Captulo 8 Transformada de Laplace

A transformada de Laplace permitir que obtenhamos a soluo de uma equao diferencial ordinria de coecientes constantes atravs da resoluo de uma equao algbrica. A transformada de Laplace de uma funo f uma transformada integral. Isto , ela da forma:

Y (s ) =

K (s, t) f (t) dt.

(8.1)

A funo K (s, t) chamada de ncleo da transformada. Para denir a transformada de Laplace, precisaremos da noo de integral imprpria. Veja [L]. Denio 30. Seja f : [0, +) R. A transformada de Laplace da funo f (t) denotada e denida por:

F (s) = L{f (t)} =

0

est f (t) dt,

se a integral imprpria converge, pelo menos para algum valor de s. No caso da transformada de Laplace, o ncleo da transformada est . Exemplo 94. f (t) = 1, t 0 Aplicamos a denio:
A

F (s) = L{1} =
0

est dt = lim

est dt = lim
0

1 esA 1 = , + s s s

se s > 0. Exemplo 95. f (t) = ekt , t 0

209

Aplicamos a denio:

F (s) = L{ekt} =
0 A

est ekt dt =
0 (k s)t

e(ks)t dt e(ks)A 1 ks ks

= lim = se s > k .

e
0

dt = lim

1 , sk

Exemplo 96. f (t) = t3 , t 0 Aplicando a denio:

A

F (s) = L{t3 } =
0

est t3 dt = lim

est t3 dt
0

esA A3 3esA A2 6esA A 6esA 6 6 = lim + 4 = 4, 2 3 4 A s s s s s s se s > 0. Exemplo 97. f (t) = 0 se 0 t < 5 5 se 5 t
A st

F (s) = L{f (t)} =

0

f (t)dt = lim = 5e s
5s

5 est dt
5

= 5 lim

5s

sA

se s > 0. Como a transformada de Laplace envolve integrao, natural que a transformada herede propriedades da integral. Uma destas propriedades a linearidade. Sejam f e g duas funes cujas transformada de Laplace existem para s > a1 e s > a2 , respectivamente. Ento, para s > max{a1 , a2 }, ento:

L{f (t) + g (t)} =

0

est f (t) + g (t) dt

=
0

est f (t) +
0

est g (t)dt para todo , R.

= L{f (t)} + L{g (t)}, Acabamos de provar o seguinte teorema:

210

Teorema 13. Se e so constantes, ento L{ f (t) + g (t)} = L{f (t)} + L{g (t)} para todo s tal que as transformadas tanto de f quanto de g existam. O resultado acima permitem que calculemos a transformada de algumas funes a partir de outras transformadas j conhecidas. Exemplo 98. Calcule L(5 + 8 t3 ) se t 0. Como L(1) = 1 6 e L(t3 ) = 4 ; aplicando o teorema: s s L(5 + 8 t3 ) = 5 L(1) 8 L(t3) = se s > 0. Exemplo 99. Calcule L(cosh kx) e L(sinh kx) se t 0. Como cosh kx = ekx + ekx 1 e L(ekx ) = , se s > k ; aplicando o teorema: 2 sk L(cosh kx) = 1 s 1 L(ekx ) + L(ekx ) = 2 , 2 2 s k2 1 , se s > k . s2 k 2 5 48 4, s s

se s > k . Analogamente L(sinh kx) =

8.1 Funes de ordem exponencial

Agora, desejamos saber que tipo de funes possuim transformadas de Laplace. Denio 31. Uma funo f contnua por partes em um intervalo [, ] se o intervalo puder ser particionado em um nmero nito de subintervalos (ti , ti+1 ), tais que 1. f contnua em cada subintervalo aberto (ti , ti+1 ) 2. So nitos os limites laterais:
tt+ i

= t0 < t1 < < tn =

lim f (t)

tt i+1

lim f (t),

0 i n 1,

existem

211

Exemplo 100. Consideremos f (t) = 0, para t < 2 1, para t 2

A funo f contnua por partes em R, pois f contnua nos subintervalos (, 2) e (2, +) f (t) = 0. f (t) = 1, lim lim +
t2 t2

Exemplo 101. A funo f (t) = no contnua por partes em [0, 4] pois

t1

t+1 t1

lim f (t) = .

Denio 32. Uma funo f de ordem exponencial em [0, ) se existem constantes C > 0 e k , tais que |f (t)| C ekt , para todo t (0, ) Domf . Exemplo 102. A funo f (t) = cos 2t de ordem exponencial em [0, ), pois para C = 1 e k = 0, |f (t)| = | cos 2t| C ekt = 1, t > 0 Para a classe da funes que so contnuas por partes e de ordem exponencial, a transformada de Laplace est bem denida e vale o seguinte teorema: Teorema 14. Suponha que 1. f seja contnua por partes no intervalo [0, A] para qualquer A > 0; 2. existem C, k, M R com C > 0, M 0 tais que |f (t)| Cekt quando t M . Ento, a transformada de Laplace

L{f (t)} = F (s) =

0

est f (t)dt

existe para s > k .

