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Laboratório 1 - Filipe, Seldo PDF
Laboratório 1 - Filipe, Seldo PDF
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5.
" #
0
B= (5)
2
C= 1 0 (6)
" #
0
B= (7) Figura 5. Matriz de controlabilidade e posto da matriz de controlabilidade
2
Como se pode notar ambos os postos são completos e iguais
ao posto da matriz de dinâmica do sistema, assim pode-se
D=0 (8) afirmar que o sistema é observável e controlável.
Com o uso do software MATLAB primeiro foi definido o Após a análise de observabilidade e controlabilidade o
posto da matriz de dinâmica (A) do sistema utilizando-se do sistema no espaço de estados é modelado no Simulink.
comando "rank(A)".
Como o posto é 2 e a matriz de dinâmica é quadrada de Figura 6. Modelo do sistema proposto no Simulink
ordem 2 diz-se que o posto é completo, assim conclui-se que
o sistema é linearmente independente. Tendo como entrada um degrau representando a tensão na
Utilizando o comando "eig(A)"calcula-se os autovalores, armadura do motor e como saídas a corrente de armadura
que são os polos do sistema. e a velocidade angular do eixo tem-se a seguinte resposta
temporal.
2
IV. C ONCLUSÃO
No decorrer do trabalho foram encontradas dificuldades,
tendo como principais a modelagem de um possível sistema e a
escolha do ponto de operação para linearização. Os problemas
não foram superados, mas sim contornados com a escolha
de um sistema dinâmico mais usual e com modelo linear no
espaço de estados já definido.
Analisando a resposta temporal do sistema pode-se notar
claramente a linearidade e estabilidade do modelo proposto.
R EFERÊNCIAS
[1] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle - 6ed. LTC, 2012.
[2] R. C. Dorf, Sistemas de Controle Modernos - 12ed. LTC, 2013.
[3] K. Ogata, Engenharia de controle moderno - 5ed. Pearson, 2011.
[4] A. E.-N. Gene F. Franklin, J. David Powell, Sistemas de controle para
Engenharia -6ed, 2013.