Cap5 - Estabilidade

Capítulo 5- Estabilidade
CONTROLO
MEEC
1º semestre – 2012/2013
Transparências de apoio às aulas teóricas
Cap 5 – Estabilidade
Maria Isabel Ribeiro

António Pascoal
Todos os direitos reservados

Estas notas não podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram
elaboradas (leccionação no Instituto Superior Técnico) sem autorização dos autores
Objectivo e Sumário
 Estabilidade de SLITs no sentido BIBO

o Definição
o Exemplos motivadores
o A estabilidade e a localização dos pólos
 Critério de Routh-Hurwitz
 Exemplos
 Referências
o Cap.3 (Secção 3.7) – do livro de Franklin, Powel, Naemi, 5ª edição
(referência principal)
Exemplo motivador
(controlo veloc. motor corrente contínua)
Sistema de controlo de velocidade angular

de um motor de corrente contínua
Ea(s) Wm(s) Ωm (s) 1

1 
(s  1) Ea (s) (s  1)
Dinâmica da velocidade angular
Esquema proposto de controlo
Ea(s) Wm(s)
+ k
1
_ s 1
R(s)
Ωm (s) k
G(s)   Como é a resposta a uma entrada
R(s) s  (1 k )
de comando escalão unitário ?
Exemplo motivador
Ωm (s) k
Como é a resposta a uma entrada G(s)  
de comando escalão unitário ? R(s) s  (1 k )
k k 1
Ωm (s)  R(s) 
s  (1 k ) s  (1 k ) s
k 1 k 1
Ωm (s)  
(1 k ) s (1 k ) s  (1 k )
Transforma de Laplace
unilateral inversa
k k  (1 k )t
ω(t)   e para t  0
(1 k ) (1 k )
Resposta natural
Resposta forçada
Exemplo motivador
k k  (1 k )t Escolha do ganho k

ω(t)   e do controlador
(1 k ) (1 k )
A) k = 2 B) k = -2
Resposta natural
ω(t)   e 3t
2 2
ω(t)  2  2et
Resposta natural
tende para zero tende para infinito
3 3 - sistema instável -
- sistema
estável -
2 2 Polo em +1 rads-1
G(s)  Polo em –3 rads-1 G(s) 
s3 (negativo) s 1 (positivo)
Resposta natural +
Resposta natural +
resposta forçada
resposta forçada
Estabilidade BIBO
• BI = Bounded Input
• BO = Bounded Output
• Sistema BIBO estável
– sse para qualquer entrada limitada, a
saída é um sinal limitado
Estabilidade BIBO
Resposta a sinais limitados (BI = Bounded Inputs)
U(s) Y(s) Transformada inversa de Laplace

G(s )
Considera-se Y(s) y(t) y forçado(t)  ynatural (t)
u(t) limitado
Pergunta: A resposta
natural é limitada
n(s) (BO=Bounded Output)?
G(s)  Localização dos pólos de G(s)
d(s) determinam o comportamento
qualitativo da resposta natural
ESTABILIDADE INSTABILIDADE
Pólos de G(s) com parte real negativa Pólos de G(s) com parte real positiva
Resposta natural tende para zero Resposta natural explode
y(t) limitado y(t) ilimitado

Estabilidade BIBO
Resposta a sinais limitados (BI = Bounded Inputs)
n(s) Pólos de G(s)

G(s)  com parte real = 0
d(s)
Multiplicidade 1 Multiplicidade superior a 1
Resposta natural exibe

termo constante (polo real) Resposta natural
ou
explode
oscilatório (par de pólos
complexos conjugados)
ESTABILIDADE MARGINAL INSTABILIDADE

Sistema BIBO estável
SISTEMA ESTÁVEL
RESPOSTA NATURAL SINAIS LIMITADOS DE ENTRADA

TENDE PARA ZERO PRODUZEM SINAIS LIMITADOS NA
SAÍDA
SISTEMA ESTÁVEL
PÓLOS DE G(s) COM PARTE

REAL NEGATIVA
Sistema BIBO instável
SISTEMA INSTÁVEL
RESPOSTA NATURAL SINAIS LIMITADOS DE ENTRADA

EXPLODE (É NÃO LIMITADA) PRODUZEM SINAIS ILIMITADOS NA
SAÍDA
SISTEMA INSTÁVEL
• PELO MENOS UM PÓLO G(s) COM PARTE REAL POSITIVA, OU

