Vibrações Mecânicas

VIBRAÇÕES
MECÂNICAS
PROF. DR. JÚLIO CÉSAR DE MORAES FERNANDES
Dr. Roberto Cezar de Oliveira
REITOR
Reitor:
Dr. Roberto Cezar de Oliveira
Pró-Reitoria Acadêmica
Maria Albertina Ferreira do
Nascimento
Diretoria EAD:
Prezado (a) Acadêmico (a), bem-vindo (a) à Prof.a Dra. Gisele Caroline
UNINGÁ – Centro Universitário Ingá.
Novakowski
Primeiramente, deixo uma frase de Sócrates
para reflexão: “a vida sem desafios não vale a
PRODUÇÃO DE MATERIAIS
pena ser vivida.”
Diagramação:
Cada um de nós tem uma grande Edson Dias Vieira
responsabilidade sobre as escolhas que Thiago Bruno Peraro
fazemos, e essas nos guiarão por toda a vida
acadêmica e profissional, refletindo diretamente Revisão Textual:
em nossa vida pessoal e em nossas relações Camila Cristiane Moreschi
com a sociedade. Hoje em dia, essa sociedade
é exigente e busca por tecnologia, informação Danielly de Oliveira Nascimento
e conhecimento advindos de profissionais que Fernando Sachetti Bomfim
possuam novas habilidades para liderança e Luana Luciano de Oliveira
sobrevivência no mercado de trabalho. Patrícia Garcia Costa
De fato, a tecnologia e a comunicação têm Renata Rafaela de Oliveira
nos aproximado cada vez mais de pessoas,
diminuindo distâncias, rompendo fronteiras e
Produção Audiovisual:
nos proporcionando momentos inesquecíveis. Adriano Vieira Marques
Assim, a UNINGÁ se dispõe, através do Ensino a Márcio Alexandre Júnior Lara
Distância, a proporcionar um ensino de qualidade, Osmar da Conceição Calisto
capaz de formar cidadãos integrantes de uma
sociedade justa, preparados para o mercado de Gestão de Produção:
trabalho, como planejadores e líderes atuantes.
Cristiane Alves
Que esta nova caminhada lhes traga muita
experiência, conhecimento e sucesso.
© Direitos reservados à UNINGÁ - Reprodução Proibida. - Rodovia PR 317 (Av. Morangueira), n° 6114
UNIDADE ENSINO A DISTÂNCIA
01
DISCIPLINA:
VIBRAÇÕES MECÂNICAS
ELEMENTOS DE UM SISTEMA VIBRATÓRIO

SUMÁRIO DA UNIDADE
INTRODUÇÃO.................................................................................................................................................................5
1. ELEMENTOS DE UM SISTEMA VIBRATÓRIO..........................................................................................................6
1.1 MODELAGEM DE UM SISTEMA VIBRATÓRIO.......................................................................................................6
1.2 GRAUS DE LIBERDADE........................................................................................................................................... 7
1.3 CARACTERIZAÇÃO DOS ELEMENTOS DE RIGIDEZ, INÉRCIA E AMORTECIMENTO........................................ 7
1.3.1 ELEMENTOS DE RIGIDEZ (MOLA) ......................................................................................................................8
1.3.2 ELEMENTOS INÉRCIA (MASSA) ....................................................................................................................... 10
1.3.3 ELEMENTOS DE AMORTECIMENTO (AMORTECEDOR) ................................................................................. 11
1.4 TIPOS DE SISTEMAS VIBRATÓRIOS.................................................................................................................... 11
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EDUCAÇÃO A DISTÂNCIA
1.4.1 VIBRAÇÃO LIVRE E VIBRAÇÃO FORÇADA.......................................................................................................... 11

1.4.2 VIBRAÇÃO NÃO AMORTECIDA E VIBRAÇÃO AMORTECIDA........................................................................... 12
1.5 TIPOS DE EXCITAÇÃO EXTERNA.......................................................................................................................... 12
CONSIDERAÇÕES FINAIS............................................................................................................................................ 14
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INTRODUÇÃO
A maioria das atividades humanas envolve vibração de uma forma ou de outra. Por
exemplo, ouvimos porque nossos tímpanos vibram e vemos porque as ondas de luz sofrem
vibração. A respiração está associada à vibração dos pulmões, e andar envolve o movimento
oscilatório (periódico) das pernas e das mãos. A fala humana requer o movimento oscilatório
de laringes e língua. Os primeiros estudiosos no campo da vibração concentraram seus esforços
na compreensão dos fenômenos naturais e no desenvolvimento de teorias matemáticas para
descrever a vibração de sistemas físicos. Nos últimos tempos, muitas investigações foram
motivadas pelas aplicações de engenharia de vibração, como o projeto de máquinas, fundações,
estruturas, motores, turbinas e sistemas de controle (RAO, 2018).
Todo sistema mecânico possui massa e rigidez, tem capacidade de oscilar, ou seja, quando
em movimento desloca-se em torno de um ponto de equilíbrio. O ponto de equilíbrio é o ponto
da trajetória em que a aceleração do sistema é nula, ou seja, aquele em que a resultante das forças
externas aplicadas ao sistema é nula.
Os sistemas mecânicos apresentam formas (ou modos) diferentes de vibração, que são
diferenciados entre si basicamente pela frequência de vibração. Qualquer sistema mecânico
VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 1

possui infinitos modos de vibração, embora no desenvolvimento desse estudo, condições
simplificadoras irão limitá-los por unidade.
Sempre que a frequência natural de vibração de uma máquina ou estrutura coincide com
a frequência da excitação externa, ocorre um fenômeno conhecido como ressonância, que leva a
deflexões excessivas e falha. A literatura está cheia de relatos de sistema com falhas causadas por
ressonância e vibração excessiva de componentes e sistemas. Portanto, nesta Unidade 1, serão
apresentadas as características principais dos sistemas vibratórios, como compreender e modelar
os sistemas vibratórios, identificar os graus de liberdade de um sistema, caracterizar os elementos
do sistema e identificar os diferentes tipos de sistemas e excitações associadas.
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1. ELEMENTOS DE UM SISTEMA VIBRATÓRIO
Qualquer movimento que se repete após um intervalo de tempo é chamado de vibração

ou oscilação. O balanço de um pêndulo e o movimento de uma corda puxada são exemplos
típicos de vibração. A teoria da vibração trata do estudo dos movimentos oscilatórios dos corpos
e das forças associadas a eles.
Associado à oscilação estão os elementos que constituem os sistemas vibratórios. Um
sistema vibratório, em geral, inclui um meio de armazenamento de energia potencial (mola ou
elasticidade), um meio de armazenamento de energia cinética (massa ou inércia) e um meio pelo
qual a energia é gradualmente perdida (amortecedor).
1.1 Modelagem de um Sistema Vibratório

Um sistema vibratório é dinâmico para o qual as variáveis como as excitações (entradas) e
respostas (saídas) dependem do tempo. A resposta de um sistema vibratório geralmente depende
das condições iniciais, bem como das excitações externas.
A maioria dos sistemas vibratórios práticos é muito complexo e é impossível considerar
todos os detalhes para uma análise matemática. Apenas os recursos mais importantes são

considerados na análise para prever o comportamento do sistema sob condições de entrada
especificadas (BALACHANDRAN, 2011). Assim, a análise de um sistema vibratório geralmente
envolve modelagem matemática, derivação das equações governantes, solução das equações e
interpretação dos resultados.
Para mais informações sobre sistemas vibratórios e modelagem de

sistemas mecânicos sujeitos às vibrações e aplicações práticas de
vibrações, acessar: https://www4.feb.unesp.br/dem/nde/.
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1.2 Graus de Liberdade

Para descrever os movimentos de um sistema mecânico, utilizam-se coordenadas
independentes entre si, sendo que, geralmente, estas coordenadas são expressas em função
do tempo. O número mínimo de coordenadas independentes necessárias para determinar
completamente as posições de todas as partes de um sistema em qualquer instante de tempo
define o número de graus de liberdade do sistema.
O pêndulo simples mostrado na Figura 1, assim como cada um dos sistemas mostrados
na Figura 2, representa um sistema de um único grau de liberdade.

Figura 1 – Pêndulo simples. Fonte: Rao (2018).
Por exemplo, o movimento do pêndulo simples (Figura 1) pode ser declarado em termos do
ângulo teta ou em termos das coordenadas cartesianas x e y. Se as coordenadas x e y são utilizadas
para descrever o movimento, deve-se reconhecer que essas coordenadas não são independentes.
Eles estão relacionados entre si através da relação x² + y² = l², onde l é o comprimento constante
do pêndulo. Assim, qualquer coordenada pode descrever o movimento do pêndulo.
Figura 2 – Mecanismo do tipo biela-manivela (a), sistema massa-mola (b) e sistema torcional (c). Fonte: Rao (2018).
1.3 Caracterização dos Elementos de Rigidez, Inércia e Amortecimento

A vibração de um sistema envolve a transferência de sua energia potencial para energia
cinética e de energia cinética para energia potencial, alternadamente. Se o sistema for amortecido,
alguma energia é dissipada em cada ciclo de vibração e deve ser substituída por uma fonte externa
se um estado de vibração estável deve ser mantido.
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1.3.1 Elementos de rigidez (mola)
Uma mola é um tipo de elo mecânico que, na maioria das aplicações, tem massa e
amortecimento desprezíveis. O tipo mais comum de mola é a mola helicoidal usada em canetas e
lápis retráteis, grampeadores e suspensões de caminhões de carga e outros veículos. Vários outros
tipos de molas podem ser identificados em aplicações de engenharia. Na verdade, qualquer corpo
ou membro elástico ou deformável, como um cabo, barra, viga, eixo ou placa, pode ser considerado
uma mola. Uma mola é considerada linear se o alongamento ou redução no comprimento x
estiver relacionado à força aplicada F como:
(1)
sendo k é uma constante, conhecida como constante da mola ou rigidez da mola ou

taxa da mola. A constante k da mola é sempre positiva e denota a força (positiva ou negativa)
necessária para causar uma deflexão da unidade (alongamento ou redução no comprimento) na
mola. Para molas torcionais, a força é proporcional à rotação (θ), e a força é dada por: ,
sendo a constante de rigidez torcional.
Em muitas aplicações práticas, várias molas lineares são usadas em combinação. Essas
molas podem ser combinadas em uma única mola equivalente, conforme indicado a seguir.

