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Apresentao
O Objetivo deste trabalho foi reunir material sobre os principais componentes empregados hoje na
automao industrial para um curso de tcnicos em automao ou tcnicos em mecatrnica.
Visando um curso prtico, mas com um certo grau de aprofundamento, utilizou-se de muitas
ilustraes de catalogos de fabricantes consagrados como Allen-Bradley, Siemens , Weg, que so lideres de
mercado em seus segmentos e que fatalmente o aluno encontra em sua vida profissional na empresa.
O material suficiente para a compreenso dos fenmenos que do vida aos sensores e
transdutores usados no processo, os principais atuadores usados no mercado de trabalho como
servomotores e motores de passo.
Este material pressupe que o leitor domina conhecimentos que devem Ter sido adquiridos em
outras disciplinas.
A parte de eletrovlvulas e cilindros no foi muito explorada por ser tema de outro curso, cabendo
neste trabalho apenas a meno destes dispositivos .
A parte de acionamento apenas descorre levemente o assunto, dada a complexidade do mesmo e a
existncia de um curso especfico para isso.
Idem a parte de CLP e CNC.
De modo geral, espero que este trabalho possa contribuir de alguma forma para o enriquecimento
do aluno no que tange ao conhecimento e aplicao dos principais dispositivos utilizados na automao,
alm claro de dar uma idia do estado da arte em que se encontra tal segmento.
Contamos com a colaborao dos mestres e alunos no sentido de apontarem eventuais erros neste
material para que em verses futuras possamos corrigi-las e dessa forma concorrer para o melhoramento
desta pequena contribuio.
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ndice
Sistemas de Controle ...............................................................................................................
Teoria de Erros
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Sistemas de Controle Industrial
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Malha Aberta e Malha Fechada
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Transitrios e Indicadores de Performance
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Tipos de Controladores
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Implementaes de Blocos PID
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Controle Analgico
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Controle Digital
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Dispositivos de Entrada
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Tcnicas de Blindagem
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Transdutores ............................................................................................................................
Temperatura ...............................................................................................................
Fotoeltrico
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Posio
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Encoder
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Rgua tica ..................................................................................................
Resolver
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LVDT ...............................................................................................................
Capacitivo
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Indutivo
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Hall ...............................................................................................................
Tenso Mecnica (StrainGauge) ....................................................................................
Piezoltrico
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Velocidade
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Presso
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Pirmetria tica
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Sensores
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Nvel
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Presso
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Indutivo
...............................................................................................................
Capacitivo
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Ultrasnico
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Fotoeltrico
...............................................................................................................
Atuadores
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Eletrovlvulas e Cilindros
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Servomotores
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Motores de Passo
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Acionamentos Eltricos
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CLP .........................................................................................................................................
Princpios de Funcionamento .....................................................................................
Mdulos Bsicos
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Programao Bsica ..................................................................................................
IHM .........................................................................................................................................
CNC .........................................................................................................................................
Interfaces Seriais
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Redes Digitais
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1. Sistemas de Controle:
Histrico
A necessidade de controlar um processo j bastante antiga. Nasceu desde o momento em que o
homem passou a manufaturar bens para suas necessidades. Da manufatura saiu o conceito de se
sistematizar os procedimentos envolvidos na manufatura de um bem. Surge assim o conceito de processo
de manufatura. Estes procedimentos so ordenadas e podem ser agrupadas em etapas ou fases.
A principal caracterstica do processo de manufatura que o homem era o responsvel pelo controle e
pela execuo de todos os procedimentos envolvidos no processo. O problema era que a produtividade era
baixa e a qualidade fortemente dependente do ser humano. Com o surgimento da mquina vapor, comea
a surgir a idia de se usar mquinas para executar etapas do sistema produtivo. Entretanto as primeiras
mquinas a vapor no tinham elementos de controle automtico. Eram ainda dependentes do homem para o
controle de suas aes, mas j representavam um avano em termos de fora e velocidade em relao ao ser
humano.
Com inveno do regulador mecnico para a presso do vapor, feito por James Watt, a mquina passou
a ter um uso industrial importante, pois agora a presso do vapor era regulada automaticamente por um
dispositivo, podendo a mquina assim efetuar um trabalho ou uma etapa de um processo. Surge o processo
industrial em substituio ao processo de manufatura, onde mquinas realizam parte do processo de
produo.
Entretanto, ainda no existia o controle automtico no processo, dado que toda ao da mquina
dependia da superviso e atuao do homem. A idia era fazer com que a mquina ganhasse cada vez mais
autonomia no processo de fabricao, tal qual o ocorreu com o controle do vapor. Ou seja, buscava-se o
controle de automtico de processo. Mas o controle de processo usando meramente elementos mecnicos
era algo difcil de se conseguir e o controle automtico de processo praticamente no avanou muito at o
sculo XX. Com o sculo XX, vieram a eletricidade e os controles eltricos e eletrnicos, mais versteis e
dinmicos que os controles mecnicos e assim a automao de processos adquiriu a dimenso que este at
os dias de hoje.
Teoria de Erros:
O erro caracterizado como algo indesejvel no sistema, entre em sistemas de controle o estudo dos
erros leva a formas mais eficientes e exatas de se efetuar um controle. O erro pode ser definido como um
desvio entre um valor real e um valor efetivamente encontrado. Pode Ter vrias origens, mas podem ser
classificados de duas formas:
Erros determinsticos ou sistemticos:
aquele erro que decorre de um desvio fixo entre
a grandeza lida e a esperada por motivo de uma folga ou desajuste. um tipo de erro que sempre
repetitivo, desde que as condies sejam idnticas. Pode estar relacionada uma grandeza fsica,
como por exemplo, um erro de um extensmetro em virtude de temperatura. Pode ser eliminado
por meio de compensao.
Erros aleatrios:
aquele que ocorre devido a fatores imponderveis e que no podem ser
modelados. A dimenso de erro aleatrio s pode ser estabelecida por meio de anlise estatstica.
Na natureza costumam ocorrer os dois tipos de erros simultaneamente.
Diante da natureza desta classificao dos erros, criou-se dois conceitos bsicos para a
caracterizao dos desvios. A exatido e a preciso.
A exatido d uma idia do desvio mdio de uma medida em relao ao valor real. A baixa
exatido causada por erros determinsticos.
A preciso uma medida da variabilidade de uma medida em torno de um valor mdio. causada
pelo erro aleatrio.
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Sinal de Entrada
Controlador
Atuador
Processo
Em um sistema de controle precisamos saber como anda o processo e obter informaes a respeito de
parmetros do mesmo. Ou seja, precisamos de um dispositivo capaz de converter uma grandeza fsica do
processo em uma grandeza eltrica para que possamos medir o andamento do processo. Este elemento o
transdutor e ele se relaciona com o processo conforme a figura abaixo:
Processo
Transdutor
Indicador
Indicador
Atuador
Processo
Transdutor
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Set-Point
Sinal de Erro
Controlador
Atuador
Processo
Indicador
Transdutor
Sobrelevao: Conhecido como overshoot o valor mximo atingido pela grandeza fsica da
planta em relao ao valor esperado. medida em percentagem da entrada ajustada. Ocorre na fase
de transitrio.
Sensibilidade:
Avaliao da mudana do comportamento do sistema frente pequenas
variaes de parmetros do sistema.
Rejeio de distrbios:
de perturbaes no sistema.
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Temperatura
Limite Superior
Set-Point
Limite Inferior
Tempo
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Controle Proporcional ou P:
O controle proporcional j mais sofisticado que o controlador ON-OFF, dado que a resposta do
controle proporcional ao sinal na sua entrada. Se o sinal na sua entrada pequeno, a reposta ser um valor
pequeno tambm. Se a entrada for grande a sada ser grande tambm. Em suma, um controlador
proporcional na verdade um amplificador. Ele representado como abaixo:
Entrada
Sada
No caso a sada um sinal K vezes maior que a entrada. Entretanto o sinal de sada no pode crescer
indefinidamente, porque h limite tanto inferior quanto superior. Quando estes limites so atingidos
dizemos que o sistema saturou. Portanto, h uma regio onde o sinal responde proporcionalmente ao
sinal de entrada, e outra regio onde o sistema satura e no ainda o sinal de entrada aumentar que o
sistema no vai alm daquele limite. Na figura abaixo, percebemos que acima do limite superior, o
atuador est com 100% de sua capacidade e abaixo do limite inferior o atuador est com 0% de sua
capacidade, ou seja, totalmente desligado. A regio entre o limite inferior e superior o atuador est com
uma sada proporcional a entrada, e esta regio chamada de banda proporcional do sistema.
Limite Inf. 0%
A banda proporcional de um sistema dada de forma percentual e est relacionada com o ganho K
do controlador. Na verdade ele determinado pela frmula abaixo:
Banda proporcional = 100% / K ; onde K o ganho do controlador.
Muitos controladores possuem o ajuste da banda proporcional disponvel. A tcnica mais
recomendada deixar a banda proporcional no mximo possvel e verificar a resposta do sistema. Se
no for satisfatria, deve-se ir reduzindo o valor do ajuste at que o desempenho fique adequado.
O grande problema do controlador Proporcional ou P que ele permite erros em regime. Isto
porque em sistemas realimentados, a entrada do controlador P o sinal de erro. Como o sinal de erro
vai ficando pequeno a medida que se aproxima do valor de set-point, a sada do controlador que
proporcional a entrada vai ficando pequena tambm. Sempre haver um ponto em que o erro, por
menor que seja ser to pequeno que no produzir uma sada capaz de ativar o atuador. Assim o
sistema para mesmo sem Ter atingido plenamente o set-point, permanecendo um erro sempre
constante. Claro que aumentando o ganho K do controlador o erro ser reduzido, mas sempre haver
um erro, porque h limites para aumentar o valor do ganho K, que se ultrapassados, levam o sistema a
instabilidade.
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Na simulao abaixo, temos uma estufa com um set-point de 100C e um controlador tipo P com
um ganho K=10. Repare que o sistema estabiliza em 96C, permanecendo um erro de 4C. Se
aumentarmos o ganho, podemos diminuir o erro, mas sempre haver um erro, por menor que seja.
Da mesma forma que o controle PI era uma combinao do controle Proporcional e o controle
Integral, controle PD uma combinao do controle Proporcional e o controle Derivativo. O derivativo
um bloco cuja sada proporcional a variao do erro. Ou seja, se o erro estivar variando muito rpido ele
atua fortemente visando a minimizar ou eliminar esta variao.
Portanto um bloco adequado para sistemas que precisem de um ataque rpido as variaes de
erro. Entretanto, se houver um erro de grande valor, mas variando lentamente, o sinal na sada do
derivativo ser baixo. Por isso, o derivativo nunca usado sozinho, pois ele s atua nos momentos em que
o erro varia rapidamente.
Alm disso, o derivativo sensvel a rudos que podem engan-lo fazendo-o acreditar que h uma
transio brusca. Por isso o ganho do derivativo nunca muito alto. Na verdade, evita-se ao mximo o uso
de derivativos. Quando o sistema no pode responder bem variaes bruscas de sinal, ento apela-se para
o derivativo.
Ademais o bloco derivativo no tem nenhuma influncia sobre o erro em regime. De modo geral,
ele deixa o sistema mais rpido e reduz a mxima sobrelevao.
Como o Integrador, que tinha um ganho KI o Derivativo tambm tem um ganho chamado KD
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Os chamados parmetros de performance so fortemente dependentes dos ajuste dos ganhos dos
elementos que compem o PID (K, KI e KD).
Na prxima simulao, temos um caso em que o controlador foi ajustado de forma tal que o ganho do
Derivativo fosse baixo, menor que o do Integrador. O sistema utilizado ainda a estufa, com set-point de
100C.
Percebemos pelos ajustes o comportamento que o do sistema converge a temperatura em erro em
regime, por causa do integrado.
Mas o tempo de convergncia diferente do caso anterior. E alm disso, agora a reposta oscilatria.
No caso anterior, dizemos que a resposta superamortecida e no caso com oscilaes subamortecida.
Quando o sistema passa exibir oscilaes com amplitude decrescente e que demoram a sumir estamos
chegando perto do limite de estabilidade. Observe a sobrelevao ou overshoot no grfico, que bem
elevado. A temperatura est atingindo at 120C, ou seja, 20C a mais que o desejado
.
