Apostila Acionamentos Industriais 97 Prev 01

UNED DE CUBATO
APOSTILA DE
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAO INDUSTRIAL
4o SEMESTRE
PROFESSOR AMAURI DIAS DE CARVALHO
Reviso 0.0 Agosto/2006
SUMRIO
0H
12H
30H
39H
1 - Sistemas trifsicos ........................................................................................................ 5 1.1 - Valor eficaz ........................................................................................................... 6 1.2 - Sistemas Trifsicos................................................................................................ 7 1.2.1 - Gerao de tenses trifsicas.......................................................................... 7 1.2.2 - Sistemas equilibrados ..................................................................................... 8 1.2.3 - Tenses de fase e de linha .............................................................................. 9 1.3 - Relao entre as montagens tringulo e estrela................................................... 11 1.4 - Potncias.............................................................................................................. 12 1.4.1 - Potncias ativa, reativa e aparente................................................................ 13 1.5 - Ligao trifsica em transformadores ................................................................. 14 1.6 - Significado do valor nominal de placa do transformador ................................... 15 1.7 Transformadores em circuitos trifsicos................................................................ 15 2 - Motores eltricos ........................................................................................................ 17 2.1 - Motores de corrente contnua.............................................................................. 17 2.1.1 - Modelo matemtico do motor de CC ........................................................... 20 2.2 - Tipos de Motores de Corrente Contnua ............................................................. 20 2.2.1 - Motor srie ................................................................................................... 21 2.2.2 - Motor paralelo ou shunt ............................................................................... 22 2.2.3 - Motor compound curto e longo.................................................................... 23 2.3 - Sentido de rotao ............................................................................................... 23 2.4 - Aplicaes do motor CC ..................................................................................... 23 2.5 - Torque do Motor e Resistente ............................................................................. 24 2.6 - Motores CA ......................................................................................................... 24 2.6.1 - Campo magntico girante............................................................................. 24 2.6.2 - Plos magnticos em motores CA ............................................................... 26 2.6.3 - Motor de induo ......................................................................................... 26 2.6.4 - Escorregamento............................................................................................ 28 2.6.5 - Perdas no motor............................................................................................ 29 2.6.6 - Categorias de conjugado .............................................................................. 29 2.7 - Partida de motores............................................................................................... 30 3 - Tiristores..................................................................................................................... 31 3.1 - SCR - retificador controlado de silcio................................................................ 31 3.1.1 - Mtodos de disparo de um SCR................................................................... 32 3.2 - Comutao de um SCR ....................................................................................... 33 3.3 - Curva caracterstica de um SCR.......................................................................... 34 3.3.1 - Consideraes sobre a tenso de disparo de um SCR .................................. 34 3.4 - Aplicaes do SCR.............................................................................................. 35 3.4.1 - Utilizao do SCR com tenso contnua e constante ................................... 35 3.4.2 - Utilizao do SCR com tenso senoidal retificada ...................................... 39 4 Conversores CA/CC .................................................................................................. 42 4.1 - O motor de corrente continua acionado por um gerador eletromecnico ........... 42 4.2 - O motor de corrente continua acionado por uma estrutura de estado slido ...... 43 4.3 - Quadrantes de operao ...................................................................................... 44 4.4 - Conversores no reversveis................................................................................ 45 4.5 - Conversores reversveis....................................................................................... 45 4.6 - Pontes trifsicas................................................................................................... 46 4.7 - Classificao das pontes retificadoras................................................................. 47 4.7.1 - Pontes retificadoras no controladas ............................................................ 47 4.7.2 - Exerccio resolvido....................................................................................... 48 4.7.3 - Conversores trifsicos semicontrolados ....................................................... 49
113H 1H 114H 2H 115H 3H 116H 4H 117H 5H 118H 6H 119H 7H 120H 8H 121H 9H 122H 10H 123H 11H 124H 125H 13H 126H 14H 127H 15H 128H 16H 129H 17H 130H 18H 131H 19H 132H 20H 133H 21H 134H 22H 135H 23H 136H 24H 137H 25H 138H 26H 139H 27H 140H 28H 141H 29H 142H 143H 31H 144H 32H 145H 33H 146H 34H 147H 35H 148H 36H 149H 37H 150H 38H 151H 152H 40H 153H 41H 154H 42H 155H 43H 156H 44H 157H 45H 158H 46H 159H 47H 160H 48H 161H 49H 162H
CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais
Rev. 1
53H
72H
81H
89H
99H
4.7.4 - Conversores trifsicos totalmente controlados ............................................. 4.7.5 - Conversores trifsicos com configurao antiparalela ................................. 4.8 - Consideraes...................................................................................................... 5 - Mtodos de comando de um motor de induo.......................................................... 5.1 - Partida de motores trifsicos ............................................................................... 5.1.1 - Critrios de escolha do mtodo de partida ................................................... 5.2 - Categorias de partida ........................................................................................... 5.3 - Partida direta (plena tenso) ................................................................................ 5.4 - Partida estrelatringulo (Y-)............................................................................ 5.5 - Partida eletrnica (soft-starter) ............................................................................ 5.5.1 - Controle por tenso....................................................................................... 5.5.2 - Componentes de estado slido ..................................................................... 5.5.3 - Elementos para o chaveamento .................................................................... 5.5.4 - A tenso na partida ....................................................................................... 5.5.5 - Controle em malha aberta............................................................................. 5.5.6 - Controle em malha fechada .......................................................................... 5.5.7 - Alguns pontos que podem ser parametrizados ............................................. 5.5.8 - Principais aplicaes .................................................................................... 5.6 - Vantagens e desvantagens dos mtodos de partida ............................................. 5.7 - Frenagem ............................................................................................................. 5.7.1 - Frenagem por contracorrente........................................................................ 5.7.2 - Frenagem por injeo de corrente contnua (CC)......................................... 6 - O inversor de freqncia............................................................................................. 6.1 - Combinaes para os conversores....................................................................... 6.2 - Inversor de fonte de tenso trifsico.................................................................... 6.3 - Modulao por largura de pulso .......................................................................... 6.3.1 - Modulao por largura de pulso senoidal..................................................... 6.4 - Mtodos de controle dos inversores de freqncia.............................................. 6.4.1 - Controle escalar ............................................................................................ 6.4.2 - Controle vetorial ........................................................................................... 6.5 - Caractersticas dos motores de induo acionados com inversores .................... 7 - Aplicao de acionamentos ........................................................................................ 7.1 - Definies, fundamentos e princpios ................................................................. 7.1.1 - Relaes Bsicas .......................................................................................... 7.1.2 - Efeito de uma transmisso mecnica............................................................ 7.2 Requerimentos da carga...................................................................................... 7.2.1 - Tipos de cargas ............................................................................................. 7.2.2 - O pico de carga ............................................................................................. 7.2.3 - Estimando cargas.......................................................................................... 8 - Seleo de acionamentos (motor/inversor)................................................................. 8.1 - Operao abaixo da rotao nominal................................................................... 8.1.1 - Motor autoventilado ..................................................................................... 8.1.2 - Motor com ventilao independente ............................................................ 8.1.3 - Operao acima da rotao nominal............................................................. 8.1.4 - Casos especiais ............................................................................................. 8.2 - Aplicaes ........................................................................................................... 8.2.1 - Bombas centrfugas e ventiladores ............................................................... 8.2.2 - Extrusoras ..................................................................................................... 8.2.3 - Bobinadores/desbobinadores ........................................................................ 9 - Instalao de inversores de freqncia ....................................................................... 9.1 - Rede de alimentao eltrica...............................................................................
50H 51H 52H 54H 55H 56H 57H 58H 59H 60H 61H 62H 63H 64H 65H 66H 67H 68H 69H 70H 71H 73H 74H 75H 76H 77H 78H 79H 80H 82H 83H 84H 85H 86H 87H 88H 90H 91H 92H 93H 94H 95H 96H 97H 98H 100H
163H
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190H
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50 50 50 52 52 53 53 54 55 59 60 61 61 61 61 62 62 62 63 63 63 64 66 68 69 70 72 72 72 74 76 77 77 77 79 80 80 81 81 83 83 83 85 85 85 87 87 89 89 91 91
Rev. 1
108H
9.2 - Fusveis ............................................................................................................... 9.3 - Condicionamento de rede de alimentao........................................................... 9.4 - Interferncia eletromagntica (EMI) - conceitos bsicos.................................... 9.5 - Cabos................................................................................................................... 9.6 - Aterramento......................................................................................................... 9.7 - Dispositivos de sada........................................................................................... 9.8 - Instalao em painis princpios bsicos.......................................................... 10 - Referncias bibliogrficas........................................................................................
101H 102H 103H 104H 105H 106H 107H
214H
215H
216H
217H
218H
219H
220H
221H
91 91 92 94 94 96 96 97
Rev. 1
1 Sistemas Trifsicos
1 - Sistemas trifsicos
Neste captulo, faz-se uma pequena introduo s grandezas alternadas onde so apresentadas algumas das razes porque os sistemas alternados senoidais (CA) se impuseram face aos sistemas contnuos (CC). Apresentam-se os parmetros que caracterizam uma grandeza alternada senoidal e o conceito de valor eficaz de uma grandeza peridica, particularizando o clculo para uma grandeza alternada senoidal. A representao de grandezas CA atravs da notao complexa (vetores girantes) simplifica o tratamento matemtico necessrio anlise do regime permanente de circuitos em CA. As funes alternadas senoidais so particularmente importantes para a anlise de circuitos, pois a maior parte dos sistemas de produo e distribuio eltrica gera e transmite energia atravs de grandezas cuja evoluo no tempo se pode considerar senoidal. A sigla, normalmente utilizada para designar esta forma de energia eltrica CA (Corrente Alternada).
109H 110H 111H
(a)
(b)
(c)
Figura 1.1 (a) Grandeza alternada senoidal; (b) Grandeza Alternada no senoidal (c) Grandeza contnua.
A grande vantagem da alimentao em CA, comparativamente CC (Corrente Contnua) onde as grandezas tm uma evoluo constante no tempo, verificada na facilidade do transporte de energia. Em CA se pode transportar energia em tenses muito altas. A tenso alternada produzida numa central elevada por um transformador que diminui, aproximadamente na mesma proporo, a corrente. Com isso as perdas Ri2 so menores em alta tenso, do que seriam se a energia fosse transportada ao nvel de tenso a que produzida. J a gerao de energia em CC, mesmo atualmente encontra dificuldades para a elevao do nvel de tenso para se fazer a sua transmisso. Esta foi a principal razo porque os sistemas CA se impuseram aos sistemas CC. Uma grandeza alternada senoidal, x(t), pode ser descrita pela expresso matemtica:
x ( t ) = X M sen (.t + ) ,
1.1
sendo: x(t) = o valor instantneo; XM = a sua amplitude mxima; .t + = a fase; = freqncia angular que se expressa em radianos por segundo (rad/s) e = fase inicial expressa em radianos. A freqncia angular relaciona-se com a freqncia f, expressa em ciclos por segundo ou hertz (Hz), atravs de =2..f. A freqncia pode ser expressa em funo do perodo T, atravs de:
f =
1 . T
1.2
Rev. 1
Todos estes parmetros da senide esto graficamente representados na Figura 1.2.

222H
Figura 1.2 Representao grfica de uma grandeza senoidal.
Dadas duas grandezas senoidais com igual freqncia, descritas pelas expresses:
x ( t ) = X M sen (.t + ) ,
y( t ) = YM sen (.t + ) ,
designa-se por defasagem entre as grandezas, a diferena de fases iniciais, ( ).
Figura 1.3 Representao grfica do defasamento entre duas grandezas senoidais.
De acordo com o exemplo dado na Figura 1.3, diz-se que a grandeza x(t) est avanada ( ) radianos, relativamente a y(t). A afirmao dual tambm vlida: a grandeza y(t) est atrasada ( ) radianos, relativamente a x(t).
223H
1.1 - Valor eficaz
O conceito de valor eficaz de uma tenso ou corrente alternada senoidal est diretamente ligado potncia transferida por esse par de grandezas; atravs do valor eficaz que se pode comparar a potncia associada a grandezas CA com potncias associadas a grandezas CC. Fisicamente, o valor eficaz de uma corrente alternada o valor da intensidade de uma corrente contnua que produziria, numa resistncia, o mesmo efeito calorfico que a corrente alternada em questo. Matematicamente, o valor eficaz, Xef, de uma grandeza peridica x(t) determinado atravs de: X ef = 1T (x ( t ) )2 .dt . T0
1.3
Aplicando a equao 4.3 no caso particular de uma grandeza alternada senoidal expressa por x ( t ) = X M sen (.t + ) , conduz a: X ef = XM 2
.
1.4
Poder-se- assim escrever:

x ( t ) = 2X ef sen (.t + ) .
CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais 1.5
Rev. 1
Graficamente, o valor eficaz est relacionado com a rea sob a curva que representa a evoluo temporal do quadrado da grandeza, tal como se representa na Figura 1.4.
224H
Figura 1.4 Representao grfica do clculo do valor eficaz.
O valor eficaz de uma grandeza altera-se com a amplitude, com perturbaes na forma da onda, mas no afetado por variao da freqncia, nem da fase inicial.
1.2 - Sistemas Trifsicos
Um sistema trifsico constitudo por trs tenses iguais, com diferenas de fase fixas. No sistema trifsico a diferena de fase entre as tenses de 120. Este sistema usado para gerao e transmisso de energia eltrica.
1.2.1 - Gerao de tenses trifsicas
Tomando como base o gerador terico visto na Figura 1.5, percebe-se que a diferena de fase de 120 obtida montando-se os enrolamentos do rotor do gerador defasados de 120.
225H
Figura 1.5 Gerador trifsico terico.
Considerando uma seqncia RST, a tenso na bobina RR atinge um valor de tenso mxima em primeiro lugar, seguida pela bobina SS e, logo aps, pela bobina TT. Essa seqncia pode ser vista no diagrama de fasores da Figura 1.6. Considere a rotao anti-horria como sendo positiva, onde os fasores passam por um ponto fixo na seqncia RST, RST, ... Tambm pode ser observada pelo traado das tenses instantneas na Figura 1.7, onde se verifica que os valores mximos ocorrem nesta mesma ordem. A rotao das bobinas do gerador da Figura 1.5 em sentido oposto resulta na seqncia RTS. A seqncia de fases RST designada por seqncia positiva e a seqncia RTS, por seqncia negativa.
226H 227H 228H
Figura 1.6 Diagrama de fasores. CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais Rev. 1
Figura 1.7 Evoluo temporal das tenses instantneas em um sistema trifsico.
O gerador eltrico da Figura 1.5 terico, diversas limitaes prticas impedem a sua utilizao. Atualmente, na prtica, o campo gira enquanto o enrolamento trifsico estacionrio. Os sistemas alternados senoidais so de particular importncia na eletricidade, pois constituem a maior parte dos sistemas de produo e transporte de energia eltrica. Um sistema trifsico de tenses alternadas senoidais fica completamente especificado pela sua freqncia angular, =2f, ou pelo seu perodo, T, pela amplitude mxima, VMAX, ou pelo valor eficaz dessa amplitude, Vef, e pela fase na origem, . descrito pelo conjunto de equaes:
229H
VR ( t ) = 2 .VR ef .sen (.t + ) VS ( t ) = 2 .VS ef .sen (.t + 120 ) . VT ( t ) = 2 .VT ef .sen (.t + 240 )
1.2.2 - Sistemas equilibrados
1.6
Diz-se que o sistema trifsico equilibrado quando so idnticas entre si as amplitudes das 3 fases, assim como a defasagem entre elas. Quando isto no acontece, designa-se o sistema trifsico como desequilibrado ( Figura 1.8).
230H
Figura 1.8 Diagramas de exemplos de sistemas trifsicos desequilibrados.
Uma das caractersticas dos sistemas trifsicos equilibrados a soma das tenses de fase ser nula em qualquer instante. VR ( t ) + VS ( t ) + VT ( t ) = 0 ,
2.Vef [sen (t + ) + sen (t + 120 ) + sen (t + 240 )] = 0 .
1.7
No diagrama de fasores tambm se pode verificar que num sistema equilibrado a soma vetorial das tenses instantneas nula. A Figura 1.9 ilustra a soma vetorial das tenses na situao em que VS est atrasada em relao VR de 120 e VT de 240. Observa-se que a soma de VS com VT resulta em um vetor com a mesma amplitude do vetor VR, porm em sentido oposto. Resultando em um resultado nulo para a soma vetorial de todas as tenses.
231H
Rev. 1
Figura 1.9 Diagramas da soma das amplitudes.
1.2.3 - Tenses de fase e de linha
Um sistema de tenses trifsico alternado senoidal pode ser entendido como um conjunto de 3 fontes monofsicas alternadas senoidais.
Figura 1.10 3 fontes monofsicas alternadas senoidais.
O esquema da Figura 1.10 pode ser redesenhado na forma esquematizada na Figura 1.11, chamada de ligao em estrela.
232H 233H
Figura 1.11 Fonte trifsica alternada senoidal ligada em estrela.
Os condutores R, S e T so designados por condutores de fase e o condutor N por condutor neutro. No entanto, aos terminais desta fonte no se tm, apenas, disponveis 3 tenses alternadas senoidais de igual amplitude, como se ver a seguir. Admita a existncia de 3 malhas fictcias tal como se representa na Figura 1.12.
234H
Figura 1.12 Fonte trifsica alternada senoidal e malhas fictcias. CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais Rev. 1
10
A circulao na malha 1 conduz soma vetorial VRS(t) = VR(t)-VS(t). A circulao na malha 2 conduz soma vetorial VST(t) = VS(t)-VT(t). A circulao na malha 3 conduz soma vetorial VTR(t) = VT(t)-VR(t). Substituindo as expresses de VR(t), VS(t) e VT(t), obtm-se:
VRS ( t ) = 2 . 3.VR ef .sen (.t + + 30 ) VST ( t ) = 2 . 3.VS ef .sen (.t + 120 +30 ) . VTR ( t ) = 2 . 3.VT ef .sen (.t + 240 +30 )
1.8
As tenses entre os condutores de fase constituem um sistema trifsico equilibrado de tenses e tm uma amplitude 3 vezes superior tenso entre os condutores de fase e o neutro e esto avanadas 30 relativamente a estas. As tenses entre os condutores de fase, VRS(t), VST(t) e VTR(t), designam-se por tenses de linha, enquanto as tenses entre cada condutor de fase e o neutro, VR(t), VS(t) e VT(t), se designam por tenses de fase. J as correntes de linha e de fase so iguais e denominadas por IR(t), IS(t) e IT(t). Tome como exemplo um sistema trifsico que apresenta as seguintes tenses de linha: 208 VRS ( t ) = 208120 (120 30 ) = 12090 VR ( t ) = 3 208 As tenses de (0 30 ) = 120( 30 ) . VS ( t ) = VST ( t ) = 2080 . fase sero: 3 208 V ( t ) = (240 30 ) = 120210 V ( t ) 208 240 = T TR 3 Ento em um sistema trifsico equilibrado, ligado em estrela a relao entre a amplitude da tenso de linha e de fase e entre as amplitudes das correntes de linha e de fase :
Tenso de linha = 3.Tenso de fase . Corrente de linha = Corrente de fase
1.9
importante notar que no sistema trifsico ligado em estrela, a tenso de fase est 30 defasada em relao tenso de linha. O diagrama vetorial das amplitudes das tenses de linha e de fase encontra-se representado na Figura 1.13 onde, por simplicidade grfica, se admitiu que a fase na origem da tenso simples VR(t) era nula, isto = 0.
235H
Figura 1.13 Diagrama vetorial das tenses de fase e de linha do sistema trifsico em estrela.
Uma fonte de tenso trifsica equilibrada pode, ento, ser entendida como um conjunto de 6 fontes monofsicas:
CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais Rev. 1
11
entre cada um dos condutores de fase e o neutro, existem 3 fontes monofsicas que apresentam um valor eficaz de VEF (tenses de fase) e entre os condutores de fase, existem outras 3 fontes monofsicas que apresentam um valor eficaz de 3.VEF (tenses compostas). Se, tomando por base a Figura 1.11, os terminais das fontes monofsicas forem ligados na seguinte seqncia: R com o N de S, S com o N de T e T com o N de R, o sistema trifsico que se formar estar ligado na configurao tringulo, conforme mostrado na Figura 1.14.