Caso 1: Molas em paralelo
Em geral, se temos molas com constantes de mola , ,..., em paralelo, conforme
mostrado na Figura 3, então a constante de mola equivalente pode ser obtida:
( 2.1 )
Figura 3 – Idealização de molas em paralelo. Fonte: Rao (2018).
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Caso 2: Molas em série

Em seguida, derivamos uma expressão para a constante de mola equivalente de molas
conectadas em série, considerando as duas molas mostradas na Figura 4 (a).
Figura 4 – Idealização de molas em série. Fonte: Rao (2018).

Dessa forma, podemos obter o caso generalizado de molas em série e é definido como:

( 3.2 )
Exemplo 1:
A Figura 5 mostra o sistema de suspensão de um trem de carga com um arranjo de mola
paralela. Encontre a constante de mola equivalente da suspensão se cada uma das três molas
helicoidais for feita de aço com um módulo de cisalhamento N/m² e
tiver 5 voltas efetivas, diâmetro médio da mola D = 20 cm e diâmetro do fio d = 2 cm.
Solução:
A rigidez de cada mola helicoidal é dada por:
Uma vez que as três molas são idênticas e paralelas, a constante de mola equivalente do
sistema de suspensão é dada por:
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Figura 5 – Arranjo de molas em paralelo de um sistema de suspensão de trem. Fonte: Rao (2018).
1.3.2 Elementos inércia (massa)
O elemento de massa ou inércia é considerado como um corpo rígido; pode ganhar ou

perder energia cinética sempre que muda a velocidade do corpo. Pela segunda lei do movimento de
Newton, o produto da massa e sua aceleração é igual à força aplicada à massa (BALACHANDRAN,

2011). O trabalho é igual à força multiplicada pelo deslocamento na direção da força, e o trabalho
realizado em uma massa é armazenado na forma de energia cinética da massa.
O bloco indicado por m representa o elemento de massa e a elasticidade da viga denota
a rigidez da mola (k). Como exemplo, considere um edifício de vários andares sujeito a um
terremoto. Supondo que a massa da estrutura seja desprezível em comparação com as massas
dos andares, o edifício pode ser modelado como um sistema de vários graus de liberdade, como
mostrado na Figura 6.
Figura 6 – Idealização de um edifício de vários andares como um sistema de vários graus de liberdade. Fonte: Rao
(2018).
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1.3.3 Elementos de amortecimento (amortecedor)
Em muitos sistemas práticos, a energia vibracional é gradualmente convertida em calor

ou som. Devido à redução da energia, a resposta, como o deslocamento do sistema, diminui
gradativamente. O mecanismo pelo qual a energia vibracional é gradualmente convertida em
calor ou som é conhecido como amortecimento. Embora a quantidade de energia convertida em
calor ou som seja relativamente pequena, a consideração do amortecimento torna-se importante
para uma previsão precisa da resposta de vibração de um sistema.
O amortecimento viscoso é o mecanismo de amortecimento mais comumente utilizado
na análise de vibração. Quando os sistemas mecânicos vibram em um meio fluido, como ar, gás,
água ou óleo, a resistência oferecida pelo fluido ao corpo em movimento faz com que a energia
seja dissipada.
A Figura 7 apresenta um modelo simplificado de uma motocicleta em que os principais
elementos mecânicos são representados por: massas, molas e amortecedores.

Figura 7 – Idealização de um modelo (a) físico e (b) matemático de uma motocicleta. Fonte: Rao (2018).
1.4 Tipos de Sistemas Vibratórios

A vibração pode ser classificada de várias maneiras. Algumas das classificações importantes
são mostradas a seguir.
1.4.1 Vibração livre e vibração forçada
Vibração livre: Se um sistema, após uma perturbação inicial, é deixado vibrar por conta
própria, a vibração resultante é conhecida como vibração livre. Nenhuma força externa atua no
sistema. A oscilação de um pêndulo simples é um exemplo de vibração livre.
Vibração forçada: Se um sistema está sujeito a uma força externa (geralmente, um tipo
de força repetida), a vibração resultante é conhecida como vibração forçada. A oscilação que
surge em máquinas como motores a diesel é um exemplo de vibração forçada (HARO MORAES,
2018). Se a frequência da força externa coincidir com uma das frequências naturais do sistema,
ocorre uma condição conhecida como ressonância, e o sistema sofre oscilações perigosamente
grandes. Falhas em estruturas como edifícios, pontes, turbinas e asas de aviões têm sido associadas
à ocorrência de ressonância.
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Uma demonstração interessante do conceito de ressonância

e a influência da excitação externa em estrutura de asas de
aeronaves e outras estruturas mecânicas pode ser vista no vídeo:
AEROELASTIC FLUTTER. Disponível em: https://www.youtube.com/
watch?v=qpJBvQXQC2M&ab_channel=AIRBOYD.
1.4.2 Vibração não amortecida e vibração amortecida
Se nenhuma energia for perdida ou dissipada por atrito ou outra resistência durante a
oscilação, a vibração é conhecida como vibração não amortecida. Se alguma energia for perdida
dessa maneira, entretanto, é chamada de vibração amortecida.
Em muitos sistemas físicos, a quantidade de amortecimento é tão pequena que pode ser
desconsiderado para a maioria dos propósitos de engenharia. No entanto, a consideração do
amortecimento torna-se extremamente importante na análise de sistemas vibratórios próximos
à ressonância.

1.5 Tipos de Excitação Externa
Se o valor ou magnitude da excitação (força ou movimento) atuando em um sistema
vibratório for conhecido em um determinado momento, a excitação é chamada de determinística
ou periódica. A vibração resultante também será conhecida como vibração determinística.
Em alguns casos, a excitação é não determinística ou aleatória, dessa forma, o valor da
excitação em um determinado momento não pode ser previsto (FERNANDES, 2020). Nesses
casos, uma grande coleção de registros da excitação pode exibir alguma regularidade estatística
(FERNANDES, 2018). É possível estimar médias como os valores médios e quadrados médios
da excitação. Exemplos de excitações aleatórias são a velocidade do vento, aspereza da estrada
e o movimento do solo durante terremotos. A Figura 8 apresenta exemplos de excitações
determinística e aleatória.
Figura 8 – Representação de excitação externa (a) determinística ou periódica e (b) excitação aleatória. Fonte: Rao
(2018).
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Existe uma área de estudo em ergonomia que pesquisa o efeito da vibração no

corpo humano, conhecida como Vibração Ocupacional. Existem muitas profissões
em que os operadores ficam expostos a sistemas vibratórios. Os trabalhadores
que estão mais expostos à vibração ocupacional são os que geralmente trabalham
com maquinário pesado, que causam vibrações. Operadores de máquinas de
asfaltamento, compactação de terra, perfuração, ferramentas manuais de impacto
ou que executam outros trabalhos que envolvem exposição às vibrações estão
sujeitos a sofrerem dores no corpo e podem desenvolver problemas degenerativos
com o passar do tempo. As consequências da vibração no corpo dependem
de quatro fatores: pontos de aplicação no corpo; frequência das oscilações;
aceleração das oscilações; e, duração da ação. Vale ressaltar que ninguém fica
exposto à vibração passivamente, como ocorre no ruído, no caso da vibração o
contato faz parte do processo.

A crescente mecanização na agricultura mundial foi acompanhada do aumento
do número de acidentes e fez com que elevasse a preocupação com a saúde de
seus operadores, já que tais trabalhadores estão expostos aos riscos que esse
tipo de atividade proporciona. Alguns dos graves problemas que são gerados
pelos equipamentos agrícolas é a alta vibração e ruído a que os operadores ficam
expostos na sua jornada de trabalho. A vibração que atinge os trabalhadores pode
ser considerada como um distúrbio, já que é responsável por grandes prejuízos
à saúde do ser humano, estando diretamente relacionada com a fadiga do
trabalhador (SCHUTZER, 2018). Portanto, é importante que, além da análise de
vibração, a manutenção periódica dos equipamentos mecânicos seja realizada,
a fim de que estes funcionem corretamente, evitando acidentes e a quebra das
máquinas e danos aos operadores de tais equipamentos.
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CONSIDERAÇÕES FINAIS
Nesta unidade, foram apresentados os conceitos fundamentais de vibração, juntamente

