Verso preliminar

6 de junho de 2002

Notas de Aula de Fsica

12. ROLAMENTO, TORQUE E MOMENTO ANGULAR .................................................... 2

ROLAMENTO....................................................................................................................... 2
O rolamento descrito como uma combinao de rotao e translao......................... 2
O rolamento visto como uma rotao pura ................................................................... 3
A energia cintica.......................................................................................................... 3
TORQUE ............................................................................................................................ 3
MOMENTO ANGULAR ........................................................................................................... 4
MOMENTO ANGULAR DE UM SISTEMA DE PARTCULAS ............................................................. 5
MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RGIDO ........................................................................... 6
CONSERVAO DO MOMENTO ANGULAR ............................................................................... 7
SOLUO DE ALGUNS PROBLEMAS ....................................................................................... 8
01 .................................................................................................................................. 8
02 .................................................................................................................................. 8
07 .................................................................................................................................. 9
11 .................................................................................................................................. 9
13 ................................................................................................................................ 10
27 ................................................................................................................................ 11
32 ................................................................................................................................ 11
44 ................................................................................................................................ 12
45 ................................................................................................................................ 13
46 ................................................................................................................................ 14
49 ................................................................................................................................ 15
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12. Rolamento, torque e momento angular

Rolamento

Considere um aro de raio R , rolan-

do sem deslizar em uma superfcie plana
horizontal. Quando essa roda girar de um
ngulo , o ponto de contato do aro com a
superfcie horizontal se deslocou uma dis-
tncia s , tal que; R

s=R
s
O centro de massa do aro tambm
deslocou-se da mesma distncia. Portanto,
a velocidade de deslocamento do centro de
massa do aro tem a forma:

ds d
v CM = =R v CM = R w
dt dt

De maneira equivalente podemos

encontrar a forma da acelerao do centro s
de massa do aro:

dv CM dw
aCM = =R aCM = R
dt dt

O rolamento descrito como uma combinao de rotao e translao

! ! ! ! ! !
v = v CM v = v CM v = 2 v CM

! ! ! !
v = v CM v = v CM

! ! ! !
v = v CM v = v CM

Movimento puramente Movimento puramente O movimento de rola-

rotacional , todos os translacional , todos os mento da roda uma
pontos da roda movem- pontos da roda movem-se combinao dos dois mo-
se com a mesma para a direita com a mesma vimentos anteriormente
velocidade angular. velocidade. descritos.

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O rolamento visto como uma rotao pura

O rolamento pode ser entendido

como uma rotao pura se observarmos
que a cada instante o corpo est girando
em torno de um eixo instantneo, que passa
pelo ponto de contato entre esse corpo e a
superfcie que o suporta. Esse eixo per-
pendicular direo do movimento.
A velocidade do centro da roda

vCM = w R

e a velocidade do topo da roda

Eixo instantneo de rotao
vTopo = w (2R) = 2 vCM

A energia cintica

Um corpo que rola sem deslizar pode ser visto a cada instante como girando em
torno de um eixo instantneo que passa pelo ponto de contato desse corpo com a super-
fcie que o suporta, e esse eixo perpendicular direo do movimento. do corpo. Desse
modo, a sua energia cintica tem a forma:
1
K = Iw2
2

onde I o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo mencionado. Observa-se

esse movimento como consistindo apenas de rotao.
Mas se levarmos em conta o teorema dos eixos paralelos:

I = ICM + M R2
a energia ter a forma:
1 1
K = I CM w 2 + M v CM
2

2 2

Desse modo, observa-se esse movimento como consistindo de uma composio

rotao + translao .

Torque
!
A figura abaixo
! mostra uma partcula localizada pelo vetor posio r , sob a ao
de uma fora F . O torque exercido por essa fora sobre a partcula definido como:
! ! !
= r F

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Conveno para simbolizar um vetor

saindo perpendicular folha. z
Conveno para simbolizar um vetor
entrando perpendicular folha.

y
! ! !
= r F
y
!
F
!
F r
F|| !
! F
r

Momento angular

O momento angular de uma part-

cula de !massa m localizada pelo vetor! po-
sio r , que tem momento linear p z
definido como:
! ! !
L =r p ! ! !
L =r p
Existe uma conexo entre o mo- y
mento angular de uma partcula e o torque
associado fora resultante que atua sobre
ela. Vamos considerar a variao do mo- !
mento angular no tempo: r
! !
dL d ! ! p
= (r p )
dt dt

