Controlador PID 154

8- Controlador PID

PID = Proporcional + Integral + Derivativo

É interessante assinalar que mais da metade dos controladores industriais em uso nos dias
atuais utiliza estratégias de controle PID ou PID modificadas. A maioria dos controles analógicos é
hidráulica, pneumática, elétrica e eletrônica, ou resulta de uma combinação destes tipos.
Correntemente, muitos deles são transformados em digitais por intermédio dos microprocessadores.
Tendo em vista que a maioria dos controladores é ajustada no local de uso, têm sido propostos
na literatura muitos tipos diferentes de regras de sintonia. A utilização destas regras de sintonia tem
tornado possível o ajuste suave e preciso dos controladores PID no local de uso. Além disso, têm
sido desenvolvidos métodos visando a sintonia automática e alguns controladores PID podem ser
dotados de capacidade de sintonia automática, em operação (on-line). Muitos métodos práticos de
comutação suave (da operação manual para a operação automática) e de programação de ganho
estão disponíveis comercialmente.
A utilidade dos controladores PID reside na sua aplicabilidade geral à maioria dos sistemas de
controle. No campo dos sistemas de controle de processos contínuos, é fato conhecido que as
estruturas de controle PID e PID modificadas provaram sua utilidade ao proporcionar controle
satisfatório, embora não possam fornecer o controle ótimo em muitas situações específicas.
Existem também outros quatro tipos de controladores (P, I, PI, PD), possui estrutura simples e
é eficiente para vasta classe de processos.

A estrutura básica de um controlador PID ideal é:

 1
t
de(t ) 
u (t ) = K p e(t ) + ∫ e(τ )dτ +τ d 
 Ti 0 dt 

t
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K i ∫ e(τ )dτ + K d
0
dt

O termo de natureza integral tem a característica de fornecer uma saída não nula após o sinal
de erro ter sido zerado. Este comportamento é conseqüência do fato de que a saída depende dos
valores passados do erro e não do valor atual. Em outras palavras, erros passados “carregam” o
integrador num determinado valor, o qual persiste mesmo que o erro se torne nulo. Esta
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Controlador PID 155

característica tem como conseqüência que distúrbios constantes podem ser rejeitados com erro nulo
já que, diferentemente do que ocorre com controladores proporcionais, aqui não é necessário que o
erro seja não nulo para dar origem a um controle que cancele o efeito do distúrbio.
Assim, a principal razão para a presença do termo de natureza integral é reduzir ou eliminar
erros estacionários. Note que a esse termo corresponde um pólo na origem da função de
transferência de malha aberta e, conseqüentemente, o aumento do tipo do sistema. Em
contrapartida, esse benefício geralmente é obtido as custas de uma redução da estabilidade ou do
amortecimento do sistema.
O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento e, em geral, melhorar a
estabilidade de um sistema. Intuitivamente, a ação do termo derivativo pode ser entendida quando
considerarmos um controlador PD (Proporcional + Derivativo) num instante em que o erro é
momentaneamente nulo, mas sua taxa de variação, não. Nesse caso, o termo proporcional não terá
contribuição alguma sobre a saída, mas o termo derivativo, sim; este último tem assim o papel de
fazer com que o controlador se antecipe a ocorrência do erro. Essa característica de tornar o
controlador sensível à taxa de variação do erro tem claramente o efeito de aumentar o
amortecimento do sistema.
A combinação dos termos de natureza proporcional, integral, e derivativa é normalmente
utilizada para se obter um grau aceitável de redução de erro estacionário simultaneamente com boas
características de estabilidade e amortecimento.
Os compensadores PID são os mais comuns nas aplicações industriais.

Exemplo: Consideremos uma planta com função de transferência:

1
G ( s) =
(s + 0,2)(s + 1)
E analisemos o sistema em malha fechada resultante para controladores de quatro tipos: P
(proporcional), PI, PD e PID.

Controlador proporcional (Kp):

Gc(s) = Kp

Esse sistema é do tipo zero e, portanto, para que o erro estacionário à entrada degrau seja
pequeno, é necessário que o ganho “Kp” do controlador seja suficientemente grande. Ganhos
elevados, contudo, têm como conseqüência à existência de pólos complexos conjugados e, portanto,
de respostas altamente oscilatórias.

