Aula Cap5 CDig v20230927

Capı́tulo 5
Dinâmica de Sistemas Lineares com

Realimentação
Gustavo H. C. Oliveira
TE363 Controle Digital de Processos

Dept. de Engenharia Elétrica
Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 1/156

Este material contém notas de aula para suporte ao curso
Controle Digital do Dept. de Engenharia Elétrica da UFPR.
Não substitui o estudo dos livros recomendados na bibliografia
do curso.

Sumário
1 Introdução
2 Transformação de Sistemas em Tempo Contı́nuo para Discreto

Polos em Tempo Contı́nuo e em Tempo Discreto
3 Estabilidade do Sistema em Malha Fechada

Margens de Estabilidade: Margens de Ganho e de Fase
Transformação Bilinear
4 Análise em Regime Permanente

Classificação de Sistemas
Cálculo do Erro em Regime Permanente
5 Análise para Entrada Distúrbio (Perturbações)

1. Introdução
Sistemas de Controle em Malha Fechada em Tempo Discreto
O problema básico de análise e sı́ntese do controlador (projeto) é

composto pela união de dois ambientes.

1. Introdução
Sistemas de Controle em Malha Fechada em Tempo Discreto
O problema básico de análise e sı́ntese do controlador (projeto) sob

a ótica de sinais e sistemas em tempo discreto.

1. Introdução e Metodologia

Caminho 2
O projeto é feito como se todo o sistema em malha fechada fosse
formado por sinais e sistemas em tempo discreto.
A parte contı́nua é enxergada pelo controlador como um sistema

em tempo discreto.

O sistema em tempo discreto possui sinais de diferentes naturezas,
O sistema em malha fechada
pode ser visto como sendo

Procedimento
Transformar
em
A análise e o projeto são feitos em tempo discreto.

2. Transformação Sistemas Tempo Contı́nuo p/ Discreto
Transformação do Modelo em tempo contı́nuo

O modelo G(z) pode ser obtido a partir de sua função de transferência em
tempo contı́nuo.
Resumindo
Calcular a função de transferência G(z) a partir de G(s).

Procedimento:
1 Calcular a Transformada Inversa de Laplace de:

G(s)
ga (t) = L−1
s
2 Determinar o sinal ga (k) que contém amostras de ga (t).

Trocar t por k∆t, sendo ∆t um valor constante e igual ao perı́odo
de amostragem.
3 Calcular:
Ga (z) = Z{ ga (k) }
4 Calcular:
z−1
G(z) = Ga (z)
z
Resumo:

z−1 −1 G(s)
G(z) = Z L
z s
Ilustração do resultado
Resposta ao degrau de G(s) e de seu equivalente G(z) conforme procedimento
apresentado.
G(z) é igual a G(s) nos valores amostrados.

Isso não ocorria com as aproximações apresentadas no Capı́tulo anterior.

Exemplo
1.) Encontre a representação em tempo discreto do sistema

1
G(s) =
s+1
Solução:
(a) Calcular a Transformada Inversa de Laplace de:
G(s) 1
Ga (s) = =
s s(s + 1)
ga (t) = L−1 { Ga (s) }

ga (t) = 1 − e−t

(b) Determinar o sinal ga (k) que contém amostras de ga (t)
ga (k) = 1 − e−k∆t
ga (k) = 1 − (e−∆t )k
ga (k) = 1 − αk , α = e−∆t
(c) Calcular:
Ga (z) = Z{ ga (k) }
ou
z z
Ga (z) = −
z−1 z−α
(d) Calcular:
z−1
G(z) = Ga (z)
z
ou
z−1
G(z) = 1 −
z−α

Resposta:
1−α
G(z) = com α = e−∆t
z−α
Note que:
Sinal (t ≥ 0) → x(t) = e−t

1
e a Transformada de Laplace → X(s) =
s+1
Sinal (k ≥ 0) → x(k) = e−k∆t

z
e a Transformada Z → X(z) =
z − e−∆t

Exemplo
2. Encontre a representação em tempo discreto do sistema

1
G(s) =
s2 + 1
Solução:
(a) Calcular a Transformada Inversa de Laplace de:
1
G(s)/s =
s(s2 + 1)
A Bs + C
G(s)/s = + 2
s s +1
1 s
Ga (s) = G(s)/s = − 2
s s +1

ga (t) = 1 − cos(t)
(b) Determinar o sinal ga (k) que contém amostras de ga (t)
ga (k) = 1 − cos(k∆t)
(c) Calcular:
z z 2 − cos(∆t)z
Ga (z) = − 2
z−1 z − 2 cos(∆t)z + 1
(d) Calcular:
z−1
G(z) = Ga (z)
z
ou
(z − 1)(z − cos(∆t))
G(z) = 1 −
z 2 − 2 cos(∆t)z + 1

Resposta:
(1 − cos(∆t))(z + 1)
G(z) =
z 2 − 2 cos(∆t)z + 1
Note que:
Sinal (t ≥ 0) → x(t) = sin(t)

1
e a Transformada de Laplace → X(s) =
s2 + 1
Sinal (k ≥ 0) → x(k) = sin(k∆t)

sin(∆t)z
e a Transformada Z → X(z) =
z 2 − 2 cos(∆t)z + 1

Exemplo
3.) Encontre a representação em tempo discreto do sistema:

1
G(s) =
s(s + 1)
Resposta:
Y (z) (∆t − 1 + e−∆t )z + (1 − e−∆t − ∆te−∆t )

G(z) = =
U (z) (z − 1)(z − e−∆t )

Exemplo
4.) Encontre a representação em tempo discreto do sistema:

1
G(s) =
s2
Resposta:
Y (z) ∆t2 (z + 1)
G(z) = =
U (z) 2(z − 1)2

Exemplo
5.) Encontre, para ∆t = 0,5, a representação em tempo discreto

do sistema:
1
G(s) = 2
s +s+1
Resposta:
0,1044z + 0,08828
G(z) =
z 2 − 1,414z + 0,6065

no Matlab

2.1 Polos em Tempo Contı́nuo e em Tempo Discreto
Exemplo 1
2
G(s) =
s+1
Ganho é 2, pois G(s)|s=0 = 2.
Polo em −1 (estável!) e sem zeros finitos.
O equivalente em tempo discreto (∆t = 0,5) é

0,7869
G(z) =
z − 0,6065
Ganho é 2, pois G(z)|z=1 = 2.