com um breve esboço da história e da importância do estudo da vibração. Foram introduzidos
os conceitos de grau de liberdade, características dos sistemas mecânicos e os conceitos de
modelagem e as diferentes classes de vibração. Foram descritas as etapas básicas envolvidas na
análise de vibração de um sistema e apresentados os tipos fundamentais de vibração externa, ou
seja, as excitações determinísticas e aleatórias, juntamente com a terminologia associada.
Nesse contexto, é importante ter em mente que o tema vibrações mecânicas é um assunto
extenso, e a aplicação prática dos conceitos aqui apresentados serve de base para que um sistema
físico possa ser representado de forma simplificada. Vale ressaltar também que o entendimento
desses conceitos é de extrema importância para que o leitor possa interpretar um sistema físico e
possa representar de forma matemática os fenômenos atribuídos ao sistema mecânico que deseja
analisar.
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02
DISCIPLINA:
VIBRAÇÕES LIVRES
SUMÁRIO DA UNIDADE
INTRODUÇÃO................................................................................................................................................................ 16
1. VIBRAÇÕES LIVRES................................................................................................................................................. 17
1.1 SISTEMA SUBAMORTECIDO..................................................................................................................................25
1.2 SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO............................................................................................................26
1.3 SISTEMA SUPERAMORTECIDO............................................................................................................................27
CONSIDERAÇÕES FINAIS............................................................................................................................................30
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INTRODUÇÃO
A crescente demanda por sistemas de engenharia mais leves, menores, mais precisos,
mais robustos e mais eficientes incentiva o desenvolvimento e aplicação de métodos de projeto
e análise de sistemas dinâmicos, que podem ser aplicados a diversas áreas de engenharia, como
sistemas de suspensão veiculares, isolamento e supressão de vibração estrutural, recuperação de
energia, estruturas aeroespaciais, entre outras.
Os tópicos abrangidos incluem aspectos analíticos, numéricos e experimentais de dinâmica
aplicados em Engenharia. Os projetos atuais envolvem melhoria de conforto em dinâmica
veicular, atenuação de vibração em estruturas aeroespaciais, identificação de amortecimento
estrutural, sistemas recuperação de energia, dinâmica de estruturas periódicas e dinâmica de
sistemas imunológicos.
Veículos, em geral, são sistemas sujeitos a um grande número de modos de vibração,
e como consequência há um grande número de aspectos que influenciam o comportamento
dinâmico global. Sabe-se que o corpo humano tem tolerâncias diferenciadas a vibrações nas
diferentes direções em que estas vibrações ocorrem. Vibrações agindo em seres humanos são

caracterizadas por normas internacionais de níveis aceitos como confortáveis a níveis tidos como
nocivos.
Atenuação de vibrações mecânicas é um tema de primordial importância em projetos de
engenharia. O uso de metamateriais para esse fim tem recebido muita atenção na última década,
devido ao comportamento de filtro de ondas vibratórias, resultando em faixas de frequência (pass
bands e stop bands ou band gaps) nas quais ocorre grande atenuação.
Novos materiais viscoelásticos tem sido desenvolvido para ajudar a diminuir níveis de
ruído e vibrações em estruturas para aplicações nas indústrias aeronáutica, espacial, naval, civil,
ferroviária e automobilística. O material viscoelástico aplicado a estruturas metálicas modifica
duas propriedades principais, a distribuição de massa e o mecanismo de amortecimento. Outra
propriedade da estrutura que também pode ser modificada é a rigidez.
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1. VIBRAÇÕES LIVRES
Diz-se que um sistema sofre vibração livre quando oscila apenas sob uma perturbação
inicial, sem forças externas agindo posteriormente. Alguns exemplos são as oscilações do pêndulo
de um relógio de pêndulo, o movimento oscilatório vertical sentido por um ciclista após bater em
um obstáculo e o movimento de uma criança em um balanço após um empurrão inicial.
a. Vibração livre não amortecida com um grau de liberdade

Vibração Livre significa que não há força excitadora com variação periódica, agindo
sobre o sistema. Não amortecida significa que serão desprezados os efeitos de atritos, ou seja, a
energia mecânica do sistema será conservada. Um grau de liberdade significa que a posição do
sistema será definida por apenas uma coordenada e apresentará apenas uma única frequência de
vibração.
b. Modelagem - caracterização da rigidez e amortecimento

Usando a segunda lei do movimento de Newton, nesta seção consideraremos a derivação
da equação do movimento. O procedimento que usaremos pode ser resumido da seguinte forma:
1. Selecione uma coordenada adequada para descrever a posição da massa ou corpo

rígido no sistema. Use uma coordenada linear para descrever o movimento linear de
uma massa pontual ou o centroide de um corpo rígido e uma coordenada angular para
descrever o movimento angular de um corpo rígido.
2. Determine a configuração de equilíbrio estático do sistema e meça o deslocamento da
massa ou corpo rígido de sua posição de equilíbrio estático.
3. Desenhe o diagrama de corpo livre da massa ou corpo rígido quando um deslocamento
positivo e velocidade são dados a ele. Indique todas as forças ativas e reativas que
atuam na massa ou corpo rígido.
4. Aplique a segunda lei do movimento de Newton à massa ou corpo rígido mostrado pelo
diagrama de corpo livre. A segunda lei do movimento de Newton pode ser declarada
da seguinte forma: A taxa de variação do momento de uma massa é igual à força que
atua sobre ela. Dessa forma, a equação que representa a segunda lei de Newton fica na
forma:
(2)
Sendo que é a aceleração do bloco de massa m.
O procedimento agora é aplicado, como exemplo, ao sistema de um único grau de
liberdade sem amortecimento mostrado na Figura 1.
Figura 1 – Representação do sistema massa-mola na posição horizontal. Fonte: Rao (2018).
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Aqui, a massa é apoiada em rolos sem fricção e pode ter movimento de translação na
direção horizontal. Quando a massa é deslocada uma distância de sua posição de equilíbrio
estático, a força na mola é , e o diagrama de corpo livre da massa pode ser representado
como mostrado na Figura 1 (c). A aplicação da Equação (2) para a massa m produz a equação do
movimento, que é dada por:
(3)
ou
(4)
Agora que sabemos, a equação matemática que representa o sistema mecânico da Figura
1, é necessário determinar a solução da equação e encontrar os valores de amplitude de oscilação,
por exemplo. Esse tipo de equação é conhecido como equação diferencial. O tipo de função que
satisfaz a equação diferencial é aquela cuja derivada segunda, em relação ao tempo, é proporcional
à própria função. As funções harmônicas, entenda-se as funções seno e cosseno, possuem essa
característica.
Seja a “proposta de solução”, a função . Sendo, A, e
constantes a serem determinadas. Como essa proposta fornece , será necessário derivar

duas vezes para obter .
Derivando em relação ao tempo:
(5)
Nesse caso é possível notar a relação . Portanto,

substituindo a relação apresentada e a equação 5 na equação de movimento (equação 4) resulta
em:
(6)
ou então
(7)
Como , não pode ser nulo para que a solução seja satisfeita para qualquer
instante de tempo , restam as soluções:
(8)
e
(9)
Sendo que o termo é conhecido como frequência natural do sistema.
WWW.UNINGA.BR 18
Portanto, a solução típica para o sistema massa-mola apresentado na Figura 1 fica na

forma:
( 10 )
Para sistemas com vibração livre não amortecida, a amplitude da oscilação (A) pode ser
obtida através de relações trigonométricas, e fica na forma:
( 11 )
e o ângulo de fase ( ) é dado por:
( 12 )

sendo que e são as condições iniciais de deslocamento e velocidade.
c. Resposta à vibração livre

Exemplo 1:
Um sistema de 1 grau de liberdade sem amortecimento tem uma massa de 1 kg e uma
rigidez de 2500 N/m. Encontre a amplitude da resposta do sistema quando o deslocamento inicial
é de -2 mm e a velocidade inicial de 100 mm/s.
Solução: A frequência natural do sistema é dada pela equação (9):
A amplitude e fase da resposta são dadas pelas equações 11 e 12, respectivamente:
Porém, como é positivo e é negativo, deve estar no segundo quadrante, como

mostra a Figura 2.
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Figura 2 – Representação gráfica do ângulo de fase do oscilador harmônico. Fonte: Rao (2018).
Portanto:

Logo, a resposta do sistema, ou seja, amplitude em relação a qualquer instante de tempo,
pode ser expressa da seguinte forma:
Exemplo 2:
A coluna do tanque de água mostrado na Figura 2 tem 100 m de altura e é feita de concreto
armado com uma seção transversal tubular de diâmetro interno de 2,5 me diâmetro externo de 3
m. O tanque tem massa de 275.000 kg quando cheio de água. Ao desprezar a massa da coluna e
assumir o módulo de Young do concreto armado como 30 GPa, determine o seguinte:
a. A frequência natural e o período de tempo natural da vibração transversal do tanque de
água.
b. A resposta de vibração do tanque de água devido a um deslocamento transversal inicial
de 25 cm.
c. Os valores máximos da velocidade e aceleração que ocorrem no tanque de água.
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Solução: Supondo que o tanque de água seja uma massa pontual, a coluna tenha uma
seção transversal uniforme e a massa da coluna seja desprezível, o sistema pode ser modelado
como uma viga em balanço com uma carga concentrada (peso) na extremidade livre como
mostrado na Figura 3 (b).

