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Notas de aula – Física II – Momento de inércia 1

Momento de inércia
A. E. A. Amorim, Member, IEEE

Para objetos mais leves, há uma variação maior de


Resumo— O momento de inércia é uma quantidade escalar velocidade do que para objetos mais pesados. Uma situação
associado com o movimento de rotação do corpo. Se no caso da semelhante temos para o caso angular, para uma partícula.
translação, a inércia está associada com o conceito de massa, na Quando há uma alteração da energia cinética, a mudança na
rotação a inércia está associada com o conceito de momento de velocidade angular se dá em função da quantidade de momento
inércia. O movimento em uma dimensão está associado com o de inércia. Quanto maior o momento de inércia, menor a
conceito de translação e a inércia gera o conceito de massa. velocidade de rotação.
Quando se observa o movimento de rotação do corpo no espaço, é
No caso da partícula, o momento de inércia é o produto da
preciso para isto 3 dimensões e a inércia do corpo leva a um outro
ingrediente que é o momento de inércia. massa da partícula pelo quadrado da distância que separa a
partícula do eixo de rotação,
Palavras-chave—Momento de inércia, massa, rotação, energia I m = mr 2 (1)
cinética, Sistema de partículas, teorema dos eixos paralelos, raio
de giração, corpo rígido. Dimensionalmente o momento de inércia é [ I ] = ML2 e a
unidade do momento de inércia no SI é kgm 2 .
I. INTRODUÇÃO
III. SISTEMA DE PARTÍCULAS
M OMENTO de inércia de um objeto é o equivalente da
massa para o caso de um movimento de rotação. Será
analisado a influência da massa da massa para o caso em que
Em se tratando de um sistema de n partículas, que giram em
torno de um eixo, o momento de inércia é a soma dos momentos
uma partícula se desloca em um movimento linear e para o caso de inércia de todos os pontos que constituem o sistema
em que descreve uma rotação. Se para o primeiro caso o termo I = I1 + I 2 +  + I n
associado a inércia da partícula é a massa, no caso da rotação é n n

∑= ∑m r
(2)
o momento de inércia. = Ii i i
2

=i 1 =i 1
II. CONCEITO DE MOMENTO DE INÉRCIA onde mi é o valor da massa de cada partícula e ri é a distância
Considere um objeto pontual de massa m girando em torno que separa a i-ésima partícula do eixo.
de um ponto com velocidade angular ω . A energia cinética do
movimento é
1 2 1 2 2 1 2 1 2 2 IV. CORPO RÍGIDO
=K =mv ω K =
mr = mv mr ω
2 2 2 2 Considere um corpo sólido dividido em pequenos elementos
Observe que fazendo uma comparação com a energia infinitesimais de massa dm. O momento de inércia é
cinética de um ponto material em movimento linear, as energias
cinéticas têm expressões bem parecidas. Se a velocidade linear
I m = ∫ r 2 dm (3)
é v e a angular é ω , no caso linear o termo relacionado com a A integração é feita sobre toda a extensão do corpo.
inércia da partícula é m e no caso do movimento angular o
2 V. RAIO DE GIRAÇÃO
termo é mr . Este é o conceito do momento de inércia da
partícula em relação a um eixo. No caso da partícula o momento Dado um sólido qualquer de massa m e o seu momento de
de inércia depende não só da sua massa, mas também da sua Inércia, em relação a uma base de referência qualquer, é sempre
posição em relação ao eixo de rotação. Para objetos sólidos, possível encontrar uma distância K m , à mesma base de
além destas duas grandezas depende também da sua geometria. referência, de forma que
O momento de inércia tem um significado parecido com a
Im
massa: no caso linear, para uma partícula, quando há uma Km = (4)
alteração da energia cinética, a mudança na velocidade ocorre m
∆K Km é chamado raio de giração do sólido, em relação à base
em função da quantidade de massa, v ∝ de referência considerada.
m
04/13/2015. A. E. A. Amorim is with the Naval Shipbuilding, College of Technology of
Jahu, SP 17209200 BR, (e-mail: . re
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VI. PRODUTO DE INÉRCIA Observe que o primeiro termo na integral é o momento de


