Máquinas

Elétricas
ENGENHARIA ELÉTRICA
PROFª PRISCYLLA OLIVEIRA
Cronograma
Andamento do curso 2023/2
Introdução
 Introdução
Atuadores/Sensores
Máquinas lineares
Transformadores
Máquinas rotativas
eletromagnéticas

Energia Elétrica Energia Mecânica

Processo de
Interconversão
Energia Mecânica
Energia Elétrica
 Introdução
Nas casas, os motores elétricos acionam refrigeradores, freezers, aspiradores de ar, processadores
de alimentos, aparelhos de ar condicionado, ventiladores e muitos outros eletrodomésticos similares.

Nas indústrias, os motores produzem a força motriz para mover praticamente todas as máquinas.
Naturalmente, para fornecer a energia utilizada por todos esses motores, há necessidade de
geradores.

Cap. 1 Chapman e Cap. 1 Fitzgerald

1. Introdução aos Princípios de
Máquinas
Conceitos do movimento rotacional : Quase todas as máquinas elétricas giram em torno de um eixo,
que é denominado eixo da máquina. Devido à natureza rotativa das máquinas, é importante ter um
entendimento básico do movimento rotacional.

Posição Angular 𝜽 [rad ou deg]: A posição angular de um objeto é o ângulo com o qual ele está
orientado, medido desde um ponto de referência arbitrário. A posição angular é usualmente medida em
radianos ou graus.

Cap. 1 Chapman
1. Introdução aos Princípios de
Máquinas
Velocidade Angular 𝝎 [rad/s ou RPM ou RPS]: A velocidade angular é a taxa de variação da
posição angular em relação ao tempo. Assume-se que ela é positiva quando ocorre no sentido anti-
horário.

Cap. 1 Chapman
1. Introdução aos Princípios de
Máquinas
Aceleração Angular 𝜶 [rad/s^2]: A aceleração angular é a taxa de variação da
velocidade angular em relação ao tempo. Assume-se que ela será positiva se a
velocidade angular estiver crescendo no sentido algébrico.

Cap. 1 Chapman
1. Introdução aos Princípios de
Máquinas Exemplo
Exemplo: Um esmeril, partindo do repouso, tem uma aceleração angular constante de 3 rd/s2.
Consideremos uma linha, inicialmente na posição horizontal. Determine: a) o deslocamento angular do
esmeril e b) a velocidade angular do esmeril 2s depois.
1. Introdução aos Princípios de
Máquinas
Conjugado 𝝉 [Nm]: “força de fazer girar”
um objeto” . Quando um objeto está em
rotação, sua velocidade angular é constante,
a menos que um conjugado esteja presente
atuando sobre si.
se a mesma força for posicionada de
Se uma força for aplicada ao cilindro
tal modo que sua reta de ação passa à
de tal modo que a sua reta de ação
direita do eixo (Figura 1-1b), então o
passa pelo eixo (Figura a), então o
cilindro tenderá a girar no sentido
cilindro não entrará em rotação.
anti-horário.

Cap. 1 Chapman
1. Introdução aos Princípios de
Máquinas
O conjugado de um objeto é definido como o produto da força
aplicada ao objeto vezes a menor distância entre a reta de ação
da força e o eixo de rotação do objeto.

Cap. 1 Chapman
1. Introdução aos Princípios de
Máquinas
Lei de Newton da Rotação: Uma equação similar descreve a relação entre o conjugado aplicado a um
objeto e sua aceleração resultante. Essa relação, denominada lei da rotação de Newton, é dada pela
equação:

A grandeza J desempenha o mesmo papel que a massa de um objeto no movimento retilíneo. Recebe a
denominação momento de inércia do objeto, sendo medido em quilogramas- -metros ao quadrado

Cap. 1 Chapman
1. Introdução aos Princípios de
Máquinas
Trabalho W [J]: No movimento de rotação, o trabalho é a aplicação de um conjugado por um ângulo.
Aqui, a equação do trabalho é

e, se o conjugado for constante, teremos

Cap. 1 Chapman
1. Introdução aos Princípios de
Máquinas
Potência P [J/s ou Watt]: A potência é a taxa de produção de trabalho, ou o incremento de trabalho por
unidade de tempo. A equação da potência é

muito importante no estudo de máquinas elétricas, porque ela pode descrever a potência mecânica no eixo de
um motor ou gerador

