Modelagem Computacional de Forças de

Deriva Lenta em Estruturas Oceânicas

Victor da Silveira Cappelaro1
1Departamento de Engenharia Naval e Oceânica da Universidade de São Paulo, São Paulo, Brasil

Diversas operações offshore além de apresentarem custos elevados são de altíssimo risco.
Uma das preocupações do projetista é a alocação das frequências naturais do sistema para
que seus movimentos sejam minimizados, reduzindo custos e riscos nas operações. Frente a
isso, o presente trabalho tem como objetivos o estudo de forças hidrodinâmicas de segunda
ordem e suas modelagens numéricas para incorporar a aproximação estudada em um software
que está em desenvolvimento na Universidade de São Paulo.

1. Introdução As forças e momentos de segunda ordem podem

Durante o projeto de um sistema oceânico, um
fator crucial para seu dimensionamento é a
alocação da frequência natural do sistema, visto
que algumas operações necessitam que seu
movimento seja o menor possível, como por
exemplo a perfuração de poços, o conforto
humano, dentro outros. Para minimizar os
movimentos da estrutura, o projetista utiliza um
modelo de sistema dinâmico linear, em que as
oscilações acontecem na mesma frequência de
excitação das ondas.
Assim, deve-se alocar as frequências naturais do
sistema fora das regiões de maior concentração
energética do mar, com o intuito de evitar
movimentos ressonantes induzidos pelas ondas
incidentes. Porém, como as estruturas offshore
flutuantes ancoradas apresentam baixo
amortecimento hidrodinâmico e baixa restauração
em movimentos horizontais, notou-se grandes
movimentos nesse plano, mesmo que a
frequência natural seja deslocada da região de
maior concentração energética do mar.
As forças hidrodinâmicas que excitam os
movimentos na mesma frequência das ondas
incidentes são denominadas forças de primeira
ordem, enquanto as forças que excitam
movimentos em frequência diferente das ondas
incidentes aparecem quando expande-se a
solução do problema até segunda ordem pelo
método da pertubação. Forças e momentos de
primeira e segunda ordem não se restringem
somente ao plano horizontal, sendo que aquelas
são proporcionais às amplitudes, enquanto estas
são proporcionais ao quadrado das amplitudes
das ondas incidentes.
ser divididas em deriva média (efeito de segunda
ordem de uma onda regular incidente), deriva
lenta (na frequência diferença, por ser um efeito
gerado pela diferença de frequências entre duas
ondas incidentes) e na frequência soma (por ser
um efeito gerado pela soma de frequências entre
duas ondas incidentes). O presente trabalho
focará no estudo das forças de deriva lenta.
Normalmente, as forças de deriva apresentam
baixas magnitudes, entretanto, quando excitam a
estrutura flutuante próxima de uma de suas
frequências naturais, o sistema pode apresentar
grande amplitude de movimento no grau de
liberdade em questão.
Como descrito, os efeitos de segunda ordem
podem ser caracterizados por um grupo de
ondas, dando origem a uma componente de força
pela diferença das frequências. Para a solução
desse problema, define-se uma função de
transferência quadrática (Quadratic Transfer
Function, QTF) para cada par de frequência do
grupo de onda considerado. Mesmo com a
tecnologia e os métodos numérico-
computacionais atualmente disponíveis, a
determinação das QTFs não é um trabalho fácil
nem trivial, dada sua alta complexidade em
termos de modelagem e processamento
computacional.
Assim, diversos estudos buscam estimativas com
certo grau de precisão, evitando introduzir mais
complexidade ou esforço computacional.
Exemplos desses estudos são a aproximação de
Newman, proposta por (Newman, 1974), que
aproxima a força de deriva lenta pela força de
deriva média, excluindo a necessidade de
calcular o potencial de velocidades de segunda
ordem, e a proposta por (Pinkster, 1980) em que
se baseia na hipótese de que a maior parte da
força de deriva ocorrer pelo potencial da onda
incidente não deformada, incluindo os termos de
primeira e segunda ordem.
Com o objetivo de trazer uma maior aderência às
teorias analíticas desenvolvidas com as
capacidades computacionais atualmente
disponíveis, esse trabalho visa a aprimoração de
um software, denominado METiS1, que está em
desenvolvimento na Universidade de São Paulo
para o cálculo dos movimentos de segunda
ordem, por meio da implementação da
aproximação de Newman. O programa hoje
funciona para modelos de estruturas mais simples
(formatos cilíndricos) e baseado nas equações
desenvolvidas por (Morison, et al., 1950) (para
problemas de primeira ordem) e por (Rainey,
1989)2 (para problemas de segunda ordem).
