5 a LISTA DE EXERCÍCIOS

1) “A ação de controle proporcional-derivativo só apresenta influência durante o regime

permanente não tendo nenhum efeito durante os transitórios do sistema”.
- Responda se a afirmação acima é verdadeira ou falsa;
- Justifique sua resposta.

2) Dado o sistema abaixo, defina o valor do erro causado na saída C(s), devido a uma perturbação PT (s),
a qual é um degrau de amplitude 2,5.
PT(s)

R(s) + 1 C(s)
+ 10 + 2S 2+5
-

3) Para o sistema abaixo, após esboçar o lugar das raízes, determine o valor de K, tal que os pólos de
malha fechada dominantes tenham uma relação de amortecimento entre 0,5 e 0,75. Porém, a resposta do
sistema deve ser a mais rápida possível. Utilizando o ganho K projetado acima, obtenha a resposta ao
degrau unitário do sistema.

R(s) K C(s)
+ S(S+1)(S+2)
-

0,25+1

4) Para o sistema abaixo, esboce o lugar das raízes. Determine o valor de “ωω ”, tal que a relação de
amortecimento dos pólos de malha fechada dominantes seja 0,5. Calcule o tempo de acomodação para as
faixas de 2% e 5% de tolerância.
R(s) 2 C(s)
+ S +W S2 (S+2)
-

5) Um sistema de controle para uma plataforma lançadora de foguetes é regido pelas expressões
mostradas a seguir, onde r(t): posição desejada da plataforma; p(t): posição atual da plataforma; W(t):
perturbação na posição da plataforma devido a um agente externo.
Obtenha uma representação por espaço de estado para o sistema onde p(t) é a saída do sistema e r(t) e
w(t) são as entradas.
dx 2 ( t ) dx( t )
a) 2 + + 4 x( t ) = 2θ( t ) e) v 1 ( t ) = r ( t ) − b( t )
dt dt

dθ( t ) v 2 (t)
b) x ( t ) + m ( t ) = p( t ) f) =
dt 2

dm 3 ( t ) dm 2 ( t ) dm( t )
c) 3 + 2 + 4 = 3ω( t ) g) v 2 ( t ) = 8 v1 ( t )
dt dt dt

dp( t )
d) b ( t ) = ρ( t ) +
dt
6) Seja o diagrama de blocos de um sistema mostrado abaixo, onde R(S) é a entrada principal do sitema e
N(S) é uma perturbação indesejada. Sabe-se que a entrada principal é do tipo rampa e a perturbação é
do tipo degrau. Projete a função de transferência dos blocos Gc(S) e H(S) para que o sinal de saída não
apresente erro de regime em relação a entrada principal e a perturbação. Comente sobre a influência dos
ganhos de Gc(S) e H(S) na minimização da parcela do sinal de saída referente a perturbação.

N(S)

R(S) E(S) b +
+ Gc(S) + C(S)
S+a
-

H(S) S-1

7) O diagrama mostrado abaixo representa um sistema de controle de velocidade e posição de um servo

motor de corrente contínua. Calcule o erro de regime permanente para uma entrada do tipo degrau
unitário.O sistema apresenta erro de posição em regime, qual é sua sugestão para torná-lo nulo, caso isto
seja possível. Todas as unidades abaixo são compatíveis.
OBS : SERVO MOTOR
CONTROLADO PELA ARMADURA.

C = 100µF; R = 20KΩ; La = 5mH ; Ra = 10 mΩ; B = 6Nm. seg / rad ; J = 2 Kgm 2

As expressões do torque e da força contra-eletromotriz produzida na armadura são:
T(s) = 5Ia ( s) e Ea(s) = 2Sθ( s)

8) Seja o diagrama de Blocos mostrado abaixo, onde os ganhos “K” e Kx” só podem assumir valores.

x(s) 1 y(s)
+ K + S2(S+2)
- -

S
S.Kx

Pede-se:
a) Considerando que a chave S encontra-se aberta, determine a estabilidade do sistema em função da
variação do parâmetro “K”, através do Lugar das Raízes do sistema.
b) Considere agora que a chave S foi fechada, e que o ganho “K” é igual a 1. Determine a estabilidade do
sistema em função da variação do parâmetro “Kx”.
c) Com a chave S fechada, determine o valor do ganho “Kx” e do ganho “K”, que faça com que o
sistema apresente uma resposta de segunda ordem com um overshoot igual a 80%, para um entrada do
tipo degrau unitário.