212

Note que:
M

est f (t) dt =
0 0

est f (t) dt +
M

est f (t) dt

|e
M

st

f (t)| dt C
M

|e

st kt

e(ks)t e | dt = C ks

A M

=C Logo

e(ks)M e(ks)A C . ks ks

A A

lim

|est f (t)| dt <

M

e isto implica:
0

est f (t)dt < . O Teorema acima nos diz que se uma funo for contnua por partes e de ordem exponencial, ento esta funo tem transformada de Laplace e sabemos tambm que a transformada est bem denida para todos os valores de s maiores do que uma certa constante k . Corolrio 1. Se f (t) satisfaz as hipteses do Teorema 14, ento:
s

lim F (s) = 0

At agora, estabelecemos no Teorema 14, condies sucientes para que possamos calcular a transformada de Laplace de uma certa classe de funes e conhecemos, no Corolrio, uma propriedade das transformadas de Laplace de funes pertencentes a esta classe. conveviente observar, que h funes que no satisfazem as hipteses do Teorema 14 e ainda assim tm transformada de Laplace. Alm disso, dentre estas funes encontramos exemplos cujas transformadas no tm a propriedade apontada no Corolrio. Exemplo 103. f (t) = sen t, t 0.

213

Claramente f satisfaz as hipteses do Teorema 14.

A

e
0

st

est sen t sen t dt = s = e e

sA

A 0

1 + s
st

est cos t dt
0 A 0

sen A e cos t s s2 sen A e s

sA

1 2 s

est sen t dt
0

s +1 s2 Logo,

sA

est sen t dt =
0

cos A 1 + 2 2 s s

F (s) = L{sen t} =
0

est sen t dt = lim

est sen t dt
0

s2 esA sen A esA cos A 1 = 2 lim + 2 2 s + 1 A s s s 1 , s>0 = 2 s +1 Lembremos que estamos interessados em introduzir a transformada de Laplace para simplicar a resoluo de equaes diferenciais. Queremos determinar uma funo y (t), soluo de uma equao diferencial, resolvendo um problema associado para Y (s), a transformada de Laplace de y (t). Logo, uma vez determinada Y (s), queremos encontrar y (t). Ou seja, queremos inverter o operador transformada de Laplace. Para tanto, devemos provar que se L{f } = L{g }, temos f = g . O prximo resultado nos dir que f e g so quase idnticas. Teorema 15. Se f (t) e g (t) satisfazem as hipteses do Teorema 14 e F (s) = L{f } = L{g } = G(s) para todo s > a (para algum a); ento, f (t) = g (t) exceto nos pontos de descontinuidade.

8.2 Transformada Inversa de Laplace

O Teorema 3 nos diz quando equao: L{y } = (s) puder ser resolvida para y (t), a soluo essencialmente nica. Esta soluo se chama Transformada Inversa de Laplace da funo (s), e denotada por: L 1 { (s )} .

214

A transformada inversa tambm um operador linear. De fato, consideremos (s) = F1 (s) + F2 (s) e L{f1 (t)} = F1 (s) e L{f2 (t)} = F2 (s), temos para s > s0 , L{f1 (t) + f2 (t)} = L{f1 (t)} + L{f2 (t)} = (s) Portanto: L1 {F1 (s) + F2 (s)} = L1 {(s)} = f1 (t) + f2 (t) = L1 {F1 (s)} + L1 {F2 (s)} Exemplo 104. Calcule L1 6s2 2s4 + 24 s4 (s2 + 4) 6 2 2 4 s s +4 6 2 = L 1 L 1 4 2 s s +4 3 = t sen 2t

L 1

6s2 2s4 + 24 s4 (s2 + 4)

= L 1

Teorema 16 (1o Teorema do deslocamento). Se L{f (t)} = F (s) existe para s > a e se c R, ento a transformada de Laplace da funo ect f (t) existe para s > a + c e dada por L{ect f (t)} = F (s c). Reciprocamente, se f (t) = L1 {F (s)}, ento ect f (t) = L1 {F (s c)} Para s c > a, temos

F (s c ) =
0

(sc)t

f (t)dt =
0

est [ect f (t)]dt = L{ect f (t)}

A relao acima nos diz que ect f (t) = L1 {F (s c)} O Teorema acima nos diz que uma translao no eixo s corresponde a uma multiplicao da funo em t por uma exponencial. Exemplo 105. Calcule L1 {G(s)} com G (s ) = s2 1 4s + 5

215

Completando quadrados: s2 Como: F (s) = L{sen t} = logo: L1 {G(s)} = L1 {F (s 2)} = e2t sen t Teorema 17 ( Mudana de Escala). Se L{f (t)} = F (s) existe para s > a 0 e se c > 0, ento a transformada de Laplace da funo f (ct) existe para s > ac e dada por: s 1 . L{f (c t)} = F c c De fato:

1 1 1 = 2 = . 4s + 5 s 4s + 4 + 1 (s 2)2 + 1 1 , +1 s > 1;

s2

L{f (c t)} =
0

est f (c t) dt = s =F c s , c

1 c se

e c u f (u) du
0

=L

s > a. c

Exemplo 106. Calcule L{f (t)}, com f (t) = sen 3t Como: F (s) = L{sen t} = logo: L{sen 3t} = 1 F 3 1 s = 3 3 1 s 3
2

1 , s2 + 1

s > 0,

= +1

3 1 9 = 2 , 2 3 s +9 s +9

s > 0.

Teorema 18. Suponha que 1. f seja contnua por partes no intervalo [0, A] para qualquer A > 0; 2. existem C, k, M R com C > 0, M 0 tais que |f (t)| Cekt quando t M

216

Ento, a transformada de Laplace da funo tf (t) existe para s > k e dada por: L{tf (t)} = d d L{f (t)} = F (s). ds ds

A aplicao repetida do resultado acima nos diz que: L{(t)n f (t)} = dn dn L{ f ( t ) } = F (s ) dsn dsn

A propriedade acima til para se encontrar uma transformada inversa quando mais fcil trabalhar com a derivada da transformada do que com a prpria transformada. Exemplo 107. Determine L1 arctg Considere: G(s) = arctg Logo: 1 2 d s = 1 . L{tg (t)} = G (s ) = 1 ds s2 + 1 1+ 2 s Calculando a transformada inversa, obtemos tg (t) = L1 Portanto, g (t) = L1 arctg Teorema 19. Suponha que 1. f seja contnua em [0, A] e que f seja contnua por partes no intervalo [0, A] para qualquer A > 0; 2. existem C, k, M R com C, M > 0 tais que |f (t)| Cekt quando t M 1 s = sen t t 1 s2 + 1 = sen t. 1 s 1 s .

g (t) = L1 {G(s)}.

