinado a corroer a placa com HCl + H2O2 até remover todo o
cobre não desejado. Para tirar a película azul das trilhas de cobre desejadas foi usado uma
solução removedora (NaOH).
Por questões estéticas e também de isolamento, utilizou-se de uma máscara de solda para
o acabamento da PCB, repetindo o processo até a etapa de revelação. O resultado final mostrou-
se elegante e eficiente ao isolar os pads de solda e suas respectivas trilhas, especialmente por
se tratar de componentes em SMD. Uma grande vantagem desse método foi a rapidez: todas as
etapas juntas levam cerca de 30 minutos para ficar pronto.
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O resultado final da PCB do driver de controle, mostrando a top layer, pode ser
visualizada na Figura 31 logo abaixo.
Figura 31 - Resultado final da PCB (top layer)
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4.2.3 Código C para gerar o sinal de referência
O código desenvolvido utiliza dois Timers e um módulo de interrupção externa que foram
utilizados através de programação direta por varredura de bits nos registradores periféricos do
microcontrolador ATMega324.Uma tabela de lookup armazena 100 amostras da meia senoide
retifica, que será utilizada como referência para o gerador de PWM.
O PWM é gerado através de um timer com o hardware configurado em modo de Fast-
PWM com comparação no registro OCRA, que tem um pino de saída associado diretamente ao
endereço de memória de saída. Este timer foi configurado para gerar um PWM de 10 bits na
maior frequência possível com o cristal de 16Mhz, que é aproximadamente 32kHz.
Outro timer foi utilizado para gerar os pulsos de varredura da tabela de lookup, que
acontecem aproximadamente 100 vezes para cada meio ciclo da senoide. O sincronismo é
efetuado por um DLL (do inglês Digital Locked Loop) de ordem zero que utiliza o sinal de
sincronismo da interrupção externa para alinhar o ponteiro de varredura da lookup. O código
em C pode ser lido abaixo.
#include "avr/interrupt.h"
void setup()
{
/*
Configura o timer 2 para executar uma interrupção de software a cada 83us
Esta interrupção é utilizada para avançar o PWM para a próxima posição da lookup table
*/
TCCR2A = (1 << WGM21); // modo CTC
TCCR2B = (1 << CS21); // prescaler em 8x
OCR2A = 167; // estouro a cada ~83,3us
TIMSK2 = (1 << OCIE2A); // habilita interrupção por estouro
/*
Configura o timer 1 para gerar o PWM na saída OC1A, na frequência máxima possível
*/
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TCCR1A = (1 << COM1A1); // limpa pino no match e seta no
BOTTOM
TCCR1A |= (1 << WGM11) | (1 << WGM10); // modo fast PWM de 10 bits
TCCR1B = (1 << WGM12);
TCCR1B |= (1 << CS10); // prescaler de 1x
OCR1A = 127; // PWM inicia em 50%
/*
Configura a interrupção externa para receber o pulso de sincronismo da rede
*/
EICRA = (1 << ISC01) | (1 << ISC00); // interrupção acontece na borda de subida de INT0
EIMSK = (1 << INT0); // INT0 ativada
/*
Tira o driver do RESET
*/
pinMode(7, OUTPUT);
digitalWrite(7, HIGH); // nivel alto pois RESET é negado
/*
Seta o Vin- como LOW
*/
pinMode(4, OUTPUT);
digitalWrite(4, LOW); // forçar nivel baixo para o Vin-
void loop()
{
while(1);
}
if (lookup_pointer == 100)
lookup_pointer = 0;
}
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4.3 Conversor Boost
Após a etapa de simulação do controle do IGBT e também da confecção da PCB, iniciou-
se a montagem dos componentes do conversor.
Foi utilizada uma base de MDF para servir de suporte, grande o bastatne para alocar todos
os componentes, contatora, transformadores de alimentação, PCB do driver, sensor de corrente
e os capacitores de saída (que ocupam o maior espaço). A ponte retificadora, o diodo e o IGBT
foram fixados em um mesmo dissipador de calor, colocados na posição vertical e com as haletas
estrategicamente direcionadas para um melhor fluxo de ar. Os fios das conexões foram os mais
curtos possíveis. Uma primeira montagem do conversor pode ser visualizada na Figura 33.
Figura 33 - Primeira montagem do conversor
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A fixação dos componentes se deu por meio de presilhas, que abraçam cada um deles
através da madeira. O indutor foi confeccionado utilizando cinco pares de núcleos de ferrite em
paralelo, a fim de fornecer um fluxo de corrente suficiente e com a indutância projetada de 320
μH.
O sensor de corrente utilizado foi o modelo CSNF161, do fabricante Honeywell. Esse
sensor possui uma escala de leitura 1:1000 para cada volta de fio passante e um resistor de 40
Ω para leitura da corrente em tensão. Ou seja, como no conversor foram cinco voltas, para cada
1 A que passa pelo fio, correspondem 5 mA. O componente suporta correntes alternadas de até
100 A, e medidas em AC e DC. O sensor pode ser visto na Figura 34.
Figura 34 - Sensor de corrente utilizado no conversor
Fonte: Honeywell
Os primeiros testes no conversor não foram feitos com alimentação AC, utilizou-se fonte
de bancada DC inicialmente. Nos testes em AC, ele não foi conectado diretamente na rede
elétrica, por questões de segurança, e sim a um variac. Essas medidadas garantiram os testes
adequados no conversor. O protótipo final está na Figura 35.
Figura 35 - Protótipo final do conversor
35
Por fim, a corrente lida no indutor, e a tensão de entrada na rede estão representadas
abaixo na Figura 36. Utilizou-se um osciloscópio isolado da Tektronix, modelo TPS 2012B.
Figura 36 - Formas de onda da corrente e tensão da rede
5 CONCLUSÃO
O presente trabalho foi de grande aprendizado na área de eletrônica de potência. As etapas
de simulação, confecção e testes foram satisfatórias, e atenderam ao esperado. A utilização do
Arduino como microcontrolador para gerenciar as malhas de controle foi muito eficiente, apesar
de ter apresentado certa dúvida no começo do trabalho, no qual foi cogitado a opção dse usar
um processador de maior capacidade de processamento. O sinal de refência gerado pelo
Arduino, em fase com a rede, foi muito satisfatório devido ao fato de não haver a certeza se ele
seria capaz de gerar o sinal.
Os testes do placa do driver levou bastante tempo, na qual foi preciso fazer ajustes e trocas
de componentes que acabaram queimando.
A conclusão do trabalho foi de grande satisfação ao trabalhar com potências e valores de
componentes elevados.
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6 REFERÊNCIAS
[1] https://www.aps.org/publications/apsnews/200603/history.cfm
[2] J.A.Pomilio, Eletrônica de Potência – Introdução à Disciplina
[3] I. Barbi, Eletrônica de Potência, 6º edição. Florianópolis, Brasil, 2006.
[4] I. Barbi, Correção Ativa do Fator de Potência, UFSC, Brasil, 2005.
[5] D.C.Martins, I.Barbi, Eletrônica de Potência – Conversores CC-CC Básicos Não
Isolados, 2º edição. Florianópolis, Brasil, 2006.
[6] C.A.Petry, Introdução aos Conversores CC-CC. Florianópolis, Brasil, 2001.
[7] I.Barbi, Conversores CC-CC Isolados de Alta Frequência com Comutação Suave,
edição dos autores. Florianópolis, Brasil, 1999.
[8] http://www.copel.com/
[9] L.R.S.Andrade, Estudo Sobre Controladores de Corrente Implementados Digitalmente.
Rio de Janeiro, Brasil, 2009.
[10] H..R.E.Larico, Conversor Boost Controlado em Corrente Aplicado ao Retificador
Monofásico. Florianópolis, Brasil, 2007.
[10] Reis, Fernando Soares dos. Prerreguladores del Factor de Potencia: Fundamentos, CEE
y CEM, 2015, 122p.
[11] Power Eletronics Handbook 3rd Edition Editors: Muhammad Rashid eBook; ISBN:
9780123820372 Hardcover ISBN: 9780123820365 Imprint: Butterworth-Heinemann
Published Date: 9th December 2010, 1362p.
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