Aula 10 - Controle Moderno

PROJETOS DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
Aula 10 Controle Moderno

Introduo
Representao de Sistemas por Espao de Estado
Forma Cannica Controlvel e Forma Cannica Observvel
Sistemas Equivalentes
Projeto de Controle por Alocao de Plos
Equao de Espao de Estados Discreta
Anexos
Introduo
A descrio matemtica do controle de processos utilizando a relao do sinal de entrada e de
sada, conhecida como funo de Transferncia tem como principal vantagem de representar sistemas
lineares utilizando a transformao de Laplace, de fo rma que equaes diferenciais no tempo so
convertidas em equaes algbricas mais fcies de calcular e manipular. Entretanto no possvel observar
e controlar todos os fenmenos internos que envolvem o controle de processos. A moderna teoria de
controle baseada no mtodo do espao de estados, que providenciam uma uniforme e poderosa
representao no domnio do tempo de sistemas multivariveis de ordem arbitraria. Na Tab. 10.1.,
apresentada uma comparao entre os mtodos de controle empregando a funo de transferncia e
empregando as variveis de estado. Pela observao da Tab. 10.1 pode-se constatar que a tcnica de
variveis de estado mais genrica que a tcnica da funo de transferncia. Entretanto a aplicao efetiva
desta tcnica requer geralmente um maior conhecimento do processo e uma anlise matemtica mais
detalhada.
Itens avaliados
Representao de sistemas
Funo de Transferncia
Espao de Estados
Condies iniciais no nulas
Menos Adequado
Mais Adequado
Resposta em Freqncia
Mais Adequado
Menos Adequado
Sistema multivarivel
Menos Adequado
Mais Adequado
Sistemas Variantes do Tempo
Menos Adequado
Mais Adequado
Sistemas No Lineares
Menos Adequado
Mais Adequado
Tab. 10.1: Comparao entre dois tipos de representao de sistemas.
Representao de Sistemas por Espao de Estado

O estado de um sistema dinmico um conjunto de variveis suficientes para descrever
plenamente um sistema para qualquer tempo t. A escolha das variveis de estado arbitraria, e depende
somente de consideraes prticas; mais ainda nem todas as variveis de estado so necessariamente
fisicamente mensurveis. O conjunto de variveis de estado representado por um vetor de estados de
dimenso n
x1 (t )
x (t)
x( t ) = 2
M
xn (t )
Professor: Jos Felipe Haffner
(10.1)

Para sistemas multivariavel, linear e invariante no tempo, de ordem n, com p sinais de entrada e q
sinais de sada, pode-se escrever a representao de variveis de estado na forma matricial como:
x& (t ) = A x(t) + B u(t)

y(t) = C x(t) + D u(t)
(10.2)
onde
x(t) : Vetor de estados (1 x n)
u(t) : Vetor de sinais de entrada (1 x p)
y(t) : Vetor de sinais de sada ( 1 x q )
A : Matriz de dinmica (n x n)
B : Matriz de entrada ( n x p)
C : Matriz de sada (q x n)
D : Matriz do sistema (q x p), em muitos casos a matriz D nula.
A Fig. 10.1 mostra a representao grfica do sistema em variveis de estado.
D
u(t)
dx(t)
dt
x(t)
1
s
y(t)
A
Fig. 10.1: Representao do sistema em variveis de estado.
As relaes entre um sistema linear descrito por equaes diferenciais, funes de transferncia e
espao de estado so apresentadas na Fig. 10.2. Deve-se reparar, que um sistema descrito por um conjunto
de equaes diferencias, admite uma nica representao em funo de transferncia, entretanto esse
mesmo sistema pode ser representado por diferentes conjuntos de estados.
Transformada
de Laplace
Transformada inversa
de Laplace
an
d y(t )
d u(t )
+L+a0 y(t ) = b m
+L+b 0 u(t )
dt
dt
Y(s) = G(s)U(s)
Formas
Cannicas
Sistema descrito
por equaes
diferenciais
Diagramas de fluxo
Sistema descrito
por funo de
transferncia
G(s) = C(sI A) B + D
dx(t) = Ax(t)+Bu(t)
d(t)
y(t) = Cx(t)+Du(t)
Sistema descrito
por variveis
de estado
Fig. 10.2: Relao entre equaes diferenciais, funo de transferncia e espao de estados.

