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Aula 11
Cinemática e Dinâmica das
Rotações
1º semestre, 2012
Movimento de um corpo rígido
Vamos abandonar o modelo de partícula: passamos a levar em conta as
dimensões do corpo, introduzindo o conceito de corpo rígido (CR): é
aquele em que a distância entre quaisquer dois de seus pontos é constante.
Sendo i e j dois pontos quaisquer de um CR:
rij = cij
cij : constante característica do par (i, j)
O tipo mais geral de movimento de um CR é uma combinação de uma
translação com uma rotação. Neste capítulo consideraremos apenas o caso
de rotação de um CR em torno de um eixo fixo, como é o caso do
movimento de roldanas, rotores, CDs, etc.
Excluiremos, por exemplo, movimentos como o do Sol (não rígido) ou
o de uma bola de boliche, cuja rotação se dá em torno de um eixo que não é
fixo (rolamento).
Δθ = θ2 − θ1 r
Esta variável tem módulo (Δθ) , direção e
sentido ( ẑ ) a ela associados.
θ1 y
θ2
Δθ
Vetor Δθ ẑ ? x
0 4 2
t ′4 t ′2 ⎤
t
⎡ t5 t3
θ (t )−θ (0) =∫ ⎢ω (0)+a +b ⎥ dt ′= ω (0)t +a +b
0⎣
4 2⎦ 20 6
Usando os valores numéricos:
t4
ω (t ) = 5 + 5 − 2t 2 (rad/s)
45
t t3
ϕ (t ) = 2 + 5t + − 2 (rad)
4 3
• Velocidade:
y
ds dθ
θ
v= = r = rω s
dt dt x
v é tangente à trajetória no ponto considerado
Em módulo: v =ω r
Vetorialmente: v = ω × r
(pois ω ⊥ r neste caso)
dt dt s
x̂
at aN
at = α ×r = α r vˆ (em módulo: at = α r)
a N = ω ×v = ω ×(ω ×r ) = − ω 2 r rˆ (em módulo: a N = ω r )
2
[MC Types]
v
v = ω× R = ωRsinθv̂ = 470sinθ m/s v̂
r
aN
Como a aceleração angular é nula: θ R
at =α r vˆ =0
A aceleração centrípeta é
a N = ω × (ω × r ) = − ω 2 r rˆ = −ω 2 R sen θ rˆ=
= − 3,4 ×10 −2 senθ m/ s 2 rˆ
Nota: A 2ª lei de Newton, para ser correta quando F + F0 = ma , onde
escrita em um referencial
acelerado (não inercial)
com aceleração a 0 precisa ser corrigida como: F0 = − ma 0
x̂ : ( N − Mg ) sinθ − F cosθ = − Ma a N
ŷ : ( N − Mg ) cosθ + F sinθ = 0 a
F128
F128––
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Peso aparente: corpo de massa M em equilíbrio
Para a força de atrito teremos:
x̂ : ( N − Mg ) sinθ − F cosθ = − Ma a N
ω
ŷ
ŷ : ( N − Mg ) cosθ + F sinθ = 0 a
Fa
N
R aN
Fa = MaN cosθ = M ω 2 Rcosθ sin θ
θ Mg x̂
•
A força de atrito estático que mantém um
objeto parado na superfície da Terra é
máxima a 45 graus e aponta para o norte no
hemisfério norte e para o sul no hemisfério
sul.
F128
F128––
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o
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Condição de não equilíbrio: Achatamento
Se não houver força de atrito, teremos de modificar as equações anteriores para:
x̂ : ( N − Mg ) sinθ = − Ma N
ω
ŷ
ŷ : ( N − Mg ) cosθ = Ma y
N
Ou seja, naturalmente aparecerá uma aceleração na R aN
direção y (força resultante não nula nesta direção!),
θ x̂
tal que: Mg
•
aN
ay = − cosθ = −ω 2 Rcosθ
sin θ
F128
F128––
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Achatamento do pólos
Assim, qualquer corpo sobre o qual não atua nenhuma força
horizontal (com respeito à superfície da Terra) se desloca na direção
do Equador (sul no hemisfério norte e norte no hemisfério sul)!
Mg N
F128
F128––
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o
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Energia cinética de rotação
A energia cinética de um corpo em rotação é a soma:
1 1 1 1
K = m1v1 + m2 v2 + .... mn vn = ∑ mi vi2
2 2 2 vi
2 2 2 2
mi
No corpo em rotação, todos os pontos, exceto ri
0 R R 40 2
h
1 2 1 2m 1
I = ∫ R dm = ∫ R dy = mR 2
2 20 h 2
Ou seja, o momento de inércia de um cilindro não depende de
sua altura.
ω
A. I
B. II
ω
C. III
i i i i dm
ri
Mas: o•
ri′
∑ mi ri
h •CM
h= i
⇒ ∑mi ( ri − h ) = 0 ⇒ ∑mi ri′=0
∑mi i
i
i
Então:
I O =∑mi ri = I CM + Mh 2 (teorema dos eixos paralelos)
2
Definição: τ i = ri × Fi é o torque da força
ri
externa Fi sobre a i-ésima partícula do corpo rígido
(é um vetor saindo do plano do desenho)
No caso em que várias forças agem sobre a partícula, o torque
total é: 2
τ res =∑τ i = (∑mi ri )α ≡ Iα
i
Finalmente: i
τ res = I α (2.a lei de Newton da rotação)
Fi F(||) i
ϕi
τi F(⊥ ) i
r
i
x
A. Positivo em ambos
os casos F2
B. Positivo para F1e negativo para F2
C. Negativo para F1 e positivo para F2
D. Negativo em ambos os casos
[MC Types]
30
Torque e 2a Lei de Newton da rotação
F1
Fi F( t ) i
ϕi
τi
F( r )i
ri
F2
A força F1 tende a rodar o objeto no
sentido anti-horário e F2 tende a
rodá-lo no sentido horário. (2 sinais
associados ao torque).
Massa m2 ∑ Fy = T2 − m2 g = m2 a ( 2)
Polia
∑τ = T1R − T2 R = Iα =
1 2 a 1 1
= MR = MRa ⇒ T1 − T2 = Ma (3)
F
2 R 2 2
Então, resolvendo (1), (2) e (3):
T1
T2
⎛ ⎞ +
⎜ m −m ⎟
a =⎜ 1 2
⎟g +
⎜ m +m + 1 M
⎟ m1 g T1 T2
⎜ 1 2 ⎟
⎝ 2 ⎠ Mg m2 g
W =∑∫τ i dθ = ∫τ dθ
ri
Como τ = Iα :
dω
W = ∫ I α dθ =∫ I ω dt
dt
ωf
1 2 1 (teorema do trabalho-energia cinética
W = ∫ Iω dω = I ω f − I ωi = ΔK na rotação)
2
ωi
2 2
1 1
= ∑ mk vkf − ∑ mk vki = ΔK
2 2
k 2 k 2
ΔW Δθ dW
P= =τ ⇒ =τ ω
Δt Δt dt
ΔW
Compare com P= =∑ Fi ⋅ vi
Δt i
2 2
2 2
v = v 0 +2 a ( x − x 0 ) ω =ω0 +2α (θ −θ 0 )
2 2
xf θf
trabalho W = ∫ F dx trabalho W = ∫τ dθ
xi θi
1 1
energia cinética K= m v 2 energia cinética K= Iω2
2 2
potência P = Fv potência P =τ ω
massa m Momento de inércia I
F128 – 2o Semestre de 2012 35
Q4: Torque
Uma pedra cai do alto de um edifífico conforme mostra a figura. Qual o torque nesta
pedra em relação ao ponto O?
O
D
vf 1 ⎛ m1 −m2 ⎞ +
ωf = = ⎜⎜ ⎟⎟ gt
R R ⎝ m1 +m2 + M / 2 ⎠
1 2 1 1
K sistema = m1v1 f + m2 v2 f + Iω f =
2 2
T1
2 2 2 T2
1 ⎛ (m1 −m2 ) 2 ⎞ 2 2 +
= ⎜⎜ ⎟⎟ g t
2 ⎝ m1 +m2 + M / 2 ⎠ ++
m1 g
Esta variação da energia cinética é igual ao trabalho das m2 g
forças peso no sistema (verificar).
a) mg − T = maCM (1)
1 a 1 2
TR = Iα = mR 2 CM ⇒ T = m aCM (2) aCM = g
2 R 2 3
b) T = mg
3
c) mgh = 1 mvCM
2
+
11 3 2
mR 2ω 2 = mvCM
2 22 4
4
vCM = gh
3