Modelagem Matemática de Sistemas Hidráulicos

10 Modelagem Matemática de
Sistemas Hidráulicos

1 INTRODUÇÃO

Os fluidos, estejam na forma líquida ou gasosa, constituem os meios mais versáteis para a transmissão de
sinais e de potência, sendo largamente empregados na indústria, principalmente em processos químicos,
sistemas automáticos de controle, atuadores, automação de máquinas, etc. Os sistemas fluidos são
normalmente interconectados a sistemas mecânicos através de bombas, compressores, válvulas e
cilindros. Uma turbina acionada por água e usada para movimentar um gerador elétrico é um exemplo em
que interagem elementos hidráulicos, mecânicos e elétricos.

Basicamente, líquidos e gases podem ser diferenciados por suas compressibilidades: um líquido é
considerado praticamente incompressível, ao passo que um gás deforma-se facilmente com a mudança de
pressão. Além disso, um líquido pode apresentar uma superfície livre, enquanto que um gás expande-se de
modo a ocupar totalmente o seu reservatório. Vamos utilizar o termo sistema hidráulico para descrever
sistemas que usam um líquido como fluido de trabalho e sistema pneumático para sistemas que utilizam
um gás como fluido de trabalho.

Uma análise exata de um sistema hidráulico usualmente não é viável, por causa da sua natureza
distribuída (propriedades distribuídas ao longo da massa) e não linear (resultando em modelos
matemáticos não lineares). Contudo, na maioria dos casos, a operação de um sistema hidráulico se dá nas
proximidades de um ponto de operação, de modo que ele pode ser linearizado em torno desse ponto, o
que faz com que obtenhamos modelos lineares em termos de variáveis incrementais.

Tendo em vista que os sistemas hidráulicos envolvem o escoamento e a acumulação de líquidos, as

variáveis usadas para descrever o seu comportamento dinâmico são a vazão volumétrica [m3/s], o volume
[m3], a altura de líquido [m] e a pressão [N/m2] (ou [Pa]).

Devido a sua grande importância, dividiremos o estudo dos sistemas hidráulicos em dois grandes ramos:

(a) Sistemas de nível de líquido;

(b) Sistemas servo-hidráulicos.

Algumas características dos líquidos que indicam sua aplicação são: positividade, precisão, flexibilidade
de uso, alta relação potência/peso, rápidas partida e parada, reversão de movimento com suavidade e
precisão. Por esse motivo, o conhecimento de sistemas hidráulicos é básico na formação de engenheiros,
principalmente engenheiros mecânicos, químicos e de controle e automação.
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2

A maior parte dos sistemas hidráulicos é não-linear. Às vezes, contudo, é possível linearizar tais
sistemas, de modo a reduzir sua complexidade e permitir soluções que sejam ainda suficientemente
precisas. Nos exemplos que veremos será mostrada uma técnica de linearização usando o desenvolvimento
em Série de Taylor.

Um estudo mais detalhado dos componentes de um sistema servo-hidráulico será feito nas disciplinas de
Sistemas Fluidomecânicos, Controle Hidráulico e Pneumático e Laborat6rio de Controle Hidráulico e
Pneumático. Aqui, portanto, serão apresentados apenas os conceitos básicos necessários para o
entendimento da sua modelagem matemática.

2 ELEMENTOS BÁSICOS DE UM SISTEMA HIDRÁULICO

Os sistemas hidráulicos exibem três tipos de propriedades que podem ser aproximadas por parâmetros
concentrados: resistência, capacitância e inertância. Apresentaremos apenas as duas primeiras
propriedades, já que a inertância, que leva em conta a energia cinética do líquido, normalmente é
desprezível para as baixas velocidades encontradas industrialmente.

RESISTÊNCIA HIDRÁULICA

Quando um líquido escoa em uma tubulação, dá-se uma queda na pressão do líquido ao longo da mesma,
devida ao atrito com as paredes da tubulação, a qual é conhecida como perda de carga normal. Também
ocorre uma queda de pressão sempre que o líquido passa através de acidentes, tais como curvas, válvulas,
orifícios, restrições, alargamentos, contrações, etc., a qual recebe o nome de perda de carga acidental.
Tais quedas de pressão normalmente são descritas por expressões algébricas não lineares que relacionam
a vazão volumétrica com a queda de pressão. Por exemplo, a expressão

