11 - 1 - Erros de Estado Estacionario - UTFPR

Introduo: Erros Estacionrios
Classifica dos Sistemas de Controle

Erros Estacionrios
Especificae do Estado Estacionrio de Erro
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Distrbio
Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria
Sensibilidade
Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado
Aula 8
Cristiano Quevedo Andrea1
1 UTFPR
- Universidade Tecnolgica Federal do Paran

DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Curitiba, Abril de 2012.
Cristiano, Curitiba
Sistema de Controle

Classif cao dos Sistemas de Controle
Erros Estacionrios
Especif caes do Estado Estacionrio de Erro
Sensibilidade
Resumo
1
2
3
4
5
6
7
8

Erros Estacionrios
Erro Estacionrio em Termos de T (s)
Erro Estacionrio em Termos de G(s)
Sensibilidade
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Ser analisado o erro estacionrio para sistemas com realimentao

unitria,
Os erros em um sistema de controle podem ser atribudos a muitos
fatores,
Alteraes na entrada de referncia,

Imperfeies nos componentes do sistema, como atrito
esttico, folga e mau funcionamento de amplificadores,
Desgaste ou deteriorao do sistema.
Na verdade, vamos estudar um tipo de erro estacionrio que causado
pela incapacidade de um sistema em seguir determinados tipos de
sinais de entrada,
Qualquer sistema de controle fsico apresenta, inerentemente, erros
estacionrios na resposta a certos tipos de entradas,
Um sistema pode no apresentar um erro estacionrio a uma entrada
degrau, mas o mesmo sistema pode apresentar um erro estacionrio
no-nulo a uma entrada rampa.
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com a

habilidade em seguir os sinais de entrada em degrau, em rampa, em
parbola, etc.
Considere o sistema com realimentao unitria, com a seguinte
funo de transferncia de malha aberta G(s):
G(s) =
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) (Tm s + 1)

.
S N (T1 s + 1)(T2 s + 1) (Tp s + 1)
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Sistema de Controle
(1)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
A funo de transferncia da equao (1) contm o termo

sN no denominador,
A classif cao ser realizada com base no nmero de
integraes indicadas pela funo de transferncia de
malha aberta,
Um sistema denominado de Tipo 0, Tipo 1, Tipo 2, ,se
N = 0, N = 1, N = 2, , respectivamente,
Note que a classif cao diferente da que ser refere
ordem do sistema,
Conforme N aumenta, a preciso aumenta, mas por outro
lado agrava a estabilidade do sistema,
sempre necessria uma conciliao entre preciso em
regime permanente e estabilidade.
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade

Resumo
1
2
3
4
5
6
7
8

Erros Estacionrios
Sensibilidade
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade

Considere a f gura abaixo:
Ento, temos:
E(s) = R(s) C(s),
(2)
C(s) = R(s)T (s).
(3)
E(s) = R(s)[1 T (s)].
(4)
mas,
Logo,
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade

Aplicando-se o teorema do valor f nal em (4), tem-se:

e() =
=
lim e(t) = lim sE(s),
(5)
lim sR(s)[1 T (s)].
(6)
s0
s0
Exemplo 1: Determinar o erro de estado estacionrio para o

sistema ilustrado anteriormente se T (s) = 5/(s2 + 7s + 10) e
se a entrada for um degrau unitrio.
Neste exerccio temos que: R(s) = 1/s e
T (s) = 5/(s2 + 7s + 10). Ento, podemos obter o valor do sinal
de erro utilizando-se a equao (6), portanto,
e() = lim s
s0
s2 + 7s + 5
= 0, 5.
s(s2 + 7s + 10)
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Sistema de Controle
(7)

Erros Estacionrios
Sensibilidade

Resumo
1
2
3
4
5
6
7
8

Erros Estacionrios
Sensibilidade
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade

Considere o sistema ilustrado abaixo da equao (1). A funo de

transferncia de malha fechada :
G(s)
C(s)
=
R(s)
1 + G(s)
(8)
A funo de transferncia entre o sinal de erro e(t) e o sinal de entrada r (t)

:
E(s)
C(s)
1
=1
=
R(s)
R(s)
1 + G(s)
(9)
sendo o erro e(t) a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de sada.