Forma Cannica Controlvel
Conceito de Controlabilidade
Um processo dito ser completamente controlado se todas as variveis de estado deste processo
puder ser afetadas ou controladas de forma a atingir um certo objetivo, em um tempo finito, pr algum
controle u(t) sobre o qual no existe nenhuma restrio.
O estado x(t) dito ser controlvel em t=t 0 se existir um controle continuo por partes u(t) que leve
o estado x(t 0 ) a qualquer estado final x(t1 ) em um intervalo finito de tempo (t 1 -t 0 ) 0.
Embora a maioria dos sistemas fsicos sejam controlveis, seus correspondentes modelos
matemticos podem no ter a propriedade de controlabilidade. Logo necessrio saber as condies em
que o sistema controlvel.
Matriz de Controlabilidade
O sistema controlvel se o posto (rank)1 da matriz de controlabilidade Cx de mesma ordem
que a matriz A. Deve-se reparar que A uma matriz quadrada de ordem n, onde n indica a ordem do
sistema.
C x = B M AB M A 2 B M L
A n 1 B
(10.3)
A funo do Matlab que determina a matriz de controlabilidade : Cx = ctrb(A,B);

A funo do Matlab que determina o posto de uma matriz : rank(Cx);
Forma Cannica Controlvel
. Uma maneira de se obter uma representao em variveis de estado a partir de uma funo de
transferncia conhecida chamada de Forma Cannica Controlvel. A representao em variveis de
estado consiste na determinao das matrizes A, B, C e D a partir da funo de transferncia genrica
definida pela eq. 10.4. Repare que se a funo de transferncia tiver um nmero de plos superior ao
nmero de zeros a matriz D ser nula.
G ( s) =
0
A= 0
M
0
a
n
C = [bn
b1 s n 1 + b 2 s n 2 + L + bn 1 s + bn
+d
s n + a1 s n 1 + a 2 s n 2 + L + a n 1 s + a n
1
0
0
0
0
1
0
0
M
0
a n1
M
0
an 2
bn1
bn 2
0
0
1
0
L
L
L
L
0
0
0
0
M
L
M
0
L
0
an 3 L a 2
bn 3 L b2
b1 ]
1
a1
0
0
0
0
(10.4)
0
0

0

B = 0
M

0
1

(10.5)
D =d
A funo do Matlab que obtm a forma cannica controlvel a partir da funo de transferncia :
[A,B,C,D] = tf2ss(num,dem);
1
O posto de uma matriz indica se os seus vetores coluna ou linha so linearmente independentes. Ou seja
se uma matriz tem posto pleno seu determinante diferente de zero.

Conceito de Observabilidade
Um processo dito ser completamente observvel se todas as variveis de estado contribuam para
gerar o sinal de sada do processo. Portanto num sistema completamente observvel possvel obter
informao sobre as variveis de estado a partir de medidas dos sinais de entradas e dos sinais de sada.
.
Matriz de Observabilidade
O sistema Observvel se o posto (rank) da matriz de Observabilidade Ox de mesma ordem que
a matriz A. Deve-se reparar que A uma matriz quadrada de ordem n, onde n indica a ordem do sistema.
C
CA
O x = CA 2
M
CA n 1
(10.6)
A funo do Matlab que determina a matriz de Observabilidade : Ox = obsv(A,C);

