1.

TEORIA BÁSICA DE VIBRAÇÕES

PROBLEMA DE AUTOVALORES E RESPOSTA EM

FREQUÊNCIA
 Problema de Autovalores

• Conforme estudado nos métodos anteriores, a equação de movimento de um

sistema de múltiplos graus de liberdade é dada por:

M qt   C q t   K qt   f t 

• Para obter a solução de equação diferencial homogênea, f t   0

M qt   C q t   K qt   0

• Supondo que a solução é dada por

qt    eit
 Problema de Autovalores – Sistema não-amortecido /
Amortecimento proporcional

• No sistema não-amortecido ou com amortecimento proporcional, substituindo a

solução na equação do sistema, tem-se

  M  K  e  0
2 it

• Ou

  M  K   0
2

• Sendo    2 , chega-se ao seguinte problema de autovalores

K i  i M i

i  i  frequência natural do i  i-ésimo modo de vibrar.

sistema não amortecido
 Problema de Autovalores – Sistema não-amortecido /
Amortecimento proporcional

• As frequências naturais determinam, para o sistema não amortecido (ou com

amortecimento proporcional), as frequências para as quais o sistema possui uma
impedância muito baixa ou nula. Ao ser excitado nessa frequência, o sistema
responderá com grande amplitude de vibração.

• Os modos de vibrar representam a forma de vibrar do sistema para cada frequência

natural do mesmo.

• Quando a frequência de excitação coincide com a alguma das frequências naturais,

o sistema amplificará sua vibração, predominantemente na forma de vibrar
característica associada á frequência natural excitada.
 Problema de Autovalores – Sistema não-amortecido /
Amortecimento proporcional

1  11 12 13  No Matlab

   2        K  M
  21 22 23 
 3  31 32 33  ,   eig K , M 
 Ortogonalidade dos Modos – Amortecimento proporcional

• Sendo os autovalores λi e λj distindos entre si, tem-se:

i  i2  i2 Mi  Ki

 j  2j  2j M  j  K j

E premultiplicando as equações por  Tj e iT , respectivamente:

i2  Tj M i   Tj K i
2j iT M  j  iT K  j
• Considerando simetria para M e K, mostra-se que:

iT M  j   Tj M i
iT K  j   Tj K i
 Ortogonalidade dos Modos – Amortecimento proporcional

• Então,
 2
i 
 2j  Tj M i  0

• Com isso, se i ≠ j  Ωi ≠ Ωj

 Tj M i  0  Tj K i  0

• Isto é, os vetores i e j são ortogonais em relação a M e K.

• Se i = j

 Tj M  j  m j  Tj K  j  k j
 Ortogonalidade dos Modos – Amortecimento proporcional

• Matricialmente

\  \ 
 mi   T M   ki   T K 
   
 \   \ 

• Ortogonalizando os autovetores i por mi , ou seja

 1 2 n 
 ; ;...;   o
 m1 m2 mn 

• Obtêm-se, então:
\ 
 M  o  I 
T
o To K  o   i  

 \ 
 Ortogonalidade dos Modos – Amortecimento proporcional

• Como o amortecimento C é proporcional  C = α M + β K

• Assim,
\  \ 
 ci    
To C  o    2 i i 
mi
 \   \ 


onde ξi e Ωi , são a razão de amortecimento e a frequência natural,

respectivamente.

• Devido os i serem ortogonais em relação a M, C e K (para amortecimento

proporcional), estes vetores podem ser usados como uma base para achar a
solução do sistema.
 Resposta no domínio da frequencia – Amortecimento
proporcional

• Supõe-se que a solução do sistema é dada por:

q t    p t 

• Esta eq. representa uma transformação de coordenadas do espaço de

configuração para o espaço modal através da matriz 
• {q(t)}  coordenadas generalizadas no espaço de configuração
• {p(t)}  coordenadas generalizadas principais no espaço modal do sistema;

• Aplicando esta eq. na equação do movimento e pré multiplicando tudo por  T

I pt   p t   pt   T f t 

 Resposta no domínio da frequencia – Amortecimento
proporcional

• Aplicando a Tranformada de Fourier na eq. anterior, tem-se

  I  i  P  
2 T
F 

• Como Q   P

• A resposta do sistema será dada por


Q     I  i   T F 
2

1

FRF  H 
 Problema de Autovalores – Amortecimento Geral

• Dado um sistema
Mqt   Cq t   Kqt   f t 
onde as matrizes M, C e K são reais e simétricas e o amortecimento C é não
proporcional, assume-se que

f   0 e q   e st

• Então a eq. acima se torna:

s M  sC  K    0
2

• Ou,

D i  0, i  1,, n.