236H 237H
Figura 1.14 Fonte trifsica alternada senoidal ligada em tringulo.
Note que neste caso as tenses de fase VR(t), VS(t) e VT(t) e de linha VRS(t), VST(t) e VTR(t) tem a mesma amplitude, ou seja, so iguais. J a amplitude das correntes de linha 3 vezes a amplitude das correntes de fase. Em resumo num sistema trifsico ligado na configurao tringulo tem-se:
Corrente de linha = 3.Corrente de fase . Tenso de linha = Tenso de fase
1.10
Da mesma forma que no sistema trifsico ligado em estrela a tenso de fase est 30 defasada em relao tenso de linha, na configurao em tringulo importante notar que a corrente de fase est 30 defasada em relao corrente de linha. Utilizando-se a lei de Kirchoff nos vrtices do tringulo da Figura 1.14, se pode montar um sistema de equaes vetoriais para relacionar as correntes de linha IR(t), IS(t) e IT(t) com as correntes de fase IRS(t), IST(t) e ITR(t). A lei de Kirchoff pode ser enunciada como a soma das correntes que chegam a um n igual a somas das correntes que deixam o n, desta forma:
238H
N R I R ( t ) + I RS ( t ) = I TR ( t ) N S I S ( t ) + I ST ( t ) = I RS ( t ) . N T I ( t ) + I ( t ) = I ( t ) T TR ST
1.3 - Relao entre as montagens tringulo e estrela
1.11
Considere a montagem em tringulo apresentada na Figura 1.15. A amplitude da corrente que circula na impedncia Z dada por:
239H
Z =
VLINHA I LINHA / 3
1.12
Mas em sistema tringulo a corrente de linha IS 3 vezes a corrente de fase IRS. Se agora forem ligadas as mesmas impedncias em uma configurao estrela, a corrente sobre a impedncia ser dada por:
12
ZY =
VLINHA Y / 3 . I LINHA Y
240H 241H
1.13
se:
Note que, neste exemplo, Z igual ZY. Ento igualando as equaes 1.12 e 1.13, tem-
VLINHA I LINHA / 3 I LINHA Y I LINHA / 3
VLINHA Y / 3 . I LINHA Y VLINHA Y / 3 VLINHA

1.14
A tenso de linha, tanto na configurao estrela como na configurao tringulo so iguais, podendo ento ser cortadas na equao 1.14. Da resulta ento, a seguinte relao entre as correntes:
242H
I LINHA Y =
1.4 - Potncias
I LINHA . 3
1.15
A corrente que circula em cada carga em um sistema trifsico equilibrado igual nas trs cargas, independentemente da forma como esto ligadas, ou seja, em estrela ou tringulo. A potncia total do sistema ser a soma da potncia individual consumida por cada carga que est sendo alimentada. Denomina-se esta potncia individual de potncia de fase (PF). Podese ento escrever que a potncia total (PT) do sistema ser:
PT = 3.PF .
243H
1.16
Observando o sistema em tringulo da Figura 1.15, v-se que a tenso na impedncia Z a tenso de linha (que em um sistema tringulo igual de fase) e a corrente a corrente de fase.
Figura 1.15 Potncia em um sistema ligado em tringulo.
Como estamos ligando impedncias dever existir uma defasagem entre a tenso e a corrente sobre a carga, Por exemplo, entre VS e IRS. Esta defasagem ser representada pelo ngulo , denominado de ngulo de impedncia. A equao 1.16 pode ento ser escrita da seguinte forma:
244H
PT = 3.PF = 3.Vlinha .I fase . cos . Em um sistema tringulo, como j visto, tem-se que:
1.17
Rev. 1
13
I fase =
I linha 3
.
245H
Substituindo este resultado na equao 1.17, fica: PT = 3.PF = 3.Vlinha . I linha 3 . cos .
1.18
PT = 3.Vlinha .I linha . cos .
Fazendo-se a mesma anlise para o sistema ligado em estrela chegaremos ao mesmo resultado, ou seja, pode-se afirmar que a potncia em um sistema trifsico equilibrado independe da forma como est ligado o sistema, em tringulo ou em estrela.
1.4.1 - Potncias ativa, reativa e aparente
As equaes que exprimem as potncias ativa, reativa e aparente, podem ser desenvolvidas geometricamente em um tringulo retngulo chamado tringulo de potncias. A Figura 1.16 exemplifica o relacionamento - em uma carga capacitiva - entre as trs potncias existentes em um sistema eltrico. A letra S representa a potncia aparente, a letra P representa a potncia ativa e a letra Q representa a potncia aparente.
246H
Figura 1.16 Tringulo de potncias.
As equaes para as trs potncias podem ser obtidas do tringulo utilizando regras bsicas de trigonometria. As frmulas para cada uma em um sistema trifsico so:
PT = 3.Vlinha .I linha . cos . Q T = 3.Vlinha .I linha .sen . S T = 3.Vlinha .I linha .
1.19 1.20 1.21
O cosseno do ngulo representa uma valor importante em sistemas eltricos, denominado fator de potncia. O fator de potncia uma grandeza adimensional e, apenas no caso de regimes senoidais, o seu valor numericamente idntico a cos . Este parmetro utilizado pelas concessionrias de energia eltrica para tarifar o consumo de potncia reativa pelas indstrias. O valor mnimo atualmente aceito pelas concessionrias 0,92, ou seja, o ngulo formado entre a potncia aparente e a potncia ativa pode ser no mximo o arco cosseno de 0,92, que igual a 23,07. O fator de potncia, tambm definido como a razo entre a potncia ativa e a potncia aparente.
cos =
P . S
1.22
Rev. 1
14
1.5 - Ligao trifsica em transformadores
O transformador um dispositivo eltrico que tambm pode ser construdo para operar tenses trifsicas. Ele formado por trs enrolamentos no primrio e trs no secundrio, todos dividindo o mesmo circuito magntico. A Figura 1.17 mostra a distribuio dos enrolamentos ao longo do circuito magntico.
247H
Figura 1.17 Transformador trifsico.
Tanto os enrolamentos do primrio como os do secundrio, podem ser ligados nas configuraes estrela ou tringulo, portanto podem ser formados os seguintes agrupamentos: 1 tringulo estrela; 2 estrela tringulo; 3 tringulo tringulo; 4 estrela estrela. Baseando-se na Figura 1.17, a configurao tringulo estrela, ou seja, o enrolamento primrio ligado em estrela e o secundrio ligado em tringulo obtida interligando-se os terminais da forma como mostrado na .
248H
R S T
1 2
4 5
4 5
1 2
R S
T 3 6 3 6 Figura 1.18 Transformador conectado em estrela tringulo.

249H
J a configurao estrela tringulo feita como mostrado na Figura 1.19.
Figura 1.19 Transformador conectado em tringulo estrela.
A configurao tringulo tringulo apresentada na Figura 1.20.

250H
R S T
1 2
4 5
4 5
1 2
R S
T 3 6 3 6 Figura 1.20 Transformador conectado em tringulo tringulo.
Rev. 1
15
Por fim a configurao estrela estrela pode ser vista na Figura 1.21.
251H
Figura 1.21 Transformador conectado em estrela estrela.
As mesmas relaes entre tenses e correntes de fase e de linha, discutidas no captulo de sistemas trifsicas, continuam vlidas para as tenses e correntes nos transformadores. As potncias ativa, reativa e aparente podem ser calculadas pelas equaes 1.19, 1.20 e 1.21, repetidas abaixo.
252H 253H 254H
PT = 3.Vlinha .I linha . cos . (W) Q T = 3.Vlinha .I linha .sen . (VAR) ST = 3.Vlinha .Ilinha .
(VA)
1.6 - Significado do valor nominal de placa do transformador
Um transformador tpico possui uma placa de identificao com as seguintes informaes: 10 kVA, 2200 / 110 V. Qual o significado destes nmeros? O nmero 2200 refere-se tenso de linha nominal do enrolamento do primrio, a tenso que deve ser aplicada ao primrio do transformador para ele funcione corretamente. O nmero 110 refere-se tenso de linha nominal do secundrio. a tenso que aparece na carga quando h circulao de corrente nominal. obtida tomando-se a tenso primria e multiplicando-a pela relao de espiras a entre o primrio e secundrio, ou seja, dividindo-se 2200 por 110 se determina a relao de espiras do transformador em questo. Por fim, o nmero de quilo-volt-ampres refere-se sempre aos quilo-volt-ampres de sada, que podem ser fornecidos a uma carga ligada no secundrio do transformador.
1.7 Transformadores em circuitos trifsicos
Trs transformadores podem ser ligados para formar um banco trifsico em qualquer dos quatro modos mostrados nas figuras acima. Em todas as figuras, os enrolamentos esquerda so os primrios, aqueles direita so os secundrios, e cada enrolamento primrio tem como secundrio aquele desenhado paralelo a ele. Tambm esto mostradas as tenses e correntes resultantes da aplicao ao primrio de tenses de linha V e correntes de linha I, quando a relao entre espiras de primrio e secundrio N1/N2 vale a, considerando-se transformadores ideais. Deve-se notar que, para tenses de linha e potncia aparente total fixas, a potncia aparente nominal de cada transformador um tero da potncia aparente nominal do banco, independentemente das ligaes usadas, mas que os valores nominais de tenso e corrente dos transformadores individuais dependem das ligaes. A ligao Y- comumente usada para transformar uma alta tenso em uma tenso mdia ou baixa. Uma das razes que assim existe um neutro para aterrar o lado de alta tenso, um procedimento que, pode-se mostrar, desejvel na maioria dos casos. Inversamente, a ligao -Y comumente usada para transformar para uma alta tenso. A ligao - tem a vantagem de que um transformador pode ser removido para reparo ou manuteno enquanto os dois restantes continuam a funcionar como um banco trifsico com, entretanto, a potncia nominal reduzida a 58 por cento do valor para o banco original; isto conhecido como a ligao
16
delta aberto ou V. A ligao Y-Y raramente utilizada, devido a dificuldades com fenmenos relativos a correntes de excitao. Em lugar de trs transformadores monofsicos, um banco trifsico pode consistir de um transformador trifsico tendo todos os 6 enrolamentos em um ncleo comum, e contido em um tanque comum. As vantagens de transformadores trifsicos so que eles custam menos, pesam menos, ocupam menos espao e tm rendimento maior. Os clculos envolvendo transformadores trifsicos em circuitos equilibrados podem ser feitos considerando-se apenas um dos transformadores ou fases, pois as condies so exatamente as mesmas nas outras duas fases exceto pelos deslocamentos de fases associados a um sistema trifsico. Usualmente conveniente desenvolver os clculos em uma base por fase Y (linha a neutro), porque ento as impedncias dos transformadores podem ser somadas diretamente, em srie com as impedncias de linhas de transmisso. As impedncias de linhas de transmisso podem ser referidas de um lado do banco de transformadores ao outro pelo uso do quadrado da relao ideal de tenses de linha (linha a linha) do banco. Tratando-se de bancos Y ou -Y, todas as quantidades podem ser referidas ao lado ligado em Y. Tratando-se de bancos - em srie com linhas de transmisso, conveniente substituir as impedncias ligadas em , dos transformadores, por impedncias equivalentes ligadas em Y bem conhecido que um circuito equilibrado em ligado em de Z ohms por fase equivalente a um circuito equilibrado ligado em Y de ZY ohms se: ZY = Z 3
.
1.23
Rev. 1
2 Motores eltricos
17
2 - Motores eltricos
2.1 - Motores de corrente contnua
Dentre as mquinas de corrente contnua, podemos destacar os geradores e motores CC. A Figura 2.1 ilustra a montagem bsica tanto do gerador como do motor, lembrando que no caso do gerador devemos aplicar energia mecnica ao eixo e retirar energia eltrica dos terminais, ao passo que no caso do motor devemos aplicar energia eltrica o rotor e retirar energia mecnica do mesmo. Pela Figura 2.1, verifica-se que o rotor tem uma bobina enrolada ao mesmo a qual cortada por um fluxo fixo, que na prtica correspondente ao fluxo dos plos do motor, fixados no estator.
255H 256H
Figura 2.1 Mquina de corrente contnua elementar.
Na Figura 2.2 v-se a configurao fsica de um motor CC.

257H
Figura 2.2 Configurao fsica de um motor CC.
Verifica-se a presena da bobina de campo presa a pea polar e a bobina da armadura presa ao rotor. A bobina da armadura ligada ao comutador, que por sua vez est em contato com a s escovas. graas escova e ao comutador que possvel alimentar o enrolamento da armadura (bobina do rotor). Na Figura 2.3 visto a representao bsica de um motor CC. O motor de corrente contnua apresenta quatro terminais acessveis, dois para as bobinas de campo ( terminais 3 e 4 ) e dois para as bobinas de armadura (terminais 1 e 2). Em alguns motores de baixa potncia, as bobinas de campo so substitudas por ms permanentes. Neste caso, o motor apresenta apenas dois terminais de acesso (terminais 1 e 2).
258H
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2 Motores eltricos
18
Figura 2.3 Representao bsica de um motor CC.
O princpio de funcionamento de um motor de corrente contnua est baseado na fora mecnica que atua sobre um condutor imerso num campo magntico, quando sobre ele circula uma corrente eltrica. Observe a Figura 2.4. Na bobina 1, as foras so iguais e opostas, no produzindo nenhuma fora de rotao (torque ou par binrio), mas as bobinas 2,3 e 4 tm sobre elas um torque Fx tal que impulsiona o rotor para girar, levando consigo a bobina 1, que ento entra na regio (da bobina 2) onde estava a bobina 2, e ento passa a exercer uma fora de giro tambm. Observe que para este esquema funcionar, necessrio inverter o sentido da corrente da armadura a cada 180. O elemento que faz a comutao do sentido da corrente o comutador. Sabe-se que, quando um condutor est imerso num campo magntico, se deslocando com certa velocidade v dentro deste campo, sobre ele induzida uma corrente eltrica. Observe que o sentido desta corrente eltrica contrrio ao sentido mostrado na Figura 6.4. Por isso essa fora eletromotriz induzida chamada de fora-contra-eletromotriz induzida - fcem- simbolizada pelas letras Ec.
259H
Figura 2.4 Princpio de funcionamento de um motor CC.
A equao fundamental do torque nos motores dada por:
Rev. 1
2 Motores eltricos
19
T = K 1 ..I a , sendo: = Fluxo magntico produzido pelos plos; Ia = corrente que circula pelas bobinas da armadura; K1 = constante construtiva do rotor das mquinas eltricas. A fcem gerada pelo movimento do motor dada por: E C = K 2 ..n ,
2.1
2.2
sendo: n = nmero de rotaes por minuto; K2=constante construtiva do campo magntico; O fluxo magntico, por sua vez, depende da corrente de campo If, pela seguinte expresso: = K 3 .I f .
2.3
Tanto as bobinas de campo como as bobinas de armadura apresentam uma resistncia eltrica passagem da corrente, e chamamos aqui de Rf e Ra, respectivamente. Analisando o circuito do rotor ( Figura 2.3), podemos concluir que:
260H
Va = R a .I a + E C . Da equao 2.4, pode-se obter uma equao que determina o valor de EC.
261H
2.4
E C = Va R a .I a .
2.5
Como EC varia com a velocidade e o fluxo, pode-se substituir EC na equao anterior e isolar a velocidade n (em rpm). Ento:
n= Va R a .I a . K 3 .
2.6
Esta equao fundamental, pois nos diz que a velocidade do motor depende da tenso aplicada na armadura, da corrente na bobina e do valor do fluxo magntico. Note que a velocidade do motor tende ao infinito quando o fluxo tende a zero. Conseqentemente, no devemos tirar, sob hiptese alguma, a corrente de campo, pois o motor dispara. O princpio de funcionamento do motor de corrente contnua tambm pode ser baseado na ao de foras magnticas sobre o rotor, geradas pela interao do campo magntico criado pelas bobinas de campo com o campo magntico criado pelas bobinas da armadura, conforme mostra a Figura 2.6. Observa-se que o comutador ( Figura 2.5) possui a funo de inverter o sentido da corrente na bobina da armadura em 90 e 270 dando continuidade ao movimento rotativo do motor.
262H 263H
Figura 2.5 Comutador elementar de um motor CC.
Rev. 1
2 Motores eltricos
20
Figura 2.6 Ao de foras magnticas sobre o rotor.
2.1.1 - Modelo matemtico do motor de CC
Para fins de computo das correntes de armadura e de campo utiliza-se um modelo clssico de mquinas de CC, que serve a geradores e a motores de CC. Embora simplificado, bastante adequado para fins de uso prtico.
Figura 2.7 Representao matemtica de um motor CC.
2.2 - Tipos de Motores de Corrente Contnua
Os motores CC so divididos de acordo com o tipo de conexo entre as bobinas do rotor e

