Fundamentos 3

SMC Pneumticos do Brasil Fundamentos da Pneumtica Eng.
Renato DallAmico
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Fundamentos da Pneumtica III

6 Atuadores

Os atuadores pneumticos, tambm conhecidos por cilindros ou pistes pneumticos, so na
verdade elementos de trabalho, pois so os elementos que transformam a energia do ar
comprimido em trabalho mecnico atravs de movimentos lineares e ou giratrios.

Os de movimento giratrio, de aleta ou pinho-cremalheira, podem ser classificados de cilindros
alternativos de giro limitado (at 270) e de motores pneumticos quando de giro continuo.

Atuadores lineares
Os cilindros pneumticos, construdos nas mais diversas formas e tamanhos, so os mais comuns
e os mais utilizados nas instalaes de automao pneumticas e se dividem em dois grupos
principais

De simples ao, que realizam trabalho em uma direo, possuindo uma nica conexo de ar,
sendo que o retorno posio inicial pode se dar por ao de mola ou de outra fora externa.

De dupla ao ou duplo efeito, quando realizam trabalho em ambas direes de avano e de
retorno, possuindo duas conexes de ar.

Cilindros de simples ao
Os cilindros de simples ao realizam trabalho em uma s direo do curso, podendo ser do tipo
haste avanada quando ele puxa a carga ou de haste recuada quando ele empurra a carga. O
consumo de ar menor que os de dupla ao, uma vez que o retorno se d por ao de uma mola
ou de uma fora externa. Vide fig.6.1

Fig.6.1 Cilindro de simples ao retorno por mola, tipo empurra a carga.

Devido mola interna, a fora deste cilindro menor do que de um cilindro de dupla ao do
mesmo dimetro e tem um curso de trabalho limitado devido ao tamanho da mola.

A principal aplicao destes cilindros est em segurar, fixar, expulsar peas, carimbar etc..

As medidas externas, para um mesmo curso, so maiores devido mola de retorno, por isto hoje
em dia s se utilizam cilindros de ao simples de tamanhos pequenos ( 2,5 a 25mm), cursos de
at 50mm.
Cilindros de dupla ao
Com este cilindro o trabalho se desenvolve nos dois sentidos do curso de avano e de retorno,
uma vez que a presso do ar comprimido atua nos dois lados do mbolo, sendo que quando a
presso atua no lado da haste a fora resultante menor pois a rea de atuao menor devido a
rea da haste do cilindro. Esta considerao vlida somente quando a mesma carga
transportada nos dois sentidos. Em cilindros de haste passante as foras resultantes so iguais.
Vide Fig.6.5
Fig.6.2 Cilindro de ao dupla
SMC Pneumticos do Brasil Fundamentos da Pneumtica Eng. Renato DallAmico
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- Caractersticas construtivas
Uma tpica construo est ilustrada na Fig.6.3 abaixo. A camisa do cilindro poder ser de tubo
de ao sem costura, com tratamento da superfcie interna para reduzir o desgaste e o atrito. Este
tratamento pode se dar por retifica e posterior brunimento. Em camisas de materiais extrudados
ou trefilados em outras ligas metlicas so previstos tratamentos de endurecimento superficial
para aumentar a vida til do cilindro. Os cabeotes, dianteiros e traseiros, podem ser de ao
malevel ou em ligas de alumnio injetado sendo fixados ao tubo por tirantes com rosca,
rosqueados na camisa ou simplesmente recravados com o tubo. A haste normalmente
construda em ao com liga de cromo-nquel para se obter uma maior rigidez mecnica em
relao toro e flambagem. Um apurado acabamento superficial evita o desgaste prematuro
das juntas de vedao e conseqente vazamento de ar comprimido.
Para uso em ambientes agressivos o corpo dos cilindros podem ser construdos em Alumnio,
Lato, Bronze ou Ao inoxidvel. Pintura em epoxi na superfcie externa, menos na haste,
tambm utilizada. Diversos tipos de juntas e vedaes asseguram uma boa estanqueidade
dos cilindros

Fig.6.3 Principais componentes de um cilindro de dupla ao com amortecimento pneumtico

Amortecimento
Os cilindros pneumticos alcanam velocidades considerveis em seus movimentos e conforme a
carga transportada um valor elevado de energia cintica. Para evitar choques e possveis danos
no final do curso necessrio amortecer estes choques atravs da desacelerao da massa mvel.

Cilindros de pequeno dimetro possuem internamente amortecedores elsticos fixos capazes de
absorver choques de pequenas massas mas em cilindros maiores necessrio absorver maiores
impactos, isto feito atravs da criao de um colcho de ar resultante do represamento do ar
comprimido na sada do cilindro.

O ar de sada, que flui para a conexo por uma passagem maior, obrigado a fluir por um
estrangulador regulvel de fluxo quando o pisto do amortecedor entra na zona de
amortecimento fechando a passagem principal atravs do retentor. O ar comprimido aumenta
rapidamente de presso ao ter seu volume drasticamente reduzido, vide Fig.6.4. A fora
resultante se ope ao avano do mbolo desacelerando dramaticamente a velocidade da massa
absorvendo quase totalmente a energia cintica da massa em movimento.

Ao iniciar o curso no sentido contrario, o retentor age como uma vlvula de reteno, deixando o
ar entrar livremente na cmara traseira do cilindro, mesmo assim existe uma pequena restrio
gerando um pequeno atraso. Por isso o comprimento do curso de amortecimento deve ser o mais
curto possvel. Quando as velocidades dos cilindros exceder 500mm/seg. transportando massas
considerveis (acima de 20kg) aconselhvel a utilizao de limitadores externos (tope
mecnico) e de preferncia tambm com amortecimento embutido (amortecedor de impactos
hidrulico).

so invariavelmente Nunca demais repetir que no se deve usar o fim do curso do cilindro
como limitador do movimento do dispositivo. Os deslocamentos do dispositivo devem ser
limitados mecanicamente atravs de encostos regulveis, s assim se consegue preciso de curso
e de parada.

Por exemplo: nunca utilizar, para um deslocamento de 50mm, um cilindro com curso de 50mm.
52
Neste caso utilizar um de curso normalizado de 70mm. Lembrar que cilindros de cursos
especiais mais caros, salvo quando feitos em grande quantidade (lote econmico).

Fig.6.4 Representao esquemtica do amortecimento pneumtico de fim de curso

Atuadores de execuo especial

De haste passante
Os cilindros de haste passante apresentam uma rigidez maior devido ao duplo apoio das hastes.
Apresentam como caracterstica o desenvolvimento de foras iguais nos dois sentidos de curso e
devido a isso oferece melhor desempenho para controle de paradas intermediarias. Podem ser
construdos com cursos mais longos e quando fixados pelas extremidades das hastes podem
movimentar mesas fixadas ao corpo do cilindro (por ex.: lixadeiras e serras para madeira).

Fig.6.5 Princpio de cilindro de haste passante ou haste dupla

Cilindro com haste antigiro
A haste dos cilindros normais, se no guiados, giram facilmente. Isto no permite que
determinadas ferramentas sejam fixadas na ponta da haste, por exemplo: uma lmina de corte.

Para estas aplicaes, quando no existir um momento torsor considervel, podem ser utilizados
cilindros com haste antigiro. Normalmente o fabricante especifica o torque admissvel.

A fig.6.6 apresenta uma das formas de haste com duas faces planas cujas formas se aplicam
tambm bucha do mancal no cabeote. Existem tambm formas quadradas e exagonais.

Na figura podemos observar como um momento torsor de elevado valor gera foras de reao
que danificam a haste e o mancal, principalmente em cursos longos.

6.6 Perfil tpico de haste antigiro

Cilindro de hastes paralelas (duplo mbolo)
Este tipo de cilindro tem como principal caracterstica a alta rigidez e resistncia a esforos
laterais, alem de excelente funo antigiro. Apresenta tambm um baixo perfil retangular de
dimenses que favorecem sua montagem em espaos reduzidos.

Devido a preciso de seu duplo mancal de guia oferece tima prestao em dispositivos de
manuseio de peas (pick and place). No confundir de que um cilindro com dois mbolos de
25mm produz a mesma fora do que um cilindro de 50mm pois na prtica ocorre exatamente o
contrario. Calcule voc mesmo!

Fig.6.7 Representao de cilindro de haste dupla (duplo mbolo)

Cilindro plano
Os cilindros pneumticos em geral apresentam um perfil quadrado em suas formas externas e
circular nas partes internas (mbolo). Se achatarmos um mbolo redondo at obter um perfil
oblongo estaremos conservando a mesma rea til do mbolo porem com um formato externo
retangular de perfil baixo e ainda agregando uma funo antigiro.

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Fig.6.8 Princpio de um cilindro plano

Cilindro Tandem
O cilindro tandem constitui-se de dois cilindros de ao dupla cujos mbolos esto unidos por
uma nica haste formando uma s unidade. Pressurizando simultaneamente as cmaras traseiras
dos dois mbolos se obtm quase o dobro da fora de um cilindro comum do mesmo dimetro.
Utiliza-se em casos onde no se dispe de espao para um cilindro de maior dimetro. Grosso
modo soma-se a fora de avano com a fora de retorno de um cilindro comum do mesmo
tamanho.

Fig.6.9 Principio de um cilindro tandem

Cilindro de mltiplas posies
Um cilindro normal oferece duas posies fixas de final de curso: avanado ou recuado. Quando
forem necessrias mais posies pode-se recorrer ao uso de dois cilindros combinados.

Apresentamos dois princpios mais conhecidos:
Para trs posies usual o sistema de dois mbolos com hastes separadas no mesmo sentido,
sendo que o corpo pode ser fixado e os mbolos comandados separadamente em seqncia
podem alcanar trs posies fixas devido diferena do comprimento do curso das hastes.
Montados verticalmente so um bom auxilio nas tcnicas de manipulao e dispositivos de
soldagem.

No segundo caso utiliza-se dois cilindros de ao dupla, de cursos diferentes, unidos um de
costas para o outro pelos cabeotes traseiros. Consegue-se assim quatro posies distintas, neste
caso a fixao deve ser por uma das hastes sendo que o corpo do cilindro se move.

Para montagens mais exticas podem ser combinados um maior numero de cilindros, sendo que
com trs obtm-se 8 posies e com quatro 16 posies podem ser conseguidas. Devido a
instabilidade do resultado necessita-se de uma construo mecnica muito apurada e robusta.

Fig.6.10 Combinao para trs ou quatro posies

Montagem dos cilindros
Para garantir que os cilindros sejam montados corretamente, os fabricantes oferecem uma ampla
gama de dispositivos de fixao que satisfazem todos os requisitos. Desde cantoneiras para
fixao horizontal ou vertical fixa at sistemas de fixao oscilante pivotadas.

Fig.6.11 Mtodos diversos de fixao de cilindros

Juntas flexveis ou flutuantes
Quando se deseja compensar inevitveis desalinhamentos entre o cilindro e uma carga guiada
indispensvel o uso de juntas flutuantes na extremidade da haste do cilindro, caso contrario o
inevitvel desalinhamento no s provocar atritos significativos no sistema como provocar um
desgaste prematuro da bucha do mancal, da haste do cilindro e das guias do dispositivo. A este
recurso denominamos de desacoplamento mecnico.
O investimento nestes recursos compensam de longe os custos dos prejuzos posteriores.

Obs.: Esta recomendao valida para todos os tipos de cilindros

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Fig.6.12 Juntas flutuantes ou pivotantes

Carga limite de flambagem
A flambagem nos cilindros pneumticos identifica o deslocamento lateral por flexo devido a
uma fora de compresso em uma de suas extremidades e no sentido axial.
A flambagem se manifesta sob diversas formas sendo as duas principais causas a seguir:

a- Esforo excessivo de compresso

b- Quando o elemento submetido ao esforo (no caso o cilindro) muito longo e fino

A carga de flambagem depende muito do sistema e do mtodo de fixao dos cilindros. Se
destacam quatro mtodos principais de fixao (baseados nos casos de Euler).