Figura 3 – Caixa d´água elevada e representação do sistema massa-mola associado. Fonte: Rao (2018).
a. A deflexão transversal da viga, 𝛿, devido a uma carga P é dada por , onde l é o

comprimento, E é o módulo de Young e I é o momento de inércia da área da seção
transversal da viga. A rigidez da viga (coluna do tanque) é dada por:
Nesse caso particular, m, Pa, logo é possível determinar o

momento de inércia ( ) do conjunto, que é dado por:
e consequentemente,
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A frequência natural da caixa d´água na direção transversal é dada por:
Sabe-se que o período natural da oscilação é o inverso da frequência em Hz, logo o

período de oscilação da caixa d’água em segundos é dado por:
b. Usando o deslocamento inicial de m e considerando a velocidade inicial do

tanque de água , a resposta harmônica do tanque de água pode ser expressa como:
sendo que a amplitude da oscilação transversal ( ) é dada por:

E o ângulo de fase ( ) é dado por:
Portanto,
(E1)
Por definição, como , a resposta também pode ser dada por:
c. A velocidade do tanque de água pode ser encontrada diferenciando a equação (E.1),

resultando em:
(E2)
A velocidade máxima nesse sistema, não amortecido, pode ser obtida como:
A aceleração do tanque de água pode ser determinada diferenciando a Equação (E.2), e

é dada por:
(E3)
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A aceleração máxima nesse sistema, não amortecido, é dado por:
d. Modelagem - Caracterização de amortecimento

Conforme mencionado anteriormente, o amortecimento viscoso é o mais comum a ser
utilizado na caracterização de sistemas mecânicos amortecidos.
Apesar do amortecimento viscoso ser um dos mais utilizados para caracterizar o

amortecedor em estruturas mecânicas, existem diferentes formas de se construir
um sistema eficaz de isolamento de vibração. Os prédios mais altos possuem
grandes amortecedores, e um sistema de amortecimento nem sempre é da forma
como estamos acostumados a ver, por exemplo, em sistemas de suspensão de
veículos. Existem sistemas de amortecimento do tipo pêndulo que são utilizados
para absorver a vibração da estrutura e ajudam a “equilibrar” a estrutura durante
fortes rajadas de vento e terremotos.

A força de amortecimento F é proporcional à velocidade do corpo que está acoplado
ao amortecedor e é expresso como:
(13)
onde c é a constante de amortecimento ou coeficiente de amortecimento viscoso e o sinal

negativo indica que a força de amortecimento é oposta à direção da velocidade. Um sistema de
grau único de liberdade com amortecedor viscoso é mostrado na Figura 4.
Figura 4 – Sistema massa-mola-amortecedor com um grau de liberdade. Fonte: Rao (2018).
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Se x é medido a partir da posição de equilíbrio da massa m, a aplicação da lei de Newton

produz a equação de movimento:
(14)
ou
(15)
Para resolver a equação 15, podemos assumir a solução na forma:
(16)
Sendo e são constantes a serem determinadas. Inserindo essa relação na equação 15
resulta na equação característica, na forma:
(17)
E as raízes dessa equação são definidas como:
(18)
Estas duas raízes fornecem duas soluções para a equação 15:

(19)
Portanto, a solução geral da equação 15, é dada pela combinação das duas soluções

e , que fica na forma:
(20)
Sendo que e são constantes a serem definidas pelas condições iniciais do sistema.
Para mais informações sobre a importância da utilização de

sistemas de isolamento de vibração em grandes estruturas leia
o artigo:
SARAIVA, A. Uma bola de 660 toneladas mantém o 3° prédio mais
alto do mundo em pé; conheça. Gazeta do povo, 2018. Disponível
em: https://www.gazetadopovo.com.br/haus/arquitetura/taipei-
101-terceiro-maior-predio-mundo-estrutura/.
WWW.UNINGA.BR 24
e. Fator de amortecimento
O amortecimento crítico é definido como o valor da constante de amortecimento c

para a qual o radical na equação (18) torna-se zero. Dessa forma, o amortecimento crítico é dado
por:
(21)
Para qualquer sistema amortecido, o fator de amortecimento ζ é definida como a proporção

da constante de amortecimento para a constante de amortecimento crítica:
(22)
Substituindo essa relação na equação 20, obtêm-se a relação entre as raízes (equação 18)
e o fator de amortecimento, que é dado por:
(23)

Por fim, a solução da equação 20 pode ser escrita como:
(24)
A natureza das raízes e e, portanto, o comportamento da solução, equação 20,

depende da magnitude do amortecimento. Pode-se ver que o caso leva às vibrações não
amortecidas discutidas anteriormente. Portanto, quando leva o sistema a apresentar três
casos:
• Sistema subamortecido.
• Sistema criticamente amortecido.
• Sistema superamortecido.
1.1 Sistema Subamortecido

A condição do sistema com característica subamortecida ocorre quando:
ou ou
Nesse caso, a solução geral de amplitude da equação 24 é dada por:
(25)
WWW.UNINGA.BR 25
O movimento descrito pela equação 25 é um movimento harmônico amortecido

e a frequência angular é dada por , e devido ao fator , a amplitude decai
exponencialmente à medida que o tempo aumenta, como mostra a Figura 5 Essa quantidade:
(26)
é conhecida como frequência natural amortecida e é sempre menor que a frequência

natural do sistema.

Figura 5 – Representação da solução subamortecida. Fonte: Rao (2018).
1.2 Sistema Criticamente Amortecido

A condição do sistema com característica amortecida criticamente ocorre quando:
ou ou

(27)
Nota-se que o movimento representado na Equação 27 é não periódico. Nesse caso, à

medida que tende a zero quando tende ao infinito, a amplitude do movimento também
tenderá a zero, como mostra a Figura 6.
WWW.UNINGA.BR 26
Figura 6 – Comparação dos movimentos com diferentes tipos de fator de amortecimento. Fonte: Rao (2018).
1.3 Sistema Superamortecido

A condição do sistema com característica superamortecida ocorre quando:
ou ou

(28)
Nesse caso, a partir das condições inicias do problema e

, pode-se obter as constantes e e são definidas como:
(29)
A partir da equação 29, é possível notar que quando tende ao infinito, a amplitude do
movimento também tenderá a zero, como mostra a Figura 7.
f. Decremento logarítmico
O decremento logarítmico representa a taxa na qual a amplitude de um amortecimento
livre vibração diminui. É definido como o logaritmo natural da razão de quaisquer dois sucessivos
picos de amplitudes. Sejam t1 e t2 os tempos correspondentes a duas amplitudes consecutivas
(deslocamentos), medidos com um ciclo de intervalo para um sistema subamortecido, como na
Figura 5. O decremento logarítmico é definido como:
(30)
WWW.UNINGA.BR 27
g. Resposta à vibração livre amortecida

Exemplo 3:
Considere que é necessário identificar as características de um sistema a partir da solução.
Portanto, a resposta de amplitude em metros de um sistema de grau único de liberdade que é
inicialmente deslocado e liberado é dada por:
(E1)
Determine o fator de amortecimento, a frequência natural e o deslocamento inicial do

sistema.
Solução:
Como a resposta dada pela Equação (E.1) é oscilatória, devido à presença do termo,
, o sistema está subamortecido. Além disso, o sistema está inicialmente sujeito
apenas ao deslocamento e, portanto, à velocidade inicial, . Através da Equação (E.1), o
ângulo de fase pode ser identificado como rad ou 76,3923° e também:

(E2)
Assim, a equação E2 fornece:
(E3)
Elevando os dois lados da equação E3 ao quadrado e rearranjando o resultado da equação

é obtido ou
Igualando o coeficiente de t no termo seno a , obtêm-se ou
(E4)
Igualando o número 0,05 antes do termo exponencial na Eq. (E.1) para , obtemos:
(E5)
Substituindo na equação E5 obtêm-se:
Portanto, m
WWW.UNINGA.BR 28
Sabemos que as estruturas de engenharia civil como pontes, caixas d’água

verticais e grandes prédios estão sujeitos às vibrações causadas por fenômenos
naturais como ventos e abalos sísmicos. Dessa forma, durante o projeto dessas
estruturas deve-se levar em consideração que esses fenômenos podem ocorrer a
qualquer instante e que a estrutura deve suportar as forças associadas. Contudo,
na engenharia mecânica, o assunto de vibrações deve ser encarado de forma
equivalente, e os meios de vibração externos à estrutura do projeto devem ser
estudadas a fim de garantir que o sistema mecânico funcione como esperado.
Pense no projeto de um eixo rotativo que está preso a uma estrutura que vibra, por
exemplo, o eixo de transmissão de um caminhão de cargas. O eixo sofre vibração
devido à sua própria rotação e, além disso, o caminhão passando por uma estrada
acidentada também causará uma vibração advinda das imperfeições da estrada.
Logo, a estrutura mecânica do eixo, como mancais, rolamentos, parafusos de
fixação etc., devem ser projetados a fim de suportar todas essas forças.

A utilização de sistemas de amortecimento vai além das aplicações
vistas em estruturas ligadas à engenharia mecânica. Uma
aplicação interessante do conceito amortecimento aplicado em
estruturas da engenharia civil pode ser vista no vídeo: TECNOLOGIA
CONTRA TERREMOTO: Disponível em: https://www.youtube.com/
watch?v=I0clF5yIggs&ab_channel=AFPPortugu%C3%AAs.
WWW.UNINGA.BR 29
Esta unidade apresentou a modelagem e os conceitos principais dos sistemas livres não
amortecidos e amortecidos. Foi verificada a influência dos parâmetros de massa, amortecimento
e rigidez na resposta do sistema e o conceito de frequência natural foi introduzido. A solução de
vibração livre de sistemas com amortecimento viscoso foi apresentada junto com os conceitos de
sistemas subamortecidos, superamortecidos e criticamente amortecidos. As soluções de vibração
livre de sistemas com amortecimento viscoso também foram consideradas. A representação
gráfica dos diferentes tipos de amortecimento e as soluções correspondentes foram explicadas.
A modelagem de sistemas mecânicos vibratórios está presente no dia a dia dos
engenheiros de forma geral, por exemplo, nas indústrias automobilísticas, aeronáuticas, indústria
de componentes eletrônicos etc. Hoje, com a demanda de projetos cada vez mais robustos e com
gastos cada vez menores para construção de protótipos, faz-se necessário que cada vez mais os
engenheiros estejam aptos a realizar a modelagem de sistemas mecânicos.
Os conceitos de vibração livre são de grande importância para que se possa compreender
os efeitos dos sistemas com excitação externa que serão estudados na próxima unidade. A