(1) Q = k ∆P

descreve razoavelmente bem a relação entre a vazão volumétrica Q e a queda de pressão ∆P no caso de
um escoamento turbulento de um líquido através de um orifício ou de uma válvula como a ilustrada na
fig. 1:

Fig. 1
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3

Na eq. (1), k é uma constante que depende das características do escoamento, da tubulação, válvula ou
orifício, a qual deve ser obtida experimentalmente. Uma representação gráfica da eq. (1) é mostrada na
− −
fig. 2, onde ( ∆ P, Q ) é o ponto de operação:

Fig. 2

Como a eq. (1) é uma relação não linear, devemos linearizá-la em torno do ponto de operação, a fim de
obter um modelo matemático linear para o sistema hidráulico. Para isso, traçamos uma tangente à curva
no ponto de operação (ver fig. 2) e definimos como resistência hidráulica R o inverso da inclinação dessa
tangente, ou seja:

1 dQ
(2) =
R d ∆P ∆P
−

Desenvolvendo a eq. (1) em série de Taylor em torno do ponto de operação e retendo apenas os termos
lineares:
− dQ −
(3) Q = Q+ ( ∆P − ∆ P )
d∆P ∆ P
−

^ ^
Podemos, agora, definir as variáveis incrementais Q e ∆P como
^ −
(4a) Q = Q −Q
^ −
(4b) ∆ P = ∆P − ∆ P

Levando as eqs. (2), (4a) e (4b) na eq. (3) obtemos:

^
(5) ∆P
R =
^
Q
− −
Por outro lado, a eq. (1) pode ser aplicada no ponto de operação, logo: Q = k ∆P
Derivando e usando a eq. (2), chegamos a
−
(6) 2 ∆P
R =
k
−
Podemos, também, exprimir R em termos de Q . Para isso, da eq. (1) obtemos
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4

− −
Q = k ∆P
que, levada na eq. (6), nos permite chegar a
−
2Q
(7) R =
k2
Os sistemas hidráulicos típicos são compostos por tubulações, válvulas, orifícios, etc., sendo que tais
elementos possuem suas resistências hidráulicas. Assim, muitas vezes necessitamos combinar tais
resistências hidráulicas em série e/ou paralelo, de modo que é extremamente útil desenvolver expressões
para essas associações.

Associação série

Consideremos a fig. 3, na qual temos duas válvulas de constantes ka e kb e resistências hidráulicas Ra e Rb

em série, assim como uma válvula equivalente de constante keq e resistência hidráulica Req. Queremos
achar keq e Req.

Fig. 3

Tendo em vista que as duas válvulas estão em série, elas têm a mesma vazão volumétrica Q, sendo que a
diferença total de pressão é (usando a eq. (1)):

1 1
∆P = ∆Pa + ∆Pb = ( + )Q 2
k a2 k b2
k a kb
donde obtemos Q = ∆P
k a2 + k b2

Comparando essa última expressão com a eq. (1), vemos que

(8) k a kb
k eq =
k a2 + k b2

Aplicando a eq. (7) para a válvula equivalente:

−
2Q − 1 1 
Req = = 2 Q 2 + 2 
2
k eq k kb 
 a

Por outro lado, aplicando a eq. (7) para as válvulas a e b:

− −
2Q 2Q
Ra = e Rb =
k a2 kb2
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5

o que permite concluir que

(9) Req = Ra + Rb

que é a mesma expressão para resistências elétricas em série, o que vem mostrar a existência de uma
analogia eletro-hidráulica. Generalizando a eq. (9) para n resistências hidráulicas em série:

n
(10)
Req = ∑R
i =1
i

Associação paralelo

Podemos nos valer da conclusão anterior sobre a analogia eletro-hidráulica para estabelecer
simplesmente que a resistência hidráulica equivalente a n resistências hidráulicas em paralelo é dada por

(11) 1
Req = n
1
∑R
i =1 i

CAPACITÂNCIA HIDRÁULICA

Quando um líquido é armazenado em um reservatório aberto, existe uma relação algébrica entre o volume
de líquido e a pressão no fundo do reservatório. Se a área da seção reta do reservatório é dada pela
função A(h), onde h é a altura da superfície livre do líquido em relação ao fundo do reservatório, então o
volume de líquido é dado por
h
(12) V = ∫0
A( λ ) d λ

onde λ é uma variável muda usada na integração.