1- Fixao rgida de um lado e solta no lado oposto
2- Fixao oscilante (pivotante)em ambos os extremos
3- Fixao rgida de um lado e oscilante em outro
4- Fixao rgida em ambos os extremos

As condies acima mencionadas ocorrem quando um cilindro levanta verticalmente uma carga
considervel ou a empurra de outra forma qualquer estando assim configurado um esforo de
compresso. Quando a flambagem for excessiva os esforos laterais danificam as guias do
cilindro at a inutilizao. Para uma rpida consulta utilizar as tabelas existentes no catlogo de
produtos. Esta consulta deve iniciar-se sempre que o curso de cilindro acima de 50 for de 3 a 4
vezes maior que o dimetro e de 5 a 6 vezes em casos de cilindros menores empurrando a carga.

Fig.6.13 Os quatro mtodos de montagem (casos de Euler)

Dimensionamento de cilindros
Fora do cilindro

Fora terica
Os cilindros lineares, conforme recomendao ISO, so construdos nos seguintes dimetros:

8, 10, 12, 16, 20, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 140, 160, 200, 250, 320 mm

A fora desenvolvida por um cilindro em funo da rea do mbolo, da presso do ar
comprimido de alimentao e da resistncia oferecida pelos atritos inerentes. Para calcular a
fora terica, desprezando os atritos, usamos a seguinte frmula:

Fora ( Ft ) = presso relativa ( p ) rea do mbolo ( cm ) = Ft = p A

A fora pode ser definida em Newton ( N ) ou em kilopond ( kp ) onde 1 kp = 9,81 N (10N )

A presso pode ser definida em bar ou em Pascal ( Pa ) sendo 1 bar = 100kPa ou 1,02 kgf/cm

Para cilindros de dupla ao, normais, a rea pode ser definida em cm portanto teremos:

55
Para o curso de avano a fora terica ser: Fa = p D
4
Para o curso de retorno a fora terica ser: Fr = p ( D - d ) sendo:
4
Fa = fora no avano
Fr = fora no retorno
P = presso relativa de trabalho em bar
D = Dimetro do mbolo em cm
D = Dimetro da haste do cilindro em cm
= 3,14 onde 4 = 0,785

Para simplificar podemos calcular uma rea elevando o dimetro ao quadrado e multiplicando o
produto por 0,785.Para cilindros de ao simples com retorno por mola a frmula a mesma,
apenas devemos subtrair a fora da mola Fs. Esta fora considerada como sendo ao da mola
toda comprimida no fim de curso do cilindro.
Teremos ento: F = p D 0,785 Fs .

Lembramos que nestes clculos no foram considerados os atritos, posio de montagem do
cilindro e as respectivas cargas a serem movidas.

A tabela abaixo nos d um viso mais ampla e rpida para definir aproximadamente o tamanho
do cilindro desejado. Na fig.6.14 podemos encontrar cilindros de 2,5 at 300mm, para
presses de 5, 7 e 10 bar. No catlogo de produtos tambm existem informaes tcnicas
suficientes para esta finalidade.

Fig.6.14 Tabela para encontrar a fora terica e ou o dimetro do cilindro, de 2,5mm a
30mm (na parte superior da tabela e na vertical esquerda ) e de 32 a 300mm na parte inferior e
na vertical direita da tabela.

Exemplo: encontrar o dimetro apropriado de um cilindro capaz de exercer uma fora terica de
1600 N dispondo de uma presso de trabalho 6 bar.

Encontramos na vertical direita o valor de 1600 N, acompanhar a linha horizontal, da direita para
esquerda at cruzar a linha inclinada da presso entre 5 e 7 bar, a partir deste ponto descer
verticalmente at a linha horizontal onde encontraremos um dimetro entre 50 e 63 mm. Por uma
questo de segurana e conseqente compensao de perdas por atritos, escolheremos o de
63mm.

Fora efetiva
A fora efetiva a fora real e necessria para a realizao do trabalho com boa margem de
segurana, margem esta que deve compensar possveis quedas da presso de trabalho, aumento
progressivo de desgastes dos componentes internos dos cilindros (perda de eficincia) e atritos
nos dispositivos.

A fora efetiva depende da massa da carga (peso), do ngulo do movimento de elevao, das
foras de atrito, da presso de trabalho e da rea efetiva do mbolo.

A carga consiste do peso da massa (Fig.6.15 a), a fora de atrito R representado pelo coeficiente
de atrito multiplicado pela massa ( Fig.6.15 b ), e da acelerao necessria ( Fig.6.15 c ). A
56
influencia de todas estas foras depende do ngulo de elevao do eixo do cilindro em relao ao
plano horizontal conforme a fig.6.15 d.

Fig.6.15 Componentes de fora para uma determinada carga

Em um movimento horizontal ( ngulo de elevao = 0 ) se necessita vencer apenas as foras de
atrito, definido pelo coeficiente , que varia de 0,1 a 0,4 para deslizamentos entre partes
metlicas, e entorno de 0,005 quando o deslizamento se sobre roletes e de 0,001 quando sobre
guias e rolamentos de esferas.

Este coeficiente entra na frmula como coseno cujo valor varia de 1 na horizontal ( = 0) a 0 na
vertical ( = 90 ).

A carga ser igual ao peso da massa a mover quando o movimento se d na vertical (elevao a
90). O peso o resultado da fora criada pela acelerao da gravidade atuando sobre a massa. O
valor da acelerao da gravidade de 9,80629 m/s ( 9,80 metros por segundo a cada segundo)
numa latitude de 45 no globo terrestre.

Em movimentos na horizontal o peso tem uma componente nula sobre a carga, uma vez que esta
suportada pelo sistema, sendo considerados apenas os atritos de deslizamentos, neste caso toda
a potncia do cilindro estar disponvel para a acelerao da carga.

A componente do peso sobre a massa a ser vencido pelo cilindro varia com o ngulo de elevao
desde 0% a 100% uma vez que tem como fator a composio do seno do ngulo de inclinao
() cujo valor 0 para o deslocamento horizontal e 1 para o deslocamento vertical.

Coeficiente de carga
Na prtica, para calcular e encontrar os valores adequados necessrio recorrer a formulrios e
outras documentaes que toma muito tempo e trabalho. Para facilitar recorremos s tabelas
existentes nos catlogos que nos do valores bem aproximados mas num tempo bem menor.

O coeficiente de carga representa, em porcentagem, a margem de segurana que nos garante que
os equipamentos escolhidos iro satisfazer plenamente os requisitos do projeto. Por definio
temos:

Coeficiente de carga = Fora necessria 100%
Fora terica

Um cilindro no deveria ter um coeficiente de carga superior a 85%. Quando se faz necessrio
uma regulao precisa da velocidade ou as condies de carga variam consideravelmente este
valor deveria ficar entre 60 70%. E em aplicaes na vertical de bom senso ficar ao redor de
50%

A tabela Fig.6.16 nos apresenta coeficientes de carga para cilindros de 25 a 100mm, em varias
condies de carga, de massa e de coeficientes de atrito de 0,01 e 0,2 que so os mais utilizados.

57
60 60 45 45 30 30
Cil.
Massa kg
: 0,01 0,2 0,01 0,2 0,01 0,2 0,01 0,2
25 100
50
25
12,5
-
-
-
51,8
-
-
(87,2)
43,6
-
-
(96,7)
48,3
-
-
71,5
35,7
-
-
84,9
342,5
-
-
50,9
25,4
-
-
67,4
33,7
4
2
1
0,5
80
40
20
10
32 100
90
45
22,5
-
-
99,6
48,8
-
-
85
42,5
-
-
(94,3)
47,2
-
-
69,7
34,9
-
-
82,8
41,4
-
(99,3)
49,7
24,8
-
-
65,7
32,9
3,9
2
1
0,5
78,1
39,1
19,5
9,8
40 250
125
65
35
-
-
-
54,6
-
-
-
47,6
-
-
-
52,8
-
-
72,4
39
-
-
(86)
46,3
-
(99,2)
51,6
27,8
-
-
68,3
36,8
3,9
2
1
0,5
78
39
20,3
10,9
50 400
200
100
50
-
-
-
50
-
-
87
43,5
-
-
(96,5)
48,3
-
-
71,3
35,7
-
-
84,8
42,4
-
-
50,8
25,4
-
-
67,3
33,6
4
2
1
0,5
79,9
40
20
10
63 650
300
150
75
-
-
(94,4)
47,2
-
-
82,3
41,1
-
-
(91,2)
45,6
-
-
67,4
33,7
-
-
80,1
40,1
-
-
48
24
-
-
63,6
31,8
4,1
1,9
0,9
0,5
81,8
37,8
18,9
9,4
80 1000
500
250
125
-
-
(97,6)
48,8
-
-
85
42,5
-
-
(94,3)
47,1
-
-
69,7
34,8
-
-
82,8
41,4
-
-
49,6
24,8
-
-
65,7
32,8
3,9
2
1
0,5
78,1
39
19,5
9,8
100 1600
800
400
200
-
-
-
50
-
-
(87)
43,5
-
-
(96,5)
48,3
-
-
71,4
35,7
-
-
84,4
42,2
-
-
50,8
25,4
-
-
67,3
33,6
4
2
1
0,5
79,9
40
20
10

Fig.6.16 Tabela do coeficientes de carga para uma presso de trabalho de 5 bar e 0.01 e 0,2.

Uma ajuda prtica para encontrar o dimetro adequado de cilindros saber qual a carga mxima
que este pode movimentar sob as mais diversas condies. Na tabela Fig.6.17 temos a massa
total em kg resultante para cada condio de aplicao considerando um coeficiente de 85% e
trabalhando com uma presso de 5 bar, sendo os coeficientes de atritos os mesmos considerados
anteriormente.

Coeficiente
Cilindro : 0,01 0,2 0,01 0,2 0,01 0,2 0,01 0,2
25 21,2 24,5 22 30 25 42,5 31,5 2123 106
32 39,2 45 40,5 54,8 46,2 77 58,2 3920 196
40 54,5 62,5 56,4 76,3 64,2 107 80,9 5450 272,5
50 85 97,5 88 119 100,2 167,3 126,4 8500 425
63 135 155 139,8 189 159,2 265,5 200,5 13500 675
80 217,7 250 225,5 305 256,7 428 323,5 21775 1089
100 340,2 390,5 390,8 352 476,2 669,2 505,5 34020 1701
Fig.6.17 Carga mxima para cilindros de 25 a 100mm a uma presso de 5 bar (c.c. de 85% ).
60 45 30
58

Os valor do seno de 60 = 0,86603, de 45 = 0,70711 de 30 = 0,5000 e de 90= 1,000
Os valor do coseno de 60 = 0,5000, de 45 = 0,70711 de 30 = 0,86603 e de 90= 0,000

Controle da velocidade
A velocidade de um cilindro determinada pela fora excedente no lado do mbolo em
contraposio fora da carga. Portanto o coeficiente nunca deve ser superior a 85% . Quanto
menor o coeficiente melhor ser o controle da velocidade, especialmente quando a carga est
sujeita a variaes constantes. Para um controle eficiente e regular utiliza-se reguladores de fluxo
atuando no fluxo de ar de sada do cilindro que consiste de um restritor regulvel e uma vlvula
de reteno, estes componentes sero estudados no capitulo de vlvulas. Na Pneumtica muito
difcil obter velocidades uniformes, lentas e constantes devido elasticidade do ar comprimido.
Para se conseguir resultados satisfatrios o coeficiente no deveria superar 75%.

A fora N o produto da massa m pela acelerao (F = m ) e suas unidades kg m s
(quilograma por metro por segundo a cada segundo ).
Para a acelerao temos m s (metro por segundo a cada segundo ).

Exemplo: mover uma massa de carga de 100kg, cilindro com 32mm, presso de trabalho 5
bar, movimento horizontal com coeficiente de atrito de 0,2. A fora terica de 401,92 N.

Pela tabela da Fig.6.16 temos uma massa de 90 kg com uma razo de carga de 43,9%.

Portanto para 100 kg teremos uma razo de: 43,9 % (100 90) = 48,8 %

A fora da carga representa 48,8% da fora terica de 401,92 N = 196,13 N. Com um cilindro
com 95% de eficincia teremos: 401,92 5% = 381,82 N da fora restante. Para a acelerao da
carga termos ento: 381,82 N 196,13 N (da fora da carga) = 185,7 N de fora de acelerao.