Forma Cannica Observvel
Uma maneira de se obter uma representao em variveis de estado a partir de uma funo de
transferncia conhecida chamada de Forma Cannica Observvel. A representao em variveis de estado
consiste na determinao das matrizes A, B, C e D a partir da funo de transferncia genrica definida pela
eq. 10.7. Repare que se a funo de transferncia tiver um nmero de plos superior ao nmero de zeros a
matriz D ser nula.
G ( s) =
b1 s n 1 + b 2 s n 2 + L + bn 1 s + bn
+d
s n + a1 s n 1 + a 2 s n 2 + L + a n 1 s + a n
1
0
A = 0
M
0
0
0 an
0 a n 1
0 a n 2
0 a n 3
M
M
0 a2
0 0 0 L 1 a1
0
0
1
0
M
0
0
0
0
1
M
0
0
0
0
0
M
1
L
L
L
L
L
L
C = [0 0 0 0 L 0 1]
(10.7)
bn
bn 1
b n 2
B = b n 3
M
b2
b
1
(10.8)
D=d

Sistemas Equivalentes
Dois sistemas em variveis de estado so chamados de equivalentes se possurem o mesmo
nmero de variveis de estado e produzirem uma mesma funo de transferncia.
Sejam os sistemas representados e m (10.10) e (10.11), considerados equivalentes de tal forma que
z = Px
(10.9)
-1
onde P uma matriz inversvel, ou seja P existe.
x& = Ax + Bu
(10.10)
y = Cx + Du
Sendo o sistema original, dado por (5.7) e empregando a relao descrita por (5.6), obtenha o sistema
equivalente apresentado em (5.8)
z& = A z + B u
(10.11)
y = Cz + Du
Logo para que ambos sistemas sejam considerados equivalentes, deve ser satisfeita as seguintes
condies:
A = P A P 1
B = P B
(10.12)
C = C P 1
D=D
A funo do Matlab que produz um sistema equivalente :
[ A , B , C , D ] = ss 2 ss( A, B, C , D, P )
Projetos de Controle por Alocao de Plos

Na abordagem convencional para o projeto de sistemas de controle com uma entrada e uma sada,
projeta-se o controlador de modo que os plos dominantes a malha fechada apresentem um determinada
caracterstica temporal. Nesta abordagem os efeitos na resposta temporal devido aos plos no dominantes
so desprezados. O controlador colocado em serie com o processo G(s) sendo alimentado pelo erro entre
o valor de referencia R(s) e o valor de sada Y(s). Os controladores mais empregados so do tipo PID e os
compensadores de avano e/ou atraso de fase. Na Figura 10.3 apresentado o diagrama de blocos
empregando o mtodo convencional de sistemas de controle.
R(s)
U(s)
E(s)
Controle
G(s)
Y(s)
Fig. 10. 3: Diagrama de blocos empregando o mtodo convencional de sistemas de controle.

Em vez de especificar somente os plos dominantes a malha fechada, a tcnica de alocao de
plos especifica todos os plos em malha fechada. Os plos a malha fechada so determinados se baseado
nas exigncias do regime transitrio da resposta e/ou na resposta em freqncia. Atravs da escolha de uma

