17 Controlo (#60)

Automação e Controlo Controlo de Sistemas
Definições:
ESTV – Departamento de Engenharia Mecânica e Gestão Industrial
Sinais: “Funções, de uma ou mais variáveis independentes,

que contém informação sobre o comportamento, ou
as características, de um determinado fenómeno.”
Sistema: “Modelo matemático, ou abstracção sobre a

realidade, que quando excitado por uma entrada
produz na saída a resposta correspondente.”
“Combinação de elementos que actuam conjuntamente
para realizarem um determinado objectivo.”
Variável controlada: “Grandeza ou condição medida e que é sujeita a uma

ou mais acções de controlo.”
Variável manipulada: “Grandeza ou condição variada pelo controlador, de

modo a obter o valor pretendido da variável
controlada.”
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Diagramas de blocos:
“Representação gráfica das funções desempenhadas

por cada componente de um sistema e do fluxo de
sinais entre eles.
Função de
Bloco funcional:
transferência G(s)
Função de transferência Função matemática que estabelece a relação entre

G(s): um sinal de entrada e um sinal de saída.
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Diagramas de blocos:
Ponto de soma: Círculo cruzado por duas A(s) A(s) – B(s)

+
diagonais simétricas que indica –
uma operação de adição.
B(s)
Ponto de derivação: Ponto no qual o sinal proveniente de

um bloco é dirigido simultaneamente
para outros blocos ou pontos de soma
Setas: Definem a direcção e sentido do fluxo de sinais. Os

sinais só podem circular no sentido indicado pelas
setas.
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Sistema de controlo:
Sistema
Sinal de entrada R(s)
Valor de referência Acções de controlo sobre Variável controlada

+
(Valor Desejado) – a variável manipulada G(s) (Valor Medido)
Sinal de saída C(s)
Linha de retroacção
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Definições:
Sistemas de “Designação atribuída aos sistemas nos quais o sinal

malha aberta: de saída não afecta o sinal de entrada. A cada sinal
de entrada corresponde uma condição fixa de
operação.”
Sistemas de “Designação atribuída aos sistemas nos quais o sinal

malha fechada: de saída é comparado com o de entrada (sinal de
referência), sendo o erro resultante utilizado para
condicionar as acções de controlo com o objectivo de
reduzir o erro.
2008/2009
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Manipulação e simplificação de diagramas de blocos:
Função de transferência Designação atribuída à razão entre o sinal de saída e

de malha fechada: o sinal de entrada. C(s)/R(s)
Obtenção da função de transferência de malha fechada

do diagrama de blocos apresentado:
R(s) C(s)
+ G(s)
–
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Função de transferência Designação atribuída à razão entre o sinal de

de malha aberta: retroacção e o sinal de erro actuante. B(s)/E(s)
Função de transferência Designação atribuída à razão entre o sinal de saída e

de acção directa: o sinal de erro actuante. C(s)/E(s)
Exercício 1: Para o diagrama de blocos representado obtenha as

funções de transferência de malha fechada, de malha aberta
e de acção directa . Se H(s) for unitária qual a relação entre
as funções de transferência de malha aberta e de acção
directa.
R(s) E(s) C(s)

+ G(s)
–
B(s)
H(s)
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Exercício 2: Simplifique o diagrama de blocos da figura.
H2
–
R(s) + C(s)
+ + G1 G2 G3
– +
H1
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Construção de um de diagramas de blocos:
1. Escrever as equações que descrevem o

comportamento dinâmico de cada um dos
componentes.
2. Aplicar a transformada de Laplace a cada uma das

equações obtidas, considerando condições iniciais
nulas.
3. Representar individualmente cada uma das equações

transformadas num diagrama de blocos.
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Transformada de Laplace
Método operacional que permite a passagem de um