217

Ento, a transformada de Laplace de f (t) existe para s > k e dada por L{f (t)} = sL{f (t)} f (0) = sF (s) f (0) Sejam t1 < t2 < < tn , ti [0, A] os (possveis) pontos de descontinuidade de f , logo:
A t1 t2 A

est f (t) dt =
0 0

est f (t) dt +
t1

est f (t) dt + +
tn

est f (t) dt.

Integrando por partes,

b a

est f (t) dt = est f (t) a + s

est f (t) dt
a b

= esb f (b) esa f (a) + s

a

est f (t) dt.

Portanto,
A t1

est f (t) dt = est1 f (t1 ) f (0) + s

0 0

est f (t) dt
t2

+ est2 f (t2 ) est1 f (t1 ) + s

t1

est f (t) dt
A

+ + esA f (A) estn f (tn ) + s

tn A

est f (t) dt

= esA f (A) f (0) + s

0

est f (t) dt

Logo,
A

L{f (t)} = lim

est f (t) dt
0 A

= lim esA f (A) f (0) + s lim

A

est f (t) dt
0

= s L{f (t)} f (0), como |f (t)| C ekt , se t M ; ento:

A

s > k,

lim esA |f (A)| C lim e(ks) A = 0 lim esA f (A) = 0

A A

Se f for contnua e de ordem exponencial e f for contnua por partes em intervalos [0, A], A > 0, pelo Teorema 19, temos L{f (t)} = sL{f (t)} f (0)

218

e se, alm disso, f for contnua e de ordem exponencial, temos L{f (t)} = sL{f (t)} f (0) = s2 L{f (t)} sf (0) f (0) Na verdade, podemos generalizar o resultado acima para derivadas de ordem superior. Teorema 20. Suponha que 1. f, f , . . . , f (n1) sejam contnuas em [0, A] e que f (n) seja contnua por partes no intervalo [0, A] para qualquer A > 0; 2. existem C, k, M R com C, M > 0 tais kt kt (n1) kt |f (t)| Ce , |f (t)| Ce , . . . , |f (t)| Ce quando t M Ento, a transformada de Laplace de f (n) (t) existe para s > k e dada por L{f (n) (t)} = sn L{f (t)} sn1 f (0) sn2 f (0) sf (n2) (0) f (n1) (0) Exemplo 108. Calcule L{tn } Seja f (t) = tn dn n! f (t) = L{n!} = n!L{1} = , s > 0. n dt s n d f (t) = sn L{f (t)} + sn1 f (0) + sn2 f (0) + + sf (n2) (0) + f (n1) (0), L dtn dn L f (t) = sn L{tn }, dtn n! L{tn } = n+1 , s > 0 s L Teorema 21. Seja F (s) = L(f (t)); ento:
t

que

L
0

f (x) dx

F (s ) , s

se s > 0.

Seja g (t) =

t 0

f (x) dx; ento g (t) = f (t): F (s) = L(g (t)) = s L(g (t)).

219

8.3 Resoluo de PVI

Com a teoria desenvolvida at aqui, podemos aplicar a Transformada de Laplace para resolver problemas de valor inicial. Exemplo 109. Resolva o PVI: y y 6y = 0 y (0) = 2, y (0) = 1 Usando o Teorema 20, temos L{y (t)} = sL{y (t)} y (0) Portanto: L{y y 6y } = L{y (t)} L{y (t)} 6L{y (t)} = L{0} = 0 L{y y 6y } = (s2 s 6)L{y (t)} 2s + 1 + 2 = 0 2s 3 Y (s) = L{y (t)} = 2 s s6 Observe que para determinarmos a soluo y (t) do PVI, basta invertermos a transformada acima. Para tanto, vamos escrever a frao que aparece no lado direito de um modo mais conveniente. Observe que s2 s 6 = 0 nada mais do que a equao caracterstica da equao diferencial y y 6y = 0. Como: 2s 3 2s 3 3 7 = = + , s2 s 6 (s 3)(s + 2) 5(s 3) 5(s + 2) e L 1 1 sa = eat ; logo: 2s 3 s6 3 = L 1 5 1 s3 7 + L 1 5 1 s+2 e L{y (t)} = s2 L{y (t)} sy (0) y (0).

y (t) = L1 {Y (s)} = L1 7 3 = e3t + e2t 5 5

s2

Observemos que, para resolver o PVI, no encontramos primeiro a soluo geral equao homognea. O mtodo da Transformada de Laplace fornece diretamente a soluo particular desejada. Exemplo 110. Encontre uma soluo geral da edo: y 2 y + 1 = 0

220

Sejam y (0) = k1 e y (0) = k2 . Usando o Teorema 20, obtemos L{y (t)} = sL{y (t)} y (0) e Portanto: L{y 2 y + 1} = L{y (t)} 2L{y (t)} + L{y (t)} = L{0} = 0 L{y 2 y + 1} = (s2 2 s + 1)L{y (t)} sk1 + 2k1 k2 = 0 (s 2)k1 + k2 s2 2 s + 1 L{y (t)} = s2 L{y (t)} sy (0) y (0).