Polo é 0,6065 (estável!) e sem zeros finitos.
Note que
0,6065 = e−1×0,5

Exemplo 2
1
G(s) =
s2 + s + 1
Ganho é 1, pois G(s)|s=0 = 1.
Polos em −0,5 ± j0,866 (estável!) e sem zeros finitos.
O equivalente em tempo discreto (∆t = 0,5) é

0,1044z + 0,08828
G(z) =
z 2 − 1,414z + 0,6065
Ganho é 1, pois G(z)|z=1 = 1.

Polos em 0,707 ± j0,3266 (estável!) e um zero em −0,8456.
Note que
0,707 ± j0,3266 = e(−0,5±j0,866)×0,5

Propriedade
O mapeamento entre polos (contı́nuo → discreto) é dado por:
zpolo = espolo ∆t
Este mapeamento não é unı́voco, diferentes polos ’s’ dão origem

ao mesmo polo ’z’.

Propriedade
A estabilidade de G(s) é preservada na amostragem para G(z):
R{si } < 0 ⇒ |zi | < 1
s = jw ⇒ z = ejw∆t ⇒ |z| = 1

2.2 Zeros em Tempo Contı́nuo e em Tempo Discreto
Zeros (1)
Não existe uma fórmula para o mapeamento de zeros do plano s
para o plano z como no caso dos polos.
Zeros (2)
Independente da quantidade de zeros finitos que o sistema
contı́nuo possa ter, o sistema discreto obtido pelo
procedimento apresentado terá n − 1 zeros finitos, sendo n a
quantidade de polos.
Portanto, a amostragem cria zeros extra.

2.2 Zeros em Tempo Contı́nuo e em Tempo Discreto
Zeros: quando o perı́odo de amostragem diminui
A relação entre zeros contı́nuos finitos e zeros discretos tende a:
zi = es1 ∆t
e os demais ...
Seja
B(s)
G(s) =
A(s)
com deg A(s) = n, deg B(s) = m e dp = n − m.
dp é o excesso de polos, igual ao número de zeros no infinito.
Os zeros no infinito tendem a:
dp numerador de H(z) zeros de H(z)

2 z+1 −1
3 z 2 + 4z + 1 −3,7321 e −0,2679
4 z 3 + 11z 2 + 11z + 1 −9,899, −1 e −0,101

Análise de Sistemas em Malha Fechada
A análise de sistemas em malha fechada
passa por
Estabilidade,
Dinâmica em Regime Permanente,
Dinâmica em Regime Transitório.

3. Estabilidade entre Entrada/Saı́da
Estabilidade
É uma importante propriedade na análise de sistemas
dinâmicos.
O primeiro requisito de um sistema de controle em malha
fechada é ser estável.

3. Estabilidade entre Entrada/Saı́da
Sistema BIBO Estável:

Se e somente se todos os polos tiverem módulo menor que 1, ou
estiverem no interior do cı́rculo unitário do plano z.
Critérios de Routh Hurwitz (ou Jury)

podem ser aplicados ao sistema em
malha fechada para análise de
estabilidade.

3. Estabilidade do Sistema em Malha Fechada
Margens de Estabilidade
Seja um sistema em malha fechada dado por:
ou
G(z)
T (z) =
1 + G(z)

3.1 Margens de Estabilidade
Como verificar também a estabilidade de T (z)
G(z)
T (z) =
1 + G(z)
através do Diagrama de Bode de G(z)?

Fronteira de Estabilidade
Na fronteira, temos w = wc , e G(ejwc ∆t ) = −1
ou, na forma de condições de módulo e ângulo
|G(ejwc ∆t )| = 1 e ∠G(ejwc ∆t ) = −180
Esta condição é análoga a polos de malha fechada sobre o cı́rculo unitário.

Condições para Estabilidade

O sistema em malha fechada
G(z)
T (z) =
1 + G(z)
será estável se e somente se, para o Diagrama de Bode de G(z):
Na frequência onde a curva de ângulo cruza -180o , a curva e

módulo está abaixo de 0 dB
e
na frequência onde a curva de módulo cruza 0 dB, a curva de
ângulo está acima de -180o

3.2 Margens de Fase e de Ganho
Margens de estabilidade
São medidas da distância que um sistema em malha fechada está
do ponto de estabilidade crı́tica, isto é, da fronteira entre ser
estável e instável.

1a Condição para estabilidade do sistema em malha fechada

Na frequência wM G , a curva de módulo de G(·) deve estar abaixo
de 0 dB.
Margem de Ganho
É a distância entre 0 dB e a curva de módulo de G(·) na
frequência wM G . É dada por:
1
M GdB = −|G(ejwM G ∆t )|dB ou M G =
|G(e M G ∆t )|
jw
O sistema em malha fechada é estável se e somente se

M GdB > 0 ou M G > 1.
wM G é a frequência onde a curva de ângulo cruza -180o .

sa Condição para estabilidade do sistema em malha fechada

Na frequência wc , a curva de ângulo deve estar acima de -180o
Margem de Fase
É a distância entre -180 dB e a curva de ângulo de KG(·) na
frequência wc .
É dada por:
M Fgraus = ∠KG(ejwc ∆t )+180 ou M Frad = ∠KG(ejwc ∆t )+π
O sistema em malha fechada é estável se e somente se M F > 0.
wc é a frequência onde a curva de módulo cruza o valor 1 (ou 0 dB).

Ilustração das Margens de Ganho e de Fase.

Ilustração das Margens de Ganho e de Fase, com valores.
Nesta figura, pode-se observar que wM G é 1,08 rad/s, a Margem de Ganho é

14,9 dB (ou 5,56), wc é aprox. 0,339 rad/s e a Margem de Fase é aprox. 54o
(ou 0,94 rad).
Margem de Ganho: Distância entre 0 dB e a curva de módulo de

G(ejw∆t ) na frequência wM G .
Margens de Estabilidade: Margem de Ganho

Indica o máximo ganho que pode ser inserido no ramo direto para
que um sistema estável permaneça estável.
K < Kmax e,
Kmax = M G ou Kmax = 10M GdB /20

... para o mesmo exemplo anterior, diferentes valores de ganho inseridos no
ramo direto do sistema em malha fechada. A Margem de Ganho é 5,56.