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Aumentando-se agora o ganho do derivativo KD, reduzimos o overshoot de 125C para 112C, mas o
sistema ficou mais oscilatrio. A combinao ideal depende de ajustes adequados dos ganhos, que
influenciam fortemente na resposta do sistema. No d para simplesmente chutar.
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Agora para K de valores mais elevados, veja como o sistema vai ficando mais oscilatrio. Valores de K
altos levam o sistema a oscilar e tendem a torn-lo instvel. Por isso, h limites para aumentar o ganho.
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Controlador PID:
O controlador PID e as variantes (P, PI e PD) so implementveis por meio de amplificadores
operacionais tambm. No caso so necessrios trs blocos: um para o proporcional, um para o derivativo e
um para o integrador. No final precisamos de um quarto bloco somador para somar as sadas de cada bloco.
O circuito abaixo, ilustra o bloco Proporcional, perceba que ele no passa de uma amplificador. O
ganho determinado pelos resistores e principalmente pelo potencimetro.
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E finalmente abaixo, temos o bloco Derivativo. O ganho tambm ajustado pelo Potencimetro:
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Resta agora, apenas verificar como o sinal de erro gerado. Isto feito por um circuito que um amplificador
diferena. Ou sua verso mais sofisticada que o amplificador de instrumentao. Perceba na entrada o sinal de setpoint feito por meio de um potencimetro. Na outra entrada recebido o sinal do transdutor de temperatura, no caso,
uma termoresistncia ou RTD tipo Pt-100. O valor desta resistncia varia com a temperatura, assim a tenso naquele
ponto varia com a temperatura. O amplificador faz a diferena entre os dois sinais e assim o sinal de erro gerado. Os
valores dos componentes so apenas ilustrativos.
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Sistema analgico
Sistema Digital
Os blocos responsveis pela converso do sinal analgico em digital so chamados de bloco A/D e
trabalham pelo princpio de amostragem e quantizao. E o circuito responsvel pela converso do
sinal de Digital para Analgico chamado de conversor D/A. Na figura acima pode-se identificar estes
dois blocos. A chave representa a amostragem. O controlador propriamente dito o bloco D(Z), que no
caso digital.
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Sinal Analgico
Amostrador
Sinal Amostrado
Percebe-se que cada amostra est espaada da outra de um certo valor, chamado de TS. Esse valor TS
chamado de intervalo de amostragem. A frmula abaixo define uma das propriedades mais importantes
da amostragem a chamada freqncia de amostragem, simbolizada por FS.
FS = 1 / TS , onde TS o intervalo entre as amostras.
Para que o controle digital funcione corretamente a amostragem deve ser bem feita, ou seja, ele deve
representar bem o sinal que foi amostrado. Existe um critrio para se amostrar sinais chamado de critrio
de Nyquist ou Shanon, que determina que a freqncia de amostragem FS deve ser pelo menos duas vezes a
maior freqncia do sinal que est sendo amostrado. Quando o sinal a ser amostrado no senoidal, a
freqncia mxima do sinal pode ser verificada por meio de instrumentos especiais chamados de
analisadores de espectro.
Uma vez que o sinal foi amostrado, uma freqncia igual a definida pelo critrio de Nyquist,
aplica-se cada amostra ao conversor A/D para a converso propriamente dita. O processo de converso
consiste em comparar o sinal com uma srie de pesos. Cada peso sempre o dobro do anterior e cada peso
corresponde-se um bit. Ou seja, existem tantos pesos quantos bits no conversor A/D. Se a amostra for
maior que o peso, o bit correspondente ao peso ser igual a 1, se for menor o bit ser 0. E isto feito
para cada peso. Assim na sada temos uma seqncia de 0 e 1 que representam o valor digital da
amostra, conforme a figura abaixo:
TS
Amostras
0
1
0
0
A/D0
.
.
.
0
1
Conversor A/D de N bits
Valor digitalizado
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D/A
Sinal Digital
Sinal Analgico
Os blocos A/D e D/A permitem o interfaceamento dos circuitos digitais com o mundo analgico.
Todo e qualquer equipamento que use sistema digital para o processamento e se comunique com o meio
fsico utilizam estes blocos. Como os equipamentos digitais vem ganhando espao na industria e at em
nossas casas, estes equipamentos esto se tornando cada vez mais comuns. Exemplo de equipamentos so
os multmetros e osciloscpios digitais, os termmetros digitais, os CLPs com entradas e sadas
analgicas, os CNCs, as redes digitais industriais, os sensores digitais, etc..
Quanto ao funcionamento do bloco PID, similar ao analgico que j foi estudado.
9. Dispositivos de Entrada (Sensores e Transdutores):
So dispositivos utilizados para realizar o interfaceamento entre o sistema fsico e o sistema de controle
eletrnico, levando informaes do campo para o controlador.
Podem ser classificados da seguinte forma:
Sensores:
Dispositivos projetados para detectarem algum evento no campo e emitirem um
sinal em resposta a este evento. Exemplo. Sensor de proximidade. Quando algum objeto atinge seu
campo de visualizao ele ativa um sinal em resposta a presena deste objeto.
Transdutores:
Dispositivos que convertem uma grandeza fsica em outra. No nosso caso nos
interessam os transdutores eltricos que convertem grandeza fsica(temperatura, presso, etc..) em sinal
eltrico (normalmente tenso). Podem ser de dois tipos: direto e indireto.
Direto:
Os do tipo direto convertem a grandeza fsica em sinal eltrico diretamente. o
caso dos termopares que convertem temperatura em tenso.
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Transdutor
Sinal Modulado
Referncia
(Ex: 4-20mA)
Bloco Transmissor
Existem ainda os Transmissores do tipo digital que no usam sinais digitais.
Parmetros Fundamentais de Sensores:
Os sensores so caracterizados por diversos parmetros, mas alguns so mais freqentemente
usados, pois so praticamente indispensveis. Analisaremos alguns destes:
Distncia Sensora:
a distancia perpendicular da face sensora at o ponto onde o sensor atua.
Tipicamente simbolizada pelo smbolo Sn;
Histerese:
a diferena entre entre a distncia onde o sensor ativado quando objeto
se aproxima dele e a distncia na qual o sensor desativado quando o objeto se afasta dele. Normalmente
dada de forma percentual. A figura abaixo ilustra bem estas propriedades:
Ativado
Desativado
Objeto detectado
Sensor
Distncia Sensora
Histerese
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Zona Cega:
Regio dentro da distncia sensora, que o sensor, por questes tecnolgicas
ou de montagem, no consegue detectar o objeto. No se trata de uma falha do sensor, mas sim de
caracterstica do mesmo que deve ser levada em conta.
Zona de sensibilidade:
Zona Cega
Zona de Sensibilidade
Repetibilidade:
Pequena variao na distncia sensora quando se procede duas ou mais
tentativas de deteco. Normalmente indicada de forma percentual. No deve ser confundida com a
histerese.
Freqncia de Operao: N mximo de comutaes por segundo que um sensor consegue realizar.
medida em Hertz;
Corrente de Consumo:
Corrente de Carga:
Corrente de Pico:
ativao;
Tenso de Ripple:
Tempo de Estabilizao:
Tempo que se deve aguardar logo aps a energizao do sensor,
para que as leituras sejam confiveis;
Proteo Intrnseca ou IP:
Grau de proteo do sensor a penetrao de slidos e lquidos.
indicado por 2 digitos (Ex. IP 66). O 1 refere-se slidos e o 2 lquidos. Deve-se consultar a tabela
de graus de proteo para verificar o significado de cada cdigo.
Verso de Montagem:
Refere-se a forma como o sensor deve ser montado e as distncias
que devem ser respeitadas para assegurar o bom funcionamento do sensor. A figura abaixo ilustra isto:
Metal
Metal
D1
D1
D2
D2
Metal
Sensor 1
D3
Metal
Sensor 2
Sensor 1
Sensor 2
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A sada Push-Pull a melhor do ponto de vista de corrente, pois no depende do Resistor R que no
caso menor do que nas outras duas modalidades. a preferida para melhores performances.
Na modalidade NPN, apenas um transistor usado de forma que a sada sempre exibe nvel tenso
prximo de Vdc, quando o transistor est cortado. Quando saturado, a corrente flui pelo transistor. Neste
caso o resistor R chamado de pull-up, pois liga a sada ao Vdc.
No caso do NPN coletor aberto, no h o resistor de pull-up. Este deve ser adicionado
externamente ou o circuito no funcionar. A principal vantagem desta montagem que a potncia
dissipada sobre o resistor externa ao sensor e que esta montagem permite fazer lgica E ou AND
entre mais de um sensor, usando apenas o resistor de pull-up externo.
Na verso PNP, vale a mesma coisa s que o transistor agora PNP e no NPN. O resistor e o
transistor trocam de lugar na montagem. Agora o resistor R liga a sada ao terra (0V), assim ele passa a se
chamar resistor de pull-down.
Atente para os diodos presentes em todas as montagens. Elas visam proteger contra inverso de
polaridade e principalmente contra as sobretenses provocadas pelo chaveamento de bobinas de contatores
e rels auxiliares.
Este efeito tambm ocorre em contatos secos, que podem ser danificados por estes chaveamentos.
Na figura ao lado, ilustra-se o efeito do
chaveamento da bobina de um contator. A
indutncia devido a bobina e a resistncia
normalmente devido ao fio e a bobina. Durante a
abertura da chave, a tenso V sobre a bobina cresce
muito e esta fora o aparecimento de um arco nos
contatos da chave.
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Tenso (mV)
100mV
Fator de Propor. = 2mV/C
50C
Temperatura (C)
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Transdutores de Temperatura:
Definio de temperatura:
As materiais presentes na natureza so constitudos de agrupamentos de tomos. Cada um dos 92
elementos naturais da natureza representado por um tipo particular de tomo. Os materiais que nos
rodeiam normalmente no so puro, mais sim uma combinao de vrios elementos que forma uma
molcula. Assim, por exemplo, o hlio um elemento natural composto de um tipo particular de tomo; a
gua, por outro lado, composta de molcula cada molcula consistindo de dois tomos de hidrognio e
um de oxignio. Na anlise das interaes destas molcula necessrios olhar sob o ponto de vista do
estados da materiais: slido, lquido e gasoso.
Slido
Em qualquer material slido, os tomos ou as molculas esto fortemente ligado uns com os
outros, de maneira que estes so incapazes de move-se ou afasta-se de sua posies de equilbrio.
Cada tomo, entretanto capaz de vibrar em torno de sua posio particular. O conceito de
energia trmica considerado pela vibrao das molculas.
Considere um material particular no qual as molculas no apresentam nenhum
movimento; isto , as molculas esto em repouso. Tais materiais possuem energia trmica (Wter
=0) nula. Se ns adicionarmos energia para este material colocando-o num aquecedor, esta energia
faz com que suas molculas comecem a vibrar. Ns dizemos agora que este material tem alguma
energia trmica (Wter > 0).
Lquido
Se mais e mais energia adicionada ao material, as vibraes se tornam, mais e mais violenta
quando a energia trmica aumenta. Finalmente, quando uma certa condio alcanada onde as ligaes
que mantm as molculas juntas se quebram e esta se movem ao longo do material. Quando isto ocorre, ns
dizemos que o material fundiu e tornou-se lquido. Agora, embora as molculas mantm atraes mtuas, a
energia trmica suficiente para mover-lhas deformas randnicas ao longo do material, e a velocidade com
que se movem a medida da energia trmica.
Gs
Um posterior aumento na energia trmica do material intensifica a velocidade das molculas at
que finalmente estas ganham energia suficiente para conseguir escapar complemente da atrao das outras
molculas. Esta condio manifestada pela ebulio do lquido. Quando um material consistido de tais
molculas movendo randnicamente atravs de um volume contido, ns chamamos este material de gs. A
velocidade mdia das molculas novamente a medida da energia trmica do gs.
O objetivo dos sensores trmicos esta associado com a medida da energia trmica do material ou de
um ambiente contendo diferentes materiais.
