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Momento de inércia
A. E. A. Amorim, Member, IEEE
∑= ∑m r
(2)
o momento de inércia. = Ii i i
2
=i 1 =i 1
II. CONCEITO DE MOMENTO DE INÉRCIA onde mi é o valor da massa de cada partícula e ri é a distância
Considere um objeto pontual de massa m girando em torno que separa a i-ésima partícula do eixo.
de um ponto com velocidade angular ω . A energia cinética do
movimento é
1 2 1 2 2 1 2 1 2 2 IV. CORPO RÍGIDO
=K =mv ω K =
mr = mv mr ω
2 2 2 2 Considere um corpo sólido dividido em pequenos elementos
Observe que fazendo uma comparação com a energia infinitesimais de massa dm. O momento de inércia é
cinética de um ponto material em movimento linear, as energias
cinéticas têm expressões bem parecidas. Se a velocidade linear
I m = ∫ r 2 dm (3)
é v e a angular é ω , no caso linear o termo relacionado com a A integração é feita sobre toda a extensão do corpo.
inércia da partícula é m e no caso do movimento angular o
2 V. RAIO DE GIRAÇÃO
termo é mr . Este é o conceito do momento de inércia da
partícula em relação a um eixo. No caso da partícula o momento Dado um sólido qualquer de massa m e o seu momento de
de inércia depende não só da sua massa, mas também da sua Inércia, em relação a uma base de referência qualquer, é sempre
posição em relação ao eixo de rotação. Para objetos sólidos, possível encontrar uma distância K m , à mesma base de
além destas duas grandezas depende também da sua geometria. referência, de forma que
O momento de inércia tem um significado parecido com a
Im
massa: no caso linear, para uma partícula, quando há uma Km = (4)
alteração da energia cinética, a mudança na velocidade ocorre m
∆K Km é chamado raio de giração do sólido, em relação à base
em função da quantidade de massa, v ∝ de referência considerada.
m
04/13/2015. A. E. A. Amorim is with the Naval Shipbuilding, College of Technology of
Jahu, SP 17209200 BR, (e-mail: . re
Notas de aula – Física II – Momento de inércia 2
I p = ∫ r 2 dm (7)
como mostra a Fig. 3.
Portanto
I p= ∫ ( x − a) + ( y − b) 2 dm
2
(8)
Abrindo a expressão
= ∫ dm x + y 2 − 2(ax + by ) + a 2 + b 2
2
Ip (9)
A expressão pode ser escrita na forma
=
Ip ∫ dm( x
2
+ y 2 ) − 2 a ∫ xdm + b ∫ ydm + (a 2 + b 2 )m
= I O + mh 2
Notas de aula – Física II – Momento de inércia 3
O momento de inércia é
I = ∫ r 2 dm
Fig. 3. A simetria da barra facilita a integração [1].
Considerando que o elemento de massa dm no anel tem
Definindo a densidade linear comprimento ds e é compreendido pelo ângulo dθ , e usando
dm a definição de comprimento de arco da circunferência
µ= ds = Rdθ (13)
dx
Considerando que o anel é homogêneo, a sua densidade
Logo
L /2
linear é
I = µ∫ x 2 dx massa dm
− L /2 =λ =
µ L3 mL2 (11) comprimento ds
= = Assim
3 4 12
= ∫ r ds λ R ∫ r dθ
I λ= 2 2
(14)
IX. MOMENTO DE INÉRCIA DO ANEL Por outro lado, sendo r a distância do elemento dm até o eixo
Considere um cilindro que gira com um eixo passando por a expressão pode ser escrita como
r
ele, como mostra a Fig. 4.
sin θ =
R
Portanto
I = λ R 3 ∫ sin 2 θ dθ (15)
Usando as seguintes identidades trigonométricas
=
cos 2θ cos 2 θ − sin 2 θ
e
cos 2 θ + sin 2 θ =
1
A expressão pode ser escrita como
1 − cos 2θ
sin 2 θ =
2
de forma que
π π
∫ sin ∫ (1 − cos 2θ ) dθ =
2 ∫ sin 2 θ dθ =
Fig. 4. Rotação de um anel [1]. 2
θ dθ = π
0 0
Como a distância é constante o momento de inércia é Portanto
I = mR 2 . (12) m 3 mR 2
Considere agora o eixo de rotação pelo anel como mostra Fig. =I λ=
R 3π =Rπ (16)
5. 2π R 2
X. MOMENTO DE INÉRCIA DO CILINDRO OCO
Considere o cilindro oco, como mostra a Fig. 6.
