Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 211

7.1- Forças distribuídas- centro de gravidade, centro de massa e centroide

O centro de gravidade de um corpo corresponde ao ponto de equilíbrio dos

momentos estáticos das forças gravitacionais e no qual se admite estar
concentrado todo o peso.
Conhecer a posição do centro de gravidade é fundamental para se analisar o
equilíbrio estático de corpos ou para descrever o seu movimento.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 212

7.1.1 – Centro de gravidade de um corpo

O peso de um corpo resulta da ação das forças

gravitacionais dW, paralelas e constantes que
atuam sobre cada uma das partículas que formam
esse corpo.

Estas podem ser substituídas por uma força única

e equivalente designada de peso W, a atuar no
centro de gravidade ou centro de massa, definido
como ponto 𝐺.

𝑊 = න 𝑑𝑊
𝑉
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 213

As coordenadas do centro de gravidade (ponto G),

são encontradas impondo que o momento do peso
do corpo W é igual à soma dos momentos do peso
de todas partículas dW relativamente a um mesmo
eixo de referência:

ҧ = ඲ 𝑥𝑑𝑊
𝑥𝑊 ෤ 𝑦𝑊
ത = න 𝑦෤ 𝑑𝑊 𝑧𝑊
ҧ = න 𝑧𝑑𝑊
ǁ

A localização do centro de gravidade pode ser determinada através:

‫𝑊𝑑𝑥 ׬‬
෤ ‫𝑊𝑑𝑦 ׬‬
෤ ‫𝑊𝑑𝑧 ׬‬
ǁ
𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑧ҧ =
𝑊 𝑊 𝑊
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 214
7.1.2 – Centro de massa de um corpo
Conhecer a localização do centro de massa Cm é fundamental para se estudar
o equilíbrio de um corpo. As suas coordenadas são determinadas substituindo
𝑑𝑊 = 𝑔 𝑑𝑚 nas equações do centro de gravidade, em que 𝑔 = 9,81 𝑚Τ𝑠 2 é a
aceleração gravítica.
Como a aceleração gravítica 𝑔 é constante e comum, esta pode ser eliminada
das equações. Por esse motivo, as expressões que definem o centro de massa
passam unicamente a ser dependentes da distribuição espacial de massa.

‫𝑚𝑑𝑥 ׬‬
෤ ‫𝑚𝑑𝑦 ׬‬
෤ ‫𝑚𝑑𝑧 ׬‬
ǁ
𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑧ҧ =
𝑚 𝑚 𝑚
Com,

𝒎 = න𝑑𝑚
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 215
7.1.3 – Centroide de volumes, áreas e linhas
O corpo é designado de homogéneo quando a sua massa volúmica (𝜌) é constante,
isto é, um volume infinitesimal 𝑑 V possui a massa 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉. Introdução desta
condição nas equações de centro de massa, conduz à definição de centroide ou
centro geométrico de um volume (ponto C):

Centroide de
‫𝑉𝑑𝑥 𝑉׬‬
෤ ‫𝑉𝑑𝑦 𝑉׬‬
෤ ‫𝑉𝑑𝑧 𝑉׬‬
ǁ
𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑧ҧ =
volumes ‫𝑉𝑑 𝑉׬‬ ‫𝑉𝑑 𝑉׬‬ ‫𝑉𝑑 𝑉׬‬

Seguindo o mesmo procedimento, são deduzidas as equação que definem a

posição do centroide de áreas e linhas.
Centroide de áreas Centroide de linhas

‫𝐴𝑑𝑥 𝐴׬‬
෤ ‫𝐴𝑑𝑦 𝐴׬‬
෤ ‫𝐿𝑑𝑥 𝐿׬‬
෤ ‫𝐿𝑑𝑦 𝐿׬‬
෤
𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑥ҧ = 𝑦ത =
‫𝐴𝑑 𝐴׬‬ ‫𝐴𝑑 𝐴׬‬ ‫𝐿𝑑 𝐿׬‬ ‫𝐿𝑑 𝐿׬‬
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 216
Eixos de simetria de figuras planas
A linha que divide a figura plana em duas partes
P’
iguais, em que uma parte é o espelho da outra, é
Eixo de simetria
designada de eixo de simetria.

Tal significa que um qualquer ponto P P

pertencente a uma das partes tem como
correspondente um ponto P’, localizado na
perpendicular ao eixo de simetria. Eixo de simetria
Eixo de simetria

Quando a figura plana possui dois eixos de

Eixo de simetria C Eixo de simetria
simetria, a posição do
C centroide, ponto C,
encontra-se na intersecção destes dois eixos.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 217
7.1.4 – O centro de gravidade e centroide de corpos compostos

O centro de gravidade de um corpos de geometria complexa pode ser

mais simplesmente determinado pela decomposição desse corpo em
elementos cujo centro de gravidade é conhecido.