Pela frmula temos: = F = 185,7 kg m/s = 1,857 m/s
m 100 kg

Teoricamente o cilindro poder mover a carga com uma acelerao inicial de aproximadamente
2 metros por segundo depois de um segundo (2 m/s). Isto se houver um vazo de ar suficiente
na entrada do cilindro, sem restries ou controle de fluxo e considerando que no haja contra
presso de ar na cmara oposta do cilindro.

Uma restrio na vazo do ar de escape cria uma fora pneumtica criada pela velocidade do
mbolo do cilindro que define o volume de ar que passa pela restrio do regulador de fluxo ou
por uma tubulao sub-dimensionada. Qualquer incremento na velocidade do mbolo provoca
um incremento desta fora opositora. Este fenmeno limita e ajuda a estabilizar a velocidade do
cilindro.

Nota: para que o controle de velocidade seja real e eficiente necessrio que a vazo
proporcionada pela tubulao (mangueiras) seja muito maior do que aquela que o regulador de
fluxo pode proporcionar uma vez que mangueiras excessivamente pequenas pode causar uma
restrio to grande que pode anular a prpria atuao do regulador de fluxo fazendo com que
mesmo agindo consideravelmente no parafuso de regulagem quase no se nota a diferena da
velocidade.

59
Vazo e consumo de ar
Existem duas formas para expressar o consumo de ar comprimido dos cilindros e da instalao
do sistema.
O primeiro leva em conta o consumo mdio por hora e serve para calcular o custo da energia
como parte do custo do produto e para estimar a capacidade do compressor para a totalidade da
instalao.
O segundo leva em conta o consumo mximo individual dos atuadores pneumticos sejam eles
cilindros ou motores. Este clculo serve tambm para definir o tamanho correto das vlvulas, das
mangueiras e do filtro-regulador-lubrificador.
O consumo de ar de um cilindro definido pelo produto da rea do mbolo pelo comprimento do
curso, pelo numero de ciclos por minuto e pela presso absoluta empregada. Por numero de
ciclos entendemos os cursos de avano e os de retorno em um minuto, sendo o resultado definido
em Nl/min. ou Nm/h.

Explanao: Quando o mbolo de um cilindro se encontra no fim de curso de retorno, Fig.6.18
a
,
o volume na cmara traseira quase zero. Quando o mbolo executa o curso de avano at o fim
do curso, Fig.6.18b, o volume interno da cmara ser o produto do dimetro ao quadrado vezes
/4 (D 0,785) multiplicado pelo curso S em centmetros. O volume para o curso de retorno
ser igual se desconsiderarmos o volume da haste do mbolo. Caso se deseja calcular a frmula
: (D-d) 0,785 S. Sendo D o dimetro do mbolo e d o dimetro da haste do mbolo. A
subtrao de D- d 0,785 nos d a rea da coroa circular atuante no curso de retorno.

Devemos lembrar que o consumo de ar calculado utilizando a presso absoluta, isto ,
somar 1,013 bar presso relativa de trabalho ( p + 1,013). Os valores encontrados em
Ncm de ar ser dividido por 1000 para serem convertidos em normais litros ( Ncm 1000
= Ndm = Nl).

Fig.6.18 Representao esquemtica para clculo terico de consumo de ar

Em instalaes de mdio e grande porte aconselhvel calcular tambm o volume das
tubulaes de entrada e sada de ar pois representam, ao fim do dia, um consumo considervel de
ar comprimido.

Dimetro do cilindro 3 bar 4 bar 5 bar 6 bar 7 bar
20 0,124 0,155 0,186 0,217 0,248
25 0,194 0,243 0,291 0,340 0,388
32 0,319 0,398 0,477 0,557 0,636
40 0,498 0,622 0,746 0,870 0,993
50 0,777 0,971 1,165 1,359 1,553
63 1,235 1,542 1,850 2,158 2,465
80 1,993 2,487 2,983 3,479 3,975
100 3,111 3,886 4,661 5,436 6,211

Fig.6.19 Tabela de consumo terico em cilindros de ao dupla de 20 a 100mm em normais
litros a cada 100mm de curso.

Exemplo 1: calcular o consumo de um cilindro de ao dupla de 80mm por 400mm de curso,
trabalhando com uma presso relativa de 6 bar em regime de 12 ciclos por minuto. Consultando
a Tabela Fig.6.19 observamos que este cilindro consome 3,5 litros normais de ar a cada
100mm de curso a uma presso de 6 bar. Teremos ento 3,5 4 = 14 2 = 28 litros por ciclo, em
60
12 ciclos teremos um consumo de 28 litros 12 = 336 litros normais por minuto ou 0,336
Nm/min.

Custo da energia
Se para produzirmos de 0,12 a 0.15 m/min. de ar comprimido a uma presso de trabalho de 7
bar consome-se 1 kW de energia eltrica, para produzir 1 m/min. necessitaramos de 8 kW.

Assumindo um custo (estimado) de R$ 0,08 por kW/h teramos 0,08 8 kW 1kW/h = R$
0,64/h .
No nosso exemplo acima teramos: 0,336 Nm/min 1Nm/min R$ 0,64/h = R$ 0,215/h de
custo.

A soma de todos os cilindros em uma mquina calculado desta forma nos d o consumo total da
instalao assim como o custo energtico do ar empregado. O consumo apresentado na tabela
acima no inclui os volumes das conexes e nem dos espaos mortos no interior do cilindro.

A transferencia de energia no ocorre sem perdas ( veja logo abaixo)

Para selecionar corretamente uma vlvula de um nico cilindro necessrio saber qual o pico de
vazo, ou a vazo mxima existente, que ocorre quando da velocidade mxima do cilindro. A
soma mais elevada do total das vazes dos demais cilindros acionados ao mesmo tempo, se
houver, o que define o tamanho da unidade de conservao (FRL).

Para no seguir desprezando as perdas trmicas voltamos aos processos de compresso do ar. No
capitulo das mudanas de estado do ar mencionamos a Lei de Boyle para a compresso
isotrmica onde o produto da presso pelo volume constante p V = const.. Mencionamos
naquele capitulo que, na prtica a compresso se d pelo processo adiabtico, onde no h trocas
de calor e a temperatura mais elevada, a nova relao passa a ser p V
k
onde a exponencial
k para o ar de 1,4, pois o volume tende a ser maior. Para consultas rpidas apresentamos abaixo
uma tabela Fig.6.19.1 com os valores das taxas de compresso (relao de compresso) para a
compresso isotrmica e adiabtica com os respectivos fatores de converso.

p
abs
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tr.isotrmica 0,987 1,987 2,974 3,961 4,948 5,935 6,923 7,908 8,895 9,882
Tr.adiabtica 0,991 1,633 2,178 2,673 3,133 3,576 3,983 4,38 4,749 5,136
fator 1 1,216 1,365 1,482 1,579 1,66 1,738 1,8 1,873 1,924
Fig.6.19.1 Valores da razo de compresso para presses de 1 a 10 bar

Para compensar este fenmeno devemos multiplicar a vazo por um fator de 1,4 em relao aos
valores apresentados na tabela da Fig.6.19. A tabela Fig.6.20 nos mostra valores j corrigidos e
que foram confirmados em inmeros testes prticos. Pequenas variaes podem ocorrer pelo fato
de que as mudanas de estado no so 100% adiabticos.

Dimetro do cilindro 3 bar 4 bar 5 bar 6 bar 7 bar
20 0,174 0,217 0,260 0,304 0,347
25 0,272 0,340 0,408 0,476 0,543
32 0,446 0,557 0,668 0,779 0,890
40 0,697 0,870 1,044 1,218 1,391
61
50 1,088 1,360 1,631 1,903 2,174
63 1,729 2,159 2,590 3,021 3,451
80 2,790 3,482 4,176 4,870 5,565
100 4,355 5,440 6,525 7,611 8,696

Fig.6.20 Consumo de ar em cilindros de ao dupla em normais litros para cada 100mm de
curso corrigido para compensar as perdas devido a mudana adiabtica. Cilindros de 20 a
100mm.

Exemplo 2: Um cilindro de 63mm e com 500mm de curso trabalhando a 6 bar. Qual o
consumo real para 15 ciclos por minuto?

Q = 1,4 6,3cm 0,785 50cm 30ciclos/min 6,923 1000 = 452,964 litros

Usando a tabela nos encontramos 3,021 l/min para 100mm de curso. Este numero deve ser
multiplicado por 5 (curso) e por 30 vezes/min (15 ciclos): 3,021 5 30 = 453,15 litros/min.
Valores bem prximos que nos permitem usar a tabela economizando tempo.

Atuadores giratrios
Tipo pinho e cremalheira
Neste tipo de atuador o eixo de sada tem, internamente, entalhado (frezado) dentes de
engrenagem formando um pinho que engrena nos dentes frezados na haste que une dois
mbolos no interior da unidade, chamada de cremalheira. O movimento retilneo da cremalheira
provoca um movimento giratrio no eixo gerando um momento torsor cujo torque depende do
dimetro dos mbolos. O ngulo de giro pode variar de 90 a 180, em alguns casos at 270.

Fig.6.21 desenho esquemtico de atuador giratrio tipo pinho-cremalheira.

Tipo de aleta giratria
O ar comprimido atua sobre uma aleta unida solidamente ao eixo de sada. Uma vedao de
borracha ou um elastmero vulcanizado na superfcie perifrica da aleta garante um boa vedao
durante o giro. Uma vedao tridimensional garante a estanqueidade nas extremidades do eixo.
Os ngulos de giro mais comuns so de 90. 180 e 270. Topes ajustveis possibilitam ngulos
de valores intermedirios.

Fig.6.22 Desenho esquemtico de atuadores giratrios de aleta

Dimensionamento de atuadores giratrios
Torque e inrcia
Os cilindros lineares possuem um sistema de amortecimento nos fins de curso para reduzir o
impacto do mbolo (mais a carga) nos cabeotes. A capacidade do amortecimento est na
62
quantidade de energia que o sistema pode absorver. Esta energia, definida m v, o
elemento mais importante a ser levado em conta quando a carga impulsionada a altas
velocidade e com baixo coeficiente ( relao ) de carga.

Estas caractersticas dinmicas so ainda mais importantes no caso de atuadores giratrios. O
fato de que as paradas da massa que gira seja realizada unicamente pelo prprio atuador, sem
amortecedores auxiliares ou topes externos, gera um alto risco de ruptura dos dentes do pinho
ou das aletas. A energia possvel de ser absorvida, claramente definida pelo fabricante em seus
catlogos, deve ser rigorosamente respeitada.

Fig.6.23 Frmulas para o momento de inrcia para diferentes casos de aplicao.

Para definir esta energia, necessitamos saber qual a inrcia das massas em movimento de
rotao. Supondo tratar-se de vrios elementos de pequeno tamanho, a soma destas massas
multiplicada pela distncia ao quadrado, do centro de gravidade de cada uma delas ao centro do
eixo nos dar a inrcia total.

O caso bsico o de um atuador colocado em posio vertical e com um centro coincidente com
o eixo de rotao. O momento de inrcia : J = m r

Os momentos de inrcia em configuraes mais complicadas devem ser calculadas de formas
diferenciadas. A tabela de configuraes da Fig.6.23 ser de grande ajuda.

Em dispositivos com elementos girantes de formas mais complicadas a inrcia das partes pode
ser calculadas em separado e posteriormente somadas. Por exemplo: uma garra colocada no
brao como na Fig. 6.23 K, dever ser somada inrcia do brao a soma das massas da garra e
da pea a ser transportada multiplicado pelo quadrado da distancia destas ao centro do eixo.

Sempre que possvel as massas girantes devem ser paradas ou amortecidas mediante encostos
mecnicos externos e de preferencia com amortecedores de impactos. Estes devem ser colocados
o mais afastado possvel do centro do eixo como demonstrado pela Fig.6.24

a. Um tope colocado
entre a massa girante e o centro de rotao provocar no eixo uma reao contraria, Fig.6.24b.

Quando no existe a possibilidade da colocao de encostos mecnicos no prprio brao existe a
opo de se colocar uma alavanca no lado posto do eixo, mas se as cargas em movimentos no
estiverem equilibradas a diferena de inrcia ser transferida ao eixo como momento de toro.
Evitar se possvel e em caso de dvida consultar o fornecedor do equipamento.