Notas de aula – Física II – Momento de inércia 4
V π ( r22 − r12 ) L
= I = ∫ x 2 dm
(21)
R
Portanto = σ ∫ x 2 ydx
−R
=I ( r2 + r1 )
m 2 2
(20) Como
2 x = R cos θ
XI. MOMENTO DE INÉRCIA DO DISCO y = R sin θ
Considere um eixo de rotação passando pelo centro de massa A equação (21) se escreve
do disco, como mostra a Fig. 7.
R
I = σ R 4 ∫ cos 2 θ sin 2 θ dθ
−R
σR 4
0
= − 2θ dθ ∫π sin
2
2
(22)
σ R4 π
(1 − cos 4θ ) dθ
4 ∫0
=
σ R 4π mR 2
= =
4 4
Para o caso em que o eixos de rotação passa no centro do
disco, perpendicular à sua superfície, basta considerar a Eq.
(20), com R1 = 0 , ou seja,
1
Fig. 7. Rotação do disco [1]. I = mR 2 (23)
2
Sobre o centro de massa do disco é adotado o eixo horizontal
como sendo o eixo x e na vertical, o eixo y. XII. MOMENTO DE INÉRCIA DO CILINDRO SÓLIDO
Considere um cilindro sólido que gira em torno do eixo,
como mostra a Fig. 9.
Notas de aula – Física II – Momento de inércia 5
ρπ R 4 dx
=dI + x 2 ρπ R 2 dx
4
Portanto
L /2 ρπ R 4 dx L /2
=I ∫− L /2 4
+∫
− L /2
x 2 ρπ R 2 dx
ρπ R 4
ρπ R 2 L3
= L+ (26)
4 12
2 2
mR mL
= +
4 12
Fig. 9. Cilindro sólido [1]. XIII. MOMENTO DE INÉRCIA DA ESFERA RÍGIDA
Considere o cilindro sólido formado pela união de vários Considere o eixo de rotação passando pelo centro de massa
cilindros ocos. A equação (19) é reescrita como sendo da esfera, como mostra a Erro! Fonte de referência não
L R 2π
encontrada.. Podemos considerar a esfera formada pela junção
I = ρ ∫ dx ∫ r 3dr ∫ dθ de vários discos, cada um deles de espessura dz e raio x.
0 0 0
(24)
πρ LR 4
=
2
e o volume da peça é
V = π R2L
de forma que o momento de inércia fica
mR 2
I= (25)
2
Considere agora o eixo de rotação passando pelo centro de
massa como mostra a
Fig. 11. Rotação da esfera em torno do eixo que passa no centro de
massa .
ρπ ∫ ( R 2 − z 2 ) dz
1 R 2
Fig. 10. Rotação do cilindro maciço [1]. =I
2 −R
(27)
A integração neste caso requer pequenos cuidados. 2
Dividindo o cilindro em discos de raio R e espessura dx, o = mR 2
momento de inércia deste disco é 5
1 2 1
R dm = R 2 ρπ R 2 dx XIV. MOMENTO DE INÉRCIA ESFERA OCA
4 4 Considere a esfera oca, com o eixo passando no centro de
ρπ R 4 massa. A esfera é formada pela junção de vários anéis, cujo
= dx momento de inércia é
4
Com base no teorema dos eixos paralelos, o momento de = =
dI dmx 2
σ 2π x3dz
inércia do disco é Assim, da mesma forma feito anteriormente
Notas de aula – Física II – Momento de inércia 6
(R − z2 )
R
I σ 2π ∫
3/2
= 2
dz (28)
−R
REFERÊNCIAS
M R
momento de inércia, 1 raio de giração do sólido, 1
P T
produto de inércia, 2 teorema de transposição de eixos paralelos, 2