consideração de modelos de menor complexidade, como os de 1 grau de liberdade faz-se
necessário para compreender os fenômenos que estão associados aos efeitos de amortecimento
no sistema vibratório.
WWW.UNINGA.BR 30
03
DISCIPLINA:
VIBRAÇÕES FORÇADAS
SUMÁRIO DA UNIDADE
INTRODUÇÃO................................................................................................................................................................32
1. VIBRAÇÕES FORÇADAS...........................................................................................................................................33
1.1 SISTEMA NÃO AMORTECIDO COM EXCITAÇÃO HARMÔNICA...........................................................................36
1.2 SISTEMA AMORTECIDO COM EXCITAÇÃO HARMÔNICA..................................................................................40
WWW.UNINGA.BR 31
INTRODUÇÃO
Diz-se que um sistema mecânico ou estrutural sofre vibração forçada sempre que a
energia externa é fornecida ao sistema durante a vibração. A energia externa pode ser fornecida
por meio de uma força aplicada ou de uma excitação de deslocamento imposta. A força aplicada
ou excitação de deslocamento pode ser de natureza harmônica, não harmônica, periódica, não
periódica ou aleatória. A resposta de um sistema a uma excitação harmônica é chamada de
resposta harmônica. A resposta de um sistema dinâmico a excitações não periódicas aplicadas
repentinamente é chamada de resposta transitória (RAO, 2018).
Sob uma excitação harmônica, a resposta do sistema também será harmônica. Se a
frequência de excitação coincidir com a frequência natural do sistema, a resposta será muito
grande. Esta condição, conhecida como ressonância, deve ser evitada para prevenir falha do
sistema. A vibração produzida por uma máquina rotativa desequilibrada, as oscilações de uma
chaminé alta devido ao desprendimento de vórtices em um vento constante e o movimento
vertical de um automóvel em uma superfície de estrada sinusoidal são exemplos de vibração
harmonicamente excitada.

No entanto, muitos sistemas práticos estão sujeitos a vários tipos de funções de força que
não são harmônicas. As funções gerais de força podem ser periódicas (não harmônicas) ou não
periódicas. As forças não periódicas incluem forças como uma força de impulso, uma força do
tipo rampa e uma força que varia exponencialmente. Uma função de força não periódica pode
estar agindo por uma duração curta, longa ou infinita. Uma função de força ou excitação de
curta duração em comparação com o período de tempo natural do sistema é chamada de choque.
Exemplos de funções gerais são o movimento transmitido por um came ao seguidor, a vibração
sentida por um instrumento quando sua embalagem é deixada cair de uma altura, a força aplicada
à fundação de uma prensa de forjamento, o movimento de um carro quando atinge um buraco e
a vibração do solo de uma estrutura de edifício durante um terremoto.
WWW.UNINGA.BR 32
1. VIBRAÇÕES FORÇADAS
Se uma força F (t) atua em um sistema de massa-mola com amortecimento viscoso, como
mostrado na Figura1, a equação do movimento pode ser obtida usando a segunda lei de Newton:
(31)

Figura 1 – Sistema massa-mola-amortecedor com força externa. Fonte: (RAO, 2018).
Nesse tipo de resposta existe uma parcela do movimento que ocorre no início da oscilação,
que é conhecida como regime transiente, e essa resposta tende a sumir ao longo do tempo e o
movimento se torna periódico, ou entra em regime estacionário, como é comumente conhecido.
O estudo das vibrações mecânicas é um assunto bastante extenso e geralmente

a modelagem dos sistemas envolve movimentos que não são previsíveis e fáceis
de modelar. Quando a vibração mecânica envolve dinâmica não linear, geralmente,
são utilizados os métodos numéricos para resolver as equações de movimento não
lineares. Apesar de esses métodos apesentarem respostas aproximadas, esses
fornecem aproximações muito boas em comparação com a resposta analítica.
O método conhecido como método de Runge-kutta é um método de integração
numérica bastante utilizado para resolver equações diferenciais ordinárias, como
as encontradas na modelagem de sistemas mecânicos.
WWW.UNINGA.BR 33
Para mais informações sobre o método de Runge-Kutta que é

utilizado para a resolução de equações diferenciais ordinárias
acessar:
STERZA, R. L.; BRANDI, A. C. Comparação entre métodos
numéricos: Runge-Kutta de quarta ordem e previsor-corretor.
Revista Eletrônica Paulista de Matemática, ISSN, p. 2316-
9664, 2016. Disponível em: https://www.fc.unesp.br/Home/
Depar tamentos/Matematica/revistacqd2228/v07a02-
comparacao-entre-metodos-numericos.pdf.
a. Resposta em regime transiente e estacionário
Como a equação 31 não é homogênea, sua solução geral é dada pela soma da solução
homogênea, , e da solução particular, . A solução homogênea, que é a solução da
equação homogênea

(32)
que é a mesma estudada na seção anterior (sistema com vibração livre).

A parte do movimento que morre devido ao amortecimento (a parte de vibração livre) é
chamada de regime transiente. Assim, a solução geral da Equação (31) eventualmente se reduz
à solução particular , que representa a vibração em regime estacionário. O movimento em
regime estacionário está presente enquanto a função de força estiver presente. As variações de
soluções homogêneas, particulares e gerais com o tempo para um caso típico são mostradas na
Figura 2
Figura 2 – Variações de soluções homogêneas, particulares e gerais de um sistema massa-mola-amortecedor

subamortecido mediante a uma força externa harmônica. Fonte: Rao (2018).
WWW.UNINGA.BR 34
b. Forças aplicadas a um sistema vibratório

Muitos sistemas práticos estão sujeitos a vários tipos de funções de força que não são
harmônicas. As funções gerais de força podem ser periódicas (não harmônicas) ou não periódicas.
As forças não periódicas incluem forças como uma força constante aplicada repentinamente
(chamada de força degrau ou step), uma força linearmente crescente (chamada de força de
rampa) e uma força que varia exponencialmente.
Uma função não periódica pode estar agindo por uma duração curta, longa ou infinita.
Uma função de força ou excitação de curta duração em comparação com o período de tempo
natural do sistema é chamada de choque. Exemplos de funções gerais de forjamento são o
movimento transmitido por um came ao seguidor, a vibração sentida por um instrumento quando
sua embalagem é deixada cair de uma altura, a força aplicada à fundação de uma prensa de forja,
o movimento de um carro quando atinge um buraco e a vibração do solo de uma estrutura de
edifício durante um terremoto.
c. Função resposta em frequência - excitação harmônica

Uma análise de resposta de frequência é realizada para determinar a vibração em estado
estacionário para uma faixa de frequências, uma de cada vez. Pode ser usado para estruturas que
operam continuamente em uma única velocidade ou aquelas que mudam a velocidade lentamente

o suficiente para que o estado estacionário seja mantido. Também pode ser usado para aqueles
que operam em um ambiente de vibração aleatória, em que o espectro de vibração permanece
constante.
Se a excitação harmônica tem a forma , a correspondente solução em
estado estacionário é definida como:
sendo que o ângulo de fase é definido como:
e .
d. Sistema com excitação harmônica externa

Antes de estudar a resposta de um sistema amortecido, consideramos um sistema não
amortecido sujeito a uma força harmônica, por uma questão de simplicidade.
WWW.UNINGA.BR 35
1.1 Sistema Não Amortecido com Excitação Harmônica
Se uma força atua sobre a massa de um sistema não amortecido, a

equação do movimento, Equação 32, se reduz a
(33)
Como a força de excitação é harmônica, a solução geral também é harmônica e

tem a mesma frequência . Fazendo as substituições da frequência natural ( ), deflexão estática
( ) e determinando as constantes através das condições iniciais a solução geral do sistema
mostrado na equação 33 é definida como:
(34)
Nesse caso, como , a quantidade representa a razão entre a amplitude

dinâmica e estática do movimento e é chamada de fator de magnificação, fator de amplificação

ou razão de amplitude. A máxima amplitude é dada por:
(35)
A variação da razão de amplitude, , com a razão de frequência é

mostrada na Figura 3.
Figura 3 – Fator de magnificação de um sistema não amortecido. Fonte: Rao (2018).
WWW.UNINGA.BR 36
A partir da Figura 3, a resposta do sistema pode ser identificada como sendo de três tipos.
Caso 1: Quando . A resposta geral do sistema estará em fase com a força

externa, como mostra a Figura 4.

Figura 4 – Resposta harmônica quando . Fonte: Rao (2018).
A resposta total desse sistema, quando , fica na forma:
(36)
Caso 2: Quando . A resposta geral do sistema estará a 180° de fase com a força
externa, como mostra a Figura 5.
Figura 5 – Resposta harmônica quando . Fonte: Rao (2018).
WWW.UNINGA.BR 37
(37)
Caso 3: Quando . Nesse caso, a resposta é conhecida como ressonância e a

resposta geral do sistema aumentará indefinidamente e a amplitude aumenta linearmente com o
passar do tempo, como mostra a Figura 6.