A localização do centro de gravidade do conjunto é determinado

impondo que o somatório dos momentos do peso dos diferentes
elementos que o compõem ser igual ao momento produzido pelo
peso total do corpo.

σ𝑛𝑖=1 𝑊𝑖 𝑥෤𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝑊𝑖 𝑦෤𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝑊𝑖 𝑧ǁ𝑖

𝑥ҧ = 𝑦ത = 𝑛 𝑧ҧ = 𝑛
σ𝑛𝑖=1 𝑊𝑖 σ𝑖=1 𝑊𝑖 σ𝑖=1 𝑊𝑖

O processo de decomposição deverá conduzir ao menor número de corpos, cujo

o centro de gravidade seja fácil localização.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 218
Centroide de linhas, áreas e volumes compostos
Quando o corpo possui massa volúmica constante, o seu centroide é coincidente
com o centro de gravidade.
O centroide de linhas, áreas e volumes compostos são determinados pelas
equações a seguir apresentadas.
Centroide de linhas compostas
σ𝑛𝑖=1 𝐿𝑖 𝑥෤𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝐿𝑖 𝑦෤𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝐿𝑖 𝑧ǁ𝑖
𝑥ҧ = 𝑛 𝑦ത = 𝑛 𝑧ҧ = 𝑛
σ𝑖=1 𝐿𝑖 σ𝑖=1 𝐿𝑖 σ𝑖=1 𝐿𝑖
Centroide de áreas compostas
σ𝑛𝑖=1 𝐴𝑖 𝑥෤𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝐴𝑖 𝑦෤𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝐴𝑖 𝑧ǁ𝑖
𝑥ҧ = 𝑛 𝑦ത = 𝑛 𝑧ҧ = 𝑛
σ𝑖=1 𝐴𝑖 σ𝑖=1 𝐴𝑖 σ𝑖=1 𝐴𝑖
Centroide de volumes compostos
σ𝑛𝑖=1 𝑉𝑖 𝑥෤𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝑉𝑖 𝑦෤𝑖 σ𝑛𝑖=1 𝑉𝑖 𝑧ǁ𝑖
𝑥ҧ = 𝑛 𝑦ത = 𝑛 𝑧ҧ = 𝑛
σ𝑖=1 𝑉𝑖 σ𝑖=1 𝑉𝑖 σ𝑖=1 𝑉𝑖
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 219

Procedimento: A localização do centro de gravidade, centro de massa e centroide de

corpos compostos.
Decomposição
• Construa um esboço do corpo, dividindo-o num número finito de partes de geometria
simples.
• Caso o corpo apresente um furo ou uma região sem material, este deverá ser
contabilizado através da subtração do seu peso, volume, área ou comprimento.
Cálculo dos momentos estáticos ou momento de primeira ordem
• Estabeleça um sistema de eixos e determine o momento estático produzido pelo
peso/massa, volume, área ou comprimento de cada elemento. Identifique o braço do
momento, representada pela distância do centro de gravidade ou centroide ao eixo.
Localização do centro de gravidade/massa e centroide
• Determine a localização do centro de gravidade, centro de massa ou centroide dos
corpos compostos através das expressões anteriores.
• Caso o corpo apresente eixos de simetria, o seu centroide localiza-se na interseção
dos vários eixos.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 220

Na seguinte tabela apresentam-se os centroides de algumas das superfícies mais

usadas na decomposição de figuras planas.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 221

Exemplo: Determine a localização do centroide da seguinte figura plana

relativamente ao sistema de eixos representado.

y y y
0.3 m 4r2
= 6.36  10−2 m
3
0.1m 1
0.15m

= +
0.2m

0.2m
0.025m

0.35m
x
0.15m

XG x

0.3m
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 222

Solução: O centroide da figura plana é obtido decompondo-a em elementos cujo

localização do centroide é conhecida. A área correspondente ao furo deverá ser
contabilizado tomando o seu valor negativo.

y y y 0.15m y
0.3 m 4r2
= 6.36  10−2 m 2
3 4
0.1m 1 10 cm

0.15m

= + -
0.2m

0.2m
0.025m 0.2m
0.35m

3
x x 0.15m
0.15m

x 0.075m x
XG
0.3m
0.3m
4r3
= 3.18  10−2 m
3
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 223
y y y 0.15m y
0.3 m 4r2
= 6.36  10−2 m 2
3 4
A determinação do centroide 0.1m
da figura 1 10 cm