domínio temporal (t) para um domínio complexo (s).
Esta transformação permite transformar integrais,
derivadas e outras funções comuns, em operações
algébricas no domínio complexo.
L
L [f (t )] = ∫ e
∞
− s⋅ t
f (t )dt = F(s )
0
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Transformada de Laplace (Tabela de transformadas comuns)
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Transformada de Laplace (Propriedades)
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Transformada de Laplace (Propriedades)
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Sistemas eléctricos
Elementos passivos Leis fundamentais
A
Lei de Ohm: eA (t) − eB (t) = R × i(t)
B
e(t)
di(t)
Lei de Faraday-Lenz: e A (t) − e B (t) = L ×
A B
dt
e(t)
Lei de Gauss-Laplace: 1
e A (t) − e B (t) = × i(t)dt
C ∫
A B
e(t)
[e(t ) − ∑ ei (t)]Malha = 0
Leis de Kirchoff
Leis das malhas:
Lei dos nós: [∑ i(t)entrada = ∑ i(t)saída ]Nó

Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Sistemas eléctricos
Para o circuito apresentado obtenha o diagrama de

blocos correspondente, considerando ei como sinal de
entrada e eo como sinal de saída. Calcule a função de
transferência do sistema.
ei(t) i(t) eo(t)
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Sistemas mecânicos
Elementos passivos Leis fundamentais
2ª Lei de Newton: d 2 x(t)

A,B
f = M×a = M×
M dt 2
Lei de Hooke: f = K × (x A (t) − x B (t) ) = K × x B (t)
A
K B
Lei de Amortecimento d(x A (t) − x B (t) ) dx (t)

Viscoso: f =β× =β× B
dt dt
A β B
3ª Lei de
Newton
∑ FAplicadas = ∑ FReacção
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Sistemas mecânicos
Para o sistema mecânico apresentado obtenha o

diagrama de blocos correspondente, considerando f(t)
como sinal de entrada e x(t) como sinal de saída.
Calcule a função de transferência do sistema.
B x(t)
f(t)
m
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Sistemas análogos
Sistemas representados pelo mesmo modelo

matemático mas fisicamente diferentes dizem-se
análogos.
Força-Tensão: Sistemas mecânicos Sistemas eléctricos
Força, f Tensão, e
Massa, m Indutância, L
Coef. de atrito viscoso, β Resistência, R
Constante da mola, K Recíproco da capacitância, 1/C
Deslocamento, x Carga, q
Velocidade, x Corrente, i
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Classificação dos sistemas

Definições N ( s) L[ saída ]
G ( s) = =
D( s) L[entrada]
Zeros Raízes do numerador da função de transferência
Pólos Raízes do denominador da função de transferência
Equação característica Denominador da função de transferência
Ordem A ordem de um sistema é a ordem da equação

característica de um sistema.
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Classificação dos sistemas

x(t)
y(t)
k k : ganho
Primeira ordem
s+ p -p : pólo
X(s) Y(s)
x(t) y(t) k : ganho

Segunda ordem
k×w n 2
ξ: : coef. amort.
s + 2 × ξ × wn × s + w 2 n
2
X(s) Y(s) Wn : freq. natural
Ordem superior
N ( s ) s m + bm −1s m −1 + ... + b1s + b0
G( s) = = n
D( s ) s + an −1s n −1 + ... + a1s + a0
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Sinais de entrada - tipo
Domínio temporal Domínio complexo - aplicação operador Laplaciano
A A.δ(t)
Impulso unitário de amplitude A
δ(t)=1, sse t=0 L [A.δ(t)]=A. L[δ(t)]=A
A.u(t)
Degrau de amplitude A
A
u(t)=1, sse t≥0 L [A.υ(t)]=A. L[υ(t)]=A/s
A.r(t) Rampa de declive A

r(t
) r(t)=t, sse t≥0 L [A.r(t)]=A. L[r(t)]=A/s2
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Sistemas de primeira ordem
Resposta ao degrau Um sistema de primeira ordem responde a uma

entrada tipo sempre da mesma forma, dependendo
Degrau unitário do valor de p.
Resposta
k 1 k
Y ( s) = G (s) × X (s) = × =
Sistema 1º ordem s + p s s(s + p)
k
s+ p
−1 −1 
y (t ) = L [Y ( s )] = L 
×
k
+
 1
(
 = k ×  p × 1− e  )
− pt 
 s ( s p )   
dependendo do valor de p…
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Resposta ao degrau dependendo do valor de p…
Degrau unitário p<0