Figura 6 – Resposta harmônica (ressonância) quando . Fonte: Rao (2018).
(38)
Se a frequência de força for próxima, mas não exatamente igual à frequência natural
do sistema, um fenômeno conhecido como batimento pode ocorrer. Neste tipo de vibração, a
amplitude aumenta e depois diminui em um padrão regular. A resposta do sistema durante esse
fenômeno é mostrada na Figura 7. Nesse caso, representa um valor positivo muito pequeno que
demonstra o quão próximo da frequência natural a frequência da força está.
WWW.UNINGA.BR 38
Figura 7 – Resposta harmônica (batimento) quando . Fonte: Rao (2018).
Exemplo:
Uma bomba alternativa, de 75 kg de massa, é montada no meio de uma placa de aço de
13 mm de espessura, 500 mm de largura e 2,5 m de comprimento, presa ao longo de duas bordas
como mostrado na Figura 8. Durante a operação da bomba, a placa é submetida a uma força
harmônica, N. Encontre a amplitude de vibração da placa.
Figura 8 – Placa de suporte de uma bomba alternativa. Fonte: Rao (2018). VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 3
Solução: A placa pode ser modelada como uma viga engastada nas duas extremidades
(fixo-fixo) com módulo de Young GPa, comprimento m e momento de
inércia de área . A rigidez à flexão da viga é dada
por:
WWW.UNINGA.BR 39
A amplitude da resposta harmônica é dada pela equação 35 com N,

kg, nesse caso a massa da placa é desconsiderada, N/m e
. Portanto, a equação 35 fornece:
(39)
1.2 Sistema Amortecido com Excitação Harmônica
Se uma força atua sobre a massa de um sistema amortecido, a

equação do movimento é dada por:
(40)
Nesse caso, a máxima amplitude é dada por:
(41)

Substituindo os termos de o fator de magnificação do sistema amortecido
é dado por:
(42)
e o ângulo de fase fica na forma:

(43)
WWW.UNINGA.BR 40
As características devido ao fator de magnificação (M) podem ser notadas nas equações
42 e 43, mostradas na Figura 9, como segue.
Figura 9 – Variação de M e do ângulo de fase em relação à razão de frequência. Fonte: Rao (2018).

A partir da Figura 9, algumas conclusões podem ser apresentadas:
1. Para um sistema sem amortecimento ( ), ⟶∞ quando .
2. Qualquer quantidade de amortecimento ( ) reduz o fator de magnificação ( )

para todos os valores da frequência de forçamento.
3. Para qualquer valor especificado de , um valor mais alto de amortecimento reduz o

valor de .
4. No caso degenerado de uma força constante (quando ), o valor de .
5. A redução em na presença de amortecimento é muito significativa na/ou perto da

ressonância.
6. A amplitude da vibração forçada torna-se menor com o aumento dos valores da
frequência de força (isto é, ⟶0 à medida que ⟶∞).
WWW.UNINGA.BR 41
e. Excitação pela base

Às vezes, a base ou o suporte de um sistema mola-massa-amortecedor sofre movimento
harmônico, como mostrado na Figura10 (a).
Figura 10 – Sistema massa-mola-amortecedor com excitação pela base. Fonte: Rao (2018).

Seja o deslocamento da base e o deslocamento da massa de sua posição de
equilíbrio estático no tempo . Então, o alongamento líquido da mola é e a velocidade
relativa entre as duas extremidades do amortecedor é . A partir do diagrama de corpo livre
mostrado na Figura 10 (b), obtemos a equação do movimento:
(44)
Se a equação 44 pode ser escrita na forma:
(45)
sendo e . Isso demonstra que dar uma excitação
pela base é equivalente a aplicar uma força de magnitude A diretamente na massa. Portanto, a
resposta geral, em estado estacionário, do sistema apresentado na Figura 10 é dado por:
(46)
Sendo:
(47)
Por fim, utilizando relações trigonométricas, a equação 46 pode ser reescrita em uma
forma mais conveniente e fica na forma:
(48)
WWW.UNINGA.BR 42
Sendo que e são definidos como:
(49)
(50)
A razão entre a amplitude da resposta e aquela do movimento de base , ,é

chamada de transmissibilidade de deslocamento.
Neste E-book, as análises dos sistemas mecânicos vibratórios se

limitam a sistemas que chamamos de sistemas passivos. Nesse
contexto, um sistema passivo não requer nenhum tipo de energia

externa para funcionar, por exemplo, o amortecedor de um veículo
popular cujo amortecimento depende basicamente do fluido
se deslocar de uma câmara para outra dentro do tubo. Porém,
existem sistemas de suspensão conhecidas como ativas que podem se adaptar
a diferentes terrenos por onde o veículo se desloca. Um exemplo interessante
desse conceito pode ser visto no vídeo: Watch Bose’s incredible electromagnetic
car suspension system in action. Disponível em: https://www.youtube.com/
watch?v=3KPYIaks1UY&ab_channel=CNET. Acesso em: 28 ago. 2021.
f. Força transmitida - transmissibilidade

A partir das equações mostradas no subitem 1.2 e da Figura 10 os seguintes aspectos
relacionados à transmissibilidade podem ser definidos:
1. O valor de é unitário quando e próximo de 1 para pequenos valores de .
2. Para um sistema não amortecido ( ), ⟶∞ na ressonância ( ).
3. O valor de é menor que 1 para valores de (para qualquer quantidade de

amortecimento ).
4. O valor de é 1 para todos os valores de .
5. Para , razões de amortecimento menores levam a valores maiores de . Por

outro lado, para , valores menores de razão de amortecimento levam a valores
menores de .
WWW.UNINGA.BR 43
Figura 11 – Variação da transmissibilidade de deslocamento em relação à razão de frequência. Fonte: Rao (2018).
Na Figura 11, uma força é transmitida à base ou suporte devido às reações da mola e do
amortecedor. Esta força pode ser determinada como:
(51)
A máxima amplitude ou máxima força transmitida pela base ( ) é dada por:

(52)
A relação é conhecida como transmissibilidade de força. Observe que a força transmitida

está em fase com o movimento da massa . A variação da força transmitida à base com a razão
de frequência é mostrada na Figura 12 para diferentes valores de .
Figura 12 – Variação da transmissibilidade de força em relação à razão de frequência. Fonte: Rao (2018).
WWW.UNINGA.BR 44
Aplicações práticas de suspensões ativas foram facilitadas pelo amadurecimento

dos sistemas eletrônicos, o que, por sua vez, também influenciaram a evolução de
atuadores e sensores. Como resultado do amadurecimento desta infraestrutura,
sistemas suspensão ativa tiveram uma atração considerável em meados da década
de 1980 com sua aplicação amplamente divulgada no veículo experimental Lotus
Esprit.
Em veículos que utilizam sistemas de suspensão semiativa, o sistema de
amortecimento é realizado pela variação do orifício chamado by-pass que
interliga as duas câmaras dentro do atuador hidráulico. As válvulas de controle
são reguladas por um sistema de controle que inclui um processador executando
um algoritmo e os sensores fornecem informações sobre o estado do veículo
para executar o modo de operação. Porém, esses sistemas ainda representam um
elevado custo, o que impacta no custo global do veículo. Portanto, a engenharia
está sempre em busca de sistemas passivos de baixo custo que possam fornecer
um nível de amortecimento aceitável para aplicações nos sistemas de suspensão
veicular.
WWW.UNINGA.BR 45
Nesta unidade, foram estudadas as respostas de vibração forçada de sistemas não

amortecidos e considerando amortecimento viscoso sujeitos a excitações harmônicas.
As excitações harmônicas estão na forma de força externa aplicada à massa, movimento
de base e força exercida sobre a massa do sistema por uma massa rotativa desequilibrada. Também
discutimos os aspectos de ressonância, fenômeno de batimento, fator de ampliação ou razão de
amplitude, ângulo de fase, vibração transiente e vibração de estado estacionário.
Na grande maioria dos casos, a vibração mecânica ocorre devido a alguma força ou
deslocamento externo ao sistema. Como exemplo, podemos pensar em um carro se deslocando
em uma estrada sem imperfeições. Nessas condições, os passageiros praticamente não sentiriam
nenhuma vibração, apenas as vibrações devido ao carro advindas do motor, câmbio e outras
partes que estão em movimento. Porém, em um veículo, a maior parte das vibrações é resultado
das imperfeições da estrada, e os passageiros sentem essa vibração (SILVEIRA, 2014). Por isso, os
veículos precisam ser equipados com sistemas de suspensão, o que geralmente compreende uma
mola e um amortecedor.
Dessa forma, na engenharia faz-se necessário o entendimento de sistemas que estão

sujeitos à vibração externa e quais as formas de se obter ao melhor isolamento dessas vibrações.
Nesse contexto, é necessário entender quais frequências estão associadas a essa vibração, a fim de
se definir a melhor estratégia de controle.
WWW.UNINGA.BR 46
04
DISCIPLINA:
DESBALANCEAMENTO E SISTEMAS
COM MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE
SUMÁRIO DA UNIDADE
INTRODUÇÃO................................................................................................................................................................48
1. DESBALANCEAMENTO ROTATIVO..........................................................................................................................49
1.1 VELOCIDADE CRÍTICA ............................................................................................................................................49
1.2 CONCEITOS MODOS PRÓPRIOS E FREQUÊNCIAS NATURAIS......................................................................... 51
1.3 RESPOSTA PARA SISTEMA DE MAIS DE UM GRAU DE LIBERDADE...............................................................52
1.3.1 EQUAÇÕES DE MOVIMENTO ............................................................................................................................52
WWW.UNINGA.BR 47
INTRODUÇÃO
A presença de uma massa excêntrica ou desequilibrada em um disco giratório causa

vibração, que pode ser aceitável até certo nível. Se a vibração causada por uma massa desequilibrada
não for aceitável, ela pode ser eliminada removendo a massa excêntrica ou adicionando uma
massa igual em uma posição que cancele o efeito do desequilíbrio. Para usar este procedimento,
precisamos determinar experimentalmente a quantidade e a localização da massa excêntrica. O
desequilíbrio em máquinas práticas pode ser atribuído a irregularidades como erros de usinagem
e variações nos tamanhos de parafusos, porcas, rebites e soldas (RAO, 2018).
O processo de balanceamento é realizado com o objetivo de corrigir a distribuição de
massa de um corpo, de modo que ele gire em torno de seu eixo, desde que não atuem forças
centrífugas desbalanceadas. O objetivo só pode ser alcançado até certo nível: mesmo depois de
balanceado, o rotor pode possuir desbalanceamento residual permissível sendo que a amplitude
da vibração não deve interferir nos componentes associados a esse sistema.
Além do tema desbalanceamento, essa unidade também aborda a modelagem de sistemas
com mais de um grau de liberdade. Todos os conceitos introduzidos nas unidades anteriores
podem ser estendidos diretamente ao caso de sistemas de múltiplos graus de liberdade. Por