2 Motores eltricos
21
do estator. Se forem conectados em srie, so chamados de motor srie. Se for paralelo, so chamados de motor shunt. Se for misto, so chamados de motor compound. Se a bobina do rotor tiver uma alimentao independente da do estator, diz-se que o motor e shunt com excitao independente.
Figura 2.8 Ligaes dos motores CC em paralelo, srie e excitao independente.
2.2.1 - Motor srie
Neste tipo de motor a corrente que circula pelo campo o mesmo que circula pela armadura. Como o torque proporcional ao fluxo magntico, que por sua vez proporcional corrente de campo, conclumos que neste motor o torque dado por:
2 T = K.I a ,
2.7
Figura 2.9 Curva caracterstica T x Ia de um motor srie.
Figura 2.10 Representao do motor srie.
O torque apresenta uma relao quadrtica com a corrente de armadura. A corrente de armadura grande na partida, j que Ec zero, pois no h movimento do rotor. Conclu-se, portanto, que o torque de partida do motor srie muito grande. Devido a esta caracterstica este motor utilizado para acionar trens eltricos, metrs, elevadores, nibus e automveis eltricos, etc. Este motor conhecido como motor universal por poder funcionar em corrente alternada, porm este tipo de aplicao s vivel economicamente para pequenos motores, de frao de CV. A velocidade do motor srie dada por:
n= Va I a (R a . + R S ) , K.I a
264H
2.8
De acordo com a Figura 2.11, no motor srie a vazio, ou seja, com baixa corrente de armadura, sua velocidade tende a ser muito alta, o que indesejvel. Assim, este tipo de motor deve partir com uma carga mecnica acoplada no eixo.
Rev. 1
2 Motores eltricos
22
Figura 2.11 Curva caracterstica n x Ia de um motor srie.
2.2.2 - Motor paralelo ou shunt
No caso do motor shunt a corrente de armadura somada corrente de campo nos d a corrente da fonte de alimentao do motor. Nesse caso, a tenso aplicada na armadura a mesma que aplicada no campo. Dessa forma o fluxo magntico produzido pelo campo praticamente constante, j que If permanece praticamente constante. Ento, o torque do motor funo apenas da corrente de armadura. T = K.I a ,
2.9
Figura 2.12 Representao do motor shunt.
Figura 2.13 Curva caracterstica T x Ia de um motor shunt.
Neste tipo de motor, o torque de partida no to alto quanto no motor srie, portanto no deve ser usado em cargas que exigem alto torque de partida. A velocidade do motor shunt depende de Ia, j que o fluxo constante, pela seguinte equao: n= Va I a .R a , K.
2.10
265H
Ento, se a corrente de armadura for grande (na partida), a velocidade do motor pequena e cresce medida que aumenta a Ec (que por sua vez diminui Ia) at alcanar o seu valor nominal. Este motor no tem problemas de excesso de velocidade na partida sem carga. A Figura 2.14 mostra a velocidade em funo da corrente de armadura.
Figura 2.14 Curva caracterstica n x Ia de um motor shunt. CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais Rev. 1
2 Motores eltricos
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2.2.3 - Motor compound curto e longo
Neste caso tambm existe apenas uma fonte CC, que alimenta tanto a excitao paralela como a srie. A conexo entre os enrolamentos resulta na excitao composta curta ou longa, com caractersticas similares (figura abaixo).
Figura 2.15 Representao do motor compound curto.
Figura 2.16 Representao do motor compound longo.
2.3 - Sentido de rotao
Para inverter o sentido de rotao de qualquer motor CC necessrio inverter a corrente de armadura em relao corrente de campo. Deve-se inverter somente um deles, pois a inverso em ambos os circuitos manter o mesmo sentido de rotao. No momento da inverso, o motor que est girando num sentido, entra num processo de frenagem at alcanar a velocidade zero e depois comea a girar no sentido contrrio. Essa etapa de frenagem muito importante para trens, elevadores, guindastes que necessitam de fora de frenagem.
2.4 - Aplicaes do motor CC
A principal aplicao dos motores de corrente contnua o acionamento de mquinas com controle preciso de velocidade. Os mtodos mais utilizados para este fim so: Ajuste da tenso aplicada na armadura do motor. Ajuste da corrente nas bobinas de campo, ou seja, controle do fluxo magntico. Combinao dos anteriores. O controle de velocidade pode ser realizado atravs de um conversor esttico CC ou por meio de um reostato como mostra a Figura 2.17. Neste caso estamos controlando a velocidade atravs do ajuste da corrente das bobinas de campo.
266H
Figura 2.17 Controle de velocidade em um motor CC. CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais Rev. 1
2 Motores eltricos
24
2.5 - Torque do Motor e Resistente
O torque do motor a medida do esforo necessrio para fazer girar um eixo, e dado pela seguinte equao bsica:
T = F raio
2.11
No caso de qualquer motor, o torque de partida deve ser maior do que o torque resistente acoplado ao eixo. Aps certo tempo depois que o motor partiu, na velocidade nominal, h o encontro das curvas de torque do motor e do torque resistente. Na Figura 2.18 percebe-se que, quando a carga mecnica no eixo varia (por algum motivo), o torque motor varia junto, e conseqentemente a velocidade de rotao do motor varia junto. Por exemplo, se a carga mecnica diminui, o torque do motor tambm diminui e a velocidade aumenta, estabilizando num novo regime.
267H
Figura 2.18 Cruzamento das curvas de torque do motor e da carga acionada.
2.6 - Motores CA
Neste tipo de motor, o fluxo magntico do estator gerado nas bobinas de campo pela corrente alternada da fonte de alimentao monofsica ou trifsica, portanto trata-se de um campo magntico cuja intensidade varia continuamente e cuja polaridade invertida periodicamente. Quanto velocidade do rotor do motor, h dois casos a considerar: Motores Sncronos Motores Assncronos No motor sncrono, o rotor constitudo por um m permanente ou bobinas alimentadas em corrente contnua mediante anis coletores. Neste caso, o rotor gira com uma velocidade diretamente proporcional a freqncia da corrente no estator e inversamente proporcional ao nmero de plos magnticos do motor. So motores de velocidade constante. So utilizados somente para grandes potncias devido ao seu alto custo de fabricao. A seguinte equao define a velocidade sncrona ns deste tipo de motor: ns = 120.f , p
2.12
sendo: ns: velocidade sncrono ( rpm ). f: freqncia da corrente do rotor ( Hz ). p: nmero de plos magnticos do motor. Os motores assncronos so aqueles cujo rotor ou feito por barras metlicas interligadas formando uma estrutura conhecida como rotor gaiola de esquilo ou feito por bobinas de forma similar ao estator. um tipo de motor que trabalha sempre abaixo da velocidade sncrona, da o nome assncrono.
2.6.1 - Campo magntico girante
2 Motores eltricos
25
O princpio de funcionamento do motor CA trifsico o campo magntico girante do estator. Ele est fortemente relacionado ao defasamento angular de 120 das correntes nas trs fases e na disposio geomtrica das bobinas no rotor, como podemos observar na Figura 2.19.
268H
Figura 2.19 Campo magntico girante.
Conforme indicado na Figura 2.19, se observa pelo instante de tempo t1, que o sentido das correntes nas trs fases gera campos magnticos nas bobinas fora de fase. A direo e o sentido do campo magntico do estator so, portanto a resultante da direo e sentido do campo magntico de cada uma das bobinas. Observe que ao passarmos do instante t1 para t2, temos uma mudana na direo do campo magntico, mas no na sua magnitude. E por fim ao passarmos para os instantes t3 e t4, temos que o vetor da direo resultante do campo magntico d uma volta completa em torno do eixo do estator. O campo magntico resultante da composio dos campos gerados pelas bobinas do estator de forma tal que sua direo muda a cada instante, descrevendo uma circunferncia em torno do eixo do estator, ou seja, o campo magntico do estator gira em torno do eixo, da o nome campo magntico girante ou simplesmente CMG. A velocidade do giro do CMG depende da freqncia da tenso alternada e do nmero do de plos magnticos do motor. A equao 2.12 tambm usada para definir a velocidade sncrona deste tipo de motor. Outra caracterstica importante do CMG o sentido de rotao que est associado seqncia em que as fases atingem seus pontos de mximo, que simplesmente chamada de seqncia de fase. Basta inverter a seqncia de fase para que o CMG gire ao contrrio. Uma forma de inverter a seqncia de fase trocar duas fases de alimentao do motor.
269H 270H
Rev. 1
2 Motores eltricos
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2.6.2 - Plos magnticos em motores CA
O CMG estabelece no rotor sempre um nmero par de plos magnticos (Norte e Sul), devido ao fato de no haver na natureza um nico plo isolado. A polaridade estabelecida pelo arranjo das bobinas e pelo sentido que a corrente percorre cada enrolamento. s vezes, um plo do motor pode ser produzido pela interao do campo magntico de duas ou mais bobinas gerando assim um plo. Os plos esto associados aos pontos de concentrao de campo magntico, assim sendo, no necessariamente um plo fica localizado sobre uma bobina. No caso da Figura 2.19, analisado acima, temos um motor de dois plos, isto , apenas uma regio de Norte e Sul. Entretanto, h casos em que h mais de dois plos magnticos. A Figura 2.20 ilustra a distribuio fsica de um motor de quatro plos magnticos.
271H 272H
Figura 2.20 Distribuio de condutores em um motor CA de quatro plos.
2.6.3 - Motor de induo
A mquina de induo a mais simples das mquinas eltricas rotativas, seja sob o ponto de vista de sua construo, seja sob o ponto de vista de sua operao. O seu principal campo de aplicao o acionamento, isto , ela opera sempre como motor. Apesar de eletricamente ser possvel a mquina de induo funcionar como gerador, so raros os exemplos neste campo de aplicao. Nas fbricas e plantas industriais os motores de induo so encontrados s centenas. Assim, ao longo deste captulo, a menos que se afirme o contrrio, a mquina de induo ser sempre considerada motor. Ser visto posteriormente, seu papel como gerador e como freio. Como toda mquina eltrica rotativa, o motor de induo possui uma parte fixa, o estator ou armadura, e uma parte que gira o rotor. No h, praticamente, nenhuma diferena entre o estator de um motor ou gerador sncrono e o estator de um motor de induo de mesma potncia, mesmo numero de plos, etc. O rotor que diferente. Enquanto nas mquinas sncronas o rotor de plos salientes uma montagem comum, nos motores de induo ela no existe: todos os rotores de motores de induo so de plos lisos. Como toda mquina rotativa, os ncleos do rotor e do estator so montados com chapas de ao silcio, de granulometria orientada, para reduzir a relutncia do circuito magntico e as perdas magnticas devidas ao fenmeno das correntes parasitas. Os pacotes de chapas de ao so perfurados em diversas formas (circular, retangular, etc.) criando as ranhuras. Enquanto o estator fixado em bases metlicas ou de concreto, o rotor montado sobre um eixo de ao que se acopla, mecanicamente, ao eixo da mquina a ser acionada. As figuras a seguir mostram alguns aspectos construtivos dos motores CA.
2 Motores eltricos
27
Figura 2.21 Motores CA comerciais.
Figura 2.22 Componentes de um motor CA.
Os motores de induo podem ser monofsicos ou trifsicos. Os motores de induo monofsicos podem ser estudados como um caso particular dos motores trifsicos. Enquanto os motores de induo trifsicos so os acionadores mais comuns utilizados na indstria, praticamente em qualquer nvel de potncia, o principal campo de aplicao dos motores monofsicos o acionamento de pequenas cargas, destacando-se as de uso domstico (bombas dgua, geladeiras, ventiladores e outros). Como tais cargas so de pequena potncia, menor do que 1 kW, eles recebem, algumas vezes, o nome de motores fracionrios. Os motores monofsicos de potncia maior do que 1 kW so usados no acionamento de cargas de uso rural e comercial, onde a tenso disponvel quase sempre monofsica. O estudo que ser feito se inicia com os motores trifsicos. Isto se justifica pelo fato de a operao e mesmo a construo de um motor trifsico ser mais simples do que a de um monofsico. Nas ranhuras do estator est montado um enrolamento trifsico, conforme caracterizado no captulo anterior, que ser percorrido por uma corrente trifsica equilibrada quando o motor for ligado rede eltrica. Ser criada uma FMM girante do estator, que vai girar a uma velocidade definida pela freqncia da rede e nmero de plos do motor. As ranhuras do rotor tambm recebem um segundo enrolamento trifsico que uma reproduo do enrolamento do estator, quando o rotor for do tipo rotor bobinado. Um outro tipo de rotor o chamado rotor em gaiola de esquilo ou, simplesmente, rotor em gaiola que o tipo mais usado. O enrolamento do rotor bobinado , em geral, ligado em estrela e os terminais de cada uma das fases so soldados a trs anis de cobre montados sobre o eixo (fig.c), isolados entre si e do eixo, que lhe do o seu outro nome: rotor em anis. Sobre eles deslizam escovas de carvo que iro ligar os terminais do enrolamento a um reostato trifsico que ter um papel importante na partida do motor, como se ver mais adiante. O rotor em gaiola no apresenta a forma convencional de um enrolamento, isto , ele no feito de fios enrolados formando bobinas, como o rotor bobinado. O seu enrolamento feito de barras de cobre ou de alumnio que se acham curto-circuitadas nas suas extremidades por dois
2 Motores eltricos
28
anis chamados anis de curto-circuito. A forma do conjunto lembra uma gaiola de esquilo. Como se percebe, trata-se de um enrolamento muito mais simples do que o de rotor bobinado e que tem uma propriedade que o rotor bobinado no tem: ele reproduz o nmero de plos do enrolamento do estator. Se o estator um enrolamento de 2 plos, o rotor formar, por induo, dois plos; se o enrolamento do estator de 4 plos, sero formados 4 plos no rotor. Isto no ocorre com o rotor bobinado cujo enrolamento deve ser igual ao do estator em nmero de plos e de fases.
2.6.4 - Escorregamento
O sentido de atuao do conjugado eletromagntico de uma mquina eltrica rotativa que opera como motor no mesmo sentido da rotao. O rotor tende a acompanhar o campo girante do estator, com a sua FMM atrasada do ngulo de carga em relao FMM do estator. Enquanto a FMM girante do estator produzida por correntes trifsicas equilibradas resultantes da tenso aplicada nas trs fases do enrolamento, a FMM do rotor tem sua origem em correntes trifsicas induzidas no seu enrolamento pelo fluxo girante do estator. Assim sendo, s ser possvel haver correntes induzidas no rotor se, de acordo com a lei de Lenz-Faraday, houver uma variao de fluxo atravs das bobinas que compem o enrolamento. Ou, dito de outra forma, se os condutores das bobinas cortarem as linhas de fora do fluxo girante do estator. Para que as linhas de fora do fluxo girante do estator sejam cortadas necessrio que o rotor gire a uma velocidade diferente da velocidade desse fluxo, isto , entre a velocidade sncrona do fluxo girante do estator e a velocidade mecnica do rotor deve haver uma velocidade relativa. Quando a mquina de induo motor, a rotao do rotor menor do que a velocidade sncrona do campo girante do estator. Se ela funciona como gerador, o rotor deve ser acionado a uma velocidade maior do que a velocidade sncrona. O conjugado eletromagntico resultante atua em sentido oposto ao da rotao. Esta diferena entre as duas velocidades chamada escorregamento e ela sempre tomada em valores percentuais da velocidade sncrona. Chamando de ns a velocidade sncrona do campo girante do estator e n a velocidade do rotor, o escorregamento ser definido pela equao abaixo:
s= ns n . ns
2.13
O motor de induo trifsico comumente usado no Brasil apresenta seis terminais acessveis, dois para cada enrolamento de trabalho. Por exemplo, se a tenso de alimentao destes enrolamentos projetada para 220 Volts, para o sistema de alimentao 220/127 Volts 60 Hz, este motor deve ser ligado em delta (tenso de linha igual tenso de fase). Para o sistema 380/220 Volts - 60 Hz, o motor deve ser ligado em estrela conforme mostra a figura abaixo:
Figura 2.23 Ligao de um motor CA trifsico.
Para a inverso no sentido de rotao nos motores de induo trifsicos basta inverter
2 Motores eltricos
29
duas das conexes do motor com as fontes de alimentao.

2.6.5 - Perdas no motor
As perdas que ocorrem num motor dividem-se em quatro diferentes tipos: Perdas eltricas. Perdas magnticas. Perdas mecnicas. Perdas parasitas. As perdas eltricas so do tipo (RI2), aumentam acentuadamente com a carga aplicada ao motor. Estas perdas, por efeito Joule podem ser reduzidas, aumentando a seo do estator e dos condutores do rotor. As perdas magnticas ocorrem nas lminas de ferro do estator e do rotor. Ocorrem devido ao efeito de histerese e s correntes induzidas (neste caso, correntes de Foucault), e variam com a densidade do fluxo e a freqncia. Podem ser reduzidas atravs do aumento da seco do ferro no estator e rotor, atravs do uso de lminas delgadas e do melhoramento dos materiais magnticos. As perdas mecnicas so devido frico dos procedimentos, ventilao e perdas devido oposio do ar. Podem ser reduzidas, usando procedimentos com baixa frico e com o aperfeioamento do sistema de ventilao. As perdas parasitas ou perdas extraviadas so devidas a fugas do fluxo, distribuio de corrente no uniforme, imperfeies mecnicas nas aberturas para escoamento do ar, e irregularidades na densidade do fluxo do ar ao ser escoado pelas aberturas. Podem ser reduzidas atravs da otimizao do projeto do motor e ainda de uma produo ou fabrico cuidadoso.
2.6.6 - Categorias de conjugado
Figura 2.24 Curva tpica de conjugado (torque) em um motor CA.