2. Fundamentos Teóricos
Nesta seção será apresentada brevemente a
teoria base para o cálculo das forças
hidrodinâmicas em estruturas rígidas e flutuantes
que estão sujeitas à ação das ondas do mar sem
a presença de correnteza. Para descrever o
comportamento do fluido, será utilizada a teoria
potencial assumindo que o fluido é inviscido,
homogêneo, incompressível e o escoamento é
considerado irrotacional. Dessa forma, o campo
de velocidade pode ser definido como o gradiente
do potencial de velocidade.
𝑉̅ = 𝛻𝜙 (1)
Onde 𝜙 = 𝜙(𝑋⃗, 𝑡), sendo 𝑋⃗ a posição do vetor
relativo a um sistema de coordenadas retangular
fixo no tempo. Como o problema a ser tratado se
não se encontra em águas raras, será assumido
que o potencial de velocidade e todas as
quantidades deriváveis do fluxo, como a
velocidade do fluido, elevação da onda, pressão,
forças hidrodinâmicas e os movimentos do corpo,
podem ser expandidas por meio da Expansão de
Stokes, que é uma série com forte convergência
em relação a um pequeno parâmetro, 𝜀
(declividade da onda), conforme exemplo da
equação (2).
 Potencial de velocidade
𝜙 = 𝜙 (0) + 𝜀𝜙 (1) + 𝜀 2 𝜙 (2) + 𝑂(𝜀 3 ) (2)
1Para maiores detalhes, veja Apêndice A – Morison
Equation Time Domain Simulation (METiS).
Onde 𝜀 ≪ 1, e os afixos (0) indicam as grandezas
estáticas (situação de equilíbrio hidrostático), (1)
as grandezas de primeira ordem, (2) as grandezas
de segunda ordem, e assim por diante. Para
construir uma teoria consistente, deve-se assumir
que os movimento de segunda ordem são
pequenos quando comparados com os de
primeira. A teoria baseia-se na suposição de
pequenas declividades (𝜀 → 0) e mesmo com
baixo amortecimento, os movimentos de segunda
ordem são sempre pequenos quando
comparados com os de primeira. Entretanto,
sabe-se que em situações de ressonância haverá
a amplificação dos movimentos, o que torna a
suposição incorreta.
Nesta seção serão formulados os problemas de
contorno de primeira e segunda ordem. Assim, se
𝜙 é conhecido, a pressão em um ponto do fluido
pode ser determinada utilizando a equação de
Bernoulli.
1 2 (3)
𝑝 = 𝑝0 − 𝜌𝑔𝑋3 − 𝜌𝜙𝑡 − |𝛻𝜙 (1) | + 𝐶(𝑡)
2
Onde 𝑝0 é a pressão atmosférica, 𝑋3 a distância
vertical de um ponto abaixo da linha d’água, 𝜙𝑡 é
a derivada no tempo do potencial de velocidades,
𝐶(𝑡) é uma função que independe do sistema de
coordenadas, 𝜌 é a densidade do fluido e 𝑔 é a
aceleração da gravidade. A força que o fluido
exerce sobre o corpo é determinada pelo método
da integração da pressão na superfície do corpo.
𝐹⃗ = − ∬ 𝑝. 𝑛⃗⃗𝑑𝑆 (4)
𝑆
Analogamente, o momento é calculado da
seguinte forma.
⃗⃗⃗ = − ∬ 𝑝. (𝑋⃗ × 𝑛⃗⃗)𝑑𝑆
𝑀 (5)
𝑆
2.1. Problema de Valor de Contorno
Para a solução dos problemas de valor de
contorno, definem-se três sistemas de
coordenadas, conforme a Figura 1.
2Para maiores detalhes, veja Apêndice B –
Formulação de Rainey.
 pressão ao longo da superfície livre seja
constante e igual à pressão atmosférica. Ambas
as condições são válidas quando 𝑋3 (𝑡) = 𝜁(𝑋̅, 𝑡).
• Condição cinemática
𝜕𝜁 𝜕𝜙 𝜕𝜁 𝑑𝑋1
(𝑋⃗, 𝑡) = − (9)
𝜕𝑡 𝜕𝑋3 𝜕𝑋1 𝑑𝑡
• Condição dinâmica
1 𝜕𝜙 1
𝜁(𝑋⃗, 𝑡) = − ( + 𝛻𝜙. 𝛻𝜙) (10)
Figura 1 - Sistemas de coordenadas adotados para o 𝑔 𝜕𝑡 2
desenvolvimento das forças. Retirada de (Pinkster, 1980).