Fig.6.24 Casos tpicos de parada e limitao de cursos de massas girantes.

A inrcia de objetos giratrios anlogo massa para movimentos lineares. A energia definida
pela velocidade. Em rotao a velocidade se define mediante a velocidade angular e
expressada em radianos por segundo. A figura seguinte nos ilustra estas expresses.

Fig.6.25 Definies da velocidade angular

Para calcular a energia mxima a ser amortecida, devemos considerar a velocidade final do
objeto. Uma acelerao produzida pelo ar comprimido, caso no exista restries na canalizao
do ar de escape pode ser considerada uma acelerao uniforme, onde o movimento comea em
zero e alcana, ao final, o dobro da velocidade media.
63

Para movimentos rpidos, na pneumtica, os clculos devem basear-se sempre no valor do dobro
da velocidade media.

Fig.6.26 Grfico da velocidade media e velocidade final.

Atuadores especiais
Cilindro com unidade de bloqueio
A parada de cilindros pneumticos pode ser conseguido atravs de um dispositivo de bloqueio
instalado junto ao cabeote dianteiro. O bloqueio da haste do mbolo se d por ao mecnica
cujo acionamento pneumtico. Existem diferentes tipos de frenagem. A haste pode ser
bloqueada em qualquer posio do curso com fora que supera em duas a trs vezes a fora do
prprio cilindro. A parada pode ocorrer no caso da ausncia da presso de ar ou atravs de
comando pneumtico para o bloqueio e desbloqueio. uma boa opo para o manejo de cargas
na posio vertical.

Fig.6.27 Desenho esquemtico de cilindro com unidade de bloqueio

Cilindros sem haste
De acoplamento magntico, sem guia
Um cilindro convencional de 500mm de curso poder ter, quando estendido, um comprimento
total de 1100mm. No caso dos cilindros sem haste para o mesmo curso o comprimento total ser
de aproximadamente de 600mm. Isto facilita o seu emprego onde se necessita de cursos muito
longos. O movimento do mbolo se d como nos cilindros comuns, sendo que o movimento do
mancal externo acontece por acoplamento magntico. Anis magnticos devidamente
polarizados proporcionam o arraste. Momentos de inrcia ou fortes impactos podem deslocar o
mancal de sua posio. No manejo de cargas pesadas devem ser observados os momentos de
toro e o alinhamento sob pena de desgastes prematuros nas buchas do mancal.

Fig.6.28 Cilindro sem haste com acoplamento magntico entre mbolo e mancal

Quando no acoplamento do cilindro e de uma carga guiada tiver uma certa distncia ( X na
Fig.6.29) a fora permitida fica drasticamente reduzida devido ao brao de alavanca que se
forma. As recomendaes contidas no catlogo do fabricante deve ser rigorosamente respeitado
para evitar danos na camisa do cilindro.

Fig.6.29 Esforo lateral X em excesso reduz a fora de carga permitida

De acoplamento magntico, com guias
Dependendo do tipo de guia utilizado, o problema da carga lateral pode ser resolvido ou as vezes
at piorado. Com guias de rolamentos lineares auxiliares a capacidade de carga pode ser
incrementada e o curso pode ser mais longo uma vez que estas guias de preciso possuem
ndices de atritos muito baixo. Para estes modelos o curso longo o principal fator em casos de
necessidade de cargas maiores e longos percursos.
A Fig.6.30 demonstra um modelo de cilindro sem haste, com acoplamento magntico, montado
mecanicamente ligado entre duas guias com rolamentos lineares com esferas recirculantes.

Fig.6.30 Cilindro sem hastes, com guias de preciso, com amortecedores de impacto e sensores
magnticos de fim de curso.

64
Devido que estes cilindros permitem uma maior capacidade de carga, torna-se necessrio
amortecedores de impacto eficientes para desacelerar a massa de forma suave a fim de evitar
danos estrutura. Sensores magnticos, operados por anel magntico embutido no interior do
mancal, podem ser montados em um trilho auxiliar ao longo do curso.

Cilindro sem haste, com guia e acoplamento mecnico
Para suspender ou mover cargas mais pesadas este tipo de cilindro possui um fita metlica,
guiada em um canal com vedao dinmica, como acoplamento entre o mbolo e o carrinho
externo. Este modelo no corre o risco de desconexo do mbolo em casos de impactos
dinmicos porem no est totalmente livre de vazamentos como no de acoplamento magntico.

Fig.6.31 Cilindro sem haste com acoplamento mecnico de fita.

Unidades deslizantes
Estas unidades apresentam um alto grau de preciso e rigidez mecnica alem de dimenses
compactas que o tornam ideais em aplicaes de mquinas de montagem, manipulao e
robtica.

Em uma posio o corpo pode ser fixado e o trabalho realizado pelas hastes (b), na posio
oposta ( a 180) as extremidades das hastes podem ser fixadas e o movimento realizado pelo
corpo do cilindro (c). Em ambos os casos a vlvula de comando pode ser conectada nas conexes
do corpo A1 e B1 ou nas extremidades das hastes A e B conf. Fig.6.32 (a).

Fig.6.32 Unidade deslizante com guias de preciso.

Cilindro com haste oca (furo passante)
Estes atuadores so indicados para casos tpicos de transferncia e de pegar e colocar peas (pick
and place). A haste furada permite a conexo direta de uma linha de vcuo na traseira do cilindro
e a aplicao de uma ventosa na ponta da haste. A conexo posterior permanece esttica mesmo
com o movimento da haste . Boa aplicao em balanas de enchimento de bujes de gs (glp).

Fig.6.33 Cilindro com haste furada ( antigiro) com conexo fixa no corpo

Cilindro combinado linear com giratrio
Os cilindros podem ser combinados entre si resultando em unidades especiais como neste caso.
Um cilindro com guia linear recebe em sua parte frontal um cilindro giratrio tipo pinho
cremalheira, este ainda pode receber uma garra ou uma ventosa de vcuo para pegar e depositar
peas em dispositivo de manejo de componentes compondo assim um sistema de mltiplos eixos
de liberdade.

Fig. Cilindro linear combinado com atuador giratrio

Garra pneumtica (pina)
So atuadores especialmente projetados para pegar peas em dispositivos de manejo ou em
robtica. As pinas podem receber insertos adaptados s peas para um melhor manuseio.
O tipo apresentado abaixo utiliza mbolos opostos para abrir e fechar as pinas.

Fig.6.35 Garra pneumtica de fulcro central e mbolo duplo

65
Os exemplos abaixo sugerem trs aplicaes tpicas dos atuadores acima mencionados.

Fig.6.36 Aplicaes tpicas de atuadores combinados com pinas.

7 Vlvulas de controle direcional

Funo e funcionamento das vlvulas
Vlvulas direcionais
As vlvulas de controle direcional tem como principais funes a de permitir ou no a passagem
de um determinado fluxo de ar comprimido, influenciando a sua direo fechando ou mudando
as passagens internas de suas conexes.

As vlvulas se identificam inicialmente pelo numero de vias pelo numero de posies de
comando que elas podem assumir, pela posio preferencial assumida e pelo tipo de atuao
(operao).

O numero de vias (caminhos) e o de posies se definem por nmeros assim convencionados:
2/2 3/2 4/2 5/2 5/3 , onde o primeiro numero define o numero de vias e o segundo define
o numero de posies que a vlvula pode assumir. Notar que o numero de vias definem o
numero de conexes porem as conexes de comando (pilotos) no esto includos.

As vlvulas so construdas de inmeras formas e tamanho como veremos a seguir e podem ser
comandadas pneumaticamente, eletricamente, mecanicamente e manualmente.

Na elaborao de circuitos de comando e esquemas seqenciais ao projetar um dispositivo ou
outro tipo de representao seria necessrio um tempo enorme, alem da habilidade, para definir o
tipo de vlvula que se deseja empregar. Para simplificar esta tarefa se utiliza smbolos
convencionados e normalizados que procuram identificar as funes e o tipo de vlvula.

No inicio cada pais adotava uma forma de simbologia assim como as letras de identificao das
conexes. Acordos internacionais terminaram por adotar (infelizmente ainda no todos) a norma
ISO 1219 que adota o seguinte:

As vlvulas se descrevem por quadrados desenhados horizontalmente para definir o numero de
posies. Linhas com setas para definir o numero de vias e a direo preferencial do fluxo de ar
comprimido, nmeros ou letras para identificar a funo de cada conexo.

Os tipos de acionamento so desenhados externamente aos quadrados e procuram sugerir da
melhor forma possvel a sua funo real.

Fig.7.1 Tabela dos principais smbolos de vlvulas

Identificao das conexes
Ainda comum encontrarmos vlvulas com identificaes por letras ou por nmeros e as vezes
por ambos. Procuraremos fazer um breve resumo das formas adotadas nos diversos pases.

66
Alimentao Sada NF Sada NA Escape de NF Escape de NA Piloto p/ NF Piloto p/NA
Supply Cyl.1 Cyl.2 Exh 1 Exh.2 Pil.1 Pil.2
P A B R1 R2 Z Y
P A B R S Z Y
P A B EA EB PA PB
1 2 4 3 5 12 14

Fig.7.2 Tabela das principais identificaes de conexes em vlvulas

Possivelmente encontraremos outras denominaes exticas a serem analisadas e esquecidas.

Monoestvel e biestvel
Vlvulas pneumticas podem ser classificadas nestes dois principais grupos.

Monoestvel
Quando a vlvula assume uma posio preferencial em seu estado de repouso (sem ser atuada)
definida como vlvula monoestvel. A posio preferencial pode ser assumida por intermedio de
uma mola colocada internamente no corpo e agindo diretamente no elemento de comutao
(retorno por mola), por ar ( retorno a ar) ou ambos, mola e ar. Mesmo sem a alimentao de ar a
vlvula permanece na posio preferencial. Aplicando um sinal de comando, que pode ser
manual, mecnico, pneumtico ou eltrico a vlvula muda de posio e ao deixar de existir o
sinal ela retorna posio inicial.

Biestvel
Quando a vlvula no tem posio preferencial, ela permanece na ultima posio de comando e
s muda de posio quando receber outro sinal do lado oposto. Dizemos que estas vlvulas tem
um comportamento de memria. Vlvulas de duplo comando pneumtico, duplo solenide e de
comando manual com trava pertencem ao grupo biestvel.

Outro tipo de vlvula o de comando por presso diferencial, onde o carretel comutador (spool)
tem as extremidades de dimetros diferentes, portanto o lado maior tem preferencia mesmo com
o sinal de comando em ambos os lados. Dependendo da seqncia dos comandos esta vlvula
no tem posio de repouso preferencial nem definida. Usa-se muito pouco atualmente.

As duas principais formas de construo de comutadores internos de vlvulas so as de assento
plano ou cnico (Poppet) ou de carretel ou corredia, cilndrica ou plana, (Spool). As vedaes
podem ser de tipos diversos de borracha, natural ou sinttica, ou mesmo de uma variedade de
elastmero, cada qual para atender exigncias especficas. O importante vedar bem.

Fig.7.3 Tipos de vlvulas e respectivos mtodos de vedao

Vlvulas de assento
Em vlvulas de assento o fluxo de ar controlado por um disco plano ou um obturador que se
eleva em ngulo reto em relao ao seu assento, uma vedao elstica garante uma boa vedao.

Em geral as vlvulas de assento so de 2/2 ou 3/2 vias uma vez que para as de 4/2 ou 5/2 vias
seria necessrio uma combinao de dois ou mais obturadores integrados no mesmo corpo.

Fig.7.4 Os principais tipos de assentos
67

Em a) a presso de alimentao tende a erguer a vedao do seu assento, sendo necessrio uma
fora contraria (mola) suficiente para que isto no ocorra at a presso de alimentao. Em b) a
presso de alimentao (entrada) ajuda a mola a fechar a passagem do ar, neste caso a operao
da vlvula varia em dependncia da presso de alimentao. Este fator limita este tipo a vlvulas
de pequeno porte (conexo de 1/8 ou menor).

Fig.7.5 Vlvulas de assento (Poppet) operadas mecanicamente.

A Fig.7.5 a) apresenta uma vlvula de assento plano 3/2 NF similar ao princpio da Fig.7.4b)

Na posio no atuada (a) a conexo de sada A est em comunicao com o escape R atravs do
pino atuador e o ar de P est fechado. Quando o pino atuado primeiro ele fecha o escape e em
seguida ele afasta o assento da sede abrindo a passagem do ar de alimentao de P para A .