Por outro lado, a pressão absoluta no fundo do reservatório e a altura de líquido h estão relacionadas por

(13) P = Pa + ρgh

onde Pa é a pressão atmosférica (nas condições normais de temperatura e pressão Pa = 1,013 x 105 N/m2),
g é a aceleração da gravidade (usualmente g = 9,81 m/s2) e ρ é a massa específica do líquido em kg/m3.

As eqs. (12) e (13) estão ligadas pela variável h, de modo que é possível obter uma relação não linear entre
P e V. A fig. 4 mostra uma curva característica típica dessa relação:

Fig. 4
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6

Para linearizar tal relação, traçamos uma tangente à curva no ponto de operação (ver fig. 4) e definimos
como capacitância hidráulica C o inverso da inclinação dessa tangente, ou seja:

1 dV
(14) C = =
dP dP
dV
A partir da regra de cadeia da derivação, podemos escrever

dV dh
(15) C =
dh dP

Por outro lado, da eq. (12) tiramos dV/dh = A(h) e da eq. (13) obtemos dh/dP = 1/ρg, de modo que
podemos rescrever a eq. (15) como

A( h )
(16) C =
ρg

Da eq. (16) podemos verificar facilmente que a unidade SI de C é [m5/N].

No caso de reservatórios com seção reta constante A, a eq. (12) reduz-se a V = Ah, de modo que
podemos substituir h = V/A na eq. (13) para obter

ρg
(17) P = V + Pa
A

que é a equação de uma reta, conforme mostra a fig. 5:

Fig. 5

Da definição de capacitância podemos facilmente obter, para esse caso:

(18) A
C =
ρg
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7

O volume instantâneo de líquido em um reservatório é dado pela integral da vazão volumétrica líquida
que entra no reservatório, somada ao volume inicial, ou seja:

t
V( t ) = V( 0) + ∫ [ Q (λ) − Q
0
i o ( λ )]dλ

Derivando, obtemos uma forma alternativa:

(19) Q(t) = Qi(t) - Qo(t)

que nada mais é do que a equação da continuidade para um fluido incompressível:

A vazão instantânea é igual à vazão que entra menos a vazão que sai do
reservatório

No caso de reservatórios com seção reta variável A(h), podemos obter uma expressão para a variação
temporal da altura h a partir da regra de cadeia da derivação:

dV dV dh
Q = =
dt dh dt

onde dV/dt é dada pela eq. (19) e dV/dh é dada por dV/dh = A(h). Logo, podemos isolar dh/dt para chegar
a
(20) . 1
h = [ Qi ( t ) − Q o ( t )]
A( h )

Da mesma forma, podemos obter uma expressão para a variação temporal da pressão P no fundo do
reservatório a partir da regra de cadeia da derivação:

dV dV dP
Q = =
dt dP dt

onde dV/dt é dada pela eq. (19) e dV/dP = C(h). Logo, podemos isolar dP/dt para chegar a

. 1
P = [ Qi ( t ) − Q o ( t )]
(21) C (h)

onde C(h) é dada pela eq. (16).

Exemplo: Consideremos um reservatório formado por um cilindro de diâmetro D e comprimento L que

contem um líquido de massa específica ρ. Achar a capacitância hidráulica do reservatório para as posições
(a) e (b) da fig. 6.
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8

Solução

(a) Nesta configuração A = constante = πD2/4, logo podemos usar a eq. (18):

A πD 2
Ca = =
ρg 4 ρg

(b) Agora, A varia com a altura h. Do triângulo OAB, ilustrado na fig. 7, podemos tirar:

AB = OB 2 − OA 2
y D D
= ( ) 2 − [ − (D − h )] 2
2 2 2

Após simplificações: Y = 2 Dh − h 2

Usando a eq. (16):

A( h ) yL 2L Dh − h 2
Cb = = =
ρg ρg ρg

Fig. 7
3 FONTES DE ENERGIA HIDRÁULICA

Na imensa maioria dos sistemas hidráulicos industriais a fonte de energia é uma bomba, a qual
normalmente é acionada por um motor elétrico. A representação simbólica de uma bomba está mostrada
na fig. 8:

Fig. 8

Relações típicas obtidas experimentalmente entre a diferença de pressão ∆P e a vazão volumétrica Q

estão mostradas na fig. 9 para diferentes velocidades de rotação da bomba. Podemos notar, na fig. 9, a
não linearidade de tais relações.