É conveniente observar que as condições
• 𝐺𝑥1 𝑥2 𝑥3 é definido como o sistema de cinemática e dinâmica podem ser combinadas, de
coordenadas local, com origem no centro de forma linearizada quando 𝑋3 (𝑡) = 0, a fim de
gravidade. fornecer uma condição de contorno única na
• 𝑂𝑋1 𝑋2 𝑋3 é fixo com origem na linha superfície, conhecida como condição de Cauchy-
d´água e paralelo a 𝐺𝑥1 𝑥2 𝑥3 quando o corpo se Poisson. Assim, aplicando a expansão de Stokes,
as condições de Cauchy-Poisson de primeira e
encontra em repouso.
segunda ordem são definidas respectivamente
• 𝐺𝑋′1 𝑋′2 𝑋′3 tem origem no centro de
pelas equações (11) e (12).
gravidade do corpo e é paralelo ao segundo
sistema 𝑂𝑋1 𝑋2 𝑋3 independente do tempo. 𝜕𝜙 (1) 𝜕²𝜙 (1)
𝑔 + =0 (11)
Com base na hipótese de escoamento potencial, 𝜕𝑋3 𝜕𝑡²
a velocidade do fluido pode ser descrita pelo 𝜕𝜙 (2) 𝜕²𝜙 (2) 𝜕𝜙 (1)
gradiente do potencial 𝜙(𝑋1 , 𝑋2 , 𝑋3 , 𝑡), e o 𝑔 + = −2𝛻𝜙 (1) . 𝛻 ( )
𝜕𝑋3 𝜕𝑡² 𝜕𝑡
problema de valor de contorno (PVC) é 𝜕𝜙 (1) 𝜕 2 𝜙 (1)
determinado pela superfície livre, o leito marinho +( )( (12)
𝜕𝑡 𝜕𝑋32
e a superfície do corpo, além da condição de
1 𝜕 3 𝜙 (1)
continuidade do fluido. + )
𝑔 𝜕𝑡𝜕𝑡𝜕𝑋3
2.2. Condição de Continuidade do Fluido
Essa condição deve ser satisfeita em qualquer 2.4. Condição no Leito Marinho
região do domínio do fluido, satisfazendo a
equação de Laplace. Sua interpretação física A condição no fundo do mar refere-se à
refere-se à conservação da massa do fluido. impermeabilidade da superfície, ou seja, as
partículas de fluido não devem atravessar o leito
𝜕²𝜙 𝜕²𝜙 𝜕²𝜙 marinho. A condição é válida quando 𝑋3 = −ℎ,
𝛻2𝜙 = + + =0 (6)
𝜕𝑋12 𝜕𝑋22 𝜕𝑋32 onde ℎ representa a profundidade local.
Aplicando a expansão de Stokes, as condições no
Aplicando a expansão de Stokes, as condições de fundo do mar de primeira e segunda ordem são
continuidade de primeira e segunda ordem são definidas, respectivamente, por
definidas por
2 (1)
𝛻𝜙 (1) . 𝑛⃗⃗𝑏 = 0 (13)
𝛻 𝜙 =0 (7)
𝛻𝜙 (2) . 𝑛⃗⃗𝑏 = 0 (14)
𝛻 2 𝜙 (2) = 0 (8)
Onde 𝑛⃗⃗𝑏 é o vetor normal da superfície do leito
2.3. Condição de Superfície Livre marinho.
A condição de superfície livre diz respeito a dois
problemas: cinemático e dinâmico. O cinemático 2.5. Condição na Superfície do Corpo
garante que a componente de velocidade do A condição na superfície do corpo refere-se à
fluido normal à superfície livre é igual à velocidade impermeabilidade da superfície, ou seja, as
da superfície na mesma direção, isso implica que partículas de fluido não devem atravessar a
nenhuma partícula de fluido atravessa a parede do corpo. Contudo, deve-se impor que
superfície livre. Já a dinâmica garante que a
não haja velocidade relativa entre o fluido e a
parede do corpo, ou seja, a velocidade o fluido
deve ser igual à velocidade do ponto em questão
do corpo. Dessa forma, a expressão matemática
que descreve essa condição na superfície
molhada instantânea do corpo é descrita pela
equação (15).
⃗⃗ = 𝑉
⃗⃗ . 𝑁
⃗⃗ (15)
𝛻𝜙. 𝑁
Aplicando a expansão de Stokes, agrupando os
termos de primeira e segunda ordem, é possível
obter as seguintes condições na superfície do
corpo na superfície molhada instantânea.
• Primeira ordem
𝛻𝜙 (1) . 𝑛⃗⃗ = 𝑉
⃗⃗ (1) . 𝑛⃗⃗ (16)
• Segunda ordem
𝛻𝜙 (2) ⃗⃗ (1) − 𝛻𝜙 (1) ). 𝑁
. 𝑛⃗⃗ = (𝑉 ⃗⃗ (1) + 𝑉
⃗⃗ (2) . 𝑛⃗⃗ (17)
Assumindo que o movimento é pequeno, pode-se
aplicar a expansão de Taylor no entorno da
posição média da superfície. Para maiores
detalhes da dedução, veja, por exemplo,
(Matsumoto, 2014). A condição de primeira ordem
permanece inalterada, enquanto a de segunda
ordem expandida é dada pela seguinte
expressão.