9) Considere o servomecanismo mostrado abaixo.

COMPENSADOR
x(s) 1 y(s)
1
+ Ga(s) S2+51S+550 S
-

Gs(s)

a) Sabe-se que o modelo compensador é igual a Ga(S) = K.(S + Z) , e o modelo do sensor é igual a
(S + P)
P
Gs(S)=1, onde = 3. Determine os valores de K, Z e P, para que as raízes dominantes da equação
Z
característica deste sistema, apresentem ξ = 0,5 e parte real igual a “-7”.
b) Qual o erro de regime permanente do sistema acima, se a entrada for:
- Um degrau unitário;
- Uma Rampa unitária;
- Uma parábola unitária.
c) Projete um compensador do tipo “P-I”, que faça com o sistema projetado no item “a”, apresente erro
nulo para uma entrada do tipo rampa unitária.

50
10) Seja a função G(S) H (S) =
( S + 1) 2 ( S + 10)
Determine:
- o valor da função, para a qual a fase associada é 180°;
- o valor do ganho K a ser adicionado ao sistema, para que o sistema torne-se criticamente estável;
- o valor de “ω” para o qual a fase do sistema e 180°

11) O sistema em malha aberta mostrado na figura 1.a, apresenta uma entrada principal R(S) e uma
perturbação D(S) que são do tipo degrau unitário.
a) Calcule o valor do ganho “K” na figura l.b, para que a resposta em regime permanente do sistema,
para a entrada principal, seja a mesma apresentada pelo sistema em malha aberta na figura 1.a.
b) Com o valor do ganho “K” definido em (a), comente sobre as principais alterações causadas pela
realimentação utilizada na figura l.b.

D(s)

R(s) + 1 C(s) ð figura l.a

τ .S + 1
+
 D(s)

R(s) C(s)
+ 1
K + 9 +
- τ .S + 1 ð figura l.b

12) Considere um sistema com realimentação unitária, cujo modelo de espaço de estado esta
representado a seguir:
 1
 x • (t)   0
b   x 1 (t)  1   x1 ( t ) 
 1        
 =  +   u(t) y(t) = [1 0] × 
 
 x • (t)  −1 a  
 2   
x (t)   b  
 2 
x ( t )
2
 
Determine graficamente a região no plano a-b para a qual o sistema é completamente estável.

13) As equações diferenciais do sistema de controle para um motor são dadas por:
d 2 θ c (t) dθ (t)
T(t) = J. 2 + B. c + K.θc(t) (1) T(t ) = Ki . i ( t ) (4)
dt dt

di( t ) dθ c ( t )
v ( t ) = Ri( t ) + L. + Kb . (2) v ( t ) = KA . e( t ) (5)
dt dt

e( t ) = KS .(θ R ( t ) − θ C ( t )) (3)

Onde:
T(t): Torque do motor; i(t): corrente do motor; v(t): tensão aplicada no motor; θ C(t): deslocamento de
saída do motor; θ R(t): entrada de referência; e(t): sinal de erro; L: indutância do motor; R: resis- tência
do motor; Kb: constante de força contra-eletromotriz do motor; J: momento de inércia da carga do
motor; K: constante de elasticidade ligada ao eixo do motor; KA: ganho do amplificador; KS: ganho do
detector de erro e(t).

Pede-se:
(a) Defina as variáveis de estado e escreva as equações de estado para osistema na forma:
X(t) = A.X(t) + B.u(t)
y(t) = C.X(t) + D.u(t)
(b) Mostre o diagrama de blocos para este sistema;
c) Determine a função de transferência entre θC(S) e θR(S), utilizando a regra de Mason.

Com o objetivo de obter o melhor desempenho possível deste sistema, qual das relações
acima, você escolheria. Explique sua resposta.

14) Seja o mesmo diagrama de blocos mostrado na questão anterior, onde:

100
G( s) = e H(s) = 1
S.( S + 10) 2
Projete GC(S), se possível, para que o sistema atenda as seguintes especificações;
⇒ Erro de regime permanente menor que 5%, para uma entrada do tipo rampa unitária;
⇒ Margem de Fase de 55 graus.
OBSERVAÇÕES:
Caso não seja possível atender estas especificações, explique sua resposta.