• PÓLOS SOBRE O EIXO IMAGINÁRIO COM MULTIPLICIDADE
MAIOR DO QUE UM
Sistema BIBO marginalmente estável
SISTEMA MARGINALMENTE ESTÁVEL
RESPOSTA NATURAL HÁ SINAIS LIMITADOS DE ENTRADA

• EXIBE TERMO CONSTANTE, OU • QUE PRODUZEM SINAIS
• É OSCILATÓRIA (com oscilações de ILIMITADOS NA SAÍDA
amplitude constante) HÁ SINAIS LIMITADOS DE ENTRADA
• QUE PRODUZEM SINAIS
LIMITADOS NA SAÍDA
SISTEMA MARGINALMENTE ESTÁVEL
• G(S) TEM PÓLOS COM PARTE REAL NULA E

MULTIPLICIDADE 1 E NÃO TEM PÓLOS NO SPCD
Respostas naturais: exemplos
Resposta natural a uma entrada escalão unitária. Sistemas sem zeros e ganho estático unitário
Estabilidade BIBO
• Como estudar a estabilidade BIBO dos sistemas

– Determinar a localização dos pólos
• Factorizar o polinómio denominador da F.T.
– Pode não ser fácil para ordens elevadas
– Usar Matlab
• É preciso saber a localização exacta dos pólos?
• Ou basta saber se há polos no spcd ou sobre o
eixo imaginário?
• Critério de Routh-Hurwitz
– Permite concluir sobre a establidade BIBO sem
factorizar o polinómio denominador de G(s)
Estabilidade BIBO
Caracterizar a estabilidade do SLIT com FT G(s)
N(s) N(s)
G(s)   6
D(s) s  4s5  3s4  2s3  s2  4s  4
Código matlab
>> d=[1 4 3 2 1 4 4];
>> p=roots(d)
p=
-3.2644
0.6797 + 0.7488i 2 pólos no spcd SLIT instável
0.6797 - 0.7488i
-0.6046 + 0.9935i
-0.6046 - 0.9935i
-0.8858
Estabilidade BIBO (sistema de 1ª ordem)
Exemplo sistema de 1ª ordem: Sistema de controlo de velocidade angular

+ Ea(s) Wm(s)
k 1
_ s 1
R(s)
Ωm (s) k
G(s)  
R(s) s  (1 k ) Pólo = p= -(1+k)
Sistema estável sse
p  0  1 k  0  k  1
Num sistema de primeira ordem, é condição
necessária e suficiente para o sistema ser BIBO Para k>-1, os coeficientes do
estável que os coeficientes do polinómio polinómio denominador são
denominador sejam todos positivos positivos.
Exemplo sistema de 2ª ordem: Sistema de controlo de posição angular

Dinâmica da velocidade angular
Integrador(posição angular é o
integral da velocidade angular)
+ Ea(s) K Wm(s) 1 Qm(s)

K
_ (s  a) s
R(s)
Θm (s) KK
G(s)   2 2 pólos
R(s) s  sa  KK
Hipóteses possíveis
2 pólos reais
2 pólos complexos conjugados

Exemplo sistema de 2ª ordem: Sistema de controlo de posição angular

Θm (s) KK
G(s)   2 2 pólos
R(s) s  sa  KK
Hipóteses possíveis
2 pólos reais pólos  p1,p2 (s  p1 )(s  p2 )  s2  (p1  p2 )s  p1p2
p1  0,p2  0  p1  p2  0,p1p2  0
p1  0,p2  0  p1p2  0
2 pólos complexos conjugados
pólos  a  jb,a  jb (s  a  jb)(s  a  jb)  s  2as  a  b
2 2 2
a2  b2  0
Num sistema de segunda ordem, é condição
necessária e suficiente para o sistema ser BIBO a  0  2a  0
estável que os coeficientes do polinómio
denominador sejam todos positivos NÃO É GENERALIZÁVEL PARA
ORDENS SUPERIORES
Estabilidade BIBO: Critério de Routh-Hurwitz
ESTABILIDADE: G(s) é estável sse todos os pólos tiverem parte real negativa.
n(s)
G(s) 
d(s)
CONDIÇÃO NECESSÁRIA: os coeficientes do polinómio denominador
devem ter todos o mesmo sinal
NÃO É UMA CONDIÇÃO SUFICIENTE!
Se os coeficientes do polinómio denominador

• tiverem todos o mesmo sinal (todos positivos ou todos negativos) e
estiverem todos presentes
É preciso fazer ANÁLISE DE CRITÉRIOS PARA ESTUDO DE ESTABILIDADE
CRITÉRIO DE HURWITZ– uma condição necessária (mas não

suficiente) de estabilidade BIBO de um SLIT causal é que todos os coeficientes
do polinómio denominador da FT sejam positivos (ou tenham o mesmo sinal)
Estabilidade. Critério de Hurwitz: exemplos
s5 • Os coeficientes não têm todos o

G(s) 
s4  3s3  5s2  4s  1 mesmo sinal.
• Sistema não estável
s5 • Há um coeficiente que é nulo.