𝛻𝜙 (2) . 𝑛⃗⃗ = −(𝑋⃗ (1) . 𝛻). 𝛻𝜙 (1) . 𝑛⃗⃗
+ (𝑉 ⃗⃗ (1) − 𝛻𝜙 (1) ). 𝑁
⃗⃗ (1) (18)
+𝑉 ⃗⃗ (2) . 𝑛⃗⃗
Por fim, é possível escrever o potencial de
velocidades em termos da onda incidente (𝜙𝑤 ),
da onda difratada (𝜙𝑑 , gerada pela incidência da
onda na parede corpo), e do potencial do corpo
(𝜙𝑏 , gerado pelo movimento do corpo em águas
sem incidência de ondas), conforme mostra a
equação a seguir.
𝜙 = 𝜙𝑤 + 𝜙𝑑 + 𝜙𝑏 (19)
A partir da combinação da equação 19 com as
equações (16) e (18), torna-se visível o tratamento
matemático dos problemas hidrodinâmicos de
difração (também conhecido como força de
excitação) e radiação (a partir desse problema
define-se a massa adicional e o amortecimento
potencial). Para maiores detalhes dos problemas
veja, por exemplo, (Newman, 1987).
Com a introdução do corpo no escoamento da
onda e considerando que o movimento ocorre em
regime estacionário, para problemas de primeira
e segunda ordem torna-se necessária a
introdução de uma nova condição de contorno,
conhecida como condição de radiação, que deve
(1) (1) (2) (2)
ser aplicado aos potenciais 𝜙𝑑 , 𝜙𝑏 , 𝜙𝑑 𝑒 𝜙𝑏 .
O significado físico dessa condição diz respeito
ao sentido de propagação das ondas associadas
a estes potenciais que devem se distanciar do
(1)
corpo com o passar do tempo. Os potenciais 𝜙𝑤
(2)
e 𝜙𝑤 são conhecidos por onda incidente, e dessa
forma dispensam a utilização da condição de
radiação.
3. Pressão em um Ponto do Fluido
Conhecido o potencial de velocidades 𝜙, o campo
de pressão é obtido conforme a equação (3).
Assim, segundo a expansão de Stokes, tem-se
(0) (20)
𝑝(0) = −𝜌𝑔𝑋3
(1) 𝜕𝜙 (1) (21)
𝑝(1) = −𝜌𝑔𝑋3 − 𝜌
𝜕𝑡
(2) (2) 𝜌 (1) 2
𝑝 = −𝜌𝑔𝑋3 − |𝛻𝜙 |
2
𝜕𝜙 (1) (22)
− 𝜌[𝑋⃗ (1) 𝛻̅ ( )]
𝜕𝑡
𝜕𝜙 (2)
−𝜌
𝜕𝑡
Onde 𝑝(0) é a pressão hidrostática, 𝑝(1) é a
pressão de primeira ordem, e 𝑝(2) é a pressão de
segunda ordem, e as derivadas dos potenciais
nas expressões acima são calculadas na posição
média do ponto.
4. Forças e Momentos de Segunda Ordem
Para a determinação das forças e momentos de
segunda ordem, primeiramente deve-se definir o
sistema de coordenadas a ser utilizado, de modo
a simplificar o tratamento do problema. É
conveniente adotar o sistema de coordenadas
𝐺𝑋′1 𝑋′2 𝑋′3, dado que o objetivo é determinar as
forças e momentos que agem sobre o corpo. Uma
das características importantes desse sistema é
sua translação juntamente com o corpo, sem
acompanhar sua rotação, sendo sempre paralelo
ao sistema 𝑂𝑋1 𝑋2 𝑋3 .
A força que o fluido exerce sobre o corpo relativa
ao sistema 𝐺𝑋′1 𝑋′2 𝑋′3 pode ser determinada pela
integração do campo de pressão conforme a
equação (5), onde 𝑆 é a superfície molhada
instantânea e 𝑛⃗⃗ é o vetor normal instantâneo do
elemento de superfície 𝑑𝑆. A superfície molhada
instantânea 𝑆 será dividida em duas partes, a medida dessa transferência de energia. As
superfície molhada média (𝑆0 ), e a superfície expressões que serão apresentadas, propostas
molhada oscilatória proveniente do movimento do por (Pinkster, 1980), aplicam-se tanto às
corpo (𝑠). Considerando a expansão de Stokes componentes de forças, quanto aos momentos,
para a força, agrupando os termos de segunda por conveniência serão apresentadas as QTF de
ordem e manipulando matematicamente cada força, dado que as de momento podem ser
termo, tem-se o seguinte resultado para a força obtidas de forma análoga. É possível encontrar
de segunda ordem. uma QTF para cada termo demonstrado na
equação (23).