15) Dada a função abaixo, determinar a sua transformada de Laplace.

f(t)

t
a a+α
16) Seja a Função de transferência mostrado abaixo:
X(S) 10(S + 2)
=
M( S) 4(S + 5)( S 2 + 2S + 1)
Pede-se:
(a) Obtenha a expressão de X(t), sabendo-se que:
a.1) m(t) = 20t
a.2) m(t) = 2 + 4t
(b) Para m(t) = 20t, determine o valor de X(t) quando t → ∞
c) Para m(t) = 2 + 4t, determine o valor de X(t) quando t → ∞

17) Seja o sistema elétrico mostrado abaixo, onde i1(t) e i2(t) são sinais de entrada.

Pede-se:
a) Diagrama de blocos equivalente, considerando a tensão sobre a resistência, como sendo o sinal de
saída do sistema;
b) Um modelo de variáveis de estado para o sistema, considerando como variáveis de estado a tensão
vC(t) e a corrente iL(t). Os sinais de saída a serem considerados são também vC(t) e iL(t).

18) Para o diagrama de blocos mostrado a seguir, pede-se:

a) A função de transferência entre o sinal de entrada e de saída, através da simplificação de blocos;
b) A função de transferência entre o sinal de entrada e de saída, através da fórmula do ganho de Mason;
 R(s) C(s)
1 1
+ + +
- - 5S 3S
-

2S 10

19) Sabendo que a equação diferencial que define um determinado sistema é dada por:
c(t) + 3.c(t) + 4.c(t) = 7.u(t) + 2.t
Onde: c(0) = 1
c(t) = 2 Pede-se o valor de c(t).
20) Dada a função abaixo, determine a sua transformada de Laplace.
f(t)

α)
(a+α t
a
21) Seja o seguinte circuito elétrico:

Pede-se:
Utilizando transformada de Laplace, obtenha a expressão de i(t).

22) Seja a Função de transferência mostrada abaixo:

X(S) 10(S + 2)
=
M( S) 4(S + 2S + 1)( S + 5)
2

Pede-se:
a) Obtenha a expressão de x(t), sabendo-se que:
a.1) m(t) ⇒ degrau unitário
a.2) m(t) ⇒ rampa unitária
b) Para m(t) sendo um degrau unitário, calcule o valor final de x(t).

23) Seja o sistema mecânico mostrado abaixo. O sistema esta inicialmente em repouso, isto é, x(0)=0 e
x • ( 0) = 0. Para t=0 uma força f(t)=Fsen wt é aplicada na massa. Obtenha a expressão x(t), para t>0,
K
sabendo que: M=1 kg, K=100 N/m, F=50N, W=5 rad/seg., ωn= .
M
OBS.: 1 rad/seg= (1 N/kg.m).
24) Seja o sistema mecânico abaixo, obtenha:
d 2 y1 ( t ) dy ( t )
2 + K1 . 1 + K2 . y 1 ( t ) = u1 ( t ) + K3 . u 2 ( t )
dt dt

dy 2 ( t ) dy 1 ( t )
+ K 4 . y 2 ( t) + K5 . = K 6 . u 1 (t)
dt dt
Onde: y1(t) e y2(t) são saídas e u1(t) e u2(t) são entradas.
Obtenha a REPRESENTAÇÃO POR ESPAÇO DE ESTADO.
25) Um sistema de controle de temperatura de uma câmara fria, é mostrado abaixo. A perturbação D(s)
modela (representa) a abertura da porta da câmara fria, e é do tipo degrau unitário quando a porta está
aberta. Neste problema assuma que a porta da câmara esteja sempre fechada.
a) Defina o valor da entrada r(t), em Volts, necessária para manter a temperatura interna da câmara em 40
°C;
b) Se Gc(s)=1, calcule o erro de regime permanente em grau Celsius;
c) É necessário que o erro de regime seja menor que 5% da temperatura desejada. Caso isto não seja
satisfeito pela própria planta, projete Gc(s), sem o uso de integradores, para atender esta especificação.
d) Com o controlador projetado no item anterior, calcule o erro de regime para a perturbação.
Perturbação
D(s)
θ
Graus Celsius
20s + 1

Controlador Planta C(s)

R(s) Graus Celsius
Volts Gc(S) 20 -
+ +
- 20s + 1

Sensor

0,04

26) Seja o seguinte sistema:

Compensador “PD”

Planta
Kp
X(S) Y(S)
+ + K
- S(S+2)
+
Kd S
a) Comente sobre os efeitos causados no desempenho do sistema, para cada um dos casos abaixo,
Kp
sabendo-se que: a =
Kd
(i) -a > 0;
(ii) -2 < -a < 0;
(iii) -a < -2;
b) Qual dos 3 casos apresenta o menor tempo de resposta. Explique sua resposta.