Temperatura
A medida da energia trmica mdia por molcula de um material, expressa em joules, poderia ser
usada para definir energia trmica; mas isto no tradicionalmente feito. Ao invs disso um conjunto
especial de unidade , cujas origem esto contida na histria de medidas de energia trmica, empregado
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equilbrio lquido/gs
equilbrio slido/lquido
equilbrio lquido/gs
equilbrio slido/lquido
Existem vrios tipos de transdutores de temperatura, mas basicamente podem ser agrupados em
quatro grupos:
Termopares;
Termistores: Podem ser do tipo NTC e PTC;
Termoresistncias ou RTDs;
Semicondutores;
Termopares:
So basicamente dois fios metlicos, compostos por duas ligas metlicas,
normalmente heterogneas, unidas por um ponto de juno. A juno ao ser submetida ao calor, fornece uma
tenso proporcional a temperatura. Termopares trabalham sobre ampla faixa de temperatura mantendo sua
linearidade e so bastante robustos. Por esta razo so largamente empregados na industria para a medio e
controle de temperatura.
Seu ponto fraco a que a tenso obtida em funo da temperatura bem baixa, da ordem de
milivolts o que o torna muito vulnervel rudos.
O princpio de funcionamento dos termopares o efeito Seebeck, que consiste no fato de que quando
duas junes metlicas esto submetidas a temperaturas diferentes, surge uma FEM( Fora Eletromotriz ),
proporcional a diferena entre as temperaturas das duas junes. A figura abaixo ilustra este efeito.
T1=20C
Junta Quente
T2=50C
Junta Fria ou de Referncia
Suponha que a junta fria esteja 20C, e que a junta quente esteja 50C. O voltmetro medir uma
tenso V=K*(T2-T1), onde K um fator de proporcionalidade. Assim sendo o termopar somente mede a
diferena de temperatura e no a temperatura absoluta da juno. Isso quer dizer que devemos sempre
conhecer a temperatura da juno fria, que por esta razo, tambm chamada de juno de referncia.
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Entretanto, nos termopares usados na industria no temos, normalmente, duas junes e sim apenas
juno. Isto ocorre porque no termopar usado na industria o ponto de medio da tenso do termopar
exatamente sobre a juno fria, que fica conectada ao equipamento. Dessa forma a temperatura da juno
fria a prpria temperatura ambiente do aparelho. Internamente o aparelho que usa o termopar, usam
normalmente diodos ou outro componente qualquer para fornecer a temperatura da juno fria.
A figura abaixo, ilustra um caso usando RTD como referncia.
Enquanto na industria mais comum o usos de termopares de uma ponta ou uma juno, como os
da figura acima, em laboratrios de calibrao, entretanto, mais comum o uso de duas juntas para dar
mais preciso. Normalmente a junta fria fica solidamente conectada fonte de 0C, que pode ser uma
garrafa trmica com gelo.
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Medidor
Junta Quente
Observe que o cabo de um termopar nunca deve ser estendido, pois isto eqivaleria deslocar a
juno fria da superfcie do aparelho e haveria erro na leitura. Quando necessrio estender o cabo do
termopar deve-se usar materiais iguais aos do termopar ou cabos especiais, recomendados pelos
fabricantes e fazer uma operao chamada de compensao, que visa eliminar o erro introduzido pela
extenso. A figura abaixo ilustra um caso de extenso.
Mesmo com todos estes cuidados o cabo do termopar no pode ser muito estendido em razo dos
problemas de interferncia eletromagntica que vo se tornando notveis. Quando a informaes est longe
do ponto de medio, deve-se usar mesmo o transmissor.
Fontes de erros
Vrios tipos de erros podem ser introduzido durante a medida de temperatura com o uso de termopares.
Erros devidos a carregamento do circuito do termopar (j descrito) , preciso na leitura, rudo e resposta
dinmica devem ser minimizados afim de alcanar preciso desejada. Existe ainda outro tipo de erro
inerente a sensores de temperatura, o chamado erro de insero. O erro de insero o resultado do
aquecimento ou resfriamento da juno que muda a temperatura da juno T do meio na temperatura Tm .
Este erro classificado em trs tipos:
1) Erro de conduo
2) Erro de recuperao
3) Erro de radiao
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Os termopares so classificados em funo da faixa de temperatura que atuam, dos materiais que
compem suas ligas e da preciso associada eles. Abaixo tem uma tabela classificao de termopares:
Tipo
B
C
Positivo
Pt 30%Rh
W 5%Re
Negativo
Pt 6%Rh
W 26%Re
Preciso
0,5% >800C
1% >425C
W 3%Re
W 25%Re
1% >425C
Ni 10%Cr
Cu 45%Ni
0,5% ou 1,7C
W 26%Re
1% >425C
Fe
Cu 45%Ni
0,75% ou 2,2C
Ni 10%Cr
M
N
Ni
Ni 14%Cr 1,5%Si
Ni 18%Mo
Ni 4,5%Si 0,1%Mg
0,75% ou 2,2C
0,75% ou 2,2C
Pt 13%Rh
Pt
0,25% ou 1,5C
Pt 10%Rh
Pt
0,25% ou 1,5C
Cu
Cu 45%Ni
0,75% ou 1,0C
Faixa
50 a 1820
0 a 2315
Observaes
Para altas temperaturas
Para temperaturas muito
altas
0 a 2315
Para temperaturas muito
altas
-270 a 1000 Uso geral para temperaturas
mdias e baixas
0 a 2315
Para temperaturas muito
altas
-210 a 1200 Alta
temperatura
em
atmosfera redutora
-270 a 1372 Uso geral, alta temperatura
em atmosfera oxidante
-50 a 1410
-270 a 1300 Substituto melhor para o tipo
K
-50 a 1768 De preciso para alta
temperatura
-50 a 1768 De preciso para alta
temperatura
-270 a 400 Uso
geral
p/
baixa
temperatura, resistente
umidade
OBS: A liga de Cobre e Nquel (Cu-Ni) mais conhecida como Constantan ou Constant.
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Com relao a forma como a resistncia varia com a temperatura os termistores podem ser
classificados de duas formas: NTC ou PTC.
NTC:
PTC:
O tipo NTC mais usual na medio e controle de temperatura. Mas no so muito usados em
processos industriais, provavelmente pela falta de padronizao entre os fabricantes.
O termistor NTC um dos sensores de temperatura que do a maior variao da sada por
variao de temperatura, mas a relao no linear.
A relao entre resistncia e temperatura dada pela equao de Steinhart & Hart:
T = 1/(a + b ln R + c ln R3)
Onde os coeficientes a, b e c so caractersticos de cada modelo e informados pelos fabricantes. A
tabela abaixo d as principais caractersticas de um tipo comum 44004 fabricado pela YSI.
Nota-se a no-linearidade da temperatura com a resistncia. Entretanto isto pode ser melhorado
com o uso de amplificadores logartmicos que linearizam o componente, tornando-o til para a aplicaes
como transdutor de temperatura.
Pode-se tambm notar que a temperatura mxima no das mais elevadas, outro fator que limita o
uso industrial. Uma aplicao tpica de termistores na proteo de circuitos de potncia.
Parmetro
Resistncia a 25C
Faixa de medio
Tolerncia
Estabilidade em 12 meses
Constante de tempo
Auto-aquecimento
Coeficientes
Dimenses
Valores
2252 ohms
-80 a +120C tpico (250C max)
0,1 ou 0,2C
< 0,02C a 25C e < 0,25C a 100C
< 1,0 s em leo e < 60 no ar calmo
0,13 C/mW em leo e 1,0 C/mW no ar
a = 1,4733 10-3 b = 2,372 10-3 c = 1,074 10-7
2,5 x 4 mm
PTCs apresenta limitao de uso pelo fato de que somente so PTCs dentro de uma faixa de
temperatura, mais restrita que a dos NTCs. Assim sendo os NTCs so mais comuns. A aplicao tpica de
um PTC como proteo por sobrecarga por corrente excessiva de componentes eletrnicos.
Termoresistncias:
RTD abreviao inglesa de "Resistance Temperature Detector". A base do funcionamento o
conhecido fenmeno da variao da resistncia eltrica dos metais com a temperatura. Embora os
anteriores usem princpios similares, em geral eles no so classificados como RTDs, uma vez que os
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Abaixo, temos uma tabela comparativa para alguns metais e ligas mais usados:
Metal
Cobre
Molibdnio
Nquel
Nquel-ferro
Platina
Metal
Cu
Mo
Ni
Ni-Fe
Pt
C
-200/260
-200/200
-80/260
-200/200
-240/660
Alfa
0,00427
0,00300 e 0,00385
0,00672
0,00518
0,00385 e 0,00392
Observaes
Baixo custo
Opo de menor custo p/ Pt em faixa limitada
O custo baixo mas a faixa limitada
Baixo custo
Boa preciso
RTDs de cobre
Cobre raramente usado para essa finalidade e parece no haver padres internacionais. Quando
usado, comum um coeficiente alfa = 0,00427 1/C. Na faixa de temperatura 0 a 200C e se no h
necessidade de muita preciso, pode ser empregada uma relao simplificada:
R(t) = R0 (1 + 0,00427 t).
RTDs de molibdnio
O material cermico alumina (xido de alumnio) tem coeficiente de expanso trmica prximo do
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RTDs de nquel
So usados em aplicaes onde o baixo custo importante. Em relao platina, o nquel tem
menor resistncia corroso e menos estvel em temperaturas elevadas. Por isso, geralmente usado para
ar sem impurezas.
Alguns fabricantes sugerem uma frmula modificada: R(t) = R0 (1 + a t + b t2 + d t4 + f t6 ), onde
a = 5,485 10-3, b = 6,650 10-6, d = 2,805 10-11 e f = -2,000 10-17. O coeficiente alfa 0,00672 1/C. Se no
h muita exigncia de preciso, pode-se usar R(t) = R0 (1 + a t) com a = alfa.
RTDs de nquel-ferro
Tm custo ainda menor que o de nquel e so usados em aplicaes onde so possveis e o custo
fundamental. O fator alfa 0,00518 1/C.
RTDs de platina
Platina o metal mais usado por sua resistncia corroso e estabilidade em altas temperaturas. usada
uma frmula modificada: R(t) = R0 ( 1 + a t + b t2 + c (t - 100) t3 ).
Existem dois padres internacionais que diferem no nvel de dopagem e, portanto, nos coeficientes:
1) Padro Pt100: alfa = 0,00385055 1/C. R0 = 100 ohms. a = 3,90830 10-3, b = -5,77500 10-7 e c = 4,18301 10-12 para t entre 0 e 200C. Para t entre 0 e 800C, mesmos a e b mas c = 0. O padro usado em
muitos pases.
2) Padro USA: alfa = 0,0039200 1/C. R0 = 98,129 ohms. a = 3,97869 10-3, b = -5,86863 10-7 e c = 4,16696 10-12.
Semicondutores:
sabido que os parmetros eltricos dos semicondutores variam com a temperatura. E eles podem
ser usados como sensores trmicos.
Um simples diodo de silcio diretamente polarizado conforme figura ao lado
provavelmente o mais barato sensor de temperatura que pode existir. A tenso lida no
voltmetro varia com a temperatura na razo aproximada de 2,3 mV/C. A corrente de
polarizao deve ser mantida constante com uso de, por exemplo, uma fonte de corrente
constante.
Na prtica, o diodo funciona como um resistor cuja resistncia varia com a
temperatura. Diversos fabricantes desenvolveram diodos especficos para a funo. A
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No lugar de um diodo poderamos ter utilizado um transistor NPN com os terminais de base e coletor
interligados. A propriedade da dependncia com a temperatura funo da juno PN feita de silcio, por
isso este efeito tambm ocorre em transistores. Outro parmetro que varia com a temperatura acorrente
reversa da juno. Ela aproximadamente dobra para cada 10C de aumento na temperatura.
O uso de transdutores base de diodos semicondutores ou juno base emissor de Transistores, na
prtica, restringe-se a substituio de termmetros clnicos de mercrio e aplicaes de baixa temperatura e
preciso razovel. A vantagem o custo e a robustez.
Transdutores Fotoeltricos
Clulas foto-voltaicas
So dispositivos que convertem energia luminosa em eltrica.