exemplo, existe uma equação de movimento para cada grau de liberdade; se as coordenadas
generalizadas são usadas, há uma coordenada generalizada para cada grau de liberdade. As
equações do movimento também podem ser obtidas a partir da segunda lei do movimento de
Newton.
Contudo, n frequências naturais, cada uma associada à sua própria forma modal, para um
sistema com n graus de liberdade. Porém, vale ressaltar que a medida que o número de graus de
liberdade aumenta a solução da equação característica também se torna mais complexa.
WWW.UNINGA.BR 48
1. DESBALANCEAMENTO ROTATIVO
Considere um elemento de máquina na forma de um disco circular fino, como um

ventilador, volante, engrenagem e um rebolo montado em um eixo. Quando o centro de massa é
deslocado do eixo de rotação devido a erros de fabricação, o elemento da máquina é considerado
estaticamente desequilibrado.
No entanto, em muitas aplicações práticas, como turbinas, compressores, motores elétricos
e bombas, um rotor pesado é montado em um eixo leve e flexível, que é apoiado em rolamentos.
Haverá desequilíbrio em todos os rotores devido a erros de fabricação. Esses desequilíbrios, bem
como outros efeitos, como a rigidez e amortecimento do eixo, efeitos giroscópicos e fricção de
fluido em rolamentos, farão com que um eixo sofra flexão de uma maneira severa em certas
velocidades de rotação, como mostrado na Figura 1. Dessa forma, a velocidade crítica do eixo
deve ser estudada para evitar vibrações laterais excessivas no eixo em rotação.

Figura 1 – Vibração lateral de um eixo em rotação com rotor acoplado. Fonte: Rao (2018).
1.1 Velocidade Crítica

A velocidade crítica em um eixo em rotação, mais especificamente, nesse caso, de um fuso
de esferas, existe quando a frequência da rotação de um eixo é igual à primeira das frequências
naturais do eixo (RAO, 1995).
Quando a velocidade de rotação é igual a esta velocidade crítica, o eixo sofre grandes
deflexões e a força transmitida aos rolamentos pode causar falhas nos rolamentos e vibração
excessiva no eixo em rotação. Espera-se que uma transição rápida do eixo giratório através de
uma velocidade crítica limite as amplitudes de giro, enquanto uma transição lenta através da
velocidade crítica auxilia no desenvolvimento de grandes amplitudes. Assumindo um sistema
não amortecido, a frequência natural do eixo ou velocidade crítica é dada por:
WWW.UNINGA.BR 49
(53)
A amplitude do movimento circular (rodopio) é definida por:
(54)
sendo que:
(55)
Uma demonstração interessante do efeito da velocidade crítica na

amplitude de vibração de um eixo pode ser vista no experimento
mostrado no vídeo: Jeffcott rotor / Laval shaft / Lavalläufer –

Experiments. Disponível em:
h t t p s : // w w w. yo u t u b e . c o m / w a t c h ? v = d O 5 1 I j G K r T M & a b _
channel=triedl100.
Exemplo:
Um eixo, carregando um rotor de 50 kg de massa e excentricidade de 2 mm, gira a 1200
rpm. Determine (a) a amplitude do giro em estado estacionário e (b) a amplitude máxima do giro
durante as condições de inicialização do sistema. Suponha que a rigidez do eixo ( ) seja de 350
kN/m e o fator de amortecimento ( ) igual a 0.1.
Solução: A frequência de excitação do rotor (velocidade de rotação do eixo) é dada por:
A frequência natural do sistema pode ser determinada como:
a razão de frequência é:
WWW.UNINGA.BR 50
A amplitude em estado estacionário pode ser obtida pela equação 54
(E.1)
Durante as condições de inicialização, a frequência (velocidade) do rotor, , passa pela

frequência natural do sistema. Assim, usando na Eq. (E.1), obtemos a amplitude do giro
como:
Para mais informações sobre a influência das características

geométricas dos eixos em rotação, mais especificamente em

aplicações práticas utilizando fusos de esferas, acessar:
FERNANDES, J. C. M. Influência dos tipos de mancais em
sistemas de movimentação linear de alta velocidade que
utilizam fusos de esferas. Aranda Editora Técnica e Cultural,
2021. p. 1-8. Disponível em: https://www.arandanet.com.br/
revista/mm/informativos_tecnicos/24-Influencia-dos-tipos-de-mancais-em-
sistemas-de-movimentacao-linear-de-alta-velocidade-que-utilizam-fusos-de-
esferas.
1.2 Conceitos Modos Próprios e Frequências Naturais

Os modos de vibrar de um sistema oscilatório são referentes às frequências na qual a
estrutura se deforma e oscila quando submetida a uma excitação. Os modos normais são também
chamados frequências naturais ou frequências ressonantes, e dependendo de cada estrutura existe
um conjunto destas frequências que excitam os modos (GONÇALVES, 2007).
Usualmente, utiliza-se um sistema discreto formado por massas e molas para ilustrar o
comportamento de uma estrutura deformável. Quando este tipo de sistema é excitado numa das
suas frequências naturais todas as massas movem-se com a mesma frequência, porém, a fase da
oscilação pode ser a mesma ou contrária.
WWW.UNINGA.BR 51
1.3 Resposta para Sistema de mais de um Grau de Liberdade

Os sistemas que requerem duas ou mais coordenadas independentes para descrever
seu movimento são chamados de sistemas com múltiplos graus de liberdade. Nesse contexto,
a resposta analítica se torna cada vez mais complexa à medida que mais graus de liberdade são
considerados no problema de vibração mecânica.
Nessa seção, será considerado apenas o sistema com 2 graus de liberdade. Como exemplo,
considere o carro mostrado na Figura 2 (a). Para a vibração do carro no plano vertical, um
modelo de dois graus de liberdade mostrado na Figura 2 (b) pode ser usado. Aqui a carroceria
é idealizada como uma barra de massa no momento de inércia , apoiada nas rodas traseiras
e dianteiras (suspensões) de rigidez e . O deslocamento do carro a qualquer momento
pode ser especificado pela coordenada linear denotando o deslocamento vertical do C.G.
do corpo e a coordenada angular indicando a rotação (inclinação) do corpo em torno de
seu C.G. Alternativamente, o movimento do carro pode ser especificado usando as coordenadas
independentes, e , dos pontos A e B.

Figura 2 – (a) Representação esquemática de um carro e (b) modelo equivalente com 2 graus de liberdade.
Fonte: Rao (2018).
1.3.1 Equações de movimento
Considere um sistema de massa de mola com dois graus de liberdade com amortecimento
viscoso, mostrado na Figura 3 (a). O movimento do sistema é completamente descrito pelas
coordenadas, e , que definem as posições das massas e em qualquer momento
, a partir das respectivas posições de equilíbrio. As forças externas e atuam nas massas
e , respectivamente. Os diagramas de corpo livre das massas e são mostrados na
Figura 3 (b). A aplicação da segunda lei do movimento de Newton a cada uma das massas fornece
as equações do movimento:
(56)
(57)
Nota-se que existem termos de na equação 56 e termos de na equação 57, o que

significa que as equações estão acopladas e isso representa um sistema de 2 equações diferenciais
de segunda ordem acopladas, consequentemente, a massa influencia a e vice-versa.
WWW.UNINGA.BR 52
Figura 3 – (a) Sistema de 2 graus de liberdade e (b) diagrama de corpo-livre do sistema. Fonte: Rao (2018).
As equações 56 e 57 podem ser escritas na forma matricial e fica na forma:

Sendo que , e são chamadas matrizes de massa, amortecimento e rigidez e são
dadas por:
e são os vetores de deslocamento e de força, respectivamente, e são definidos

como:
WWW.UNINGA.BR 53
Exemplo:
Encontre as frequências naturais e as formas modais de um sistema de massa-mola não
forçado, mostrado na Figura 4, que é restrito a se mover apenas na direção vertical. Considere n
= 1.