! ! !
dL dr ! ! dp
= p+r
dt dt dt

Mas
!
dr ! ! ! ! !
dt p = v p = mv v = 0

!
dp !
= F = Fora resul tan te
dt

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logo:
" !
dL ! ! dL !
= r F =
dt dt

Rotao Translao
! ! ! Equivalncia !
L =r p p
! ! !
!
= r F F
! ! dp!
! dL F=
=
dt dt

Momento angular de um sistema de partculas

Quando estamos considerando um sistema de N partculas, o momento angular

total dado por:
! ! ! ! N !
L = L1 + L2 + # + LN = Li
i =1

De modo equivalente anlise do caso de apenas uma partcula, vamos calcular a

variao do momento angular total com o tempo:
! !
dL d N ! N dL i
= Li =
dt dt i =1 i =1 dt
! ! !
d ! ! dr i ! ! dp i ! ! ! !
dL i
= (r i p i ) = p i + r i = mv i v i + r i Fi
dt dt dt dt
Mas !
dp i ! ! !
= Fi = Fi INT + Fi EXT
dt
ou seja !
dL i ! ! ! ! ! !
= r i Fi INT + r i Fi EXT = iINT + iEXT
dt
!
dL N ! INT N ! EXT
= i + i
dt i =1 i =1

logo
!
dL ! INT ! EXT
= +
dt

Vamos mostrar que o torque interno nulo. As foras internas surgem aos pares
como interao entre os pares de partculas, ou seja:
! N !
Fi INT = f ij
j =1

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Mas
N ! ! N ! N ! N N ! !
INT = iINT = r i Fi = r i f ij = r i f ij
! N !

i =1 i =1 i =1 j =1 i =1 j =1
ou seja:
! ! ! ! !
(
INT = r i f ij + r j f ji
i j
)
! !
Mas usando-se a terceira Lei de Newton, temos que f ij = f ji , logo

! ! !
[ !
INT = (r i r j ) f ij
i j
]
! !
onde (r r i ) um vetor contido na reta que une as partculas i e j , e essa reta tam-
i
!
bm contm a fora f ij . Portanto o produto vetorial nulo pois os dois vetores so para-
lelos, e finalmente podemos concluir que
!
INT = 0

Desse modo, conclumos que

!
dL ! EXT
=
dt

e essa equao tem a sua equivalente no movimento de translao:

!
dP !
= F EXT
dt

Momento angular de um corpo rgido

Para calcular o momento an-

gular de um corpo rgido que est gi-
rando em torno de um eixo ( neste z
caso eixo z ) com velocidade angular
w , vamos dividi-lo em pequenos vo- r
lumes Vi cada um com uma massa !
mi , que tem momento linear p i e
esto localizados pelo vetor posio mi !
!
r i . O momento angular desta pequena pi
massa : !
ri
! ! !
Li = r i p i y

Observe-se
! que
! o ngulo entre os ve-
tores r i e p i 900 . Desse modo:
x
Li = ri pi = ri vi mi

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Para calcular a componente z do momento angular, temos que:

Liz = Li sen = (ri sen) vi mi = ri vi mi = ri (w ri )mi

ou seja:
Liz = w mi r2i

L z = Liz = w m i r i2
i i

Mas
I = Lim m i r i2 = r 2 dm
m 0 i
i

onde ri a componente do vetor posio da massa mi perpendicular ao eixo de rota-

o, ou seja a distncia da massa mi ao eixo de rotao, e portanto temos a nossa
definio original de momento de inrcia. Desse modo:

L=Iw

onde omitimos o ndice z do momento angular pois iremos tratar apenas de situaes
onde o momento angular de um corpo rgido ser paralelo ao eixo de rotao (analisare-
mos apenas situaes onde o momento de inrcia uma grandeza escalar).

Estaremos interessados em situaes onde

! !
L = Iw

e ainda:
!
! dL ! !
= = I
dt

Conservao do momento angular

Quando consideramos um sistema de partculas, a variao do momento angular

total igual ao torque externo.
!
dL ! EXT
=
dt

Se esse sistema estiver isolado, ou seja se o torque externo for nulo, o momento
angular total ser uma constante.
!
dL !
=0 L = cons tan te
dt

Esse resultado o equivalente da conservao do momento linear total, e tem um

significado e importncia similar.

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Soluo de alguns problemas

Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

01 Um tubo de paredes finas rola pelo cho. Qual a razo entre as suas energias ci-
nticas translacional e rotacional, em torno de um eixo paralelo ao seu comprimento
e que passa pelo seu centro de massa?