0.15m
plana é facilitada pela organização da
= + -

0.2m

0.2m
0.025m 0.2m

0.35m
3
informação na forma de tabela: x x 0.15m

0.15m
x 0.075m x
XG
0.3m
0.3m
4r3
= 3.18  10−2 m
3

Área Centroide Momentos

Componente Ai [m2] xi [m] yi [m] xi * Ai [m3] yi * Ai [m3]
1 1.05E-01 0.15 0.025 1.58E-02 2.63E-03
2 3.53E-02 0.15 0.264 5.30E-03 9.32E-03
3 8.84E-03 0.332 -0.075 2.93E-03 -6.63E-04
-4 -3.14E-02 0.15 0.2 -4.71E-03 -6.28E-03
∑ 1.18E-01 ∑ 1.93E-02 5.00E-03
Os momentos,
𝑆𝑥 = ෍ 𝑦𝑖 𝐴𝑖 = 5 × 10−3 𝑚3 𝑆𝑦 = ෍ 𝑥𝑖 𝐴𝑖 = 1.93 × 10−2 𝑚3

A localização do centroide da figura plana,

𝑆𝑦 1.93 × 10−2 𝑆𝑥 5 × 10−3
𝑥lj = = −1
= 1.64 × 10−1 𝑚 𝑦lj = = −1
= 4.24 × 10−2 𝑚
σ 𝐴𝑖 1.18 × 10 σ 𝐴𝑖 1.18 × 10
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 224

Os centroides de volumes simples estão representados na seguinte tabela. É de referir

que o centroide de um volume de revolução não é coincidente com o centroide da sua
secção transversal, isto é, o centroide de uma esfera é distinto do da área semicircular e
o centroide de um cone circular é distinto da do triângulo.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 225

Exemplo: Determine as coordenadas do centroide da figura tridimensional

relativamente ao sistema de eixos representado.

z 0.1m 0.05m
0.4m 1

R=0.05m y
0.2m

=
x 0.08m

0.1m

0.15m
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 226

Solução: O centroide da figura tridimensional é encontrado decompondo-a em

volumes cujo centroide é de fácil determinação, recorrendo a tabelas se for caso disso.
Deverá tomar como negativo o volume do cilindro correspondente ao furo.

z 0.1m 0.05m
0.4m 1
2
3
R=0.05m y

+ -
0.2m

=
x 0.08m

0.1m

0.15m
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 227
z 0.1m 0.05m
À semelhança das superfícies, a organização da 0.4m

informação na forma de tabela permite agilizar o R=0.05m y

0.2m

=
x 0.08m
processo de cálculo do centroide da figura tridimensional.
0.1m

0.15m
Volume Centroide Momentos
Componente Vi [m3] xi [m] yi [m] zi [m] 4
xi * Vi [m ] yi * Vi [m4] zi * Vi [m4]
1 0.5*0.2*0.05=5.00E-3 0.15 0.025 -0.1 7.50E-04 1.25E-04 -5.00E-04
2 1/4*π*(0.2)2*0.08=2.51E-3 0.04 0.135 -0.085 1.00E-04 3.39E-04 -2.13E-04
-3 -π*(0.05)2*0.05=-3.93E-4 0.25 0.025 -0.1 -9.83E-05 -9.83E-06 3.93E-05
∑ 7.12E-03 ∑ 7.52E-04 4.54E-04 -6.74E-04

z
As coordenadas da posição do centroide será 0.106m
então,
 xiVi = 1.06 10−1 m; y =  yiVi = 6.38 10−2 m
0.0638m

x=
Vi Vi x c 0.0947m y

z=
 zVi i
= −9.47  10−2 m;
V i
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 228

Exemplo: Determine a posição 𝑦ത do centroide da área da secção reta de uma

viga em betão.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 229

Solução: A área deve ser decomposta em dois retângulos

e determinar o seu momento relativamente ao eixo x. A
localização do centroide é obtida impondo que a soma dos
momentos das componentes σ 𝐴𝑖 . 𝑦෤𝑖 é igual ao momento
da área total, a qual é definida pelo produto 𝑦ത . 𝐴.