Margem de Fase: Distância entre −180° e a curva de ângulo de
G(jw) na frequência wc .
Margem de Fase
Indica o máximo atraso (em amostras z −n , n ∈ Z) que pode ser
inserido no ramo direto para o sistema permanecer estável.
O deslocamento no ângulo causado pelo atraso deve ser menor que
a MF.
M Frad > 0 implica que wc ∆tn < M Frad

... para o mesmo exemplo anterior, diferentes valores de atraso inseridos no
ramo direto. A Margem de Fase é 0,94 rad.
∆t é 1, logo n < 0,94/wc ou n < 2,77.

Exemplo:
Determine as Margens de Ganho e de Fase
quando
1
G(z) = ∆t = 0,5
z − 0,7
Verifique a estabilidade da malha fechada e, sendo estável, valores máximos de
ganho e atraso que ainda mantém estabilidade.

Solução:
Frequência da Margem de Ganho:

∠ G(z)|z=ejw∆t = ∠1 − ∠ ejw∆t − 0,7
∠ G(z)|z=ejw∆t = 0 − ∠ (cos(w∆t) + j sin(w∆t) − 0,7)
Para que ∠G(z) = −180° (ou −π), é necessário que:
sin(w∆t) = 0 ou w∆t = π
Como ∆t = 0,5,
wM G = 2π

Margem de Ganho:
1
|G(z)|z=ejwM G ∆t =
ej2π∆t − 0,7
1
|G(z)|z=ejwM G ∆t = = 0,5882 ou − 4,609dB
−1,7
A margem de ganho é 4,609 dB.
Conclusão: O sistema é estável em malha fechada.

É possı́vel aumentar o ganho do ramo direto em até 1,7 (4,609 dB) e o sistema
em malha fechada ainda permanecerá estável.

ilustração dos resultados apresentados neste exemplo.

Frequência da Margem de Fase:

1
|G(z)|z=ejw∆t =
|ejw∆t − 0,7|
1
|G(z)|z=ejw∆t = p
(cos(w∆t) − 0,7)2 + sin(w∆t)2
Para que |G(z)| seja igual a 1 ou 0 dB,
(cos(w∆t) − 0,7)2 + sin(w∆t)2 = 1
cos(w∆t)2 − 1,4 cos(w∆t) + 0,49 + sin(w∆t)2 = 1

−1,4 cos(w∆t) = −0,49 ou w∆t = 1,2132
Logo
wc = 2,4264

Margem de Fase:

∠ G(z)|z=ejwc ∆t = ∠1 − ∠ ej2,4264∆t − 0,7
∠ G(z)|z=ejwc ∆t = 0 − 1,9284 = −1,9284 ou − 110,48o

A margem de fase é 69,52o ou 1,2132 radianos
Conclusão:
ejw∆tn equivale a um atraso de n amostras na frequência wc .
Através da Margem de Fase de 1,2132 radianos em wc , o atraso no ramo direto
deve satisfazer a:
wc ∆tn < 1,2132

1,2132n < 1,2132
n<1
Logo, não é possı́vel ter atraso no ramo direto (com 1 amostra chega-se à
fronteira da estabilidade)

Exemplo:
Determine a Margem de Ganho
quando
z + 0,9
G(z) = ∆t = 1
z 2 − 1,5z + 0,7
Verifique a estabilidade da malha fechada. Sendo estável, valor máximo de
ganho que mantém estabilidade, caso contrário, valor de ganho que torna o
sistema em malha fechada estável.
A curva de ângulo do diagrama de bode de G(z) está a seguir.

z + 0,9
∠G(z) = ∠
z2 − 1,5z + 0,7

Solução:
Através do gráfico de ângulo (ou fase), nota-se que a curva corta o valor de
-180 aproximadamente na frequência w = 0,95 rad/seg.
Portanto, wM G = 0,95 rad/seg
Retornando este valor na função de transferência do sistema, isto é,

z = ej0,95∆t , ou z = 0,5817 + j0,8134, obtém-se:
G(z)|z=ejwM G ∆t = −2,9842 + j0,0075
|G(z)|z=ejwM G ∆t = 2,9842 ou 9,5dB
Portanto, a Margem de Ganho é −9, 5dB. Negativa, logo o sistema é instável
em malha aberta.
O valor de K necessário para tornar o sistema estável é:

1
K= = 0,335
|G(z)|z=ejwM G ∆t
ou
−9,5 = 20 log10 K
K = 10−9,5/20 = 0,335
Exemplo:
Determine a Margem de Fase
quando
z + 0,9
G(z) = 0,2 ∆t = 1
z 2 − 1,5z + 0,7
Verifique a estabilidade da malha fechada. Sendo estável, valor máximo de
amostras de atraso que mantém estabilidade.
A curva de módulo do diagrama de bode de G(z) está a seguir.

z + 0,9
|G(z)| = 0,2
z2 − 1,5z + 0,7

Solução:
Através do gráfico de módulo, nota-se que a curva corta o valor de 0 dB
aproximadamente na frequência w = 0,78 rad/seg.
Portanto, wc = 0,78
Retornando este valor na função de transferência do sistema, isto é,

z = ej0,78∆t ou z = 0,7109 + j0,7033, obtém-se:
G(z)|z=ejwc ∆t = −0,9447 − j0,2495
∠ G(z)|z=ejwc ∆t = −165,2o ou − 2,88 rad

Portanto, a Margem de Fase é 14,8° ou 0,26 rad. Positiva, logo o sistema é
estável em malha aberta.

O valor de máximo de amostras (em perı́odos de amostragem) adicionais que

garante estabilidade é calculado a seguir:
ejw∆tn equivale a um atraso de n amostras na frequência wc .

Através da Margem de Fase de 0,26 rad em wc , o atraso no ramo direto deve
satisfazer a:
wc ∆tn < 0,26

0,78n < 0,26
n < 0,33
⇒ Significa que não é possı́vel aumentar o atraso no ramo direto em nenhuma
amostra para manter a estabilidade da malha fechada.

No Matlab
Este comando reconhece se o sistema é em tempo contı́nuo ou discreto, e faz

as adaptações necessárias.
3.3 Transformação Bilinear
A análise de estabilidade de sistemas dinâmicos muitas vezes está baseada no

fato que a fronteira para a estabilidade no plano s é o eixo imaginário.
No plano z, esta fronteira é o cı́rculo unitário.
Através da transformação abaixo
1 + (∆t/2)v
z=
1 − (∆t/2)v
ou equivalente
2 z−1
v=
∆t z + 1
o cı́rculo unitário é mapeado para o eixo imaginário.
A análise de estabilidade de sistemas em malha fechada via Margens de Ganho

e de Fase pode ser realizada através da aplicação desta Transformação Bilinear.