matriz de ganhos apropriada para a retroao de estado, possvel forar o sistema a ter os plos em malha
fechada nas localizaes desejadas. Isto importante especialmente quando se trabalha com processos mais
complexos. Na Fig. 10.4 apresentado o diagrama em blocos do controle por alocao de plos,
considerando que a matriz D nula. O custo associado a aplicao desta tcnica, em relao ao controle
convencional alto, uma vez que necessrio obter com confiabilidade a informao de todos os estados
do processo. Uma condio necessria para aplicar o projeto de controle por alocao de plos, ou tambm
chamada de realimentao dos estados, que o sistema deve ser totalmente c ontrolvel.
r(t)
yc(t)
u(t)
dx(t)
dt
Processo
1
s
x(t)
y(t)
A
Controle por
Realimentao de Estados
K
Fig. 10.4: Realimentao de estados de um processo representado por variveis de estados.
O processo original pode ser descrito por (10.13), i..:
x& = Ax + Bu
y = Cx
(10.13)
A reali mentao de estados, ou projeto por alocao de plos, consiste em realimentar todos os
estados, x(t), de forma a gerar um sinal de entrada, u(t), que produza o sinal de sada, y(t), desejado.
Considerando o sistema com realimentao de estados mostrado na Fig. 10.4, determina-se que:
u ( t ) = Kx (t ) + r (t )
(10.14)
onde
K = [k1 k2 L kn ]
sendo n: o nmero de estados do processo a ser controlado, K: o vetor de ganhos de realimentao dos
estados e a: ganho necessrio para ajustar o valor em regime do sinal de sada y(t).
Substituindo (10.14) em ( 10.13) e considerando que a matriz D = 0, tem-se
x& (t ) = (A + B K ) x(t) + B r (t )
y(t) = C x(t)
(10.15)
Portanto o projeto de controle por alocao de plos consiste na escolha adequada do vetor de
ganhos K e do ajuste a do sinal de referncia r(t).
Os passos para o projeto com alocao de plos podem ser especificados como se segue:
Passo 1: Especificar os plos de malha fechada em funo das caractersticas da resposta temporal
desejada.
( s + 1 )( s + 2 )L( s + n 1 )( s + n )
(10.16)
6

onde (1...n) determina a localizao dos plos desejada.
Utilizando os plos de malha fechada desejados, escrever o polinmio caracterstico desejado:
( s + 1 )( s + 2 ) L( s + n 1 )( s + n ) = s n + b1 s n 1 + L + bn 1 s + bn
(10.17)
e determinar os valores de b1 , b 2 ,L, bn 1 , bn

Passo 2: Verificar se o sistema completamente controlvel. O posto da matriz de controlabilidade Cr (eq.
5.3), deve ser n.
C x = B M AB M A 2 B M L A n 1 B
Passo 3: Determinar os valores de a 1 , a2 , ..., an utilizando o polinmio caracterstico da Matriz A.
sI A = s n + a1 s n 1 + L + a n 1 s + a n
(10.18)
Passo 4:Determinar a matriz de transformao P (eq. 10.19) que relaciona a representao original com a
forma cannica controlvel. Se a equao do sistema j estiver sob forma cannica controlvel ento P = I.
Observao: Use as matrizes de controlabilidade na representao original, Cx e na forma cannica
controlvel, Cz, para encontrar a matriz de transformao P, pois:
P = C z (C x )
(10.19)
Passo 5 A matriz de ganhos da retroao de estado K requerida pode ser determinada pela seguinte
equao:
K = [bn an
bn 1 an 1 L b2 a2
b1 a1 ] P
(10.20)
Passo 6: Valor de regime da varivel de sada, y(t). Ajuste o fator de correo a, de tal forma que o ganho
DC da funo de transferncia Y(s)/R(s) seja unitrio.
EXEMPLO DE PROJETO POR ALOCAO DE PLOS 2

Considerando o sistema dinmico , descrito por variveis de estado:
x& 1 ( t ) 4 4 5 x 1 ( t ) 1
&

0
0 x 2 ( t ) + 2 u ( t )
x 2 ( t ) = 1
x& 3 ( t ) 0
1
0 x 3 (t ) 0
x1 (t )
y(t ) = [0 0 1] x2 (t )
x3 (t )
No Matlab:
A=[-4 -4 -5; 1 0 0; 0 1 0];
B=[1; 2; 0];
C=[ 0 0 1];
D=0;
2
No Anexo encontra-se um programa escrito em Matlab que realiza todas as etapas deste projeto por
alocao de plos.

Fig. 10.5: Resposta temporal y(t), considerando um sinal de entrada do tipo degrau unitrio.
Testar se este sistema controlvel:
C x = B M AB M A B M L
2
n 1
1 12 34
B = 2
1
12
0
2
1
Como o posto da matriz Cx igual a ordem do processo, o processo controlvel.