O produto de inércia de um ponto material em relação a um inércia do objeto relativo ao eixo que passa no centro de massa,
par de eixos é o produto da massa do ponto pelas suas que será denotado por I 0 . O segundo termo entre as chaves é a
coordenadas em relação aos eixos definição do centro de massa do sistema, que por definição tem
I xy = xym (5) coordenadas estabelecidas na origem, xcm = 0 e ycm = 0 .
Em se tratando de um sólido, o produto de inércia é a soma O último termo é o produto da massa do objeto multiplicado
dos produtos de inércia dos elementos que constituem o sólido pela distância entre os eixos paralelos ao quadrado.
I xy = ∫ xydm (6) Assim o teorema de transposição de eixos paralelos pode ser
enunciado:
O significado físico do produto de inércia é que eles são O momento de inércia de um sistema, em relação a um eixo
proporcionais aos momentos das forças exteriores, em relação A, é igual ao momento de inércia do sistema, em relação a um
aos eixos perpendiculares ao eixo de rotação. O momento de eixo paralelo B, passando pelo centro de gravidade, mais o
inércia de massa tem a dimensão [ ML2 ] . produto da massa total do sistema pelo quadrado da distância
entre os dois eixos.
VII. TRANSPOSIÇÃO DE EIXOS DE INÉRCIA PARALELOS. I=
p I cm + mh 2 (10)
Suponha um corpo qualquer, de massa total M. Considere a Observe que se for aplicada a relação entre dois eixos
Fig. 1. A origem do sistema de referência passa em O. paralelos quaisquer, o termo entre as chaves não é nulo e,
consequentemente, a Eq. (10) não é mais válida.

VIII. MOMENTO DE INÉRCIA DO FIO


Considere o eixo de rotação passando pelo centro de massa
do fio, como mostra a Fig. 2.

Fig. 2. Rotação do fio [1].

Por meio da simetria do problema, o cálculo pode ser feito de


Fig. 1. Corpo sólido girando em torno do eixo [1]. uma extremidade do fio à outra,
L /2
I =∫ x 2 dm
O momento de inércia em torno do eixo que passa em P é − L /2

I p = ∫ r 2 dm (7)
como mostra a Fig. 3.

Portanto
I p= ∫ ( x − a) + ( y − b) 2 dm
2
(8)
Abrindo a expressão
= ∫ dm  x + y 2 − 2(ax + by ) + a 2 + b 2 
2
Ip (9)
A expressão pode ser escrita na forma

=
Ip ∫ dm( x
2
+ y 2 ) − 2  a ∫ xdm + b ∫ ydm  + (a 2 + b 2 )m
 
= I O + mh 2
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Fig. 5. Rotação do cilindro com o eixo passando por ele [1].

O momento de inércia é
I = ∫ r 2 dm
Fig. 3. A simetria da barra facilita a integração [1].
Considerando que o elemento de massa dm no anel tem
Definindo a densidade linear comprimento ds e é compreendido pelo ângulo dθ , e usando
dm a definição de comprimento de arco da circunferência
µ= ds = Rdθ (13)
dx
Considerando que o anel é homogêneo, a sua densidade
Logo
L /2
linear é
I = µ∫ x 2 dx massa dm
− L /2 =λ =
µ  L3  mL2 (11) comprimento ds
= =   Assim
3  4  12
= ∫ r ds λ R ∫ r dθ
I λ= 2 2
(14)
IX. MOMENTO DE INÉRCIA DO ANEL Por outro lado, sendo r a distância do elemento dm até o eixo
Considere um cilindro que gira com um eixo passando por a expressão pode ser escrita como
r
ele, como mostra a Fig. 4.
sin θ =
R
Portanto
I = λ R 3 ∫ sin 2 θ dθ (15)
Usando as seguintes identidades trigonométricas
=
cos 2θ cos 2 θ − sin 2 θ
e
cos 2 θ + sin 2 θ =
1
A expressão pode ser escrita como
1 − cos 2θ
sin 2 θ =
2
de forma que
π π
∫ sin ∫ (1 − cos 2θ ) dθ =
2 ∫ sin 2 θ dθ =
Fig. 4. Rotação de um anel [1]. 2
θ dθ = π
0 0
Como a distância é constante o momento de inércia é Portanto
I = mR 2 . (12) m 3 mR 2
Considere agora o eixo de rotação pelo anel como mostra Fig. =I λ=
R 3π =Rπ (16)
5. 2π R 2
X. MOMENTO DE INÉRCIA DO CILINDRO OCO
Considere o cilindro oco, como mostra a Fig. 6.
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Fig. 6. Cilindro oco [1].

Considere um pequeno elemento do cilindro oco, de massa


dm, com comprimento dx e raio r. O volume da peça é Fig. 8. Elementos do círculo [2].
dV = dxrdθ dr (17)
Portanto o elemento de massa é Considere um elemento de massa (em vermelho) que dista x
dm ρ=
= dV ρ dxrdrdθ (18) do eixo vertical e tem espessura dx. Portanto o retângulo tem
comprimento 2y e espessura dx. A área é
Portanto o momento de inércia é
L r2 2π dA = 2 ydx
I = ρ ∫ dx ∫ r 3dr ∫ dθ Definindo a densidade superficial como sendo
0 r1 0
(19)
πρ L dm
=
2
( r24 − r14 ) σ=
dA
O volume da peça toda é o momento de inércia fica