Tais conjugados tm as seguintes aplicaes principais: Categoria N: conjugado e corrente de partida normais, baixo escorregamento. Destinamse a cargas normais tais como bombas, mquinas operatrizes e ventiladores. Categoria H: alto conjugado de partida, corrente de partida normal, baixo escorregamento. Recomendado para esteiras transportadoras, peneiras, britadores e trituradores. Categoria D: alto conjugado de partida, corrente de partida normal, alto escorregamento. Usado em prensas excntricas, elevadores e acionamento de cargas com picos peridicos.
Rev. 1
2 Motores eltricos
30
2.7 - Partida de motores
Durante a partida, os motores eltricos absorvem uma corrente bem acima da nominal, principalmente os motores do tipo rotor gaiola de esquilo. Esta corrente costuma girar na faixa de 5 a 8 vezes a corrente nominal do motor. Aps a partida a corrente tende a retornar ao seu valor normal, mas o problema que o pico de corrente pode causar uma queda de tenso relativamente excessiva capaz de prejudicar o funcionamento das outras cargas da instalao eltrica durante o momento da partida. Por isso estas corrente normalmente precisam ser limitadas a fim de evitar tal transtorno. Nos prximos captulos sero apresentadas algumas formas de se controlar a partida dos motores de induo trifsicos.
Rev. 1
3 Tiristores
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3 - Tiristores
Chamamos de tiristores a uma famlia de dispositivos semicondutores que possuem, basicamente, quatro camadas (PNPN) e que tm caractersticas biestveis de funcionamento, ou seja, permanecem indefinidamente no estado de conduo ou de corte a menos que fatores externos os levem a uma mudana de estado. Nesses dispositivos, o estado de conduo obtido por meio de um processo interno de realimentao positiva. Os tiristores podem ser classificados quanto ao nmero de terminais e quanto ao sentido de conduo de corrente eltrica. Nesse modo, um tiristor de dois terminais e que permita a passagem de corrente em ambos os sentidos ser chamado de diodo tiristor bidirecional e um tiristor com quatro terminais e que permite passagem de corrente em apenas um sentido chamada de tetrodo tiristor unidirecional ou de tetrodo tiristor de bloqueio reverso. Dentre os vrios tipos de tiristores existentes, estudaremos especialmente o SCR (Silicon Controlled Rectifier - Retificador Controlado de Silcio) e o TRIAC (Triode AC - Triodo de Corrente Alternada), grandemente utilizados no controle de potncia em corrente contnua e alternada, respectivamente. Alm desses, estudaremos outros tipos de tiristores utilizados principalmente como dispositivos auxiliares em circuitos com SCR ou TRIAC.
3.1 - SCR - retificador controlado de silcio
o tipo mais largamente utilizado de tiristor. Sua aplicao to comum que corrente utilizarem-se os termos SCR e tiristor como sinnimos, embora isso seja, obviamente, um equvoco. O SCR na verdade um triodo tiristor de bloqueio reverso, ou seja, possui trs terminais e permite a passagem de corrente eltrica num nico sentido. Seus terminais principais chamam-se, da mesma forma como num diodo semicondutor, anodo (A) e catodo (K). O terceiro terminal, que serve como eletrodo de controle, chamado de porta ou gate (G). Utilizaremos essa segunda denominao. Se o potencial do anodo for positivo em relao ao do catodo, o SCR poder estar conduzindo (ON - com resistncia praticamente nula) ou cortado (OFF - com resistncia interna pratica-mente infinita). Se o potencial de anodo for negativo em relao ao de catodo, o SCR necessariamente estar cortado. A passagem de um SCR para o estado de corte para o de conduo chamada de disparo e a passagem do estado de conduo para o estado de corte chamada de comutao. A Figura 3.1 mostra a simbologia, estrutura interna e polarizao de um SCR.
273H
Figura 3.1 O tiristor. (a). Smbolo (b) Estrutura. (c) Polarizao.
Seria possvel colocar o terminal de gate na primeira camada N, ou mesmo ter dois terminais de gate, um para disparo com tenses positivas e outro para disparo com tenses negativas. Nesse caso, teramos o dispositivo conhecido como SCS - chave controlada de silcio.
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32
No entanto, o caso mais comum (e o nico que estudaremos) o representado na Figura 3.1.
274H
3.1.1 - Mtodos de disparo de um SCR
01) Disparo por Sobretenso (ou disparo por VBO) Analisando a estrutura interna de um SCR, observamos trs junes PN (J1, J2 e J3). Com a aplicao de uma tenso positiva entre anodo e catodo, as junes J1 e J3 ficam diretamente polarizadas e aptas a permitir a passagem de corrente eltrica. Todavia, a juno J2 se encontra reversamente polarizada e, conseqentemente a corrente que flui pelo dispositivo praticamente nula (ordem de nA). Caso se aumente o valor da tenso VAK entre o anodo e o catodo, chega-se ao ponto em que se atinge a tenso de avalanche da juno J2, chamada de tenso de bloqueio direto (VBO, VDRM ou VBR). Quando isso ocorre, a corrente no SCR deixa de ser desprezvel e o dispositivo passa para o estado de conduo. Embora existam tiristores que disponham apenas desse mtodo de disparo, na maioria dos casos o disparo por sobretenso indesejvel, e deve ser evitado escolhendo-se um SCR adequado para o nvel de tenso utilizado no circuito de aplicao. 02) Aplicao de Tenso no Gate O mtodo de disparo usual de um SCR a travs da aplicao de uma tenso adequada entre gate e catodo (gate positivo em relao ao catodo, desde que, logicamente, o anodo tambm seja positivo em relao ao catodo). Para compreender como a aplicao de uma tenso no gate leva ao disparo de um SCR, iremos analis-lo como sendo composto por dois transistores bipolares conectados entre si como na figura abaixo.
Figura 3.2 Equivalente transistorizado do SCR.
Sem tenso aplicada ao gate, o transistor T2 estar cortado, j que a sua corrente de base nula. Em conseqncia, sua corrente de coletor tambm ser nula. Como a corrente de coletor do transistor T2 a corrente de base do transistor T1, este tambm estar cortado. Fica assim explicada a razo de no circular corrente pelo dispositivo. Aplicando-se uma tenso positiva ao gate (atravs do fechamento da chave S2), passa a circular uma corrente de base no transistor T2, levando-o ao estado de conduo. Logo, o transistor T1 passa a ter corrente de base e tambm entra no estado de conduo. A forma como os dois transistores esto conectados caracteriza uma realimentao positiva entre eles, que os leva quase que imediatamente saturao. Assim, a queda de tenso sobre o dispositivo cai bruscamente (VAKon = VBEsat1 + VBEsat2) e a corrente principal IA do dispositivo (que circula do anodo para o catodo) limitada apenas pelos componentes externos (resistncia de carga RL e tenso de alimentao VT). 03) Disparo por Radiao Luminosa O princpio de funcionamento anlogo ao descrito acima, mas a corrente de disparo, ao invs de ser fornecida pela aplicao de uma tenso ao gate, origina-se a partir da interao entre a superfcie semicondutora do SCR e os ftons da luz incidente atravs de uma janela aberta
3 Tiristores
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no dispositivo, exatamente como ocorre num fotodiodo ou fototransistor. Esse tipo de SCR conhecido como LASCR (Ligth Activated Silicon Controlled Rectifier - Retificador Controlado de Silcio Acionado pela Luz). Sua simbologia representada abaixo.
A
O terminal de gate pode ou no estar disponvel para conexes externas.
K
Figura 3.3 Smbolo do LASCR.
04) Disparo por Variao de Tenso ( ou disparo por dv/dt) Como sabemos, uma juno PN apresenta uma capacitncia. A corrente que percorre uma dv , onde dv/dt a taxa de variao capacitncia qualquer pode ser calculada pela frmula i = C dt da tenso aplicada sobre o transistor. Para compreender como ocorre o disparo por variao de tenso, consideremos o circuito abaixo.
Figura 3.4 Capacitncia de juno em um SCR.
Estando a chave S aberta, a tenso sobre a juno J2 nula. Com o fechamento da chave, o valor dessa tenso passa rapidamente para VT (j que ela est reversamente polarizada). Se dv produzir uma corrente essa variao de tenso for suficientemente rpida, o produto C. dt capaz de dar incio ao processo de conduo. Exemplificando, se a tenso VT valer 1000 V, a capacitncia de J2 valer 20 pF e a chave fechar em 1 ms, a corrente produzida com o fechamento da chave ser de 20 A, valor suficiente para o disparo do SCR. 05) Disparo por Temperatura A corrente que percorre uma juno PN reversamente polarizada, chamada de corrente de saturao reversa, dobra aproximadamente de valor a cada acrscimo de 10 oC na temperatura da juno. Dessa forma, caso essa temperatura sofra um aumento considervel, possvel que a corrente atravs da juno J2 atinja o valor necessrio para dar incio ao processo de conduo do SCR.
3.2 - Comutao de um SCR
Qualquer que seja o mtodo utilizado para o disparo de um SCR, uma vez iniciada a conduo ela se mantm mesmo que a causa do disparo seja removida. Isso ocorre devido ao processo de realimentao positiva mencionado anteriormente. Para que a conduo seja interrompida (comutao do SCR), necessrio inverter a polaridade da tenso entre anodo e catodo (comutao forada) ou diminuir a corrente que percorre o dispositivo a um nvel inferior ao mnimo necessrio para manter o processo interno
3 Tiristores
34
de realimentao positiva (comutao natural). Esse valor mnimo de corrente necessrio para manter o SCR conduzindo chamado de corrente de manuteno, simbolizada por IH. O tempo necessrio para a comutao de um SCR (que chamaremos de tOFF) varia de alguns microssegundos a centenas de microssegundos.
3.3 - Curva caracterstica de um SCR
A curva que relaciona a corrente principal IA num SCR com a tenso VAK aplicada entre o anodo e o catodo tem o aspecto mostrado no grfico abaixo.
Figura 3.5 Curva caracterstica de um SCR.
Como se pode notar, o valor da corrente de gate necessria para o disparo do SCR inversamente proporcional ao valor da tenso entre anodo e catodo, ou seja, quanto menor for o valor de VAK, maior o valor da corrente de gate necessria para o disparo. Chamamos de IGT o valor da corrente de gate necessria para disparar o SCR com o mnimo valor de tenso entre anodo e catodo. Sem tenso de gate aplicada (IG = 0), o SCR dispara quando a tenso entre anodo e catodo atinge a mxima tenso de bloqueio direto (VDRM ou VBO). Trata-se do disparo por sobretenso, descrito anteriormente. Com tenso negativa entre anodo e catodo, o SCR se comporta como um diodo reversamente polarizado, com corrente praticamente nula at que se atinge a tenso em que as junes J1 e J3 entram na regio de avalanche e passam a conduzir. Esse valor de tenso chamado de mxima tenso reversa ou mxima tenso de bloqueio reverso (VRRM). A linha pontilhada mostra que a tenso sobre o SCR diminui bruscamente aps o disparo, ao mesmo tempo em que a corrente no dispositivo aumenta. Isso implica numa resistncia dinmica rd negativa, ou seja, Essa regio da curva chamada, por esse motivo, de regio de resistncia negativa. Como veremos adiante, existem vrios dispositivos que apresentam essa caracterstica e que so utilizados em circuitos de disparo para tiristores em geral.
3.3.1 - Consideraes sobre a tenso de disparo de um SCR
Vimos acima que a tenso de disparo de um SCR necessria apenas para iniciar o processo que o leva conduo, sendo desnecessria depois que essa se estabelece. Vimos tambm que quanto maior o valor da corrente de gate (e, em conseqncia, quanto maior a tenso de gate) mais rpida a resposta do dispositivo. Alm disso, como nem sempre possvel conhecer a priori o valor da tenso entre anodo e catodo no momento em que se dispara um SCR, o ideal aplicar uma corrente de gate com valor igual ou superior a IGT, pois isso garante o disparo, independente de qual seja o valor da tenso VAK. Reunindo as informaes acima, conclui-se que a forma de onda mais adequada para a tenso de disparo de um SCR um pulso, que possua alta amplitude (para garantir uma corrente de gate com valor maior do que IGT) e curta durao (apenas o suficiente para iniciar o processo de conduo, de forma a no danificar a juno gate-catodo).
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3 Tiristores
35
3.4 - Aplicaes do SCR
Devido s suas caractersticas, o SCR especialmente adequado para o uso como chave eletrnica de estado slido, substituindo com vantagem rels e contatores. Alm de no possuir partes mveis, o que lhe garante maior confiabilidade, o SCR possui uma capacidade de corrente muito maior do que a de um rel com as mesmas dimenses, alm de necessitar de uma corrente de controle relativamente menor. Uma das desvantagens do SCR em relao aos rels eletromecnicos que a sua resistncia, quando em conduo, maior que a dos contatos de um rel. Para a grande maioria das aplicaes, no entanto, essa desvantagem desprezvel. Mas, sem dvida, a aplicao mais freqente do SCR no controle de potncia de cargas CC e, eventualmente, CA. Nesse tipo de aplicao, o SCR substitui, com grande vantagem, dispositivos como potencimetros, grupos motores-geradores, transistores de potncia e vlvulas, devido ao seu menor custo, menor corrente de controle e menor dimenso fsica. Para se ter uma idia, enquanto a corrente de base mnima para um transistor de potncia com corrente de coletor igual a 15 A (tipo D44VH1, da General Electric) de 400 mA, a mxima corrente de gate necessria para disparar um SCR de 1000 A de corrente principal (tipo C431, da General Electric) vale 300 mA. Em resumo, os tiristores possuem as seguintes vantagens e desvantagens em relao aos rels: Vantagens Desvantagens
Maior vida til, por no possurem partes mveis. Menores dimenses. Menor corrente de controle. Possibilidade de controle contnuo de potncia. Possuem apenas um contato normal aberto. Maior valor de resistncia quando conduzindo. Menor resistncia quando em corte. No apresentam isolao eltrica entre a parte de controle e a de potncia.
Tabela 3.1 Vantagens e desvantagens da aplicao do SCR.
Qualquer que seja a aplicao, os circuitos que utilizam SCR podem ser divididos em duas sees: a parte de potncia, que composta basicamente pela tenso principal de alimentao, a resistncia e o SCR propriamente dito (percurso anodo-catodo) e a parte de controle, que compreende os dispositivos utilizados para gerar a tenso de disparo do SCR e para forar (quando necessrio) a sua comutao. A parte de controle a seo mais complexa dos circuitos com SCR. Veremos a seguir as particularidades da utilizao do SCR com tenso contnua e constante e com tenso contnua pulsante. Consideraremos os SCRs utilizados nesses circuitos como ideais, ou seja, com resistncia nula quando em conduo e resistncia infinita quando em corte. Nesse enfoque inicial, estaremos analisando exclusivamente a parte de potncia, deixando a parte de controle para uma anlise posterior.
3.4.1 - Utilizao do SCR com tenso contnua e constante
Temos a seguir, na Figura 3.6, um circuito alimentado com tenso contnua e constante no qual o SCR utilizado como interruptor.
275H
Figura 3.6 SCR sendo utilizado com tenso contnua constante. CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais Rev. 1
3 Tiristores
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O princpio de funcionamento bastante simples. Estando o SCR inicialmente cortado, ao se fechar a chave S ele dispara (supondo VG e RG corretamente dimensionados) e a resistncia de carga RL energizada. No entanto, quando se faz necessrio desenergizar a carga, aparece a principal limitao do SCR operando em regime de tenso contnua e constante: uma vez disparado e iniciada a conduo, como faz-lo parar de conduzir? Temos abaixo, na Figura 3.7, dois esquemas que possibilitariam a comutao natural do SCR. No circuito da esquerda, abrindo-se a chave S a corrente principal IA iria zero (valor, obviamente, menor do que o da corrente de manuteno IH), levando comutao natural do SCR. No circuito da direita, o mesmo efeito seria obtido fechando-se momentaneamente a chave S.
276H
Figura 3.7 Esquemas de comutao natural do SCR.
Os dois circuitos acima so, no entanto, inviveis. Em ambos os casos, a chave S utilizada para obter a comutao natural teria que possuir a mesma capacidade de corrente do SCR, ou seja, a presena da chave S tornaria intil a prpria utilizao do SCR. Por esse motivo, os circuitos com SCR que operam sob tenso contnua e constante necessitam de comutao forada, que pode ser obtida atravs do circuito mostrado na figura abaixo.
R L VT
SCR1 - principal
R comut
SCR2 - auxiliar
RG1 VG1 VG2
RG2
Figura 3.8 Comutao forada do SCR.
Valem as relaes:
R off < R off R comut < 100 10

C> C> 1,5 t off (cargas resistivas) RL RL
3.1
3.2
t off (cargas indutivas).
3.3
Onde Roff a resistncia do SCR em aberto e toff o tempo para comutar o SCR. Suponhamos que inicialmente ambos os SCRs estejam cortados. Disparando-se em t = T1 o SCR1, este entra em conduo e o capacitor C se carrega atravs do resistor Rcomut com, a
3 Tiristores
37
polaridade indicada na Figura 3.9. O tempo necessrio para a carga completa do capacitor depender da constante de tempo do circuito de carga. Com o SCR principal conduzindo, a resistncia de carga RL estar energizada.
277H
Figura 3.9 Comutao forada - SCR 1 conduzindo.
Se em t = T2 o SCR2 disparado, ele entra em conduo e faz com que a tenso armazenada no capacitor C polarize reversamente o SCR1, causando a sua comutao forada. Com o corte do SCR1, o capacitor C comea a se carregar com a polaridade oposta original. A Figura 3.10 ilustra essa situao.
278H
Figura 3.10 Comutao forada concluso do processo.
Caso o SCR1 seja novamente disparado, a tenso no capacitor C ocasionar a comutao forada do SCR2, voltando assim situao inicial. Logo, o disparo do SCR2 leva ao corte do SCR1 e vice-versa. Temos na Figura 3.11 abaixo o diagrama de tempos mostrando a tenso sobre a carga, dados os pulsos de disparo dos SCRs principal e auxiliar. Supomos que em t = 0 ambos os SCRs esto cortados.
279H
Figura 3.11 Comutao forada diagrama de tempos.
Temos: tH: tempo em que a carga permanece energizada.

3 Tiristores
38
tL: tempo em que a carga permanece desenergizada. T: perodo da onda sobre a carga
(T = tH + tL). A relao
DC =
3.4
+ tL H
= tH , T
3.5
chamada de duty cycle (ciclo de trabalho). Atravs do controle do duty cycle, possvel ajustar o valor mdio CC da tenso sobre a resistncia de carga RL. Esse o princpio de funcionamento das fontes de tenso chaveadas. O controle do duty cycle tambm possibilita o controle do valor RMS (eficaz) da tenso sobre a carga, e, desse modo, o controle da potncia sobre a carga. Para controlar o duty cycle, basta variar o intervalo entre o disparo do SCR principal e o disparo do SCR auxiliar, desde que ambos os SCRs sejam disparados atravs de pulsos peridicos e de mesma freqncia (como exemplificado no diagrama de tempos acima). O intervalo entre o disparo do SCR principal e o disparo do SCR auxiliar corresponde ao tempo em que a carga permanece energizada (tH). O valor mdio CC e o valor eficaz da tenso sobre a resistncia de carga podem ser calculados atravs das equaes:
VL
CC
= VT
t t
H
+ tL
= VT t H T
3.6
VL
ef
= VT
t t
H
+ tL
= VT
3.7
Os diagramas abaixo ilustram como o ajuste do intervalo entre os pulsos de disparo dos dois SCRs influi sobre o duty cycle. Em ambos os casos, a freqncia dos pulsos a mesma, variando apenas o intervalo entre o disparo do SCR principal e o disparo do SCR auxiliar.
vG1 vG1
vG2 menor intervalo o vRL
vG2 maior intervalo
t v RL
tH
tL
tH
tL
t maior duty cycle menor duty cycle Figura 3.12 Influncia do intervalo entre os pulsos sobre o duty-cycle.
O uso de SCRs em circuitos alimentados com tenso contnua e constante no muito comum, justamente por causa da complexidade dos circuitos necessrios para realizar a comutao forada dos tiristores. Para aplicaes de chaveamento nessas condies, mais comum a utilizao de transistores bipolares ou FETs.
3 Tiristores
39
3.4.2 - Utilizao do SCR com tenso senoidal retificada
Como sabemos, a tenso senoidal passa periodicamente pelo valor zero. Dessa forma, quando uma tenso desse tipo aplicada a um circuito com SCR, a corrente principal IA ter, em algum momento, um valor inferior ao da corrente de manuteno, o que garante a comutao natural do SCR. Esse fato simplifica bastante a seo de controle nesse tipo de circuito. Como o SCR um retificador, se a tenso senoidal for aplicada diretamente ao SCR um dos semiciclos ser cortado e metade da tenso deixar de ser aproveitada. Por esse motivo, mais conveniente retificar a senide em onda completa, para alimentar o circuito com tenso CC pulsante. As figuras a seguir ilustram as duas situaes.
Figura 3.13 Possibilidades de utilizao do SCR com tenso senoidal.
Existem duas possibilidades para a utilizao do SCR: 01) Simplesmente permitir ou interromper a passagem de corrente pela resistncia de carga, ou seja, como um mero interruptor. Para tanto necessrio que a tenso de gate permanea aplicada durante todo o tempo em que se deseja energizar a carga. Se for aplicado um nico curto pulso, O SCR ir passar pela comutao natural quando a tenso senoidal chegar a zero, desenergizando a carga. Outra possibilidade aplicar ao gate um trem de pulsos com freqncia muito superior da rede senoidal. Desse modo, quando ocorrer a comutao natural do SCR (na passagem da senide por zero) ele ser disparado quase que imediatamente depois, e a interrupo da energia sobre a carga se torna desprezvel. Ambos os mtodos esto ilustrados na Figura 3.14 abaixo, que pressupe a retificao prvia da tenso senoidal de entrada.
280H
VI
VI
t VG t VRL
intervalo de energizao da carga
VG VRL
t
Figura 3.14 Formas de onda na utilizao do SCR com tenso senoidal retificada.
02) Controle do nvel de potncia dissipado pela carga. Essa a aplicao mais nobre do SCR. Para tanto, necessrio que a freqncia dos pulsos de gate seja
3 Tiristores
40
sincronizada com a freqncia da rede senoidal e que sua posio no tempo seja ajustvel. Esse tipo de controle chamado de controle de potncia por fase, e utilizado no controle de velocidade de motores, de intensidade de lmpadas (dimmers), da temperatura de fornos, etc. A Figura 3.15 a seguir ilustra esse tipo de controle, tomando como base uma entrada senoidal sem retificao prvia.
281H
vi
comutao natural do SCR comutao natural do SCR comutao natural do SCR
vG
vRL
t : intervalo de tempo entre a passagem por zero e o disparo do SCR. Figura 3.15 Formas de onda do controle de potncia por fase.
O intervalo angular entre a passagem da tenso de entrada por zero e o disparo do SCR chamado de ngulo de disparo () e o intervalo angular entre o disparo do SCR e a sua comutao natural chamado de ngulo de conduo (). Fica evidente atravs do grfico que, para um SCR ideal alimentado com tenso senoidal, vale a relao: + = rad = 180.
3.8
Quanto maior o ngulo de disparo, menor ser o ngulo de conduo e, conseqentemente, menores sero a tenso sobre a carga e a potncia dissipada sobre ela. O ngulo de disparo se relaciona com o intervalo de tempo t entre a passagem por zero e o disparo do SCR atravs da equao:
t = 2 f t , T 2
3.9
onde T o perodo da senide de entrada e f a sua freqncia. Para o valor usual de freqncia (60 Hz), teremos 377 t. O mximo valor possvel para t a metade do perodo do sinal de entrada, o que, para o caso de senides de 60 Hz, equivale aproximadamente a 8,33 ms. Os valores mdio CC e eficaz da tenso sobre a carga so calculados pelas frmulas abaixo.
Sem retificao prvia (meia-onda):
VLCC =
Vmax (1 + cos ) ,
2
3.10
Rev. 1
3 Tiristores
41
VLef = Vmax
+ 0,5 sen 2 . 4
3.11
Com retificao (DC Pulsante):
VLCC =
Vmax (1 + cos) ,
+ 0,5 sen 2 . 2
3.12
VLef = Vmax
3.13
Rev. 1
4 Conversores CA/CC
42
4 Conversores CA/CC
A Eletrnica de Potncia, nas ltimas quatro dcadas, com o uso do silcio como elemento semicondutor, ganhou enorme impulso e veio trazer ao comando e controle de motores, sejam de corrente contnua, sejam de corrente alternada, enorme avano e possibilidades. A variao de velocidade constitui um campo vasto para a aplicao das estruturas conversoras estticas, amplamente estudadas e desenvolvidas pela Eletrnica de Potncia. Este captulo abrir a anlise das estruturas que permitem variar a velocidade dos motores de corrente contnua que operam com excitao independente. Os equipamentos industriais que utilizam processos que operam em velocidades variadas e estabilizadas, gradativamente, deixam os variadores de velocidade eletromagnetomecnicos e lanam-se s estruturas estticas do estado slido, desenvolvidas pela eletrnica. A obteno de velocidades variadas e amplamente controladas a partir de uma fonte de corrente alternada senoidal de freqncia constante realiza-se, atualmente, em condies altamente satisfatrias a partir de estruturas eletrnicas que, empregando diodos de silcio controlados ou transistores de potncia, atuam sobre motores de corrente contnua e motores de corrente alternada assncronos. Denomina-se CONVERSOR ESTTICO de estado slido, uma estrutura eletrnica que, empregando semicondutores, responde a comandos envolvendo sinais de baixas potncias. Normalmente, para a funo de comandar motores de corrente contnua, o conversor esttico composto de uma ponte de tiristores de silcio totalmente controlada, em configurao antiparalela. Recebem corrente alternada de uma fonte e fornecem corrente contnua para o motor cujas variveis se quer controlar. O motor de corrente contnua apresenta todas as caractersticas necessrias para operar em uma ampla banda de velocidades angulares. O motor de corrente contnua pode ter sua velocidade controlada a partir da tenso de terminais e a partir da corrente de excitao do campo independente. Sabe-se que, de velocidades angulares relativamente baixas at a velocidade base da mquina, o controle pode ser realizado pela variao da tenso aplicada nos terminais da mquina, mantida a corrente de campo em seu valor mximo, segundo a equao 4.1.
282H
R =
VCD R TA I A (2 V) k F IF
4.1
Mantida a corrente de armadura num valor constante e operacional, todo o processo de controle de velocidade se faz a CONJUGADO CONSTANTE.
4.1 - O motor de corrente continua acionado por um gerador eletromecnico
O motor de corrente contnua pode receber alimentao em corrente contnua de um gerador eletromecnico que, por sua vez, recebe energia mecnica de um motor assncrono gaiola de esquilo convencional. A Figura 4.1 mostra, de forma simplificada, a interligao das mquinas. Um motor assncrono convencional, de induo e rotor em gaiola de esquilo, alimentado por uma fonte de energia, corrente alternada senoidal, trifsica. Sobre a tenso da rede e as caractersticas do motor, nada de incomum. Uma pequena mquina de corrente contnua, operando como gerador, acoplada rvore motriz e tem a funo de gerar corrente contnua para a alimentao dos campos excitadores do gerador de fora e do motor acionador CC, cuja velocidade angular se quer regular. Outra pequena mquina de corrente contnua conectada ao eixo motriz do motor comandado. Essa pequena mquina, recebendo do motor acionador CC, energia mecnica a velocidades variadas, fornece em seus terminais um sinal de
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4 Conversores CA/CC
43
tenso que proporcional velocidade angular do motor acionador CC. Esse sinal de tenso pode ser levado a um SISTEMA COMPARADOR que, atuando sobre a corrente de campo do gerador de fora, ajusta a tenso de terminais e, conseqentemente, ajusta a velocidade angular do motor acionador CC. Fecha-se, dessa forma, 'uma malha de controle para a velocidade angular do motor.
Figura 4.1 Grupo gerador-motor. Controle da tenso dos terminais. 1. 2. 3. 4. Excitatriz. Motor de Induo. Gerador de Corrente Contnua. Motor de Corrente Contnua. 5. 6. 7. Tacogerador. Controlador ou Sistema Comparador. Proteo e Partida do Motor de Induo.
Uma segunda malha, agora formada por um sinal de tenso que proporcional corrente que circula pela armadura do motor, trazida para o SISTEMA COMPARADOR. De posse desses dois sinais, um que diz respeito corrente de armadura e outro que est ligado velocidade angular do eixo do motor acionador CC, o SISTEMA COMPARADOR gerencia a corrente de campo do gerador de fora e, consequentemente, a tenso dos terminais do referido gerador de fora. Formam-se, portanto, duas malhas de realimentao. Uma ligada velocidade angular do eixo do motor acionador CC e outra, corrente que circula na armadura do referido motor. O conjunto acima descrito, em princpio, reversvel, e durante as frenagens do motor acionador CC pode fornecer energia eltrica ao gerador. Este, funcionando como motor, pode ter sua velocidade angular maior do que a velocidade do campo girante presente no motor de induo. Tendo seu eixo acionado a uma velocidade angular, que maior do que a velocidade angular de seu campo girante, e estando conectado a uma rede de energia que opera em corrente alternada, essa rede pilota a tenso e a freqncia do motor de induo e excita o seu campo magntico. Atendidas essas condies, a mquina de induo passa a operar como gerador gerador de induo fazendo com que o ato de frear o motor de corrente contnua converta-se em um ato de gerar corrente alternada e alimentar cargas ligadas referida rede. a reversibilidade das mquinas eltricas. Por ser um fenmeno de ocorrncia automtica, no envolvendo nenhuma alterao no circuito e, tampouco, introduo de outros componentes, um ponto a favor dos sistemas eletromecnicos. As estruturas do estado slido podem contemplar certos adendos a seus circuitos e efetuar a recuperao de parte da energia no ato de frear o motor acionador CC, mas isso traz aumento na quantidade de circuitos que j altamente elaborada.
4.2 - O motor de corrente continua acionado por uma estrutura de estado slido
O conjunto descrito no item anterior contempla uma mquina de induo acionando um