No matlab:
Cx=ctrb(A,B);
n=rank(Cx);
Forma cannica Controlvel:
Encontrar a funo de transferncia relacionada com a representao em espao de estados. A funo de
transferncia necessria para encontrar a forma cannica controlvel.
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
Y (s)
2s + 9
= 3
U (s ) s + 4s 2 + 4 s + 5
logo, a Forma cannica Controlvel dada por:
1
0 z1 (t ) 0
z&1 (t ) 0
z& (t ) = 0
0
1 z 2 (t ) + 0u( t )
2

z& 3 (t ) 5 4 4 z3 (t ) 1
z1 ( t )
y(t ) = [9 2 0] z 2 (t )
z 3 (t )
e a equao caracterstica da matriz A o prprio denominador da funo de transferncia, ou seja:

sI A = s 3 + 4s 2 + 4 s + 5
No Matlab:
Ac=[0 1 0; 0 0 1; -5 -4 -4];
Bc=[0; 0; 1];
Cc=[ 9 2 0];
Dc=0;
Matriz de transformao P:
Cz=ctrb(Ac,Bc);
P=Cz*inv(Cx)
P=
0.02162162162162 -0.01081081081081 0.13513513513514
-0.09729729729730 0.04864864864865 -0.10810810810811
0.43783783783784 0.28108108108108 0.48648648648649
Localizao dos plos desejada:
P1 = -1 , P2 = -2 + j e P3 = -2 - j
Equao caracterstica desejada para o processo:
b (s ) = ( s + 1)( s + 2 + j )( s + 2 j ) = s 3 + b1 s 2 + b 2 s + b3 = s 3 + 5 s 2 + 9s + 5
No M atlab:
p1=-2-j*1;
p2=-2+j*1;
p3=-1;
b = poly([ p1 p2 p3]);
b1=b(2);
b2=b(3);
b3=b(4);
Clculo da matriz de ganhos K:
K = [a3 b3
a 2 b2
a1 b1 ] P
No Matlab:
K=[a3-b3 a2-b2 a1-b1] * P
Processo modificado, com a alterao dos plos:
x& ( t ) = (A + B K ) x(t) + B y c ( t )
y(t) = C x(t)
No Matlab:
AN=A+B*K;
BN=B;
CN=C;
DN=D;

Fig. 10.6: Resposta temporal y(t), considerando um sinal de referncia, r(t), do tipo degrau unitrio.
Verificao se a especificao dos plos foi atendida:
Os plos do processo modificado devem ser iguais aos plos especificados no inicio do projeto.
No Matlab:
[numN,denN]=ss2tf(AN,BN,CN,DN);
disp('plos especificados no projeto')
roots(b)
disp('sistema com os plos alocados')
roots(denN)
Ajustando o valor de regime do sinal de sada y(t ):
Como o sinal de entrada do tipo degrau unitrio e o valor de regime 1.8, conforme Fig. 10.6, deve-se
ajustar o valor do sinal de referncia, i.e.,
termo independente do numeradorda funode transferncia
=
b3
Fig. 10.7: : Resposta temporal y(t),considerando um sinal de referncia ajustado ,a r(t), para que o sinal de
sada em regime seja igual ao valor de referncia.
10

Equao de Espao de Estados Discreta
Para realizar a converso das equaes de estado do tempo continuo para o tempo discreto ser
empregada aproximao de Euler. Aproximao de Euler consiste em representar a operao derivao de
um sinal no tempo continuo em seu equivalente no tempo discreto, ou seja:
.
x (t ) =
dx(t ) x( n + 1) x( n)
dt
T
(10.21)
onde: n representa o instante da amostragem do sinal e T o passo de amostragem do sinal