1 (1) 2 ̈ (1)
𝐹̅ (2) = − ∫ ( 𝜌𝑔(𝜁𝑟 ) ) 𝑛 ⃗⃗𝑑𝑙 + 𝛼̅ (1) × 𝑀⃗⃗⃗
𝑋𝑔
𝑊𝐿 2
I. Contribuição da elevação de onda de
(2) 𝜌 2
primeira-ordem
− ∬ [−𝜌𝑔𝑋3 − |∇𝜙 (1) |
2
𝑆0 1 (1) 2 (25)
(1) 𝜕𝜙 (1) (23) − ∫ ( 𝜌𝑔 (𝜁𝑟 ) ) 𝑛̅𝑑𝑙
− 𝜌 [⃗⃗⃗
𝑋 ∇ ̅( )] 𝑊𝐿 2
𝜕𝑡
𝜕𝜙 (2) II. Contribuição da parcela quadrática do
−𝜌 ]𝑛⃗⃗𝑑𝑆0 potencial de primeira ordem
𝜕𝑡
+ 𝛼̅ (2) × (0,0, 𝜌𝑔𝑉) 𝜌 2
− ∬ [ |𝛻𝜙 (1) | ] 𝑛̅𝑑𝑆0 (26)
Analogamente, o momento é definido por 𝑆0 2

1 2 III. Contribuição do produto entre o gradiente

̅ (2) = − ∫ ( 𝜌𝑔(𝜁𝑟(1) ) ) (𝑥
𝑀 ⃗⃗ × 𝑛
⃗⃗)𝑑𝑙 da pressão de primeira ordem e o movimento de
𝑊𝐿 2
(1) primeira ordem
𝑋̈ 𝑔
+ α(1) × 𝐼 ⃗⃗⃗

− ∬ [−𝜌𝑔𝑋3
(2) 𝜕𝜙 (1) (27)
− ∬ [𝜌 [𝑋̅ (1) 𝛻̅ ( )]] 𝑛̅𝑑𝑆0
𝑆0 (24) 𝑆0 𝜕𝑡
𝜌 2
− |∇𝜙 (1) |
2 IV. Contribuição do produto entre o
(1) 𝜕𝜙 (1)
− 𝜌 [⃗⃗⃗
𝑋 ̅(
∇ )] movimento angular de primeira ordem e a força
𝜕𝑡
inercial
𝜕𝜙 (2)
−𝜌 ] (⃗𝑥⃗ × ⃗𝑛⃗)𝑑𝑆0
𝛼̅ (1) 𝑀𝑋̅̈𝑔
(1) (28)
𝜕𝑡
5. Funções de Transferência Quadráticas
V. Contribuição do potencial de segunda
A força calculada na equação (23) é apresentada ordem
no domínio do tempo, dificultando sua solução
numérica e analítica. Por causa disso, é 𝜕𝜙 (2)
− ∬ [𝜌 ] 𝑛̅𝑑𝑆0 (29)
conveniente trabalhar com as forças de segunda 𝑆0 𝜕𝑡
ordem em termos das funções de transferências
Pode-se notar que as componentes I, II, III e IV
quadráticas (QTF), por meio das quais é possível
dependem exclusivamente de termos de primeira
expressar estas forças no domínio da frequência.
ordem. A função de transferência quadrática total
Para isso, deve-se considerar que a solução no
será dada pela soma de cada parcela das forças
domínio da frequência é válida para regime
descritas acima, e, de forma geral, as QTFs
estacionário, desconsiderando os efeitos
também dependem da direção de propagação
transientes do sistema.
das ondas. Assim, a força de segunda ordem
Na hidrodinâmica, pode-se relacionar as funções pode ser calculada de acordo com a seguinte
de transferência não lineares como interações expressão
entre os vários componentes espectrais de
entrada (espectro do mar) que resultam na
transferência de energia para os novos
componentes espectrais (espectro de resposta).
Então, pode-se definir que as funções de
transferência não lineares são uma forma de
 𝑁 𝑁
(2)
𝐹1 (𝑡) = ∑ ∑ 𝐴𝑖 𝐴𝑗∗ 𝑃𝑖𝑗 cos((𝜔𝑖 − 𝜔𝑗 ) 𝑡 + 𝜀𝑖
𝑖=1 𝑗=1
− 𝜀𝑗 )
𝑁 𝑁
+ ∑ ∑ 𝐴𝑖 𝐴𝑗∗ 𝑄𝑖𝑗 sen((𝜔𝑖
𝑖=1 𝑗=1
− 𝜔𝑗 ) 𝑡 + 𝜀𝑖 − 𝜀𝑗 )
Sendo 𝑃𝑖𝑗 e 𝑄𝑖𝑗 a parcela real e imaginária,
respectivamente, da QTF.