y (t → ∞) =
k
( )
× 1 − e − p×∞ = ∞
( )
k p
y (t ) = × 1 − e − pt
p
p=0
Sistema 1º ordem
y (t ) = kt
k
s+ p p>0
y (t ) =
k
p
(
× 1 − e − pt ) y (t → ∞) =
k
( )
× 1 − e − p×∞ =
k
p p
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Resposta ao degrau dependendo do valor de k, para p>0…
Degrau unitário k<1, sistema redutor y (∞) =

k 0.1
= = 0.05
p 2
y (t ) =
k
p
(
× 1 − e − pt ) G (s) =
0 .1
s+2
k=1, sistema de ganho unitário

k 1
Sistema 1º ordem y (∞) = = = 0.5
( )
p 2
1
y (t ) = × 1 − e − pt G( s) =
1
p s+2
k k>1, sistema amplificador

k 10
y (∞) = = =5
s+ p
( )
p 2
k
y (t ) = × 1 − e − pt 10
p G (s) =
s+2
Teorema Valor Final

VF = y (∞) = lim y (t ) = lim(s × Y ( s ) )
t →∞ s →0
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Constantes Ganho, Pólo e/ou Constante de Tempo

características Curva de resposta
( )
Degrau unitário Sistema convergente k
y (t ) = × 1 − e − pt
p
Constante de tempo
k  − p× 
1
y (t = ) = × 1 − e p  = × (1 − 0,368) = 0,632 ×
1 k k
Sistema 1º ordem p p   p
 p
Valor final
k
s+ p 1 k k
VF = y (t = ∞) = s × × =
s s+ p s =0
p
1 k
y (t = = T ) = 63,2 0 0 × = 63,2 0 0 × VF
p p
Olga Contente LEM/LEMGi

Gabriel Afonso
Constante de
Tempo T
Curva de resposta
y (t ) =
k
p
(
× 1 − e − pt )
Degrau unitário Constante de tempo - T
Tempo Tempo
t=T y=63,2%VF
Sistema 1º ordem
k t=2T y=86,5%VF
s+ p
t=3T y=95%VF
Resposta
ts=4T y=98,2%VF
Tempo de estabelecimento - ts
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Acções básicas de controlo
Os controladores analógicos industriais podem ser

classificados quanto à acção de controlo que
desempenham em:
1. Controladores de duas posições (On-Off)
2. Controladores proporcionais (P)

3. Controladores do tipo integral (I)
4. Controladores do tipo proporcional+integral (PI)
5. Controladores do tipo proporcional+derivativo (PD)
6. Controladores do tipo
proporcional+integral+derivativo (PID)
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Controlo Proporcional
Função de Função de transferência do sistema controlado ou

transferência do função de transferência em malha fechada, M(s)
controlador
C (s) × G(s)
M (s) =
1 + H (s) × C ( s) × G( s)
C ( s ) = Kp
r(t) e(t) u(t) y(t)
C(s) G(s)
- Controlador Sistema
H(s)
M(s)
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Sistema de 1ª ordem
r (t ) k y (t )
C (s) = k p G (s) =
Entrada s+ p
k pk
kp > 0 M (s) =
k >0
s + ( p + k pk )
Saída
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Estude a influência da constante do controlador

Exercício de aplicação
proporcional na resposta de um sistema de ordem 1,
ao degrau de amplitude unitária. Particularize para
Entrada sistemas redutores, amplificadores e sistema de
ganho unitário. Comente os resultados obtidos.
Admita a não existência de elemento transdutor na
malha de retroalimentação.
Saída
k
C (s) = k p G (s) =
? s+ p
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Teorema do valor final aplicado a um sistema em m.f.