Fig. 9 Fig. 10
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9

Para fazer a linearização, devemos inicialmente determinar o ponto de operação para a velocidade de
− -
rotação em regime permanente, calculando os valores de ∆ P e Q , conforme ilustra a fig. 10. Após,
traçamos a tangente a curva no ponto de operação, e definimos a sua inclinação como sendo - K, a qual
tem unidades [N.s/m5] no SI. Tendo feito isso, podemos exprimir a diferença de pressão incremental em
termos da vazão volumétrica incremental como
^ ^
(22) ∆P = −K Q

^
onde K é sempre positiva. Resolvendo a eq. (22) para Q , obtemos

^ 1 ^
(23) Q = − ∆P
K

Para obter a relação linear dada pela eq. (23) podemos desenvolver Q em série de Taylor retendo apenas
os termos lineares:
− dQ −
(24) Q = Q+ ( ∆P − ∆P )
d∆P ∆P
−

dQ
Comparando as eqs. (23) e (24), vemos que é a inclinação da tangente à curva Q = Q(∆P) no ponto
d∆P ∆P
−

de operação, dada por -1/K.

4 MODELAGEM MATEMÁTICA DE UM SISTEMA DE NÍVEL DE LÍQUIDO

Vamos considerar um exemplo ilustrativo.

Exemplo Ilustrativo: Seja o sistema de nível de líquido simples da fig. 11:

Fig. 11
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10

Sendo a vazão volumétrica na saída da válvula, Qo(t), dada pela relação não linear Q o = k P − Pa onde P
é a pressão absoluta no fundo do reservatório e Pa é a pressão atmosférica, desenvolver um modelo
matemático linearizado para o sistema, sendo a entrada Qi(t) e a saída P(t).

Solução

Como a seção reta do reservatório é constante, temos C(h) = constante = C, logo a eq. (21) se torna

. 1
P= [Qi (t) − Qo (t)]
C(h)

Aplicando a eq. (1) à válvula de saída, Q o = k P − Pa

logo
. 1
(25) P = [ Qi ( t ) − k P − Pa ]
C

Para linearizar o modelo, vamos desenvolver a eq. (25) em série de Taylor, retendo apenas os termos
lineares:
.
.  d 1
_  _
P = P+  [ [Qi (t) − k P − Pa ]] (Qi − Q i )
 dQi C
_
 Qi

Podemos rescrever a equação acima em termos das variáveis incrementais

^ −
(26) P = P −P
^ −
(27) Qi ( t ) = Qi ( t ) − Qi

obtendo
.
1  ^  
^ d 1 1 dP  ^
(28) P =  [1 − (k P − Pa )] Q i =  (1 − k ) Qi
C dQi C 2 P − Pa dQi  _
_
 Qi   Qi
Por outro lado, P e Qi devem satisfazer a eq. (1), isto é

Q i = k P− Pa
donde tiramos
2
1
P = Pa + Qi
k2
Derivando a equação acima em relação a Qi:
dP 2
(29) = 2 Qi
dQi k
Levando a eq. (29) na eq. (28):
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11

_
.
  ^ Qi
^
 1 1 1  1 ^
(30) P= (1 − Qi ) Q i = (1 − ) Qi
C P − Pa k _ C k P − Pa
  Qi

Multiplicando a eq. (30) RC:

. _ _
^ Qi ^ ^ Qi ^
RC P = R(1 − ) Qi = R Qi − R Qi
k P − Pa k P − Pa

Levando em conta a eq. (1) aplicada ao ponto de operação e a eq. (5) (definição de R), temos

. ^ _ _
^ ^ P Qi ^ ^ ^ Qi
RC P = R Q i − ^
Qi = R Qi − P _
Q i k P − Pa Qi

donde chegamos ao modelo linearizado em termos das variáveis incrementais:

.
(31) ^ ^ ^
RC P + P = R Q i (t)

que é uma EDOL de 1a ordem, não homogênea. Notemos que o produto RC tem dimensão de tempo e é
definido como a constante de tempo do sistema:

(32) τ = RC

Podemos escrever a eq. (31) em termos de Qo Para isso, basta derivar a eq. (29) em relação ao tempo e
substituir na eq. (31), donde obtemos
.
(33) ^ ^ ^
RC Q o + Q o = Q i (t)

que é também uma EDOL de 1a ordem, não homogênea. Podemos observar que o sistema de nível de líquido
é análogo ao circuito elétrico e ao sistema mecânico das fig. 12 e 13, respectivamente:

Fig. 12 Fig. 13

cujo modelos matemáticos são dados respectivamente pelas EDOL's

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12

deo c .
(34) (35) x o + x o = xi
RC + eo = ei k
dt

Comparando as eqs. (33), (34) e (35), temos a seguinte analogia eletro-mecânica-hidráulica:

Sistema Hidráulico Sistema Elétrico Sistema Mecânico

R R b
C C 1/k
^ ei xi
Qi
^ eo xo
Qo

5 MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS SERVO-HIDRÁULICOS

Será ilustrada através de exemplos.