ATENÇÃO: As questões a seguir se relacionam com o diagrama de blocos mostrado abaixo.

R(s) E(s) C(s)

+ Gc(s) K.Gp(s)
-

Gc(s)

27) No diagrama de blocos mostrado, os blocos apresentam as seguintes funções de transferência:

1
Gc(s) = K Gp(s) = 2 H(s) = 1
S + 5. S
Pede-se:
a) Deseja-se que este sistema apresente erro de regime permanente nulo para uma entrada do tipo rampa.
K
Para tanto, deve-se modificar o bloco Gc(s)=K para Gc(s)= . Comente sobre as alterações mais
S
significativas que deverão ocorrer neste sistema, caso esta modificação seja realizada;
b) Se for mantida a modificação proposta no item “a”, e se o bloco H(s)=1 for modificado para
“H(s)=S+2,5”, comente sobre as alterações que deverão ocorrer em relação ao sistema do item “a”.
c) Se for mantida a modificação proposta no item “a”, e se o bloco H(s)=1 for modificado para
1
“H(s)= ”, comente sobre as alterações que deverão ocorrer em relação ao sistema do item “a”.
S + 2 ,5

28) Seja o diagrama de blocos mostrado. Quais são os efeitos causados, se adicionarmos um pólo real
negativo na função de transferência de malha direta - Gp(s). Comente também o caso deste mesmo pólo
ser adicionado no ramo de realimentação - H(s). As funções de transferência dos blocos são:
1
Gc(s) = K Gp(s) = 2 H(s) = 1
S + 4.S + 2

29) Diga se o sistema mostrado é estável para todos os valores de “K”. Explique.
Caso não seja, apresente uma solução para torná-lo estável para qualquer valor de “K”. As funções de
transferências dos blocos são:
1
Gc(s) = K Gp(s) = H(s) = 1
(S + 10).(S + 1 ± j2)

30) Para o sistema mostrado, após esboçar o gráfico do lugar das raízes, determine o valor de “K”, tal
que os pólos de malha fechada dominantes tenham uma relação de amortecimento entre 0,5 e 0,75.
Porém, a resposta do sistema deve ser a mais rápida possivel. Utilizando o ganho “K” projetado acima,
obtenha a resposta ao degrau unitário do sistema. As funções de transferências dos blocos são:
 1
Gc(s) = K Gp(s) = H(s) = 0,2.S+1
S.(S + 2,5). (S + 3,5)

31) Para o sistema mostrado, esboce o gráfico do lugar das raízes. Determine o valor de “w”, tal que a
relação de amortecimento dos pólos de malha fechada dominantes seja 0,5. Calcule o tempo de
acomodação para as faixas de 2% e 5% de tolerância. As funções de transferências dos blocos são:
2
Gc(s) = S+W Gp(s) = 2 H(s) = 1
S .( S + 2)
32) Dado o diagrama de bloco, mostrado a seguir, pede-se:
a) O circuito elétrico equivalente no domínio do tempo, especificando a variável de entrada, a variável de
saída e as demais variáveis envolvidas;
b) A função de Transferência obtida por simplificação de blocos, explicitando as simplificações feitas,
passo a passo;
c) Aplicando o teorema do Valor final, determine o valor de io(t) em regime permanente, onde I(S)=
degrau unitário;
d) A expressão no domínio do tempo de “io(t)”, sabendo-se que I(S) é um degrau de corrente cuja
amplitude é 3A, e que R2 = 0,15 Ω , L = 7,5 mH, C = 1,282 F.
I(S) 1 1 Io(S)
+ SC
+ SL
- -

R2

33) Sabendo-se que no diagrama de blocos mostrado abaixo, N(S) é uma perturbação externa ao sistema
e X(S) é a entrada de referência, quais as condições dos ganhos “G1(S)”, “G2(S)” e “H(S)”, para que a
resposta do sistema a esta perturbação seja desprezível e que o sinal de saída seja igual ao sinal de
entrada.
N(S)

X(S) + Y(S)
+ G1 (s) + G2(s)
-

H(s)

34) Dada a função f(t) abaixo, obtenha a sua Transformada de Laplace - F(S).
 f(t)

15
10

10 13 15
t
2 5
- 10
- 15

35) Utilizando a FÓRMULA DO GANHO DE MASON, obtenha a função de transferência para o

diagrama de blocos do sistema dinâmico mostrado a seguir. Após, para uma entrada do tipo degrau
unitário, obtenha o valor de v(t).