Y (s) = L{y (t)} = Como:

(s 2)k1 + k2 (s 1)k1 k1 + k2 k1 k1 + k2 = = + , 2 2 (s 1) (s 1) s1 (s 1)2 L 1 1 s1 = et , L 1 1 (s 1)2 = t et

y (t) = L1 {Y (s)} = L1

(s 2)k1 + k2 (s 1)2 1 (s 1)2

= k 1 L 1

1 s1

+ (k2 k1 )L1

= k1 et + (k2 k1 )tet = k3 et + k4 tet Exemplo 111. Resolva o PVI: y + y = t y (0) = 1, y (0) = 2 Usando o Teorema 20, temos L{y (t)} = s2 L{y (t)} sy (0) y (0).

221

Portanto: L{y + y } = L{y (t)} + L{y (t)} = L{t} = 1! , s2 s>0 1 s2

s2 L{y (t)} sy (0) y (0) + L{y (t)} = [s2 + 1]L{y (t)} s + 2 =

1 1 1 s 2 +s2 = 2 2 + 2 2 2 +1 s s (s + 1) s + 1 s + 1 1 s 2 1 + 2 2 Y (s ) = 2 2 s s +1 s +1 s +1 Y (s) = L{y (t)} = s2 y (t) = L1 {Y (s)} = L1 = L 1 1 s2 3 L 1 3 s 1 2 + 2 2 s s +1 s +1 s 1 + L 1 2 2 s +1 s +1

= t 3 sen t + cos t

Exemplo 112. Resolva o PVI: y + 4 y + 13 y = 2 t + 3 e2t cos 3t y (0) = 0, y (0) = 1 Usando o Teorema 20, L{y (t)} = s2 L{y (t)} sy (0) y (0) Portanto: L{y + 4 y + 13 y } = L{y (t)} + 4 s L{y (t)} y (0) + 13 L{y (t)} = L{2 t + 3 e2t cos 3t} s+2 2 , s > 0, = 2 +3 s (s + 2)2 + 9 Fazendo Y (s) = L{y }: s2 + 4 s + 13 Y (s) + 1 = 2 3( s + 2) + 2 s (s + 2)2 + 9

Y (s ) =

s2

1 2 3(s + 2) + 1 . 2 + 4s + 13 s (s + 2)2 + 9

222

Por outro lado: L 1 1 s2 + 4s + 13 1 = L 1 3 3 (s + 2)2 + 9 1 = e2t sen 3t, 3

separando em fraes parciais: s 2 (s 2 A B Cs+D 2 = + 2+ 2 + 4 s + 13) s s s + 4 s + 13 4 1 1 1 1 3 +4s = + + ; 169 s 13 s2 169 s2 + 4 s + 13

logo, L 1 s 2 (s 2 2 + 4 s + 13) = 8 2 8 2t 10 + t+ e cos 3t e2t sen 3t. 169 13 169 3(169)

Seja F (s) = L{sen 3t}, pelo Teorema 18, t sen 3t = L1 d 3 ds s2 + 9 = L1 (s 2 6s + 9)2 ,

L 1 Portanto,

3 (s + 2) [(s + 2)2 + 9]2

1 2t 1 e L 2

(s 2

6s + 9)2

1 2t e t sen 3t 2

y (t) = L1 {Y (s)} = L1 = L 1 =

s2

2 1 3 (s + 2) + 1 2 + 4s + 13 s (s + 2)2 + 9 (s + 2)2 + 9 179 2t 1 cos 3t e sen 3t + e2t t sen 3t. 3(169) 2 + L 1 3(s + 2)
2

2 s2 (s2 + 4s + 13)

L 1

1 s2 + 4 s + 13

2 8 2t 8 + t+ e 169 13 169

8.4 Funo Degrau Unitrio

Em aplicaes que envolvem circuitos eltricos, comum que a fora externa que atua na equao seja descontnua. A transformada de Laplace se mostrar mais til e simples para resolver problemas deste tipo do que os mtodo que conhecemos at agora.

223

Figura 8.1: Grco de u3 (t) Denio 33. A funo degrau unitrio e denida e denotada por: uc (t) = 0, 1, t < c, tc c0

Calculemos a transformada de Laplace de uc :

A

L{uc (t)} = lim

est uc (t) dt
0 A

= lim = lim = e s

+ e s

est dt
c sA

A sc

esc s

s > 0.

Podemos usar a funo degrau para expressar funes descontnuas que podem ser obtidas por translao de funes conhecidas. Por exemplo, se tivermos a funo g (t) cujo grco igual ao grco da funo f (t) transladado de

224

uma distncia c no sentido positivo do eixo t,

y=g(t)

Podemos escrever g usando a funo f e a funo degrau g (t) = uc (t)f (t c) = 0, t < c, f (t c ), t c

Veremos no prximo Teorema como se relacionam as transformada de g e f . Teorema 22 (2o Teorema do deslocamento). Se L{f (t)} = F (s) existe para s > a e se c R, ento a transformada de Laplace da funo g (t) = uc (t)f (t c) existe para s > a e dada por L{uc (t) f (t c)} = ecs L{f (t)} = ecs F (s). Reciprocamente, se f (t) = L1 {F (s)}, ento L1 {ecs F (s)} = uc (t) f (t c). Dea fato, para s > a, temos:
A A

est uc (t)f (t c)dt =

0 c

est f (t c)dt
Ac

(u=tc)

Ac

es(u+c) f (u)du
0

= esc
0

esu f (u)du

Ac

L{uc (t)f (t c)} = lim = esc

est uc (t)f (t c)dt = lim esc

0 0 A 0

esu f (u)du

esu f (u)du = esc L{f (t)}

225

A relao acima nos diz que L1 {ecs F (s)} = uc (t)f (t c) O Teorema 22 nos diz que uma translao no eixo t de uma distncia c no sentido positivo de t corresponde a uma multiplicao da transformada em t por uma exponencial. Exemplo 113. Calcule L{f (t)}, com f (t) = sen t, sen t + cos t
4