G(s) 
s4  3s3  5s2  4s • O sistema não é estável
• Pode ser instável ou marginalmente estável
1
G(s) 
s8  s7  12s6  22s5  39s4 59s3  48s2  38s  20
• Os coeficientes têm todos o mesmo

sinal
• Só pelo critério de Hurwitz não é
possível tirar conclusões sobre
estabilidade

Construção da tabela de Routh
n( s )
G( s ) 
a4 s 4  a 3 s 3  a 2 s 2  a1 s  a0 Y(s)
U(s)
G(s)
s4 a4 a2 a0
TABELA INICIAL
s 3
a3 a1 0
As duas primeiras linhas são
construídas a partir dos
s2 coeficientes do polinómio
denominador de G(s)
s1
s0

Construção da matriz de Routh
s4 a4 a2 a0
TABELA DE
s3 a3 a1 0 ROUTH
COMPLETADA
a4 a2 a4 a0 a4 0
s2 
a3
a3
a1
 b1 
a3
a3
0
 b2 
a3
a3
0
0
a3 a1 a3 0 a3 0
1 b1 b2 b1 0 b1 0
s 
b1
 c1 
b1
0 
b1
0
b1 b2 b1 0 b1 0
0
s 
c1 0
 d1 
c1 0
0 
c1
c1
0
0
c1 c1

CRITÉRIO DE ROUTH
s4 a4 a2 a0  Um SLIT é estável sse

todos os elementos da
coluna pivot da tabela
s3 a3 a1 0 de Routh tiverem o
mesmo sinal (*)
a4 0
a4 a2 a4 a0  O número de pólos no
s2 
a3
a3
a1
 b1 
a3
a3
0
 b2 
a3
a3
0
0 semiplano complexo
direito é igual ao
número de mudanças
a3 a1 a3 0 a3 0
de sinal na primeira
1 b1 b2 b1 0 b1 0
s 
b1
 c1 
b1
0 
b1
0 coluna da tabela de
Routh.
b1 b2 b1 0 b1 0
0 (*) e, na construção da matriz de
s 
c1 0
 d1 
c1 0
0 
c1
c1
0
0 Routh, não tiver havido zeros na
coluna pivot
c1 c1
Critério de Routh-Hurwitz: Exemplo
R(s) 1000 C(s) C(s) 1000

+  3
_ ( s  2)( s  3)( s  5) R(s) (s  10s2  31s  1030)
• Todos os coeficientes positivos s3 1 31 0

• Critério de Hurwitz não permite
concluir sobre establiade
2
10 1030
s 0
1 103
Critério de Routh
 2 mudanças de sinal na 1 31 1 0 1 0
primeira coluna da s1 
1 103
1
 72 
1
1
0
0 
1
1
0
0
tabela
1 103 1 0 1 0
 2 pólos no semiplano s 0

 72 0
 103 
 72 0
0 
 72 0
0
 72  72  72
complexo direito:
SISTEMA INSTÁVEL
Na construção da tabela de Routh podemos simplificar os cálculos
multiplicando todos os elementos de uma linha por uma constante positiva
Critério de Routh-Hurwitz: Casos Especiais

10 Zeros só na primeira coluna.
(s5  2s4  3s3  6s2  5s  3)
s5 1 3 5
s4 2 6 3
0 7
s 3
 2
0
6  7 0
s 2 3

1 42  49  6 2 0 0
s 12  14
s0 3 0 0

10 Um zero só na primeira
(s5  2s4  3s3  6s2  5s  3) coluna da tabela de Routh
   
 EVOLUÇÃO DOS SINAIS DA COLUNA1
s5 1 
 
s4 2
2 mudanças de sinal
s3
0   
6  7 2 pólos no semiplano
s 2  
 complexo direito
42  49  6 2 
s 1
 SISTEMA INSTÁVEL
12  14
s0 3  