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gerador de corrente contnua. Retirando esse estgio em que energia em corrente alternada entregue a um acionador eletromecnico que aciona um gerador de corrente contnua, e substituindo-o por uma estrutura do estado slido, total ou parcialmente controlada, passa-se a receber corrente alternada e entregar corrente contnua ao motor acionador CC. O SISTEMA COMPARADOR pode atuar sobre o circuito de comando dos disparos dos semicondutores controlados e um excelente controle se adquire sobre o motor acionador CC. O conjunto mostrado, de forma simplificada, na Figura 4.2.
284H
Figura 4.2 Motor de corrente contnua alimentado e controlado por estrutura do estado slido. 1.Ponte Retificadora Completamente Controlada. 2.Motor de Corrente Contnua. 3. Tacogerador. 4. Sistema Comparador.
4.3 - Quadrantes de operao
Uma mquina girante, por ser reversvel, pode operar como motor ou como gerador e pode faz-lo tanto girando em um sentido como em sentido contrrio. Dessa maneira, combinando funes e sentidos de rotao, e associando a eles os quadrantes formados por um sistema de eixos cartesianos ortogonais, podem-se representar o sentido de rotao e a tarefa da mquina em um determinado instante de operao. Tomando, por exemplo, o sentido horrio como sentido positivo para a presente anlise, pode-se dizer que a mquina, girando no sentido positivo, pode estar trabalhando como motor. Nesse caso, recebe energia eltrica da estrutura eletrnica de acionamento e controle e fornece energia mecnica em seu eixo motriz. Em termos de representao, nessas condies a mquina ocupa o primeiro quadrante da PLANTA DE CONTROLE. Seguindo esse raciocnio, pode-se escrever: a) PRIMEIRO QUADRANTE: A mquina gira no sentido positivo e opera como motor. NR > O e PE > O. b) SEGUNDO QUADRANTE: A mquina gira no sentido positivo e opera como gerador. Portanto, opera freando seu eixo mecnico recuperao de energia. NR > O e PE < O. c) TERCEIRO QUADRANTE: A mquina gira no sentido negativo (contrrio ao anterior) e opera como motor. NR < O e PE > O. d) QUARTO QUADRANTE: A mquina gira no sentido negativo e opera como gerador. Portanto, opera freando seu eixo mecnico recuperao de energia. NR < O e PE < O. A Figura 4.3 ilustra a forma de empregar o sistema de eixos cartesianos ortogonais na anlise de uma funo e de seu sentido de rotao.
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Figura 4.3 Operao nos quatro quadrantes.
4.4 - Conversores no reversveis
Quando a mquina de corrente contnua deve operar como motor num nico sentido de rotao e no requer frenagens rpidas, a reversibilidade no requerida ao sistema. A inverso do sentido de rotao pode estar presente, mas uma operao feita quando toda a energia mecnica do sistema acionado dissipou-se por perdas prprias (atritos) e o motor acionador CC encontra-se parado. Tudo se passa como se a planta de acionamento e controle s permita o funcionamento da mquina como motor operando num sentido nico, e ocupando, assim, o primeiro quadrante. A montagem eletromecnica mostrada na Figura 4.1 permite a operao do motor nos quatro quadrantes, isto , permite a frenagem regenerativa e operao como motor nos dois sentidos de rotao. A inverso do sentido de marcha do motor feita a partir da inverso do sentido da corrente que circula no campo do gerador de fora. A montagem mostrada na Figura 4.4 trabalha com uma estrutura eletrnica formada por seis tiristores de potncia (diodos de silcio controlados). Essa PONTE RETIFICADORA CONTROLADA ou ponte completa entrega corrente contnua para o motor acionador CC. A inverso do sentido de rotao efetuada a partir da chave inversora. Esta operao s executada com o motor parado. No existe frenagem dissipativa ou regenerativa na estrutura eletrnica presente. A rede de alimentao fornece energia na forma de uma corrente senoidal num alimentador trifsico.
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Figura 4.4 Ponte retificadora controlada com inverso eletromecnica da rotao do motor CC.
4.5 - Conversores reversveis
Denomina-se conversor reversvel aquele sistema que permite a inverso rpida do sentido de rotao da mquina que atua como motor. Pode-se observar que a diferena operacional entre os conversores reversveis e os no reversveis est na possibilidade de serem
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efetuadas inverses imediatas no sentido de rotao da mquina que opera como motor. Normalmente, a frenagem presente no regenerativa e sim dissipativa, isto , faz-se o motor acionador CC trabalhar como gerador e a energia eltrica gerada alimenta um resistor externo com capacidade dissipativa adequada tarefa. A estrutura eletrnica mostrada na Figura 4.5 possui dois tiristores adicionais ligados a RESISTORES DE FRENAGEM. Quando do ato de frenar o motor, seja em um sentido ou no outro, o tiristor adequado ao sentido de rotao disparado e por ele passa a corrente que vem do motor acionador CC, agora operando como gerador. A energia do sistema mecnico acionado convertida pela mquina acionada em energia eltrica que dissipada nos resistores de frenagem, quando do disparo do tiristor. Convm ressaltar que a corrente de armadura, na operao como motor, entra no terminal positivo da mquina, e. quando esta opera como gerador, a corrente deixa o seu terminal positivo. Essa conveno permite entender a necessidade de dois tiristores colocados junto aos terminais do motor.
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Figura 4.5 Estrutura eletrnica com inverso eletromecnica do sentido de rotao e frenagem dissipativa.
Essa planta de controle e acionamento, permitindo frenagem e inverso rpida do sentido de rotao da mquina, pode atender aos quatro quadrantes propostos na Figura 4.3.
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4.6 - Pontes trifsicas
Muitas so as variantes de cada um dos circuitos bsicos que operam com tiristores, e muitas so as formas de atuao que podem levar a uma operao segura e confivel da estrutura de acionamento e controle. No presente estudo, ficou implicitamente colocado que a rede de fornecimento de energia opera em corrente alternada e alimentador trifsico. Muitas so as estruturas que podem receber alimentao dada por uma fase e um neutro ou por duas fases, caracterizando a famlia dos alimentadores monofsicos a dois condutores. Outras estruturas, ainda, permitem que a rede de fornecimento o faa em corrente contnua, cada qual indicada para uma finalidade e para um nvel de potncia. Tomem-se, para exemplo, os trolebus. Eles, normalmente, so ligados a redes de fornecimento que operam em corrente contnua. Estruturas eletrnicas, denominadas CONVERSORES CC/CC ou CHOPPERS, recebem energia em corrente contnua e fornecem em corrente contnua para a carga, permitindo a atuao sobre o valor mdio da corrente que fornecida. Por outro lado, a fonte de fornecimento de energia eltrica pode estar operando em corrente alternada e alimentao monofsica. A estrutura eletrnica, recebendo energia em corrente alternada, efetua a RETIFICAO em onda completa ou em meia onda e alimenta o motor acionador CC. Essas estruturas so denominadas CONVERSORES CA/CC. A Figura 4.6 mostra um CONVERSOR CA/CC semicontrolado operando em onda completa com alimentao fornecida por uma fonte trifsica.
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Figura 4.6 Conversor CA/CC semicontrolado de onda completa.
4.7 - Classificao das pontes retificadoras
Os retificadores de potncia ou as pontes retificadoras podem ser classificadas: a) Quanto Forma de a Estrutura ser alimentada pela fonte de energia eltrica operando em corrente alternada: Pontes Retificadoras Monofsicas. Pontes Retificadoras Trifsicas. b) Quanto ao Grau de Controle permitido pela estrutura eletrnica: Pontes Retificadoras no controladas. Pontes Retificadoras semicontroladas. Pontes Retificadoras totalmente controladas.
4.7.1 - Pontes retificadoras no controladas
As pontes retificadoras no controladas so formadas por diodos de potncia convencionais. Podem oferecer uma retificao em meia onda ou em onda completa, dependendo da estrutura eletrnica empregada. Quanto alimentao em corrente alternada, essas pontes retificadoras, dependendo do nvel de potncia envolvido, podem ser alimentadas por fontes monofsicas a dois condutores ou por fontes trifsicas a trs condutores. O motor de corrente contnua ligado a essa estrutura, para ter sua velocidade variada, dever ter variada a entrada de tenso da ponte. Isto realizado em nveis de potncias inferiores a 100 kVA, por meio de transformadores variadores de tenso. Acima desse valor, as correntes envolvidas, os custos dos transformadores e as finalidades impem solues eletrnicas, unicamente. A corrente que alimenta o campo da mquina retificada em onda completa por uma outra ponte retificadora, e o ajuste dessa corrente pode demandar estrutura eletrnica de controle ou transformador variador de tenso. A Figura 4.7 apresenta um CONVERSOR CA/CC operando com uma ponte no controlada. Na, Figura 4.7 o controle da tenso dos terminais do motor de corrente contnua realizado no secundrio do transformador que fornece energia para o retificador. As possibilidades inseridas pelo uso de unidades transformadoras so muito vastas e, por outro lado, muito dispendiosas.
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Na pontes retificadoras no controladas, a tenso mdia que atua sobre os terminais do motor representada por VCD e tem por expresso:
Figura 4.7 Ponte retificadora no controlada.
VCD =
3 2 VL ,
4.2
em que VL a tenso de linha aplicada pela fonte nos terminais da ponte retificadora no controlada de onda completa. A corrente que circula por cada diodo de potncia, em valor eficaz, tem por expresso: I DIODO = I CARGA 3 ,
4.3
que a corrente que circula por um diodo retificador convencional, em seu valor eficaz.
4.7.2 - Exerccio resolvido
Um motor de corrente contnua solicita da fonte de corrente contnua uma potncia de 35 kW a uma tenso de 440 V, que o seu valor nominal. Tomando a estrutura eletrnica como ideal, formada por um alimentador trifsico sem neutro, alimentando uma ponte retificadora no controlada de onda completa, formada por seis retificadores de potncia, determine: a) A tenso de linha do alimentador da ponte; b) A corrente eficaz de cada diodo retificador; c) A tenso reversa sobre cada diodo retificador.
SOLUO: 1. Determinao da corrente de entrada do motor de corrente contnua e da corrente de carga sobre a ponte retificadora:
Pentrada = VCD I Fonte . Levando valores numricos 4.4, resulta:

293H
4.4
35000 = 440 I PONTE I PONTE = 79,55 A . Como um meio de assegurar a vida da ponte retificadora, adota-se um acrscimo de segurana corrente. Esse acrscimo deve estar entre 40 % e 50% da corrente solicitada pelo motor ponte. Assim: I CARGA = 1,40 I PONTE . adotando como acrscimo um valor de 40%. Portanto:
CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais Rev. 1 4.5
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I CARGA = 1,40 79,55 I CARGA = 111,36 A . 2. Determinao da tenso de linha da ponte e da corrente, em valor eficaz, para cada diodo retificador da ponte retificadora: Na pontes retificadoras no controladas, a tenso mdia que atua sobre os terminais do motor, representada por VCD, tem por expresso:
VCD =
3 2 VL ,
294H
4.6
em que VL a tenso de linha aplicada pela fonte nos terminais da ponte retificadora no controlada de onda completa. Assim, levando valores equao 4.6, resulta:
440 = 3 2 VL VL = 325,8 V ,
que a tenso que deve ser aplicada pelo alimentador trifsico na ponte retificadora. Adotou-se a hiptese de que a ponte ideal, assim as quedas de tenso impostas pelas realidades no esto sendo consideradas. Portanto, a tenso do alimentador da ponte pouco maior do que o valor calculado acima. A corrente que circula por cada diodo de potncia, em valor eficaz, tem por expresso: I DIODO = I CARGA 3 .
295H
4.7
Levando valores 4.7, resulta: I DIODO = 111,36 I DIODO = 64,30 A . 3
Quando o diodo "barra" a corrente da rede, sobre ele se estabelece uma tenso que, por ser oriunda de um alimentador que opera em corrente alternada, tem por expresso: Vpico inversa = 2 VL . Levando valores equao 4.8, resulta:
296H
4.8
Vpico inversa = 2 325,80 Vpico inversa = 460,76 V . Examinando agora um manual de DIODOS DE POTNCIA DE SILCIO, encontrar diodos que possam atender s solicitaes dessa ponte retificadora. O transformador de tenso ajustvel dever poder fornecer, em seu secundrio, um valor de tenso de linha maior do que 326 V.
4.7.3 - Conversores trifsicos semicontrolados
As pontes retificadoras trifsicas de onda completa podem ter, em sua estrutura de fora, trs diodos retificadores de potncia convencionais e trs tiristores ou retificadores de silcio controlados. Quando essa montagem adotada, os tiristores ficam com o controle do valor mdio da corrente que fornecida para a carga. Como eles trabalham sob o comando de um circuito de disparo controlado, essas pontes so denominadas de semicontroladas. A Figura 4.8 mostra um CONVERSOR CA/CC operando com uma ponte semicontrolada. O diodo de potncia D7 posto em paralelo com o motor colocado em seus terminais, e denomina-se DIODO DE RODA LIVRE. Naqueles instantes em que a energia armazenada na estrutura magntica do motor sofre variaes, circula pelo circuito do motor e pelo DIODO DE RODA LIVRE corrente eltrica, no
297H
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intuito de manter o fluxo magntico que quer diminuir. Sua operao regida pela Lei de Lenz: e = N d . dt
4.9
Figura 4.8 Conversor CA/CC operando com ponte retificadora semicontrolada.
4.7.4 - Conversores trifsicos totalmente controlados
As pontes retificadoras trifsicas de onda completa podem ter, em sua estrutura de fora, seis tiristores ou retificadores de silcio controlados. Quando essa montagem adotada, os tiristores ficam com o controle do valor mdio da corrente que fornecida para a carga. Como eles trabalham sob o comando de um circuito de disparo controlado, essas pontes so denominadas pontes totalmente controladas. A Figura 4.9 mostra um CONVERSOR CA/CC operando com uma ponte totalmente controlada. O valor mdio da tenso sobre o motor sob controle est ligado ao ngulo de disparo dos tiristores e tem por expresso:
298H
VCD =
3 2 VL cos() ,
4.10
em que VL a tenso de linha do alimentador da ponte retificadora controlada e a o ngulo de disparo dos semicondutores controlados.
Figura 4.9 Conversor CA/CC operando com ponte retificadora totalmente controlada.
4.7.5 - Conversores trifsicos com configurao antiparalela
Quando se deseja efetuar reverses muito rpidas de rotao, caso em que sistemas eletromecnicos so dispendiosos, volumosos e caros, emprega-se dois retificadores de fora, totalmente comandados, ligados ou no mesma fonte de energia trifsica, corrente alternada. Ambas as pontes retificadoras so ligadas aos terminais CD da mquina comandada em conexo antiparalela. O mesmo secundrio do transformador ou a mesma fonte de energia empregada para alimentar as duas pontes retificadoras, e a estrutura eletrnica usada para tal trabalha com seis tiristores conectados, como mostra a Figura 4.10. Na referida montagem, a ponte A, situada esquerda do desenho, torna possvel o trabalho nos quadrantes 1 e 4 (ver Figura 4.3). A ponte B, situada direita, na Figura 4.10, trabalha nos quadrantes 2 e 3.
299H 300H 301H
4.8 - Consideraes
Foram apresentadas estruturas eletrnicas empregadas no acionamento das mquinas eltricas de corrente contnua operando como motor.
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Figura 4.10 Montagem reversvel em configurao antiparalela.
Diversos so os fabricantes que oferecem sistemas dimensionados para motores CC. Os sistemas oferecidos podem operar em dois ou em quatro quadrantes e, dessa forma, efetuar a operao e a frenagem da mquina nos dois sentidos de rotao. A Figura 4.11 mostra a foto de alguns CONVERSORES CA/CC microprocessados, compostos de uma ponte tiristorizada totalmente controlada em configurao antiparalela, com interface homem x mquina e sadas digitais e analgicas. Um display colocado na porta do conversor informa ao operador, por meio de cdigo, um defeito que tenha ocorrido e que tenha causado sua interrupo.
302H
Figura 4.11 Conversores CA/CC microprocessados.
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5 Mtodos de comando de um motor de induo
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5 - Mtodos de comando de um motor de induo