Cap. 1 Chapman
1. Introdução aos Princípios de
Máquinas
Campo Magnético

Cap. 1 Chapman
Circuitos Magnéticos
2. Circuitos Magnéticos

Cap. 1 Chapman
2. Circuitos Magnéticos
A relação entre a intensidade de campo magnético H e a densidade de fluxo magnético resultante B dentro
de um material é dada por
2. Circuitos Magnéticos
2. Circuitos Magnéticos
É possível definir um “circuito magnético” cujo comportamento é regido por equações análogas as de um
circuito elétrico.
 2. Circuitos Magnéticos
A polaridade da FMM de uma bobina pode ser
determinada modificando-se a regra da mão direita: se
os dedos da mão direita curvarem-se no sentido do
fluxo de corrente em uma bobina, então o polegar
apontará no sentido de FMM positiva:
2. Circuitos Magnéticos
2. Circuitos Magnéticos
Qual é a relutância do núcleo desse circuito?
2. Circuitos Magnéticos
2. Circuitos Magnéticos Exemplo
2. Circuitos Magnéticos Exemplo
2. Circuitos Magnéticos Exemplo
Materiais Ferromagnéticos e suas
Propriedades
3. Materiais Ferromagnéticos
Naquela análise e nos exemplos que se seguiram, assumiu-se que a permeabilidade era constante,
independentemente da força magnetomotriz aplicada ao material. Embora a permeabilidade seja constante no
vácuo, isso certamente não é verdadeiro para o ferro e outros materiais magnéticos

Aplique uma corrente contínua ao núcleo mostrado na Figura 1-

3, começando com 0 A e lentamente subindo até a máxima
corrente permitida.
3. Materiais Ferromagnéticos
Aplique uma corrente contínua ao núcleo mostrado na Figura, começando com 0 A e lentamente subindo até
a máxima corrente permitida, o resultado é uma curva de magnetização/saturação (a)

a intensidade de campo magnético é

diretamente proporcional à força
magnetomotriz e a densidade de fluxo
magnético é diretamente proporcional ao
fluxo
(a) Gráfico de uma curva de magnetização CC de um núcleo ferromagnético. (b) Curva de magnetização
expressa em termos de densidade de fluxo e intensidade de campo magnético.
3. Materiais
Ferromagnétic
os
Curva de magnetização detalhada
de uma peça típica de aço
3. Materiais
Ferromagnéticos
Gráfico de permeabilidade relativa
em função da intensidade de campo
magnético H para uma peça típica
de aço.
3. Materiais Ferromagnéticos
Exemplo
3. Materiais Ferromagnéticos
Exemplo
 3. Materiais Ferromagnéticos:
Perdas de energias em núcleos
Assuma que inicialmente o fluxo é zero no núcleo. Quando a corrente
começa a ser aumentada, o fluxo no núcleo percorre o caminho ab da
Figura 1-11b. Essa é basicamente a curva de saturação mostrada na
Figura 1-10. Entretanto, quando a corrente volta a diminuir, o fluxo
percorrido segue um caminho diferente daquele que foi percorrido
quando a corrente foi incrementada. À medida que a corrente diminui, o
fluxo do núcleo segue o caminho bcd e depois, quando a corrente cresce
novamente, o fluxo segue o caminho deb.