Área Centroide Momento estático 1

Componente Ai [m2] yi [m] yi * Ai [m3]
1 1.50E-02 0.325 4.88E-03
2 1.50E-02 0.15 2.25E-03 2
∑ 3.00E-02 ∑ 7.13E-03

σ 𝑦𝑖 𝐴𝑖 7.13 × 10−3
𝑦lj = = = 0.2375 𝑚 [237.5𝑚𝑚]
σ 𝐴𝑖 3 × 10−2
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 230

Exemplo: O corpo representado na figura é formado por uma semiesfera em

aço com 𝜌𝑎ç𝑜 = 7,8 × 103 𝑘𝑔/𝑚3 e um cilindro em alumínio com 𝜌𝑎𝑙𝑢 = 2,7 ×
103 𝑘𝑔/𝑚3 . Determine:
a) a posição do centro de massa se o cilindro possuir uma altura ℎ = 200mm;
b) a altura do cilindro h para que a coordenada do centro de massa do corpo
seja 𝑧ҧ = 160𝑚𝑚.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 231

Solução a): Este é um corpo de revolução cujo eixo geratriz

é coincidente com o eixo 𝑧 . Como este possui uma
distribuição uniforme de massa na direção perpendicular ao
eixo z, a posição do centro de massa situa-se sobre este
eixo. Pelo que as coordenadas 𝑥ҧ = 0 𝑚 ; 𝑦ത = 0 e a
coordenada 𝑧ҧ é obtida através:

Componente Massa específica Volume Massa CM M. Estático

i ρ [kg/m3] Vi [m3] mi=ρ*Vi [Kg] Zi [m] zi * mi [kg.m]
Semiesfera 7.80E+03 2/3*π*(0.16)3=8.58E-3 66.91 0.1 6.69
Cilindro 2.70E+03 π*(0.08)2*0.2=4.02E-3 10.86 0.26 2.82
∑ 77.77 ∑ 9.51

x =0m; y =0m; z=
 zmi i
=
9.51
= 1.22  10−1 m
m i 77.77
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 232

Solução b): A altura do cilindro ℎ é determinada a partir do

cálculo de centro de massa, impondo que a coordenada do
centro de massa 𝑧ҧ = 160𝑚𝑚.

Componente ρ [kg/m3] Vi [m3] mi=ρ*Vi [Kg] Zi [m] zi * mi [kg.m]

Semiesfera 7.80E+03 8.58E-03 66.91 0.1 6.69
Cilindro 2.70E+03 π*(0.08)2*h=0.0202*h 54.28*h 0.16+h/2 8.68h+27.14h2
2
∑ 66.9+54.28h ∑ 6.69+8.68h+27.14h

σ 𝑧𝑖 𝑚𝑖 6.69 + 8.68ℎ + 27.14ℎ2

𝑧lj = = = 0.160
σ 𝑚𝑖 66.9 + 54.28ℎ
⇔ 27.14ℎ2 + 6.69 = 10.7

4.01
⇔ℎ= = 0.385 𝑚
27.14
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 233

Página em branco.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 234

7.2 – Momentos de inércia de áreas

Sempre que uma carga distribuída atua na perpendicular a uma superfície e a sua
intensidade varia linearmente com a distância a um eixo, o cálculo do seu momento em
relação a esse mesmo eixo envolve uma quantidade designada por momento de
inércia ou momento de segunda ordem de área.
Forças provocadas Forças
pela flexão da viga hidrostáticas
y
x

DA
DF=kyDA
y
x
y

DA
y
DF=gyDA

z
Momento de Inércia das forças provocadas Momento de Inércia da forças hidrostáticas
pela flexão da viga em relação ao eixo x em relação ao eixo x

I X =  ky 2 dA = k  y 2 dA I X =  g y 2 dA = g  y 2 dA
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 235
7.2.1 – Cálculo do momento de inércia de áreas

Para uma figura plana pertencente ao plano xy, o momento de inércia de área para
os eixos e x e y são designados, respetivamente, por 𝐼𝑥 e 𝐼𝑦 , sendo estes
determinados pelas equações:
IX =  y2dA IY =  x 2dA

y y dA=y.dx
dA=dx.dy dA=x.dy
x

dIY=x2.dA
dy
x y
y

x a dIX=y2.dA x dx x

IX =  dI X =  y xdy
2
IIYY ==dI
dIYy = x ydx
= x 22
ydy
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 236
7.2.2 – Momento Polar de Inércia de áreas

O momento polar de inércia de área JC, representa a capacidade da secção

transversal de resistir à torção. Este é habitualmente usado na determinação da
rigidez à torção de veios e barras.
y
y

dA
x
x
𝐽𝐶 = න𝑟 2 𝑑𝐴 z
r y

C x

Introduzindo a relação matemática 𝑟2 = 𝑥2 + 𝑦2 , o momento polar de inércia

em relação ao centroide da área (ponto 𝐶) pode ser igualmente determinado
pela soma dos momentos de inércia 𝐼𝑥 e 𝐼𝑦 :
J C =  r 2 dA =  ( x 2 + y 2 )dA =  x 2 dA +  y 2 dA = I X + IY
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 237
7.2.3– Teorema dos eixos paralelos ou teorema de Steiner de área

O teorema dos eixos paralelos ou teorema de Steiner é usado para obter o

momento de inércia de uma área torno de um qualquer eixo, desde que
conhecido o momento de inércia para um eixo paralelo a este e que passa no Jacob Steiner
(1796-1863)

centro geométrico da superfície (ponto C).