O teorema do valor f nal oferece um modo conveniente de determinar o
desempenho em regime permanente de um sistema estvel. Assim, E(s) :
E(s) =
1
R(s).
1 + G(s)
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Sistema de Controle
(10)

Erros Estacionrios
Sensibilidade

O erro estacionrio ser:

ess = lim e(t) = lim sE(s) = lim
t
s0
s0
sR(s)
.
1 + G(s)
(11)
Deste modo, o erro depende do tipo de sinal de entrada aplicado no

sistema,
A seguir sero def nidas algumas constantes de erro esttico
relacionado ao tipo de erro devido a um tipo de entrada,
Quanto mais alta as constantes, menor o erro estacionrio,
As constantes de erro estticos abordadas neste estudo sero: Kp
constante de posio, Kv constante de velocidade e Ka constante de
acelerao.
As expresses deduzidas para o clculo do erro estacionrio podem
ser aplicadas erroneamente aos sistemas instveis. Assim, deve-se
verif car a estabilidade do sistema.
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade

Constante de Erro Esttico de Posio Kp .

O erro de estado estacionrio do sistema para uma entrada em degrau
:
s
1
ess = lim
.
s0 1 + G(s) s
1
=
(12)
1 + G(0)
A constante de erro esttico de posio Kp def nida como:
Kp = lim G(s) = G(0).
s0
(13)
Ento, o erro de estado estacionrio em termos da constante de erro

esttico de posio Kp dado como:
ess =
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1
.
1 + Kp
Sistema de Controle
(14)

Erros Estacionrios
Sensibilidade

Para um sistema do Tipo 0,

Kp = lim
s0
K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= K.
(T1 s + 1)(T2 s + 1)
(15)
Para um sistema do tipo 1 ou maior,

Kp = lim
s0
K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= , para N 1.
sN (T1 s + 1)(T2 s + 1)
(16)
Concluso
Para um sistema do Tipo 0, a constante de erro esttico de posio Kp
f nita, enquanto para um sistema do Tipo 1 ou maior Kp inf nita, ento:
ess
ess
1
, para sistema do Tipo 0,
1+K
0, para sistema do Tipo 1 ou maior.
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Sistema de Controle
(17)

Erros Estacionrios
Sensibilidade

Constante de Erro Esttico de Velocidade Kv

O erro de estado estacionrio do sistema com uma entrada em rampa
unitria :
1
s
,
ess = lim
s0 1 + G(s) s 2
1
= lim
.
(18)
s0 sG(s)
A constante de erro esttico de velocidade Kv def nida como:
Kv = lim sG(s).
s0
(19)
Assim, o erro de estado estacionrio em termos da constante de erro

esttico de velocidade Kv dado por:
ess =
Cristiano, Curitiba
1
.
Kv
Sistema de Controle
(20)

Erros Estacionrios
Sensibilidade

O termo erro de velocidade empregado aqui para expressar o erro

estacionrio para uma entrada em rampa. A dimenso do erro de velocidade
mesmo do erro do sistema.
Ento, o erro de velocidade no um erro na velocidade, mas um erro
devido a uma entrada rampa. Para um sistema do Tipo 0,
Kv = lim
s0
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= 0.
(T1 s + 1)(T2 s + 2)
(21)

Kv = lim
s0
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= K.
s(T1 s + 1)(T2 s + 2)
(22)

Kv = lim
s0
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= , para N 2.
s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2)
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Sistema de Controle
(23)

Erros Estacionrios
Sensibilidade

Em resumo, o erro estacionrio ess para uma entrada rampa unitria pode
ser descrito da seguinte maneira:
1
= , para sistemas Tipo 0,
(24)
ess =
Kv
1
1
ess =
(25)
Kv
K
1
ess =
= 0, para sistemas Tipo 2 ou ordem maior.
(26)
Kv
(27)
Constante de Erro Esttico de Acelerao
O erro de estado estacionrio para um sistema considerando uma
entrada do tipo parbola, o qual def nido por:
r (t)
r (t)
Cristiano, Curitiba
t2
, para t 0,
2
0, para t < 0.
Sistema de Controle
(28)