0t< t 4

Podemos escrever a funo f (t) da seguinte forma: 0, 0t< 4 f (t) = sen t + cos t , t 4 4 = sen t + u (t) cos t 4 Pelo Teorema 22, temos L{f (t)} = L sen t + u (t) cos t 4 = 4 = L {sen t} + L u (t) cos t 4 4 . 4

1 1 s s s 4 L {cos t} = 4 + e + e . s2 + 1 s2 + 1 s2 + 1 1 e2s . s2 e2s s2

Exemplo 114. Calcule L1 {F (s)}, com F (s ) = Pelo Teorema 22, temos: L 1 1 e2s s2 1 L 1 s2 = t u2 (t)(t 2) = L 1 =t = t, 2, 0, t 2,

0t<2 t2

0t<2 t 2.

226

Exemplo 115. Resolva o PVI: y + 4 y = g (t) y (0) = 0, y (0) = 0 com g (t) = cos 2t, 0, 0 t < 2 t 2

Inicialmente, vamos reescrever a funo g g (t) = 1 u2 (t) cos 2t. Usando o Teorema 20 e o Teorema 22: L{y (t)} = s2 L{y (t)} s y (0) y (0) = s2 L{y (t)}, e L{cos 2t u2 (t) cos 2(t 2 )} = L{cos 2t} L{u2 (t) cos 2(t 2 )} s = 2 e2s L{cos 2t} s +4 s e2s s . = 2 s + 4 s2 + 4 Denotando, Y (s) = L{y (t)}, obtemos: s 2 Y (s ) + 4 Y (s ) = s(1 e2s ) s2 + 4 s(1 e2s ) Y (s ) = . (s2 + 4)2 isto :

Como L1 L 1

s2

1 +4

= sen 2t, usando o Teorema 18, podemos calcular: = L 1 1 d 2 4 ds s2 + 4 1 = L 1 4 d 2 ds s2 + 4 = t sen 2t . 4

(s 2

s + 4)2

Portanto, L 1 s(1 e2s ) (s2 + 4)2 = L 1 s e2s s (s2 + 4)2 (s2 + 4)2

s e2s s 1 L (s2 + 4)2 (s2 + 4)2 t sen 2t u2 (t) (t 2 ) sen 2(t 2 ) . = 4 4 = L 1

227

Portanto, a a soluo do PVI : y (t) = L1 {Y (s)} = 1 4 t sen 2t, sen 2t, 2 t, 0 t < 2 t (t 2 ), t 2

0 t < 2 t 2.

8.5 Funes Peridicas

A seguir estudaremos outra classe de funes que aparece com frequncia como fora externa em sistemas mecnicos e eltricos. Denio 34. Uma funo f : R R peridica de perodo p > 0 se f (t + p) = f (t) para todo t. O menor perodo positivo chamado de perodo fundamental. Exemplo 116. As funes f (x) = sen x e g (t) cos(t) so peridicas com perodo fundamental T = 2 Teorema 23. Se f uma funo contnua por partes, de ordem exponencial e peridica de perodo p, ento a transformada de Laplace de f existe para s > 0 e dada por F (s) = L{f (t)} = De fato, seja A = (k + 1)p, logo:
A p 2p (k +1)p

1 1 eps

est f (t) dt.

0

est f (t) dt =
0 0

est f (t)dt +
p

est f (t) dt + +
kp

est f (t) dt.

Fazendo t = u + kp, obtemos:

(k +1)p p p

e
kp

st

f (t) dt =
0

s(u+kp)

f (u + kp) du = e

ksp 0

esu f (u) du.

Ento:
A p k p

est f (t)dt =
0 0

esu f (u) du
n=0 A

nsp

=
0

su

1 e(k+1)sp f (u) du 1 eps 1 e(k+1)sp k 1 eps

F (s) = lim

est f (t) dt =
0 p 0

esu f (u) du lim

1 = 1 eps

est f (t) dt.

0

228

Exemplo 117. Calcule L{f (t)}, com f (t) = 1, 0, 0t<1 1 t < 2,

f (t + 2) = f (t).

2 1 1 1 st e f ( t ) dt = est dt F (s ) = 2 s 2 s 1e 1e 0 0 s st 1 1e e 1 1 = = , = 2 s 2 s 1e s 0 s(1 e ) s(1 + es )

s > 0.

Exemplo 118. Calcule L{f (t)}, com f (t) = sen t, 0 t < , f (t + ) = f (t).

-6

-4

-2

229

F (s) = L{f (t)} =

1 1 est f (t) dt = s 1e 1 es 0 1 1 + es s2 es + 1 = = , 1 es s2 + 1 s2 (s2 + 1)(1 es )

est sen t dt
0

s > 0.

8.6 Convoluo
Exemplo 119. Resolva o PVI y + y = cos t, y (0) = y (0) = 0. Usando o Teorema 20, L{y (t)} = s2 L{y (t)} sy (0) y (0) = s2 L{y (t)}. Portanto: L{y + y } = L{y (t)} + L{y (t)} = L{cos t}, s2 L{y (t)} + 6L{y (t)} = [s2 + 1]L{y (t)} = L{cos t}. Logo, Y (s) = L{y (t)} = s2 1 L{cos t} = L{sen t}L{cos t}. +1

de se esperar que possamos relacionar as funes sen t e cos t com a tranformada inversa do produto das transformadas de sen t e cos t. O prximo teorema nos dir que a funo
t

h(t) =
0

f ( )g (t )d

tal que H (s) = L{h(t)} = L{f (t)}L{g (t)}.