V π ( r22 − r12 ) L
= I = ∫ x 2 dm
(21)
R
Portanto = σ ∫ x 2 ydx
−R
=I ( r2 + r1 )
m 2 2
(20) Como
2 x = R cos θ
XI. MOMENTO DE INÉRCIA DO DISCO y = R sin θ
Considere um eixo de rotação passando pelo centro de massa A equação (21) se escreve
do disco, como mostra a Fig. 7.
R
I = σ R 4 ∫ cos 2 θ sin 2 θ dθ
−R

σR 4
0
= − 2θ dθ ∫π sin
2

2
(22)
σ R4 π
(1 − cos 4θ ) dθ
4 ∫0
=

σ R 4π mR 2
= =
4 4
Para o caso em que o eixos de rotação passa no centro do
disco, perpendicular à sua superfície, basta considerar a Eq.
(20), com R1 = 0 , ou seja,
1
Fig. 7. Rotação do disco [1]. I = mR 2 (23)
2
Sobre o centro de massa do disco é adotado o eixo horizontal
como sendo o eixo x e na vertical, o eixo y. XII. MOMENTO DE INÉRCIA DO CILINDRO SÓLIDO
Considere um cilindro sólido que gira em torno do eixo,
como mostra a Fig. 9.
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ρπ R 4 dx
=dI + x 2 ρπ R 2 dx
4
Portanto
L /2 ρπ R 4 dx L /2
=I ∫− L /2 4
+∫
− L /2
x 2 ρπ R 2 dx

ρπ R 4
ρπ R 2 L3
= L+ (26)
4 12
2 2
mR mL
= +
4 12
Fig. 9. Cilindro sólido [1]. XIII. MOMENTO DE INÉRCIA DA ESFERA RÍGIDA

Considere o cilindro sólido formado pela união de vários Considere o eixo de rotação passando pelo centro de massa
cilindros ocos. A equação (19) é reescrita como sendo da esfera, como mostra a Erro! Fonte de referência não
L R 2π
encontrada.. Podemos considerar a esfera formada pela junção
I = ρ ∫ dx ∫ r 3dr ∫ dθ de vários discos, cada um deles de espessura dz e raio x.
0 0 0
(24)
πρ LR 4
=
2
e o volume da peça é
V = π R2L
de forma que o momento de inércia fica
mR 2
I= (25)
2
Considere agora o eixo de rotação passando pelo centro de
massa como mostra a
Fig. 11. Rotação da esfera em torno do eixo que passa no centro de
massa .

O volume de cada um dos discos é


dV = π x 2 dz
O momento de inércia de cada disco é
1 1
=dI =dmx 2 ρπ x 4 dz
2 2
Existe uma relação entre z, R, o ângulo θ e x
x2 + z 2 =
R2
Assim

ρπ ∫ ( R 2 − z 2 ) dz
1 R 2
Fig. 10. Rotação do cilindro maciço [1]. =I
2 −R
(27)
A integração neste caso requer pequenos cuidados. 2
Dividindo o cilindro em discos de raio R e espessura dx, o = mR 2
momento de inércia deste disco é 5
1 2 1
R dm = R 2 ρπ R 2 dx XIV. MOMENTO DE INÉRCIA ESFERA OCA
4 4 Considere a esfera oca, com o eixo passando no centro de
ρπ R 4 massa. A esfera é formada pela junção de vários anéis, cujo
= dx momento de inércia é
4
Com base no teorema dos eixos paralelos, o momento de = =
dI dmx 2
σ 2π x3dz
inércia do disco é Assim, da mesma forma feito anteriormente
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(R − z2 )
R
I σ 2π ∫
3/2
= 2
dz (28)
−R

Considere z = R cos θ . Logo


π /2
I = −2σπ R 3 ∫ sin 4 θ dθ
−π /2

XV. CONSIDERAÇÕES FINAIS


O momento de inércia é uma quantidade escalar e seu
conceito está associado com a rotação do corpo. Se no caso da
translação, a inércia está associada com o conceito de massa, na
rotação a inércia está associada com o conceito de momento de
inércia. O movimento em uma dimensão está associado com o
conceito de translação e a inércia gera o conceito de massa.
Quando se observa o movimento de rotação do corpo no espaço,
é preciso para isto 3 dimensões e a inércia do corpo leva a um
outro ingrediente que é o momento de inércia.

REFERÊNCIAS

[1] G. J. Halliday, Resnick, and Walker,


Fundamentals of Physics. Rio de Janeiro:
Jorge Zahar, 1993.

[2] M. Nussensveig, curso de física básica 1 -


Mecânica, 4a ed. São Paulo-SP-BR: Edgar
Blücher, 2002.
Notas de aula – Física II – Momento de inércia 7

M R
momento de inércia, 1 raio de giração do sólido, 1

P T
produto de inércia, 2 teorema de transposição de eixos paralelos, 2