Inicialmente vamos calcular o momento z

de inrcia do tubo mencionado, supondo
que ele tenha raio R e comprimento L .

dm = dS = [(Rd )L ] = LRd
y
2 2 L
I = r 2 dm = R 2 ( LRd ) = R 3 L d
0 0

x
M M
= =
A 2RL

M 3
I = R L (2 ) I = MR
2

2RL

1 2

M (wR )
Mv CM 2
KT 2
= = =1
KR 1
Iw 2 (MR 2 )w 2
2

Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

02 Um aro com um raio de 3m e uma massa de 140kg rola sobre um piso horizontal
de modo que o seu centro de massa possui uma velocidade de 0,150m/s . Qual o
trabalho que deve ser feito sobre o aro para faz-lo parar?

ICM = M R2 R = 3m
M = 140kg
1 1 vCM = 0,15m/s
K = I CM w 2 + Mv CM
2

2 2

Considerando que vCM = w R , temos que:

K =
1
(MR 2 )w 2 + 1 M (w R )2 = Mv CM2 = 3,15J
2 2

W = K = KF - KI = - KI = - 3,15J

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Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

07 Uma esfera slida de peso igual a P = 35,58N sobe rolando um plano inclinado, cujo
ngulo de inclinao igual a = 300 . Na base do plano, o centro de massa da es-
fera tem uma velocidade linear de v0 = 4,88m/s .

a) Qual a energia cintica da esfera na base do plano inclinado?

1 1
K = I CM w 2 + Mv CM
2

2 2
d
Como vCM = w R

1 h
I
K = 1 + CM 2 Mv CM
2

2 MR

2
Para a esfera temos que I CM = MR 2 , logo a energia cintica ter a forma:
5

7 7 P 2
K=2
Mv CM = v CM =60,52J
10 10 g
b) Qual a distncia que a esfera percorre ao subir o plano?
2
7 7v CM
EI = EF Mv CM = Mgh h =
2
= 1,70m
10 10g

h 7v CM
h = d sen d= = =3,4m
sen 10g sen

c) A resposta do item b depende do peso da esfera?

Como vimos na deduo anterior, a resposta no depende do peso.

Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

11 Uma esfera homognea, inicialmente em repouso, rola sem deslizar, partindo da ex-
tremidade superior do trilho mostrado a seguir, saindo pela extremidade da direita. Se
H = 60m , h = 20m e o extremo direito do trilho horizontal, determine a distncia L
horizontal do ponto A at o ponto que a esfera toca o cho.

2
I CM = MR 2
5

1 1 H
K = I CM w 2 + Mv CM
2

2 2
h
1 I
K = 1 + CM 2 Mv CM2 A
2 MR L
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7
K = 2
Mv CM
10

10g (H h )
Mg (H h ) =
7
EI = EF 2
Mv CM v CM =
10 7

gt 2 2h
h= t=
2 g

2h
L = v CM t L = v CM
g
ou seja:
20h (H h )
L= = 47,80m
7

Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

13 Uma bolinha de gude slida de massa m e raio r rola sem deslizar sobre um trilho
mostrado a seguir, tendo partido do repouso em algum ponto do trecho retilneo do
trilho.

a) Qual a altura mnima h , medida partir da base do trilho, de onde devemos

soltar a bolinha para que ela no perca o contato com o trilho no ponto mais alto
da curva? O raio da curva R e considere que R >> r .

A condio para que a bolinha no per-

ca contato que a normal seja nula na
parte mais alta, ou seja que o peso seja
a nica fora radial, e desse modo te-
remos: h
v2 R
P = mg = m CM v CM 2
= Rg Q
R

Mas como o sistema conservativo, a

energia mecnica ser conservada:

EI = EF UI = UF + K F
ou seja
mgH = mg (2R ) + = mg (2R ) + m(Rg ) =
7 7 27
2
m v CM mgR H = 2,7R
10 10 10

b) Se a bolinha for solta de uma altura igual a 6R acima da base do trilho, qual
ser a componente horizontal da fora que atua sobre ela no ponto Q ?