Exemplo:
Seja
quando
1
C(z) = 1 e G(s) =
s(s + 1)
Em um ambiente de malha fechada puramente contı́nuo, este sistema teria
Margem de Ganho infinita e Margem de Fase de 51,8°, na frequência de
cruzamento wc = 0,786 rad/s.
Determinar as Margens de Ganho e de Fase do sistema em malha fechada

em tempo discreto, para ∆t = 0,2 segundos (wa = 31,4 rad/s).

Ilustração do caso puramente contı́nuo:
Margem de Ganho infinita e Margem de Fase de 51,8°, na frequência de

cruzamento wc = 0,786 rad/s.

Solução:
Transformando para o sistema em tempo discreto, obtém-se:
com
0,368z + 0,264
G(z) =
z 2 − 1,368z + 0,368
Após transformação bilinear

(∆t = 0,2), tem-se:
−0,09635v + 0,9967
G(v) =
v 2 + 0,9967v
À direita, o diagrama de Bode das duas

funções.
As Margens de Ganho e Fase dos dois sistemas em malha fechada (com G(z) e
com G(v)) são:
com G(z). com G(v).

3. Exercı́cios
Exercı́cio
com
1
G(s) = , C(z) = K e ∆t = 1
s(s + 1)
Determine:
a) A equação de G(z);
b) A função de transferência do sistema em malha fechada;
c) A faixa de valores de K que garantem a estabilidade do sistema em
malha fechada, usando Critério de Jury;
d) idem (c), usando Margem de Ganho.

3. Exercı́cios
a)
b)
c)
d)

3. Exercı́cios
Exercı́cio
com
1 Kz
G(s) = , C(z) = e ∆t = 0,75
s+1 z−1
Determine:
A faixa de valores de K que garantem a estabilidade do sistema em
malha fechada.

3. Exercı́cios
Exercı́cio
com
1
G(s) =
s(0,5s + 1)
a) Supondo C(z) = 1, verifique se o sistema em malha fechada será estável

quando ∆t for 1.
z
b) Mesmo que (a), para C(z) = e ∆t = 0,15.
z−1

Controle de Velocidade do Motor ServoTrainer
Exemplo: Sistema de controle de velocidade
Motor TQ, sendo u o sinal de controle do motor (em Volts) e y a velocidade

angular do eixo (unidade do sensor, Volts).
A tensão de alimentação do motor está limitada em [-10,10] Volts, e a saı́da

também está limitada em [-10,10] Volts.

Modelo G(s)
O modelo nominal que representa a velocidade do motor é:
1,014
y(s) = u(s), u, y em Volts,
1,15s + 1
Assume-se que o qanho do motor pode variar entre 0,875 a 1,051...
Projeto C(s)
Um projeto C(s) foi realizado, de modo a garantir Margem de Fase maior que
40°. A estabilidade do sistema em malha fechada para a faixa de incerteza no
ganho do modelo foi verificada.
Análise:
Compare as Margens de Ganho e Fase do projeto original em s, com os
mesmos valores do sistema em malha fechada no tempo discreto (z).
Compare os valores máximos possı́veis de variação de ganho para
manutenção da estabilidade entre os dois casos, com a variação real do
ganho do motor.
passa por
Estabilidade,

4. Análise em Regime Permanente
Erro em Regime Permanente

Assuma um sistema em malha fechada estável:
O sinal de erro é:
e(k) = r(k) − y(k)
E(z) = R(z) − Y (z)

Erro em regime permanente

Em regime permanente, tem-se:
e(∞) = r(∞) − y(∞)
lim (1 − z −1 )E(z) = lim (1 − z −1 ) (R(z) − Y (z))

z→1 z→1
Este erro pode ser:

finito
→∞
sendo finito, pode ser:
=0
̸= 0

Erros em regime permanente podem ser analisados usando as

funções de transferência em ramo direto.
Vamos definir L(z) como sendo a função de transferência do ramo

direto do sistema em malha fechada, com realimentação unitária.

Exemplo:
Vamos ilustrar as três situações apresentadas para o sistema abaixo
sendo
0,2z
L(z) =
(z − 1)(z − 0,5)

Exemplo:
Se a entrada for um degrau, o erro e(k) em regime permanente é
zero.

Exemplo:
Se a entrada for uma rampa, o erro e(k) em regime permanente
tende para um valor constante (finito), mas diferente de zero.
note que o erro entre referencia (azul) e saı́da (vermelho) permanente

constante à medida que o tempo passa.
Exemplo:
Se a entrada for uma parábola, o erro e(k) em regime permanente
cresce ao longo do tempo, tende a infinito.
note que o erro entre referencia (azul) e saı́da (vermelho) aumenta à medida
que o tempo passa.
4.1 Erro em Regime Permanente: Classificação
Classificação
Quanto ao erro em regime permanente os sistemas em malha
fechada estáveis podem ser:
Tipo 0 Se o sinal de referência for um degrau, o erro será finito e não

nulo.
Tipo I Se o sinal de referência for uma rampa, o erro será finito e
não nulo.
Tipo II Se o sinal de referência for uma parábola, o erro é finito e não
nulo.

Exemplo:
Vamos ilustrar o comportamento de um Sistema Tipo 0 usando o
caso abaixo
com
1
L(z) =
z − 0,5

Exemplo:
A resposta do sistema em malha fechada para entradas r(k) em
degrau é:
Como a referência é um degrau e o erro em regime permanente é

finito e não nulo: Tipo 0
Exemplo:
rampa é:
Tipicamente, sistemas Tipo 0 apresentam erro em regime

permanente tendendo a infinito quando a referência é uma rampa.
Exemplo:
parábola é:
Tipicamente, sistemas Tipo 0 também apresentam erro em regime

permanente tendendo a infinito, quando a referência é uma
parábola.
Exemplo:
Assuma o sistema em malha fechada apresentado anteriormente e
repetido abaixo
com
0,2z
L(z) =
(z − 1)(z − 0,5)
Nota-se que,
Como para uma referência em rampa, o erro em regime permanente é
finito e não nulo: Tipo I;
Tipicamente, sistemas Tipo I apresentam erro em regime permanente
nulo quando a referência é um degrau;
Sistemas Tipo I apresentam erro em regime permanente tendendo a
infinito quando a referência é uma parábola.
4.2 Erro em Regime Permanente: Cálculo
Erro
O cálculo dos erros em regime permanente é feito com base no
teorema do valor final.
Erro
O erro é:
e(∞) = lim (1 − z −1 )E(z)
z→1