 Problema de Autovalores – Amortecimento Geral

• Para encontrar uma solução ≠ da trivial,  ≠ 0, a matriz D deve ser singular, isto é

det D  0
• Isto leva à equação característica do sistema, com 2n raízes:

s 2n  p1s 2n1    p2n1s  p2 n  0

e os coeficientes p são reais pois as matrizes M, C e K são reais.

• A solução é encontrada no espaço de estados (2n dimensional), onde a variável de

estado é

qt 
y (t )   
q t 
 Problema de Autovalores – Amortecimento Geral

• Reescrevendo a equação geral em função da variável de estados

C M n2n y t 2n1  K 0n2n yt 2n1  f t 2n1

Sistema de n equações com 2n incógnitas

• Então, adicionando a igualdade absoluta abaixo, forma-se um sistema de 2n

equações com 2n incognitas:

M 0n2n y t 2n1  0  M n2n yt 2n1  02n1

• Portanto:

C M K 0   f t 
M  yt 2 n1  
  yt 2 n1   
 0  2 n2 n 0  M  2 n2 n  0 2 n1
 Problema de Autovalores – Amortecimento Geral

• Ou, simplificadamente
A y t   B yt   g t 

• Considerando g(t)=0 e supondo

yt    e st

 qt    e st     st  
• Como: yt     st 
 e     
 q t   s e   s   s 
• Assim, a equação simplificada torna-se

sA  B  0
• Analogamente, o problema de autovalores para amortecimento geral é

Bi  i Ai e   s
 Problema de Autovalores – Amortecimento Geral –
Ortogonalidade

• Se A e B são simétricos, é fácil mostrar como foi visto, que a seguinte relação de
ortogonalidade é satisfeita.

 Tj A k  a j jk  jk  Delta de Kronecker
 Tj B k  b j jk j, k  1,,2n

1 n
• Ortonormalizando  : , ,
a1 an

• Chega-se a:

 Tj A k   jk

 Tj B k   j jk
 Problema de Autovalores – Amortecimento Geral –
Ortogonalidade

• Matricialmente:

T B    T A   I

• onde   1 ,..., 2n    diag i 

Matriz Modal Matriz Espectral
 Problema de Autovalores – Amortecimento Geral –
Ortogonalidade

• Expandindo as condições de ortogonalidade, obtemos:

C M  k  K 0   k 
 j s j j 1x 2 n M 0  2 nx 2 n


   jk  j s j j 1x 2 n 0  M  2 nx 2 n


   s j jk
  k k 2 nx1
s   k k 2 nx1
s

 Tj C k  s j Tj M k   Tj Mk sk   jk
s j sk  Tj M k   Tj Kk  s j jk

s j  sk  Tj M k   Tj Ck   jk
Se j ≠ k, e sj=sk

2s j  Tj M k   Tj Ck  0 s 2j  Tj M k   Tj Kk  0

 Tj Ck cj 2 j  j m j  Tj Kk kj
sj   T   s  T
2
   2j
2 j M k  j M k m j
j
2m j 2m j

s j   j  j sj   j   j
 Problema de Autovalores – Amortecimento Geral – Resposta
no domínio da frequência

• Como no espaço de estado a eq. de movimento é dada por

Ay t   By t   g t 

• E fazendo q t    p t  e pré multiplicando por T

T Ap t   T Bpt   T g t 

• Devido as propriedades de ortogonalidade:

I p t    pt   T g t 
 Problema de Autovalores – Amortecimento Geral – Resposta
no domínio da frequência

• Aplicando a transformada de Fourier e reorganizando a equação:

i I   P  T G

• Sabendo que: Y   P

• Portanto:

Y  i I   T G

1

FRF (espaço de estado)

 Modelo especial versus modelo modal e FRFs

Modelo espacial e modelo modal