Teoria dos Mecanismos e Máquinas

Tema III: Sistemas Articulados

3.1 Mecanismo de quatro barras;
3.2 Ponto morto (posição triangular);
3.3 Ângulo de transmissão;
3.4 Análise de posição;
3.5 Curvas do acoplador;
3.6 Vantagem mecânica;
3.7 Mecanismo dupla manivela.
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Tema III: Sistemas Articulados.
3.1 Mecanismo de quatro barras.
É um dos mecanismos mais simples e mais utilizados.
O elo 1 é geralmente fixo, o
elo 2, motriz, pode ser
manivela ou balancim, neste
caso o elo 4 sempre oscila.
Se o elo 2 faz um revolução
completa, o mecanismo
transforma o movimento de rotação em movimento oscilatório,
se o elo 2 oscila o mecanismo multiplica o movimento
oscilatório.
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3.2 Ponto morto (posição triangular).
A fase de ponto morto é uma fase de instabilidade do movimento do
mecanismo de quatro barras. As posições de ponto morto são determinada
pela colinearidade dos elos movidos. (Norton/2009). Um mecanismo de
quatro barras não Grashof (triplo seguidor, nenhuma barra faz uma revolução
completa), terá quatro posições de ponto morto: 𝟑
Configurações
𝟑 𝟒 de ponto
𝟐
𝟐 𝟒 morto do
mecanismo
𝟐 𝟏 𝟏 não Grashof
𝟒 𝟐
𝟑 𝟒 quando
𝟑
movido pelo
Configurações de ponto morto do elo 4
mecanismo não Grashof quando movido
pelo elo 2
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3.2 Ponto morto (posição triangular).
𝟑
𝟒
𝟑 𝟐
𝟐 𝟒

𝟏 𝟏
𝟐
𝟒 𝟐
𝟒
𝟑
𝟑
Para determinar graficamente esta Para determinar graficamente esta
posição extrema somam-se os posição extrema somam-se os
comprimento dos elos 3 e 4 e parados comprimento dos elos 2 e 3 e parados
com o compasso no centro de giro do com o compasso no centro de giro do
elo 4 interseta-se o arco de oscilação do elo 2 interseta-se o arco de oscilação do
elo 2. elo 4.
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3.2 Ponto morto (posição triangular).
Observe que a fase de ponto morto é provocada pela colinearidade do elo
movido e o elo transmissor. Em esta posição a força que se exerce sobre o elo
movido (2) fica na mesma linha que o elo não provocando o giro deste,
travando o movimento do mecanismo. Um outro elo terá que ser movido para
continuar o movimento.
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3.2 Ponto morto (posição triangular).
O mecanismo Grashof duplo balancim (o elo mais pequeno é oposto al fixo)
tem duas posições de ponto morto, ou posição triangular.
1. Quando movido pelo elo 𝑳𝟐
(vermelha).
2. Quando movido pelo elo 𝑳𝟒
(verde).
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3.2 Ponto morto (posição triangular).
O mecanismo Grashof manivela balancim (o elo mais pequeno a continuação
de elo fixo ou vice-versa) tem duas posições de ponto morto, ou posição
triangular, as duas quando o mecanismo é movido pelo elo 4.

1. Elo 4 motriz, os comprimentos

dos elos 2 e 3 somados (posição
cinzenta).
2. Elo 4 motriz, os comprimentos
dos elos 2 e 3 subtraídos (posição
negra).
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3.2 Ponto morto (posição triangular).
O mecanismo dupla manivela, classe Grashof (o elo mais pequeno é fixo), não
tem posição triangular ou ponto morto.