I x = I x ' + Ad y2 I y = I y ' + Ad x2
J O = J C + Ad 2

Estas equações definem que o momento de

inércia para uma superfície em torno de um
qualquer eixo é igual ao seu momento de inércia
em torno de um eixo paralelo que passa no
centroide da área mais o produto da área da
superfície multiplicado pelo quadrado da distância
medido na perpendicular aos eixos paralelos.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 238
7.2.4– Raio de Giração

O raio de giração de uma área em relação a um qualquer eixo (𝑘𝑥 , 𝑘𝑦 , 𝑘𝑜 ) tem

unidades o metro. Esta representa a distância que a mesma área deve ser
colocada para que produza um momento de inércia equivalente.

y y A y A y
A
IY

A
kixx
Ix kioO
O O x O x O x
x
kiyy

I xI x==kix22xA  = IIxx I YI y 2 J O2
A  i xx =
k IIYy = ik2yy2AA
iky y== =
i OO= i x + i y
k2
AA AA A
kO2 = k x2 + k y2
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 239
7.2.5– O momento de inércia de figuras planas compostas

Uma superfície plana composta pode ser dividida em vários elementos de

geometria mais simples e cujo momento de inércia seja conhecido ou seja de fácil
determinação, tais como: retângulos, triângulos e círculos.

Se o eixo do centroide de cada componente não

coincidir com o eixo de referência, deverá aplicar o
teorema dos eixos paralelos ou teorema de Steiner
𝐼 = 𝐼 ҧ + 𝐴𝑑 2 .
O momento de inércia da figura composta é obtido pela
soma algébrica dos momentos de inércia de todas as
partes relativamente a um mesmo eixo de referência.

I x =  I x + Ad y2 I y =  I y + Ad x2
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 240

Quando a superfície é dividida num elevado número de elementos, torna-se mais

simples organizar a informação na forma de tabela. Para cada componente deve
ser determinado a área 𝐴, o momento de inércia em relação ao eixo que passa no
centroide 𝐼𝑥ҧ e 𝐼𝑦ҧ , a distância perpendicular 𝑑 do centroide ao eixo de referência e o
produto 𝐴𝑑2.

componente

Soma

Por fim, os momentos de inércia da figura composta é obtida pela soma algébrica
dos momentos de inércia de todos os elementos relativamente relação ao eixo de
referência:
I x =  I x +  Ad y2 I y =  I y +  Ad x2
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 241

Na tabela seguinte são apresentados os momentos de inércia de algumas figuras planas

comuns.

𝒙
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 242

Exemplo: Determine o momento de inércia da superfície composta

relativamente ao sistema de eixos x e y.

Y
30 mm 30 mm

10 mm

6 mm
30 mm

X
30 mm

8 mm

14 mm 14 mm
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 243

Resolução: A superfície é dividida em elementos

mais simples, tendo como referência as figuras
planas apresentadas em tabelas.

Y Elemento 1
30 mm 30 mm y1

10 mm
x1
Elemento 3
y3
6 mm 30 mm
bh3 60 103
X
Ix = = = 5  103 mm 4
30 mm
12 12
hb3 10  603 x3
Iy = = = 180  103 mm 4
8 mm 12 12
bh3 6  603
14 mm 14 mm Ix = = = 108  103 mm 4
12 12
hb3 60  63
Elemento 2
y2 bh3 28  83 Iy = = = 1, 08 103 mm 4
Ix = = = 1,1947 103 mm 4 12 12
x2
12 12
hb3 8  283
Iy = = = 14, 6347 103 mm 4
12 12
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 244

Caso o eixo que passa no centroide do elemento não coincida com o eixo de
referência, deve aplicar-se o teorema dos eixos paralelos. O momento de inércia da
superfície composta para o eixo de referência é obtido pela soma algébrica dos
momentos de inércia de cada elemento. Y
30 mm 30 mm
𝐸𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜1
𝐼𝑥 = 𝐼ሜ𝑥 + 𝐴𝑑𝑦2 = 5 × 103 + 60 × 10 × 352 = 740 × 103 𝑚𝑚4 10 mm