L(z)
e(∞) = lim (1 − z −1 ) R(z) − R(z)
z→0 1 + L(z)

L(z)
e(∞) = lim (1 − z −1 ) 1 − R(z)
z→0 1 + L(z)

1
e(∞) = lim (1 − z −1 ) R(z)
z→0 1 + L(z)

Entradas em Degrau
Neste caso, a Transformada de Z da entrada r(k) é:
z
R(z) =
z−1
O erro é:

1 z
ep = lim (1 − z −1 )
z→1 1 + L(z) z − 1

1
ep = lim
z→1 1 + L(z)
ou
1
ep =
1 + Kp
com
Kp = lim L(z)
z→1
Kp é a constante de erro de posição.

Sabe-se que:
1
ep = e Kp = lim L(z)
1 + Kp z→1
Observações
O erro ep é inversamente proporcional ao ganho do ramo direto do
sistema em malha fechada.
Para ep = 0, Kp deve tender a infinito.
Logo, L(z) deve ter pelo menos um polo em z = 1.
Em Sistemas Tipo 0, ep ̸= 0.
Logo Kp não tende a infinito.
não possuem polo em z = 1 na função L(z).

1
ep = e Kp = lim L(z)
1 + Kp z→1
Observações
Em Sistemas de Tipo superior a 0, p. ex. Tipo I, II, ...
Kp tende a infinito e ep = 0.
Logo L(z) tem pelo menos um polo em z = 1.
Classificação Erro para Degrau

Tipo 0 1/(1 + Kp )
Tipo I 0
Tipo II 0

Entradas em Rampa
Neste caso, a Transformada de Z da entrada r(k) é:
∆tz
R(z) =
(z − 1)2
O erro é:
1 ∆tz
ev = lim (1 − z −1 )
z→1 1 + L(z) (z − 1)2

1 ∆t
ev = lim
z→1 1 + L(z) (z − 1)
ou
1
ev =
Kv
com
(z − 1)
Kv = lim L(z)
z→1∆t
Kv é a constante de erro de velocidade.

Sabe-se que:
1 (z − 1)
ev = e Kv = lim L(z)
Kv z→1 ∆t
Observações
Para ev = 0, Kv deve tender a infinito.
Logo L(z) deve ter pelo menos dois polos em z = 1.
Em Sistemas Tipo 0, Kv = 0,
Logo ev tende a infinito.
L(z) não tem polos em z = 1.
Em Sistemas Tipo I, Kv ̸= 0 e não → ∞
Logo ev ̸= 0
Possuem um (e somente um) polo em z = 1 na função L(z).

1 (z − 1)
ev = e Kv = lim L(z)
Kv z→1 ∆t
Observações
Em Sistemas de Tipo superior a I, p. ex. Tipo II, ...
Kv tende a infinito e ev = 0.
Logo L(z) tem pelo menos dois polos em z = 1.
Classificação Erro para Rampa

Tipo 0 ∞
Tipo I 1/Kv
Tipo II 0

Entradas em Parábola
De forma análoga, vamos chamar o erro em regime permanente
para entradas em parábola de ea , e
1
ea =
Ka
e
(z − 1)2
Ka = lim L(z)
z→1 ∆t2
Ka é a constante de erro de aceleração.

Resumo:
Classificação Erros em Degrau Rampa Parábola
Tipo 0 1/(1 + Kp ) ∞ ∞
Tipo 1 0 1/Kv ∞
Tipo 2 0 0 1/Ka

4. Exercı́cios
Exercı́cio
com
1
G(s) = , C(z) = K e ∆t = 1
s(s + 1)
Calcule os erros em regime permanente para entradas (referência r) em

degrau, em rampa e em parábola.

4. Exercı́cios
O valor de Kp é
0,3679z + 0,2642
Kp = lim =∞
z→1 (z − 1)(z − 0,3679)
logo ep = 0.
O erro em regime permanente do sistema em malha fechada para entradas em
degrau é 0.
ev ...
ea ..

4. Exercı́cios
Exercı́cio
com
1 z
G(s) = , C(z) = e ∆t = 0,1
s(0,5s + 1) z−1


4. Exercı́cios
Entrada r em degrau
O valor de Kp é
z
Kp = lim ...
z→1 z−1
logo
degrau é
Entrada r em rampa
O valor de Kv é
z
Kv = lim ...
z→1 z−1
logo
rampa é

4. Exercı́cios
Exercı́cio
com
1 0,36z 2 − 0,18z + 0,02
G(s) = , C(z) = e ∆t = 0,15
(s + 1)(s + 2) (z − 1)(z + 0,27)


4. Exercı́cios
Exercı́cio
Para
Determine a expressão do erro em regime permanente para entradas em

degrau.

4. Exercı́cios
Exercı́cio
Para
Determine a expressão do erro em regime permanente para entradas em

degrau.

4.3 Regime Permanente: Resposta em Frequência
Erro em regime permanente

finito
O sinal de erro pode ser:
→∞

=0
Sendo finito, pode ser:
̸= 0
As constantes de erro estático são:
Kp = lim L(z)
z→1
(1 − z −1 )
Kv = lim L(z)
z→1∆t
(1 − z −1 )2
Ka = lim L(z)
z→1 ∆t

Erro em regime permanente e Diagrama de Bode (I)
As constantes de erro são calculadas para o limite de z → 1,
No plano z,
z → 1∠0° é equivalente a w → 0.
Logo, as constantes de erro podem ser associadas ao comportamento da

resposta em frequência de L(ejw∆t ), quando w → 0.

Vamos fazer uso da Transformação Bilinear para análise em baixa frequência.
L(z) → L(v)
Erro em regime permanente e o Diagrama de Bode de L(v)

Quando w é pequeno, predomina1 somente a ação dos termos ”ganho”e
”integrador”,
O Diagrama de Bode de L(s) pode ser aproximado por:
K
L(jwv ) ≈
(jwv )n
sendo n o tipo do sistema (n = 0, Tipo 0; n = 1, Tipo I, etc)
1
estamos assumindo aqui que não temos um termo ”derivador”em L(v).