Denio 35 (Convoluo). Seja f e g funes contnuas por partes. A convoluo das funes f e g denotada e denida para t 0 por:
t

(f g )(t) =
0

f ( ) g (t ) d.

Exemplo 120. Calcule L{(cos t) (sen t)}

230

Usando a identidade: cos A sen B =

t

1 sen(A + B ) sen(A B ) , temos: 2 1 2

t

(cos t) (sen t) =
0

cos sen(t ) d =

sen t sen(2 t) d
0 t

1 1 sen t + cos(2 t) 0 2 2 1 1 1 = t sen t + cos t cos(t) 2 4 4 t sen t . = 2 = Teorema 24. Se f e g so funes contnuas por partes e de ordem exponencial, ento a transformada da convoluo (f g )(t) existe para s > k e dada por: L{(f g )(t)} = L{f (t)} L{g (t)} = F (s) G(s). Anlogamente, L1 {F (s) G(s)} = (f g )(t) Observe que:
t

est (f g )(t) dt =
0 0

est
0 t

f ( ) g (t ) d dt

=
0 0

est f ( ) g (t )d dt

A integrao acima est ocorrendo na seguinte regio do plano t :

00000000000000000000 11111111111111111111 11111111111111111111 00000000000000000000 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 11111111111111111111 00000000000000000000 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 t= 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 11111111111111111111 00000000000000000000 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111

que pode ser descrita por: 0 t, 0 t < ou t < , 0 <

231

Logo,
t

est (f g )(t) dt =
0 0 0

est f ( ) g (t ) d dt

=
0

f ( )

est g (t ) dt d,

fazendo a mudana de varivel u = t :

est (f g )(t) dt =
0 0

f ( )
0

es(u+ ) g (u) du d

=
0

f ( ) d
0

esu g (u) du,

logo, obtemos: L{(f g )(t)} = L{f (t)}L{g (t)}. Exemplo 121. Resolva o PVI: y + y = cos t, y (0) = y (0) = 0, Usando os Exemplos 119 e 120 e o Teorema 24, vemos que y (t) = L1 {Y (s)} = L1 {L{sen t}L{cos t}} = (cos t) (sen t) = a soluo do PVI. t sen t . 2

8.7 Funo de Impulso

Vamos agora estudar equaes diferenciais lineares com coecientes constantes sujeitas a foras externas de natureza impulsiva. Isto , foras g (t) que agem apenas em um curto perodo de tempo. comum em fenmenos deste tipo, que o efeito principal desta fora no dependa precisamente de como f varia com respeito a t e sim dependa do valor da integral
b

Iba =
a

g (t)dt

I chamado o impulso da fora f no intervalo [a, b].

232

Devido a esta caracterstica, vamos substituir a funo g (t) por uma funo simples que tenha o mesmo impulso. Consideremos as funes 1, a t < a + da, (t) = 0, caso contrrio
1/ 2 1/

1/ a a+ 2 a+ 1 a+

Vemos que para todo > 0, a funo da, (t) tem um impuslo unitrio no intervalo [a, a + ]. De fato:
a+

I =
a

da, (t) dt =

1 a + a = 1.

Como a funo da, (t) se anula fora do intervalo [a, a + ], temos:

I =
0

da, (t) dt = 1.

Vamos agora considerar que a fora atue em intervalos cada vez menores. Isto , com cada vez menores, isto :
0

lim da, (t) = 0,

t = a,
0

lim

da, (t) dt = lim I = 1.

0

As condies acima nos do elementos para denir o chamado impulso instantneo que teria as seguintes propriedades: a (t) = 0,
0

t = a,

a (t) dt = 1.

233

a (t) denida pelas condiea acima no uma funo no sentido usual e chamada de Dirac. Podemos denir formalmente a transformada de Laplace da funo de Dirac motivados pelo Teorema do valor mdio para integrais. Se g (t) contnua em [a, a + ], ento existe t [a, a + ], tal que
a+

g (t) dt = g (t) a + a g (t) .

a

Logo:
0 a+

lim

g (t) da,(t) dt = lim

0

1 g (t) dt = lim g (t) = g (a), 0

uma vez que t [a, a + ] e g contnua em [a, a + ]. Em particular:

0

lim L{da, (t)} = lim

est da, (t) dt = esa .

0

Deniremos a transformada de Laplace do de Dirac, como: L{a (t)} = esa e

0

g (t)a (t) dt = g (a). Notao: (t) = 0 (t)

8.7.1 Princpio de Duhamel

Consideremos o PVI x + a1 x + a0 x = g (t) x (0) = x(0) = 0 Pelo Teorema 20, temos: L{x(t)}[s2 + a1 s + a0 ] = G(s), G (s ) . L{x(t)} = 2 s + a1 s + a0 A funo W (s ) = s2 1 + a1 s + a0

234

 chamada funo transferncia e w (t) = L1 {W (s)} chamada funo peso, pelo Teorema 24,
t

x(t) = w (t) g (t) =

0

w ( ) g (t ) d.