Figura 4 – Sistema de 2 graus de liberdade. Fonte: Rao (2018).
Solução: Se medirmos e a partir das posições de equilíbrio estático das massas

e , respectivamente, as equações do movimento e a solução obtida para o sistema da Figura 3
(a) também são aplicáveis a este caso se substituirmos = = e = = = . Assim,
as equações do movimento desse sistema são dadas por:
(E.1)
Assumindo uma solução harmônica como:

(E.2)
A equação de frequência pode ser obtida substituindo a equação (E.2) na equação (E.1),
resultando em:
det
(E.3)
ou
As raízes da equação (E.3) fornecem as frequências naturais e as raízes positivas

representam as frequências reais do sistema, que são dadas por:
WWW.UNINGA.BR 54
(E.4)
(E.5)
As razões de amplitude e são definidas como:
(E.6)
(E.7)
Os modos normais de vibração desse sistema são dados por:

(E.8)
Primeiro
modo
Segundo (E.9)
modo
Pode ser observado na Equação (E.8) que quando o sistema vibra em seu primeiro modo,
as amplitudes das duas massas permanecem as mesmas. Isso implica que o comprimento da
mola intermediária permanece constante. Assim, os movimentos de = estão em fase
(ver Figura 5 (a)). Quando o sistema vibra em seu segundo modo, a Equação (E.9) mostra
que os deslocamentos das duas massas têm a mesma magnitude com sinais opostos. Assim, os
movimentos de = estão 180° fora de fase (ver Figura 5 (b)). Nesse caso, o ponto médio da
mola intermediária permanece estacionário por todo o tempo . Esse ponto é chamado de nó.
Portanto, o movimento (solução geral) do sistema pode ser expresso como:
WWW.UNINGA.BR 55
(E.10)

Figura 5 – Modos de vibrar de um sistema de 2 graus de liberdade. Fonte: Rao (2018).
Pode-se ver que o cálculo das frequências naturais e formas modais é demorado
e tedioso. Os programas de computador podem ser usados convenientemente
para o cálculo numérico das frequências naturais e formas modais de sistemas
de vários graus de liberdade. Um software bastante utilizado na área de vibrações
mecânicas é o GNU Octave, que vem acompanhado de vários toolbox para
resolução de equações diferenciais ordinárias, problemas de otimização e muitas
outras soluções numéricas úteis além de plotar gráficos com facilidade.
WWW.UNINGA.BR 56
Ao estudar vibrações mecânicas, muitas vezes, enxergamos a vibração como

uma coisa ruim para o sistema mecânico. De certa forma, isso está correto,
porém, existem maneiras de tirar proveito da vibração em estruturas mecânicas.
A evolução de sistemas mecânicos, elétricos, de computação e de controle
apontam para uma integração crescente e irreversível entre eles. Este alto
nível de integração pode ser explorado para desenvolver métodos novos para
monitoramento de estruturas. Também pode ser utilizado para extrair energia
vibratória do ambiente, reutilizando como energia elétrica. Atualmente, mais de
65% da eletricidade usada no mundo ainda vem de combustíveis fósseis. No
entanto, existem fontes alternativas de energia que podem ser exploradas, que
são renováveis e menos prejudiciais ao meio ambiente. Uma técnica promissora
é a colheita de energia a partir de vibrações presentes no ambiente, tais como:
vento, ondas do oceano, tráfego de veículos, circulação de pessoas, entre outros.
Neste contexto, vários dispositivos de pequena e grande escalas estão sendo
estudados. Entre eles, recuperadores estão sendo explorados para colher energia
em sistemas aeroelásticos e veiculares (SILVEIRA, 2021).
WWW.UNINGA.BR 57
Existem inúmeras fontes de vibração em um ambiente industrial: processos de impacto,

como cravação de estacas e detonação; maquinário rotativo ou alternativo, como motores,
compressores e motores; veículos de transporte, como caminhões, trens e aeronaves; e o fluxo de
fluidos. A presença de vibração muitas vezes leva ao desgaste excessivo dos rolamentos, formação
de rachaduras, afrouxamento de fixadores, falhas estruturais e mecânicas, manutenção frequente e
cara de máquinas, mau funcionamento eletrônico por meio de fratura de juntas de solda e abrasão
do isolamento em torno dos condutores elétricos causando curtos. A exposição ocupacional de
humanos à vibração leva à dor, ao desconforto e à redução da eficiência. A vibração, às vezes,
pode ser eliminada com base em análises teóricas.
A questão do desbalanceamento e da velocidade crítica é um tema muito importante em
sistemas mecânicos que utilizam eixos rotativos. Máquinas operatrizes, por exemplo, utilizam
fusos de esferas que operam em diferentes rotações de acordo com a velocidade de usinagem.
O fuso está sujeito à vibração lateral e a amplitude pode aumentar à medida que a rotação de
trabalho se aproxima da velocidade crítica (FERNANDES, 2021). Dessa forma, alguns aspectos

importantes devem ser levados em consideração no dimensionamento de fusos de esfera em
condições severas de trabalho.
A velocidade crítica também é diretamente afetada pela rigidez do conjunto e pela distância
de mancalização. Sistemas que necessitam de velocidades elevadas devem ser projetados de tal
forma que a rotação de trabalho seja 80% menor que a velocidade crítica calculada. O passo do
fuso tem grande influência na velocidade de trabalho, portanto, menores valores de passo levam
a rotações de trabalhos mais elevadas.
WWW.UNINGA.BR 58
ENSINO A DISTÂNCIA
REFERÊNCIAS
BALACHANDRAN, B.; MAGRAB, E, B. Vibrações Mecânicas. 2. ed. Cengage Learning, 2011.
FERNANDES, J. C. M.; SILVEIRA, M. Optimising geometry and asymmetrical damping

ratio to reduce vehicle vertical acceleration under stochastic road profile. In: Proceedings
of ISMA 2018-International Conference on Noise and Vibration Engineering and USD
2018-International Conference on Uncertainty in Structural Dynamics. 2018. p. 4283-4291.
FERNANDES, J. C. M.; GONÇALVES, P. J. P.; SILVEIRA, M. Interaction between asymmetrical

damping and geometrical nonlinearity in vehicle suspension systems improves comfort. Nonlinear
Dynamics, v. 99, n. 2, p. 1561-1576, 2020.
FERNANDES, J. C. M. Influência dos tipos de mancais em sistemas de movimentação linear

de alta velocidade que utilizam fusos de esferas. Aranda Editora Técnica e Cultural, 2021. p.
1-8. Disponível em: https://www.arandanet.com.br/revista/mm/informativos_tecnicos/24-
Influencia-dos-tipos-de-mancais-em-sistemas-de-movimentacao-linear-de-alta-velocidade-
que-utilizam-fusos-de-esferas.
GONÇALVES, P. J. P.; BRENNAN, M. J.; ELLIOTT, S. J. Numerical evaluation of high-order

modes of vibration in uniform EulerBernoulli beams. Journal of sound and vibration, v. 301,
n. 3-5, p. 1035-1039, 2007.
HARO MORAES, F.; SILVEIRA, M.; GONÇALVES, P. J. P. On the dynamics of a vibration isolator
with geometrically nonlinear inerter. Nonlinear Dynamics, v. 93, n. 3, p. 1325-1340, 2018.
HIBBELER, R. C. Estática. 12. ed. São Paulo: Pearson, 2011.
RAO, S. S. Mechanical Vibrations. 6. ed. São Paulo: Pearson, 2018.
RAO, S. S. Vibrações Mecânicas. 4. ed. São Paulo: Pearson, 2009.
SILVEIRA, M.; PONTES JR, B. R.; BALTHAZAR, J. M. Use of nonlinear asymmetrical shock
absorber to improve comfort on passenger vehicles. Journal of Sound and Vibration, v. 333, n.
7, p. 2114-2129, 2014.
WWW.UNINGA.BR 59

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VIBRAÇÕES

ELEMENTOS DE UM SISTEMA VIBRATÓRIO

1.4.1 VIBRAÇÃO LIVRE E VIBRAÇÃO FORÇADA.......................................................................................................... 11

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 1

1. ELEMENTOS DE UM SISTEMA VIBRATÓRIO

Qualquer movimento que se repete após um intervalo de tempo é chamado de vibração

1.1 Modelagem de um Sistema Vibratório

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 1

Para mais informações sobre sistemas vibratórios e modelagem de

1.2 Graus de Liberdade

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 1

1.3 Caracterização dos Elementos de Rigidez, Inércia e Amortecimento

1.3.1 Elementos de rigidez (mola)

sendo k é uma constante, conhecida como constante da mola ou rigidez da mola ou

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 1

Figura 3 – Idealização de molas em paralelo. Fonte: Rao (2018).

Caso 2: Molas em série

Figura 4 – Idealização de molas em série. Fonte: Rao (2018).

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 1

1.3.2 Elementos inércia (massa)

O elemento de massa ou inércia é considerado como um corpo rígido; pode ganhar ou

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 1

1.3.3 Elementos de amortecimento (amortecedor)

Em muitos sistemas práticos, a energia vibracional é gradualmente convertida em calor

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 1

1.4 Tipos de Sistemas Vibratórios

1.4.1 Vibração livre e vibração forçada

Uma demonstração interessante do conceito de ressonância

1.4.2 Vibração não amortecida e vibração amortecida

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 1

Existe uma área de estudo em ergonomia que pesquisa o efeito da vibração no

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 1

Nesta unidade, foram apresentados os conceitos fundamentais de vibração, juntamente

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 1

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 2

a. Vibração livre não amortecida com um grau de liberdade

b. Modelagem - caracterização da rigidez e amortecimento

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 2

Figura 1 – Representação do sistema massa-mola na posição horizontal. Fonte: Rao (2018).

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 2

Derivando em relação ao tempo:

Nesse caso é possível notar a relação . Portanto,

Sendo que o termo é conhecido como frequência natural do sistema.

Portanto, a solução típica para o sistema massa-mola apresentado na Figura 1 fica na

e o ângulo de fase ( ) é dado por:

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 2

c. Resposta à vibração livre

A amplitude e fase da resposta são dadas pelas equações 11 e 12, respectivamente:

Porém, como é positivo e é negativo, deve estar no segundo quadrante, como

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 2

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 2

a. A deflexão transversal da viga, 𝛿, devido a uma carga P é dada por , onde l é o

Nesse caso particular, m, Pa, logo é possível determinar o

A frequência natural da caixa d´água na direção transversal é dada por:

Sabe-se que o período natural da oscilação é o inverso da frequência em Hz, logo o

b. Usando o deslocamento inicial de m e considerando a velocidade inicial do

sendo que a amplitude da oscilação transversal ( ) é dada por:

VIBRAÇÕES MECÂNICAS | UNIDADE 2

Por definição, como , a resposta também pode ser dada por:

c. A velocidade do tanque de água pode ser encontrada diferenciando a equação (E.1),

A aceleração do tanque de água pode ser determinada diferenciando a Equação (E.2), e

A aceleração máxima nesse sistema, não amortecido, é dado por:

d. Modelagem - Caracterização de amortecimento