N(s) 1 Uma linha de zeros na tabela
G(s)   3 de Routh
D(s) s  2s2  s  2
•Aplicação do Critério de Hurwitz

o Sistema não estável
• Será marginalmente estável ou instável ? Sucede quando D(s) tem pólos
• A tabela de Routh permite responder a essa pergunta simetricamente colocados
relativamente ao eixo
imaginário
s3 1 1 0
s2 2 2 0
s1 0 0 0
s0

N(s) 1 Uma linha de zeros na tabela
G(s)   3 de Routh
D(s) s  2s2  s  2
Sucede quando D(s) tem pólos

Código simetricamente colocados
Matlab relativamente ao eixo
imaginário
>> d=[1 2 -1 -2];
>> p=roots(d)
p=
1.0000
-2.0000
-1.0000

Uma linha de zeros na tabela
de Routh
s3 1 1 0
s2 2 2 0
0 0 0
1
s 4 0 0
s0 2 0
Q(s)  2s  2 2 dQ(s) d(2s2  2)

Polinómio auxiliar   4s
ds ds
 As raízes deste polinómio estão
simetricamente colocados •1 mudança de sinal na coluna pivot
relativamente ao eixo imaginário
 As raízes deste polinómio são •1 polo no semiplano complexo direito
pólos de G(s) •SISTEMA INSTÁVEL
Aplicação critério Routh-Hurwitz: Exemplo 1

1
s8  s7  12s6  22s5  39s4 59s3  48s2  38s  20
s8 1 12 39 48 20
s7 1 22 59 38 0
6  10  20 10 20
s 1 2 1 2 0
5 20 60 40
s 1 3 2
0 0
s4 1 3 2 0 0 Q(s)  s4  3s2  2
0 0 0 0 0
s3 4 2 6 3 0 0
dQ(s)
2 3 2  4s3  6s  0
s 2
3 4 0 0 0 ds
1
1 0 0 0
s 3 0
s0 4 0 0 0 0

s4 1 3 2 0 0
0 0 0 0 0
s3 4 2 6 3 0 0
2 3
3 2 0 0 0
s 2
4
1
1 0 0 0
s 3 0
s0 4 0 0 0 0
• O comportamento da tabela de Routh depois da linha correspondente ao polinómio

auxiliar Q(s) é resultado dos zeros desse polinómio auxiliar
• Na coluna pivot, depois do polinómio auxiliar, não há trocas de sinal
O polinómio auxiliar não tem raízes no semi-plano complexo direito (SPCD)

>> q=[1 0 3 0 2];
>> r=roots(q)
Por simetria, o polinómio auxiliar Q(s) não tem raízes no SPCE r=
0 + 1.4142i
0 - 1.4142i
Q(s) tem 4 raízes no eixo imaginário 0 + 1.0000i
0 - 1.0000i

1
s8  s7  12s6  22s5  39s4 59s3  48s2  38s  20
Análise das outras raizes –

s8 1 12 39 48 20
linhas s 8  s 5
s7 1 22 59 38 0 Duas trocas de sinal
 10  20 10 20
s 6
0 • 2 pólos no SPCD
1 2 1 2
• 2pólos no SPCE
20 60 40
s5 1 3 2
0 0
Do polinómio auxiliar
s4 1 3 2 0 0
• 2 pares de pólos sobre
3 0 0 0 0 0
s 4 2 6 3 0 0
o eixo imaginário
3 2
s2 2
3 4 0 0 0
1
1 0 0 0
s 3 0
SISTEMA INSTÁVEL
s0 4 0 0 0 0

Controlo de um sistema
instável em malha aberta Sistema a Controlar
Controlador
 i (s )+  o (s )
s 1 1
_ K s ( s  100) ( s  1)
Objectivo:
Fazer análise de Estabilidade como função de K
 i (s )+  o (s )
K(s  1)
_ s(s  100)(s  1)
Função de Transferência
K(s  1)
em Cadeia Fechada s3  99s2  s(K  100)  K

K(s  1)
s3  99s2  s(k  100)  K
Condição de estabilidade:
s3 1 K  100
s2 99 K
K  0;(98/99)K  100  0
0
s1 (98/99)K  100
0
K  101.0204
s 0 K
98
Para K  100  0
99
Sistema Estável
(é preciso ganho elevado para

estabilizar o sistema instável!)

