F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

7. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DISCRETOS

7.1 Introdu a o

No caso de sistemas contnuos, um sistema sera estavel se os polos (da

fun o de transferencia em malha fechada) no plano s estiverem no semi-plano
esquerdo. No caso de sistemas discretos, a localiza o dos polos tamb m
determina a estabilidade do sistema. Para interpretar os polos das equa es de

em s, como por exemplo, na express o 1+G(z)H(z)=0 preciso notar que a

transforma o esT mapeia o semiplano esquerdo do plano s em um crculo de

raio unitario no plano z.

S o consideradas as seguintes variaveis complexas em cada plano:

No plano contnuo : s = + jw .

No plano discreto: z = esT = eT. ejwT, onde eT o modulo e ejwT o

argumento da fun o em z.

Logo o eixo jw do plano (=0) corresponde a uma circunferencia no plano z, o

que representado na figura 7.1.

Plano s Plano z

jw Im
w = (2n+1/2)/T

j2/T
w = 2/T
1

Re
- j2/T
w = (2n+1)/T

FIGURA 7.1 - Representa o do mapeamento do plano s no plano z.

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As seguintes consequ encias podem ser apresentadas para z=esT:

O eixo jw do plano s mapeado, no plano z, na circunferencia de raio unitario

z = 1 com centro na origem do plano z.

A varia o do ngulo w entre 0 e 2 corresponde, no plano z, a uma

circunferencia completa que se repete com o perodo w = 2 /T.

Todo ponto do semi-plano esquerdo do plano corresponde a < 0

mapeado no interior do crculo de raio z < 1 no plano z.

Todo ponto do semi-plano direito do plano s corresponde a > 0 mapeado

no exterior do crculo z >1 no plano z.

Conclui-se que um sistema sera estavel se todos os polos em malha

fechada da fun o de transferencia em z est o dentro do crculo unitario do

plano z.

7. 2 Anlise de estabilidade de sistemas discretos

S o apresentadas as seguintes t cnicas de analise de estabilidade de

sistemas discretos:

Crit rio de Routh modificado.

Crit rio de Jury.

Analise do lugar das razes de sistemas discretos.

Diagrama de Bode.

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Crite rio de Routh modificado

O crit rio de Routh foi inicialmente desenvolvido para sistemas contnuos.

Contudo, atrav s de uma modifica o possvel aplicar este crit rio aos
sistemas discretos. As mesmas regras utilizadas para o crit rio de Routh em
sistemas contnuos podem ser aplicadas desde que seja feita a substitui o de
z +1
variavel: w= , a qual transforma o plano complexo z em outro plano
z 1

complexo chamado de plano w. Esta transforma o, chamada bilinear, permite

a aplica o do crit rio de Routh, analisando a existencia ou n o razes no semi-

plano esquerdo de w.

A transforma o bilinear transforma a circunferencia de raio unitario em um

eixo imaginario. A dedu o pode ser feita supondo-se um ponto na

circunferencia de raio unitario como z = cos + jsen. Aplicando-se a

transforma o bilinear, tem-se:

cos + jsen + 1 (1 + cos + jsen )(1 + cos jsen )

w= = ,
cos + jsen 1 (1 + cos + jsen )(1 + cos jsen )

que resulta em um nmero imaginario sem parte real:

sen
w= j
cos 1

A tabela 7.1 apresenta valores possveis sobre a circunferencia de raio unitario

mapeados no plano w, representados na figura 7.2.

Tabela 7.1

z (rad) w

1+0j 0 indefinido

1j /2 -1j

2+j2 /4 -2,41j

-1j 3/2 1j

-2+j2 /4 -0,41j

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FIGURA 7.2 Exemplo de mapeamento no plano w.

Crite rio de Jury

Trata-se de uma vers o do crit rio de Routh para aplica o direta aos

coeficientes do polinmio caracterstico em z.