6. Aproximação de Newman
(Newman, 1974) propôs uma aproximação para o
cálculo das funções de transferência quadráticas
𝑃𝑖𝑗 e 𝑄𝑖𝑗 , que podem ser aproximadas por 𝑃𝑖𝑖 , 𝑃𝑗𝑗 ,
𝑄𝑖𝑖 e 𝑄𝑗𝑗 , ou seja, a força de deriva lenta pode ser
aproximada pela força de deriva média, evitando
a necessidade de determinar a força
hidrodinâmica de segunda ordem gerada pelo
potencial de velocidades de segunda ordem.
Essa aproximação reduz o tempo computacional
significativamente. Ela será válida quando 𝜔𝑖 ≅
𝜔𝑗 , mais precisamente quando a diferença entre
as frequências for muito menor que a média entre
1 separando os dados por grau de liberdade e
elas, |𝜔𝑖 − 𝜔𝑗 | ≪ 2 (𝜔𝑖 + 𝜔𝑗 ).
A razão pela qual a aproximação de Newman
apresenta resultados satisfatórios é que as
funções de transferência quadráticas geralmente
não variam muito com frequências muito
próximas, ou seja, a aproximação é válida quando
são utilizadas duas QTF com frequências
próximas do valor de interesse (𝜔), 𝜔𝑖 ≅ 𝜔𝑗 ≅ 𝜔.
Essa aproximação não tem a intenção de fornecer
uma avaliação precisa quando comparado com o
método completo das funções de transferência,
mas deve ser preciso o suficiente para Δ𝜔 baixos.
Existem diferentes variantes desta formulação,
entre elas:
• Aproximação original (denominada
“Newman Original”):
𝑃𝑖𝑗 = 𝑃(𝜔𝑖 , 𝜔𝑗 ) ≈ 𝑃(𝜔𝑖 , 𝜔𝑖 ) = 𝑃𝑖𝑖
𝑄𝑖𝑗 = 𝑄(𝜔𝑖 , 𝜔𝑗 ) ≈ 𝑄(𝜔𝑖 , 𝜔𝑖 ) = 𝑄𝑖𝑖
• Modificação sugerida por
(denominada “Newman M”):
𝑃𝑖𝑗 = 𝑃(𝜔𝑖 , 𝜔𝑗 )
≈ 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑃)√|𝑃(𝜔𝑖 , 𝜔𝑖 )||𝑃(𝜔𝑗 , 𝜔𝑗 )|
𝑄𝑖𝑗 = 𝑄(𝜔𝑖 , 𝜔𝑗 )
(34)
≈ 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑄)√|𝑄(𝜔𝑖 , 𝜔𝑖 )||𝑄(𝜔𝑗 , 𝜔𝑗 )|
(30)
• Modificação sugerida por Bureau Veritas
(denominada “Newman BV”):
1 (35)
𝑃𝑖𝑗 = 𝑃(𝜔𝑖 , 𝜔𝑗 ) ≈ (𝑃(𝜔𝑖 , 𝜔𝑖 ) + 𝑃(𝜔𝑗 , 𝜔𝑗 ))
2
1 (36)
𝑄𝑖𝑗 = 𝑄(𝜔𝑖 , 𝜔𝑗 ) ≈ (𝑄(𝜔𝑖 , 𝜔𝑖 ) + 𝑄(𝜔𝑗 , 𝜔𝑗 ))
2
Como os efeitos de segunda ordem tornam-se
mais relevantes em águas rasas, a não utilização
do potencial de segunda ordem leva a uma
imprecisão nessas situações.
7. Método Numérico
Para melhor compreensão, o método numérico
desenvolvido está descrito de forma ordenada
nos tópicos a seguir.
• Primeiramente o programa lê o arquivo de
saída .9 do software WAMIT.
• Há o tratamento do arquivo lido,
ângulo de incidência do grupo de ondas.
• Utiliza o método de JONSWAP para gerar
o mar da simulação.
• Com base no espectro gerado, obtém-se
o módulo das amplitudes complexas do mar,
gerando as fases de forma aleatória.
• O programa realizará a interpolação das
forças de deriva média, por meio de splines
cúbicas, do arquivo para os valores da
interpolação nas frequências utilizadas no método
JONSWAP.
• Com os valores das forças de deriva
média interpolados, utilizam-se as equações (35)
e (36) para a aproximação de Newman quando,
somente quando |𝜔𝑖 − 𝜔𝑗 | < 0,1 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
• Por fim, calcula-se a série temporal da
força de deriva lenta por meio da seguinte
expressão.
(31)
(2) 𝑖((𝜔𝑖 −𝜔𝑗 )𝑡+𝜖𝑖 −𝜖𝑗 ) (37)
(32) 𝐹1 (𝑡) = 𝑅𝑒{|𝐴𝑖 ||𝐴𝑗 |𝑃𝑖𝑗 𝑒 }
8. Validação com Solução Analítica
Molin
Os objetivos da validação com a solução analítica
são em verificar se as forças e momentos de
(33) deriva média do arquivo de saída .9 do WAMIT
foram obtidos corretamente (quando comparadas
com a soluções analíticas da força e momento de
deriva média), e analisar a aproximação com a
solução exata da força e do momento de deriva
lenta.