𝐼𝑦 = 𝐼ሜ𝑦 = 180 × 103 𝑚𝑚4

6 mm 30 mm
𝐸𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜2
X
𝐼𝑥 = 𝐼ሜ𝑥 + 𝐴𝑑𝑦2 = 1,1947 × 103 + 28 × 8 × 342 = 260,14 × 103 𝑚𝑚4
30 mm
𝐼𝑦 = 𝐼ሜ𝑦 = 14,6347 × 103 𝑚𝑚4
8 mm

𝐸𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜3 14 mm 14 mm
𝐼𝑥 = 𝐼ሜ𝑥 = 108 × 103 𝑚𝑚4
𝐼𝑦 = 𝐼ሜ𝑦 = 1,08 × 103 𝑚𝑚4

𝐼𝑋 = 740 × 103 + 260,14 × 103 + 108 × 103 = 1108,14 × 103 𝑚𝑚4

𝐼𝑌 = 180 × 103 + 14,6347 × 103 + 1080 = 195,7 × 103 𝑚𝑚4
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 245
7.2.6– Produto de Inércia de superfícies
Y
O produto de inércia de uma superfície dA
x
relativamente aos eixos de coordenadas 𝑂𝑥𝑦 é A
y
definida por:
O X
I xy =  x. ydA

Ao contrário dos momentos de inércia 𝐼𝑥 e 𝐼𝑦, o produto de inércia 𝐼𝑥𝑦 pode assumir
valores positivos ou negativos. Este representa a distribuição da superfície
relativamente aos quatro quadrantes, definidos pelo sistema de eixos xy.
Y
Eixo de simetria
O produto de inércia é nulo caso um dos eixos x ou y dA

corresponde ao eixo de simetria. C Eixo de simetria

X
I xy = 0
dA’
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 246
7.2.7– Teorema dos eixos paralelos para produtos de inércia

Considere um sistema de eixos 𝑥𝑦 paralelo ao

sistema que passa no centroide da superfície 𝑥’𝑦’ e
que estão à distância 𝑑𝑥 e 𝑑𝑦. O produto de inércia
para o sistema de eixos xy pode ser determinado
conhecido o produto de inércia para os eixo 𝑥 ′ 𝑦′:
I xy =  x. ydA =  ( y '+ dy ) . ( x '+ dx ) dA

Após manipulação algébrica obtém-se a relação:

I xy = I x ' y ' + A  dx  dy

Esta equação corresponde ao teorema dos eixos paralelos para o produto de

inércia.
Nota: Cuidado deve ser prestado aos sinais das distâncias 𝑑𝑥 e 𝑑𝑦, os quais são
definidos em função do quadrante a que pertence o centroide da figura ponto C).
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 247

7.2.8– Momento de inércia de uma superfície em relação a um sistema de eixos rodado

Por vezes é necessário recalcular os momentos e os
produtos de inércia de uma superfície para um novo
sistema de eixos 𝑢𝑣 que está rodado de um ângulo 𝜃
em relação a um sistema de eixos de referência 𝑥𝑦, e
sobre o qual se conhece os momentos e os produtos
de inércia 𝐼𝑥 , 𝐼𝑦 𝑒 𝐼𝑥𝑦 .
Através das relações trigonométricas, obtém-se:

Ix + I y Ix − I y
Iu = + cos 2 − I xy sen 2
2 2 Estas correspondem às equações
Ix + I y Ix − I y
Iv = − cos 2 + I xy sen 2 paramétricas de uma circunferência,
2 2 centrada 𝐼𝑚é𝑑𝑖𝑜 e de raio 𝑅
Ix − I y
I uv = sen 2 + I xy cos 2
Ix + I y  Ix − I y 
2
2
I médio = ; R=   + I xy
2

2  2 
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 248
7.2.9– Círculo de Mohr para momentos e produtos de inércia
• Esta circunferência é designado por círculo de Mohr.
• O Círculo de Mohr é uma construção gráfica que permite relacionar o momentos com
o produto de inércia, a partir do ângulo de rotação 𝜃 do sistema de eixos.
• Para a construção do círculo de Mohr é necessário conhecer previamente os
momentos de inércia 𝐼𝑥 e 𝐼𝑦, e produto de inércia 𝐼𝑥𝑦 relativamente a um sistema de
referência 𝑥𝑦.
• Os ângulos no círculo de Mohr correspondem ao dobro do ângulo de rotação do
sistema de eixos na figura.
Ix
I xy y