Exemplo Ilustrativo

A fig. 14 mostra um servo-hidráulico consistindo de uma válvula deslizante de controle e de um cilindro

hidráulico, o qual constitui a unidade de potência do sistema. Os parâmetros do sistema envolvidos são:

ps = pressão manométrica (acima da pressão atmosférica) de serviço, [Pa];

po = pressão manométrica de retorno, [Pa];
p1 e p2 = pressões manométricas nas tubulações 1 e 2, respectivamente, [Pa];
q1 e q2 = vazões mássicas nas tubulações 1 e 2, respectivamente (saídas do sistema), [kg/s];
x= deslocamento da válvula deslizante (entrada do sistema), [m];
y= deslocamento do pistão de potência, [m];
A1 e A2 = áreas dos orifícios 1 e 2, respectivamente, [m2];
c1 = c2 = c = coeficientes de descarga dos orifícios;
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13

Fig. 14

Hipóteses simplificadoras (HS):

(1) a válvula "fecha" perfeitamente os orifícios, não havendo nem sobrepassagem e nem subpassagem,
em relação ao orifício;
(2) as áreas dos orifícios 1 e 2 são proporcionais ao deslocamento x da válvula (a entrada do sistema);
(3) os coeficientes de descarga dos orifícios e a queda de pressão através dos orifícios são
constantes, não dependendo da posição da válvula, ou seja, não dependem de x;
(4) a pressão de retorno po é muito pequena, podendo ser considerada nula, já que o ó1eo vai para um
reservatório que normalmente está aberto à atmosfera, i.é, po = 0;
(5) o fluido hidráulico (ó1eo) é considerado incompressível, i.é., o seu peso específico é assumido como
constante: γ = constante;
(6) as forças de inércia e de atrito viscoso são desprezíveis na presença da força hidráulica
desenvolvida pelo pistão hidráulico;
(7) as vedações do cilindro hidráulico e da válvula são perfeitas, não havendo passagem de ó1eo de um
lado para o outro dos pistões.

Vamos obter a função de transferência do sistema, considerando como entrada o deslocamento x da

válvula de controle e como saída a vazão volumétrica de óleo q1. Devido à HS2:

A1 = A2 = kx

onde k é uma constante de proporcionalidade. A vazão através dos orifícios (ver textos de Mec Flu) é
dada por:
2g 2g
q1 = cA1 (ps − p1 ) = ck ps − p1 x
γ γ
2g 2g 2g
q2 = cA2 (p2 − po ) = cA2 p2 = ck p2 x
γ γ γ
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14

2g
Fazendo ck = constante = C
γ

q1 = C ps − p1 x
Temos:
q2 = C p2 x

Da Equação da Continuidade: q1 = q2

Logo ps – p1 = p2

Definindo a queda de pressão no pistão como

∆p = p1 - p2

então p1 = ps – p2 = ps – p1 + ∆p

p1 = (ps + ∆p)/2

Também p2 = (ps - ∆p)/2

E a vazão q1 pode ser dada por

ps − ∆p
q1 = C x = f(x, ∆p)
2

a qual é uma função não-linear. Vamos linearizar a equação em torno do ponto de operação
_ _ _
x = 0, ∆ p = 0 e q1 = 0 , usando a Série de Taylor e retendo apenas os termos lineares:

_ ∂f _ ∂f _ ∂f ∂f
q1 = q1 + ( x − x) + ( ∆p − ∆ p) = 0 + ( x − 0) + ( ∆p − 0)
∂x ∂∆p ∂x ∂∆p

onde as derivadas parciais são obtidas no ponto de operação (0, 0, 0), ou seja:

∂f p − ∆p ps
=C s ( 0, 0, 0 ) = C
∂x 2 2
∂f 1 1 1
= Cx ( − ) ( 0,0,0) = 0
∂∆p 2 ps − ∆p 2
2
Logo:
ps
q1 = C x
2

ps
Chamando C = constante = Kp
2
Então:
q1 = Kp x
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15