Teoremas
Entrada lim y (t ) = y (∞) = lim sM ( s ) R( s )

t →∞ s →0
1
se R(s) =
s
então lim M ( s) = M (0)
s →0
Saída
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Para o sistema mecânico apresentado, cujas variáveis de

Exercício de aplicação entrada e saída são, respectivamente, a força aplicada f(t)
ao carrinho e v(t) a sua velocidade, determine:
1. A função de transferência.
2. A equação característica e a ordem do sistema.
3. Os pólos do sistema.
4. A velocidade do carrinho quando lhe for aplicada uma força
de 5N.
5. A função de transferência do sistema em malha fechada
quando controlado por um controlador P de constante kp=3.
6. O erro em regime final, quando desejamos mover o carrinho
com uma velocidade de 1m/s.
v(t)
f(t)
M=5 kg
B=2 Ns2/m
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Sistemas de segunda ordem
Análise do LGR N ( s) k × w2 n
G ( s) = = 2
D ( s ) s + 2 × ζ × wn × s + w2 n
N ( s) = 0
(
s1, 2 = −ξwn ± wn ξ 2 − 1
2
)
A – Raízes reais distintas no SPE
B – Raízes real dupla no SPE
C – Raízes complexas conjugadas no SPE
D – Raízes complexas conjugadas no eixo imaginário
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Análise do LGR A – Raízes reais distintas no SPE (caso estudo)
wn > 0
Parâmetros do sistema
ξ >1 k >0
Função de transferência
k × w2 n a = −ξ × wn + wn ξ 2 − 1 b = −ξ × wn − wn ξ 2 − 1
G ( s) =
(s + a ) × (s + b )
Caso particular
12
G ( s) = a = −0,5559
s2 + 8× s + 4 b = −7,4641
wn = 2; ξ = 2; k = 3;
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Resposta degrau A – Resposta sobreamortecida

sobreamortecid (caso em estudo) ξ >1
y (t s ) = 2,94
Resposta
y (t s ) = 0,98 * y (∞)
 k × w2 n 
y (t ) = L [G ( s ) × U ( s )] = L 
−1 −1

Caso particular  s (( s + a )( s + b )) 
12
G ( s) =
s2 + 8× s + 4
wn = 2; ξ = 2; k = 3;
RT t s = 7,44 s RP
Olga Contente
LEM/LEMGi RT – Regime Transitório ts – tempo de estabelecimento RP – Regime Permanente
Gabriel Afonso
Programa MATLAB A – Raízes reais distintas no SPE (caso estudo) ξ >1
12
G ( s) =
s2 + 8× s + 4
wn = 2; ξ = 2; k = 3;
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Análise do LGR B – Raiz real dupla no SPE (caso estudo)
wn > 0
ξ =1 k >0
k × w2 n s = − wn
G ( s) =
(s + wn )2
Caso particular
s = −2
12
G( s) =
(s + 2)2
wn = 2; ξ = 1; k = 3;
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Resposta degrau B – Resposta criticamente amortecida ξ =1

y (t s ) = 0,98 * y (∞)
Resposta
y (t s ) = 2,94
12
G ( s) =
(s + 2)2
Caso particular
12  k × w2 n 
G ( s) = y (t ) = L [G ( s) × U ( s )] = L 
−1 −1
(s + 2)2  s ( s + a )(
2 
 )
wn = 2; ξ = 1; k = 3;
RT t s = 2,92 s RP
Olga Contente
Gabriel Afonso
Programa MATLAB B – Raiz real dupla no SPE (caso estudo) ξ =1
12
G ( s) =
(s + 2)2
wn = 2; ξ = 1; k = 3;
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Análise do LGR C – Raízes complexas conjugadas no SPE (caso estudo)
wn > 0
0 < ξ <1 k >0
G ( s) = 2
k × w2 n
s + 2 × ξ × wn + wn
2
2
(
s1, 2 = −ξ × wn ± wn ξ 2 − 1)
s = −1+ 1.73i
Caso particular
12
G (s) =
s 2 + 2s + 4
s = −1− 1.73i
wn = 2; ξ = 0.5; k = 3;
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Resposta degrau C – Resposta subamortecida (caso estudo) 0 < ξ <1