Na Fig.7.4 (c) est representada a configurao de assento vertical balanceada, pois a presso
atua igualmente em ambos os lados do obturador. Estas caractersticas facilitam a utilizao da
mesma vlvula na funo normal aberta NA ou normal fechada NF.

As vlvulas de 3/2 vias podem comandar cilindros de simples ao ou como emissores de sinal
de comando em circuitos seqenciais ou de segurana.

Fig.7.6 Vlvula de 3/2 vias com comutador de assento vertical balanceado

Vlvulas direcionais de ao deslizante
Vlvulas de carretel, de disco giratrio ou de corredia plana utilizam-se da ao deslizante para
abrir ou fechar orifcios de passagem do ar comprimido ou de vcuo.

Vlvulas de carretel (Spool)
O carretel cilndrico desliza longitudinalmente no interior do corpo da vlvula, o ar flui
praticamente em ngulo reto em relao aos rebaixos do carretel agindo igualmente em ambas as
faces assegurando assim uma ao de equilbrio do carretel facilitando a comutao.

Vedao elstica (elastmero)
Os mtodos mais comuns de vedaes so demonstradas nas Fig.7.7 e 7.8. Juntas tricas de
borracha sinttica (O-Ring) colocadas em ranhuras no carretel (vedao dinmica) ou em
ranhuras na camisa ou corpo da vlvula (vedao esttica) garantem uma selagem perfeita entre
os orifcios de passagem (conexes). A maior dificuldade a ser superada neste tipo de vlvula
reside no curso que o carretel deve percorrer para ultrapassar o dimetro dos furos que aumentam
com o tamanho (vazo) da vlvula. Outra dificuldade, dependendo da forma construtiva, reside
no perigo de cizalhamento das vedaes ao ultrapassar os orifcios ao redor da camisa.

Fig.7.7 Vedao com O-Ring no carretel cruzando os orifcios das conexes (ved. dinmica)

A vlvula da Fig.7.8 tem os O-Ring fixos entre espaadores no corpo da vlvula, com os cantos
dos rebaixos arredondados diminui-se o risco de danificar as vedaes

Fig.7.8 Vlvula de carretel com vedaes fixas no corpo (vedao esttica)

68
Uma soluo engenhosa est representada na Fig.7.9 com a adoo de anis elsticos de forma
oval, colocados nas ranhuras do carretel. A configurao dos canais internos no corpo, com
cantos arredondados, permite uma perfeita estanqueidade e vida longa vedaes uma vez que
estas no precisam cruzar os orifcios das conexes. Esta configurao apresenta baixo atrito e
curso reduzido do carretel.

Fig.7.9 Vlvula de carretel com anis ovais

Vedao metlica
Com o dimetro interno da camisa (sleeve) e o carretel retificado e lapidado consegue-se um
baixo fator de atrito e conseqente rapidez de acionamento alem de uma excepcional vida til da
vlvula. A pequena tolerncia de 0,003mm no evita que ocorram pequenas fugas da ordem de
1 l/min. que no prejudica o funcionamento mesmo em configurao de centro fechado em
vlvulas de 5/3 vias.

Fig.7.10 Principio de vedao metal/metal entre camisa e carretel.

Vlvula de corredia plana
O fluxo de ar controlado por cavidades existentes em uma corredia plana de metal, de
cermica ou outros plstico movido pneumaticamente por um carretel. A superfcie precisa ser
perfeitamente plana e lapidada para evitar fugas.

Fig.7.11 Vlvula 5/2 vias de corredia plana

Vlvulas rotativas (de alavanca)
Um disco de metal, com canais interligados girado manualmente interconectando os orifcios
do corpo com os do disco. A presso agindo sobre o disco o fora contra a base minimizando as
possveis fugas. A conexo de alimentao est na parte superior da vlvula.

Fig.7.12 Seco de uma vlvula rotativa 4/3 vias com centro fechado (esq.) e aberto
(dir.).

Acionamentos de vlvulas

Acionamento mecnico
Em mquinas automticas as vlvulas de acionamento mecnico podem detectar o movimento
das peas ou partes da mquinas e emitir sinais de comando para a seqncia de movimentos do
ciclo automtico de trabalho.

Os acionamentos diretos mais comuns so apresentados na Fig.7.13

Fig.7.13 Acionamentos mecnicos principais

Cuidados no uso de acionamento por rolete de alavanca
Ao utilizar vlvulas fim de curso com acionamento por alavanca com rolete deve-se tomar
cuidado com tipo de came de acionamento, vide Fig.7.14. Este deve apresentar um ngulo de
ataque ao redor dos 30 para no causar impacto no rolete, este no deve ter seu curso de
acionamento ultrapassado.

Fig.7.14 Cuidados com o rolete de alavanca e do came de acionamento
69

Outro tipo encontrado o de rolete escamotevel ou de acionamento unidirecional, mais
conhecido como gatilho. O came aciona e solta o rolete num sentido e no sentido contrrio uma
parte da alavanca do rolete dobra-se e no permite o acionamento. Utiliza-se quando se deseja
emitir um sinal de comando em apenas uma direo do movimento da mquina.

Acionamento manual
O acionamento manual consiste de uma botoeira, iguais aos interruptores eltricos, montada
sobre o acionamento mecnico da vlvula. As monoestveis, retorno por mola so empregadas
para iniciar e parar ciclos de trabalho ou para emitir sinais curtos de comando.

Fig.7.15 Principais tipos de botoeiras de comportamento monoestvel

Quando a aplicao exige que a vlvula permanea acionada por um determinado perodo
utiliza-se as botoeiras com trava ou de comportamento biestvel

Fig.7.16 Principais tipos de botoeiras com comportamento biestvel.

Acionamento Pneumtico

As vlvulas de controle direcional, quando usadas para comandar cilindros, devem ser colocadas
o mais prximo possvel destes e podem ser comandadas (pilotadas) a distncia por sinais
pneumticos emitidos por fins de curso ou vlvulas manuais.

As de comportamento monoestvel a comutao do carretel ocorre quando um sinal pneumtico
aplicado numa das extremidade do carretel que funciona como um cilindro, ao retirar o sinal o
carretel retorna posio inicial pela fora de uma mola mecnica ou atravs de presso de ar ou
ainda numa combinao de ambas estas foras. Nestas vlvulas o lado da pilotagem tem um
mbolo de acionamento pelo menos com o dobro da rea da outra extremidade.

Fig.7.17 Vlvula 3/2 vias, piloto pneumtico retorno por mola e assistida por ar

O retorno por mola auxiliado pneumaticamente tornam as comutaes mais constantes e
altamente confiveis.

Na Fig.7.18 vemos uma vlvula com retorno pneumtico. O ar de retorno entra por um pequeno
orifcio proveniente da conexo de alimentao e pressuriza o lado de menor dimetro do
carretel. Quando um sinal de comando aplicado na conexo piloto o ar pressuriza o lado de
maior dimetro e comuta o carretel. Este mtodo muito usado em vlvulas miniatura.

Fig.7.18 Vlvula 3/2 vias comando e retorno pneumtico

As vlvulas de acionamento pneumtico mencionadas at agora eram monoestveis mas na
maioria dos casos das vlvulas comandando cilindros diretamente so de comportamento
biestvel, isto , permanecem sempre na ultima posio at que recebam um sinal de comando
no lado oposto ao ultimo, este comportamento conhecido como funo de memria.

Fig.7.19 Vlvula 5/2 vias, duplo piloto pneumtico

70
O sinal para o comando no precisa ser continuo pois basta um breve impulso para a comutao
do carretel como o demonstrado na Fig.7.19. O sinal aplicado na conexo PB comutou o carretel
para selecionar a passagem do ar de P para a sada B e ao mesmo tempo interligar a sada A para
a conexo de escape EA. A vlvula guardar esta posio at que outro sinal seja dado em PA.

As vlvulas biestveis mantm a posio devido ao atrito, por isso em instalaes sujeitas a
vibraes e em casos de vlvulas de baixo atrito recomenda-se a montagem na horizontal.

Vlvulas pr-operadas
As vlvulas diretamente operadas requerem uma fora manual ou mecnica proporcional ao
tamanho e muitas vezes estas foras no esto disponveis. Neste caso recorre-se s vlvulas pr-
operadas ou servo pilotadas. O servo piloto nada mais que uma pequena vlvula auxiliar que
comanda pneumaticamente a vlvula principal.

Fig.7.20 A vlvula 5/2 vias de comando mecnico no detalhe a, servo pilotada, no detalhe
aumentado b a servo-vlvula est fechada e no detalhe c em posio de operao. Portanto com
pequenas foras de acionamento podemos comandar vlvulas de grande tamanho com rapidez.

Acionamento eltrico
Com o progresso atingido pelos comandos eletrnicos nas ultimas dcadas os acionamentos de
vlvulas atravs de foras eletromagnticas esto cada vez mais em uso, seu emprego hoje atinge
uma grande porcentagem ( 70% a 80%). A evoluo atinge principalmente estes dispositivos que
transformam a energia eltrica em energia mecnica por intermedio da induo magntica.

Estes pequenos dispositivos compostos de uma bobina enrolada e encapsulada ao redor de um
tubo de ferro interage, quando energizada, com um ncleo tambm metlico produzindo uma
atrao magntica. Este conjunto de peas formam um solenide. O ncleo utilizado como
vlvula de assento agindo sobre um pequeno orifcio alimentado por ar comprimido. A vedao
garantida por elastmeros com auxilio de pequenas molas. Quando a bobina energizada a
atrao magntica que se forma suspende o ncleo que libera a passagem do ar comprimido a
qual se encarrega de pilotar a vlvula principal. Em pequenos tamanhos ( abaixo de 1/8) este
sistema representa a vlvula propriamente dita. A Fig.7.21 apresenta dois tipos.

Fig.7.21 a: 2/2 vias, b: 3/2vias, Vlvula de assento retorno por mola

A vlvula de 3/2 vias possui um assento elstico na parte superior do ncleo e um orifcio no
topo do tubo de suporte da bobina para exaurir o ar de retorno.

Vlvula de 5/2 vias diretamente operada por solenide e com retorno por mola. Empregado em
vlvulas de baixo atrito interno como nos carreteis de selo metlico.

Fig.7.22 Vlvula de 5/2 vias diretamente operada por solenide e retorno por mola

Para deslocar o carretel necessrio uma fora considervel, isto exigiria solenides de grandes
propores em vlvulas de maior tamanho, para resolver este problema adotou-se o comando
indireto efetuado por uma pequena vlvula de 3/2 vias comandada por solenide, desta forma
possvel padronizar o tamanho do solenide para uma vasta gama de vlvulas reduzindo espao e
o consumo de energia eltrica.
71

Fig.7.23 Vlvula de 5/2 vias retorno por mola, comando indireto por solenide e com
carretel revestido com elastmero.

Vlvulas de 5/3 vias tem uma terceira posio ( central ) na qual a vlvula sempre retorna por
ao de molas e quando os dois solenides esto desenergizados. A posio central a que
define a funo a ser desempenhada pela vlvula. Esta poder ser de centro fechado, com todas
as conexes fechadas. De centro aberto para exausto, quando as sadas A e B esto para escape
e a conexo P est fechada. De centro pressurizado, quando as conexes de escape R e S esto
fechadas e a conexo P esta aberta para as sadas A e B.

Fig.7.24 Vlvula servo pilotada de 5/3 vias centrada por molas, centro fechado

Montagem de vlvulas
Conexes individuais
O mtodo mais comum para conectar uma vlvula rosquear uma conexo em cada orifcio de
presso e pilotagem e um silenciador em cada escape e posteriormente interligar estas com o
atuador atravs de mangueiras.

Montagem em Manifolds
Outro mtodo muito utilizado nas industrias de hoje em dia a chamada ilha de vlvulas a qual
consiste em montar um determinado numero de vlvulas sobre uma base que j possui
canalizaes de alimentao de ar e de escapes comuns a todas as vlvulas sendo s as sadas
canalizadas individualmente.