Erros Estacionrios
Sensibilidade

dado por:
ess
=
=
s
1
,
1 + G(s) s3
1
.
lims0 s2 G(s)
lim
s0
(29)
A constante de erro esttico de acelerao Ka def nida pela seguinte

equao:
Ka = lim s2 G(s).
s0
Ento o erro de estado estacionrio dado por:

1
ess =
.
Ka
Os valores de Ka podem ser obtidos da seguinte maneira:
Ka = lim
s0
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= 0.
(T1 s + 1)(T2 s + 2)
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Sistema de Controle
(30)
(31)
(32)

Erros Estacionrios
Sensibilidade


Ka = lim
s0
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= 0.
s(T1 s + 1)(T2 s + 2)
(33)

Ka = lim
s0
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= K.
s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2)
(34)
Para um sistema do Tipo 3 ou ordem maior,

Ka = lim
s0
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
= , para N 3.
sN (T1 s + 1)(T2 s + 2)
Assim o erro em regime para uma entrada do tipo parbola pode ser
resumido da seguinte forma:
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Sistema de Controle
(35)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
ess
ess
ess
ess
1
Ka
1
Ka
1
Ka
1
Ka

(36)
(37)
1
, para sistemas Tipo 2,
K
(38)
= 0, para sistemas Tipo 3 ou ordem maior.
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(39)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
A constante de erro esttico pode ser utilizada como especif caes em

projeto de sistemas de controle,
Ento, Kp , Kv e Ka so especif caes para desempenho de sistema de
controle em malha fechada,
Por exemplo, se considerarmos Kv = 100 ns podemos realizar vrias
concluses:
1
2
O sistema estvel,
O sistema do Tipo 1, pois somente estes sistemas
possuem Kv como constantes f nitas,
A entrada rampa o sinal de teste. Desde que Kv
especif cado como uma constante f nita, e o erro de estado
estacionrio inversamente proporcional a Kv , ns
podemos concluir que a entrada de teste uma rampa,
O erro estacionrio para esta entrada rampa 1/Kv .
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Exemplo
Encontre os erros de estado estacionrio para as seguintes entradas: 5u(t),
5tu(t) e 5t 2 u(t), aplicadas no sistema ilustrado abaixo:
Os plos deste sistema em malha fechada tem parte real negativa, logo
estvel. Portanto podemos analisar os erros estacionrios.
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Erros Estacionrios
Sensibilidade
Para a entrada 5u(t)

Kp = lim G(s) = lim
s0
s0
100(s + 2)(s + 6)
=
s(s + 3)(s + 4)
(40)
Ento o erro de estado estacionrio dado por,

e() =
5
=0
1+
(41)
100(s + 2)(s + 6)
= 100
s(s + 3)(s + 4)
(42)
Para a entrada 5tu(t)

Kv = lim sG(s) = lim s
s0
s0

e() =
Cristiano, Curitiba
5
= 0, 05
100
Sistema de Controle
(43)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Para a entrada 5t 2 u(t)

Ka = lim s2 G(s) = lim s2
s0
s0
100(s + 2)(s + 6)
=0
s(s + 3)(s + 4)
(44)

e() =
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5
=
0
Sistema de Controle
(45)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Em geral utiliza-se sistema de controle com realimentao para atenuar o

efeito do sinal de distrbio na sada do sistema.
Para a f gura acima, C(s) pode ser descrito como:

C(s) = E(s)G1 (s)G2 (s) + D(s)G2 (s),
(46)
C(s) = R(s) E(s).
(47)
mas,
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Substituindo-se (47) em (46), obtemos a relao entre o sinal de erro e o

sinal de entrada.
E(s) =
G2 (s)
1
R(s)
D(s).
1 + G1 (s)G2 (s)
1 + G1 (s)G2 (s)
(48)
Assim podemos determinar o erro de estado estacionrio da seguinte

maneira:
ess = lim sE(s) = lim
s0
s0
sG2 (s)
s
R(s) lim
D(s).
s0 1 + G1 (s)G2 (s)
1 + G1 (s)G2 (s)
Deste modo, denominando-se,

eR = lim
s0
sG2 (s)
s
R(s), eD = lim
D(s).
s0 1 + G1 (s)G2 (s)
1 + G1 (s)G2 (s)
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Sistema de Controle
(49)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Analisando-se o erro devido ao sinal de distrbio, podemos escrever,