Usando a conservao da energia mecnica entre os dois pontos, temos que:

E 0 = E Q mg (6R ) = mgR +
7 50
mv Q2 v Q2 = Rg
10 7
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A fora horizontal no ponto Q a prpria fora radial nesse ponto, logo:

v Q2 m 50 50
FR = m = Rg FR = mg
R R 7 7

Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

27 Dois objetos esto se movendo como mostra a figura a seguir. Qual o seu mo-
mento angular em torno do ponto O ?

m1 = 6,5kg m2 = 3,1kg 1
!
v1 = 2,2m/s v2 = 3,6m/s v1
r1 = 1,5m r2 = 2,8m

! ! ! ! !
p1 = m1v 1 = im1v 1 p 2 = m 2 v 2 = j m 2 v 2 r1 v2
! !
r1 = j r1 r 2 = i r 2
m2

(j i)m r v
! ! ! O r2
L1 = r1 p1 = = k m1 r1 v 1

1 1 1

!
L = r! p! =
2 2 2 (i j )m 2 r 2 v 2 = + k m 2 r 2 v 2

! ! ! y
L = L1 + L2
m1
! !
L = k (m 2 v 2 r 2 m1v 1r1 ) v1

!
L = k 9,798 kg. m 2 / s !
r1 v2

m2
O x
r2

Captulo 12 - Halliday e Resnick - Edio antiga

32 Mostre que um cilindro deslizar sobre um plano inclinado, cujo ngulo de inclinao
, quando o coeficiente de atrito esttico entre o plano e o cilindro for menor que
(tan)/3 .
!
N mg cos = 0 N

!
mg sen F = ma Fa
a !
P
Quando estamos interessado em calcular

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o torque em relao a um eixo que coincide com a reta de contato entre o cilindro e o
plano, devamos notar que apenas a fora de atrito produz um torque em relao a
esse eixo. medida que aumenta a inclinao vai aumentando a fora de atrito est-
tico necessria para evitar o deslizamento. Ni limite, antes do deslizamento, temos
que Fa = (Fa)M = E N .A maior acelerao que o cilindro poder ter sem deslizar
definida pela condio:
ICM < Fa R

A condio de deslizamento :
Fa R < ICM

Usando a segundo lei de Newton poderemos calcular a acelerao angular :

m g sen - E m g cos = ma = m R

=
g
(sen E cos )
R
Logo:
g
( E mg cos )R < I CM (sen E cos )
R

E cos ( mR2 + ICM ) < ICM sen

I CM
E < tan
mR + I CM
2

Considerando que o momento de inrcia do cilindro mR2/2 , teremos:

1
E < tan
3

Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

44 Trs partculas, cada uma de massa m , so presas umas s outras e a um eixo de

rotao por trs cordes sem massa, cada um de comprimento L , como mostra a
figura a seguir. O conjunto gira em torno do eixo de rotao em O com velocidade
angular w , de tal forma que as partculas permanecem em linha reta.
Quais so, em termos de m , L e w e rela- m
tivamente ao ponto O w m
a) O momento de Inrcia do conjunto?
m
I = m L2 + m (2L)2 + m (3L)2 = 14 m L2
O

b) O momento angular da partcula do meio?

Se definirmos o eixo z como sendo perpendicular folha de papel e saindo dela, o

momento angular das trs partculas estaro no sentido positivo do eixo z .
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L 2 = I 2 w = 4 m L2 w

c) O momento angular total das trs partculas?

L = I w = 14 m L2 w

Captulo 12 - Halliday e Resnick - Edio antiga

45 Um cilindro de comprimento L e raio r tem peso P . Dois cordes so enrolados

em volta do cilindro, cada qual prximo da extremidade, e suas pontas presas a gan-
chos fixos no teto. O cilindro mantido horizontalmente com os dois cordes exata-
mente na vertical e, em seguida, abandonado.

a) Determine a acelerao linear do cilindro durante a queda.

F1 = F2 = F

Como a fora peso no produz torque

em relao ao eixo de rotao, temos
que:
I
= 2Fr = I F =
2r ! !
Mas F1 F2
a=r
logo
Ia w
F= 2
2r
!
Considerando as foras que atuam no P
cilindro, da segunda lei de Newton te-
mos que: ! ! ! !
P + F1 + F2 = Ma
ou seja:
P - 2 F = Ma

Ia !
Mg 2 2 = Ma F
2r
w
I
g = a 1 +
Mr 2 !
P
g
a=
I
1+
Mr 2

Mr 2
Considerando que o momento de inrcia do cilindro tem a forma I = ,
2

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encontramos que
2g
a=
3

b) Determine a tenso em cada cordo enquanto eles esto se desenrolando.