Sistemas Tipo 0 e Diagrama de Bode de L(v)
L(jwv ) ≈ K, wv → 0
e Kp = K.

Sistemas Tipo I e Diagrama de Bode de L(v)
K
L(jwv ) ≈ , wv → 0
jwv
A frequência onde a assimptota de baixas frequências (ou seu prolongamento)
cruzar o eixo 0 dB, é Kv .

Sistemas Tipo II e Diagrama de Bode de L(v)

K
L(jwv ) ≈ , wv → 0
(jwv )2
A frequência onde a assimptota de baixas frequências (ou seu prolongamento)
√
eixo 0 dB, é Ka .

1 −0,6667s + 1,333
sendo L(z) = , ∆t = 1. Logo L(v) =
z − 0,5 s + 0,6667
Os diagramas de bode de L(z) e de L(v) são:

Através do Diagrama de Bode de L, nota-se que, em baixas frequências,
L(jwv ) ≈ K = 6,01dB = 2
Logo, Kp = 2 e o erro ep = 1/3.

Isto pode ser observado pela resposta do sistema em malha fechada
abaixo:

0,2z −0,06667s2 + 0,2667

sendo L(z) = , ∆t = 1. Logo L(v) =
(z − 1)(z − 0,5) s2 + 0,6667s
Os diagramas de bode de L(z) e de L(v) são:

Através do Diagrama de Bode de L, nota-se que, em baixas frequências,
K
L(jwv ) ≈
jwv
A assimptota de baixas frequências cruza o eixo 0 dB em 0,4, logo
Kv = 0,4 e ev = 2,5.
Isto pode ser observado pela resposta do sistema em malha fechada
abaixo:

5. Regime Permanente: Entrada Distúrbio (Perturbações)
Perturbações
Outros sinais de entrada que influenciam no comportamento da
saı́da de sistemas em malha fechada.
Por, exemplo, assuma o controle automático de velocidade de um carro.

O acelerador é a variável manipulada, o sinal de controle.
O vento e a inclinação da estrada são também sinais de entrada, porém
não são controlados e influenciam na velocidade.

Vamos retomar o mesmo problema de antes, porém incluindo a

presença de uma entrada não controlada, um distúrbio ou
perturbação.
Neste novo contexto, os principais sinais de entrada r e d, e

os de saı́da são y e e.
d(z) são perturbações na entrada do processo, normalmente
sinais externos de baixa frequência.

Funções de Transferência do Sistema em Malha Fechada

1 G
r(z) −
e(z) = d(z)
1+L 1+L
L G
y(z) = r(z) + d(z)
1+L 1+L
Lembrando que: L(z) = C(z)G(z).
(Os ’(z)’ nas funções foram suprimidos somente para melhorar a visualização.)
Função de Sensibilidade e Sensibilidade Complementar

S(z) é denominada Função de Sensibilidade,
1
S(z) =
1 + L(z)
e T (z) é denominada Função de Sensibilidade Complementar,
L(z)
T (z) =
1 + L(z)
Note que S(z) + T (z) = 1, para todo z.

e(z) = Sr(z) − GSd(z)

y(z) = T r(z) + GSd(z)
ou
e(z) S(z) −G(z)S(z) r(z)
=
y(z) T (z) G(z)S(z) d(z)
G(z)S(z) é denominada de fç. de sensibilidade de carga

O caminho de d para y (saı́da) é G(z)S(z), e

o caminho de d para e (erro) é −G(z)S(z)
Em regime permanente (entrada d tipo degrau)

O erro em regime permanente é calculado através do limite abaixo
e(∞) = − lim G(z)S(z)

z→1
O objetivo de erro nulo em regime permanente é alcançado quando este

limite tende a 0.




Modelo G(s)
1,014
1,15s + 1
Projeto C(z)
Um projeto C(s) foi realizado e transformado para C(z). Portanto, temos:
Análise:
Realize a análise do sistema em malha fechada em termos dos erros em regime
permanente, para: (a) entradas em degrau no sinal r, (b) em rampa no sinal r,
e (c) entradas em degrau no sinal d.
passa por
Estabilidade,

6.1 Análise Sistema em Malha Fechada: Referência
O sinal de referência possui influência em diferentes pontos da

malha fechada.
Na análise em regime permanente (caso particular de entradas em degrau),

r tem frequência w = 0.
Vamos assumir agora r sendo um sinal de baixa frequência,

com energia concentrada em Ωr e Ωr = {w ∈ R : w ≤ wr }.

6.1 Análise Sistema em Malha Fechada: Referência
Objetivos de projeto: critérios de desempenho

e, sinal de erro, desejável que seja baixo/nulo.
y, variável controlada, desejável que siga o sinal de referência.
u, sinal de controle, desejável que tenha pouca energia e/ou pouca
variância e/ou valores máximos não elevados.

6.1 Análise do Sistema em Malha Fechada: Referência

1
e(z) = r(z) ou e(z) = S(z)r(z)
1 + L(z)
C(z)
u(z) = r(z) ou u(z) = C(z)S(z)r(z)
1 + L(z)
L(z)
y(z) = r(z) ou y(z) = T (z)r(z)
1 + L(z)
Para os objetivos de projeto, é desejável que:

S(z) tenha ganho baixo ou nulo em Ωr .
T (z) tenha ganho 1 em Ωr .

Resposta em Frequência de S(z) e T (z)
Relação entre S(z), T (z) e
o comportamento dinâmico do sistema em malha fechada.
Quanto maior for a Largura de Faixa wBW , maior será o conjunto de

frequências no sinal de referência no qual é ganho é 1,
(> wr e + rápido será o comportamento dinâmico).

Relação entre L, S e T
Note que
1
S(z) =
1 + L(z)
e
L(z)
T (z) =
1 + L(z)
Portanto:
Quanto maior for o módulo de L (L → ∞),
S tende a 0 e T tende a 1,
Quanto menor for o módulo de L (L → 0),
S tende a 1 e T tende a 0.

Resposta em Frequência de L(z)
Relação entre L(z) e o comportamento dinâmico do sistema em
malha fechada.
Quanto maior (e por mais frequências) for o ganho de L,

maior wc .
Melhor será o desempenho em erro em regime permanente e
mais rápido o comportamento dinâmico.
Resposta em Frequência de S(z) e C(z)
Relação entre S(z), C(z) e
Estamos assumindo que r é um sinal de baixa frequência, porém, no instante

do degrau a frequência é muito alta.
Neste momento, o ganho de C(z) será dominante.

