Disciplina: Sistemas de Controle 1 - ET76H

Prof. Dr. Ismael Chiamenti

2014/2

Aula 2

CONTATOS PARA DVIDAS

- Email: ismael.utfpr@gmail.com
-Local: DAELT/UTFPR

PLANO DE ENSINO, PLANO DE AULAS E INFORMAES:

https://paginapessoal.utfpr.edu.br/chiamenti
1. Conceitos bsicos de sistemas de controle;
2. Sistemas em malha aberta e malha fechada;
3. (Reviso TL) e Simplificao de diagrama de blocos;
4. Funes de transferncia ;
5. Modelo na forma de variveis de estado;
6. Caracterizao da resposta de sistemas de
primeira ordem, segunda ordem e ordem superior;
7. Erro de estado estacionrio;
8. Estabilidade;
9. Introduo a controladores PID;
10. Sintonia de controladores PID;
11. Mtodo do lugar das razes;
12. Projeto PID via mtodo do lugar das razes;
13. Resposta em frequncia;
14. Margens de ganho e fase e estabilidade relativa;
15. Projeto de controlador por avano e atraso de fase;
16. Controlabilidade e Observabilidade.
Definindo:

1) f(t) uma funo do tempo t, tal que f(t) = 0 para t <0;

2) s a varivel complexa: s = + j;

3) .L o smbolo operacional da transformada de Laplace;

4) F(s) a transformada de Laplace de f(t)

OBS.: A partir do item 3, todas as funo f(t) so multiplicadas por u(t).
OBS.: A partir do item 3, todas as funo f(t) so multiplicadas por u(t).
OBS.: A partir do item 3, todas as funo f(t) so multiplicadas por u(t).
Exemplo: Usando a tabela de propriedades, encontrar a transformada de Laplace da funo
Expanso em fraes parciais: tcnica utilizada para obter a transformada de Laplace
a partir de uma expresso com parcelas simplificadas.

A tcnica de expanso em fraes parciais aplicvel em funes F(s) escrita na forma de

uma relao de polinmios N(s)/D(s), onde a ordem de N(s) deve ser menor que a ordem
de D(s).

Se a ordem de N(s) for maior ou igual a ordem de D(s), ento N(s) deve ser dividido por
D(s) sucessivamente at que reste um termo com um numerador de ordem menor que o
denominador. Exemplo:

Usando o teorema 7 e a transformada 1:

No ltimo termo da expresso acima pode ser aplicada a expanso em fraes parciais.
Trs casos so possveis:

1. Razes do denominador de F(s) reais e distintas;

2. Razes do denominador de F(s) reais e repetidas;

3. Razes do denominador de F(s) complexas ou imaginrias.

Exemplo: Razes do denominador de F(s) reais e distintas

Atividade (B)
O sistema da figura (a) pode ser composto por uma srie de subsistemas, como mostrado na
figura (b). desejvel, sempre que possvel, que diagramas de blocos complexos sejam
simplificados.

r(t) simboliza o sinal de referncia ou set point

c(t) simboliza a varivel controlada (varivel de sada)
Cada bloco relaciona a sada com a entrada do sistema (funo de
transferncia, espao de estados, operaes matemticas...)
Relembrando...
1. Sistemas em cascata (ou srie):

OBS.: A sada de um subsistema permanece a mesma, esteja ou no conectada ao

prximo subsistema.
Uma forma de evitar o carregamento utilizar um amplificador para conectar os dois
circuitos, por dois motivos:

1. O amplificador tem uma alta impedncia de entrada, no carregando o circuito anterior;

2. Apresenta uma baixa impedncia de sada, comportando-se como uma fonte de tenso
ideal do ponto de vista do circuito seguinte.

Com o amplificador entre os dois circuitos, a funo de transferncia equivalente o produto

do ganho do amplificador, K, e das funes de transferncia de cada circuito.
2. Associao em paralelo:
Diferena entre sistema com realimentao e sistema com realimentao unitria:
Malha direta:

Malha aberta:

Malha fechada:
Malha direta

Malha aberta
DEDUO DA
FUNO DE
TRANSFERNCIA
DE MALHA
FECHADA:

C ( s)
R( s ) C ( s ) H ( s )
G( s)
Exemplo: Identificao das malhas:

Malha direta

C ( s) G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s)

R( s ) 1 G2 ( s)G3 ( s ) H1 ( s ) H 2 ( s )
Malha aberta
Movimentao de blocos, pontos de soma (juno) e pontos de tomada (derivao, ramificao):

a. Deslocamento de bloco
esquerda de um ponto de soma

b. Deslocamento de bloco
direita de um ponto de soma
c. Deslocamento de
bloco esquerda
do ponto de
ramificao.

d. Deslocamento de
bloco direita
do ponto de
ramificao.
Exemplo 1: Reduzir o seguinte diagrama de blocos para um nico bloco (ou seja, para uma
nica funo de transferncia)
v
Exemplo 2: Reduzir o seguinte diagrama de blocos para um nico bloco (ou seja, para uma
nica funo de transferncia)
Atividade (C,D)