A Fig.7.25 mostra um exemplo de um manifold com quatro vlvulas da mesma serie mas de
diferentes funes, uma 5/3 vias, uma 5/2 vias biestvel e duas 5/2 vias monoestveis.

O bloco de montagem deve ser pedido levando em conta o numero de vlvulas que se deseja
montar, neste tipo no possvel uma ampliao posterior, caso a quantidade de vlvulas seja
menor possvel tamponar os furos excedentes por intermedio de placas de fechamento.

Com mais de cinco vlvulas recomenda-se alimentar o bloco por ambos os lados assim como a
colocao de silenciadores para evitar perda de presso e represamento do ar de escape.

Fig.7.25 Montagem tpica em manifold

Sub bases
Vlvulas montadas em sub bases tem a caracterstica de possuir todos os orifcios funcionais em
um nico lado. Montadas com o auxilio de juntas de vedao elas podem ser substitudas com
rapidez sem a necessidade de mexer com a tubulao.

Normalmente as vlvulas para sub bases possuem uma capacidade de vazo maior devida a sua
caractersticas construtivas.

Sub bases mltiplas
72
Similar ao tipo manifold estas sub bases possuem, alem das conexes de alimentao e escape,
tambm a canalizao de sadas de utilizao (para o cilindro) na base. A encomenda segue a
mesma recomendao do manifold.

A fig.7.26 mostra uma sub base com quatro vlvulas solenide de 3/2 vias. A conexo de
alimentao comum a todas assim como o escape que deve ser equipado com silenciador em
ambos os lados no s para reduzir o rudo mas tambm para proteger da poeira.

Fig.7.26 Sub base mltipla com quatro vlvulas de 3/2 vias

Placas bases acopladas
Bases individuais podem ser montadas acoplando-se uma as outras formando conjuntos
modulares que podem ser aumentadas ou diminudas sem interferir nas j existentes. Tambm
possuem todas as conexes incorporadas. A vedao lateral entre as bases feita por O-Ring. A
fixao entre as bases pode ser feita por parafusos, grampos, encaixes ou mesmo tirantes. Placas
de fechamento individual tambm esto disponveis.

Fig.7.27 Sub bases individuais acopladas com trs vlvulas e uma placa de fechamento

Dimensionamento de vlvulas
Indicao da capacidade de vazo
As dimenses dos orifcios das conexes nem sempre nos indicam a capacidade de vazo da
vlvula. A escolha da vlvula depende da vazo unitria desejada e da perda de carga admissvel.

Os fabricantes informam em catlogo a capacidade de vazo de cada vlvula. A vazo
normalmente indicada em litros por minuto de ar, em condies normais de presso e
temperatura Q
n ,
utilizando 6 bar na entrada e 5 bar na sada. Outros fatores tambm costumam
ser usados, como o coeficiente de vazo Cv ou Kv ou do mtodo da seco (rea) equivalente S.

Estes fatores requerem frmulas para definir a vazo dependente da presso e temperatura
utilizadas.

Um fator Cv de 1 indica a vazo de 1 galo Americano (3,785 l) de gua por minuto com queda
de presso de 1 PSI .

Um fator kv (k minsculo) de 1 indica a vazo de 1 litro de gua por minuto com queda de
presso de 1 bar.

O mtodo da rea equivalente S de uma vlvula e a rea, em mm, de um orifcio em um
diafragma que cria a mesma relao que entre presso e vazo.

As formulas que definem a vazo nas condies de presso e temperatura especificas so:

Q = 400 Cv (p
2
+ 1,013) p 273 273 +

73
Q = 27,94 kv (p
2
+ 1,013) p 273 273 +

Q = 22,2 S ( p
2
+ 1,013) p 273 273 +

Cv, kv = coeficiente de vazo
S = rea equivalente de vazo em mm
2

Q = vazo nominal em litros por minuto
P
2
= presso de sada em bar necessria para mover uma carga
p = queda de presso admissvel em bar
= temperatura do ar em C

Com isto, a dimenso de S m
3
/Pa
Para encontrar o coeficiente de vazo, estas formulas foram transformadas assim:

Cv = Q 400 ( p
2
+ 1,013) p

kv = Q 27,94 (p
2
+ 1,013) p

S = Q 22,2 (p
2
+ 1,013) p

1 Cv = 1kv = 1 S =
981,5 68,85 54,44
1 14,3 18
0,07 1 1,26
0,055 0,794 1

O resultado destes clculos nos d, na realidade, no a vazo da vlvula em si mas a vazo do
conjunto, isto , das conexes e mangueiras tambm. Neste caso deduzimos que para compensar
a perda de carga das mangueiras e conexes deveramos selecionar uma vlvula maior. A
pergunta : maior quanto?

Orifcios conectados em serie
Antes de nos determinarmos o tamanho da vlvula e das mangueiras, temos de dar uma olhada
de como ocorre a perda de presso em ligaes de orifcios em serie. A formula resultante em S
equivalente :

S
Total
= _________1__________
1 + 1 + 1
S
1
2
S
2
2
S
3
2
......

Para evitar desnecessariamente ter que lidar com a formula nos adotamos uma regra geral. As
Fig.7.28.1 e Fig.7.28.2 demonstra claramente a relao entre o numero de orifcios conectados
em serie e a vazo resultante.

Valores da vazo Qn para diversos coeficientes
A relao entre estes valores so as da tabela
74
Fig.7.28.1 Elementos em serie, todos com Cv = 1, e a resultante sobre a vazo total em Cv

Fig.7.28.2 Orifcios conectados em serie e a respectiva vazo resultante

Voltando ao nosso tpico, dissemos que obvio que o que interessa termos a vazo global do
sistema, isto , da vlvula, das conexes e mangueiras. Na realidade devemos interpretar estes
componentes como elementos em serie e devemos considerar a capacidade de vazo individual.
O tamanho inicialmente selecionado deve ser multiplicado por 1,4 (2 ).

Observar que em circuitos em serie a vazo ser determinada pelo menor orifcio, portanto
podemos deduzir que no adianta aumentar o tamanho de uma vlvula mantendo as mesmas
mangueiras. As vezes a soluo estaria no aumento das mangueiras e, obvio, das conexes.

Capacidade de vazo de tubos
Calcular com preciso a vazo de tubos e mangueiras matria muito complexa e imprecisa.
A formula para encontrar a rea equivalente

S = d
5
L onde o coeficiente do tubo, d o int e L o comprimento em mm.

= 2,669 c
t
d
0,155
onde c
t
o coeficiente do tubo em m/Pa (metro/Pascal)
c
t
1,6 para tubo para gs e 2,0 para tubo plstico, borracha e cobre

As duas formulas podem ser resumidas assim:

S = c
t
2,669 d
2,655

L
Esta formula ,contudo, apresenta um inconveniente quando se trata de tubulaes muito curtas.
Por ex.: um tubo de 86 com 0,1m de comprimento deveria ter um S de 65mm. Isto
impossvel, a rea efetiva de um tubo de 6mm de 28,26mm. Portanto a formula acima deve
ser adotada com critrio. Uma forma prtica de avaliar estes valores ser atravs do diagrama da
Fig.7.29.

Fig.7.29 Diagrama de rea eqivalente S em mm para tamanho e comprimento de mangueiras

A rea equivalente das conexes so especificadas em catlogo. Para encontrar o equivalente da
mangueira com duas conexes nas extremidades podemos utilizar a tabela da Fig.7.30

Fig.7.30 rea equivalente de vazo de mangueiras de uso normal

A tabela Fig.7.30 apresenta valores da capacidade de fluxo de mangueiras de uso normal e das
conexes tipo push-in uma vez que estas conexes possuem o dimetro interno igual ao das
mangueiras. As conexes de inserir o dimetro interno da mangueira reduz substancialmente a
vazo, principalmente as de pequeno tamanho e se possvel devem ser evitadas na pneumtica.

Vlvulas e cilindros
Voltamos ao consumo dos cilindros. Primeiro, o pico da vazo (Q
max.
) depende da velocidade.
75
Segundo, devemos definir a queda de presso permitida, que o detalhe mais importante no
calculo de dimensionamento de vlvulas. A adoo de uma velocidade media permite que uma
vazo mxima seja atingida quando a queda de presso estiver em torno de 46%, para o nosso
propsito 23% o mximo permitido. A NFPA recomenda ao redor de 15%.

O tamanho real da vlvula dever ser maior daquela determinada pelo clculo terico, para
compensar a perda de carga das conexes e dos tubos, como anteriormente comentado. Mas se a
vazo mxima estiver limitada pelos tubos e conexes de nada adianta trocar a vlvula por
outra maior. Por exemplo: se a vlvula tem um Cv de 2 e a tubulao mais as conexes tiverem
coletivamente um Cv de 1 o sistema no ter nenhum incremento se colocarmos uma vlvula de
Cv de 4; Vide Fig.7.28.2.

Para simplificar, todos os clculos mencionados anteriormente sobre este assunto esto
resumidos na tabela Fig.7.31 que complementa os dados da tabela Fig.7.30. A tabela baseada
para uma alimentao de 6 bar e uma queda de presso de 1 bar medido antes do cilindro. Estes
valores incluem tambm as perdas pela presso adiabtica. Usualmente mais que suficiente
para a maioria das aplicaes.

Fig.7.31 rea equivalente em mm para vlvula e tubos, presso de trabalho de 6 bar e p1 bar

Apesar de assumirmos a vazo nominal Q
n
para efeito de clculo na prtica as vezes estes
valores devem ser outros. Para encontrar os respectivos fatores de correo recorremos tabela
Fig.7.32. Esta tabela nos d em porcentagem os valores de correo para quase todas as presses
e perdas de carga usuais.

Fig.7.32 Fator de correo cf para os valores em 7.31 para outras condies de presso

Os valores referidos na rea sombreada na tabela 7.31 em geral no esto cobertos por vlvulas
5/2 vias com Cv suficiente. Neste caso recorremos a duas vlvulas de 3/2 vias de grande vazo
para realizar a tarefa.

Exemplo 1
Um cilindro de 80 mm com curso de 400 mm trabalha com uma presso media de 6 bar. A
queda mxima de presso deve ser de 1 bar. Se a velocidade requerida do cilindro de 500
mm/seg. qual o mnimo Cv da vlvula?

Nos encontramos, no diagrama Fig.7.31, uma rea equivalente de 34 mm
2
. Para obter o fator Cv
temos que dividir este numero por 18: 34 18 = 1,89.

Um tubo de 12 9 mm com conexes rpidas suficiente para atender a tarefa.

Exemplo 2
Um cilindro de 50 mm deve trabalhar a uma velocidade de 400 mm/seg., com uma presso de
alimentao disponvel de 7 bar e uma queda de presso permitida de 2,5 bar. De modo que o
tamanho efetivo do cilindro deve ser considerado para uma presso de 4,5 bar.

A tabela Fig.7.31 nos d uma rea equivalente S de 10,8mm. Este valor necessita de uma
correo para uma presso de alimentao e um p de 2,5 bar. Na tabela acompanhamos a linha
7 bar da direita para esquerda at a interseco com a linha vertical referente a um p de 2,5
76
bar. Seguindo at a linha vertical da esquerda nos encontramos um fator de correo cf de
0,66. A seco equivalente S da vlvula e do tubo de conexo ser ento de: 10,8 0,66 =
7,128mm que divido por 18 resulta em um Cv de 0,4.

Selecionamos a vlvula para este tamanho ou um pouco maior. Um tubo de 85 ou 86
adequado.

Vlvulas auxiliares

Vlvulas de reteno (anti-retorno)
As vlvulas de reteno tem a funo de permitir o fluxo de ar em um sentido e bloquear este
fluxo no sentido inverso. Elas podem estar incorporadas em vlvulas reguladoras de fluxo
unidirecionais ou em conexes com auto reteno, tipo engate rpido.

Fig.7.33 Vlvula de reteno

Reguladores de fluxo ( ou de velocidade)
Um regulador de fluxo consiste de uma vlvula de agulha que restringe ou libera a passagem de
uma determinada quantidade de ar comprimido. Para evitar, no caso de controle de velocidade de
cilindros, que a restrio se processe nos dois sentidos, ela pode ser combinada com uma
vlvula de reteno. Isto permite que o fluxo de ar possa entrar livremente no cilindro e ser
controlado na sada, reduzindo assim a velocidade do cilindro.