(36)

Em termos de função de transferência: Q1(s) = Kp X(s)

Logo
Q1 (s)
(37) G(s) = = Kp
X(s)

O que mostra que a saída é diretamente proporcional à entrada:

Vejamos o que ocorre se for escolhida como saída o deslocamento do pistão hidráulico, y(t). A
Equação da Continuidade aplicada ao cilindro hidráulico permite que escrevamos:

dy
q1 = ρA
dt

onde ρ= γ/g é a massa específica do fluido hidráulico, [kg/m3]

A= área do pistão hidráulico, [m2]
dy
= velocidade do pistão hidráulico, [m/s]
dt

Como já vimos (eq. (36)) que q1 = Kpx

dy
então ρA = Kpx
dt
Kp
donde dy = xdt
ρA
Kp
Chamando = constante = Ki
ρA

então dy = Kixdt
e

∫
y = Ki xdt
Em termos de função de transferência:

1
Y(s) = Ki X(s)
s
donde
Y(s) Ki
(38) G ( s) = =
X(s) s

o que mostra que o deslocamento y(t) (a saída) é proporcional à integral do deslocamento x(t) (a entrada):
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16

Exemplo Ilustrativo

Seja o sistema hidráulico mecânico da fig. 15.

Fig. 15

Serão adotadas as mesmas HS anteriores, com exceção das HS5 e HS7, ou seja, agora

o fluido apresenta uma certa compressibilidade

existe passagem entre os pistões e os cilindros

Além disso, a HS6 só valerá em parte, devendo ser

considerada a força de inércia do pistão hidráulico, cuja massa será acrescentada à massa do sistema
mecânico, ou seja, m representa as duas massas.

A obtenção do modelo matemático é feita separadamente para os sistemas hidráulico e mecânico.

Sistema hidráulico

Conforme já foi visto, a vazão q é dada, após linearização, por

(36) q = Kpx

Por outro lado, a vazão q pode ser considerada como composta de 3 parcelas:
Modelagem Matemática de Sistemas Hidráulicos
17

(39) q = qo + qL + qC

onde qo = vazão útil, que move o pistão

qL = vazão através da folga entre pistão e cilindro
qC = vazão equivalente à compressibilidade

Expressões para qo, qL e qC:

• Equação da Continuidade aplicada ao pistão hidráulico:

(39) qo = A ρ dy/dt

• A componente qL pode ser escrita como

(40) qL = L ∆p

onde L = coeficiente de vazamento do sistema (constante)

• Para obter qC, temos que levar em conta o módulo de expansão volumétrica:

d ∆p
Kc =
− dV
V
onde V é o volume de óleo sob compressão (notemos que como dV é negativa, o sinal (-) faz com que KC

V
− dV = d∆p
Kc
seja positivo). Então:
− dV ρV d∆p
ρ =
dt Kc dt

(41) ρV d∆p
qc =
Kc dt

Levando as eqs. (38), (39), (40) e (41) na eq. (36), obtemos:

(42) dy ρV d ∆ p
Aρ + L ∆p + = Kp x
dt K c dt
Sistema mecânico

Por outro lado, a equação diferencial do sistema mecânico acionado pelo cilindro hidráulico é obtida
aplicando-se a 2a Lei de Newton:
d2 y dy d2 y
dt
∑
Fy = m 2 ⇒ A∆p − c
dt
− ky = m 2
dt

onde A ∆p é a força desenvolvida pelo pistão hidráulico. Então:

Modelagem Matemática de Sistemas Hidráulicos
18

(43) 1 d2 y dy
∆p = (m 2 + c + ky)
A dt dt
Derivando em relação ao tempo:

(44) d∆p 1 d3 y d2 y dy
= (m 3 + c 2 + k )
dt A dt dt dt

Sistema hidráulico-mecânico

Levando as eqs. (43) e (44) na eq. (42):

dy L d2 y dy ρV d3 y d2 y dy
Aρ + (m 2 + c + ky) + (m 3 + c 2 + k ) = Kp x
dt A dt dt Kc A dt dt dt

Ordenando, chegamos ao modelo matemático constituído por uma EDOL de 3a ordem:

3 2
ρVm d y ρVc Lm d y cL ρVk dy Lk
(45) + ( + ) + (A ρ + + ) + y = Kp x
K c A dt 3 Kc A A dt 2 A K c A dt A