Seja um polinmio P(z), expresso em potencias de z:

P(z) = a0 zn + a1zn-1+....+ an-1z+an

A seguinte tabela pode ser construda:

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z0 z1 ... zn-1 zn

linha 1 an an-1 ...a1 a0

linha 2 a0 a1 ... an-1 an

linha 3 bn-1 bn-2 ... b1 b0

linha 4 b0 b1 ... bn-2 bn-1

linha 5 cn-2 cn-3 ... c1 c0

linha 6 c0 c1 ... cn-3 cn-2

linha 2n-5 p3 p2 p1 p0

linha 2n-4 p0 p1 p2 p3

linha 2n-3 q2 q1 q0

an an1k
bk = , k= 0,1,2,...,n-1
a0 ak +1
bn1 bn2k
ck = , k= 0,1,2,...,n-2
b0 bk +1

p3 p 2 k
qk = , k= 0,1,2
p0 pk +1

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Crit rio de estabilidade: Todas as condi es s o necessarias para que o sistema

seja estavel.

1. |an|<a0
2. P(z)|z=1>0

3. P(z)|z=-1 >0 para n par ou <0 para n impar

4. |bn-1|>|b0|

|cn-2|>|c0|

....

|q2|>|q0|

Exemplo: Construa a tabela para P(z) = a0 z4 + a1z3+ a2z2+ a1z+a0

Linha z0 z1 z2 z3 z4
1 |a4 a0| =b3
2 |a0 a4|
|a4 a1| =b2
|a0 a3|
|a4 a2| =b1
|a0 a2|
|a4 a3| =b0
|a0 a1|
3 |b3 b0| =c2
4 |b0 b3|
|b3 b2| =c1
|b0 b2|
|b3 b2| =c0
|b0 b1|
5 c2 c1 c0

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Lugar das razes

As t cnicas utilizadas para esbo o do lugar das razes de uma fun o de

transferencia no plano s podem ser utilizadas com poucas modifica es para o
esbo o do lugar das razes no plano z. Contudo, a analise dos resultados obtidos
diferente. Considere o esbo o do seguinte sistema da figura 7.3. Sera
considerado um perodo de amostragem de 1s.

1 esT 1
s s(s +1)

FIGURA 7.3 - Sistema exemplo.

a) Obter a fun o de transferencia em malha aberta discreta:

A fun o de transferencia discreta em malha aberta dada por :

0,368k ( z + 0.717)
kG ( z) =
( z 1)( z 0.368)

b) Obter polos e zeros da fun o, plotando-os no plano z:

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1 Im
plano z

0.368
po los
-0.7
1

Re

0.717

zeros
0.368
0.717

c) Obter o lugar das razes sobre o eixo real:

plano z
Im

1
Re

0.368
0.717

d) Angulos das assntotas

O nmero de polos e zeros diferem em uma unidade o representa a

existencia de uma assntota 180. Esta assntota esta associada ao ramo que

vai de um polo at um zero no infinito.

e) Pontos de entrada ou sada no eixo real

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E possvel usar a mesma rela o utilizada para encontrar os pontos de

entrada e sada do eixo real usado para sistemas contnuos.

plano z Im

0.65
-2.081

Re

0.368
0.717

f) Pontos de interse o com a circunferencia unitaria.

Neste caso interessante obter os pontos de interse o com o crculo

unitario atrav s da determina o do limite de estabilidade utilizando o crit rio

de Routh modificado ou o crit rio de Jury.

z=0.245+0.97j (k=2.39)

plano z Im

0.65
-2.081

Re

0.368
0.717

z=0.245-0.97j (k=2.39)

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E interessante tra ar um paralelo com a analise de estabilidade de um

sistema no contnuo. O sistema contnuo pode ser analisado atrav s do lugar
das razes, sendo importante definir se algum ramo cruza o eixo jw. Os
eventuais cruzamentos do eixo jw indicam os limites de estabilidade do sistema
considerado. No caso discreto a analise feita no plano z, onde os pontos de
cruzamento est o associados com o crculo unitario. E importante observar
estes pontos pois eles fornecer o informa es sobre o limite de estabilidade do

sistema. Do mesmo modo que em sistemas contnuos o lugar das razes de

sistemas discretos permite visualizar de modo rapido o comportamento do

sistema, sendo uma ferramenta valiosa na altera o do sistema para atingir os

parmetros de projeto.