O diodo iluminado intensamente na juno pode reverter a barreira de potencial em fonte de
eltrons, produzindo energia. A eficincia do processo baixa devido a pouca transparncia da juno
(somente as camadas superficiais so iluminadas), apenas alguns %.
Seu uso atual est mais restrito aos painis solares.
Outro dispositivo a foto-clula de selnio (um semicondutor), de operao similar. Usa-se em
medidores de luminosidade e aparelhos de anlise qumica (como fotocolormetros).
LDR:
O LDR (light dependent resistor, resistor dependente da luz) tem sua resistncia diminuda ao ser
iluminado. composto de um material semicondutor, o sulfeto de cdmio, CdS. A energia luminosa
desloca eltrons da camada de valncia para a de conduo (mais longe do ncleo), aumentando o nmero
destes, diminuindo a resistncia. A resistncia varia de alguns Mw, no escuro, at centenas de W, com luz
solar direta.
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Foto-diodo
um diodo semicondutor em que a juno est exposta luz. A energia luminosa desloca
eltrons para a banda de conduo,
reduzindo a barreira de potencial pelo
aumento do nmero de eltrons, que podem
circular se aplicada polarizao reversa.
A corrente nos foto-diodos da
ordem de dezenas de mA com
alta
luminosidade, e a resposta rpida. H
foto-diodos para todas as faixas de
comprimentos de onda, do infravermelho ao
ultravioleta, dependendo do material.
O foto-diodo usado como sensor
em controle remoto, em sistemas de fibra
ptica, leitoras de cdigo de barras, scanner
(digitalizador
de
imagens,
para
computador), canetas pticas (que permitem
escrever na tela do computador), toca-discos
CD, fotmetros e como sensor indireto de
posio e velocidade (encoders e
tacmetros ticos).
Na figura acima, temos as curvas caractersticas de um fotodiodo. Verifique que a corrente
reversa(em microAmpere) aumenta, com o aumento da intensidade luminosa. Verifique
que existe sempre uma corrente mnima, na falta de luz, chamada corrente de escuro. Na
figura abaixo, temos um circuito que utiliza o fotodiodo. Verifique que a informao
obtida atravs da leitura da tenso sobre o resistor, que ser proporcional a corrente reversa
e esta proporcional a luz..
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Foto-transistor
um transistor cuja juno coletor-base fica exposta luz e atua como um fotodiodo. O
transistor amplifica a corrente, e
fornece alguns mA com alta
luminosidade. Sua velocidade menor
que a do fotodiodo, mas trabalha com
correntes maiores.
Suas aplicaes so as do
fotodiodo,
exceto
sistemas
de
fibratica, pela operao em alta
freqncia.
Na figura ao lado, temos as curvas
caractersticas de um fototransistor.
Verifique que as curvas so iguais as de
um transistor comum, exceto que no temos a corrente de base e sim o nvel de iluminamento em lux.
Abaixo temos um circuito que usa o fototransistor. A informao tambm colhida na tenso sobre um
resistor, j que a corrente de emissor e coletor so proporcionais ao nvel de iluminamento.
Transdutores de Posio:
So transdutores que se destinam a converter posio em sinais eltricos. So muito utilizados no
posicionamento de servomecanismos e por CNCs. So de vrios tipos, mas os mais comuns so:
Encoder:
Rgua tica:
Resolver:
LVDT:
Encoder:
So dispositivos que convertem a posio angular do seu eixo em sinal eltrico, usando para isto
dispositivos eletropticos (leds e fototransistores). So muito utilizados na industria pela sua preciso e
simplicidade. So classificados de duas formas, conforme sua construo e modo de operao, a saber:
Incremental:
Absoluto:
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Encoders incrementais geram um certo nmero de impulsos por revoluo. O nmero de cada
impulso a medida o da distncia movida (angular ou linear). Um disco codificado montado no eixo. O
disco dividido em segmentos separados que so alternadamente opacos ou transparentes.
Um led emite um feixe de luz orientado paralelamente e que ilumina todos os segmentos do disco
codificado. Algumas foto-unidades recebem o luz modulada e a convertem em dois sinais sinosoidais que
so alternados em fase por 90. Eletrnicas de digitalizao ampliam os sinais e os transformam em trens
de impulsos de ondas quadradas que so geradas atravs de um driver do cabo na sada.
Todos os encoders incrementais de nosso programa bsico esto disponveis com 3 sinais de sada (index 0,
A,B). O design do TTL de 5V tem tambm sinais de sada complementar A,B, e 0-index. A diferena de
fase entre os sinais de 90 sempre o que serve para indicar o sentido do giro. Observando-se qual dos
sinais (A ou B) vai a nvel lgico 1, primeiro que o outro, sabe-se para que lado o disco gira. O index 0,
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O cdigo mais utilizado o cdigo cinza . Esse cdigo trabalha por um passo, por exemplo, quando
sa de um nmero e vai para um outro, somente um bit simples muda (de claro para escuro) no disco
codificado. No cdigo cinza o bit individual no corresponde ao valor numrico como no caso, por
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O cdigo excessivo, corresponde um cdigo de gray com off-set ou deslocamento. Isto ocorre
porque ao final do cdigo de Gray, quando ele retorna a zero, mais que um bit pode variar. Neste casos usase o deslocamento que corrige este problema.
Um cdigo cinza genuno, que usa totalmente o nmero de bits, numera de zero a 2 n -1.
Exemplos: 2^4 = 16 contagem a partir de 0 a 15 ou2^12 = 4096 contagem de 0 a 4095
Resolues nesse entremeio, so por exemplo 360 ou 1000, contadas de:
76 a 435 com uma dada soluo de 360 ou 12 to 1011 em uma resoluo de 1000 .
Para uma resoluo requisitada de cdigo cinza um nmero maior (que deve ter uma fora de 2)
tomado como uma base, mas somente a seo do meio do cdigo usada, por exemplo, os cdigos de
excesso no incio e no final so deletados. Isso assegura que para cada aumento nem um passo a mais ir
mesmo contando-se aps o zero.
Encoders absolutos so usados sempre que posies angulares tm que ser distribudos para um
certo valor ou quando a deteco de uma determinada posio absolutamente necessria no caso de uma
falha de fora.
Encoders absolutos podem ser divididos em:
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Especificando um encoder:
importante conhecer os mtodos de especficao de um encoder, pois estes dispositivos so
muito usados. Um dos parmetros fundamentais de um encoder o n de pulsos por volta ou revoluo.
Vamos calcular esta informao usando um exemplo simples:
Uma mquina CNC que usa coordenadas incrementais , precisa de um encoder. Sabendo-se que:
A resoluo da mquina igual 1micrmetro (Res=0.001mm);
Passo do fuso de esfera de 5mm(PA=5mm);
Fator de interpolao de 4vezes (Int=4);
Assim o n de pulos por revoluo Np dado por:
Np = PA / (Res *Int), ou seja, Np = 5 mm / (0.001mm * 4) ;
Assim Np =1250 pulsos por revoluo.
A interpolao um algoritmo matemtico que o equipamento faz, que consegue aumentar a
resoluo do transdutor. No nosso exemplo, com uma interpolao de 4x, a resoluo do sensor foi
aumentada de 4x. Sem a interpolao, teramos que usar um sensor com Np 4x maior.
A interpolao aplicada em vrios tipos de transdutores, como por exemplo nos scanners, mas a
limites para sua aplicao e o limite o instante em que a preciso cai em funo de uma interpolao
muito alta.
Embora a metodologia matemtica seja a mesma, no se deve confundir a interpolao para
aumentar a resoluo do encoder, com a interpolao de eixos de um CNC, so coisas diferentes.
Rgua tica:
A rgua tica segue o princpio de funcionamento do encoder incremental, s que ela traduz
movimentos lineares ao invs de
movimentos angulares. Conforme a
figura ao lado, verificamos que se
trata de uma placa com divises que
faz a funo do disco no encoder. Ao
se movimentar, a placa ou rgua
como mais conhecida, interrompe o
feixe de luz que ilumina o fotosensor.
Dessa forma uma seqncia de pulsos
gerado. Novamente so usados dois
conjuntos de fotosensores para gerar
sinais defasados entre si que
permitam distinguir o sentido do
movimento.
H tambm o sinal de
referncia ou zero, que ativo quando
o sensor passa pela marca de referncia da rgua tica. Afora o fato de que trata-se de um movimento
linear e no angular, no h nenhuma novidade em relao ao encoder.
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Verifique a formas da senide parece haver uma Segunda senide encavalada sobre a primeira. o
efeito modulador que o giro do rotor tem sobre a tenso induzida nas bobinas 1 e 2 do estator.
LVDT:
Outro dispositivo muito til e muito usado em posicionamentos de preciso o LVDT. LVDT
uma sigla (Linear Variable Differential Transformer), transformador diferencial linear varivel, eu tem
esta caracterstica de linearidade m, dentro de uma faixa em torno de metade do comprimento do ncleo
mvel, ferromagntico.
A figura abaixo ilustra os aspecto fsico de um LVDT e seu eixo mvel.
Um LVDT usa 3 enrolamentos fixos,
alinhados, dispostos como o da figura abaixo
e ao lado. Quando aplicada a alimentao
no central, os 2 outros esto em srie, mas com os terminais invertidos, de modo
que as tenses se subtraem. Quando o ncleo fica na posio central, a tenso
induzida nos 2 enrolamentos so iguais, se cancelando.
Ao se deslocar o ncleo, o acoplamento entre o enrolamento central e cada
um dos outros varia, e as tenses no se cancelam, resultando uma tenso de
sada cuja fase diferente, conforme o ncleo penetre mais numa ou outra
bobina.
Observa-se o comportamento linear do LVDT em funo do deslocamento. Nota-se que com o eixo
em zero a tenso perfeitamente nula. Com o eixo deslocado totalmente a direita temos uma tenso de
sada alternada de amplitude mxima sada com fase igual a da fase do sinal aplicado ao enrolamento
central. Quando o deslocamento total para a esquerda temos a tenso de sada alternada de amplitude
mxima tambm e de mesmo valor o que indica a sua simetria em torno do zero, mas agora a fase
invertida em relao ao sinal aplicado ao enrola. central.
Uma aplicao bastante interessante para LVDT o uso em posicionamento de mesas com zero
central, como ocorre em algumas fresadoras.
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C = k K A/h
Onde
C a capacitncia em picofarads (pF)
A a rea do cabea do sensor ( . D/4)
K a constante dieltrica do meio (K = 1 para o ar)
k uma constante de proporcionalidade; k = 0.225 para dimenso em polegada e 0.00885 para dimenso
em milmetro)
Da equao acima claro que a impedncia capacitiva linear com h e o um mtodo de medida de
impedncia de Zc permitir, atravs de duas placas simples (O alvo com terra e a cabea do sensor com
terminal positivo), a medida do deslocamento h.
A cabea do sensor normalmente tem um formato cilndrico e a equao (2.8) vlida desde que 0
< h <D/4 onde D o dimetro da cabea do sensor. O intervalo de linearidade podeser estendido para h D/2
se um anel de guarda ao redor do sensor usado, como mostra a figura b) acima.
A sensibilidade do sensor obtida e expressa por:
Como pode ser observado a sensibilidade pode ser melhorada pela reduo da rea A do sensor;
entretanto, como foi visto anteriormente, limitada pela linearidade. De maneira que claramente existe um
compromisso entre sensibilidade e linearidade. Da mesma forma existe um compromisso entre a
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set).
Transdutores Indutivos:
Outro transdutor bastante utilizado para medida de pequenas distncias o sensor baseado nas
correntes de Eddy que so induzidas numa superfcie condutora quando as linha de fluxo magntico
interceptam com a superfcie condutora, como ilustrado na figura abaixo.
A magnitude das corrente de Eddy produzidas na superfcie do material condutor uma funo da
distancia da bobina ativa e a superfcie. As corrente de Eddy aumentam quando a distncia diminui.
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Regio Ativa
As trilhas metlicas em zigue-zag definen o valor da resistncia dentro da regio que sofre a
deformao chamada de regio ativa. Quando o corpo sofre um estiramento esta regio se alonga e o
comprimento das trilhas tambm. Como a resistencia depende do comprimento do fio, este sofre um
aumento proporcional a deformao. Quando h uma contrao a resistncia diminui.