Tambm so utilizados para provocar retardos em sinais de comandos seqenciais. A Fig.7.34
mostra uma reguladora de fluxo tpica. Na figura a podemos observar a passagem livre do fluxo
atravs da reteno aberta e da agulha de regulagem, na figura b observamos que o fluxo em
sentido contrario no passa pela reteno, fechada, restando s a passagem restringida pela
agulha.

Fig.7.34 Reguladora de fluxo unidirecional

Vlvula alternadora (seletora)
Trata-se de uma vlvula com duas conexes de entrada e uma de sada. Se as duas conexes de
entrada estiverem pressurizadas, teremos a maior presso na sada. Se as presses forem iguais
teremos na sada a presso que foi aplicada primeiro. Quando um sinal pneumtico de comando
for aplicado em uma das entradas o elemento interno bloqueia a outra entrada. Este
comportamento confere a esta vlvula a funo lgica OU.

Fig.7.35 Vlvula alternadora (seletora)

Vlvula de escape rpido
Esta vlvula possui uma conexo de entrada de presso, uma sada e uma de escape de grande
capacidade de passagem. Quando o fluxo de ar passa da entrada para a sada o disco de vedao
interna bloqueia a via de escape. Quando a presso na entrada deixa de existir, o ar comprimido
confinado levanta o disco e escapa em grande velocidade para a atmosfera. Utiliza-se para
incrementar a velocidade de cilindros uma vez que o ar que poderia oferecer resistncia ao
avano do mbolo descarregado rapidamente para atmosfera. Devido ao grande rudo
provocado recomenda-se o uso de silenciador.

77
Fig.7.36 Vlvula de escape rpido

A figura a mostra o escape rpido conectado ao cilindro; em b sem presso; em c a presso de
entrada fluindo para a sada e consequentemente para o cilindro; em d sem a presso na entrada o
ar do cilindro levanta o disco e escapa rapidamente para a atmosfera.

Com cilindros miniatura com mangueiras longas entre a vlvula e o cilindro, devido ao pequeno
volume costuma ocorrer o no esvaziamento total da tubulao, permitindo o acmulo de
condensado ou da lubrificao. Caso isto ocorra uma vlvula de escape rpido resolve o caso.

8 Circuitos bsicos

Introduo
Os circuitos bsicos so conexes de diferentes tipos de vlvulas, interligadas entre si, que
desempenham determinadas funes e em conjunto com atuadores desenvolvem ciclos de
trabalho automticos ou semi-automticos. A utilizao destes circuitos bsicos em conjunto
possibilitam a realizao de circuitos complexos e sofisticados.

Estas funes podem ter a capacidade de:

Comandar e controlar um cilindro
Comandar e controlar outra vlvula
Por controle remoto desde um painel de comando
Para mudar a funo de uma vlvula para outra funo
Para comandos seqenciais e de intertravamento, etc..

Este ultimo tipo de funo denominado tambm como funo lgica.
Existem quatro funes lgicas bsicas:
Identidade, funo SIM (yes)
Negao ou inverso NO (not)
Funo E (and)
Funo OU (or)

O escopo deste trabalho no visa entrar em comandos lgicos, porem ser usada a terminologia
uma vez que ela exprime com clareza as funes com uma s palavra.

Funes elementares
Amplificao de fluxo (vazo)
Um cilindro de grande dimetro necessita de grande vazo. Para evitar ter que acionar
manualmente uma vlvula de grande vazo, utilizamos uma vlvula com piloto pneumtico de
grande passagem colocada bem prximo ao cilindro e a comandamos distncia com uma
vlvula pequena com comando manual colocada em um painel para facilitar o acesso. A esta
funo chamamos de amplificao de vazo com funo lgica SIM.

Fig.8.1 Amplificao de vazo por comando indireto

78
Inverso de sinal - NO
O mtodo apresentado na Fig.8.1 pode ser usado para inverter a funo de uma vlvula de
normal aberta para normal fechada e vice versa.

Se a vlvula 1, na Fig.8.2, acionada o sinal de sada da vlvula 2 cancelado e reaparece
quando a vlvula 1 liberada.

Fig.8.2 Inversor de sinal ou negador, funo lgica NO

Seleo de sinais
A seleo pode ser realizada convertendo uma funo de 3/2 vias em 5/2 vias.

A vlvula de partida 1 uma pequena 3/2 vias acionada manualmente, por comando indireto
comutada a vlvula 2 de 5/2 vias com vazo suficiente para acionar um cilindro de ao dupla.
Nesta funo se realiza tambm a amplificao de vazo. Ao acionar a pequena vlvula de
alavanca, o ponto indicado como verde pressurizado e ao ser desacionada o ponto vermelho
que recebe presso. Este mesmo circuito pode ser utilizado para selecionar a posio
automtico e manual de uma mquina, fazendo uso das duas sadas de ar, uma alimentando
o circuito manual e outra alimentando a vlvula de reinicio de ciclo. Isto assegura que a mquina
no entre em automtico durante a operao manual.

Fig.8.3 Comando indireto (monoestvel) para a seleo de sinais de comando

Funo memria
Uma funo muito comum em circuitos pneumticos de manter a presena de um determinado
sinal mesmo aps o comando que provocou esta ao deixar de existir. Chamamos a isto de
comportamento memria. O sinal vermelho existente muda para o verde apenas com um breve
impulso emitido pela vlvula 1 e permanece ativo at que outro breve impulso emitido pela
vlvula 2 comute de volta a vlvula de 5/2 vias com duplo piloto pneumtico 3.

Fig.8.4 Comando indireto por duas 3/2 vias e uma 5/2 vias (biestvel) com funo de memria

Funo de tempo
Uma funo de retardo, na pneumtica, est baseada no tempo necessrio para alcanar uma
determinada presso em um determinado volume fixo com ar comprimido passando atravs de
um regulador de fluxo unidirecional. Como este fluxo est sujeito a pequenas oscilaes no
fornecimento de presso uma ligeira falta de preciso esperada, portanto no se deve confiar
totalmente se a funo de tempo for realmente muito importante. Conforme a Fig.8.5 a funo
de retardo pode variar com a presso do sinal, com o tamanho do volume a ser preenchido e com
o estrangulamento no regulador de fluxo.

No caso da caracterstica a, o retardo para pilotar uma vlvula de 3/2 vias retorno por mola, ser
t
1
e para a caracterstica b (menor vazo) ser em t
2
para a mesma presso ps.

Fig.8.5 Relao entre presso/tempo para o preenchimento de um volume com ar fluindo
atravs de um orifcio regulado.

Uma funo de retardo pode apresentar quatro caractersticas:

79
1- Retardo conexo (sinal ON)
2- Retardo desconexo (sinal OFF)
3- Durao de um pulso conexo (pulso ON)
4- Durao de um pulso desconexo (pulso OFF)

Fig.8.6 As quatro funes de retardo (time delay)

Retardo conexo
A fig.8.7 demonstra como um sinal pode ser retardado para executar um comando. O sinal de
comando na sada A da vlvula 2 estar presente aps o sinal emitido pela vlvula 1 passar
pela restrio da reguladora de fluxo e preencher com presso o volume existente entre as duas
vlvulas. Para tempos curtos basta o volume da mangueira.

Fig.8.7 Retardo de um sinal conexo

Retardo desconexo de um sinal
A comutao da vlvula 2 praticamente imediata emitindo um sinal na conexo A , este sinal
permanecer ativo at o sinal de comando emitido pela vlvula 1 escapar com atraso
provocado pela reguladora de fluxo regulando em sentido contrrio ao exemplo anterior.

Fig.8.8 Retardo desconexo de um sinal

Emisso de um impulso de presso
Quando necessrio emitir um sinal de curta durao utiliza-se uma vlvula normal aberta 3/2
vias comandada por outra vlvula 3/2 vias. Quando a vlvula 1 acionada se produz um sinal
na sada A da vlvula 2 enquanto o mesmo sinal da vlvula 1 com atraso pilota a vlvula 2
fechando-a, o tempo transcorrido entre o acionamento da vlvula 1 e o fechamento da vlvula
2 ser a durao do impulso.

Fig.8.9 Emisso de um breve impulso de presso

Emisso de um impulso com retardo
Quando um breve impulso deve ser emitido aps o desaparecimento do sinal inicial, o ar
comprimido dever proceder de outra fonte. Neste caso a fonte poder ser um pequeno
reservatrio 3, quando a vlvula 1 acionada a vlvula 2 , normal aberta, imediatamente
fechada, ao mesmo tempo o reservatrio pressurizado. Quando a vlvula 1 desacionada a
vlvula 2 se abre e descarrega o ar armazenado no reservatrio. A durao do impulso
proporcional ao volume do reservatrio e pode ser prolongado por outro regulador de fluxo.

Fig.8.10 Impulso de comando com retardo desconexo

Comando de cilindros
Comando manual direto

Cilindro de simples ao
Se a um cilindro de simples ao for conectada uma vlvula de 3/2 vias ele vai avanar quando a
vlvula for acionada e retorna por ao da mola quando a vlvula for desacionada. O controle da
velocidade poder ser efetuado mediante um regulador de fluxo restringido o ar de entrada no
80
cilindro, a velocidade de retorno estar limitada fora da mola e de uma eventual carga. Em
cilindros de grande dimetro aplica-se o "amplificador de vazo' ( Fig.8.1)

Fig.8.11 Comando direto de um cilindro de ao simples

Comando por dois pontos: funo OU
Um cilindro ou uma vlvula podem ser comandados de duas formas, por exemplo, manualmente
ou atravs de um circuito automtico.

Se os dois sinais forem interligados por um T o ar proveniente de uma das vlvulas ir escapar
atravs da exausto da outra vlvula e vice versa.

Uma vlvula alternadora resolve o problema pois ela bloqueia uma das entradas ao receber um
sinal de presso. A funo lgica OU torna-se evidente. Esta funo pode ser ampliada n vezes
interligando as vlvulas alternadoras entre si.

Fig.8.12 Comando de um cilindro de simples ao por uma OU outra vlvula de 3/2 vias

Intertravamento: funo lgica E
Em alguns casos para que alguma ao seja realizada necessrio que algumas condies sejam
concretizadas. Citamos um caso de uma prensa pneumtica, que por questo de segurana do
operador, uma tela de proteo deve ser acionada E outra vlvula manual deve ser operada
para comandar a prensa.

Esta funo pode ser realizada de varias formas. Interligando duas vlvulas de 3/2 vias NF em
serie, isto , alimentar a primeira da rede de ar e ligar a sada A na conexo de entrada P da
segunda, a sada desta usar como sinal de comando. Outra forma, na falta de um elemento E
apropriado, consiste em usar uma vlvula de 3/2 vias NF com piloto pneumtico e retorno por
mola, comandada por duas vlvulas 3/2 vias NF conectadas da seguinte forma: as duas vlvulas
emissoras de sinal 1 e 2 alimentadas de rede comandam a vlvula 3 sendo um sinal
aplicado na conexo P e outra na conexo do piloto Z. Se 1 E 2 no estiverem acionadas
no haver sinal na sada da 3.

Fig.8.13 Intertravamento de segurana: funo lgica E (AND)

Operao inversa: funo NO (NOT)
Intertravamentos mecnicos, topes de encosto em esteiras transportadoras etc.., podem usar
cilindros pneumticos para a funo. O comando pode ser feito por vlvula de 3/2 vias NA para
manter o cilindro avanado. Para liberar o encosto aciona-se a vlvula normal aberta e o cilindro
retorna. Se for necessrio emitir um sinal de comando ao mesmo tempo usamos a funo NO
que consiste em comandar o cilindro com uma vlvula 3/2 vias NA retorno por mola 2, com
piloto pneumtico e um vlvula 3/2 vias NF 1 que emite o sinal de comando 3 e pilota ao
mesmo tempo a vlvula 2.

Fig.8.14 Inverso de sinal; o cilindro recua enquanto a vlvula 1 estiver acionada

Cilindro de ao dupla
Comando direto
81
A nica diferena entre o comando de um cilindro de ao dupla e de um de ao simples
consiste na utilizao de uma vlvula de 5/2 vias no lugar da de 3/2 vias. A fig.8.15 nos mostra
um comando direto com a vlvula de 5/2 vias conectada ao cilindro. Na posio de repouso a
conexo de alimentao P alimenta a conexo de sada B conectada ao cilindro do lado da haste
mantendo-o recuado. Acionando a vlvula invertem-se as conexes de P para A e o cilindro
avana, enquanto o ar existente na cmara dianteira do cilindro escapa pela conexo B para o
escape R.