Neste mecanismo, os elos 𝑳𝟐 e

𝑳𝟑 nunca estão alineados não
tendo posições de ponto morto
para quando 𝑳𝟒 é motriz.

os elos 𝑳𝟑 e 𝑳𝟒 também nunca

estão alineados não tendo
posições de ponto morto para
quando 𝑳𝟐 é motriz.
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3.2 Ponto morto (posição triangular).
Os pontos mortos devem ser evitados quando desenhamos mecanismos, as
vezes tem-se que unir o elo movido a um volante que ajuda a passar a posição
de ponto morto. Em alguns mecanismos a configuração de ponto morto é
aproveitável.
A posição de ponto
morto evita o fecho
da comporta
traseira. Para fechar
a comporta é
necessário uma
força externa sobre
os elos 3 ou 4
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3.3 Ângulo de transmissão.
É o ângulo 𝝁 entre o elo de saída e el acoplador, se o mecanismo é movido
pelo elo 𝟐.

O ângulo de transmissão deve oscilar

entre 𝟒𝟎° e 𝟏𝟒𝟎° se o mecanismo é
utilizado para transmitir forças. Se o
ângulo de transmissão toma valores
menores a 𝟒𝟎° o mecanismo tenderá
a parar por o atrito entre as
articulações. Para valores menores de
𝟒𝟎° e maiores de 𝟏𝟒𝟎° as peças 𝟑 e 𝟒
tenderão a ficar alinhadas e podem
bloquear o mecanismo (pontos
mortos).
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3.3 Ângulo de transmissão.
Pode-se obter uma equação para os ângulos de transmissão aplicando a lei dos
cossenos aos triângulos 𝑶𝟐 𝑨𝑶𝟒 e 𝑨𝑩𝑶𝟒 da seguinte figura:

𝒛𝟐 = 𝒓𝟐𝟏 + 𝒓𝟐𝟐 − 𝟐𝒓𝟏 𝒓𝟐 cos 𝜃2

𝒛𝟐 = 𝒓𝟐𝟑 + 𝒓𝟐𝟒 − 𝟐𝒓𝟑 𝒓𝟒 cos 𝛾

𝒓𝟐𝟑 + 𝒓𝟐𝟒 − 𝒓𝟐𝟏 + 𝒓𝟐𝟐 + 𝟐𝒓𝟏 𝒓𝟐 cos 𝜃2

cos 𝛾 =
𝟐𝒓𝟑 𝒓𝟒
−𝟏
𝒓𝟑 + 𝒓𝟒 − 𝒓𝟏 + 𝒓𝟐𝟐 + 𝟐𝒓𝟏 𝒓𝟐 cos 𝜃2
𝟐 𝟐 𝟐
𝜸 = cos
𝟐𝒓𝟑 𝒓𝟒

Sendo 𝛾 o ângulo de transmissão quando o elo 2 é motriz

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3.4 Ângulo de saída.
O ângulos 𝜽𝟒 entre o elo 𝟒 e a horizontal é chamado ângulo de saída. Da
mesma forma que o ângulo de transmissão podemos obter uma equação de
ângulo de saída em função do ângulo de entrada 𝜃2
𝜽𝟒 = 𝟏𝟖𝟎 − 𝜶 − 𝜷
𝒓𝟑 𝟐 = 𝒓𝟒 𝟐 + 𝒛𝟐 − 𝟐𝒓𝟒 𝒛 cos 𝜶
𝒓 𝟐 + 𝒛𝟐 − 𝒓 𝟐
𝟒 𝟑
𝜶 = cos−𝟏
𝟐𝒓𝟒 𝒛
𝒓𝟐 𝟐 = 𝒓𝟏 𝟐 + 𝒛𝟐 − 𝟐𝒓𝟏 𝒛 cos 𝜷
𝜶 𝒓𝟏 𝟐 + 𝒛𝟐 − 𝒓𝟐 𝟐
𝜽𝟒 𝜷 = cos −𝟏
𝜷 𝟐𝒓𝟏 𝒛
Tendo em conta que:
𝒛𝟐 = 𝒓𝟏 𝟐 + 𝒓𝟐 𝟐 − 𝟐𝒓𝟏 𝒓𝟐 cos 𝜃2