Seja uma barra metlica qualquer de comprimento L e dimetro D, submetida uma fora axial de
intensidade F. Assim sendo, esta barra sofrer uma deformao axial de L, proporcional a fora, conforme
ilustra a figura abaixo.
L
L
Associada a deformao mecnica axial, temos radial, ou seja, um estiramento axial, corresponde
uma compresso radial numa razo dada pela relao de Poisson, onde:
Seja a deformao dada por:
Relao de Poisson v =
T
T /
, onde :
deformao radial;
deformao axial.
Para exemplificar a relao de Poisson para o ao vale tipicamente entre 0,25 a 0,3.
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Por exemplo, se Vin = 10V e Xmax = +/- 0.002, a sada da ponte Vo ser linear a0.1% no intervalo
Vo 5mV e a 1% para -50mV Vo 50mV.
Define-se como sensibilidade da ponte a razo entre a mxima variao esperada em Vo sobre o
valor da tenso de excitao. No exemplo citado, as sensibilidades so +/- 500V/V e +/- 5mV/V,
respectivamente.
A sensibilidade pode ser dobrada no caso de dois elementos variveis idnticos serem utilizados,
como na ponte ilustrada na prxima figura. Um exemplo seria a utilizao de um par de resistores straingage identicamente orientados, sob ao de um mesmo stress.
-5mV
que aproximadamente:
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E como pode ser observado, uma sada idealmente linear obtida, supondo-se, evidentemente,
idnticas variaes expressas por X. Como exemplo, a utilizao de pares de resistores strain-gage, em
superfcies opostas de uma barra (fina) sob stress.
Desse modo, enquanto um par submetido ao alongamento (aumento da resistncia), o outro sofre
compresso (diminuio da resistncia).A tenso (ou corrente) de excitao deve ser consideravelmente
estvel.
Variaes no tempo podem induzir a erros em Vo, uma vez que a rejeio do modo comum, embora
elevada, no idealmente infinita. Na prtica, essa tenso, denominada referncia de tenso, obtida com a
utilizao de circuitos reguladores de tenso. Esses circuitos geram referencias de tenso que apresentam
desvios extremamente baixos (dezenas de ppm, no mximo) de seu valor nominal em funo de variaes
na alimentao e temperatura. Na Figura abaixo, tem-se um circuito prtico de polarizao de uma fonte
resistiva utilizando-se componentes comerciais.
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O equilbrio fica estabelecido pelo fato de que os dois ramos da ponte sofrem a mesma influncia
da resistncia Rf do fio de ligao. O terceiro fio no interfere muito na medio.
Diagrama de Tenses de uma clula de carga
Tenso de Dobra
Barra de Metal
Tenso Axial.
S1
S1
S2
Face Superior
Montagem de Strain Gauge para tenses de Dobra
S1
Apenas um Strain Gauge a preciso pode ser baixa em razo dos efeitos da
temperatura e de tenses axiais.
Face Superior
S1
S2
Face Superior
Transdutores Piezoeltricos:
Alguns materiais isolantes tem a propriedade de formar dipolos eltricos de forma permanente, de
forma tal que estes materiais reagem a presses e a tenses eltricos. So chamados de eletretos ou
materiais Piezoeltricos. o caso de materiais de Titanato de
Brio e outros. Normalmente so cristais como os da figura
ao lado. Dentre suas propriedades eles oferecem uma tenso
eltrica proporcional deformao que esto sofrendo.
O contrrio tambm vale, se aplicarmos uma tenso,
h uma deformao proporcional a mesma. So muito usados
como cristais de osciladores de microcontroladores e
microprocessadores e como microfones (microfones de eletreto). So usados tambm como transdutores de
presso e como microatuadores de elevada preciso.
Como transdutores so tambm extensmetros, mas seu uso mais restrito pelo fato de que estes
materiais no so to robustos quantos os extensmetros resistivos.
Tacogerador:
um pequeno gerador eltrico de CC, com campo fornecido por im. A tenso gerada, pela Lei de
Faraday proporcional velocidade com que o fluxo magntico cortado pelo enrolamento do rotor.
Assim, o Tacogerador um transdutor mecnico eltrico linear.
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V=Kn
K uma constante que depende do campo do im, do nmero de espiras e plos e das dimenses
do rotor; n a rotao do eixo (por minuto, rpm, ou segundo, rps).
A polaridade da tenso gerada depende do sentido de rotao.
Transdutores de Presso:
Traduzem a presso de um fluido em sinal eltrico. Normalmente usam um transdutor mais
simples, como strain gauge, piezoeltrico, LVDT, e outros. Os tipos mais comuns so ilustrados abaixo:
Trandutores de Vazo:
A medio de vazo inclui no seu sentido mais amplo, a determinao da quantidade de lquidos,
gases e slidos que passa por um determinado local na unidade de tempo; podem tambm ser includos os
instrumentos que indicam a quantidade total movimentada, num intervalo de tempo.
A quantidade total movimentada pode ser medida em unidades de volume (litros,mm3, cm3, m3,
gales, ps cbicos) ou em unidades de massa (g, Kg, toneladas, libras). A vazo instantnea dada por
uma das unidades acima, dividida por uma unidade de tempo (litros/min, m3/hora, gales/min). No caso de
gases e vapores, a vazo instantnea pode ser expressa, em Kg/h ou em m3/h. Quando se mede a vazo em
unidades de volume, devem ser especificadas as "condies base" consideradas. Assim no caso de lquidos,
importante indicar que a vazo se considera "nas condies de operao", ou a 0 C, 20 C, ou a outra
temperatura. qualquer. Na medio de gases , comum indicar a vazo em Nm3/h (metros cbicos normais
por hora, ou seja a temperatura. de 0 C e a presso atmosfrica) ou em SCFM (ps cbicos standard por
minuto - temperatura. 60 F e 14,696 PSIA de presso atmosfrica).
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VANTAGENS
Instalao fcil
Econmica
Construo simples
Manuteno e troca simples
DESVANTAGENS
Alta perda de carga
Baixa Rangeabilidade
TUBO VENTURI
O tubo Venturi, combina
dentro de uma unidade simples,
uma curta garganta estreitada entre
duas sees cnicas e est
usualmente instalado entre duas
flanges, numa tubulaes. Seu
propsito acelerar o fludo e
temporariamente baixar sua presso
esttica.
A recuperao de presso
em um tubo Venturi bastante
eficiente, como podemos ver na
figura a seguir, sendo seu uso
recomendado quando se deseja um
maior restabelecimento de presso
e quando o fluido medido carrega
slidos em suspenso. O Venturi produz um diferencial menor que uma placa de orifcio para uma mesma
vazo e dimetro igual sua garganta.
MEDIDORES ESPECIAIS DE VAZO
Os principais medidores especiais de vazo so:
medidores magnticos de vazo com eletrodos,
tipo turbina,
tipo Coriolis , Vortex;
Ultra-snico
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Medidor Vortex
Quando um anteparo de geometria definida colocado de forma a obstruir parcialmente uma
tubulao em que escoa um fluido, ocorre a formao de vrtices; que se desprendem alternadamente de
cada lado do anteparo, como mostrado na figura abaixo. Este um fenmeno muito conhecido e
demostrado em todos os livros de mecnica dos fluidos.
Os vrtices tambm podem ser observados em situaes freqentes do nosso dia a dia, como por
exemplo:
O movimento oscilatrio da plantas aquticas, em razo da correnteza; As bandeiras flutuando ao
vento;
As
oscilaes
das
copas das rvores
ou
dos
fios
eltricos quando
expostas
ao
vento.
A figura
ao lado ilustra
este fenmeno.
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Existem medidores ultra-snicos nos quais os transdutores so presos superfcie externa da tubulao,
e outros com os transdutores em contato direto com o fludo. Os transdutores-emissores de ultra-sons
consistem em cristais piezoeltricos que so usados como fonte de ultra-som, para enviar sinais acsticos
que passam no fludo, antes de atingir os sensores correspondentes.
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Pirometria ptica:
Vem ganhando espao em funo do fato de que no necessita de contato e pode medir a
temperatura com o corpo em movimento. Baseia-se no princpio da emisso de radiao infravermelha por
corpos aquecidos. A radiao captada por um fotodiodo e convertida em tenso proporcional a energia
incidente, donde se avalia a temperatura do corpo.
Princpios Bsicos:
Basicamente , radiao trmica ou transmisso de calor por radiao , a taxa de emisso de
energia de um dado material , dada sua temperatura. A radiao trmica est relacionada com a energia
liberada de oscilaes ou transies dos eltrons , tomos , ions , ou molculas mantidos pela energia
interna do material. Toda forma de matria com temperatura acima do zero absoluto emite energia trmica.
Em gases ou outros materiais transparentes ( materiais com absoro interna desprezvel ) , a energia
trmica se irradia atravs de seu volume. Para materiais com alta absoro interna , como os metais ,
apenas algumas centenas de camadas atmicas mais externas efetivamente contribuem para a emisso de
energia trmica. Para esses materiais , a emisso de energia trmica um fenmeno superficial.
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Radiao Caracterstica Em
Corpo Negro
Relao entre Temperatura e
Energia
Emitancia radiante relativa
10 2
101
1500C
1000C
542C
260C
10-1
10 -2
20C
10 -3
10-4
0
10 11 12 13 14
Em 1900 , Max Planck estabeleceu sua teoria de radiao quntica . A lei de Planck matematicamente
descreve a quantidade de energia emitida por um material em uma dada temperatura T para cada
comprimento de onda . A Fig. 1 ilustra a distribuio espectral da radiao emitida por um corpo negro (
radiador perfeito ) em diferentes temperaturas , calculados usando-se a lei de Planck.
A lei de Planck fundamental para o desenvolvimento dos Pirmetros IV e para o entendimento de seus
detalhes operacionais. Porm , a lei de Panck se aplica apenas para radiadores perfeitos , que teoricamente
emitem a uma taxa de 100% a energia armazenada em forma de calor. No mundo real no encontramos
materiais com o mesmo comportamento de um corpo negro.
Os comprimentos de onda utilizados para a medio de temperatura compem o chamando
espectro infravermelho, que faz parte do espectro eletromagntico amplo, conforme a fig. abaixo:
E s p e c tr o E le tr o m a g n tic o
V is ib le
G am m a
R a ys
0 .1 A
X -r a y s
1A
1U A
U lt r a v io le t
10 0A
0 .1
R a d io
E H F S H F U H F V H F H F M F LF V L F
I n fr a r e d
1
1 0
1 00
0 .1 c m
1 cm
1 0cm
1m
10m
10 0m
1 km
10 km
100 km
W a v e le n g t h
0 .4
0 .6
0 .8
1 .5
10
15
20
30
W a v e le ng t h m
I n fr a r e d M e a s u r e m e n t R e g io n
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Energia Relativa
Distribuio espectral de
Diferentes Emissividades
O Sistema Infravermelho
Janela e tica
453C
SP1 470C
EMS
Objeto
Atmosfera
Detetor
.85
Electronica, Display
ou Outras Sadas
Bom
Errado
Sensor
Objeto maior
que rea de
leitura
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T= B / [A + ln( )- ln(S)]
Onde A e B so constantes determinados na calibrao , e = fator emissividade e S a energia detectada.
Note que existe uma forte dependncia entre a temperatura e o fator emissividade e a quantidade de energia
emitida pela rea delimitada pelo campo de viso do instrumento.
Neste tipo de equipamento reduo de energia dada a obstruo causada por vapores e partculas slidas ,
assim como variaes de emissividade , afetam diretamente a medio da temperatura.
Soluo :
Usar o menor
comprimento
de onda
possvel
8-14 m
% Erro
5.0 m
6
3.9 m
4
2.2 m
2
1.0 m
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
T=B/ [A + ln ( 1/ 2) ln (S1/S2)]
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Campo viso
parcialmente
bloqueado
Fumaa/poeira
Alvo menor que
rea de leitura
12. Sensores
Enquanto os transdutores visam converter uma grandeza fsica em outra, os sensores apenas sentem a
ocorrncia de um evento e reagem ele enviando um sinal. Ou seja, sua resposta discreta e no contnua
como a dos transdutores. Eles so muito importantes na industria dada a grande necessidade que os
processos automatizados tm, de obter dados sobre eventos que ocorrem num.