Os mtodos de comando de um motor de induo so implementados com equipamentos eletromecnicos, eltricos e eletrnicos. Estes equipamentos permitem acelerar (partir) e desacelerar (frenar) o motor de acordo com requisitos impostos pela carga, segurana, concessionrias de energia eltrica, etc.
5.1 - Partida de motores trifsicos
Os motores absorvem da rede uma potncia maior na fase de partida. Esse fato pode levar a flutuaes inadmissveis na prpria rede e no circuito do motor, que a concessionria de energia limita, para no prejudicar outros consumidores. As cargas constitudas por motores eltricos apresentam peculiaridades que as distinguem das demais: a) A corrente absorvida durante a partida muito maior que a de funcionamento normal em carga: b) A potncia absorvida em funcionamento determinada pela potncia mecnica no eixo solicitada pela carga acionada, o que pode resultar em sobrecarga na rede de alimentao, se o motor no for protegido adequadamente. Para evitar perturbaes inaceitveis na rede de distribuio, na prpria instalao e nas demais cargas ligadas, na instalao de motores deve-se: a) Observar as limitaes impostas pela Concessionria local referente a partida de motores: Nota: Para a partida direta de motores com potncia acima de 3,7 kW (5cv), (supostamente em U = 220 V) em instalaes alimentadas por rede de distribuio pblica em baixa tenso, deve ser consultada a Concessionria local. b) Limitar a queda de tenso nos demais pontos de utilizao, durante a partida do motor. Para obter conformidade s limitaes descritas nas as linhas a) e b) anteriores, pode ser necessrio o uso de dispositivos de partida que limitem a corrente absorvida durante a partida. Por outro lado, as cargas motoras em corrente alternada, so identificadas como sendo AC-2 e AC-3, a primeira sigla aplicada a motores do tipo trifsico induo bobinado ou anel, e o segundo a motores trifsicos de induo tipo gaiola, que so a grande maioria dos motores encontrados nas indstrias, por serem mais robustos e mais baratos (no necessariamente melhores). Outro fator que hoje precisa ser observado o rendimento do motor. Devemos dar preferncia a motores de alto rendimento, com perdas reduzidas. Portanto, para potncias acima de 5 CV, necessrio verificar se h necessidade de serem usados mtodos de partida, que podem ser de vrias formas, cada um com recomendaes prprias de acordo com a potncia dos motores a eles ligada. A norma IEC 60947 faz recomendaes de coordenao de proteo, e que assim se definem: 1. Um dispositivo de partida, alm de atender a capacidade de carga (por exemplo, motor trifsico AC-3) orientado por norma a obedecer a determinados resultados quando sujeito a anormalidades de pior caso, ou seja, um curto-circuito pleno. 2. Um curto-circuito pleno dado como uma fatalidade. A experincia tem demonstrado que um curto-circuito de ordem prtica de menos de 50% do pleno (pior caso). Desta forma, a escolha da coordenao de proteo deve considerar as condies prticas de probabilidade do curto-circuito e as exigncias de servio da instalao. Pela IEC 60 947 a coordenao de proteo dividida em tipo 1 e tipo 2, que assim se definem:
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Coordenao tipo 1. Sem risco para as pessoas e instalaes, ou seja, desligamento seguro da corrente de curto-circuito. Porm, o dispositivo de partida no estar em condies de continuar funcionando aps o desligamento, permitindo danos ao contator e ao rel de sobrecarga. Coordenao tipo 2. Sem riscos para as pessoas e instalaes, ou seja, desligamento seguro da corrente de curto-circuito. No pode haver danos ao rel de sobrecarga ou em outras partes com exceo de leve fuso dos contatos do contator e estes permitam fcil separao sem deformao significativa. Tais correntes so como referncia prtica da ordem plena de IK = 50 kA como corrente presumida de curto-circuito. Pela prpria definio, bem mais seguro o uso da coordenao tipo 2, conforme visto linhas atrs. A soluo, porm de custo mais elevado. Pela IEC 60 947, so definidos os seguintes valores de corrente de curto-circuito prtico, em kA:
Tabela 5.1 Correntes de curto-circuito definidas pela IEC 60947.
5.1.1 - Critrios de escolha do mtodo de partida
A escolha por uma partida direta ou no, depende de: Caracterstica da mquina a ser acionada. Circunstncia de disponibilidade da potncia de alimentao. Confiabilidade de servio. Distncia da fonte de alimentao, devido condio de queda de tenso ( norma ). No caso de ser permitida a partida direta, plena tenso, as curvas caractersticas do motor a ela ligado assim se apresentam:
5.2 - Categorias de partida
Variando a construo das ranhuras, o formato dos condutores dentro dessas ranhuras e o metal utilizado nessa construo, variam os conjugados, notadamente os de partida. Conforme suas caractersticas de torque em relao velocidade e corrente de partida, os motores de induo trifsicos com rotor de gaiola, so classificados em categorias, cada uma adequada a um tipo de carga e definidas em norma (NBR 7094). a) CATEGORIA N Constituem a maioria dos motores encontrados no mercado e prestam-se ao acionamento de cargas normais, como bombas, mquinas operatrizes, e ventiladores. b) CATEGORIA H Usados para cargas que exigem maior torque na partida, como peneiras, transportadores carregadores, cargas de alta inrcia, britadores, etc. c) CATEGORIA D Usados em prensas excntricas e mquinas semelhantes, onde a carga apresenta picos peridicos. Usados tambm em elevadores e cargas que necessitam de torques de partida muito altos e corrente de partida limitada.
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A Tabela 5.2 resume as caractersticas de cada categoria de partida.

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Tabela 5.2 Caractersticas das categorias de partida direta.
Categorias de partida N H D
Torque de partida Normal Alto Alto
Corrente de partida Normal Normal Normal
Escorregamento Baixo Baixo Alto

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As curvas torque x velocidade das diferentes categorias esto mostradas na Figura 5.1.
Figura 5.1 Curvas caractersticas de torque em funo da categoria do motor (partida direta).
5.3 - Partida direta (plena tenso)
A maneira mais simples de partir um motor de induo a chamada partida direta, aqui o motor ligado rede diretamente atravs de um contator (ver Figura 5.2). Caractersticas bsicas: > Aplicada em mquinas com qualquer tipo de carga. > Mquinas que permitem normalmente suportar o conjugado (torque) de acelerao. > Fonte com disponibilidade de potncia para alimentao. > Confiabilidade de servio pela composio e comando simples. As trs formas mais usadas de partida direta so as representadas na Figura 5.3. As diferenas residem na maneira como se ir proteger o motor contra curto-circuito e sobrecargas. Partindo da esquerda da figura, primeiro tem-se a configurao que utiliza fusvel e rel de sobrecarga trmico. A segunda configurao faz uso de disjuntor e mantm o rel trmico. Na terceira configurao, tanto a proteo contra curto-circuito como para sobrecarga deixada para o disjuntor.
305H 306H
Figura 5.2 Partida direta.
Rev. 1
55
Figura 5.3 Formas de partida direta de um motor de induo trifsico.
Na Figura 5.4, apresenta-se um esquema mnimo de como deve ser realizado o comando do contator que realiza a partida direta de um motor de induo trifsico.
307H
Figura 5.4 Partida direta de um motor de induo trifsico.
Deve-se observar que para este tipo de partida existem restries de utilizao. Como j foi visto anteriormente, a corrente de partida de um motor de induo quando ligado diretamente tenso da rede 5 a 8 vezes maior que a corrente nominal. Por este motivo, e fundamentalmente para motores de grande porte, a partida direta no utilizada. No sendo possvel a partida direta, outros mtodos de partida so utilizados: Partida estrela-tringulo. Partida por autotransformador (tambm chamada de compensadora). Partida suave (soft-starter), por meio de eletrnica de potncia. Na seqncia indicada, esto tambm os custos do dispositivo de partida: uma estrelatringulo mais barata do que uma partida suave (soft-starter), para mesma potncia de motor. E necessrio associar o investimento no motor com o dispositivo de partida. Por essa razo, mquinas pequenas (acima de 5 CV ou eventualmente maiores de acordo com determinaes da concessionria de energia, pelo que vimos), usam uma partida estrelatringulo. Um outro aspecto a qualidade da partida, h casos em que os solavancos resultantes de uma partida em estrela-tringulo no so admissveis dentro do regime de funcionamento do motor e, sobretudo da carga acionada.
5.4 - Partida estrelatringulo (Y-)
Motores capazes de partir atravs de uma partida estrela-tringulo, tm que ser do tipo
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trifsico, com as 6 pontas dos enrolamentos acessveis, para fazer a mudana de uma ligao estrela para tringulo, ou seja, este tipo de partida s pode ser utilizado em motores que possuam ligao em dupla tenso (por exemplo, 3 x 380 V e 3 x 220 V). A menor tenso dever ser igual tenso de rede e a outra 1,73 vezes maior. Esta partida feita com trs contatores, como mostra a Figura 5.5. Na partida o motor ligado na conexo de maior tenso, isto possibilita uma reduo de at 1/3 da corrente de partida do motor, como mostra a Figura 5.6.
308H 309H
Figura 5.5 Partida estrela-tringulo.
Figura 5.6 Curva caracterstica de torque e corrente (partida estrela-tringulo).
t1
Rotao
Seu princpio de funcionamento se baseia na teoria dos sistemas trifsicos, j vista. Ao conectar o motor inicialmente na configurao estrela, se est aplicando uma tenso 3 vezes menor que a tenso de linha aos enrolamentos do motor, com isso reduzindo a sua corrente durante a partida de 1/3 (ver equao 1.15). Veja que isso tambm diminui o conjugado que o motor pode oferecer, uma vez que o conjugado do motor varia com o quadrado da tenso. Isto requer uma anlise cuidadosa quanto quantidade de conjugado motor que estar disponvel. Este conjugado deve ser suficiente para acionar a carga durante a partida.
310H
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A partida estrela-tringulo poder ser usada quando a curva de torque do motor for suficientemente elevada para poder garantir a acelerao da mquina com a corrente reduzida, ou seja, o torque resistente da carga no dever ser superior ao torque do motor quando o motor estiver em estrela. Passado o tempo necessrio para a carga atingir a sua rotao nominal (ou quase), comuta-se a alimentao do motor para a configurao tringulo, que garante a aplicao da tenso de linha plena nos enrolamentos do motor, restabelecendo ao motor a condio de fornecimento de conjugado nominal, caso seja necessrio. Portanto: 1 - Na anlise das curvas de carga, e particularmente na das cargas indutivas (ou motoras), vimos que a corrente de partida plena pode alcanar valores eficazes de at 8 x In. 2 - Se esse valor excessivo, pelas normas e pelas condies de rede (dados pela Concessionria ), ento, ligando o motor trifsico em estrela na partida, a corrente circulante se situar em torno de 1/3 do valor pleno, e assim algo em torno de 2,66 x In (corrente nominal do motor), que perfeitamente aceitvel, se sua circulao no se der por um tempo excessivamente longo. 3 - Se, uma vez passada a fase de partida, ou seja, o motor j tiver alcanado sua rotao nominal e assim a corrente tambm j for nominal, ento podemos comutar os enrolamentos para a ligao de funcionamento normal, que ento ser ligada em tringulo, como uma corrente igual corrente nominal. 4 - A comutao da ligao estrela para a ligao tringulo, feito automaticamente, por meio de rel de tempo associado ao comando de contatores. Ocorre, porm, que na comutao da estrela para o tringulo - com conseqente aumento instantneo da corrente em trs vezes - manifesta-se um impacto mecnico que por vezes no admissvel dentro do regime de funcionamento da mquina acionada. Tambm, esse mesmo impacto leva a acelerar a fadiga mecnica da mquina e do eixo de acionamento do motor, o que reduz sensivelmente a vida til das partes mecnicas envolvidas. A Figura 5.7 ilustra um esquema de ligao para uma partida estrela-tringulo. Note que o fechamento do motor em estrela feito pelo contator K3.
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Figura 5.7 Partida estrela-tringulo de um motor de induo trifsico.
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A Figura 5.8 mostra o esquema de ligao para um comando da partida estrela-tringulo.

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Figura 5.8 Comando para a partida estrela-tringulo.
O funcionamento do comando mostrado na Figura 5.8 pode ser descrito como abaixo: 1 - O funcionamento do motor iniciado pressionando-se o boto de liga (L). 2 - O motor ir funcionar desde que os fusveis do transformador de alimentao de controle estejam em ordem e se o contato NF (normalmente fechado) do rel trmico (T1) no esteja aberto por algum motivo. 3 - Estando tudo em ordem, o rel temporizado ao desligar KT1, recebe um pulso quando pressionado e solto o boto L, energizando sua bobina e desligando-a logo em seguida (quando solto o boto L). Repare que no h como a bobina do rel KT1 permanecer energizada sem o boto L estar pressionado. 4 - Simultaneamente, a bobina do rel K3 energizada e iniciada a contagem do tempo para KT1 abrir o contato NA (normalmente aberto) em srie com a bobina do rel K3. 5 - Com o rel K3 energizado fechado o contato NA que est em srie com o rel K1, energizando sua bobina consequentemente. 6 - Na Figura 5.7 pode ser visto que com os rels K1 e K3 energizados o motor ser alimentado na configurao estrela, iniciando o seu movimento. 7 - Note que o rel K2 no energizado porque est em srie com a sua bobina um contato NF de KT1 e um contato NF de K3 que abriram quando eles foram energizados 8 - Passado o tempo ajustado para o desligamento total do rel KT1, o contato NA que est em srie com a bobina de K3 abre desligando-o. 9 - Com isso o contato NF de K3 e o contato NF de KT1 em srie com K2 fecham ligando-o 10 - No mesmo instante o rel o contato NF de K2 que est srie com K3 abre garantindo que K3 no ser mais ligado. 11 - K1 permanece sempre ligado, pois um contato NA seu est em srie com o contato NA de K3, que abriu quando K3 foi desligado. 12 - Na Figura 5.7 pode ser visto que com os rels K1 e K2 energizados o motor ser alimentado na configurao tringulo, garantindo que o torque total e a tenso nominal sero aplicados em seus enrolamentos.
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5.5 - Partida eletrnica (soft-starter)
A chave de partida a estado slido consiste de um conjunto de pares de tiristores (SCR) ou combinaes de tiristores/diodos, para cada fase do motor. O ngulo de disparo de cada par de tiristores controlado eletronicamente para aplicar uma tenso varivel no motor durante a acelerao. Este comportamento , muitas vezes, chamado de partida suave (soft-starter). No final do perodo de partida, ajustvel conforme a aplicao, a tenso atinge seu valor pleno aps uma acelerao suave ou uma rampa ascendente, ao invs de ser submetido a transio brusca, como ocorre com o mtodo de partida por ligao estrela-tringulo. Com isso consegue-se manter a corrente de partida (ver Figura 5.9) prxima da nominal e com suave variao, como desejado. 1 - corrente de partida direta.
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2 - corrente de partida c/soft-starter.
3 - conjugado com partida direta. 4 - conjugado com soft-starter. 5 - conjugado da carga. Alm da vantagem do controle da corrente durante a partida, a chave eletrnica apresenta, tambm, a vantagem de no possuir partes mveis ou que gerem arco eltrico, como nas chaves eletromecnicas. Este um dos pontos fortes das chaves eletrnicas, pois sua vida til mais longa, assim como dos componentes acessrios (contatores, fusveis, cabos, etc.). Ainda, como um recurso adicional, a soft-starter apresenta a possibilidade de efetuar a Figura 5.9 Curva caracterstica torque e corrente (partida com desacelerao suave para cargas de baixa inrcia. soft-starter). Diferente do inversor de freqncia, cuja aplicao se d no controle ponto a ponto da velocidade, as partidas suaves tm como aplicao as partidas e paradas suaves da carga a ser movimentada, substituindo, com grandes vantagens, as tradicionais partidas estrela-tringulo ( Figura 5.11(a))ou as chaves auto-compensadoras, cujo principal objetivo reduzir a intensidade de corrente no motor quando acionando cargas de elevada inrcia, como exaustores ou ventiladores. ainda possvel se optar por utilizar o sistema by-pass onde, depois de atingida a velocidade nominal de trabalho, o motor ligado diretamente rede atravs de um contator, desabilitando a soft-starter ( Figura 5.11(b)).
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Figura 5.10 Soft-starters da WEG.
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220 V - 3 R S T
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F1
F2
F3
F1
F2
F3
1 K1 2 1 2
3 4 3 4
5 6 5 6 T 1 K2
1 2
3 4
5 6 K3
1 2
3 4
5 6
1 2 3 M 3~
6 4 5
(a) (b) Figura 5.11 (a) Partida estrela-tringulo e (b) Partida com Soft-sarter.
Para a correta especificao, necessita-se conhecer o tipo de curva de carga que se pretende acelerar ou frenar, ou seja, se a carga tem conjugado constante, como guindastes, ou conjugado linear como esteiras ou ainda conjugado quadrtico como bombas e ventiladores alm de outras possibilidades. um dispositivo de manobra (em base eletrnica), adequado para partida e parada suave e, tambm, para a frenagem, onde no se admitem trancos mecnicos. A partida suave com as soft-starter possvel devido reduo da tenso de alimentao na partida dos motores de induo em corrente alternada. Elas empregam componentes de estado slido para controlar a tenso aplicada no motor de induo e, consequentemente, o fluxo de corrente. O funcionamento de uma soft-starter baseado na utilizao de tiristores: SCR (Silicon Controlled Rectifier, Retificador Controlado a Silcio) ou TRIACS (Triode AC Triodo de Corrente Alternada). Ela controla a tenso da rede atravs do circuito de potncia, onde so empregados seis Tiristores. Conforme a variao de seus ngulos de disparo varia-se o valor da tenso eficaz aplicada ao motor ( Figura 5.12).
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5.5.1 - Controle por tenso
O controle por tenso conseguido atravs do uso de componentes de estado slido e chaves ligadas em srie com cada uma das fases. So possveis as seguintes configuraes: 1 TRIAC por fase; 1 SCR e 1 diodo reverso paralelo conectado por fase; 2 SCRs reverso paralelos conectados por fase.
Figura 5.12 Variao da tenso de alimentao do motor em um soft-starter. CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais Rev. 1
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5.5.2 - Componentes de estado slido
A utilizao de componentes de estado slido permite controlar a tenso de alimentao do motor pela variao do ngulo de conduo destes componentes. Pela variao do ngulo de conduo, a tenso de sada pode ser incrementada ou reduzida, e esta pode ser alcanada automaticamente por controle eletrnico. O controle eletrnico pode ser programado para prover uma tenso em particular de sada baseada numa seqncia temporizada (malha aberta), ou pode controlar dinamicamente a tenso de sada para alcanar caractersticas de sada baseadas em medidas feitas a partir de informaes como as de corrente e velocidade (malha fechada).
5.5.3 - Elementos para o chaveamento
Para manter um nvel alto de confiabilidade em uma aplicao industrial, os elementos de chaveamento precisam ser especificados para suportar ao menos trs vezes a tenso da linha de alimentao. Isto significa que numa alimentao de 400 volts, sero necessrios componentes de 1200volts. Isto importante para que os elementos de chaveamento tenham boa capacidade de suportar sobrecargas de correntes de transientes. A escolha comum so as configuraes SCR-diodo ou SCR-SCR. H muitos Triacs que podem ser aplicados nesta operao, porm no so fceis de encontrar no mercado. A principal diferena entre as configuraes SCR-SCR e SCR-Diodo, alm do preo, so a gerao de harmnicas na tenso de sada. A configurao que utiliza SCR-SCR prov sadas simtricas, o que desejvel do ponto de vista das perturbaes e harmnicas na alimentao.
5.5.4 - A tenso na partida
Soft-starters permitem aplicar uma tenso inicial no motor de acordo com a necessidade da aplicao. um parmetro de configurao que deve ser escolhido observando-se as condies de carga e as curvas de tempo. Devido protees implementadas no controle eletrnico podem ocorrer alguns desarmes caso sejam escolhidos incorretamente os valores para a tenso inicial e rampa de aumento da tenso.
5.5.5 - Controle em malha aberta
As partidas suaves em malha aberta produzem uma tenso inicial com um perfil independente da corrente ou velocidade do motor. A tenso de alimentao parte de um valor inicial previamente especificado na programao e segue uma rampa de trabalho, no considerando se a corrente ou velocidades do motor esto tendo algum desvio com relao a um padro de comportamento desejado. A placa de controle atua na placa de potncia que libera uma tenso inicial ao motor e de acordo com a rampa de tempo crescente esta tenso crescer at uma tenso final, tambm parametrizada pelo usurio. Note, mais uma vez que no h preocupao com o controle de corrente e velocidades. A tenso inicial deve ser suficiente para iniciar o movimento da carga, pois com a reduo da tenso o torque que o motor capaz de fornecer cai proporcionalmente com o quadrado da tenso. possvel escolher a o tempo da rampa e o tipo de rampa (linear ou em S). Em sistemas em malha aberta, a soft-starter no possui uma rampa ajustvel para o controle da corrente, onde a corrente em uma das fases seria monitorada e comparada com um valor pr-definido. O que existe um sistema de proteo que detecta se a corrente excedeu o valor parametrizado como valor mximo para a corrente e provoca o congelamento da rampa de aumento da tenso at que a corrente caia para um valor aceitvel. Os ajustes da rampa de tempo para aplicar a tenso de partida geralmente so feitos em segundos. A tenso na partida , tipicamente, ajustada entre 10 % e 70 % da tenso total, sempre observando a necessidade de torque mnimo para movimentar a carga. O torque na partida uma funo que concilia a tenso inicial, o tipo de motor
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empregado e o tipo de aplicao.