Caminho bcdeb é o laço de histerese

 3. Materiais Ferromagnéticos:
Perdas de energias em núcleos
Nos átomos de ferro e de outros metais similares (cobalto, níquel e algumas de suas ligas), os campos magnéticos
tendem a estar estreitamente alinhados entre si. No interior do metal, há inúmeras regiões minúsculas denominadas
domínios. Em cada domínio, os átomos estão alinhados de forma que todos os seus campos magnéticos apontam no
mesmo sentido

Um tipo comum de perda de

energia em todas as máquinas e
transformadores deve-se ao fato de
que há necessidade de usar
energia para fazer o realinhamento
dos domínios no ferro.
Eletricidade e Magnetismo
4.1 Lei de Faraday – Tensão induzida a partir
de um campo magnético variante no tempo
O primeiro efeito importante a ser considerado é denominado lei de Faraday. Constitui a base de
funcionamento de um transformador. A lei de Faraday afirma que, se houver um fluxo passando através de
uma espira de fio condutor, então uma tensão será induzida sendo diretamente proporcional à taxa de
variação do fluxo em relação ao tempo.
4.1 Lei de Faraday – Tensão induzida a partir
de um campo magnético variante no tempo
O sinal negativo nas equações é uma expressão da lei de Lenz.

Essa lei afirma que o sentido com que a tensão cresce na

bobina é tal que, se os terminais da bobina fossem
colocados em curto-circuito, então seria produzida uma
corrente que causaria um fluxo oposto à variação
original de fluxo.
4.1 Lei de Faraday – Tensão induzida a partir
de um campo magnético variante no tempo
Infelizmente, o fluxo que escapa ou se dispersa do núcleo, indo para o ar circundante, impede que isso seja
verdadeiro. Se os enrolamentos estiverem fortemente acoplados, de modo que a maior parte do fluxo que
atravessa uma espira da bobina passa também através de todas as demais espiras, então a Equação (1-36)
dará respostas válidas. O valor da tensão na i-ésima espira da bobina é sempre dado por

O termo entre parênteses na Equação é denominado fluxo

concatenado da bobina.
4.1 Lei de Faraday – Tensão induzida a partir
de um campo magnético variante no tempo

A lei de Faraday constitui a propriedade fundamental apresentada pelos campos magnéticos que estão
presentes no funcionamento de um transformador. A lei de Lenz permite prever a polaridade das tensões
induzidas nos enrolamentos do transformador.

A lei de Faraday também explica as perdas por corrente

parasita (correntes de Foucault ou correntes de vórtice). Um
fluxo variável no tempo induz uma tensão no interior do núcleo
ferromagnético, exatamente do mesmo modo que uma tensão é
induzida em um fio que está enrolado em torno desse núcleo.
 4.1 Lei de Faraday – Tensão induzida a partir
de um campo magnético variante no tempo

Se um núcleo ferromagnético, submetido a um fluxo magnético

alternado, for dividido em muitas camadas ou lâminas
delgadas, então o tamanho máximo de um vórtice de corrente
será reduzido, resultando uma tensão induzida menor, uma
corrente menor e perdas menores. Essa redução é
grosseiramente proporcional à espessura dessas lâminas, de
modo que as mais finas são melhores
4.1 Lei de Faraday – Tensão induzida a partir de
um campo magnético variante no tempo Exemplo
4.2 Força induzida em um
condutor
Um segundo efeito importante de um campo magnético no seu entorno é que ele induz uma força em
um fio que esteja conduzindo uma corrente dentro do campo.

A força induzida no condutor é dada por

4.2 Força induzida em um
condutor Exemplo
4.3 Tensão induzida em um condutor que se
desloca dentro de um campo magnético
Se um condutor estiver orientado adequadamente e se deslocando dentro de um campo magnético, então
uma tensão será induzida nele.

A tensão no condutor é produzida de modo que o polo positivo aponta no mesmo

sentido do vetor v B.
4.3 Tensão induzida em um condutor que se
desloca dentro de um campo magnético Exemplo
4.3 Tensão induzida em um condutor que se
desloca dentro de um campo magnético Exemplo
Transformadores
 5.1 Transformadores: O
Transformador Ideal
Um transformador ideal é um dispositivo sem
perdas com um enrolamento de entrada e um
enrolamento de saída.
5.1 Transformadores: O
Transformador Ideal
5.1 Transformadores: O
Transformador Ideal