Os eventos podem ser de vrios tipos. Um objeto que se aproxima, um lquido que atingiu um
determinado nvel, a presso que atingiu um limite prestabelecido, enfim, existem diversas situaes.
Existem vrios tipos de sensores, mas os principais utilizados pela industria so:
Sensor de Nvel;
Sensor de Presso;
Sensor de Posio;
Sensor de Presena;
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Nvel Superior
gua
Nvel Inferior
Referncia
Tanque
Perceba que a haste de referncia sempre mais baixa que as outras duas. O princpio de
funcionamento pela condutividade do lquido. Quando o nvel est acima do nvel superior, ambas as
hastes conduzem para a haste de referncia. Quando o nvel cai abaixo do nvel superior, a haste
correspondente no pode mais conduzir para a referncia, ficando apenas a haste de nvel inferior
conduzindo. Quando o nvel cai abaixo do nvel inferior, nenhuma das duas hastes conduz.
Normalmente, estes sensores so usados com controladores ON-OFF para ligar uma bomba. No
caso a bomba seria ligada no nvel inferior e desligada no nvel superior. Caso a superfcie do tanque seja
metlica, a haste de referncia dispensvel, podendo o fio da haste ser ligado diretamente no corpo do
tanque.
A principal desvantagem deste sensor que h a necessidade de furar o tanque para as hastes e ele
s funciona com lquidos que apresentem certo grau de condutividade. A condutividade pode ser ajustada
por meio de um potenciometro no controlador para adequar a resposta.. Este sensor no funciona com
lquidos no condutivos como por exemplo, gua desmineralizada para caldeiras.
Quando o lquido no condutivo, pode-se usar outro tipo de sensor como os ultrasnicos como
ilustra a figura abaixo:
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Sensor Indutivo:
Sensor Capacitivo;
Sensor Ultrassnico;
Sensor Fotoeltrico;
Sensores Indutivos:
So sensores que executam uma comutao eletrnica, quando um objeto metlico entra dentro de
um campo eletromagntico de alta freqncia, produzido por um oscilador eletrnico.
Sua instalao se d em mquinas ferramentas, mquinas operatrizes, de embalagens, txteis, correias
transportadoras e na indstria automobilstica, para resolver problemas gerais de automao.
Abaixo visto o esquema construtivo, em blocos, de um sensor indutivo.
Onde:
Oscilador:
Demodulador:
Detector de nvel de disparo:
Amplificador de sada:
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Onde:
Oscilador:
Demodulador:
Detetor de nvel de disparo:
Amplificador de sada:
Funcionamento:
Conforme pode ser notado na figura acima o esquema em blocos de um oscilador capacitivo igual
ao do indutivo. A diferena entre eles reside no fato de que no sensor capacitivo o principio de
funcionamento est baseado na variao do dieltrico no meio em que o sensor est inserido. Quando
nesta regio penetrar algum objeto, este provoca a variao do dieltrico e, conseqentemente a
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Modo oposto;
Modo Difuso.
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Feixe transmitido
Retro-Refletido
Difuso
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Eletrovlvulas e Cilindros;
Servomotores;
Motores de Passo;
Motores Lineares;
Eletrovlvulas e Cilindros:
Eletrovlvulas so as vlvulas pneumticas e hidrulicas pilotadas eletricamente. Podem ser discretas
como as vlvulas direcionais que apenas direcionam o fluxo ou contnuas como as vlvulas proporcionais
e servovlvulas, que controlam a vazo do fluido de forma proporcional. No so atuadores de fato, apenas
trabalham em conjunto com os cilindros pneumticos e hidrulicos, sendo estes sim atuadores
efetivamente.
Estes materiais no sero detalhados aqui, por haver um curso especfico para eles.
Servomotores:
So motores eltricos contnuos com
a propriedade adicional de terem sua
velocidade controlada por meio da tenso, da
corrente e da frequencia, dependendo do seu
tipo. Basicamente so motores que devem
trabalhar sobre a ao de algum mecanismo
de servoposicionamento. Em razo disto,
possume sempre um mecanismo de
realimentao de sua posio, que pode ser
um encoder ou um resolver ou dispostivo
Hall. A figura ao lado ilustra o corpo tpico
do servomotor e um encoder solidamente
instaldo sobre o eixo do mesmo, formando
um s corpo.
Os servomotores podem ser classificados de acordo com a forma de alimentao:
Servomotores DC ou CC
Servomotores AC ou CA
Servomotores CC:
So basicamente motores de CC, sendo que o estator do tipo im permanente. Na figura abaixo,
temos uma mquina de corrente contnua (CC) clssica. Podemos controlar o torque e a velocidade
deste motor atravs da corrente de armadura Ia.
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Unipolares;
Bipolares;
Relutncia Varivel:
Os motores de passo de relutncia varivel so assim chamados pelo fato de que o alinhamento
entre os polos significa em termos de campo magntico uma busca pelo ponto de mnima relutncia.
Veja a figura abaixo:
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Quando o rotor e o
estator no esto alinhados a
relutncia magntica elevada.
Ento o motor trabalha
de modo a diminuir a relutncia
magntica. Podemos ver o que
acontece quando desligamos
Ph1 e ligamos Ph2 na figura acima. A relutncia do motor vista da fonte aumenta subitamente
aps a comutao. Como podemos ver na figura, o rotor vai mover-se no sentido contrrio dos
ponteiros do relgio dum ngulo de passo de 30 de modo a minimizar a relutncia. Depois de
andar trs passos o rotor aparenta voltar posio inicial.
Para diminuir o ngulo de passo o nmero de dentes no rotor tem de aumentar.
s = 360/S
Onde:
s - ngulo de passo
S - nmero de passos por revoluo
O parmetro S est relacionado com o nmero de dentes no rotor e com o nmero de fases.
S = m Nr
Onde:
m nmero de fases
Nr nmero de dentes do rotor
Im permanente ou MIP:
Neste tipo de motor, o rotor composto por um m permanente e o estator tem um conjunto de
enrolamentos pelos quais se realiza a alimentao do motor. A alimentao deste tipo de motores
pode ser unipolar ou bipolar.
A Figura ao lado mostra, esquematicamente, este tipo de motor
com quatro enrolamentos no estator que est dividido em dois
andares. Quando a fase A alimentada o rotor tende a alinhar os
seus plos com os plos de polaridade oposta do estator. A
mudana de excitao da fase A para a fase B, resulta num passo
de 90 no sentido contrrio dos ponteiros do relgio.
Alimentando agora a fase C, obtm-se um novo passo de
90, assim vai. Invertendo-se a tenso, inverte-se o sentido do
giro. Na ausncia de alimentao verifica-se a existncia de um
pequeno binrio (binrio remanente) que, tipicamente, atinge
10% do binrio mximo.
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quarto de dente em relao aos dentes do andar A. A posio (3) mostra o resultado desta excitao. Para
avanar o rotor para a esquerda e coloc-lo na posio (4), a fase B desexcitada e excitada a fase A .
Consequentemente, para o rotor continuar a rodar na mesma direco, a fase A desexcitada e excitada a
fase B e assim sucessivamente. Os motores com dentes em forma de garra tm custos de fabrico baixos,
embora no possam realizar ngulos de passo muito pequenos.
Abaixo, temos uma tabela comparativa dos tipos de motores:
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Motores Unipolares:
As figuras abaixo, ilustra um motor unipolar. Repare que os enrolamentos tm um tap central.
Dessa forma estes motores tem de 5 6 fios. O enrolamento no bidirecional e a corrente percorre apenas
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Isto possvel, porque o rotor do motor se alinha sempre com o eixo magntico resultante, e no
necessariamente com a bobina. No motor de passo completo, apenas uma bobina acionada de cada vez,
assim o eixo magntico coincide com a posio da bobina. Para obter o meio passo, conforme a figura
acima, no passo 1, acionamos apenas a bobina 1 e 2. Assim o motor se alinha com o eixo resultante das
duas. Assim basta incluir entre as sequncias de passo completo, sequncias envolvendo o acionamento de
duas ou mais bobinas e teremos passos mais refinados.
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Torque de manuteno:
Torque necessrio para girar o rotor enquanto uma bobina est energizada;
Pull-in:
Pull-Out:
Torque de Reteno:
Partida direta;
Partida estrela-tringulo;
Partida compensadora
Soft-Start;
Inversores de frequncia;
Servoconversores.
Soft-Start:
So chaves eletrnicas que atuam na partida dos motores eltricos. Elas promovem uma acelerao
linear do motor evitando os picos de partida e a acelerao brusca dos motores. Alguns modelos tambm
atuam na frenagem, no permitindo a parada brusca dos motores.
Por serem eletrnicas, exibem uma srie de parmetros, tais como tempo de acelerao mximo,
tenso mnima de partida, alm de algumas funes de proteo dos motores.
Seu princpio de atuao esto recortamento da senide que alimenta o motor, atravs do controle do
angulo de disparo do SCR ou TRIAC. A figura abaixo ilustra o efeito do corte da tenso por um SCR, sob
uma carga.
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Esta tcnica produz uma onda quadrada muito distorcida uma outra tcnica mais avanada o
PWM, ou modulao por largura de pulso. O resultado como o da figura abaixo:
Esta tcnica gera sinais muito menos distorcidos que a forma anterior por isso a tcnica preterida
para acionamento de motores.
Com relao a forma de controle do motor, as tcnicas dividem-se em:
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Controle Escalar;
Controle Vetorial.
Controle Escalar:
o mtodo mais simples, onde a frequncia e a tenso so ajustadas de forma a manter a relao
V/F constante, ou seja, fluxo aproximadamente constante para manter o torque constante. um tipo de
controle em malha aberta. O seu sucesso depende do tipo de carga que o motor aciona, principalmente da
curva de conjugado de carga(constante, linear, quadrtico, etc..).
o tipo de acionamento usado onde no h fortes aceleraes e desaceleraes envolvidas, ou seja
no controle para servomotores.
Controle Vetorial:
um tipo de controle bem mais caro e complexo. Ele decompe a corrente em suas componentes
Id e Iq (Eixo direto e Quadratura). Dessa forma o motor AC passa a ser visto como um motor de CC e o
controle de torque e velocidade pode ser feito de forma mais precisa. Para o usurio, esta operao
totalmente transparente, mas os benefcios so claros como estabilidade no controle, capacidade de
enfrentar variaes bruscas de velocidade e torque entre outros.
Normalmente so do tipo realimentado, necessitando assim de um encoder ou resolver e as vezes,
de um tacogerador para implementar o controle, embora j existam verses de controle vetorial sem
realimentao, mas com performance menor.
Com estas sofisticaes razovel que o custo seja bem maior, entretanto, vem se reduzindo ao
longo dos anos. A tendncia o crescimento cada vez maior do controle vetorial.
Servoconversores:
So inversores de frequncia vetoriais otimizados para servomotores CA.
A figura abaixo ilustra o funcionamento de uma mquina CA e um servoconversor.
Perceba que este servoconversor possui uma realimentao de velocidade, proporcionada pelo sinal
do tacogerador, alm do sinal de posio do Resolver.
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INICIALIZAO
CICLO DE
VARREDURA
ATUALIZAR AS SADAS
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INICIALIZAO
No momento em que ligado o CLP executa uma srie de operaes pr - programadas, gravadas em seu
Programa Monitor :
- Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , memrias e circuitos auxiliares;
- Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados;
- Verifica o estado das chaves principais ( RUN / STOP , PROG, etc. );
- Desativa todas as sadas;
- Verifica a existncia de um programa de usurio;
- Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
O CLP l o estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O processo de
leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura ( Scan ) e normalmente de alguns micro - segundos ( scan
time ).
Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma regio de memria
chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado
das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa
do usurio.
O CLP ao executar o programa do usurio , aps consultar a Memria Imagem das Entradas ,
atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com as instrues definidas pelo usurio em
seu programa.
O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas , atualizando as interfaces ou mdulos de
sada. Inicia - se ento, um novo ciclo de varredura.