Para isso, utilizou-se o caso de um cilindro vertical
fixo no fundo do mar com a incidência de um
grupo de ondas bicromático, conforme a Figura 2.
O cilindro apresenta uma borda livre grande o
suficiente para que seja desprezado qualquer
possível efeito na extremidade superior do
cilindro. Seu diâmetro é 𝐷 = 15𝑚 e sua
extremidade submersa está localizada a uma
profundidade ℎ = 60𝑚. Por se tratar de um
cilindro vertical fixo, basta analisar uma direção
para a força e o momento de propagação da
onda, sendo selecionadas a direção 𝑥 (𝑠𝑢𝑟𝑔𝑒)
para a força e 𝑦 (𝑝𝑖𝑡𝑐ℎ) para o momento.
E as Figura 7 e Figura 8 mostram o método
numérico desenvolvido quando comparado com a
solução exata da força e do momento de deriva
lenta, respectivamente, a fim de verificar a
acurácia da aproximação utilizada.
Nota-se que o valor da força de deriva lenta é
superior à força obtida pela aproximação. Com
visto na seção 6, a aproximação de Newman
1
somente é válida quando |𝜔𝑖 − 𝜔𝑗 | ≪ 2 (𝜔𝑖 + 𝜔𝑗 ),
isso faz com que algumas frequências diferenças
sejam desconsideradas. Além disso, a
aproximação de Newman desconsidera os
potenciais de segunda ordem, parcelas que
apresentam grande relevância na força de deriva
lenta, conforme demonstrado por (Pinkster,
1980), somente sendo válida para águas
profundas. Por fim, outro fator que promove a
diferença entre as séries temporais é a
interpolação da rotina.

Figura 2 – Ilustração do cilindro vertical fixo na parte inferior sob a

ação de uma onda bicromática. Retirado de (Souza do Carmo,
2021).
Figura 3 – Comparação entre a força de deriva média obtida pelo
Os resultados apresentados foram obtidos a partir arquivo .9, a força de deriva média exata e a força de deriva média
de um mar com altura significativa de 1𝑚 e interpolada.
período de pico de 6𝑠, e com ondas incidentes a
0𝑜 . As comparações realizadas no FAST foram
geradas com o mesmo mar simulado na rotina
desenvolvidas.
As Figura 3 e Figura 4 demonstram que o método
desenvolvido obtém corretamente do arquivo .9
os valores da força e do momento de deriva
média, respectivamente, além de suas
respectivas interpolações.
As Figura 5 e Figura 6 apresentam a comparação
dos resultados obtidos pelo método com o Figura 4 - Comparação entre o momento de deriva média obtida
software FAST para a força e momento, pelo arquivo .9, o momento de deriva média exata e o momento
respectivamente. Nota-se que há uma grande de deriva média interpolada.
semelhança entre as séries temporais, indicando
que o arquivo de saída .9 do WAMIT foi tratado de
forma correta, sem perder informações, e a
aproximação de Newman foi desenvolvida
corretamente.
Figura 5 - Comparação da série temporal da força de deriva lenta
obtida pela rotina com a obtida pelo FAST.
Figura 6 - Comparação da série temporal do momento de deriva
lenta obtida pela rotina com a obtida pelo FAST.
Figura 7 - Comparação da série temporal da força de deriva média
realizada pela aproximação de Newman com a solução analítica
da força.
Figura 8 - Comparação da série temporal do momento de deriva
média realizada pela aproximação de Newman com a solução
analítica do momento.
9. Conclusão
Com base nos dados apresentados, é possível
concluir a relevância das forças de segunda
ordem no dimensionamento de estruturas
flutuantes, sua complexidade de solução, e a
importância de pesquisar meios para
aproximações e simulações numéricas.
Os resultados obtidos pela rotina mostram-se
coerentes com as hipóteses adotadas e com as
soluções analíticas comparadas. Assim, os
resultados oriundos desse trabalho serão a base
para futuras pesquisas para a implementação da
aproximação de Newman no software METiS que
está em desenvolvimento na Universidade de São
Paulo.
Referências
Agarwal, P. & Manuel, L., 2011. Incorporating
irregular nonlinear waves in coupled simulation
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Apêndice A – Morison Equation Time Domain
Simulation (METiS)
(Souza do Carmo, 2021) começou o
desenvolvimento de um software, denominado
METiS-USP (Morison Equation Time Domain
Simulation – University of São Paulo), com uma
abordagem diferente para o problema de segunda
ordem visando a otimização dos esforços
computacionais com certa precisão, mas que
também apresenta certas limitações. Ao invés de
ter que resolver o problema hidrodinâmico de
primeira ordem previamente, a ideia atual do
programa é modelar a estrutura utilizando
elementos de Morison (𝐶𝑀 e 𝐶𝐷 ), considerando a
estrutura composta apenas por cilindro esbeltos e
utilizar a fórmula de Morison para obter a solução
do problema de primeira ordem, e a formulação
proposta por (Rainey, 1989) para a solução de
segunda ordem, e assim fornecer os movimentos
do sistema, esforços e deformações da estrutura,
entre outros parâmetros de interesse.