5.5.6 - Controle em malha fechada
O controle da malha fechada monitora as caractersticas da sada, ou seja, verifica se o efeito resultante da ao da partida est acontecendo dentro de um padro desejado. O mais comum controlar alem da tenso de alimentao, a corrente solicitada pelo motor durante a partida suave. Esta corrente monitorada e controlada para obter ou um determinado valor constante ou seguir uma rampa de corrente pr-definida. O controle de corrente em de malha fechada monitora a corrente nas trs fases e dinamicamente muda a tenso de sada a fim de corrigir eventuais desvios em relao s caractersticas desejadas para a corrente durante a partida. Isto feito controlando-se o ngulo de disparo dos SCRs. A corrente de partida iniciar a sada em zero ampres e aumentar rapidamente. A tenso de sada aumentar at a tenso requerida. Tudo isto sendo monitorado e controlado continuamente pela eletrnica do Soft-Starter. As correntes iniciais com valores constantes so ideais para partidas com inrcias elevadas, ou cargas onde o torque na partida no se altere. A corrente inicial, a corrente limite, e a rampa de tempo so todas parametrizadas pelo usurio, podendo ser alteradas ou redesenhadas de acordo com a aplicao.
5.5.7 - Alguns pontos que podem ser parametrizados
Abaixo esto listadas algumas caractersticas importantes das soft-starter, tais como funes parametrizveis e recursos de proteo para o motor e para o prprio Soft-Starter. Rampa de aumento e reduo da tenso de alimentao. Rampa de aumento e reduo da corrente durante a partida. Limitao de corrente na partida. Sobrecorrentes na sada do componente. Inverso de fases no motor. Falta de fase da rede de alimentao. Falta de fase no motor. Defeito nos tiristores. Sobretemperatura nos tiristores. Erro da placa de controle. Erro de comunicao serial. By-pass. Etc.
5.5.8 - Principais aplicaes
Geralmente na aplicao em servio padro a partida est configurada para uma corrente nominal entre 3 e 4 a corrente nominal, pelo tempo especificado pelo fabricante com um ciclo de funcionamento de aproximadamente 10 partidas por hora. J para aplicaes em servio severo, podemos considerar as mesmas correntes nominais, porm, no mnimo, duplicando o tempo de partida que seria adotado em uma partida padro (sempre importante considerar os dados fornecidos pelo fabricante). importante salientar ainda que o nmero de manobras cai pela metade, no caso, para 5 partidas por hora. O motor de induo trifsico o mais aplicado com as Soft-Starters. Consideram-se como aplicaes severas: moinhos, trituradores, serras, cortadores e prensas. E como aplicaes em servios padro: agitadores em geral, ventiladores, bombas, compressores em geral, transportadores e misturadores.
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5.6 - Vantagens e desvantagens dos mtodos de partida