Desta forma para cada valor de ângulo de entrada 𝜃2 de encontramos dois

valores do ângulo de saída 𝜃4 .
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3.4 Análise de posição.
É o processo de encontrar ângulos de saída variáveis de um mecanismo a
partir do ângulo de entrada. (Castillo A. R./2005).
Das equações:

𝟐 𝟐 𝟐 𝟐
𝒓 𝟑 + 𝒓 𝟒 − 𝒓 𝟏 + 𝒓 𝟐 + 𝟐𝒓𝟏 𝒓𝟐 cos 𝜃2
𝜸 = cos −𝟏
𝟐𝒓𝟑 𝒓𝟒
𝜽𝟒 = 𝟏𝟖𝟎 − 𝜶 − 𝜷
𝒓𝟒 𝟐 + 𝒛𝟐 − 𝒓𝟑 𝟐 Podemos concluir que se
−𝟏
𝜶 = cos encontram dois ângulos de
𝟐𝒓𝟒 𝒛
𝒓 𝟏
𝟐 + 𝒛𝟐 − 𝒓 𝟐
𝟐
transmissão 𝛾 e dois ângulos
𝜷 = cos −𝟏
𝟐𝒓𝟏 𝒛 de saída 𝜃4 para cada valor do
𝒛𝟐 = 𝒓𝟏 𝟐 + 𝒓𝟐 𝟐 − 𝟐𝒓𝟏 𝒓𝟐 cos 𝜃2 ângulo de entrada 𝜃2
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3.4 Análise de posição.
O segundo valor de ditos ângulos corresponde a uma segunda montagem ou
segundo fecho do mecanismo, ou seja, para cada valor do ângulo de entrada
podem-se ter dois valores, ou duas formas de montar o mecanismo com
valores diferentes dos ângulos de transmissão o saída

𝜽𝟒 𝟏
𝜽𝟒

𝜸𝟏
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3.5 Curvas do acoplador.
De acoplador é/são chamados o elo/os elos que transite/tranmitem o
movimento do elo de entrada até o elo de saída. Estes elos fazem sempre
um movimento complexo e durante o movimento do mecanismo qualquer
ponto do acoplador gera um trajetória fechada que é chamada de curva do
acoplador. Duas trajetórias, no mecanismo de quatro barras, as dos pontos
fixos aos elos 𝟐 e 𝟒 são simples círculos ou arcos de círculos, mas os outros
pontos descrevem curvas muito mais complexas.
Em geral, o maior grau possível 𝒎, para uma curva de acoplador de um
mecanismo de 𝒏 elos conectados apenas com juntas pinadas responde a
fórmula de Wunderlich. (Norton/2010)
𝑛
−1
𝑚=2 3 2
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3.5 Curvas do acoplador.
As curvas de acoplador podem ser utilizadas para gerar trajetória
bastante úteis no problema de projeto de máquinas. Elas são
capazes de aproximar linhas rectas e grandes arcos circulares com
centros remotos.
Características interessantes de algumas curvas de acopladores
são o cúspide e o nó de cruzamento. O cúspide é um ponto
extremo da curva que tem a propriedade de ter velocidade
instantânea zero.
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3.5 Curvas do acoplador.
O nó de cruzamento é um ponto que ocorre quando a curva do
acoplador cruza a si mesma criando vários laços. Em geral uma
curva de um mecanismo de quatro barras pode ter até três
pontos duplos reais, que podem ser uma combinação de
cúspides e nós de cruzamentos
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3.5 Curvas do acoplador.
Existem atlas de curvas de acopladores descrevem um grande
número de curvas de acopladores. O que segue é do atlas de
Hrones e Nelson de curvas de acopladores de mecanismos de
quatro barras, ele contém cerca de 7000 curvas de acoplador e
define a geometria do mecanismo para cada um dos mecanismo
manivela seguido Grashof. Os mecanismos são definidos pelas
razões dentre os elos baseados em uma unidade de
comprimento da manivela, cada página contém uma clave
esquemática no canto superior direito que define as razões entre
os elos. No curso aproximaremos a curva de acoplador de
mecanismo de quatro barras através de 16 posições
equidistantes da manivela.
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3.5 Curvas do acoplador.
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3.6 Vantagem mecânica.
No mecanismo de 4 barras chama-se de vantagem mecânica
𝑴
a ração entre o momento de saída e momento de entrada: 𝑽𝑴 = 𝟒
𝑴𝟐
𝑴𝟒 𝒘𝟐 Também pode-se definir como o quociente entre a
𝑽𝑴 = = velocidade angular de entrada e a velocidade angular
𝑴𝟐 𝒘𝟒
de saída.