S+2

S+3

1 + +
+ 3s-1 S+1 + 4 + S+ 2
+ +
-
2S + 0,5
- - -

36) Considere a seguinte função de T. de M.A.

50
G( s). H (s) =
(S + 1)( S + 2 )(S + 10)

a) Obtenha a D.B. para este sistema: - EXATO; - APROX. ASSINTÓTICA.

Comente sobre erros e para quais F. o ω é máximo.
b) Sabendo-se que a entrada do sistema é igual a 20.cos (ωt+30°), determine a saída deste sistema, para:
b.1) ω = 0,02
b.2) ω = 0,2
b.3) ω = 20 Comente sobre os resultados obtidos.

37) Seja o seguinte sistema:

2
G( s) =
( S + 1)(S + 2)
a) idem
b) 4.cos ωt à b.1 à ω = 0
b.2 à ω = 2

38) Obtenha os seguintes diagramas de Bode:

 20 −S
a) G( s) = d ) G( s) =
S(S + 1) 2 (S + 1)( S − 1)
8.S S
b) G( s) = e) G (s) =
( S + 1) 2 (S + 1)( S − 1)
2 200(S + 2)
c) G( s) = 2 f ) G( s) =
S (S + 2 ) S(S + 405S + 400)
2

39) Sabe-se que a representação por espaço de estado para um dado sistema é a seguinte:
 0 1   0
X • ( t) =  . X( t ) +  . u( t )
 −5 − a - a - b 1 

Y(t) = [5+a 0] . X(t)

jw

+ j1,732

-1

- j1,732
a) Determine os valores de “a” e “b” para que as raízes do sistema, seja mostradas ao lado.
b) Determine para este sistema os seguintes parâmetros:
- Overshoot: _______ %;
- Tempo de Pico: _______ segundos;
- Tempo de Acomodação: _______ segundos;
- Constante de Erro de Posição: _______
- Erro de Regime Permanente: _______ %.

40) Dado o sistema mecânico mostrado abaixo, pede-se:

a) Determine os valores das grandezas K, B e M para que o deslocamento x1(t), apresente o
comportamento mostrado considerando-se que a força aplicada seja um degrau unitário.
b) Caso esta força seja uma rampa unitária, qual é o erro de regime permanente do sinal de saída?

x1 (t)

1,08
1

4 seg
4.τ FiGURA 11

41) Sejam os diagramas de blocos mostrados abaixo:

 b) R(s) C(s)
a) R(s) C(s) 10
+
10 - S(S+1)
+
- S(S+1)
1+K HS

Para o sistema mostrado na letra “a”, o coeficiente de amortecimento é de 0,158 e a freqüência natural
não-amortecida é de 3,16 rad/seg.. Para melhorar a estabilidade relativa, é empregada uma realimentação
como mostrada em “b”. Pede-se:
a) Mostre como a introdução desta realimentação no sistema, pode melhorar a estabilidade relativa;
b) Calcule o valor do parâmetro KH, para que o coef. de amortecimento seja igual a 0,5;
c) Qual a vantagem que a alteração do coef. de amortecimento pode trazer para o sistema.

42) Considere um sistema de controle com Realimentação Unitária cuja Função de Transferência é a
seguinte:
C( S) KS + b
= 2
R(S) S + aS + b
Pede-se:
a) Determine a função de Transferência de malha direta;
b) Calcule o erro de Regime Permanente na resposta à uma entrada do tipo Rampa Unitária, e qual a
condição para que este erro seja nulo.

43) Determine a faixa de valores de “K” para o sistema abaixo, que resultará em instabilidade seja na
Presença do sinal de entrada, seja na Presença de Perturbação.
P(s)
θ i(s) C(s)
10 + 5
+ +
- S+4 S2+S+5

As questões 44) e 45) estão relacionadas com o seguinte sistema:

P(s)
R(s) + C(s)
+ Gc (s) + G(s)
-

H(s)

Sabe-se que em operação normal, a perturbação externa não apresenta interferência no desempenho
desta planta.
No diagrama de blocos mostrado, os blocos apresentam as seguintes funções de transferência:
1 1
Gp(s) = H(s) =
 50  S-2
S.S + 15 + 
 S
44) Sendo Gc(s) um compensador do tipo proporcional, pede-se:
a) Para qual faixa de valores de Gc(s) o sistema será estável;
b) Para qual faixa de valores de Gc(s) o sistema apresenta uma resposta super-amortecida;
c) Para qual faixa de valores de Gc(s) o sistema apresenta uma resposta sub-amortecida;
d) Para qual faixa de valores de Gc(s) o sistema apresenta uma resposta criticamente amortecida;
e) Para quais valores de “w” e Gc(s), o sistema apresentará uma resposta oscilatória;
f) Se a perturbação externa for modelada como um degrau unitário e o sistema apresentar uma resposta
criticamente amortecida, qual será o erro causado no sinal de saída devido a perturbação.