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REDE
ELTRICA
FONTE DE
ALIMENTAO
UNIDADE DE
PROCESSAMENTO
MEMRIA DO
PROGRAMA
MONITOR
CIRCUITOS
AUXILIARES
MEMRIA DO
USURIO
MEMRIA
DE DADOS
MEMRIA
IMAGEM
DAS E/S
TERMINAL DE
PROGRAMAO
MDULOS
DE SADAS
MDULOS
DE ENTRADAS
BATERIA
FONTE DE ALIMENTAO :
Tambm chamada de C.P.U. responsvel pela funcionamento lgico de todos os circuitos. Nos CLPs
modulares a CPU est em uma placa ( ou mdulo ) separada das demais, podendo - se achar combinaes
de CPU e Fonte de Alimentao. Nos CLPs de menor porte a CPU e os demais circuitos esto todos em
nico mdulo. As caractersticas mais comuns so :
- Microprocessadores ou Microcontroladores de 8 ou 16 bits ( INTEL 80xx, MOTOROLA 68xx, ZILOG
Z80xx, PIC 16xx );
- Endereamento de memria de at 1 Mega Byte;
- Velocidades de CLOCK variando de 4 a 30 MHZ;
- Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais.
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As baterias so usadas nos CLPs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, reter parmetros ou
programas ( em memrias do tipo RAM ) ,mesmo em caso de corte de energia , guardar configuraes de
equipamentos etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni - Ca ou Li. Neste casos ,
incorporam se circuitos carregadores.
MEMRIA DO PROGRAMA MONITOR :
O Programa Monitor o responsvel pelo funcionamento geral do CLP. Ele o responsvel pelo
gerenciamento de todas as atividades do CLP. No pode ser alterado pelo usurio e fica armazenado em
memrias do tipo PROM , EPROM ou EEPROM . Ele funciona de maneira similar ao Sistema
Operacional dos microcomputadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de programas
entre um microcomputador ou Terminal de Programao e o CLP, gernciar o estado da bateria do
sistema, controlar os diversos opcionais etc.
MEMRIA DO USURIO :
onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada pelo usurio, j
que uma das vantagens do uso de CLPs a flexibilidade de programao. Inicialmente era constituda de
memrias do tipo EPROM , sendo hoje utilizadas memrias do tipo RAM ( cujo programa mantido pelo
uso de baterias ) , EEPROM e FLASH-EPROM , sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria,
que permite a troca do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta memria varia
bastante de acordo com o marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em Passos de
Programa.
MEMRIA DE DADOS :
a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de
temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So normalmente partes da
memria RAM do CLP. So valores armazenados que sero consultados e ou alterados durante a execuo
do programa do usurio. Em alguns CLPs , utiliza - se a bateria para reter os valores desta memria no caso
de uma queda de energia.
MEMRIA IMAGEM DAS ENTRADAS / SADAS :
Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao nas sadas, ela
armazena o estados da cada uma das entradas ou sadas em uma regio de memria denominada Memria
Imagem das Entradas / Sadas. Essa regio de memria funciona como uma espcie de tabela onde a
CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante o processamento do
programa do usurio.
CIRCUITOS AUXILIARES :
So circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado pela
CPU ( ou microprocessador ) do CLP . Temos dois tipos bsicos de entrada : as digitais e as analgicas.
ENTRADAS DIGITAIS : So aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou desligado , e
alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so :
- Botoeiras;
- Chaves ( ou micro ) fim de curso;
- Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;
- Chaves comutadoras;
- Termostatos; Pressostatos; Controle de nvel ( bia );
- Etc.
As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua ( 24 VCC ) ou em
corrente alternada ( 110 ou 220 VCA ). Podem ser tambm do tipo N ( NPN ) ou do tipo P ( PNP ). No
caso do tipo N , necessrio fornecer o potencial negativo ( terra ou neutro ) da fonte de alimentao ao
borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial
positivo ( fase ) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir uma isolao galvnica entre
o circuito de entrada e a CPU. Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores.
As entradas de 24 VCC so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o CLP no
excedam 50 m. Caso contrrio , o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais.
Exemplo de circuito de entrada digital 24 VCC :
ENTRADA 24 VCC
C.P.U.
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110/220 VCA
C.P.U.
ENTRADAS ANALGICAS :
As Interfaces de Entrada Analgica , permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas,
enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes
mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so : 0 10 VCC, 0
5 VCC, 1 5 VCC, -5 +5 VCC, -10 +10 VCC ( no caso as interfaces que permitem entradas positivas
e negativas so chamadas de Entradas Diferenciais ), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 20
mA , 4 20 mA.
Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so :
- Sensores de presso manomtrica;
- Sensores de presso mecnica ( strain gauges - utilizados em clulas de carga );
- Taco - geradores para medio rotao de eixos;
- Transmissores de temperatura; Transmissores de umidade relativa; Etc.
Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua resoluo. Esta
normalmente medida em Bits. Uma entrada analgica com um maior nmero de bits permite uma melhor
representao da grandeza analgica. Por exemplo : Uma placa de entrada analgica de 0 10 VCC com
uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV , enquanto que a mesma faixa em uma
entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2
mV. Exemplo de um circuito de entrada analgico :
ENTRADA
C.P.U.
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Existem mdulos especiais de entrada com funes bastante especializadas. Alguns exemplos so :
- Mdulos Contadores de Fase nica;
- Mdulos Contadores de Dupla Fase;
- Mdulos para Encoder Incremental;
- Mdulos para Encoder Absoluto;
- Mdulos para Termopares ( Tipo J, K, L , S, etc );
- Mdulos para Termoresistncias ( PT-100, Ni-100, Cu-25 ,etc);
- Mdulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges;
- Mdulos para leitura de grandezas eltricas ( KW , KWh , KQ, KQh, cos Fi , I , V , etc).
C.P.U.
SADA
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SADA
C.P.U.
C.P.U.
SADA
SADAS ANALGICAS :
Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em sinais de sada em tenso ou
corrente. No caso de tenso normalmente 0 10 VCC ou 0 5 VCC, e no caso de corrente de 0 20 mA
ou 4 20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo :
- Vlvulas proporcionais;
- Motores C.C.;
- Servo - Motores C.C;
- Inversores de frequncia;
- Posicionadores rotativos;
-Etc.
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8 bits
Capacidade de um CLP
Podemos ressaltar que, com a popularizao dos micro - controladores e a reduo dos custos de
desenvolvimento e produo houve uma avalanche no mercado de tipos e modelos de C.L.P.s , os quais
podemos dividir em :
Nano e Micro - C.L.P.s :
So C.L.P.s de pouca capacidade de E/S ( mximo 16 Entradas e 16 Sadas ), normalmente s digitais,
composto de um s mdulo ( ou placa ) , baixo custo e reduzida capacidade de memria (mximo 512
passos).
C.L.P. s de Mdio Porte :
So C.L.P.s com uma capacidade de Entrada e Sada de at 256 pontos, digitais e analgicas , podendo ser
formado por um mdulo bsico, que pode ser expandido. Costumam permitir at 2048 passos de memria ,
que poder interna ou externa ( Mdulos em Cassetes de Estato - Slido , Soquetes de Memria , etc ), ou
podem ser totalmente modulares.
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IEC 1131-1
IEC 1131-2
IEC 1131-3
IEC 1131-4
IEC 1131-5
IEC 1131-6
IEC 1131-7
IEC 1131-8
Informaes gerais;
Especificaes de Equipamentos e Teste;
Modelo de programao e de Software;
Orientaes ao usurio;
Comunicao;
Comunicao por FieldBus;
Programao para Controle Fuzzy;
Orientao para Aplicao e Implementao de Linguagens de Programao;
IL
ST
LD
FBD
SFC
Lista de Instrues(LIS);
Texto estruturado, semelhante ao PASCAL;
Diagrama de contatos (DIC);
Blocos lgicos (DIL);
Carta de funes, onde existem blocos padro com a funo identificada por cdigos
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Pgina 99
D.I.C.
D.I.L
L.I.S.
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ESTRUTURA DA LINGUAGEM
O tratamento matemtico dado soluo de um certo problema, para um nmero reduzido de
variveis, a lgebra de Boole, formando assim, atravs de seus teoremas, expresses representativas da
soluo do problema ou do comando de um sistema. Tais expresses podem ser executadas por um
conjunto de circuitos, denominados em eletrnica digital, de portas lgicas . As portas lgicas, como
veremos a seguir so a traduo dos postulados de Boole.
Podemos representar, logicamente , um circuito srie simples ,composto de dois interruptores e uma
lmpada, de diversas maneiras :
X0
X1
Y0
X0
Y0
X1
DIL ou BLOCOS LGICOS
DIC ou LADDER
LD X0
AND X1
OUT Y0
LIS ou LISTA DE INSTRUES
CIRCUITO ELTRICO
Y0 = X0 . X1
EXPRESSO LGICA
Todas as figuras acima, so representaes possveis de um mesmo circuito eltrico. Todas igualmente
vlidas para representar o circuito mencionado.
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X0
LD X0
OUT Y0
Y0 = X0
X0
Y0
X0
Y0
Y0
Y0 = / X0 ou Y0 = X0
X0
X0
Y0
X0
Y0
Y0
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LD X0
AND X1
OUT Y0
X0
X1
X0
X0
Y0
X1
Y0
X1
LD X0
OR X1
OUT Y0
X0
X0
X0
X1
Y0
Y0
Y0
X1
X1
BLOCO SRIE NA - NF
LD X0
ANI X1
OUT Y0
Y0 = X0 . X1
X0
X1
X0
Y0
Y0
X0
X1
Y0
X1
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Y0 = X0 + X1
LD X0
ORI X1
OUT Y0
X0
X0
X0
Y0
Y0
Y0
X1
X1
X1
BLOCO OU INSTRUO - SET ( SETAR ) - Esta instruo fora o estado de uma sada ou memria a
ficar ativada.
X0
SET
M0
M0
LD X0
SET M0
LD M0
OUT Y0
Y0 = 1
Y0
BLOCO OU INSTRUO RESET - RST ( RESETAR ) : Esta instruo fora o estado de uma sada ou
memria a ficar desativada.
X0
RST
M0
M0
LD X0
RST M0
LD M0
OUT Y0
Y0 = 0
Y0
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K5
X0
LD
X0
K5
OUT T0
LD T0
OUT Y0
T0
T0
Y0
X0
T0
Y0
1
BLOCO OU INSTRUO COUNTER - C ( CONTADOR ) : Esta instruo serve para ativar uma sada
ou memria, aps uma certo nmero de eventos.
X0
K3
LD
X0
K3
OUT C0
LD C0
OUT Y0
C0
C0
Y0
X0
C0
Y0
1
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END
X0
X0
A
A
B
B
C
D
Y0
X1
LD X0
AND X1
LDI X0
ANI X1
ORB
OUT Y0
X1
C
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BLOCO OU INSTRUO ANB ( AND BLOCK ) : A instruo ANB no tem um parmetro fsico de
contato, uma unio de mltiplas seqncias de lgicas OR /ORI em srie. uma ferramenta para criao
de funes AND complexas.
Y0
X2
X0
A
B
C
LD X0
ORI X1
LD X2
A+B=E
C
D
C+D=F
X3
E+F=G
B
OR X3
ANB
X1
H
E
OUT Y0
F
G
X0
CMP K 100
C20
M0
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Pgina 107
BLOCO OU INSTRUO MOVER - MOV : utilizada para movimentar dados entre registradores,
contadores e temporizadores.
X0
MOV K100
D10
Quando a entrada X0 for acionada habilitar a funo a mover dados de K100 para o
registrador D10
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO ( Refresh ) - REF : utilizada para gerar a imagem das
entradas ou sadas no bloco de memria antes da instruo END.
X0
REF
X10
K8
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO e FILTRO - REFF : utilizada para filtrar o sinal de entrada,
ou seja, evitar que rudos ativem a entrada ( 0 60 mili - segundos ).
REFF
K1
X0
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BLOCO OU FUNO ALTERNAR - ALT : utilizada para configurar uma sada em FLIP - FLOP .