Observe o corpo livre dos

elementos de um mecanismo de
4 barras.
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3.6 Vantagem mecânica.
Admitindo que as barras estão em equilíbrio, desprezando os efeitos da
inercia do sistema e nulo os somatória de momento nas barras motriz
(2) e movida (4):

𝑴𝟒 𝒓𝟒 × 𝑭𝟒𝟑 𝒓𝟒 𝑭𝟒𝟑 sin 𝛾

𝑽𝑴 = = =
𝑴𝟐 𝒓𝟐 × 𝑭𝟐𝟑 𝒓𝟐 𝑭𝟐𝟑 sin 𝛽

Como o elemento 𝟑 está em equilíbrio

𝑭𝟒𝟑 = 𝑭𝟐𝟑

𝒓𝟒 sin 𝛾
𝑽𝑴 =
𝒓𝟐 sin 𝛽
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3.6 Vantagem mecânica.
Da somatória de momentos na barra 4:
𝑴𝟒 = 𝒓𝟒 𝑭𝟒𝟑 𝐬𝐢𝐧 𝜸

𝑴𝟒
𝑭𝟒𝟑 =
𝒓𝟒 𝐬𝐢𝐧 𝜸

Observação
Para um dado momento resistente
M4:
Se o ângulo de transmissão ϒ=90° a
força é mínima, mas se ϒ=0, a força
tende a infinito
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3.7 mecanismo dupla manivela.
Em este mecanismo os elos
conductor e conduzido realizam
uma circunferência completa de
diferentes diâmetros.

Este é a base dos mecanismo de 𝟒

𝟐
retorno rápido, se a peça 2 gira
a uma velocidade constante, a 𝟒

peça 4 terá velocidade angular 𝟐

não uniforme.
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3.7 mecanismo dupla manivela.
A fim de evitar o travamento do
mecanismo devem-se manter as
seguintes relações entre os
comprimentos dos elos:

𝑂2 𝐴 𝑒 𝑂4 𝐵 > 𝑂2 𝑂4
𝑂2 𝐴 − 𝑂2 𝑂4 + 𝐴𝐵 > 𝑂4 𝐵
𝑂4 𝐵 − 𝑂2 𝑂4 + 𝑂2 𝐴 > 𝐴𝐵
Bibliografia.
• Teoría de los Mecanismos, Universidades Carlos III, Madrid, Departamento de
Engenharia Mecânica.
• Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos, Robert L. Norton/2010,
• Mecanismos, Hamilto H. Marbie, Fred W. Ocvirk, Livros Técnicos e Científicos,
editoras S. A. Brasil, 1980.
• Apontes para la matéria de cinemática de las máquinas, Castillo A. R.
Universidade Autónoma de San Luis Potisí, 2005
• Norma UNE-EN ISSO 3952/ 2004 . Diagramas cinemáticos. Símbolos gráficos.
Parte 1: Modificaao 1 (ISO 3952-1:1981/Amd 1:2002)
• Teoría de Máquinas, Salvador Cardona Foix, Daniel Clos Costa/2001
• Teoría de Mecanismos. Departamento de Ingeniería Mecánica Universidad
Carlos III de Madrid.
• Kinematic Geometry of Mechanisms, Hunt, K. H.. 1978. Oxford Universiry
Press.