 k × w2 n 
y (t ) = L [G ( s ) × U ( s )] = L  2
Parâmetros do sistema −1 −1
 s s +(2 × ξ × wn × s + w 2 
n  )
Resposta y (t p ) = 3.48 y (t s ) = 2.94
M p = 0.163
VF = y (∞) = y(tr )
Caso particular
12
G (s) = VF
= y (t d ) 12
s2 + 2s + 4 2 G (s) =
s2 + 2s + 4
wn = 2; ξ = 0.5; k = 3;
td t p = 1.81 ts = 4
t r = 1.2 RT RP
Olga Contente
Gabriel Afonso
Constantes C – Resposta subamortecida 0 < ξ <1

características
T. de atraso (td)
td = t y=
VF
2
T. de estabelecimento (ts) 4 4
ts = =
σ ξwn
π −φ
T. de subida (tr)
tr =
wd
π
T. de pico (tp)
tp =
wd −
σ
π
Máximo sobreimpulso (Mp) M p =e wd
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Programa MATLAB C – Raiz complexa conjugada no SPE (caso estudo) 0 < ξ < 1
12
G (s) =
s 2 + 2s + 4
wn = 2; ξ = 0.5; k = 3;
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Análise do LGR C – Raízes complexas conjugadas no eixo imaginário
wn > 0
ξ =0 k >0
s1, 2 = ± wn j
k×w n 2
G ( s) =
s 2 + wn
2
s = 2i
Caso particular
12
G (s) =
s2 + 4 s = −2i
wn = 2; ξ = 0; k = 3;
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Resposta degrau D – Resposta oscilatória (caso estudo) ξ =0

 k × w2 n 
y (t ) = L [G ( s) × U ( s)] = L  2
−1 −1
Resposta ( 2 
s s + w n )
ymax (t ) = 2k = 6
Caso particular
12
G (s) =
s2 + 4
wn = 2; ξ = 0; k = 3; ymin (t ) = 0
Olga Contente RP – Regime Permanente RP

LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Programa MATLAB D – Raiz complexa conjugada no eixo imaginário ξ =0
12
G (s) =
s2 + 4
wn = 2; ξ = 0; k = 3;
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
k
Sistema de ordem 1 C (s) = k p G (s) =
s+ p
k
M(s)
s + (p + k)
LGR
?
Caso particular
1
G (s) =
s+2
C (s) = 1
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
k
s+ p
Entrada
0,49
Resposta
?
0,33
Caso particular
1
G (s) =
s+2
C (s) = 1
Olga Contente t s = 1,3 t s = 1,96

LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
k
s+ p
k
M(s)
s + (p + k)
LGR
?
Caso particular
1
G (s) =
s+2
C ( s ) = 0 .5
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
k
s+ p
Entrada
0,49
Resposta
?
Caso particular
1 0,196
G (s) =
s+2
C ( s ) = 0 .5
t s = 1,56 t s = 1,96
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
k
s+ p
k
M(s)
s + (p + k)
LGR
?
Caso particular
1
G (s) =
s+2
C (s) = 2
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
k
s+ p
Entrada
0,49
Resposta
?
Caso particular
1
G (s) =
s+2
C (s) = 2
t s = 0,978 t s = 1,96
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
k
s+ p
Análise LGR
1
G (s) =
s+2
C ( s ) = 0 .5
C (s) = 1
C (s) = 2
s = − 2 .5
s = −3
s = −4
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
k
s+ p
Análise da resposta
1
G (s) =
s+2 0,49
C ( s ) = 0 .5
0,196
C (s) = 1 0,49
0,33
C (s) = 2
0,49
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Controlo Integral
ki k
Sistema de ordem 1 C (s) = G (s) = ki × k
s s+ p M (s) =
s 2 + p × s + kik
Análise LGR
1
G (s) =
s+2
0 .5 0 .5
C (s) = M (s) =
s s 2 + 2 × s + 0 .5 −2
− 1.71 − 0.293
1 1
C (s) = M (s) =
s s + 2× s +1
2
2 −2 −1
C (s) = M (s) =
2
s s2 + 2 × s + 2
−1 + j
−2
−1 − j
Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso
Controlo Integral
Sistema de ordem 1 C (s) =

ki
G (s) =
k ki × k
M (s) =
s s+ p s + p × s + kik
2
Análise da resposta
1
G (s) =
s+2 1
Sobreamortecida
0 .5 0 .5
C (s) = M (s) = 0.5
s s 2 + 2 × s + 0 .5
1.96 14
1 1
C (s) = M (s) = 1
s s + 2× s +1
2 Criticamente amortecida
0 .5
2
C (s) = M (s) =
2
s s2 + 2 × s + 2 1.96 5.84
Mp = 4.32%
1
Subamortecida
0 .5
1.96 3.15 4.22