Para o controle independente da velocidade de avano e de retorno usamos duas vlvulas
reguladoras de fluxo com reteno (unidirecional), regulando o ar de escape ao contrario do
cilindro de ao simples que regula-se o ar de entrada no cilindro.

Controlando o ar de escape cria-se uma contra presso que limita a velocidade do cilindro
enquanto que o ar de entrada atua livremente mantendo uma fora constante de avano. A contra
presso aumenta com a velocidade do cilindro compensando assim possveis variaes da carga.

Fig.8.15 Comando direto de um cilindro de ao dupla

Reteno das posies finais
Na maioria das vezes o cilindro deve manter a posio alcanada mesmo aps o sinal de
comando deixar de existir. Isto requer uma funo de memria, como j visto na Fig.8.4, por
intermedio de uma vlvula 5/2 vias biestvel.

Na Fig.8.16 verificamos que ao acionar a vlvula 1 comandamos o avano do cilindro por
intermedio da vlvula 5/2 vias 3 que permanece na posio at que a vlvula 2 no seja
acionada para emitir um sinal de comando no lado oposto da vlvula 3 provocando o retorno
do cilindro.

necessrio esclarecer que as vlvulas biestveis s podem ser comutadas com um sinal quando
no houver sinal presente no lado oposto. Se ambos os lados forem pilotados a vlvula assume a
posio referente ao primeiro sinal, uma vez que o carretel possui reas iguais em ambas as
extremidades. Em alguns modelos pode ocorrer da vlvula se posicionar numa posio
intermediaria se ambos os sinais estiverem ativos, a interrupo de um deles reposiciona a
vlvula em uma das posies.

Outro fenmeno comum de acontecer a chamada sobreposio de sinais de intertravamento
(overlapping commands) que representa uma grande dificuldade no projeto de circuitos.

Fig.8.16 Comando de um cilindro de ao dupla com reteno das posies finais

Deteco da posio de cilindros
Retorno automtico
A vlvula 2 da Fig.8.16 pode ser substituda por uma vlvula 3/2 vias com acionamento
mecnico de rolete colocado na posio final do curso de avano do cilindro. Quando a vlvula
1 comanda a vlvula 5/2 vias 3 provoca o avano do cilindro e este ao chegar ao fim do
curso aciona a vlvula de rolete 2 que emite um sinal para a vlvula 3 que se inverte
comandando o curso de retorno do cilindro. Se a vlvula 1 permanecer acionada a vlvula 2
no conseguir comandar o retorno do cilindro pois haver sobreposio de sinais.

Fig.8.17 Comando de um cilindro com retorno automtico
82

Se o retorno do cilindro for incondicional to logo ele alcance o fim do curso, mesmo que a
vlvula 1 permanecer acionada, um recurso simples pode ser aplicado. Transformar o sinal da
vlvula 1 em um simples impulso de curta durao, como foi visto na Fig.8.9.

Fig.8.18 Retorno automtico do cilindro mesmo com a vlvula de partida acionada

Curso de avano e retorno repetitivo
A deteco das duas posies de fim de curso de um cilindro atravs de duas vlvulas de rolete
pode proporcionar ciclos automticos de avano e retorno indefinidamente. Se conectarmos uma
vlvula de 3/2 vias com acionamento por alavanca biestvel, alimentada da rede, numa funo
lgica E, na conexo de alimentao da vlvula rolete no fim de curso de retorno podemos
interromper o ciclo automtico sempre na posio de retorno fechando a vlvula de alavanca
manual.

Fig.8.19 Ciclo repetitivo enquanto a vlvula 1 permanecer acionada

Comandos seqenciais
Como descrever uma seqncia
Uma poucas regras nos ajudar a descrever um ciclo seqencial de forma breve porem precisa.

Cada cilindro ser definido por uma letra maiscula e em ordem alfabtica: A; B; C; D....; a
posio de avano ser definida por + e a posio de retorno por - , portanto teremos A+, A-
para o cilindro A no avano e no retorno. Esta designao define tambm o endereo para onde o
sinal de comando enviado.

A posio das vlvulas emissoras de sinal tambm recebem uma codificao: se colocada para
detectar o fim de curso de retorno ela estar na posio 0 (zero) se no fim de curso no avano
estar na posio 1 (um), as vlvulas recebero a mesma designao do cilindro, s que com
letras minsculas. Ento teremos o cilindro A com seus detectores de fim de curso a
0
e a
1
; o
cilindro B ter b
0
e b
1
e assim por diante.

Se descrevemos uma seqncia como: A+, B+, A-, B-, C+, C- no haver duvidas de
interpretao quanto a ordem dos movimentos seqenciais.

Na Fig.8.20 estes cdigos esto representados esquematicamente numa posio clara. Esta
configurao chamada de esquema funcional e s ser desenhada se o projeto o exigir.

Fig.8.20 Esquema funcional com respectivos cdigos

Seqncia de dois cilindros
Com estes cdigos nos podemos descrever a seqncia de dois cilindros, por exemplo:

A+,B+,A-,B-

A seqncia dos eventos est clara, agora veremos como interagem com os emissores de sinais
nos respectivos fim de curso:
83

Start b
0
=> A+ => a
1
=> B+ => b
1
=> A- => a
0
=> B- =>b
0

O sinal de b
0
pode reiniciar o ciclo caso a vlvula de acionamento manual da partida (Start)
estiver acionada. Desta forma podemos ter um nico ciclo ou ciclo automtico. A vlvula de
partida e o emissor de sinal b
0
podem ser ligadas em serie, funo E , neste caso teramos um
produto Start b
0
, poderamos ligar em paralelo, funo OU, neste caso teramos uma soma de
Start + b
0
. Para o ultimo caso devemos providenciar uma vlvula seletora de 5/2 vias com
alavanca biestvel para selecionar o ciclo Manual/Automtico.

O circuito realizado com simbologia ISO 1219 est na Fig.8.21. Como podemos notar que com
as vlvulas devidamente codificadas e identificadas no necessrio desenha-las na proximidade
dos cilindros para indicar o seu posicionamento real. Disto resulta um esquema claro, legvel e
fcil de interpretar. A indicao de posio pode ser como nas Fig.8.18 e 8.19.

A maneira correta de desenhar um esquema colocar os cilindros ( atuadores) na linha superior e
devidamente identificados. Na linha abaixo desenhar as vlvulas de comando (processadores) e
na linha inferior as vlvulas fim de curso emissores de sinal (sensores). Vlvulas auxiliares como
reguladores de fluxo, temporizadores, vlvulas seletoras, pressostatos ou vlvulas de seqncia
sero desenhados nos pontos de interligao onde os mesmos atuam.

Fig.8.21 Circuito bsico para ciclo nico ou continuo (A+B+A-B-)

Neste esquema a vlvula utilizada para a partida (Start) define se o ciclo nico (monoestvel)
ou continuo (biestvel)

Comandos com sobreposio de sinal
Eliminao de sinal permanente

Fixao de peas com controle de presso
Cilindros de curso curto em geral so utilizado para fixar e segurar peas em dispositivos de
mecanizao. Embora a maioria tenha a possibilidade de incorporar detectores eltricos e
magnticos isso no assegura de que o cilindro esteja executando a respectiva fora de fixao da
pea. Uma maneira de monitorar este problema controlar a presso no cilindro. Uma vlvula de
seqncia que emite um sinal em dependncia da presso pode ser conectada na linha que
abastece o cilindro de fixao.

O sinal dela resultante ( permanente) ser usado para comandar o cilindro de trabalho. Isto
assegura que o cilindro est realmente exercendo a fora desejada e o ciclo de trabalho pode
continuar. Para que o cilindro B possa retornar aps a execuo da tarefa preciso eliminar o
sinal da vlvula de seqncia, caso contrario o sinal da vlvula b
1
fica sem efeito Isto pode ser
feito usando o mtodo descrito na Fig.8.9.

Fig.8.22 Circuito de fixao e mecanizado de um ciclo nico

Infelizmente ainda resta uma imperfeio: se o operador soltar a vlvula de partida a fixao vai
se abrir e nos temos que nos prevenir contra isto. A soluo memorizar o sinal de partida.
Isto possvel usando uma vlvula 5/2 vias biestvel, porem ocorre que o sinal para desativar a
fixao deve proceder do fim de curso b
0
que est acionado quando o cilindro B est recuado,
84
neste caso tambm temos um sinal permanente que precisa ser transformado em um impulso
para que possa ser dada a partida para o inicio do ciclo.

Fig.8.23 Fixao e mecanizado com intertravamento adicional (vlvula 1)

Sistema cascata
Devemos admitir que este mtodo intuitivo de eliminao de sinais permanentes no dos
melhores. Devemos procurar uma soluo mais simples, confivel e que no dependa de
temporizao. O ideal em um circuito seria a de ter apenas um sinal ativo de cada vez como
ocorre no mtodo passo a passo (shift register). Mas o mtodo cascata uma etapa intermediaria
da qual o passo a passo tem origem.

Trata-se de vlvulas de 4/2 ou 5/2 vias, duplo piloto pneumtico, podendo ser de pequenas
dimenses e que desempenham a tarefa de seletora de sinais como demonstrado nas Fig. 8.3 e
8.4. O problema saber qual a vlvula que deve ter o sinal eliminado e em qual etapa da
seqncia.

Existe uma maneira que consiste em dividir o ciclo em grupos de elementos. Para uma
explicao inicial vamos supor que a seqncia A+,B+,B-,A- seja dividida em dois grupos:

Grupo I = A+,B+ Grupo II = B-,A-

O principio permanece para circuitos com mais componentes com trs ou mais grupos. Na
realidade as vlvulas fim de curso destes grupos recebem ar de alimentao de linhas exclusivas
selecionadas pelas vlvulas memria. As vezes os grupos precisam ser remanejados para
diminuir ou aumentar de numero. A linha que alimenta a partida normalmente do mesmo grupo
que finaliza o ciclo.

As demais regras podem ser esclarecidas pelo diagrama de blocos a seguir:

Fig.8.24 Diagrama de blocos de um mtodo cascata

1- Vlvula do primeiro cilindro comandada pela linha do grupo I
2- Todos os fim de curso no grupo I , menos o ultimo da seqncia
3- Todos os comandos para as principais vlvulas do grupo I
4- A vlvula que detecta o ultimo movimento do grupo I comanda a vlvula seletora; a linha I
vai para escape e a linha do grupo II ativada (pressurizada)
5- A vlvula de comando inicia o primeiro movimento do grupo II
6- Todos os fim de curso que comandam no grupo II
7- As vlvulas fim de curso do grupo II so alimentadas com ar da linha II
8- A vlvula que detecta o ultimo movimento do ciclo comuta a seletora para linha I ser ativada

O passo para desenhar o circuito mais simples quando a seqncia est definida.
A vlvula de partida e parada est sempre conectada em linha com o grupo I e do primeiro
comando do ciclo.. No exemplo anterior o ciclo termina ao finalizar o grupo. Este no sempre
o caso e as vezes no necessrio.

Isto pode ser demonstrado com outro exemplo de ciclo mais complexo:
85
A+ B+ A- C- D+ D- B- C+

Se comeamos s subdividir desde o principio do ciclo obteremos trs grupos desta forma:
/ A+ B+ / A- C- D+ / D- B- C+
Grupo I / Grupo II / Grupo III

Neste caso resulta melhor se iniciamos a subdiviso um passo mais tarde:
A+ / B+ A- C- D+ / D- B- C+
Grupo I Grupo II

Como resultado temos apenas dois grupos. A vlvula seletora pode ser pilotada por a
1
e pilotada
de volta por d
1
. A vlvula de start/stop pode estar conectada em serie aps o fim de curso c
1

para o comando de A+.

Lembramos que as vlvulas fim de curso que em estado de repouso estiverem acionados devem
ser desenhados nesta posio para facilitar a interpretao do esquema.

Fig.8.25 Circuito com dois cilindros com mtodo cascata

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