1
.
eD =
lims0 G 1(s) + lims0 G1 (s)
(50)
neste contexto foi considerado uma entrada de distrbio como uma entrada
degrau, isto , D(s) = 1/s.
Ento, o erro estacionrio pode ser reduzido pela diminuio da magnitude
de G2 (s) e pelo aumento da magnitude de G1 (s). Uma sugesto utilizar o
seguinte sistema de controle.
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Exemplo
Encontre o erro de estado estacionrio para o sistema ilustrado a seguir.
Neste caso considerado um sinal de distrbio como um degrau:
eD =
lims0
1
G2 (s)
1
1
1
=
=
.
0 + 1000
1000
+ lims0 G1 (s)
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Sistema de Controle
(51)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Em sistemas de controle podemos observar frequentemente realimentaes

que no so unitrias. Um diagrama de bloco de um sistema de controle
generalizado ilustrado a seguir.
Deslocando G1 (s) para o lado direito do somatrio, temos:
G(s) = G1 (s)G2 (s), H(s) =

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H1 (s)
.
G1 (s)
Sistema de Controle
(52)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Na f gura anterior podemos facilmente verif car que a realimentao no

unitria, pois existe um H(s) no ramo de retroao. O procedimento para
reorganizar o diagrama de blocos objetivando-se que o sistema tenha
realimentao unitria descrito a seguir:
1) Soma-se e subtrai uma realimentao unitria no sistema conforme
abaixo:
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Erros Estacionrios
Sensibilidade
2) Simplif ca-se H(s) com a realimentao negativa conforme descrito a

seguir:
3) Simplif ca-se H(s) 1 com G(s) de acordo com a ilustrao abaixo:
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Exemplo
Considere o sistema ilustrado abaixo, determine o tipo do sistema, a
constante de erro associada ao tipo de sistema e o erro estacionrio para
uma entrada degrau unitrio.
Para este exemplo temos:

G(s) =
100
1
, H(s) =
.
s(s + 10)
(s + 5)
(53)
Assim, convertendo este sistema para um equivalente de retroao unitria,

temos,
Ge (s) =
G(s)
100(s + 5)
= 3
.
1 + G(s)H(s) G(s)
s + 15s2 50s 400
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Sistema de Controle
(54)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Portanto, o sistema Tipo 0, isto , no possui nenhuma integrao na

malha direta. Deste modo, a constante de erro esttico apropriada , ento,
Kp , cujo valor :
Kp = lim Ge (s) =
s0
100.5
5
= .
400
4
(55)
Logo o erro de estado estacionrio vale,

ess =
1
1
=
1 + Kp
1
5
4
= 4.
O valor negativo do erro de estado estacionrio implica que o degrau de

sada maior que o degrau de entrada.
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Sistema de Controle
(56)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
sempre interessante o engenheiro avaliar em que extenso a

variao de parmetros afeta o comportamento do sistema,
Idealmente, a variao de valores dos parmetros devida temperatura
ou a outras causas no deve afetar sensivelmente o desempenho,
O grau segundo o qual alteraes nos parmetros do sistema afetam
as funes de transferncia e, portanto, o desempenho, chamado de
sensibilidade,
Considere:
F =
K
.
K +a
(57)
Se K = 10 e a = 100, ento F = 0, 091. Se o parmetro a triplicar de

valor para 300, ento F = 0, 032. Vemos que uma mudana relativa em
a de (300 100)/100 = 2, isto 200 % de alterao no valor de a,
resulta em uma mudana na funo F de
(0, 032 0, 091)/0, 091 = 0, 65.
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Sistema de Controle

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Na anlise anterior, a funo F possui um sensibilidade reduzida a mudanas

de valores do parmetro a.
A sensibilidade pode ser calculada por:
SF :P =
P F
.
F P
(58)
Exemplo
Qual a maneira de reduzir a sensibilidade do sistema ilustrado a seguir:
A funo de malha fechada T (s) =
ST :a =
a T
=
T a
a
K
s2 +as+K
K
s2 +as+K
, assim,
Ks
as
= 2
.
(s2 + as + K )2
s + as + K
Logo, K para reduzir a sensibilidade de T(s) em relao a a.

