Erro em Regime Permanente

Erro em Regime Permanente

• Para um sistema de controle em malha aberta para uma entrada R(s) e
uma saída C(s), o erro E(s) é:

E ( s) = R( s) − C ( s)

• Como a função de transferência para G(s) é C(s)/R(s)

E ( s ) = R( s ) − G ( s ) R( s ) = [1 − G ( s ) ] R( s )
• O erro depende não só do sistema determinado pela sua função de
transferência, mas também da forma da entrada R(s).
Erro em Regime Permanente
• Exemplo: Determine o erro em regime permanente para o sistema em
malha aberta representado abaixo quando a entrada for um degrau
unitário.

E ( s ) = [1 − G ( s )] R( s )
• Solução:

 1 1
E ( s ) = 1 −
 s + 1  s
• O erro depende não só do sistema determinado pela sua função de
transferência, mas também da forma da entrada R(s).
 Erro em Regime Permanente
• Para um sistema em malha fechada com realimentação unitária, sendo
G(s) o ganho de malha aberta ou também conhecido como o ganho do
ramo direto.

• Para uma entrada de referência R(s) e uma saída C(s), o sinal realimentado
é C(s) e assim o erro E(s) é:
E ( s) = R( s) − C ( s) G(s)
• Sendo: Então: E ( s ) = R ( s ) − R( s)
C ( s) G (s) 1 + G(s)
=
R( s) 1 + G ( s)
1
G ( s) E ( s) = R( s)
ou C ( s ) = R( s) 1 + G ( s)
1 + G (s)
 Erro em Regime Permanente
• Para um sistema em malha fechada com realimentação H(s):

• Transformando o sistema acima e um sistema com realimentação unitária.

G1(s)
1 + G1(s) [H(s) -1]

1 G1(s)
E ( s) = R( s) Onde : G ( s ) =
1 + G ( s) 1 + G1(s)[ H(s) -1]
 Erro em Regime Permanente
• Para calcular o erro em regime permanente no tempo (ess) podemos
aplicar o teorema do valor final. O erro em regime permanente é o valor,
do erro quando t tende ao infinito quando transitório termina. Portanto, o
valor de t tende a infinito. De acordo com o teorema do valor final essa
condição é dada por:
ess = lim e(t ) = lim sE ( s )
t →∞ s →0

• Para um sistema em malha aberta:

ess = lim {s [1 − G ( s )] R ( s )}
s →0
• Para um sistema em malha fechada com realimentação unitária e FT do
ramo direto igual a G(s):

 1 
ess = lim  s R( s) 
s →0
 1 + G ( s) 
Exercício
• Calcular o erro em regime permanente para os sistemas em malha
fechada (considere um degrau unitário na entrada):

(a)

1
k
τs +1

(b)
 Classificação dos sistemas
• Os sistemas são classificados com base na FT do ramo direto de sistemas
em malha fechada com realimentação unitária. A FT do ramo direto é
freqüentemente chamada de FT de malha aberta de um sistema em
malha fechada.
• A FT do ramo direto pode ser representada da seguinte forma:

• Onde K é uma constante. O tipo ou classe do sistema é definido pelo

numero N.
• Se N = 0, o sistema é dito ser do tipo 0, se N = 1, é tipo 1, se N =2, é tipo 2.
• O numero que identifica o tipo do sistema é o numero de fatores 1/s em
G(s)
• O tipo do sistema identifica o numero de integradores de G (s)
Exercícios
• Qual o tipo de cada sistema mostrado abaixo:

(a) (b)

(d)
(c)

(e) (f)
 Coeficiente de erro estático de posição (Kp)

• O Coeficiente de erro estático de posição (Kp) é definido por:

• O erro estacionário do sistema a uma entrada em degrau

unitário é:

• Assim, o erro estacionário em termos de erro estático é:

Coeficiente de erro estático de posição (Kp)
Coeficiente de erro estático de velocidade (Kv)

• O Coeficiente de erro estático de velocidade (Kv) é definido

por:

• O erro estacionário do sistema a uma em rampa unitária é:

• Assim, o erro estacionário em termos de coeficiente de erro

estático de velocidade é:
Coeficiente de erro estático de velocidade (Kv)
Coeficiente de erro estático de velocidade (Kv)
Coeficiente de erro estático de velocidade (Kv)

• Resposta de um sistema com retroação unitária, do tipo 1, a

uma entrada em rampa unitária.
 Coeficiente de erro estático de aceleração (Ka)

• O Coeficiente de erro estático de aceleração (Ka) é definido

por:

• O erro estacionário do sistema a uma em parábola unitária é:

• Assim, o erro estacionário em termos de coeficiente de erro

estático de velocidade é:
Coeficiente de erro estático de aceleração (Ka)
Coeficiente de erro estático de aceleração (Ka)
 Coeficiente de erro estático de aceleração (Ka)

• Resposta de um sistema com retroação unitária, do tipo 2, a

uma entrada em parábola unitária.
Resumo