Mostramos anteriormente que:

Ia
F=
2r 2
logo
Mr 2 1 2g Mg
F= F=
2 2r 2 3 6

Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

46 As rodas A e B da figura a seguir esto conectadas por uma correia que no desli-
za. O raio da roda B trs vezes maior que o raio da correia A .

a) Qual seria a razo entre os momentos de inrcia IA / IB se ambas tivessem o

mesmo momento angular?

rB = 3 rA
B
Como as duas rodas esto conectadas,
as velocidades das suas bordas sero A
iguais, ou seja:

vA = vB
ou seja:
w A rB
w A r A = w B rB = = 3 w A = 3wB
w B rA

LA = IA wA

LB = IB wB
Como LA = LB
IA wB IA 1
I Aw A = I B w B = =
IB w A IB 3

b) Qual seria a razo entre os momentos de inrcia IA / IB se ambas tivessem a

mesma energia cintica de rotao?

Como KA = KB
2
1 1 IA wB IA 1
I A w A2 = I B w B2 = =
2 2 I B w A IB 9

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Captulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edio

49 Um jogador de boliche principiante joga uma bola de massa M e raio R = 11cm na

pista, com velocidade inicial v0 = 8,5m/s . A bola arremessada de tal maneira que
desliza uma certa distncia antes de comear a rolar. Ela no est girando quando
atinge a pista sendo o seu movimento puramente translacional. O coeficiente de atrito
cintico entre ela e a pista 0,21 .

a) Por quanto tempo a bola desliza?

! ! !
M v0 = 8,5m/s v0 v SUP 2v 1
R = 11cm = 0,11m C = 0,21 ! ! !
v0 v CM v1
! !
v0 v INF
Podemos visualizar o movimento da !
bola como uma composio de movi- d
mentos: rotao + translao , e desse
modo decompor as velocidades:
! ! !
! ! ! v SUP v TRAN v ROT
v = v TRAN + v ROT ! !
!
v CM = !
v TRAN + !
Cada parte da roda vai ter uma compo- v INF v TRAN v ROT
sio de velocidades peculiar, as partes
superior e inferior so os extremos de
diversidade:

vS = vTRAN + vROT !
N
vI = vTRAN - vROT !
Fa
Quando a bola atinge a pista a veloci- !
dade de rotao nula, e ela s tem P
velocidade de translao v0 . medida !
que a bola comea deslizar, ela tam- d
bm inicia a rotao, adquirindo veloci-
dade angular at alcanar o valor w1
quando no mais desliza, tendo um movimento de rolamento sem deslizamento.

Os dois tipos de movimento (rotao + translao) obedecem s equaes:

(v TRAN )0 = v 0 v 1 = v 0 aTRAN t


(v
TRAN )1 = v 1
v 2 = v 2 2a d
1 0 TRAN

(v ROT )0 = 0 w 1 = w 0 + t v 1 = w 1R = Rt v 1 = a ROT t


(v ) = w R = v w 2 = w 2 2 v 12 = 2(R )(R ) v 12 = 2a ROT L
ROT 1 1 1 1 0

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Ao contrrio do rolamento com deslizamento, neste caso as velocidades de

translao e rotao no esto conectadas diretamente. Isso s vai acontecer
quando cessar o deslizamento, e nesse ponto v1 = w1 R .

Para o movimento de translao, temos a segunda lei de Newton:

N P = 0
! ! ! !
Fa + P + N = Ma
F = Ma
a TRAN

Mas
Fa = C N = C M g aTRAN = C g

Para o movimento de rotao temos:

I CM I I
= Fa R = I CM Fa = C Mg = = CM2 (R ) = CM2 a ROT
R R R

R2
a ROT = C g
I CM

Considerando o que j foi mostrado, temos que:

v 1 = Rt = a ROT t
v1 v v1 a ROT
t= = 0 v 1 = v 0
v =v a t a ROT aTRAN aTRAN + a ROT
1 0 TRAN

ou seja:
v0 v0
t= =
aTRAN + a ROT MR 2
C g 1 +
I CM

2
Considerando que para a esfera I CM = MR 2 encontramos que:
5

2v 0
t= = 1,18s
7 C g

b) A que velocidade est se movendo quando comea a rolar?

MR 2 5
v 1 = R t = a ROT t = C g t = C g = 6,07m/s
I CM 2

c) Qual a distncia que ela desliza na pista?

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v 02 v 12 v 02 v 12
v 12 = v 02 2aTRAN d
d= = = 8,60m
2aTRAN 2 C g
d) Quantas revolues fez antes de comear a rolar?

w 12 = w 02 + 2 (w R )
1
2
= 2(R )(R ) v 12 = 2a ROT L
v 12 1 a ROT t 2 MR 2 2
= a ROT t 2 = N (2R )
1 1
L= N= = C g t
2a ROT 2 2R 2 4R I CM

5 C gt 2
N= = 5,18rev
8R

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