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Sistema de Controle
(59)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Considere o seguinte sistema descrito na forma de espao de estado:
x(t)
Ax(t) + Bu(t),
Cx(t).
(60)
A transformada de Laplace do erro :

E(s) = R(s) Y (s),
(61)
Y (s) = R(s)T (s).
(62)
mas
sendo T(s) a funo de transferncia a malha fechada. Ento,
E(s)
R(s)[1 T (s)],
R(s)[1 C(sI A)1 B].
(63)
Logo, aplicando-se o teorema do valor f nal temos,

ess = lim sE(s) = lim sR(s)[1 (sI A)1 B].
s0
s0
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Sistema de Controle
(64)

Erros Estacionrios
Sensibilidade
Exemplo
Considere o sistema descrito na forma de espao de estado abaixo:
5
1
0
0
2 1 x(t) + 0 u(t),
x(t)
= 0
20 10 1
1

1 1 0 .
y (t) =
(65)
determine o erro de estado estacionrio para uma entrada degrau unitrio;

s+4
ess = lim sR(s) 1 3
,
s0
s + 6s2 + 13s + 20

1
s+4
ess = lim s
1 3
,
s0 s
s + 6s2 + 13s + 20
4
ess =
.
(66)
5
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Introduo: Erros Estacionrios

Classifica dos Sistemas de Controle

- Universidade Tecnolgica Federal do Paran

Curitiba, Abril de 2012.

Introduo: Erros Estacionrios

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Ser analisado o erro estacionrio para sistemas com realimentao

Alteraes na entrada de referncia,

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K (Ta s + 1)(Tb s + 1) (Tm s + 1)

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Erro Estacionrio em Termos de T (s)

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Erro Estacionrio em Termos de T (s)

Considere a f gura abaixo:

C(s) = R(s)T (s).

E(s) = R(s)[1 T (s)].

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Erro Estacionrio em Termos de T (s)

Aplicando-se o teorema do valor f nal em (4), tem-se:

lim e(t) = lim sE(s),

lim sR(s)[1 T (s)].

Exemplo 1: Determinar o erro de estado estacionrio para o

Introduo: Erros Estacionrios

Erro Estacionrio em Termos de T (s)

Introduo: Erros Estacionrios

Introduo: Erros Estacionrios

Erro Estacionrio em Termos de T (s)

Considere o sistema ilustrado abaixo da equao (1). A funo de

A funo de transferncia entre o sinal de erro e(t) e o sinal de entrada r (t)

sendo o erro e(t) a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de sada.

Introduo: Erros Estacionrios

Erro Estacionrio em Termos de T (s)

O erro estacionrio ser:

Deste modo, o erro depende do tipo de sinal de entrada aplicado no

Introduo: Erros Estacionrios

Erro Estacionrio em Termos de T (s)

Constante de Erro Esttico de Posio Kp .

Ento, o erro de estado estacionrio em termos da constante de erro

Introduo: Erros Estacionrios

Erro Estacionrio em Termos de T (s)

Para um sistema do Tipo 0,

Para um sistema do tipo 1 ou maior,

Introduo: Erros Estacionrios

Erro Estacionrio em Termos de T (s)

Constante de Erro Esttico de Velocidade Kv

Assim, o erro de estado estacionrio em termos da constante de erro

Introduo: Erros Estacionrios

Erro Estacionrio em Termos de T (s)

O termo erro de velocidade empregado aqui para expressar o erro

Para um sistema do Tipo 1,

Para um sistema do Tipo 2,

Introduo: Erros Estacionrios

Erro Estacionrio em Termos de T (s)

Introduo: Erros Estacionrios

Erro Estacionrio em Termos de T (s)

A constante de erro esttico de acelerao Ka def nida pela seguinte

Ento o erro de estado estacionrio dado por: