Trabalho 3: Análise cinemática de mecanismo Motor-Garfo-Barra

Caio Brait - 238420

Daniel Meneghesso Sobreira - 238463
Matheus Henrique da Silva Rossetto - 239591
26 de outubro de 2023

Introdução
Este relatório apresenta uma análise cinética e cinemática de um mecanismo composto por um motor (M), um garfo (F) e
uma barra (B). Esse sistema é caracterizado pelo motor que rotaciona o garfo, e este, por sua vez, gira a barra ao redor de um
eixo em sua extremidade, que permite uma rotação não resistida. O que se espera é que o mecanismo apresente um movimento
em regime transiente oscilatório amortecido até chegar em regime permanente.
O objetivo do relatório, portanto, é encontrar as relações que descrevem esse movimento ao longo do tempo quando
considerados dois casos distintos para controle do motor: (1) controle com torque constante 𝜏 = 𝑇 e (2) controle com velocidade
constante 𝜔 = Ω. O objetivo é determinar a potência mı́nima necessária do motor para atingir e manter o movimento em regime
permanente cada um desses casos.
Para a análise cinética, será utilizado o princı́pio básico da dinâmica para rotação, que relaciona torque, momento de
inércia e aceleração angular (equação de Euler). Será investigado como o torque aplicado influencia a aceleração angular e,
consequentemente, a potência necessária para manter o movimento constante.
Já para a análise cinemática, será considerada a relação entre velocidade angular, tempo e ângulo percorrido, a fim de
determinar a potência mı́nima requerida pelo motor quando a velocidade angular é mantida constante.
A compreensão desses aspectos cinéticos e cinemáticos será fundamental para entender o desempenho e a eficiência do
sistema em diferentes condições de controle do motor. Portanto, prosseguiremos com uma análise detalhada desses dois casos,
buscando uma melhor compreensão dos requisitos de potência mı́nima para a operação sustentada do mecanismo.

Figura 1: Esquema do mecanismo Motor-Garfo-Barra

1
 Figura 2: Referenciais utilizados para analise do problema

Desenvolvimento
Resolução pelo método de Lagrange
Uma das possibilidade para a solução do problema consiste no uso das equações de Lagrange:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝑄𝑖 𝑁 𝐶 ; onde,𝐿 = 𝑇 − 𝑉
𝑑𝑡 𝜕 𝑞¤𝑖 𝜕𝑞 𝑖
Onde ”T”representa a energia cinética do sistema, ”V”denota a energia potencial do sistema, ”q”simboliza os graus de
liberdade do sistema, e ”𝑄 𝑖 𝑁 𝐶 ”representa os esforços generalizados não conservativas que atuam no sistema.
Observe-se que a energia potencial do sistema é nula. Portanto, conclui-se que o termo L será simplesmente a energia cinética
de rotação do garfo somada à energia cinética de rotação da barra:
𝜔   𝐼 𝐹 0 0 𝜔 𝜔𝑐𝑜𝑠(𝜑)  0 0 0  𝜔𝑐𝑜𝑠(𝜑) 
1 ®¤ ® ®¤ 1
𝜃 · 𝐼 𝐹 𝜃 + 𝜔®𝑡𝑜𝑡 · 𝐼®𝐵 𝜔®𝑡𝑜𝑡 =  0  ·  0 0
       
𝐿 = 𝑇 −𝑉 = 0  0  · +  𝜑¤  · 0 𝐼𝐵 0   𝜑¤ 
2 2 0  0 0 0  0 

𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜑)  0 0 𝐼 𝐵 
 
𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜑) 
       
1 1 1
𝐿 = 𝐼 𝐹 𝜔2 + 𝐼 𝐵 𝜑¤ 2 + 𝐼 𝐵 𝜔2 𝑠𝑒𝑛2 (𝜑)
2 2 2
Dos quais 𝜃®¤ é a velocidade angular do garfo considerada para um sistema inercial convencional 𝑋, 𝑌 e 𝑍. Os tensores de
inércia do garfo e da barra são denotados por 𝐼 𝐹 e 𝐼 𝐵 , respectivamente, enquanto 𝜔®𝑡𝑜𝑡 representa a velocidade angular da barra
em relação a um referencial auxiliar 𝑋 ′ , 𝑌 ′ e 𝑍 ′ , que está fixado ao centro de gravidade da barra (B).
Ao utilizar 𝜔 e 𝜑 como graus de liberdade, obtém-se:
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 0; = = 𝐼 𝐹 𝜔 + 𝐼 𝐵 𝜔𝑠𝑒𝑛2 (𝜑); ( ) = 𝐼 𝐹 𝜔¤ + 𝐼 𝐵 [ 𝜔𝑠𝑒𝑛
¤ 2
(𝜑) + 𝜔 𝜑𝑠𝑒𝑛(2𝜑)]
¤
𝜕𝜃 𝜕 𝜃¤ 𝜕𝜔 𝑑𝑡 𝜕𝜔
𝜕𝐿 1 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝐼 𝐵 𝜔2 𝑠𝑒𝑛(2𝜑); ¤
= 𝐼 𝐵 𝜑; ( ) = 𝐼 𝐵 𝜑¥
𝜕𝜑 2 𝜕 𝜑¤ 𝑑𝑡 𝜕 𝜑¤
Por fim, os esforços generalizados não conservativos que atuam no sistema são definidos. Para o grau de liberdade 𝜔,
obtém-se:

𝑄 𝑖 𝑁 𝐶 𝜔 = 𝜏 − 𝐶𝐹 𝜔
E para o grau de liberdade 𝜑, temos:

2
 𝑄 𝑖 𝑁 𝐶 𝜑 = −𝐶 𝐵 𝜑¤
Por fim, basta substituir os termos das equações e resolvê-las. Dessa forma, obtemos:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 2
( )− = 𝑄𝑖 𝑁 𝐶 𝜔 ⇒ 𝐼 𝐹 𝜔¤ + 𝐼 𝐵 [𝜔𝑠𝑒𝑛
¤ (𝜑) + 𝜔 𝜑𝑠𝑒𝑛(2𝜑)]
¤ = 𝜏 − 𝐶𝐹 𝜔
𝑑𝑡 𝜕𝜔 𝜕𝜃

𝜔[𝐶𝐹 + 𝐼 𝐵 𝜑𝑠𝑒𝑛(2𝜑)]
¤ ¤ 𝐹 + 𝐼 𝐵 𝑠𝑒𝑛2 (𝜑)] = 𝜏
+ 𝜔[𝐼 (1)

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 1
( )− = 𝑄𝑖 𝑁 𝐶 𝜑 ⇒ 𝐼 𝐵 𝜑¥ − 𝐼 𝐵 𝜔2 𝑠𝑒𝑛(2𝜑) = −𝐶 𝐵 𝜑¤
𝑑𝑡 𝜕 𝜑¤ 𝜕𝜑 2
𝑠𝑒𝑛(2𝜑)
𝐼 𝐵 𝜑¥ = −𝐶 𝐵 𝜑¤ + 𝐼 𝐵 𝜔2 (2)
2
Note que chegamos a um sistema de duas equações diferenciais ordinárias de segunda ordem não homogêneas (equações 1 e
2). Para a resolução desse sistema, será utilizado o método numérico de Euler explı́cito no software Matlab. O objetivo é obter
os resultados para as condições de contorno e iniciais propostas em cada item.

Resolução pelo método de Euler

Outra possibilidade para a solução do problema consiste no uso da equação de Euler:
Para realizar a análise cinética e cinemática do mecanismo composto pelo motor (M), garfo (F) e barra (B), utilizamos a
equação de Euler em um referencial auxiliar, 𝑋 ′ ,𝑌 ′ e 𝑍 ′ , solidário ao centro de gravidade da barra (B). Essa abordagem permite
relacionar o torque, momento de inércia e aceleração angular do sistema.
∑︁
𝑀®𝐶𝐺 = 𝐼𝑜 𝛼 ® + 𝜔®𝑡𝑜𝑡 × 𝐼𝑜 𝜔®𝑡𝑜𝑡
Í ®
A análise de 𝑀 𝐵 para a barra envolve a consideração de que esse vetor é definido como a soma do ”torque dissipativo”da
®¤ em conjunto com o torque das reações de apoio do eixo na barra 𝜏®𝐵 . No caso do garfo, o vetor 𝑀®𝐹 é
Í
velocidade angular 𝜑,
obtido pela soma do torque do motor 𝜏® com os torques das reações de apoio do eixo na barra 𝜏®𝐵 e das reações de apoio do mancal
𝜏®𝐹 dos ”torques dissipativos”da velocidade angular 𝜔® e 𝜑. ®¤ Dessa forma, é possı́vel obter:

∑︁  −𝜏𝐵𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜑) + 𝜏𝐵𝑧 𝑠𝑒𝑛(𝜑) 

𝑀®𝐵 = 𝑀®𝜑 + 𝜏®𝐵 = 
 
−𝐶 𝐵 𝜑¤ 

−𝜏𝐵𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜑) − 𝜏𝐵𝑧 𝑠𝑒𝑛(𝜑) 
 
∑︁ 𝜏 + 𝜏𝐵𝑥 − 𝐶𝐹 𝜔
𝑀®𝐹 = 𝜏® + 𝑀®𝜔 + 𝜑®¤ + 𝜏®𝐵 + 𝜏®𝐹 =  𝜏𝑦 + 𝐶 𝐵 𝜑¤ 
 
 𝜏𝑧 + 𝜏𝑏𝑧 
 
Outro termo da equação vetorial a ser definido é a matriz de inércia 𝐼 𝐵 e 𝐼 𝐹 , que serão definidos como:
0 0 0  𝐼𝐹 0 0
 
𝐼 𝐵 = 0 𝐼𝐵 0  ; 𝐼 𝐹 =  0 0 0
0 0 𝐼 𝐵  0 0 0
 
É possı́vel determinar o vetor velocidade angular para a barra simplesmente compondo os vetores de velocidade angular 𝜔® e
®¤ No caso do garfo, a velocidade angular é simplesmente 𝜔.
𝜑. ® Dessa forma, podemos escrever o seguinte:
𝜔𝑐𝑜𝑠(𝜑)   0  𝜔𝑐𝑜𝑠(𝜑) 
     
𝜔®𝐵 = 𝜔® + 𝜑®¤ =  0  + 𝜑¤  = 
    𝜑¤ 

𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜑)   0  𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜑) 
     
𝜔
 
𝜔®𝐹 = 𝜔® =  0 
0
 
Por fim, no processo de discretização do vetor aceleração angular, é necessário somar os vetores aceleração 𝜔¤ e 𝜑¥ à aceleração
¤ que é causada pela própria velocidade angular 𝜔, para a barra.
angular resultante da variação na direção da velocidade angular 𝜑,
No caso do garfo, a aceleração angular será simplesmente a variação da intensidade da velocidade angular 𝜔. Dessa forma,
temos:

 ¤    ¤ − 𝜔 𝜑𝑠𝑒𝑛(𝜑)
¤
 𝜔𝑐𝑜𝑠(𝜑)   0   𝜔𝑐𝑜𝑠(𝜑)   0  𝜔𝑐𝑜𝑠(𝜑) 
    
® ® ®
𝛼®𝐵 = 𝜔¤ + 𝜑¥ + 𝜔® × 𝜑¤ =  0  + 𝜑¥ +  0  × 𝜑¤  =  𝜑¥
         

−𝜔𝑠𝑖𝑛(𝜑)
 ¤   0  −𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜑)   0   𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜑)
¤ + 𝜔 𝜑𝑐𝑜𝑠(𝜑)
¤
        


3
 𝜔¤ 
 
𝛼®𝐹 = 𝜔®¤ =  0 
0
 
Ao conhecer todos os termos da equação vetorial, é possı́vel substituı́-los na equação de Euler e proceder com a discretização
das variáveis de interesse. Dessa forma, obtemos o seguinte resultado:
∑︁
𝑀®𝐵 = 𝐼 𝐵 𝛼®𝐵 + 𝜔®𝐵 × 𝐼 𝐵 𝜔®𝐵

 −𝜏𝐵𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜑) + 𝜏𝐵𝑧 𝑠𝑒𝑛(𝜑)  0 0 0  ¤ − 𝜔 𝜑𝑠𝑒𝑛(𝜑)

¤
𝜔𝑐𝑜𝑠(𝜑)  𝜔𝑐𝑜𝑠(𝜑)  0 0 0  𝜔𝑐𝑜𝑠(𝜑) 
        

 −𝐶 𝐵 𝜑¤  = 0
  𝐼𝐵 0  
 𝜑¥ +
  𝜑¤  × 0
  𝐼𝐵 0  
 𝜑¤ 

−𝜏𝐵𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜑) − 𝜏𝐵𝑧 𝑠𝑒𝑛(𝜑)  0 0 𝐼 𝐵  ¤ + 𝜔 𝜑𝑐𝑜𝑠(𝜑)
¤  𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜑)  0 0
 𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜑)     𝐼 𝐵  𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜑) 
    
 −𝜏𝐵𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜑) + 𝜏𝐵𝑧 𝑠𝑒𝑛(𝜑)   0 
   2


 −𝐶 𝐵 𝜑¤  =  𝐼 𝐵 [ 𝜑¥ − 𝜔 𝑠𝑒𝑛(𝜑)𝑐𝑜𝑠(𝜑)] 
  
−𝜏𝐵𝑥 𝑐𝑜𝑠(𝜑) − 𝜏𝐵𝑧 𝑠𝑒𝑛(𝜑)   𝐼 𝐵 [𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜑)
¤ + 2𝜔 𝜑𝑐𝑜𝑠(𝜑)]
¤ 
   
∑︁
𝑀®𝐹 = 𝐼 𝐹 𝛼®𝐹 + 𝜔®𝐹 × 𝐼 𝐹 𝜔®𝐹

𝜏 + 𝜏𝐵𝑥 − 𝐶𝐹 𝜔  𝐼 𝐹 0 0 𝜔¤  𝜔 𝐼𝐹 0 0 𝜔

       
 𝜏𝑦 + 𝐶 𝐵 𝜑¤  =  0 0 0  0  +  0  × 0 0 0  0 
       
 𝜏𝑧 + 𝜏𝑏𝑧   0 0 0  0   0  0 0 0  0 
       
𝜏 + 𝜏𝐵𝑥 − 𝐶𝐹 𝜔  𝐼 𝐹 𝜔
   
 𝜏𝑦 + 𝐶 𝐵 𝜑¤  =  0 
   
 𝜏𝑧 + 𝜏𝑏𝑧   0 
   
Ao realizar algumas manipulações algébricas nas equações e somando umas às outras, chega-se ao seguinte resultado:

𝑠𝑒𝑛(2𝜑)
𝐼 𝐵 𝜑¥ = −𝐶 𝐵 𝜑¤ + 𝐼 𝐵 𝜔2 (3)
2

𝜔[𝐶𝐹 + 𝐼 𝐵 𝜑𝑠𝑒𝑛(2𝜑)]
¤ ¤ 𝐹 + 𝐼 𝐵 𝑠𝑒𝑛2 (𝜑)] = 𝜏
+ 𝜔[𝐼 (4)
Note que o sistema de equações composto pelas equações 3 e 4 é equivalente ao sistema de equações formado pelas equações
1 e 2. Assim, podemos resolver esse sistema utilizando o método numérico de Euler explı́cito no software Matlab.

Resultados
Dadas as condições iniciais e os valores relevantes para o problema, conforme apresentados nas tabelas a seguir, podemos
prosseguir com a implementação numérica do problema para os dois casos descritos.

Figura 3: Tabela com as condições inicias do Problema

4
 Figura 4: Tabela com os valores fı́sicos relevantes

Para a condição ”a”(item ”a”), na qual o motor é controlado com um valor de torque constante 𝜏 = 𝑇, as posições iniciais do
garfo e da barra são, respectivamente, 𝜃 0 = 0 e 𝜑0 = 𝜋6 , e as velocidades angulares iniciais do garfo e da barra são 𝜃¤0 = 𝜔0 = 0 e
𝜑¤0 = 0. Nesse caso, é obtido um valor de potencia total 𝑃𝑡𝑜𝑡 𝑎𝑙 = 0, 0985, juntamente com os seguintes gráficos:

Figura 5: Gráfico do torque obtido no item ”a”

5
Figura 6: Gráfico do ângulo 𝜑 entre a barra e o garfo obtido no item ”a”

Figura 7: Gráfico da velocidade angular 𝜔 obtido no item ”a”

6
 Figura 8: Gráfico da velocidade angular 𝜑 obtido no item ”a”

Note que, como esperado, 𝜑, 𝜔 e 𝜑¤ iniciam em um regime transiente oscilatório e se desenvolvem em direção a um regime
permanente.
Agora, repetindo a análise para o segundo caso (item ”b”), no qual o motor é controlado por um valor de velocidade angular
constante 𝜔 = Ω, as posições iniciais do garfo e da barra são, respectivamente, 𝜃 0 = 0 e 𝜑0 = 𝜋6 , e a velocidade angular inicial
da barra é 𝜑¤0 = 0. A partir dessas condições iniciais, é obtido um valor de potencia total 𝑃𝑡𝑜𝑡 𝑎𝑙 = 0.10075, juntamente com os
seguintes gráficos:

Figura 9: Gráfico do torque obtido no item ”b”

7
Figura 10: Gráfico do ângulo 𝜑 entre a barra e o garfo obtido no item ”b”

Figura 11: Gráfico da velocidade angular 𝜔 obtido no item ”b”

8
 Figura 12: Gráfico da velocidade angular 𝜑 obtido no item ”b”

Note que, novamente, como esperado, 𝜑, 𝜏 e 𝜑¤ iniciam em um regime transiente oscilatório e se desenvolvem em direção a
um regime permanente.

Algorı́timos implementados
Algorı́timo implementado implementado em Matlab para resolução do item ”a”
%y(1)=phi ; y(2)=omega ; y(3)=phiponto.
%Dy(1) = y(3);
%Dy(2) = (T - y(2) * (CF + IB * y(3) * sin(2 * y(1))))/(IF + IB (sin(y(1)))ˆ2);
%Dy(3) = - (CB/IB) * y(3) + y(2)ˆ2 * sin(2 * y(1))/2;

% Valores das constantes

CF = 0.01;
CB = 0.005;
IF = 0.1;
IB = 0.2;
T = 0.001;

% Condições iniciais
y1_0 = pi/6;
y2_0 = 0;
y3_0 = 0;

% Definição do intervalo de tempo

tspan = [0 2000]; % intervalo de tempo de 0 a 2000

% Tamanho do passo de tempo

dt = 0.001;

% Número de pontos
N = ceil((tspan(2) - tspan(1)) / dt) + 1;

% Inicialização dos vetores de tempo e solução

t = linspace(tspan(1), tspan(2), N);

9
y = zeros(N, 3);

% Definir as condições iniciais

y(1, :) = [y1_0, y2_0, y3_0]’;

% Método de Euler explı́cito

for i = 1:N-1
dy = [
y(i, 3);
(T - y(i, 2) * (CF + IB * y(i, 3) * sin(2 * y(i, 1)))) / (IF + IB * (sin(y(i, 1)))ˆ2);
-(CB/IB) * y(i, 3) + y(i, 2)ˆ2 * sin(2 * y(i, 1))/2;
];

y(i+1, :) = y(i, :) + dt * dy’;

end

% Plotar os resultados
figure;
plot(t, T * ones(size(t)), ’m’);
xlabel(’Tempo’);
ylabel(’\tau’);
ylim([0, 0.002]); % Restringe o intervalo do eixo y entre -0.5 e 0.5

figure;
plot(t, y(:, 1), ’r’);
xlabel(’Tempo’);
ylabel(’\phi’);

figure;
plot(t, y(:, 2), ’black’);
xlabel(’Tempo’);
ylabel(’\omega’);

figure;
plot(t, y(:, 3), ’b’);
xlabel(’Tempo’);
ylabel(’d\phi/dt’);

% Cálculo de P = (1/t) * * dt usando a regra do trapézio

integral_value = 0;
for i = 1:N-1
integral_value = integral_value + (T * y(i, 2));
end
P = (1/t(end)) * (integral_value + (T * y(N, 2)) / 2);

disp([’O valor de P é: ’, num2str(P)]);

Algorı́timo implementado implementado em Matlab para resolução do item ”b”

%y(1)=phi; y(2)=phiponto; y(3)=tau;
%Dy(1) = y(3);
%Dy(2) = - (CB/IB) * y(2) + Wˆ2 * sin(2 * y(1))/2;
%y(3) = W * (CF + IB * y(2) * sin(2 * y(1)));
% Parâmetros do sistema
CF = 0.01;
CB = 0.005;
IB = 0.2;
W = 0.1;

% Condições iniciais
y1_0 = pi/6;
y2_0 = 0;

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y3_0 = 0;

% Definição do intervalo de tempo

tspan = [0 2000]; % intervalo de tempo de 0 a 2000

% Tamanho do passo de tempo

dt = 0.001;

% Número de pontos
N = ceil((tspan(2) - tspan(1)) / dt) + 1;

% Inicialização dos vetores de tempo e solução

t = linspace(tspan(1), tspan(2), N);
y = zeros(N, 3);

% Definir as condições iniciais

y(1, :) = [y1_0, y2_0, y3_0];

% Método de Euler explı́cito

for i = 1:N-1
dy1 = y(i, 2);
dy2 = -(CB/IB) * y(i, 2) + Wˆ2 * sin(2 * y(i, 1))/2;
dy3 = W * (CF + IB * y(i, 2) * sin(2 * y(i, 1)));

y(i+1, 1) = y(i, 1) + dt * dy1;

y(i+1, 2) = y(i, 2) + dt * dy2;
y(i+1, 3) = W * (CF + IB * y(i+1, 2) * sin(2 * y(i+1, 1)));
end

% Plotar os resultados
figure;
plot(t, W * ones(size(t)), ’m’);
xlabel(’Tempo’);
ylabel(’\omega’);
ylim([0, 0.5]); % Restringe o intervalo do eixo y entre 0 e 0.5

figure;
plot(t, y(:, 1), ’r’);
xlabel(’Tempo’);
ylabel(’\phi’);

figure;
plot(t, y(:, 2), ’b’);
xlabel(’Tempo’);
ylabel(’d\phi/dt’);

figure;
plot(t, y(:, 3), ’black’);
xlabel(’Tempo’);
ylabel(’\tau’);

% Cálculo de P = (1/t) * ??? ? * ? dt usando a regra do trapézio

integral_value = 0;
for i = 1:N-1
integral_value = integral_value + (y(i, 3) * W);
end
P = (1/t(end)) * (integral_value + (y(N, 3) * W) / 2);

disp([’O valor de P é: ’, num2str(P)]);

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