Exemplo Ilustrativo

Como um terceiro exemplo, consideremos o atuador hidráulico da figura 16:

Fig. 16

O atuador hidráulico é capaz de fornecer grandes aumentos de potência. O fluido hidráulico está
disponível a partir de uma fonte de pressão constante. Considera-se o líquido incompressível. Um
deslocamento x(t), para baixo, move a válvula de controle e faz com que o líquido force o pistão para
baixo, levando a carga M a deslocamentos maiores, y(t). A vazão volumétrica Q é função do deslocamento
x(t) (excitação) e da diferença de pressão nas faces do pistão, P:

(46) Q = g(x, P)
Modelagem Matemática de Sistemas Hidráulicos
19

Linearizando a eq. (46) pela série de Taylor:

x P x P
∂g ∂g ∂g ∂g
(47) Q= (x − x 0 ) + (P − P0 ) = x+ P
∂x x0 ,P0 ∂P P0 , x0 ∂x x0 ,P0 ∂P P0 , x0

onde (x0,P0) é o ponto de operação. Chamando:

∂g
(48) Kx =
∂x x0
∂g
(49) KP =
∂P P0

a eq. (47) fica:

(50) Q = K x x + KP P

A força de excitação é dada pelo produto da área do pistão, A, pela diferença de pressão P. Logo,
. ..
aplicando a 2a Lei de Newton ao pistão: − AP − c y = M y

A . ..
Levando o valor de P da eq. (50) na equação acima: (Kx .x − Q) − c y = M y
KP
.
ou, como Q = A y , temos, após ordenamento:
.. A2 . A.Kx
(51) M y + (c + )y = x
KP KP

que é o modelo matemático do sistema. Para achar a função de transferência:

A2 AKx
Ms2 Y(s) + (c + )sY(s) = X(s)
KP KP

AK x
Y(s) KP
(52) =
X(s) A2
Ms 2 + (c + )s
KP
Notemos que para um atuador em alta pressão e requerendo resposta rápida da carga, o efeito da
compressibilidade do fluido deve ser levado em conta. Neste caso, a eq. (52) se tornaria bem mais
complexa.

EXERCÍCIOS

1 Desenvolver um modelo matemático para o sistema da figura, constituído por um sistema de nível
de líquido com interação entre os dois reservatórios:
Modelagem Matemática de Sistemas Hidráulicos
20

dh1 h1 h
Resp.: C1 + =q+ 2
dt R1 R1
dh2 1 1 h
C2 +( + )h2 = 1
dt R1 R2 R1

2 Desenhar o circuito elétrico análogo ao sistema de nível de líquido do Exercício 1.

3 No sistema de nível de líquido da figura, o nível H inicialmente é igual a 1 m. No instante t = 0, é

aberto o registro de enchimento e é atingida uma vazão constante de 0,05 m3/s. A capacitância
do tanque é de 2 m2. Admitindo que a vazão de saída Q e a carga H estão relacionadas pela
expressão Q = 0, 02 H , para H em m e Q em m3/s, calcular o tempo necessário para que o
líquido atinja o nível de 2,5 m.

Resp.: 116,23 s

4 A fig. (a) mostra um sistema hidráulico em que uma bomba envia um líquido de massa específica ρ
para o interior de um reservatório de seção reta A. As características da bomba estão mostradas
na fig. (b), onde α e β são, respectivamente, a vazão máxima e a diferença de pressão máxima. A
Modelagem Matemática de Sistemas Hidráulicos
21

válvula encontra-se inicialmente fechada e, no instante t = 0, é aberta. Desprezando a resistência

da válvula, pedem-se:

(a) verificar que a altura h(t) do líquido dentro do reservatório, após a abertura da válvula, é
.  αρ g  α
dada pela EDOL h+  h = ;
 β A  A
(b) expressões para a constante de tempo e a altura h em regime permanente;
(c) resolver a EDOL, obtendo uma expressão para h(t).

t
βA β −
Resp.: (b) τ = (c) h( t) = (1 − e τ )
αρ g ρg

5 Considerando o deslocamento do pistão x como entrada e o deslocamento do cilindro y como saída,

achar a função de transferência do sistema hidráulico da figura, onde q é a vazão mássica em kg/s
do fluido de massa específica ρ constante e A é a área do pistão. Desprezar a força de inércia.

Y(s) s
Resp.: =
X(s) k
s+
RA 2 ρ