11 - 1 - Erros de Estado Estacionario - UTFPR PDF

Introdução: Erros Estacionários
Classificaçã dos Sistemas de Controle

Erros Estacionários
Especificaçõe do Estado Estacionário de Erro
Erro de Estado Estacionário para Sistemas com Distúrbio
Erro para Sistema com Realimentação Não-Unitária
Sensibilidade
Erro de Estado Estacionário de Sistemas em Espaço de Estado
Aula 8
Cristiano Quevedo Andrea1

1 UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica
Curitiba, Abril de 2012.
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Classif cação dos Sistemas de Controle
Especif cações do Estado Estacionário de Erro
Sensibilidade
Resumo
1 Introdução: Erros Estacionários
2 Classif cação dos Sistemas de Controle
3 Erros Estacionários
Erro Estacionário em Termos de T (s)
Erro Estacionário em Termos de G(s)
4 Especif cações do Estado Estacionário de Erro
5 Erro de Estado Estacionário para Sistemas com Distúrbio
6 Erro para Sistema com Realimentação Não-Unitária
7 Sensibilidade
8 Erro de Estado Estacionário de Sistemas em Espaço de Estado
Sensibilidade
Será analisado o erro estacionário para sistemas com realimentação

unitária,
Os erros em um sistema de controle podem ser atribuídos a muitos
fatores,
Alterações na entrada de referência,
Imperfeições nos componentes do sistema, como atrito
estático, folga e mau funcionamento de amplificadores,
Desgaste ou deterioração do sistema.
Na verdade, vamos estudar um tipo de erro estacionário que é causado
pela incapacidade de um sistema em seguir determinados tipos de
sinais de entrada,
Qualquer sistema de controle físico apresenta, inerentemente, erros
estacionários na resposta a certos tipos de entradas,
Um sistema pode não apresentar um erro estacionário a uma entrada
degrau, mas o mesmo sistema pode apresentar um erro estacionário
não-nulo a uma entrada rampa.
Sensibilidade
Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com a

habilidade em seguir os sinais de entrada em degrau, em rampa, em
parábola, etc.
Considere o sistema com realimentação unitária, com a seguinte
função de transferência de malha aberta G(s):
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)
G(s) = . (1)
S N (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)

Sensibilidade
A função de transferência da equação (1) contém o termo

sN no denominador,
A classif cação será realizada com base no número de
integrações indicadas pela função de transferência de
malha aberta,
Um sistema é denominado de Tipo 0, Tipo 1, Tipo 2,· · · ,se
N = 0, N = 1, N = 2, · · · , respectivamente,
Note que a classif cação é diferente da que ser refere à
ordem do sistema,
Conforme N aumenta, a precisão aumenta, mas por outro
lado agrava a estabilidade do sistema,
É sempre necessária uma conciliação entre precisão em
regime permanente e estabilidade.
Especif cações do Estado Estacionário de Erro Erro Estacionário em Termos de T (s)
Erro de Estado Estacionário para Sistemas com Distúrbio Erro Estacionário em Termos de G(s)
Sensibilidade
Resumo
7 Sensibilidade
Sensibilidade
Considere a f gura abaixo:
Então, temos:
E(s) = R(s) − C(s), (2)
mas,
C(s) = R(s)T (s). (3)
Logo,
E(s) = R(s)[1 − T (s)]. (4)

Sensibilidade
Aplicando-se o teorema do valor f nal em (4), tem-se:

e(∞) = lim e(t) = lim sE(s), (5)
t→∞ s→0
= lim sR(s)[1 − T (s)]. (6)
s→0
Exemplo 1: Determinar o erro de estado estacionário para o

sistema ilustrado anteriormente se T (s) = 5/(s2 + 7s + 10) e
se a entrada for um degrau unitário.
Neste exercício temos que: R(s) = 1/s e
T (s) = 5/(s2 + 7s + 10). Então, podemos obter o valor do sinal
de erro utilizando-se a equação (6), portanto,
s2 + 7s + 5
e(∞) = lim s = 0, 5. (7)
s→0 s(s2 + 7s + 10)
Sensibilidade
Resumo
7 Sensibilidade
Sensibilidade
Considere o sistema ilustrado abaixo da equação (1). A função de

transferência de malha fechada é:
C(s) G(s)
= (8)
R(s) 1 + G(s)
A função de transferência entre o sinal de erro e(t) e o sinal de entrada r (t)

é:
E(s) C(s) 1
=1− = (9)
R(s) R(s) 1 + G(s)
sendo o erro e(t) a diferença entre o sinal de entrada e o sinal de saída.

O teorema do valor f nal oferece um modo conveniente de determinar o
desempenho em regime permanente de um sistema estável. Assim, E(s) é:
1
E(s) = R(s). (10)
1 + G(s)

Sensibilidade
O erro estacionário será:

sR(s)
ess = lim e(t) = lim sE(s) = lim . (11)
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)
Deste modo, o erro depende do tipo de sinal de entrada aplicado no

sistema,
A seguir serão def nidas algumas constantes de erro estático
relacionado ao tipo de erro devido a um tipo de entrada,
Quanto mais alta as constantes, menor o erro estacionário,
As constantes de erro estáticos abordadas neste estudo serão: Kp
constante de posição, Kv constante de velocidade e Ka constante de
aceleração.
As expressões deduzidas para o cálculo do erro estacionário podem
ser aplicadas erroneamente aos sistemas instáveis. Assim, deve-se
verif car a estabilidade do sistema.
Sensibilidade
Constante de Erro Estático de Posição Kp .

O erro de estado estacionário do sistema para uma entrada em degrau
é:
s 1
ess = lim .
s→0 1 + G(s) s
1
= (12)
1 + G(0)
A constante de erro estático de posição Kp é def nida como:
Kp = lim G(s) = G(0). (13)
s→0
Então, o erro de estado estacionário em termos da constante de erro

estático de posição Kp é dado como:
1
ess = . (14)
1 + Kp

Sensibilidade
Para um sistema do Tipo 0,

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kp = lim = K. (15)
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · ·
Para um sistema do tipo 1 ou maior,
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kp = lim = ∞, para N ≥ 1. (16)
s→0 sN (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · ·
Conclusão
Para um sistema do Tipo 0, a constante de erro estático de posição Kp é
f nita, enquanto para um sistema do Tipo 1 ou maior Kp é inf nita, então:
1
ess = , para sistema do Tipo 0,
1+K
ess = 0, para sistema do Tipo 1 ou maior. (17)

Sensibilidade
Constante de Erro Estático de Velocidade Kv

O erro de estado estacionário do sistema com uma entrada em rampa
unitária é:
s 1
ess = lim ,
s→0 1 + G(s) s 2
1
= lim . (18)
s→0 sG(s)
A constante de erro estático de velocidade Kv é def nida como:

Kv = lim sG(s). (19)
s→0
Assim, o erro de estado estacionário em termos da constante de erro

estático de velocidade Kv é dado por:
1
ess = . (20)
Kv

Sensibilidade
O termo erro de velocidade é empregado aqui para expressar o erro

estacionário para uma entrada em rampa. A dimensão do erro de velocidade
é mesmo do erro do sistema.
Então, o erro de velocidade não é um erro na velocidade, mas um erro
devido a uma entrada rampa. Para um sistema do Tipo 0,
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kv = lim = 0. (21)
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 2) · · ·
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kv = lim = K. (22)
s→0 s(T1 s + 1)(T2 s + 2) · · ·
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kv = lim = ∞, para N ≥ 2. (23)
s→0 s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2) · · ·

Sensibilidade
Em resumo, o erro estacionário ess para uma entrada rampa unitária pode
ser descrito da seguinte maneira:
1
ess = = ∞, para sistemas Tipo 0, (24)
Kv
1 1
ess = = , para sistemas Tipo 1, (25)
Kv K
1
ess = = 0, para sistemas Tipo 2 ou ordem maior. (26)
Kv
(27)
Constante de Erro Estático de Aceleração

O erro de estado estacionário para um sistema considerando uma
entrada do tipo parábola, o qual é def nido por:
t2
r (t) = , para t ≥ 0,
2
r (t) = 0, para t < 0. (28)
Sensibilidade
é dado por:
s 1
ess = lim ,
s→0 1 + G(s) s3
1
= . (29)
lims→0 s2 G(s)
A constante de erro estático de aceleração Ka é def nida pela seguinte
equação:
Ka = lim s2 G(s). (30)
s→0
Então o erro de estado estacionário é dado por:

1
ess = . (31)
Ka
Os valores de Ka podem ser obtidos da seguinte maneira:
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Ka = lim = 0. (32)
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 2) · · ·
Sensibilidade
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Ka = lim = 0. (33)
s→0 s(T1 s + 1)(T2 s + 2) · · ·
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Ka = lim = K. (34)
s→0 s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2) · · ·
Para um sistema do Tipo 3 ou ordem maior,
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Ka = lim = ∞, para N ≥ 3. (35)
s→0 sN (T1 s + 1)(T2 s + 2) · · ·
Assim o erro em regime para uma entrada do tipo parábola pode ser
resumido da seguinte forma:

Sensibilidade
1
Ka
1
Ka
1 1
ess = = , para sistemas Tipo 2, (38)
Ka K
1
ess = = 0, para sistemas Tipo 3 ou ordem maior. (39)
Ka

Sensibilidade
A constante de erro estático pode ser utilizada como especif cações em

projeto de sistemas de controle,
Então, Kp , Kv e Ka são especif cações para desempenho de sistema de
controle em malha fechada,
Por exemplo, se considerarmos Kv = 100 nós podemos realizar várias
conclusões:
1 O sistema é estável,
2 O sistema é do Tipo 1, pois somente estes sistemas
possuem Kv como constantes f nitas,
3 A entrada rampa é o sinal de teste. Desde que Kv é
especif cado como uma constante f nita, e o erro de estado
estacionário é inversamente proporcional a Kv , nós
podemos concluir que a entrada de teste é uma rampa,
4 O erro estacionário para esta entrada rampa é 1/Kv .

Sensibilidade
Exemplo
Encontre os erros de estado estacionário para as seguintes entradas: 5u(t),
5tu(t) e 5t 2 u(t), aplicadas no sistema ilustrado abaixo:
Os pólos deste sistema em malha fechada tem parte real negativa, logo
é estável. Portanto podemos analisar os erros estacionários.

Sensibilidade
Para a entrada 5u(t)

100(s + 2)(s + 6)
Kp = lim G(s) = lim =∞ (40)
s→0 s→0 s(s + 3)(s + 4)
Então o erro de estado estacionário é dado por,
5
e(∞) = =0 (41)
1+∞
Para a entrada 5tu(t)
100(s + 2)(s + 6)
Kv = lim sG(s) = lim s = 100 (42)
s→0 s→0 s(s + 3)(s + 4)
5
e(∞) = = 0, 05 (43)
100

Sensibilidade
Para a entrada 5t 2 u(t)
100(s + 2)(s + 6)
Ka = lim s2 G(s) = lim s2 =0 (44)
s→0 s→0 s(s + 3)(s + 4)
5
e(∞) = =∞ (45)
0

Sensibilidade
Em geral utiliza-se sistema de controle com realimentação para atenuar o

efeito do sinal de distúrbio na saída do sistema.
Para a f gura acima, C(s) pode ser descrito como:

C(s) = E(s)G1 (s)G2 (s) + D(s)G2 (s), (46)
mas,
C(s) = R(s) − E(s). (47)

Sensibilidade
Substituindo-se (47) em (46), obtemos a relação entre o sinal de erro e o

sinal de entrada.
1 G2 (s)
E(s) = R(s) − D(s). (48)
1 + G1 (s)G2 (s) 1 + G1 (s)G2 (s)
Assim podemos determinar o erro de estado estacionário da seguinte
maneira:
s sG2 (s)
ess = lim sE(s) = lim R(s) − lim D(s).
s→0 s→0 1 + G1 (s)G2 (s) s→0 1 + G1 (s)G2 (s)
Deste modo, denominando-se,

s sG2 (s)
eR = lim R(s), eD = − lim D(s). (49)
s→0 1 + G1 (s)G2 (s) s→0 1 + G1 (s)G2 (s)

Sensibilidade
Analisando-se o erro devido ao sinal de distúrbio, podemos escrever,

1
eD = − . (50)
lims→0 G 1(s) + lims→0 G1 (s)
2
neste contexto foi considerado uma entrada de distúrbio como uma entrada
degrau, isto é, D(s) = 1/s.
Então, o erro estacionário pode ser reduzido pela diminuição da magnitude
de G2 (s) e pelo aumento da magnitude de G1 (s). Uma sugestão é utilizar o
seguinte sistema de controle.

Sensibilidade
Exemplo
Encontre o erro de estado estacionário para o sistema ilustrado a seguir.
Neste caso é considerado um sinal de distúrbio como um degrau:
1 1 1
eD = − =− =− . (51)
lims→0 1
G2 (s)
+ lims→0 G1 (s) 0 + 1000 1000

Sensibilidade
Em sistemas de controle podemos observar frequentemente realimentações

que não são unitárias. Um diagrama de bloco de um sistema de controle
generalizado é ilustrado a seguir.
Deslocando G1 (s) para o lado direito do somatório, temos:
H1 (s)
G(s) = G1 (s)G2 (s), H(s) = . (52)
G1 (s)

Sensibilidade
Na f gura anterior podemos facilmente verif car que a realimentação não é

unitária, pois existe um H(s) no ramo de retroação. O procedimento para
reorganizar o diagrama de blocos objetivando-se que o sistema tenha
realimentação unitária é descrito a seguir:
1) Soma-se e subtrai uma realimentação unitária no sistema conforme
abaixo:

Sensibilidade
2) Simplif ca-se H(s) com a realimentação negativa conforme descrito a

seguir:
3) Simplif ca-se H(s) − 1 com G(s) de acordo com a ilustração abaixo:

Sensibilidade
Exemplo
Considere o sistema ilustrado abaixo, determine o tipo do sistema, a
constante de erro associada ao tipo de sistema e o erro estacionário para
uma entrada degrau unitário.
Para este exemplo temos:

100 1
G(s) = , H(s) = . (53)
s(s + 10) (s + 5)
Assim, convertendo este sistema para um equivalente de retroação unitária,
temos,
G(s) 100(s + 5)
Ge (s) = = 3 . (54)
1 + G(s)H(s) − G(s) s + 15s2 − 50s − 400

Sensibilidade
Portanto, o sistema é Tipo 0, isto é, não possui nenhuma integração na

malha direta. Deste modo, a constante de erro estático apropriada é, então,
Kp , cujo valor é:
100.5 5
Kp = lim Ge (s) = =− . (55)
s→0 −400 4
Logo o erro de estado estacionário vale,
1 1
ess = = = −4. (56)
1 + Kp 1− 5
4
O valor negativo do erro de estado estacionário implica que o degrau de

saída é maior que o degrau de entrada.

Sensibilidade
É sempre interessante o engenheiro avaliar em que extensão a

variação de parâmetros afeta o comportamento do sistema,
Idealmente, a variação de valores dos parâmetros devida à temperatura
ou a outras causas não deve afetar sensivelmente o desempenho,
O grau segundo o qual alterações nos parâmetros do sistema afetam
as funções de transferência e, portanto, o desempenho, é chamado de
sensibilidade,
Considere:
K
F = . (57)
K +a
Se K = 10 e a = 100, então F = 0, 091. Se o parâmetro a triplicar de
valor para 300, então F = 0, 032. Vemos que uma mudança relativa em
a de (300 − 100)/100 = 2, isto é 200 % de alteração no valor de a,
resulta em uma mudança na função F de
(0, 032 − 0, 091)/0, 091 = −0, 65.

Sensibilidade
Na análise anterior, a função F possui um sensibilidade reduzida a mudanças

de valores do parâmetro a.
A sensibilidade pode ser calculada por:
P δF
SF :P = . (58)
F δP
Exemplo
Qual a maneira de reduzir a sensibilidade do sistema ilustrado a seguir:
A função de malha fechada é T (s) = K

s2 +as+K
, assim,
a δT a −Ks as
ST :a = = =− 2 . (59)
(s2 + as + K )2

T δa K s + as + K
s2 +as+K
Logo, ↑↑ K para reduzir a sensibilidade de T(s) em relação a “a”.

Sensibilidade
Considere o seguinte sistema descrito na forma de espaço de estado:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t),
y = Cx(t). (60)
A transformada de Laplace do erro é:
E(s) = R(s) − Y (s), (61)
mas
Y (s) = R(s)T (s). (62)
sendo T(s) a função de transferência a malha fechada. Então,
E(s) = R(s)[1 − T (s)],
= R(s)[1 − C(sI − A)−1 B]. (63)
Logo, aplicando-se o teorema do valor f nal temos,
ess = lim sE(s) = lim sR(s)[1 − (sI − A)−1 B]. (64)
s→0 s→0

Sensibilidade
Exemplo
Considere o sistema descrito na forma de espaço de estado abaixo:
1 0 0
   
−5
ẋ(t) =  0 −2 1  x(t) +  0  u(t),
20 −10 1 1
−1 1 0 . (65)

y (t) =
determine o erro de estado estacionário para uma entrada degrau unitário;
s+4

ess = lim sR(s) 1 − 3 ,
s→0 s + 6s2 + 13s + 20
1 s+4

ess = lim s 1− 3 ,
s→0 s s + 6s2 + 13s + 20
4
ess = . (66)
5

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Introdução: Erros Estacionários

Classificaçã dos Sistemas de Controle

Cristiano Quevedo Andrea1

Curitiba, Abril de 2012.

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Será analisado o erro estacionário para sistemas com realimentação

Os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com a

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

A função de transferência da equação (1) contém o termo

Considere a f gura abaixo:

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Aplicando-se o teorema do valor f nal em (4), tem-se:

Exemplo 1: Determinar o erro de estado estacionário para o

Considere o sistema ilustrado abaixo da equação (1). A função de

A função de transferência entre o sinal de erro e(t) e o sinal de entrada r (t)

sendo o erro e(t) a diferença entre o sinal de entrada e o sinal de saída.

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

O erro estacionário será:

Deste modo, o erro depende do tipo de sinal de entrada aplicado no

Constante de Erro Estático de Posição Kp .

Então, o erro de estado estacionário em termos da constante de erro

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Para um sistema do Tipo 0,

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Constante de Erro Estático de Velocidade Kv

A constante de erro estático de velocidade Kv é def nida como:

Assim, o erro de estado estacionário em termos da constante de erro

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

O termo erro de velocidade é empregado aqui para expressar o erro

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Constante de Erro Estático de Aceleração

Então o erro de estado estacionário é dado por:

Para um sistema do Tipo 1,

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

A constante de erro estático pode ser utilizada como especif cações em

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Para a entrada 5u(t)

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Para a entrada 5t 2 u(t)

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Em geral utiliza-se sistema de controle com realimentação para atenuar o

Para a f gura acima, C(s) pode ser descrito como:

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Substituindo-se (47) em (46), obtemos a relação entre o sinal de erro e o

Deste modo, denominando-se,

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Analisando-se o erro devido ao sinal de distúrbio, podemos escrever,

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Em sistemas de controle podemos observar frequentemente realimentações

Deslocando G1 (s) para o lado direito do somatório, temos:

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Na f gura anterior podemos facilmente verif car que a realimentação não é

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

2) Simplif ca-se H(s) com a realimentação negativa conforme descrito a

3) Simplif ca-se H(s) − 1 com G(s) de acordo com a ilustração abaixo:

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Para este exemplo temos:

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Portanto, o sistema é Tipo 0, isto é, não possui nenhuma integração na

O valor negativo do erro de estado estacionário implica que o degrau de