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Controlador PI (Proporcional + Integral):

 1 
Gc ( s ) = K p 1 + 
 sTi 

Escolhendo-se Ti = 5, o zero do compensador coincide com o pólo da planta situado em s = −0,2 .

A inclusão do pólo na origem, proveniente do integrador, transformou o sistema para “tipo 1”.
Com isso, o erro estacionário para uma entrada degrau é nulo, independentemente do valor do
ganho. Note, porém, que quando comparado com o caso do controlador proporcional, o lugar
geométrico das raízes se deslocou para a direita. Sugere-se, que o leitor examine outras alternativas
quanto ao valor de “Ti” e note que as observações acima se mantêm válidas em sua essência.

Controlador PD (Proporcional + Derivativo):

Gc ( s ) = K p (1 + s ⋅ Td )

Suponhamos, por exemplo, que Td = 5, de maneira que o zero do compensador coincide com
o pólo s = -0,2 da planta.

Neste caso, o sistema é do tipo zero, apresentando, pois erro estacionário finito para entrada
degrau. No entanto, mesmo que se trabalhe com valores de ganhos elevados para que este erro seja
reduzido, a resposta do sistema sempre terá caráter superamortecido.

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Controlador PID (Proporcional + Integral + Derivativo):

 1 
Gc ( s ) = K p 1 + + sTd 
 sTi 

Suponhamos que, Td = 0,833 e Ti = 6,0, de maneira que os zeros do compensador se situem

nos pontos s = -0,2 e s = -1, cancelando assim os pólos de malha aberta da planta.

O sistema resultante é do “tipo 1”, apresentando, pois erro estacionário nulo para entrada
degrau para valores arbitrários de ganho. Além disso, a sua resposta é sempre superamortecida.

As características dos controladores PID:

• Um controlador proporcional (Kp) terá o efeito de reduzir o tempo de subida e reduzirá, mas
nunca eliminará, o erro de estado estacionário.
• Um controlador integral (Ki) terá o efeito de eliminar o erro de estado estacionário, mas ele
pode fazer a resposta transitória piorar.
• Um controlador derivativo (Kd) terá o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo
o overshoot e melhorando a resposta transitória.

Os efeitos de cada um dos controladores (Kp, Ki e Kd) em um sistema de malha fechada,

estão sintetizados na tabela abaixo:

Resposta Tempo de Overshoot Tempo de Erro de estado

Característica Subida (Sobre – sinal) Acomodação estacionário
Kp Diminui Aumenta Peq. Mudança Diminui
Ki Diminui Aumenta Aumenta Elimina
Kd Peq. Mudança Diminui Diminui Peq. Mudança

Note que estas correlações podem não ser exatamente obtidas, porque Kp, Ki e Kd são
dependentes uma da outra. Na verdade, mudança em uma dessas variáveis pode mudar o efeito das
outras duas. Por esta razão, a tabela deveria somente ser usada como uma referência quando você
estiver determinando os valores de Kp, Ki e Kd.

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U ( s)
Devido à derivação, Gc ( s ) = possui dois zeros e um pólo sendo não realizável. Na
E ( s)
prática, isto é, contornável substituindo a contribuição derivativa Gd ( s ) = K d s por:

α ⋅ (s + a)
Gd ( s ) = K d , com α elevado.
(s + α ⋅ a)

O problema de sintonização do controlador PID consiste na determinação de valores

adequados de Kp, Ki, Kd (Pelo menos, em uma primeira abordagem α pode ser ignorado).

8.1– Ajuste Empírico do Controlador PID:

Os métodos mais usuais são:

a) Método da Resposta Transitória:

Estrutura do
Kp Ki Kd
Controlador
P 1/LS - -
PI 0,9/LS 3L -
PID 1,2/LS 2L 0,5L

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b) Método do Ganho Crítico:

Para K = Kmáx (Para quando o sistema começa a oscilar)

Estrutura do
Kp Ti Td
Controlador
P 0,5 Kmáx - -
PI 0,45 Kmáx T0/1,2 -
PID 0,6 Kmáx T0/2 T0/8

c) Método do Decaimento de ¼:

Caso a instabilidade seja catastrófica, o seguinte procedimento é recomendado.

b 1
d= =
a 4

Estrutura do
Kp Ti Td
Controlador
P K1/4 - -
PI 0,9K1/4 T1/4 -
PID 1,2 K1/4 T1/4 T1/4/4

Note que, ao agruparmos duas ou mais características simultaneamente, as características podem

mudar.

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