Iméd 1
R
2m I xy

-I xy c
2’ I x Iy O
x

Iy
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 249
Procedimento: Construção do círculo de Mohr
1º No eixo das abscissas são representados os momentos de inércia e no eixo das
ordenadas os produtos de inércia.
2º O ponto 1 é determinado a partir das coordenadas definidas pelo momento de inércia 𝐼𝑥 e
o produto de inércia 𝐼𝑥𝑦.
3º O ponto 2 é definido pelo momento 𝐼𝑦 e pelo simétrico do produto de inércia – 𝐼𝑥𝑦.
4º O centro do círculo (ponto C) é encontrado pela interseção com as abscisas da linha que
une os pontos 1 e 2, sendo este ponto conhecido como momento de inércia médio 𝐼𝑚é𝑑 .
5º O raio do círculo de Mohr, designado por R, corresponde à distância de ponto C ao ponto
1 ou 2. Ix y
I xy
Ix + I y
I méd . =
Iméd 1 2
R
 Ix − I y 
2
2m I xy
O
x R=   + I 2
xy
-Ixy c
I x Iy  2 
2’
Iy
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 250
Círculo de Mohr – Momentos e eixos principais de inércia
Os momentos e eixos principais de inércia são obtidos por rotação da linha 1-2 do
ângulo 2𝜃𝑚 , por forma a fazer coincidir esta linha com as abcissas. Assim, obtêm-se os
momentos principais de inércia correspondentes aos valores máximo e mínimo dos
momentos de inércia, 𝐼𝑚𝑎𝑥 = Im éd + R e 𝐼𝑚𝑖𝑛 = Im éd − R, sendo o produto de inércia nulo.
Ix
Ixy y

Iméd 1’ Imín
Imín 2m Ixy
-Ixy c Imáx Ix Iy
2’
R
Iy O
Eixos principais de m x
inércia
Imáx
A direção dos eixos principais de inércia na figura são
determinados por rotação do sistema de eixos do −2 I xy
ângulo 𝜃𝑚, cujo valor e sentido é obtido pela equação: tg 2 m =
Ix − I y
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 251

Exemplo: Determine os eixos e os respetivos momentos principais de inércia da

seção representada na figura, dado que Ix=7,24 x 106 mm4; Iy=2,61 x 106 mm4 ;
Ixy=-2,54 x 106 mm4.

y
L152 x102 x 12,7

x
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 252
y
L152 x102 x 12,7
Resolução: Deverá começar pela construção do círculo de Mohr,
para através das relações geométricas determinar os eixos e os
momentos principais de inércia. x

Ix=7,24 x 106 mm4; Iy=2,61 x 106 mm4 ; Ixy=-2,54 x 106 mm4

7,24 x 106 Os momentos principais de inércia,

Ixyxy
P
I x + I y 7, 24 + 2, 61
I méd . = =  106 = 4,925 106 mm 4
2 2
 Ix − I y 
2
2.54 x 106 Imáx
Ix Iy
I max = I méd +   + I xy = 8,36  10 mm
2 6 4

Imin 2m
2.54 x 106
 2 
 Ix − I y 
2

2.61 x 106 I min = I méd −   + I xy = 1, 49 10 mm

2 6 4

 2 
4.925 x 106 y
Iminb
Eixos principais de inércia,

−2 I xy Iamáx
tg 2 m = = 1, 097  2 m = 47, 6º e  m = 23,8º 23.8º
Ix − I y x
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 253
7.3– Momento de inércia para massas
O momento de inércia de massas em relação a um
determinado eixo, representa a resistência que o corpo
oferece à variação da velocidade angular, quando roda em
torno desse eixo.
A
O momento de inércia do corpo resulta da contribuição dos
momentos de inércia das massas infinitesimais 𝑑𝑚 que
formam o corpo, sendo este determinado recorrendo à r2

I =  r dm
equação: 2 dm
dm r 2
v
O raio de giração kAA’ para massas possui o mesmo
significado físico que o raio de giração para superfícies, o M
qual está relacionado com o momento de inércia mássico 𝐼:

2 𝐼
𝐼 = 𝑚. 𝑘𝐴𝐴′ 𝑜𝑢 𝑘𝐴𝐴′ = A’
𝑚
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 254
7.3.1– Teorema dos eixos paralelos para momentos de inércia de massas

O momento de inércia de um corpo para um qualquer eixo pode

ser determinado conhecido o momento de inercia para um eixo
paralelo que passa pelo centro de massa do corpo (ponto G),
por aplicação do teorema dos eixos paralelos:

I = I G + md 2

𝐼- é o momento de inércia em relação ao eixo z, paralelo ao eixo z’;

𝐼𝐺 - é o momento de inércia em relação ao eixo z’ que passa no centro de massa G;
𝑚- é a massa do corpo;
𝑑- é a distância entre os eixos paralelos z e z’.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 255
7.3.2- Momentos de inércia de corpos compostos

O momento de inércia dum corpo de geometria

complexa pode ser determinado pela sua
decomposição em formas ou corpos mais
simples e cujo momento de inércia é de fácil
determinação.
O momento de inércia do corpo composto resulta
da soma algébrica dos momentos de inércia dos
vários elementos que o compõem.

Se o corpo apresentar um orifício ou vazio que não seja contabilizado no processo

decomposição, deverá ser incluído um novo elemento para subtrair essa
quantidade.
O teorema dos eixos paralelos deverá ser aplicado sempre que o eixo de referência
não coincida com o centro de massa do elemento.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 256

Na tabela seguinte são apresentadas as expressões para determinar os momentos

de inércia de massa para algumas formas mais simnples, tais como: discos, esferas,
varetas, etc.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 257

Exemplo: Considere o seguinte corpo formado por duas placas finas. A placa
possui uma massa por unidade de área de 10 𝑘𝑔/𝑚2 . Determine o momento de
inércia do corpo em relação ao eixo z.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 258

Solução: Numa primeira fase, deverá decompor o

corpo em elementos mais simples, cujo momento de
inércia mássico seja conhecido (por consulta de
tabelas).

z
z
1

G1 G3
0,2m 3
= 0,2m
- 0,2m 0,2m

2 G2 4 G4
x
y y
x

𝑚1 = 𝑚2 = (0,4 × 0,4) × 10 = 1,6𝑘𝑔

𝑚3 = 𝑚4 = (𝜋 × 0, 12 ) × 10 = 0,314𝑘𝑔
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 259
Num segundo passo, deve determinar o momento de
inércia de cada elemento em relação ao eixo de referência
z, por aplicação do teorema dos eixos paralelos.
I Z = ( I Z )G + md 2

(1) 1
𝐸𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 1: 𝐼𝑍 = 1,6 0, 42 = 0,02133 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2
12

(2) 1
𝐸𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 2: 𝐼𝑍 = 1,6 0, 42 + 0, 42 + 1,6 0, 22 = 0,10667 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2
12

(3) 1
𝐸𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 3: 𝐼𝑍 = 0,314 0, 12 = 0,785 × 10−3 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2 1
4 3
(4) 1
𝐸𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 4: 𝐼𝑍 = 0,314 0, 12 + 0,314 0, 22 = 14,13 × 10−3 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚2
2
4
O momento de inércia do corpo composto em relação ao
2
eixo z:

(1) (2) (3) (4)

𝐼𝑍 = 𝐼𝑍 + 𝐼𝑍 − 𝐼𝑍 − 𝐼𝑍 = 0,113 𝑘𝑔. 𝑚2
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 260

Exercício 7.12: A roda representada é constituída por um aro fino de 10kg de

massa, reforçado com quatro raios finos de 2kg de massa cada um.
Determine o momento de inércia da roda em relação ao eixo OO.
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 261

Exame de época especial 2013/2014

Resposta a) 𝒚𝒄 = 𝟕, 𝟖𝟔𝟏 𝒄𝒎
Instituto Superior de Engenharia do Porto Mecânica 1 262

Exame de época especial 2013/2014

b)

Figura Ai Xci Yci Ixci Ixci+Ai(Yci-Yc)2 Iyci Iyci+Ai(Xci-Xc)2

i cm2 cm cm cm4 cm4 cm4 cm4
1 102 0 8.5 2456.5 2498.15 306 306.00
2 6.283 3.849 15 6.28 326.50 1.76 94.84
2' 6.283 -3.849 15 6.28 326.50 1.76 94.84
3 12.5 4.667 1.667 17.36 496.93 17.36 289.62
3' 12.5 -4.667 1.667 17.36 496.93 17.36 289.62
 139.57 - - - 4145.00 - 1074.93

𝒚𝒄 = 𝟕, 𝟖𝟔𝟏 𝒄𝒎 𝑰𝑿𝒄 = 𝟒𝟏𝟒𝟓 𝒄𝒎𝟒 𝑒 𝑰𝒀 𝒄 = 𝟏𝟎𝟕𝟓 𝒄𝒎𝟒