Olga Contente
LEM/LEMGi
Gabriel Afonso

17 Controlo (#60)

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

17 Controlo (#60)

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Automação e Controlo Controlo de Sistemas

Sinais: “Funções, de uma ou mais variáveis independentes,

Sistema: “Modelo matemático, ou abstracção sobre a

Variável controlada: “Grandeza ou condição medida e que é sujeita a uma

Variável manipulada: “Grandeza ou condição variada pelo controlador, de

“Representação gráfica das funções desempenhadas

Função de transferência Função matemática que estabelece a relação entre

Ponto de soma: Círculo cruzado por duas A(s) A(s) – B(s)

Ponto de derivação: Ponto no qual o sinal proveniente de

Setas: Definem a direcção e sentido do fluxo de sinais. Os

Valor de referência Acções de controlo sobre Variável controlada

Sinal de saída C(s)

Sistemas de “Designação atribuída aos sistemas nos quais o sinal

Sistemas de “Designação atribuída aos sistemas nos quais o sinal

Função de transferência Designação atribuída à razão entre o sinal de saída e

Obtenção da função de transferência de malha fechada

Função de transferência Designação atribuída à razão entre o sinal de

Função de transferência Designação atribuída à razão entre o sinal de saída e

Exercício 1: Para o diagrama de blocos representado obtenha as

R(s) E(s) C(s)

Exercício 2: Simplifique o diagrama de blocos da figura.

1. Escrever as equações que descrevem o

2. Aplicar a transformada de Laplace a cada uma das

3. Representar individualmente cada uma das equações

Método operacional que permite a passagem de um

Elementos passivos Leis fundamentais

Leis das malhas:

Lei dos nós: [∑ i(t)entrada = ∑ i(t)saída ]Nó

Para o circuito apresentado obtenha o diagrama de

ei(t) i(t) eo(t)

Elementos passivos Leis fundamentais

2ª Lei de Newton: d 2 x(t)

Lei de Hooke: f = K × (x A (t) − x B (t) ) = K × x B (t)

Lei de Amortecimento d(x A (t) − x B (t) ) dx (t)

Para o sistema mecânico apresentado obtenha o

Sistemas representados pelo mesmo modelo

Força-Tensão: Sistemas mecânicos Sistemas eléctricos

Classificação dos sistemas

Zeros Raízes do numerador da função de transferência

Pólos Raízes do denominador da função de transferência

Equação característica Denominador da função de transferência

Ordem A ordem de um sistema é a ordem da equação

Classificação dos sistemas

x(t) y(t) k : ganho

X(s) Y(s) Wn : freq. natural

Domínio temporal Domínio complexo - aplicação operador Laplaciano

δ(t)=1, sse t=0 L [A.δ(t)]=A. L[δ(t)]=A

u(t)=1, sse t≥0 L [A.υ(t)]=A. L[υ(t)]=A/s

A.r(t) Rampa de declive A

Resposta ao degrau Um sistema de primeira ordem responde a uma

Resposta ao degrau dependendo do valor de p…

Degrau unitário p<0

Resposta ao degrau dependendo do valor de k, para p>0…

Degrau unitário k<1, sistema redutor y (∞) =

k=1, sistema de ganho unitário

k k>1, sistema amplificador

Teorema Valor Final

Constantes Ganho, Pólo e/ou Constante de Tempo

Olga Contente LEM/LEMGi

Os controladores analógicos industriais podem ser

1. Controladores de duas posições (On-Off)

2. Controladores proporcionais (P)