No METiS não há a necessidade de informar os
coeficientes hidrodinâmicos da estrutura (como a
massa adicional e o amortecimento potencial),
calculados pelo WAMIT por exemplo. O programa
recebe apenas os coeficientes hidrodinâmicos
que caracterizam cada um dos cilindros que
compõem a estrutura (como os coeficientes de
inércia e de arrasto). Essa simplificação acarreta
a perda de alguns efeitos físicos como o efeito de
difração, dado que o programa considera que a
onda é imperturbada pelo corpo, além de não
considerar as variações dos coeficientes
hidrodinâmicos pela frequência e pela amplitude.
De forma geral, o METiS substitui a resolução do
problema de radiação e difração por alguns
coeficientes que devem ser obtidos de alguma
maneira, sejam tabelados ou por experimentos,
de forma a caracterizar cada um dos cilindros que
compõem a estrutura, e obtém a solução dos
problemas de primeira e segunda ordem a partir
de uma modelagem no tempo, conforme a
formulação proposta por (Souza do Carmo,
2021).
Apêndice B – Formulação de Rainey
As demonstrações completas dessas
formulações podem ser encontradas nos
trabalhos citados ou no trabalho de (Souza do
Carmo, 2021), que em sua tese de doutorado
apresenta uma formulação que abrange esses
trabalhos de forma clara e sucinta. Nesta seção
será apresentado o ponto de partida das
equações e seus resultados. Considere o
seguinte sistema de coordenadas apresentado na
Figura 9.
Figura 9 - Seção de comprimento L do cilindro, ilustrando os
sistemas de coordenadas global e local. Extraído de (Souza do
Carmo, 2021).
O vetor unitário do sistema de coordenadas local
é dado por (𝑥, 𝑦, 𝑧) = {𝒆1 , 𝒆2 , 𝒆3 } e sua origem é
definida no centro da seção circular onde a força
será calculada, enquanto para o sistema de
coordenadas global fixo é (𝑋, 𝑌, 𝑍) = {𝑬1 , 𝑬2 , 𝑬3 }.
A força que um fluido exerce ao longo do
comprimento do cilindro é dada pela integral da
pressão em sua superfície do cilindro, conforme a
equação
2𝜋
𝜕𝜙 1 2
𝐹̅ = 𝜌 ∫ ∫ ( + |𝛻𝜙 (1) | + 𝑔𝑍)𝒏𝑅𝑑𝜃𝑑𝑧
𝜕𝑡 2
𝐿 0 (38)
= 𝜌 ∫ 𝑑𝐹𝑑𝑧
𝐿
Onde 𝐿 é o comprimento molhado do cilindro e
𝒏 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝒆1 + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝒆2 . De forma concisa, a
formulação apresentada será apenas para a
direção 𝑥, dado que a direção 𝑦 é bastante similar.
O desenvolvimento da equação (38) pode ser
visto na seção 3.3.2 de (Souza do Carmo, 2021),
dessa forma a força total por unidade de
comprimento é definida pela equação (39).
𝑑𝐹𝑥 𝜕𝑢 𝜕𝑢 𝜕𝑢
= (1 + 𝐶𝑎 ) ( + 𝑢 +𝑣
𝜌𝜋𝑅² 𝜕𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑦
𝜕𝑢
+𝑤 ) (39)
𝜕𝑧
𝜕𝑤
− 𝐶𝑎 [𝑥̈ 𝐵 − (𝑢 − 𝑥̇ 𝐵 )
𝜕𝑧
+ 2𝜔𝑦 (𝑤 − 𝑧̇𝐵 )] − 𝑔̅ 𝒆1
Onde 𝐶𝑎 é o coeficiente de massa adicional obtido
de forma empírica, 𝑿̇𝐵 = 𝑥̇ 𝐵 𝒆1 + 𝑦̇ 𝐵 𝒆2 + 𝑧̇𝐵 𝒆3 é a
velocidade de translação do ponto 𝑂, 𝜔𝑦 =
𝜕𝑥̇ 𝐵 ⁄𝜕𝑧 é a velocidade angular do corpo, 𝑅 é o
raio da seção circular e 𝒖 = 𝑢𝒆1 + 𝑣𝒆2 + 𝑤𝒆3 =
∇𝜑. Para maiores detalhes da teoria, sugere-se a
leitura dos seguintes trabalhos: (Madsen, 1986),
(Rainey, 1989), (Manners, 1992) e (Souza do
Carmo, 2021).