Portanto, a potência de saída de um

transformador ideal é igual à sua
potência de entrada
5.1
Transformadores:
O Transformador
Ideal
Um transformador ideal é um
dispositivo sem perdas com um
enrolamento de entrada e um
enrolamento de saída. As relações
entre a tensão de entrada e a tensão
de saída e entre a corrente de
entrada e a corrente de saída são
dadas por duas equações simples
5.2 Transformadores: Circuito
Equivalente
Refletir impedância de um lado do transformador em outro lado

Uma das propriedades interessantes de um transformador é que,

como ele altera os níveis de tensão e corrente, ele altera
também a razão entre a tensão e a corrente e, portanto, a
impedância aparente de um elemento.
5.2 Transformadores: Circuito
Equivalente
Se um circuito contiver um transformador ideal, o
modo mais simples de analisar o circuito em relação a
suas tensões e correntes será substituir a parte do
circuito de um dos lados do transformador por um
circuito equivalente que tenha as mesmas
características de terminais.

Refletir impedância de um lado do transformador em outro lado

5.2 Transformadores: Circuito
Equivalente
5.2 Transformadores: Exemplo
5.3 Transformadores: O
Transformador Real
5.3 Transformadores: O
Transformador Real
5.3 Transformadores: O
Transformador Real
5.3 Transformadores: O
Transformador Real

Circuito equivalente Circuito equivalente refletido ao lado primário

Circuito equivalente refletido ao lado secundário

 5.3 Transformadores: O
Transformador Real
O ramo de excitação tem uma corrente muito
pequena em comparação com a corrente de carga
dos transformadores. De fato, a corrente de
excitação é apenas cerca de 2-3% da corrente a
plena carga.

O ramo de excitação é simplesmente deslocado

para a frente do transformador e as impedâncias
primária e secundária são deixadas em série.
Essas impedâncias são simplesmente somadas,
criando os circuitos equivalentes aproximados
 5.3 Transformadores: O
Transformador Real
Em algumas aplicações, o ramo de
excitação pode ser inteiramente
desconsiderado sem causar erro sério.
Nesse caso, o circuito equivalente do
transformador reduz-se aos circuitos
5.4 Transformadores: Determinação
dos parâmetros do trafo
Uma aproximação adequada dos
valores das indutâncias e resistências
do modelo de transformador pode ser
obtida com apenas dois testes ou
ensaios, o ensaio a vazio e o ensaio
de curto-circuito.
5.4 Transformadores: Exemplo
Eficiência
5.5 Transformadores: Eficiência
de um transformador
Um transformador também pode ser comparado e avaliado em relação à sua eficiência.
5.5 Transformadores: Regulação
de tensão
Como um transformador real tem impedância em série em seu interior, a tensão de saída de um
transformador variará com a carga, mesmo que a tensão de entrada permaneça constante costuma-se definir
uma grandeza denominada regulação de tensão (RT).

Regulação de tensão a plena carga é uma grandeza que compara a tensão de saída do transformador a vazio (vz) com a tensão de
saída a plena carga (pc)
5.5 Transformadores: Determinação
dos parâmetros do trafo
5.5 Transformadores: Exemplo
Eficiência e Regulação de Tensão
5.5 Transformadores: Diagrama
Fasorial
A regulação de tensão do transformador
depende tanto do valor das impedâncias em
série como do ângulo de fase da corrente que
flui através do transformador. A maneira mais
fácil de determinar o efeito das impedâncias e
dos ângulos de fase da corrente sobre a
regulação de tensão no transformador é
examinar um diagrama fasorial, um gráfico das
tensões e correntes fasoriais presentes no
transformador.
5.5. Transformadores: Exemplo
Diagrama Fasorial
Introdução às Máquinas Rotativas
6.1 Máquinas Rotativas
A Lei de Faraday pode ser usada para estudar as tensões geradas nos enrolamentos quando estes giram
dentro de um campo magnético, ou quando um campo gira próximo dos enrolamentos, ou ainda
quando o circuito magnético tem sua relutância variável de acordo com a rotação do motor. Um grupo
dessas bobinas, conectadas em conjuntos, é comumente conhecido como enrolamento de armadura.
Este termo é usado para se referir ao enrolamento que conduz corrente alternada.