X0
ALT
M0
X0
M0
BLOCOS LGICOS
LISTA DE INSTRUES
Y0
LD X0
ANI X1
LDI X3
AND X4
ORB
AND X2
OUT Y0
EXPRESSO LGICA
Y0 = { [ ( X0 . X1 ) + ( X3 . X4 ) ] . X2 }
DIAGRAMA DE CONTATOS
X0
X1
X3
X4
X2
Y0
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O boto B1, normalmente aberto, est ligado a entrada I0.0 e a lmpada est ligada sada Q0.0.
Ao acionarmos B1, I0.0 acionado e a sada Q0.0 energizada. Caso quisssemos que a lmpada
apagasse quando acionssemos B1 bastaria trocar o contato normal aberto por um contato normal fechado,
o que representa a funo NOT.
Podemos desenvolver programas para CLPs que correspondam a operaes lgicas combinacionais
bsicas da lgebra de Boole, como a operao AND. Na rea eltrica a operao AND corresponde a
associao em srie de contatos, como indicado na figura abaixo.
Outra operao lgica bsica a funo OR, que corresponde a associao em paralelo de contatos, como
indicado na figura abaixo.
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Ele apropriado para fixao em trilhos DIN. Abaixo, temos dois exemplos de conexo de
elementos sensores nas entradas do LOGO. O da esquerda recebe alimentao CC o da direita em CA.
Repare que a entrada I8, na figura da esquerda, do tipo analgica, e as demais so digitais.
Abaixo, temos um exemplo da conexo de cargas nas sadas rel do LOGO. Como o contato
seco, tanto faz se CC ou CA.
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Exemplo de Aplicao
Visando demonstrar o uso de CLPs, ilustramos algumas montagens e ligaes usando um
microCLP da Siemens o LOGO.
Esquema de ligao para o implementar o comando abaixo:
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Capacitiva Superficial
A tecnologia Capacitiva Superficial da Elo consiste
de uma camada uniforme condutiva sobre uma tela de
vidro. Durante a operao, eletrodos nas extremidades
da tela distribuem uma pequena tenso, uniforme,
atravs de toda a camada condutiva superficial da tela,
criando assim um campo eltrico uniforme. Quando
tocamos na tela, drenamos corrente eltrica de cada um
dos cantos desse campo eltrico, proporcionalmente. A
controladora calcula o local do toque (coordenada)
atravs da medida de corrente descarregada e transmite
as coordenadas para o computador.
Capacitiva Projetada
O touchscreen de tecnologia capacitiva projetada tem na frente e atrs uma camada de vidro
protetor que proporciona melhor qualidade da imagem e maior resistncia fsica.
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AccuTouch
O touchscreen resistivo de 5 fios AccuTouch composto por uma tela de vidro com um revestimento
resistivo uniforme. Uma pelcula de polyester firmemente estendida sobre a parte superior dessa tela de
vidro e separada por pequenos espaadores (pontos) transparentes e isolantes. Essa pelcula possui um
revestimento durvel em sua face externa e um revestimento condutivo na sua face interna.
1 Revestimento Durvel
2 Camada Condutiva
3 Espaadores
4 Revestimento Resistivo
5 Painel de Vidro
6 CRT
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1 +5 Volts
2 Y- Tenso
3 Ry
4 X-Tenso
5 Rx
6 0 Volts
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1 Ativao do touch
2 Mscara interna da moldura da matriz-tica
3 Borda interna e externa da moldura
transparente infra vermelha
4 Borda da rea til do monitor
5 Feixe de luz infra vermelha
A tecnologia infra vermelha IR se basea na interrupo de um feixe de luz infra vermelha na frente
da tela do monitor. O quadro do touch, a moldura da matriz-tica, contm uma fileira de diodos infra
vermelhos (LEDs) e foto transistores cada um montado em lados opostos para gerarem uma grade de luz
infra vermelha invisvel. O conjunto dessa moldura constituem-se de placas de circuitos impressos sobre os
quais montam-se os opto eletrnicos e que so escondidas atrs de uma mscara transparente aos raios IR.
Esta mscara protege os componente opto-eletrnicos de ambientes e operaes indesejveis e permitem a
emisso dos raios infra vermelhos.
A controladora infra vermelha alimenta seqencialmente os LEDS a fim de criar uma grade de
raios infra vermelhos. Quando o apontador, tal como o dedo, penetra nessa grade, obstruindo o feixe de
raios infra vermelhos, um ou mais foto transistores de cada eixo detectam a ausncia de luz e transmitem
uma senha que identifica as coordenadas X e Y.
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IntelliTouch/SecureTouch
1 Camada touchscreen de vidro transparente
2 Camada de ar
3 LCD
Os touchscreens IntelliTouch e SecureTouch possuem uma tela de vidro com transdutores piezo
eltricos transmissores e receptores para os eixos X e Y. A controladora do touchscreen emite um sinal
eltrico de 5 Mhz ao transdutor de transmisso o qual converte em ondas de ultra som no vidro. Essas
ondas sonoras de alta freqncia so direcionadas atravs da superfcie da tela de touchscreen por uma
carreira de ranhuras defletoras. Esses refletores so colocados fora da rea til da tela e renem e
direcionam as ondas at o transdutor receptor que as convertem novamente em sinal eltrico, ou seja, faz-se
um mapeamento digital da superfcie de touchscreen atravs de ondas sonoras.
1 Transdutores
2 Refletores em cada eixo, refletindo a onda ultra snica
sobre a tela touchscreen
3 Eixo X
4 Eixo Y
Quando voc toca na tela, absorve uma porcentagem das ondas que esto rastreando a tela. O sinal
recebido no transdutor se compara ento com o mapeamento digital armazenado na controladora, qualquer
alterao reconhecida e uma coordenada calculada. Este processo se faz independentemente para o eixo
X e para o eixo Y. Ao medir-se a quantidade de sinal absorvida, determina-se tambm um eixo virtual Z.
As coordenadas digitalizadas so transmitidas ao PC para o processamento do sistema.
Estas so algumas das tcnicas utilizadas, existem outras.
17. Comando Numrico Computadorizado (CNC):
O Comando Numrico computadorizado ou CNC um tipo de controlador baseado em nmeros.
Ele deriva do Comando Numrico. um tipo de CLP com funes bem mais sofisticadas. Ele tambm
executa um programa previamente determinado e pode realizar tarefas de um CLP, mas ele o faz com
maior performance. E
Entretanto, o CNC no trabalha sozinho, ele necessita dos elementos de acionamento como os
servoconversores para controlar o servomotores no posicionamento. Na realidade, a etapa de controle
de posicionamento e de velocidade de avano do servomotor feita pelo servoconversor. O CNC se
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Z
Cada ponto intermedirio entre o ponto inicial e final foi previamente calculado pela interpolao
feita pelo CNC, os pontos so apresentados um a um ao servoconversores do eixo X e Z.
Se o movimento no fosse uma reta, mas sim uma circunferncia ou arco, a interpolao seria
circular. Se o movimento for circular em dois eixos e linear em um terceiro eixo ser helicoidal.
Esta capacidade matemtica de calcular os pontos e tomar decises de que motor deve acionar e a
que velocidade so as prerrogativas do CNC. O CLP no faz interpolaes. Ele at pode comandar um
servoconversor para posicionar um eixo. Mas no ter a mesma performance de um CNC.
Programao do CNC:
Basicamente devem ser enviadas ao CNC dois tipos de informao:
Trajetria;
Comutao.
Informao de trajetria diz respeito a posicionamento e tipo de movimento(linear, circular,etc..).
Informao de comutao diz respeito a mudana de ferramenta, velocidade, etc..
Basicamente o CNC utiliza um conjunto de instrues composta por um identificador e os
parmetros. Podemos selecionar os seguintes identificadores:
Instruo N:
Define o sequencial de linha de programa, se no se utilizar desvios de sub-rotina,
no absolutamente necessria;
Instruo G:
Define movimentos da ferramenta. Tem vrios parmetros e a instruo mais
usada;
Instruo F:
Modificador para avano rpido de ferramenta. Muito usada para aproximao;
Instruo S:
Define a velocidade do fuso principal;
Instruo T:
determina o tipo de ferramenta;
Instruo M:
Funes diversas como ligar o fluido refrigerante, cambio 1, etc..
Linguagem de Programao G
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Transmisso de dados:
Para a transmisso de informaes de processo, como temperatura, presso, vazo, etc.. so
utilizados os elementos ditos transmissores. As transmisso de informao pode ser analgica onde as
informaes so transmitidas atravs da modulao de um parmetro como corrente ou tenso. Exemplo
tpicos:
Sinal de 0-20mA ou 4-20mA
Sinal de 0-10V ou 10-10V
Sinal de 0-5V ou 5-5V;
Mas existem outras redes de comunicao mais sofisticadas que so as redes digitais que
vem substituindo as redes analgicas. Elas so classificadas em trs nveis conforme sua posio
hierarquica na produo. So elas:
SensorBus:
Nvel de Sensor-atuador. Conecta os sensores e atuadores a nvel de cho
de fbrica. Exemplos: AS-i, InterBus Loop, etcc.
DeviceBus:
uma rede SensorBus para maiores distncias (at 500m) e mais
equipamentos. Exemplos: ProfiBus DP, SDS, InterBUS S, etc..
FieldBus :
So redes para equipamentos mais inteligentes e cobrem distncias muito
maiores. So redes para controle de processos como Loops PID, e outros Exemplos: ProfiBus
PA, HART, FieldBus Foundation, etc..
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Modo de Comunicao
Atividades do "mestre" da rede: O "mestre" tem quatro atividades:
1- Assegurar a troca de informao entre os terminais. Os terminais no podem dialogar entre eles, o
"mestre" assegura a passagem das diferentes informaes.
2- Assegurar o dilogo com o operador do sistema (dilogo homem/mquina).
O "mestre" em geral constitudo por um grfico que permite visualizar de modo dinmico a evoluo do
processo em curso. Graas gesto de eventos pelo "mestre", possvel seguir de modo preciso qualquer
processo, com vista a uma manuteno preventiva, prevendo avarias ou incidentes.
3- Assegurar um dilogo com outros "mestres" ou com um computador para uma gesto centralizada do
conjunto do processo.
4- Assegurar a programao ou passagem de parmetros para os "escravos" a fim de obter a flexibilidade
da produo.
Protocolo MODBUS: O protocolo MODBUS modo RTU (binrio) um protocolo do tipo
"mestre"/"escravo", (um s "mestre" na rede). Em modo questo/resposta, o "mestre" envia uma questo
particular a um "escravo", este responde se a mensagem de questo est formulada corretamente. De
maneira geral as trocas de informao so relativas memria de dados dos "escravos". Se esta troca de
informao diz respeito memria de programa, ser necessrio parar o modo questo/resposta antes de
realizar a troca.
Como o "mestre" est ligado, assim como todos os "escravos", sobre uma rede bidirecional, necessrio
designar um interlocutor da troca de informao (nmero de "escravo"). Todos os "escravos" recebem as
questes do "mestre", mas s o interlocutor designado responde ao "mestre".
Este conjunto de ligaes entre "escravos" designado de multi-ponto e apresenta a vantagem de reduzir o
nmero de sadas do "mestre".
O protocolo MODBUS definido pela sintaxe de todas as mensagens transmitidas sobre a rede.
Codificao de mensagens sobre o Protocolo MODBUS: As trocas de informao so feitas por
iniciativa do "mestre" que envia a questo, o "escravo" destinatrio interpreta-a e envia uma resposta. Uma
mensagem sobre o protocolo MODBUS constituda por um conjunto de caracteres hexadecimais,
incluindo quatro tipos de informao:
- O nmero do "escravo" (1 byte), que designa o destinatrio da mensagem;
- O cdigo da funo a realizar (1 byte), que designa um comando de escrita ou leitura sobre o TES;
- O endereo respectivo (2 bytes), que designa a posio de memria do TES;
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Exemplo :
2 Exemplo de Utilizao do Protocolo MODBUS e Padro RS-485 (monitorao de energia).
Trata-se de um sistema com as seguintes funes:
Monitorao de energia junto a medio da concessionria;
Funes de controle de demanda, fator de potncia e programao horria, com capacidade de
atuao sobre at 60 cargas, atravs da utilizao de mdulos de acionamento CCK 512;
Acompanha software de gerenciamento para microcomputadores com o sistema de operacional
WINDOWS;
A unidade CCK 5100 possui como canais de comunicao:
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