Esta frmula o princpio de Duhamel para o sistema. Observe que a funo peso completamente determinada pelos parmetros da equao. Uma vez conhecida w (t) uma soluo do PVI sempre dada pela expresso acima. Observemos que: W (s ) = 1 s2 + a1 s + a0 = e0s s2 + a1 s + a0

s2

L{0 (t)} L{ (t)} = 2 . + a1 s + a0 s + a1 s + a0

Isto , a funo peso a resposta do sistema funo de Dirac. Por isso, w (t) tambm chamada de resposta ao impulso unitrio. O princpio de Duhamel nos mostra como podemos usar o teorema da convoluo para expressar a soluo de um problema de valor inicial em funo de uma integral. Exemplo 122. Consideremos o PVI: x + a1 x + a0 x = g (t) x (0) = b1 , x(0) = b0 . Ele tem soluo da forma: x(t) = xh (t) + xp (t) com
x h + a1 xh + a0 xh = 0 xh (0) = b1 , xh (0) = b0

x p + a1 xp + a0 xp = g (t)

xp (0) = 0,

xp (0) = 0.

De fato, para x(t) = xh (t) + xp (t), temos: x + a1 x + a0 x = (xh + xp ) + a1 (xh + xp ) + a0 (xh + xp ) = x h + a1 xh + a0 xh + xp + a1 xp + a0 xp = 0 + g (t)

235

e x(0) = xh (0) + xp (0) = b0 + 0 = b0 , x (0) = xh (0) + xp (0) = b1 + 0 = b1 . Exemplo 123. Resolva o PVI: y + 4 y = g (t), y (0) = 3 y (0) = 1, Aplicando o Teorema 20, temos L{y (t)} = s2 L{y (t)} s y (0) y (0) = s2 L{y (t)} 3 s + 1. Logo: s2 L{y (t)} + 4 L{y (t)} = s2 + 4 L{y (t)} = 3 s 1 + L{g (t)} = 3 s 1 + G(s). Ento, Y (s) = L{y (t)} = 3 s 1 2 1 2 + G (s ) 2 + 4 2 s + 4 2 s2 + 4 1 1 = 3 L{cos 2t} L{sen 2t} + L{sen 2t}G(s) 2 2 s2 1 1 sen 2t + (sen 2t) (g (t)) 2 2
t

Portanto: y (t) = L1 {Y (s)} = 3 cos 2t 1 1 = 3 cos 2t sen 2t + 2 2 a soluo do PVI. Logo: w (t) = 1 sen 2t, 2

sen 2 g (t ) d,
0

xh (t) = 3 cos 2t

1 sen 2t, 2 1 t xp (t) = w (t) g (t) = sen 2 g (t ) d. 2 0

Vejamos agora, no caso de uma equao de ordem 2, como interpretaremos equaes diferenciais sujeitas uma fora do tipo de Dirac. Queremos dar sentido a um problema do tipo x + a1 x + a0 x = a (t) (8.2)

236

Diremos que x(t) uma soluo da equao diferencial (8.2) se x(t) = lim x (t)
0

com x (t) uma soluo de x + a1 x + a0 x = da, (t) Pelo que vimos anterioremente, em uma soluo da equao acima, a inuncia da fora externa dada por
t

xp, (t) =
0

w ( )da, (t )d,

w (t) = L1

s2

1 + a1 s + a0

possvel mostrar que a soluo que obtemos ao tomarmos o limite de xp, (t) quando tende a zero tambm pode ser obtida se aplicarmos diretamente a transformada de Laplace diretamente no PVI que contem a funo de Dirac como fora externa. Exemplo 124. Uma massa m = 1 presa a uma mola com constante k = 4. No h resitncia. A massa solta do repouso com x(0) = 3. No instante t = 2 , a massa atingida por um martelo, proporcionando um impulso igual a I = 8. Determine a funo que descreve o movimento da massa. Devemos resolver o PVI: x + 4 x = 8 2 (t), x(0) = 3 x (0) = 0, Aplicando a transformada de Laplace, temos L{x (t)} = s2 L{x(t)} s x(0) x (0) = s2 L{x(t)} 3s Portanto: L{x (t)} + 4 L{x(t)} = L{2 (t)}, logo, X (s) = L{x(t)} = 1 s 2 e2s 2s 3 s + 8 e } = 3 + 4 s2 + 4 s2 + 4 s2 + 4 2s = 3 L{cos 2t} + 4 e L{sen 2t}

237

e: x(t) = L1 {X (s)} = 3 cos 2t + 4u2 (t) sen 2(t 2 ) = = 3 cos 2 t, 3 cos 2 t + 4 sen 2(t 2 ), 3 cos 2t, 3 cos 2t + 4 sen 2t, t < 2 t 2. t < 2 t 2

Para A = 25, seja , tal que: sen = 4 A e cos = 3 . A

Como 0, 9273, utilizando identidades trigonomtricas, podemos reescrever x(t), na forma: 3 cos 2t, t < 2 x(t) = 5 cos(2t 0, 9273), t 2. A funo x(t) a soluo do PVI. Vemos que o efeito do impulso em t = 2 altera a amplitude do movimento oscilatrio instantaneamente. Isto provoca uma descontinuidade na velocidade.

238

8.8 Exerccios
1. Das seguintes funes, quais so contnuas por partes em [0, )? Justique sua resposta. t+1 2 a) f (t) = et b) f (t) = ln(t2 + 1) c) f (t) = t1 t2 1 d) f (t) = 2 e) f (t) = e t t t2 2. Calcule (sem consultar uma tabela), sendo a constante, a transformada de Laplace de: a) f (t) = eat c) f (t) = t cos at e) f (t) = eat sen bt g) f (t) = tn eat , n N i) f (t) = senh at k) f (t) = 1 m) f (t) = t2 o) f (t) = 1, 0, 0<t1 t>1 b) f (t) = teat d) f (t) = cos2 at f) f (t) = eat cos bt h) f (t) = cosh at j) f (t) = sen at l) f (t) = t n) f (t) = cos at