𝑑𝜑 𝑡
FEM = −N , 𝑜𝑛𝑑𝑒 𝜑 = ර 𝐵 ∙ 𝑛 𝑑𝐴
𝑑𝑡
6.1 Máquinas Rotativas
Em Máquinas CA, os enrolamentos de
armadura são alojados na parte estacionária,
conhecida como estator.
6.1 Máquinas Rotativas
Em Máquinas CC, os enrolamentos de
armadura são alojados na parte rotativa,
conhecida como rotor.
6.1 Máquinas Rotativas
Existe um segundo enrolamento que conduz corrente contínua e é usado para produzir o fluxo
magnético principal da máquinas, tal enrolamento é conhecido como enrolamento de campo.

Nas Máquinas CA o enrolamento de campo está no rotor e nas Máquinas CC está no estator.

Em algumas máquinas CA, o enrolamento de campo é substituído por imãs permanentes, os quais
também produzem fluxo magnético constante.
 6.1 Máquinas Rotativas
Na maioria das máquinas, o estator e rotor são construídos
com aço elétrico, pela alta permeabilidade do fluxo
favorecendo o acoplamento das bobinas, e os enrolamentos
são alojados em ranhuras nessas estruturas.

O fluxo variável no tempo na armadura tende a gerar

correntes parasitas no aço e para diminuir esse efeito, a
estrutura é construídas com chapas delgadas, como mostra a
figura.
6.1 Máquinas Rotativas
As máquinas rotativas são conhecidas por diversos nomes: CC, síncronas, de imã permanente, de
indução, de relutância variável, de histerese, sem escovas, etc.

Embora as máquinas aparentem ser muito diferentes, os princípios físicos são bastante similares e é útil
pensar nelas em termos de um mesmo ponto de vista físico.
6.2 Introdução às Máquinas CC
Máquinas CC

O valor da regulação de velocidade indica aproximadamente quão acentuada é a inclinação da curva de

conjugado versus velocidade
6.2 Introdução às Máquinas CC
6.2.1 Circuito Equivalente de um
Motor CC
Nessa figura, o circuito de armadura é representado por uma fonte de tensão ideal Ea e um resistor Ra.
A queda de tensão nas escovas é representada por uma pequena bateria Vescova que se opõe à corrente que
circula na máquina. As bobinas de campo, que produzem o fluxo magnético do gerador, são representadas pelo
indutor Lf e pelo resistor Rf. O resistor separado Raj representa um resistor externo variável, usado para
controlar a corrente que circula no circuito de campo
6.2.1 Circuito Equivalente de um
Motor CC
Em casos não muito críticos, a queda de tensão nas escovas pode ser desprezada ou incluída de forma
aproximada no valor de RA. Além disso, algumas vezes a resistência interna das bobinas de campo é
combinada com o resistor variável e a resistência total é denominada RF
6.2.1 Circuito Equivalente de um
Motor CC
6.2.2 Curva de Magnetização de
uma Máquina CC
 6.2.3 Motores de Excitação
Independente e em Derivação
A característica de terminal de um motor é um gráfico do seu
conjugado de saída versus a velocidade

(b) O circuito equivalente de um motor CC em derivação (shunt)

6.2.3 Motores de Excitação
Independente e em Derivação

(b) O circuito equivalente de um motor CC em derivação (shunt)

6.2.3 Motores de Excitação
Independente e em Derivação
6.2.3 Motores de Excitação
Independente e em Derivação
Como se pode controlar a velocidade de um motor CC em derivação?
6.2.3 Motores de Excitação
Independente e em Derivação
6.2.3 Motores de Excitação
Independente e em Derivação
6.2.3 Motores de Excitação
Independente e em Derivação
 6.2.3 Motores de Excitação
Independente e em Derivação
O circuito equivalente de um motor CC de excitação
independente.
6.2.4 Motores CC em Série
6.2.4 Motores CC em Série
6.2.4 Motores CC em Série
6.2.4 Motores CC em Série
7 Partida de Motor CC
7 Partida de Motor CC
7 Partida de Motor CC
7 Partida de Motor CC