Considerando a representao em espao de estados apresentada em (10.22), ser desenvolvido o
procedimento para obter sua representao no tempo discreto.
x& 1 (t ) a11
x& ( t) = a
2 21
y (t ) = [c1
a12 x1 (t ) b1
+
u (t )
a 22 x 2 ( t) b2
(10.22)
x1 ( t)
c 2 ]
x 2 (t )
Podemos escrever a equao relacionada com o primeiro estado como sendo

.
x 1 (t ) = a11 x1 ( t) + a12 x2 (t ) + b1u (t )
(10.23)
Para escrever (10.23) no tempo discreto utiliza -se a aproximao de Euler apresentada em (10.21),
ou seja: .
x1 ( n + 1) x1 ( n)
= a11 x1 ( n) + a12 x 2 ( n) + b1u( n)
T
(10.24)
x1 (n + 1) = (a11T + 1) x1 (n) + a12Tx2 (n) + b1Tu(n)
(10.25)
Por similaridade, pode-se obter a equao discreta dos outros estados. Assim a forma discreta da
equao de espao de estados (10.22)
x1 ( n + 1) a11T + 1 a12 T x1 ( n) b1T

+
u ( n)
x ( n + 1) = a T
a22 T + 1 x 2 ( n) b2T
2
21
x1 ( n)
y ( n) = [c1 c 2 ]
x 2 ( n)
(10.26)
A equao (10.26) pode ser revolvida simplesmente atravs do procedimento de recurso. Como
exemplo, considere a seguinte equao de diferenas:
x( n + 1) = 0.2 x( n) + 2u( n)
onde x(0)=0 e u(n)=1 para n=1,2,3 ...
A soluo x(1) pode ser achada por recurso.
11

x(1) = 0.2 x( 0) + 2u( 0) = 2
Similarmente,
x( 2) = 0. 2x (1) + 2u (1) = 1. 6
x( 3) = 0.2 x( 2) + 2u( 2) = 1.68
x( 4) = 0. 2x (3) + 2u( 3) = 1.664
Note que neste mtodo x(n+1) no pode ser computado a menos que x(n) seja conhecido. Este
procedimento simples e conveniente para ser empregado na programao de processadores.
12

Anexo I: Projeto por alocao de plos
close all
clear all
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%
Projeto por alocao de plos
%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%sistema original
A=[ -4 -4 -5;1 0 0;0 1 0];
B=[1; 2; 0];
C=[0 0 1];
D=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
sys=ss(A,B,C,D);
figure(1),step(sys)
%coeficientes da equao caracterstica do sistema original
a=den;
a1=a(2);
a2=a(3);
a3=a(4);
%matriz de controlabilidade
Cx=ctrb(A,B)
%matriz de transformao
Ac=[0 1 0; 0 0 1; -5 -4 -4];
Bc=[0; 0; 1];
Cc=[ 9 2 0];
Dc=0;
Cz=ctrb(Ac,Bc)
P=Cz*inv(Cx)
%localizao desejada dos plos em malha fechada:
p1=-1;
p2=-2+j;
p3=-2-j;
%coeficientes da equao caracterstica do sistema modificado
b=poly([p1 p2 p3]);
b1=b(2);
b2=b(3);
b3=b(4);
%Matriz de ganhos de realimentao de estados
K=[a3-b3 a2-b2 a1-b1]*P;
%Sistema modificado para atender a especificao
AN=A+B*K;
BN=B;
CN=C;
DN=D;
[numN,denN]=ss2tf(AN,BN,CN,DN);
sysN=ss(AN,BN,CN,DN);
figure(2),step(sysN)
%verificao se os plos de MF so realmente os plos especificados
roots(denN)
%ajuste do valor de sada, por exemplo sada de valor unitrio
alfa=b(4)/num(4);
[numNn,denNn]=ss2tf(AN,BN*alfa,CN,DN);
sysNn=ss(AN,BN*alfa,CN,DN);
figure(3),step(sysNn)
13

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