45) Sendo “Gc(s)=(Td + Kd.S)”.

Pede-se:
a) Que tipo de compensador é este (P, PI, PD ou PID). Explique sua resposta:
b) Deseja-se que a saída do sistema, seja o mais próximo possível do sinal mostrado abaixo, isto é,
y(t)=(1-e-3.t), para uma entrada do tipo degrau unitário. Caso isto seja possível, projete os valores de
“Kd” e “Td” que atendam a esta especificação. Caso não seja possível, explique sua resposta.

y(t)

46) Seja o seguinte sistema:

R(s) C(s)
+ Gc (s) G(s)
-

H(s)

Onde:
10 1 1
Gc(s) = ; Gp(s) = ; H(s) =
S + 0,65 2
S + 3.S + 27,25 S

O diagrama de Bode mostrado a seguir, é referente a este sistema.

a) Calcule a margem de fase e a margem de ganho deste sistema;
b) Calcule o erro em regime permanente, considerando que a entrada R(s) é uma rampa unitária;
c) Deseja-se que este erro seja igual ou menor a 0,35. Caso esta especificação não seja satisfeita pelo
sistema, qual é sua sugestão para satisfazê-la;
d) Para a sugestão implementada no item c), calcule a nova margem de fase e margem de ganho;
e) Suponha que fosse desejado trabalhar com o menor erro possível, mantendo o sistema estável. Qual é
sua sugestão e qual é a margem de fase e de ganho, neste caso.
OBS.: Nesta questão somente o ganho Proporcional, poderá ser alterado.

47) Seja o seguinte sistema:

X(s) y(s)
+ G(s)
-

H(s)
 ( S + 1)
47.1) Seja G( s) = e H(s) = 1. Pede-se:
S2
a) Esboce o Diagrama de Nyquist;
b) Calcule a freqüência para qual G( jw ) = 1;
c) Determine a margem de fase e margem de ganho.

10
47.2) Seja G( s) = e H(s) = 1. Pede-se:
S(S + 3) 3
a) Esboce o Diagrama de Nyquist;
b) Determine se o sistema é estável;
c) Adicione um ganho K ao sistema, tal que o sistema torne-se oscilatório em K.P.. Calcule o valor de K e
a freqüência de oscilação.

47.3) Repita o problema 49.2), para H(s)=4;

1
4( 2) 2
47.4) Seja G( s) = e H(s) = 1
(S + 4 )
a) Esboce o Diagrama de Nyquist;
b) Calcule a Freqüência para o qual G( jw ) = 1;
c) Determine a margem de ganho e a margem de fase.

50. K
47.5) Seja K. G( s) = e H(s) = 1 , onde a resposta em freqüência de G(s) é
(S + 1).(S + 2).(S + 10)
dada na tabela abaixo:
a) Sendo K=1, determine a margem de fase e de ganho para este sistema;
b) Sendo K=2,5, repita a letra a);
c) Sabendo-se que x(t)=5 cos(t+30°) e K=1, determine o valor de y(t).

48) No sistema mecânico mostrado abaixo, f1(t) e f2(t) são forças aplicadas nas massas M1 e M2,
respectivamente. Estas forças quando aplicadas a este sistema produzem os deslocamentos x1(t) e x2(t).
Obtenha uma representação por espaço de estado para este sistema.
FIGURA 50

49) Seja a seguinte equação diferencial:

dx( t )
+ ex (t ) = 1
dt
Linearize-a para o ponto x=0 e obtenha a expressão que define x(t), sabendo que x(0)=0,05.

50) No sistema abaixo, X(s) é a entrada do sistema e N(s) é uma perturbação indesejada. Calcule se o
sistema apresenta erro de regime permanente e qual é o valor deste erro, caso exista. Considere a
perturbação, como sendo um degrau de amplitude “ Mo”. Caso o sistema apresente erro de regime
devido a perturbação, proponha uma solução para eliminá-lo.
N(s)
R
R(S+1)
y(s)
X(s) H(s)
R +
+ K +
- R(S+1)