3. Ache a transformada inversa de Laplace da funo dada 3 +4 2 c) 2 s + 3s 4 a) s2 e) 8s2 4s + 12 s(s2 + 4) 2s 3 g) 2 s 4 b) 4 (s 1)3 2s + 2 d) 2 s + 2s + 5 3s f) 2 s s6

239

4. Calcule: es s3 1 es s2 + 4 2(s 1)e2s s2 2 s + 2

a) L1

b) L1

c) L1

5. Use a transformada de Laplace para resolver os seguintes problemas de valor inicial a) y + y = t, y (0) = 1, y (0) = 2 b) y 3y + 2y = 4e2t , y (0) = 3, y (0) = 5 c) y + 9y = cos 2t, y (0) = 1, y (0) = 1 d) y y 6y = 10e2t , y (0) = 3, y (0) = 2 6. Use a transformada de Laplace para resolver os seguintes problemas de valor inicial: a) y + 4y = sen 3t, y (0) = 0, y (0) = 0 b) y (4) y = 0, y (0) = y (0) = 1, y (0) = y (0) = 0 c) y + 3y + 2y = 0, y (0) = 1, y (0) = 0 d) y 5y + 6y = et , y (0) = 1, y (0) = 1 e) y 4y + 4y = 0, y (0) = 1, y (0) = 1 f) y 2y + 2y = et , y (0) = 0, y (0) = 1 g) y y = 5, y (0) = y (0) = y (0) = 0 h) y + y = t2 + 1, y (0) = 2 , y (0) = 2 i) y + 4y = sen t u2 (t) sen(t 2 ), y (0) = y (0) = 0

j) y + 2y + y = f (t), y (0) = 1, y (0) = 0; com f (t) =

1, 0 t < 1 0, t 1

240

k) y + y = g (t), y (0) = 0, y (0) = 1 l) 2y + 8y = 4 (t), y (0) = y (0) = 0

com g (t) =

t, 1,

0t<1 t1

(t) sen t, y (0) = y (0) = 0 m) y + 4y = 4 6 n) y (4) + 3y + y 3y 2y = t, y (0) = y (0) = y (0) = y (0) = 0 o) y + 2y + y = (t) + u2 (t), y (0) = 0, y (0) = 1 p) y + 2y + 2y = (t), y (0) = 1, y (0) = 0 7. Use a transformada de Laplace para encontrar uma soluo geral das seguintes equaes: a) y 2y + 2y = 0 c) y + 2y + y = 4et b) y y 6y = 0 d) y 2y + 2y = cos t

8. Ache a transformada de Laplace de:

a) f (t) =

0, 0t<2 2 (t 2) , t 2

b) f (t) =

0, t2 2t + 2,

0t<1 t1

0, c) f (t) = t , 0,

0t< t < 2 t 2

241

y 2

d)

0 1

y 1

e)
0 1 t

f) f (t) = t2 u1 (t) h) f (t) = (t 3)u2 (t) (t 2)u3(t)

g) f (t) = e2t u (t)

9. Determine a transformada de Laplace das seguintes funes peridicas:

a)
0

y 1

b)
0 1 2 3 4 5 6 7 t

242

y 1

c)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 t

y 1

d)
0 1 1 2 3 4 5 6 7 8 t

e)

f (t) = sen t, 0 t < , f (t + ) = f (t) 10. Mostre que f g = g f 11. Use a convoluo para calcular: s + 1)2 1 + 1)2 s + a2 )2

a) L1

(s 2

b) L1

s 2 (s

c) L1

(s 2

a=0

12. Determine a soluo do problema de valor inicial em termos de uma integral de convoluo a) y + 2 y = g (t), y (0) = 0, y (0) = 1 b) y + 2y + 2y = sen at, y (0) = y (0) = 0 1 13. Seja F (s) = L{f (t)}. Mostre que f (t) = L1 {F (s)}. t

243

14. Use o resultado do exerccio anterior para determinar f (t) quando F (s) = L{f (t)} dada por: a) ln s+a sa cos at 1 t b) arctg a s c) ln 1 + a2 s2

15. Calcule L

16. Usando a transformada de Laplace, resolva os seguintes problemas de valor inicial: x = x 2y y = x y x(0) = y (0) = 1 x = x + y y = 4x + y x(0) = 2, y (0) = 3

a)

b)

c)

x 3x 4y = 1 y 2x y = 1 x(0) = 2, y (0) = 1

d)

x 2y = 2 y + x = 5e2t + 1 x(0) = x (0) = 2, y (0) = 1

17. Decomponha em fraes parciais: 2x + 3 2 x + 3x 10 x d) 2 x +x6 3x + 5 g) 3 2x + 12x2 + 10x x2 + 1 j) (x 3)(x2 + 4x + 3) x3 m) 2 x 4x + 4 x1 p) 2 x(x + 2x + 4) a) b) (x + 2x 1 e) 2 x 4 1)(x2 x + 5x + 6) 1 3x + 2 x2 + 1 f) 3 x 4x x3 + 2x2 3x + 1 i) x2 + 2x 8 x2 + 1 l) (x + 1)2 (x 1) x2 o) 2 (x 3x + 2)2 1 r) 4 x 1 c) x2

x + y + z = 1 e) y x + z = 2 sen t z x =0

x(0) = y (0) = z (0) = 1

x+7 (x + 1)(x2 4x + 3) x+1 k) 2 x (x 1) 2x + 5 n) 3 x + 3x2 4 1 q) (x + 1)(x2 + 1) h)

244

x4 + 1 x4 + x2 x3 + x + 1 v) 2 x 2x2 + 1 s)

t)

u2 + 1 u3 + 1 x3 1 (x + 1)2 (x2 + 1)2

u)

2x + 1 (x2 4)2

w)

245