6. Estudo de Caso
Estudo de Caso
1
G(s) = e ∆t = 0,15 s.
s(s + 1)
Três controladores distintos:

(z 2 − 1,79z + 0,807)
C1 (z) = 0,5 C2 (z) = 32
(z + 0,7)(z − 1)
(z − 0,75)
C3 (z) = 20
z

6. Estudo de Caso
As funções do Ramo Direto L(z) são:
A frequência wc (faixa Ωr ) é menor para C1 e similar para C2 e C3 .

L(·) tende ao infinito em todos os casos para w = 0,
(decresce 40 dB/dec. somente para C2 )
6. Estudo de Caso
As Funções de Sensibilidade S e Sensibilidade Complementar T do sistema em
malha fechada são:
T (z) é predominantemente 1 para baixas frequências e tende a diminuir

em altas frequências. S(z) é, naturalmente, o inverso.
A largura de faixa para C1 é menor que as demais, gerando um
desempenho comparativamente mais lento.
6. Estudo de Caso
Seguimento de Trajetória
Comportamento no domı́nio do tempo,
Todos os três sistemas em malha fechada possuem erro nulo em regime

permanente.
Como a largura de faixa de T (z) para C1 é menor (wc está mais à
direita), seu comportamento dinâmico é mais lento que os demais.
6. Estudo de Caso
As Funções GS para os três casos são:
O ganho em altas frequências é maior para o controlador C2 , um pouco

menos para C3 e baixo para C1 , refletindo na resposta do sinal de
controle a seguir.
.
6. Estudo de Caso
Seguimento de Trajetória
Nota-se a relação entre o esforço de controle no momento de aplicação

do degrau e o comportamento da resposta em frequência de C(z)S(z)
em alta frequência..

6.2 Análise do Sistema em Malha Fechada: Perturbação
Resposta ao sinal de perturbação d

O sistema em malha fechada com sinal de perturbação é:
d é o sinal de perturbação.
Normalmente, com maior energia em baixas frequências.
Vamos assumir d um sinal com energia concentrada em Ωd e
Ωd = {w ∈ R : w ≤ wd }

O sinal de perturbação também afeta diferentes pontos do
sistema em malha fechada.
Deseja-se que a influência de d nos demais pontos seja a

menor possı́vel.

e(z) = S(z)r(z) − G(z)S(z)d(z)
u(z) = C(z)S(z)r(z) − T (z)d(z)
y(z) = T (z)r(z) + G(z)S(z)d(z)
G(z)S(z) é também chamada de função de sensibilidade de carga.
Para que a influência de d seja pequena, o ganho de G(z)S(z)

deve ser também pequeno.

Resposta em Frequência de S(z) e T (z)
Relação entre S(z), T (z) e
Quanto maior for a faixa de frequências em que G(z)S(z) tiver ganho

baixo, melhor será o comportamento dinâmico para perturbações (> wr ).
Se G(·)S(·) tende a zero para w = 0, o erro em regime permanente será
zero.


Relação entre L(z) e a dinâmica de malha fechada.
Ganho baixo em G(z)S(z) é compatı́vel com ganho baixo em S(z) que

por sua vez está relacionado com L(z).
L(z) com ganho alto em Ωd tende a diminuir a influência da perturbação
no sistema em malha fechada.

6. Estudo de Caso
Retomando o Estudo de Caso anterior
Estudo de Caso
1
G(s) = e ∆t = 0,15 s.
s(s + 1)
Três controladores distintos:

(z 2 − 1,79z + 0,807)
C1 (z) = 0,5 C2 (z) = 32
(z + 0,7)(z − 1)
(z − 0,75)
C3 (z) = 20
z

6. Estudo de Caso
As Funções de Sensibilidade de Carga GS para os três casos são:
O ganho é zero em baixas frequências somente para o controlador C2 .

Nos demais, existe erro em regime permanente, sendo este menor para C3
.
6. Estudo de Caso
Rejeição a Perturbação
Como esperado, somente para C2 o sistema em malha fechada não apresenta

erro em regime permanente, sendo este presente nos demais e menor em C3 .

6.3 Análise do Sistema em Malha Fechada: Ruı́do
... exemplo de um sistema em malha fechada para controle de
temperatura:
nota-se a presença de ruı́do de medida em comparação com o sistema em

malha fechada simulado.
6. Análise do Sis. Malha Fechada: Ruı́do de Medição
Resposta ao sinal de ruı́do n

O sistema em malha fechada com sinal de ruı́do de medida é:
n é o sinal de ruı́do de medida.

w é a saı́da do sistema, antes do ruı́do de medida.
Vamos assumir n um sinal de alta frequência,
com energia concentrada em Ωn e Ωn = {w ∈ R : w ≥ wn }.

Resposta ao sinal de ruı́do n

O sistema em malha fechada com sinal de ruı́do de medida é:
Deseja-se que a influência do sinal de n nos demais pontos

(principalmente u e v) seja a menor possı́vel.

e(z) = S(z)r(z) − G(z)S(z)v(z) − S(z)n(z)

u(z) = C(z)S(z)r(z) − T (z)v(z) − C(z)S(z)n(z)
v(z) = T (z)r(z) + G(z)S(z)v(z) − T (z)n(z)
G(z)S(z) é também chamada de função de sensibilidade de carga.

C(z)S(z) é também chamada de função de sensibilidade do ruı́do.
É desejável também que C(z)S(z) tenha também ganho baixo em Ωn

para diminuir a transmissão do ruı́do para o sinal de controle u.
É desejável que T (z) tenha ganho baixo em Ωn para diminuir a
transmissão do ruı́do para a saı́da v.

L(z) com ganho baixo em Ωn tende a diminuir a influência do ruı́do na

saı́da do sistema em malha fechada.
Quanto menor for wc , melhor será a rejeição a ruı́dos de medida.
Note que este requisito confronta o desejo de bom comportamento frente
a mudanças de referência.

Estudo de Caso
Retomando o Estudo de Caso anterior
As Funções de Sensibilidade de Ruı́do CS são:
O ganho é menor em altas frequências somente para o controlador C1 .