Controlador PI Sistema a Controlar
(Proporcional Integral)
Y(s)
R(s)
+
K + 1
_ (s  1)(s  2)
KI +
s
Controlador PI
(Proporcional Integral)
Y(s)
R(s) 1
+ KI
K
_ s (s  1)(s  2)
Y(s) Ks  KI
 3 Que valores de K e KI garantem que o
R(s) s  3s2  (2  K)s  KI
sistema em cadeia fechada é estável?

Y(s) Ks  KI
 3
R(s) s  3s2  (2  K)s  KI
s3 1 2+K
s2 3 KI
s1 KI 0
2K  KI
3 2K  0
3
s0 KI
K
KI KI
2K  0 K  2
3 3
KI  0 KI  0
Condições necessárias e -2 KI
suficientes de estabilidade

Resposta a entrada escalão do sistema em cadeia fechada
K  10,KI  5 • Ambos têm erro

estático nulo
K  1,KI  1
K  1,KI  0
•KI=0
•Controlador P (proporcional)
•Erro estático é não nulo

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Capítulo 5- Estabilidade

Maria Isabel Ribeiro

Todos os direitos reservados

 Estabilidade de SLITs no sentido BIBO

o A estabilidade e a localização dos pólos

Sistema de controlo de velocidade angular

Ea(s) Wm(s) Ωm (s) 1

Esquema proposto de controlo

k k  (1 k )t Escolha do ganho k

U(s) Y(s) Transformada inversa de Laplace

Resposta natural tende para zero Resposta natural explode

y(t) limitado y(t) ilimitado

n(s) Pólos de G(s)

Multiplicidade 1 Multiplicidade superior a 1

Resposta natural exibe

ESTABILIDADE MARGINAL INSTABILIDADE

Sistema BIBO estável

RESPOSTA NATURAL SINAIS LIMITADOS DE ENTRADA

PÓLOS DE G(s) COM PARTE

Sistema BIBO instável

RESPOSTA NATURAL SINAIS LIMITADOS DE ENTRADA

• PELO MENOS UM PÓLO G(s) COM PARTE REAL POSITIVA, OU

Sistema BIBO marginalmente estável

SISTEMA MARGINALMENTE ESTÁVEL

RESPOSTA NATURAL HÁ SINAIS LIMITADOS DE ENTRADA

SISTEMA MARGINALMENTE ESTÁVEL

• G(S) TEM PÓLOS COM PARTE REAL NULA E

Respostas naturais: exemplos

Respostas naturais: exemplos

Respostas naturais: exemplos

• Como estudar a estabilidade BIBO dos sistemas

Caracterizar a estabilidade do SLIT com FT G(s)

Estabilidade BIBO (sistema de 1ª ordem)

Exemplo sistema de 1ª ordem: Sistema de controlo de velocidade angular

Sistema estável sse

Estabilidade BIBO (sistema de 2ª ordem)

Exemplo sistema de 2ª ordem: Sistema de controlo de posição angular

+ Ea(s) K Wm(s) 1 Qm(s)

2 pólos complexos conjugados

Estabilidade BIBO (sistema de 2ª ordem)

Exemplo sistema de 2ª ordem: Sistema de controlo de posição angular

Estabilidade BIBO: Critério de Routh-Hurwitz

NÃO É UMA CONDIÇÃO SUFICIENTE!

Se os coeficientes do polinómio denominador

CRITÉRIO DE HURWITZ– uma condição necessária (mas não

Estabilidade. Critério de Hurwitz: exemplos

s5 • Os coeficientes não têm todos o

s5 • Há um coeficiente que é nulo.

• Os coeficientes têm todos o mesmo

Estabilidade BIBO: Critério de Routh-Hurwitz

Estabilidade BIBO: Critério de Routh-Hurwitz

Estabilidade BIBO: Critério de Routh-Hurwitz

s4 a4 a2 a0  Um SLIT é estável sse

Critério de Routh-Hurwitz: Exemplo

R(s) 1000 C(s) C(s) 1000

• Todos os coeficientes positivos s3 1 31 0

Critério de Routh-Hurwitz: Casos Especiais

Critério de Routh-Hurwitz: Casos Especiais

Critério de Routh-Hurwitz: Casos Especiais

•Aplicação do Critério de Hurwitz

Critério de Routh-Hurwitz: Casos Especiais

Sucede quando D(s) tem pólos

Critério de Routh-Hurwitz: Casos Especiais

Q(s)  2s  2 2 dQ(s) d(2s2  2)