Portanto, este tende a filtrar mais o efeito de ruı́do de medida no sinal de
controle e no de saı́da.
Estudo de Caso
Comportamento no domı́nio do tempo, para um ruı́do de frequência 5 rad/s.

Estudo de Caso
Em vermelho, para C1 , em azul para C2 e em preto para C3 .

O sistema em malha fechada com C1 , que possui pior desempenho para
seguir a referência. Em contrapartida, é o possui menor sensibilidade ao
ruı́do de alta frequência presente na saı́da.
Compromisso
Compromisso
Nota-se que seguimento de trajetória (+ rejeição a perturbação na entrada) é
um objetivo conflitante de sensibilidade a ruı́do de medida.
Para bom seguimento de trajetória, maior Ωr ou Ωv , L(z) ≫ 1;
Para pouca sensibilidade a ruı́do de medida, maior Ωn , L(z) ≪ 1.

Compromisso
Compromisso
Importante também que:
Para bom desempenho para perturbações na entrada, atuar em G(z)S(z)
na região Ωv ,
Para menor esforço de controle, atuar em C(z)S(z).




Modelo G(s)
1,014
1,15s + 1
Projeto C(z)
O controlador C(z) abaixo satisfaz às condições originais de projeto.
0,1193z 2 + 0,01136z − 0,108

C(z) =
(z − 1)(z − 0,8182)
Análise:
Compare seu projeto com controlador acima e aponte aspectos positivos

e negativos de seu projeto.

Baseie sua análise em:
No domı́nio da Frequência:
Estabilidade: verifique as margens de ganho e fase,
Seguimento de trajetória, regime permanente: utilize as curvas L e S,
Seguimento de trajetória, regime transitório: utilize as curvas L, T ,
Regulação, regime permanente/transitório: utilize a curva GS,
Sensibilidade a ruı́dos de medida: utilize a curva CS e T ,
Esforço de Controle: utilize a curva CS.
No domı́nio do Tempo:
Seguimento de trajetória, permanente: utilize as curvas t, r versus t, e,
Seguimento de trajetória, transitório: utilize as curvas t, r versus t, y,
Regulação, regime permanente: utilize as curvas t, d versus t, e,
Rt
Esforço de Controle: utilize a curva t, u2 e integral definida 0 tot u(t)2 dt

Para auxiliar na sua comparação, o sinal de saı́da motor foi medido. A análise
em frequência está ao lado. Ver abaixo:

Sistema de Controle de Nı́vel de Lı́quido
Assuma um sistema de controle de nı́vel de lı́quido em malha fechada, cujo

processo é apresentado na Figura abaixo.
1 O modelo que representa a altura

de lı́quido no tanque em função
da tensão no atuador é:
3,13
y(s) = e−50s u(s)
433,33s + 1

2 O critério de desempenho desejado para o sistema em malha fechada é
conseguir um desempenho similar a:
isto é: erro nulo em regime permanente para entradas em degrau

(referência r = 0,47), tempo de pico inferior a 400 segundos, tempo de
subida inferior a 200 segundos, valor máximo de nı́vel menor 0,55.

Solução:
1 Vamos prosseguir com estrutura PI e:

(433,33s + 1)
C(s) = 0,004
s
2 Calcule um controlador C(z) a partir do controlador C(s) acima e
verifique se as condições iniciais de desempenho são satisfeitas.
3 Verifique se as condições adicionais de projeto são satisfeitas.
estabilidade frente a variações de ganho dada por: 2,75 ≤ k ≤ 3,75,
frequência de cruzamento wc próxima de 0,008 rad/seg,
margem de fase maior que 60°,
função de sensibilidade com: |S| ≤ −20 dB, ∀w ≤ 0,001 rad/seg,
rejeição a ruı́dos com: |T | ≤ −20 dB, ∀w ≥ 10 rad/seg.

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Capı́tulo 5

Dinâmica de Sistemas Lineares com

TE363 Controle Digital de Processos

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 1/156

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 2/156

2 Transformação de Sistemas em Tempo Contı́nuo para Discreto

3 Estabilidade do Sistema em Malha Fechada

4 Análise em Regime Permanente

5 Análise para Entrada Distúrbio (Perturbações)

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 3/156

Sistemas de Controle em Malha Fechada em Tempo Discreto

O problema básico de análise e sı́ntese do controlador (projeto) é

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 4/156

Sistemas de Controle em Malha Fechada em Tempo Discreto

O problema básico de análise e sı́ntese do controlador (projeto) sob

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 5/156

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 6/156

A parte contı́nua é enxergada pelo controlador como um sistema

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 7/156

O sistema em malha fechada

pode ser visto como sendo

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 8/156

A análise e o projeto são feitos em tempo discreto.

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 9/156

Transformação do Modelo em tempo contı́nuo

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 10/156

2 Determinar o sinal ga (k) que contém amostras de ga (t).

G(z) é igual a G(s) nos valores amostrados.

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 12/156

1.) Encontre a representação em tempo discreto do sistema

ga (t) = L−1 { Ga (s) }

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 13/156

(b) Determinar o sinal ga (k) que contém amostras de ga (t)

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 14/156

Sinal (t ≥ 0) → x(t) = e−t

Sinal (k ≥ 0) → x(k) = e−k∆t

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 15/156

2. Encontre a representação em tempo discreto do sistema

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 16/156

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 17/156

Sinal (t ≥ 0) → x(t) = sin(t)

Sinal (k ≥ 0) → x(k) = sin(k∆t)

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 18/156

3.) Encontre a representação em tempo discreto do sistema:

Y (z) (∆t − 1 + e−∆t )z + (1 − e−∆t − ∆te−∆t )

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 19/156

4.) Encontre a representação em tempo discreto do sistema:

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 20/156

5.) Encontre, para ∆t = 0,5, a representação em tempo discreto

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 21/156

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 22/156

O equivalente em tempo discreto (∆t = 0,5) é

Ganho é 2, pois G(z)|z=1 = 2.

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 23/156

O equivalente em tempo discreto (∆t = 0,5) é

Ganho é 1, pois G(z)|z=1 = 1.

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 24/156

Este mapeamento não é unı́voco, diferentes polos ’s’ dão origem

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 25/156

R{si } < 0 ⇒ |zi | < 1

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 26/156

Gustavo H. C. Oliveira Análise Sist. Controle em Tempo Discreto 27/156

dp numerador de H(z) zeros de H(z)