Partida direta Vantagens: Menor custo de todas. Muito simples de implementar. Alto torque de partida. Desvantagens: Alta corrente de partida, provocando queda de tenso na rede de alimentao. Em funo disto pode provocar interferncia em equipamentos ligados na mesma instalao. necessrio sobredimensionar cabos e contatores. Limitao do nmero de manobras/hora. Partida estrela-tringulo Vantagens Custo reduzido. A corrente de partida reduzida a 1/3 quando comparada com a partida direta. No existe limitao do nmero de manobras/hora. Desvantagens Reduo do torque de partida a aproximadamente 1/3 do nominal. So necessrios motores com seis bornes. Caso o motor no atingir pelo menos 90% da velocidade nominal, o pico de corrente na comutao de estrela para tringulo equivalente ao da partida direta. Em casos de grande distncia entre motor e chave de partida, o custo elevado devido a necessidade de seis cabos. Partida eletrnica (soft-starter) Vantagens Corrente de partida prxima corrente nominal. No existe limitao do nmero de manobras/hora. Longa vida til, pois no possui partes eletromecnicas mveis. Torque de partida prximo do torque nominal. Pode ser empregada tambm para desacelerar o motor. Desvantagens Maior custo na medida em que a potncia do motor reduzida.
5.7 - Frenagem
Os motores de induo possibilitam vrias formas de frenagem, isto , onde se tem s < O e o motor opera com caractersticas de gerador. A seguir apresentaremos dois mtodos de frenagem eltrica.
5.7.1 - Frenagem por contracorrente
Obtm-se a frenagem por contracorrente atravs da inverso de duas fases da tenso de alimentao do enrolamento estatrico (ver Figura 5.14), para reverter a direo de rotao do campo girante do motor com o mesmo girando ainda na direo inicial. Dessa forma, a rotao do rotor fica agora contrria a um torque que atua em direo oposta (ver Figura 5.13) e comea a desacelerar (frenar). Quando a velocidade cai a zero o motor deve ser desenergizado, caso contrrio, passar a funcionar em sentido oposto.
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Figura 5.13 Curva de torque x rotao na frenagem por contra corrente.
Para este tipo de frenagem, as correntes induzidas nos enrolamentos rotricos so de freqncias altas (duas vezes a freqncia estatrica) e de elevada intensidade, pois o torque desenvolvido pelo motor elevado, onde h a absoro de potncia eltrica da rede com corrente maior que a nominal, Figura 5.14 Frenagem por contracorrente. acarretando em um sobreaquecimento do motor.
5.7.2 - Frenagem por injeo de corrente contnua (CC)
obtida atravs da desconexo do estator da rede de alimentao e da posterior conexo a uma fonte de corrente contnua (ver Figura 5.16). A corrente contnua enviada ao enrolamento estatrico estabelece um fluxo magntico estacionrio cuja curva de distribuio tem uma fundamental de forma senoidal A rotao do rotor em seu campo produz um fluxo de corrente alternada no mesmo. o qual tambm estabelece um campo magntico estacionrio com respeito ao estator. Devido interao do campo magntico resultante e da corrente rotrica, o motor desenvolve um torque de frenagem (ver Figura 5.15) cuja magnitude depende da intensidade do campo, da resistncia do circuito rotrico e da velocidade do rotor. Como veremos posteriormente. quando utilizado um inversor de freqncia, a tenso contnua a ser aplicada no estator do motor obtida atravs do disparo dos transistores do inversor. no necessitando de nenhum dispositivo adicional. pois a tenso CC proveniente do prprio circuito intermedirio do inversor. Na prtica, a frenagem CC tem sua aplicao limitada devido ao fato de que toda a energia de frenagem dissipada no prprio motor, podendo causar sobreaquecimento excessivo no mesmo. Assim. para no comprometer a vida til do motor, utiliza-se a frenagem CC com tenses contnuas limitadas a aproximadamente 20% da tenso nominal CA do motor.
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Figura 5.15 Curva torque x rotao durante a frenagem CC.
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Figura 5.16 Frenagem por injeo de corrente contnua.
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6 O inversor de freqncia
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6 - O inversor de freqncia
No captulo anterior foram vistas diferentes alternativas de comandar um motor de induo a partir da rede de alimentao; em todos estes casos a freqncia de alimentao foi a da rede, isto , 60 Hz. assim que a velocidade do motor ser a velocidade nominal, podendo ser calculada pela equao 6.1.
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n=
120 f (1 s) , p
6.1
onde: n = velocidade em rotaes por minuto (rpm). f = freqncia da rede em Hertz (Hz). s = escorregamento. p = nmero de plos. Se considerarmos como exemplo, um motor de 4 plos, a freqncia da rede sendo 60 Hz e com escorregamento nominal s = 0,0278, utilizando a equao 6.1 teremos:
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n=
120 f (1 s) 120 60 (1 0,0278) n = 1750 rpm. = p 4
A partir da simples observao da equao anterior podemos deduzir que se pudssemos dispor de um dispositivo que permita variar a freqncia da tenso de alimentao poderamos variar diretamente no motor a sua velocidade de rotao. Vamos ver agora o que acontece se alimentarmos o motor a partir de um dispositivo que permita variar a freqncia da tenso de alimentao. A seguir mostraremos dois casos, um abaixo da freqncia nominal e outro acima. n= 120 f (1 s) 120 30 (1 0,0278) n = 875 rpm. = p 4 120 f (1 s) 120 90 (1 0,0278) n = 2625 rpm. = p 4
n=
Vamos ver agora como podemos atravs de um dispositivo eletrnico, e a partir da tenso e freqncia constante da rede, obter um sistema trifsico com freqncia varivel. O diagrama de blocos da Figura 6.1 mostra as partes componentes deste dispositivo. O retificador da Figura 6.1 gera uma tenso contnua que posteriormente filtrada e introduzida no bloco seguinte, chamado de Inversor.
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Figura 6.1 Ponte retificadora no controlada.
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No chamado inversor de freqncia, um inversor de fonte de tenso alimentado por uma fonte de tenso CC. Idealmente, este inversor uma fonte com impedncia interna nula e pode fornecer uma corrente ilimitvel com tenso terminal constante ou varivel. O inversor pode ser usado para alimentar motores de induo trifsicos, com rotor em gaiola com tenso terminal e freqncias controlveis. O nmero de combinaes possveis para compor um conversor e a capacidade de alimentar um motor ou grupo de motores similares ligados em paralelo, mostra a versatilidade destes dispositivos. Normalmente a fonte de potncia um sistema trifsico e a configurao bsica de um conversor consiste de um retificador e um inversor, ligados atravs de um link CC. Esta configurao pode ser referenciada como um conversor CA/CA com link CC, mas esta terminologia no ser empregada, por causar confuso quando da discusso de outras combinaes alternativas. O inversor composto de seis chaves implementadas numa configurao como mostrada na Figura 6.2.
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Figura 6.2 Conversor CA/CC operando com ponte retificadora semicontrolada.
A Figura 6.4 mostra o padro de chaveamento da tenso e a corrente resultante numa fase do motor, quando utilizada a tcnica PWM para comando dos transistores de potncia. Dependendo da combinao de chaves abertas ou fechadas podem se obter na sada do inversor, formas de onda diferentes. Estas chaves so implementadas nos inversores de freqncia com dispositivos semicondutores chamados de transistores de potncia. Existem vrias tecnologias de fabricao para este tipo de transistores. Os transistores mais freqentemente utilizados so os chamados: IGBT - Transistor Bipolar com Porta Isolada (Insulated Gate Bipolar Transistor) A Figura 6.3 ao lado mostra um exemplo simples de como pode ser gerada uma primeira aproximao de uma onda senoidal. A linha cheia representa a onda gerada pela combinao de seis estados Figura 6.3 Gerao de aproximada de uma onda senoidal. das chaves 1...6.
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A onda senoidal representada com linha tracejada serve como referncia para o leitor identificar a aproximao mencionada. OBSERVAO: Os nmeros correspondem s chaves fechadas. Durante o primeiro estado as chaves 1, 5 e 6 esto fechadas e as chaves 2,3 e 4 abertas. Assim no motor a tenso entre as fases U e V positiva, entre as fases V e W zero e entre as fases U e W positiva, como representado na forma de onda. Nos cinco estados seguintes muda a combinao de chaves abertas e fechadas permanecendo o mesmo tipo de anlise do primeiro estado. Pode se deduzir tambm a partir da Figura 6.3 que variando o tempo que cada combinao de chaves permanece num determinado estado, podemos variar a freqncia da onda de sada.
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Figura 6.4 Padro de chaveamento da tenso e da corrente quando utilizada a tcnica PWM.
Os inversores de freqncia modernos utilizam para a combinao de abertura e fechamento das chaves uma estratgia chamada de "PWM" (Pulse Width Modulation) ou "Modulao por largura de Pulsos". Esta estratgia permite a gerao de ondas senoidais de freqncia varivel com resoluo de at 0,01 Hz. O item 6.3 ir discutir mais o PWM.
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6.1 - Combinaes para os conversores
Como j explicado, a velocidade de um motor de induo por ser controlada pela variao da freqncia e da amplitude da tenso de sua fonte de alimentao, portanto, a configurao de qualquer conversor, deve atender este requisito. O circuito mais simples de um inversor de fonte de tenso tem uma relao fixa entre as tenses CC de entrada e CA de sada. Para este tipo de inversor, necessrio o controle da tenso CC de entrada e este pode ser obtido, atravs das configuraes mostradas na Figura 6.5a, na qual um retificador controlado varia a tenso CC na entrada do inversor, ao mesmo tempo em que a freqncia da tenso de sada variada. Os dispositivos do retificador tm comutao natural, enquanto que os do inversor tm comutao forada. O link CC pode ter um indutor em srie, mas o componente mais importante o capacitor que alisa a forma de onda da tenso CC na entrada do inversor com um valor efetivamente constante VLK. O sistema no permite regenerao, porque seria necessria uma corrente io reversa. Se existir necessidade de regenerao, esta pode ser obtida substituindo-se o retificador controlado por um conversor dual. Um sistema no qual a tenso CC no link constante mostrado na Figura 6.5b. O controle da tenso CA na sada do inversor feito atravs da tcnica de Modulao da Largura de Pulsos (PWM - Pulse Width Modulation). A terceira possibilidade ilustrada na Figura 6.5c, na qual a variao da tenso terminal obtida atravs de um chopper. Esta combinao usada quando necessria uma freqncia mais elevada na sada do inversor, e a utilizao de um inversor PWM no conversor no seja
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possvel. Este arranjo pode ser utilizado como sistema de distribuio CC para transporte, devido o chopper excluir uma grande faixa de harmnicas que por outro lado, poderiam ser produzidas com um inversor. Estas harmnicas podem interferir em sistemas de sinalizao e comunicao, mas de tal forma que as freqncias harmnicas conhecidas, produzidas pelo chopper poderiam ser suprimidas. Um chopper Classe C poderia permitir frenagem regenerativa tambm. As perdas nos conversores foram consideradas at aqui, muito baixas e sempre para os choppers com comutao forada, podem ser desprezadas. Nos sistemas da Figura 6.5, os inversores tambm tm comutao forada e no caso do PWM, existem muitas comutaes por ciclo. Nos clculos para obteno do desempenho necessrio levar em considerao que as perdas so maiores que em outros conversores j discutidos. De fato, seus efeitos limitam a potncia destes conversores para o uso de motores de induo com potncia no superior a 500 hp. Antes de analisar os sistemas da Figura 6.5 em detalhe, sero feitas algumas discusses sobre a operao dos inversores de fonte de tenso.
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Figura 6.5 Inversores de fonte de tenso CC.
6.2 - Inversor de fonte de tenso trifsico
A Figura 6.6a, mostra o circuito de potncia de um inversor trifsico alimentado por uma tenso CC atravs de um link de fonte de tenso. O smbolo do tiristor com um crculo, indica que este tiristor pode ser desligado atravs de comutao forada. Os tiristores no circuito so numerados na seqncia em que os sinais de disparo so aplicados, e so mostrados na Figura 6.6b. Na ilustrao do arranjo, as duraes dos sinais de disparos so tais que 3 tiristores esto conduzindo ao mesmo tempo. Cada tiristor desligado, por comutao forcada, depois de um intervalo de meio ciclo da tenso de sada (de fato, um pouco menor, para permitir o desligamento, pois VLK no pode ser curto-circuitada atravs de 2 tiristores ligados em srie). Quando qualquer tiristor est conduzindo, este e seu diodo conectado em antiparalelo constituem um curto-circuito. Quando, por exemplo, Q1 disparado, a tenso no terminal a igual tenso do terminal positivo CC. Se, ao mesmo tempo, o tiristor Q6 disparado, a tenso no terminal b igual tenso do terminal negativo CC e vab = VLK . Desta forma com os sinais de disparos mostrados na Figura
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6.6b, obtm-se a forma de onda da tenso terminal de sada, tambm mostrada nesta figura.
Figura 6.6 Inversor trifsico em ponte.
possvel operar o circuito do inversor da Figura 6.6a, com sinais de disparos de durao igual a 2/3 rad, tal que somente 2 tiristores so disparados ao mesmo tempo. Isto tem uma vantagem prtica de proporcionar um tempo maior para a comutao e a durao dos sinais de disparos, tem pouco efeito sobre o comportamento do motor alimentado pelo inversor as formas de onda das tenses de linha, podem ser facilmente analisadas. Por esta razo somente o caso em que os 3 tiristores estiverem conduzindo ao mesmo tempo sero analisadas aqui. Das discusses anteriores claro que a amplitude da tenso terminal de linha CA, ser igual a VLK ; portanto a amplitude desta tenso pode ser variada com a variao de VLK . Este o mtodo de controle dos sistemas da Figura 6.5a, b e c.
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6.3 - Modulao por largura de pulso (PWM)
No sistema da Figura 6.5b, VLK constante e a amplitude da tenso de linha aplicada ao motor variada no inversor PWM. Um mtodo pelo qual isto pode ser feito ilustrado na Figura 6.7. Cada meio ciclo da tenso terminal de linha consiste agora de 2 pulsos separados, existindo intervalos durante o ciclo em que todas as 3 tenses de linha so nulas.
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Esta condio obtida atravs do disparo dos tiristores Q1, Q3 e Q5, ou de Q2, Q4 e Q6, simultaneamente, fazendo com que os terminais a, b e c, na Figura 6.6a, estejam conectados a um ponto comum. Para utilizar todos os tiristores uniformemente, estas duas configuraes de 3 tiristores so usadas alternadamente atravs do ciclo. Os sinais de disparos para esta condio so mostrados na Figura 6.7. Note que agora, cada tiristor precisa ser comutado 3 vezes por ciclo ao invs de uma. Na prtica, so usados muito mais que 2 pulsos por meio ciclo e os pulsos no so arranjados simetricamente em cada meio ciclo; isto quer dizer Figura 6.7 Modulao por largura de pulso em um inversor trifsico. que, a freqncia de pulsos no um mltiplo inteiro da freqncia da tenso de sada s, pois isto poderia gerar harmnicas indesejveis de freqncias relativamente baixas. Existe, entretanto, um limite prtico para o nmero de pulsos por meio ciclo por duas razes: Na primeira a comutao de um tiristor acontece em um tempo definido, o qual limita a freqncia do pulso e, na segunda, cada comutao forada de um tiristor acompanhada de uma perda de energia, pois uma alta taxa de pulsos diminui o rendimento do inversor. Pelo lado do motor, a taxa de pulsos pode ser alta o bastante para evitar qualquer efeito em seu desempenho. As formas de ondas da tenso de sada podem ser consideradas como aquelas mostradas na Figura 6.6, tendo uma amplitude igual ao valor mdio dos pulsos no intervalo de 1/3 do ciclo. As componentes da tenso terminal de sada mostradas na Figura 6.6, que produzem o conjugado desejado no motor, so as fundamentais. Componentes harmnicas de conjugado tambm so produzidas por esta forma de onda e resultam em correntes harmnicas no motor, mas como o motor tem uma alta indutncia, as componentes de fluxo devido a estas harmnicas so pequenas e no causam efeito no desempenho do motor, podendo, portanto ser desprezadas. Uma desvantagem, entretanto, da simples forma de onda da Figura 6.6 e a equivalente produzida pelo PWM, do tipo descrito anteriormente, aparece em baixas velocidades e, portanto, em baixos valores de s. As formas de onda senoidais das tenses aplicadas ao estator de um motor de induo por um sistema trifsico normal, produzem correntes senoidais nos enrolamentos da mquina e uma onda de fluxo espacial senoidal que gira a uma velocidade constante no entreferro. As formas de onda das tenses ilustradas na Figura 6.6, tendem a
345H 346H 347H 348H 349H 350H
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produzir uma onda de fluxo que se move ao redor do entreferro em pulsos. Este fenmeno pode causar problemas ao motor na partida e pode produzir oscilaes torsionais no eixo quando este est em movimento. Estas desvantagens podem ser eliminadas, se necessrio, atravs de uma forma mais elaborada de PWM.
6.3.1 - Modulao por largura de pulso senoidal
Se a variao da largura de pulsos feita com uma funo senoidal de (s.t), obtm-se uma grande reduo no contedo harmnico da tenso de linha. A forma de onda retangular substituda por uma senide efetiva, e a tendncia de pulsao do campo girante do motor eliminada. As formas de onda das tenses resultantes deste tipo de PWM, nos terminais a e b, relativas a um ponto neutro, so ilustradas na Figura 6.8b. O mtodo para determinao das posies e larguras dos pulsos, mostrado na Figura 6.8a, na qual cada interseco de uma das referncias senoidais com a onda triangular, resulta no disparo ou comutao de um tiristor (acompanhada pela comutao ou disparo do tiristor em srie nos ramos do circuito da Figura 6.6a). De fato, o diagrama da Figura 6.8a, ilustra as bases de uma tcnica eletrnica que pode ser usada para controlar os sinais Figura 6.8 Modulao por largura de pulso senoidal. de disparos no inversor. A forma de onda de vab que resulta de va e vb, mostrada na Figura 6.8c, com sua componente fundamental. A incluso da tenso de referncia vcREF na Figura 6.8a e a adio da forma de onda correspondente vc na Figura 6.8, permitiria a obteno das formas de onda de vbc e vca que com vab formam a excitao trifsica do motor. Um motor acionado por este sistema, pode ser considerado como alimentado simplesmente pelas componentes fundamentais das 3 tenses de linha.
351H 352H 353H 354H 355H 356H 357H
6.4 - Mtodos de controle dos inversores de freqncia
possvel utilizar duas tecnologias para se obter o controle da velocidade de motores de induo, que sero apresentadas a seguir.
6.4.1 - Controle escalar
O funcionamento dos inversores de freqncia com controle escalar est baseado numa estratgia de comando chamada "V/f constante", que mantm o torque do motor constante, igual ao nominal, para qualquer velocidade de funcionamento do motor. O estator do motor de induo possui um bobinado trifsico. Este bobinado tem dois parmetros que definem suas caractersticas. Um deles a sua resistncia hmica R [ohm] e o outro e a sua indutncia L [Henry]. A resistncia depende do tipo de material (cobre) e do comprimento do fio com qual realizado o bobinado. J a indutncia depende fundamentalmente
73
da geometria (forma) do bobinado e da interao com o rotor. Fazendo uma anlise muito simplificada podemos dizer que a corrente que circular pelo estator do motor ser proporcional ao valor da resistncia "R" e ao valor da reatncia indutiva "XL" que dependente da indutncia L e da freqncia f. Assim:
XL = 2 f L
6.2
e
I= V (R 2 + X 2 L)
6.3
Para valores de freqncia acima de 30 Hz o valor da resistncia muito pequeno quando comparado com o valor da reatncia indutiva; desta maneira podemos, nesta aproximao, e para um mtodo de controle simples como o escalar, desprez-lo. Assim teremos que o valor da corrente ser proporcional tenso de alimentao V, indutncia L e freqncia f. O valor de indutncia L uma constante do motor, mas a tenso e a freqncia so dois parmetros que podem ser "controlados" pelo inversor de freqncia. Assim, se para variar a velocidade do motor de induo temos que variar a freqncia da tenso de alimentao, a estratgia de controle "V/F constante" varia a tenso proporcionalmente com a variao da freqncia de alimentao (e da reatncia indutiva) do motor para obter no estator uma corrente constante da ordem da corrente nominal do motor, como mostra a equao 6.4 e a Figura 6.9.
358H 359H
V = Cte. . f
360H
6.4
Como se pode observa na Figura 6.9. acima de 60 Hz a tenso no pode continuar subindo, pois j foi atingida a tenso mxima (tenso da rede). assim que a partir deste ponto a corrente, e conseqentemente o torque do motor, diminuiro. Esta regio (acima de 60 Hz no exemplo) conhecida como regio de enfraquecimento de campo. A Figura 6.10 a seguir mostra o grfico do torque em funo da freqncia onde fica em evidncia este comportamento. Para freqncias abaixo de 30 Hz o termo correspondente a resistncia R do estator, que foi desprezado anteriormente, comea a ter influncia no clculo da corrente. assim que, de para baixas freqncias, mantendo-se a proporcionalidade entre a freqncia e a tenso, a corrente e conseqentemente o torque do motor diminuem bastante. Para que isto seja evitado, a tenso do estator em baixas freqncias deve ser aumentada, atravs de um mtodo chamado de compensao I x R, conforme Figura 6.11. Podemos deduzir assim que o controle escalar em inversores de freqncia
361H 362H
Figura 6.9 Curva corrente x freqncia.
Figura 6.10 Curva torque x freqncia. Rev. 1
74
utilizado em aplicaes normais que no requerem elevada dinmica (grandes aceleraes e frenagens), nem elevada preciso e nem controle de torque. Um inversor com controle escalar pode controlar a velocidade de rotao do motor com uma preciso de at 0,5 % da rotao nominal para sistemas sem variao de carga, e de 3 % a 5 % com variao de carga de 0 a 100 % do torque nominal. Pelo princpio de funcionamento e aplicao, so utilizados na maioria das vezes motores de induo convencionais Figura 6.11 Compensao I x R. sem nenhum sistema de realimentao de velocidade (tacogerador de pulsos acoplado ao motor) em malha fechada. A faixa de variao de velocidade pequena e da ordem de 1:10 (Ex: 6 a 60 Hz). Com estas caractersticas, o inversor de freqncia escalar a mais utilizada em sistemas que no requerem alto desempenho. Este apresenta tambm um custo relativo menor quando comparado com outros tipos de inversores mais sofisticados, como por exemplo, o inversor com controle vetorial. Veremos na continuao uma descrio dos inversores com controle vetorial.
6.4.2 - Controle vetorial
Em aplicaes onde se faz necessria um alto desempenho dinmico, respostas rpidas e alta preciso de regulao de velocidade, o motor eltrico dever fornecer essencialmente um controle preciso de torque para uma faixa extensa de condies de operao. Para tais aplicaes os acionamentos de corrente contnua sempre representaram uma soluo ideal, pois a proporcionalidade da corrente de armadura, do fluxo e do torque num motor de corrente contnua proporcionam um meio direto para o seu controle. Contudo, a busca por avanos tecnolgicos significativos tem diminudo esta hegemonia e, gradativamente, esto aparecendo opes de novas alternativas, como o uso de acionamentos em corrente alternada do tipo controle vetorial. Vantagens do Inversor com Controle Vetorial Elevada preciso de regulao de velocidade; Alto desempenho dinmico; Controle de torque linear para aplicaes de posio ou de trao; Operao suave em baixa velocidade e sem oscilaes de torque, mesmo com variao de carga. No motor de induo a corrente do estator responsvel por gerar o fluxo de magnetizao e o fluxo de torque, no permitindo obter um controle direto do torque. Basicamente, o circuito de potncia do inversor de freqncia vetorial no diferente de um inversor de freqncia v/f, sendo composto dos mesmos blocos funcionais. No inversor V/f a referncia de velocidade usada como sinal para gerar os parmetros tenso/freqncia varivel e disparar os transistores de potncia. J o inversor vetorial calcula a corrente necessria para produzir o torque requerido pela mquina, calculando a corrente do estator e a corrente de magnetizao. A palavra "vetorial" est sendo nos ltimos tempos muito utilizada para dar nome aos novos inversores algumas vezes de maneira no muito apropriada. Vamos tentar esclarecer um pouco estes conceitos. Um vetor uma representao matemtica de uma grandeza fsica que possui magnitude e direo, um exemplo tpico a representao vetorial de uma fora ou uma corrente eltrica.
75
Os inversores vetoriais recebem este nome devido a: 1. A corrente que circula no bobinado estatrico de um motor de induo pode ser separada em duas componentes: Id, ou corrente de magnetizao (produtora de FLUXO) e Iq ou a corrente produtora de TORQUE. 2. A corrente total a soma vetorial destas duas componentes 3. O torque produzido no motor proporcional ao "produto vetorial" das duas componentes. 4. A qualidade com a qual estas componentes so identificadas e controladas define o nvel de desempenho do inversor. Para calcular estas correntes necessrio resolver em "tempo real" uma equao que representa matematicamente o comportamento do motor de induo (modelo matemtico do motor). Tempo real significa que este clculo tem que ser feito muitas vezes por segundo, tantas vezes quanto necessrio para poder controlar o motor. por isto que este tipo de controle requer microprocessadores muito potentes que realizam milhares de operaes matemticas por segundo. Para resolver esta equao necessrio conhecer ou calcular os seguintes parmetros do motor: Resistncia do estator. Resistncia do rotor. Indutncia do estator. Indutncia do rotor. Indutncia de magnetizao. Curva de saturao. Muitos inversores vm com estes valores pr-programados para diferentes motores, outros mais sofisticados utilizam rotinas de autoajuste para calcular estes parmetros, caracterstica muito til quando utilizados motores rebobinados ou j existentes. O controle vetorial representa, sem dvida, um avano tecnolgico significativo, aliando as performances dinmicas de um acionamento CC e as vantagens de um motor CA. Porm, em alguns sistemas que utilizam controle vetorial necessrio o uso de um encoder (tacogerador de pulsos) acoplado ao motor para que se tenha uma melhor dinmica, o que torna o motor especial. Sendo assim podemos dizer que existem dois tipos de implementao de inversores vetoriais: o inversor "sensorless" (sem sensores) e o inversor com realimentao por encoder (controle orientado pelo campo). O inversor com realimentao por encoder capaz de controlar a velocidade e o torque no motor, pois calcula as duas componentes da corrente do motor. Este tipo de inversores consegue excelentes caractersticas de regulao e resposta dinmica, como por exemplo: Regulao de velocidade: 0,01%. Regulao de torque: 5%. Faixa de variao de velocidade: 1:1000. Torque de partida: 400% mx. Torque mximo (no contnuo): 400%. O inversor "sensorless" tem um grau de desempenho menor que o anterior, mas superior ao inversor v/f . A seguir alguns valores tpicos para estes inversores: Regulao de velocidade: 0,1%. Regulao de torque: No tem. Faixa de variao de velocidade: 1:100 c> Torque de partida: 250%. Torque mximo (no contnuo): 250%.
Rev. 1
76
6.5 - Caractersticas dos motores de induo acionados com inversores
Como j vimos na seo anterior, a curva caracterstica "corrente x velocidade" e "torque x velocidade" do motor de induo mostra que a partir do valor de torque equivalente a 150% do nominal (rea de trabalho intermitente) as duas curvas apresentam o mesmo comportamento. Isto significa que torque e velocidade tm um comportamento linear com a corrente. Os inversores de freqncia trabalham exclusivamente nesta regio. Vejamos agora o comportamento da curva "torque x velocidade" quando o motor alimentado atravs do inversor de freqncia. A 60 Hz temos exatamente o caso da Figura 6.12, que Figura 6.12 Curva torque x velocidade para motor alimentado por inversor de freqncia. coincide com a resposta de um motor acionado diretamente da rede. O motor do exemplo um motor de quatro plos, assim sua velocidade sncrona ser de 1800 rpm e a velocidade do eixo, com carga nominal, ser 1750 rpm. Podemos ver assim que, com o motor com carga nominal, existe uma diferena de 50 rpm entre a velocidade sncrona calculada e a velocidade de rotao do motor, devida ao escorregamento. A Figura 6.13 mostra um conjunto de curvas para diferentes velocidades (freqncias) de operao.
363H 364H
Figura 6.13 Curvas torque x velocidade.
Observando novamente a Figura 6.13 vemos que para uma freqncia de alimentao de 30Hz a velocidade sncrona ser de 900 rpm, novamente para torque nominal o escorregamento ser o nominal equivalente a 50 rpm, e a velocidade do motor ser de 850 rpm, interessante observar que diminuindo a freqncia pela metade a velocidade sncrona tambm cai a metade, mas a velocidade do motor no, pois sempre tem uma diferena constante equivalente ao escorregamento, Outra caracterstica importante do acionamento de motores com inversores de freqncia que a corrente de partida praticamente da ordem da corrente nominal, e que alimentando o motor a partir de 3 ou 4 Hz podemos obter no rotor um torque de 150 % do nominal, suficiente para acionar qualquer carga acoplada ao motor.
365H
Rev. 1
7 Aplicao de acionamentos com o inversor de freqncia
77
7 - Aplicao de acionamentos
Uma das maiores fontes de problemas ao se tratar de sistemas de acionamento a aplicao inadequada dos diversos tipos existentes. Acionamentos CA e CC tm caractersticas peculiares, que devem ser levadas em conta ao se fazer uma escolha. No s as caractersticas de torque so diferentes, mas tambm h considerveis diferenas de custos, perturbaes introduzidas na rede eltrica, fator de potncia gerado, dimenses de carcaa disponveis, etc. necessrio, portanto, um conhecimento bsico de como o motor interage com o sistema de controle, e estes dois por sua vez, com a mquina a ser acionada, a fim de se poder fazer uma aplicao apropriada. O dimensionamento do acionamento feito com base no torque requerido pela carga (veja a definio de torque e de carga abaixo). Assim, pode-se dizer que necessrio conhecer muito bem a mquina a ser acionada. muito importante fazer uma quantidade to grande quanto possvel de perguntas, mesmo a respeito de coisas aparentemente insignificantes. impossvel perguntar demais, e um dos segredos est em entender muito bem a aplicao. necessria ainda uma compreenso das relaes entre torque, potncia, velocidade e acelerao/ desacelerao, bem como do efeito de uma transmisso mecnica nestas grandezas. Finalmente, necessrio utilizar um mtodo sistemtico para selecionar o equipamento adequado.
7.1 - Definies, fundamentos e princpios
MOTOR - sempre que houver uma meno genrica a "motor" nesta seo, estar se referindo ao motor de corrente alternada (CA) de induo, assncrono, com rotor tipo gaiola de esquilo, a menos de declarao explcita ao contrrio. ACIONAMENTO - a palavra acionamento significa aqui, o conjunto compreendido pelo motor e seu sistema de partida, mais qualquer aparelho eletrnico de controle envolvido (tal como um inversor). CARGA - a palavra carga significa aqui, o conjunto de componentes da mquina que se movem, ou que esto em contato e exercem influncia sobre eles, comeando a partir da ponta de eixo do motor. TORQUE pode ser definido como "a fora necessria para girar um eixo". Ele dado pelo produto da fora tangencial F (N) pela distncia r (m), do ponto de aplicao da fora ao centro do eixo. A unidade de torque no SI (Sistema Internacional) o Nm (Newton-metro). INRCIA - a resistncia que uma massa oferece modificao do seu estado de movimento. Todo corpo que tem massa tem inrcia. Uma massa em repouso requer um torque (ou fora) para coloc-la em movimento; uma massa em movimento requer um torque (ou fora) para modificar a sua velocidade ou para coloc-la em repouso. O momento de inrcia de massa J (kgm2) de um corpo depende da sua massa m (kg) e da distribuio da massa ao redor do eixo de giro, ou seja, da sua geometria.
7.1.1 - Relaes Bsicas
TORQUE - o torque T (Nm) o produto da fora F (N) necessria para girar o eixo, pela distncia r (m) do ponto de aplicao da fora ao centro do eixo.
T = F r .
7.1
Este o torque necessrio para vencer os atritos internos da mquina parada, e por isso denominado de torque esttico de atrito, Teat. Pode-se determinar o torque demandado para por em movimento uma mquina, medindo
78
a fora, por exemplo, utilizando uma chave de grifo e um dinammetro de mola ( Figura 7.1).
366H
Figura 7.1 Medio de torque.
Exemplo: Se obtivermos uma leitura de fora de 75 N ( 7,6 kgf) a 0,6 m (600 mm) do centro do eixo de entrada, o torque ser, de acordo com a equao 7.1:
367H
Teat = F r = 75 0,6 Teat = 45,0 Nm.

VELOCIDADE DE ROTAO - a mxima velocidade sncrona de rotao n (rpm) de um motor controlado por inversor depende do nmero de plos p do motor e da freqncia mxima de sada f (Hz) do inversor selecionado.
n=
120 f . p
7.2
Exemplo: Um motor de 2 plos comandado por um inversor cuja freqncia mxima de sada de 150 Hz, permite chegar at uma velocidade sncrona de (equao 7.2):
368H
n=
120 f 120 150 = n = 9000 rpm. p 2
POTNCIA - a potncia P dada pelo produto do torque T (Nm) pela velocidade de rotao n (rpm)
P=
2 T n . 60
7.3
e a unidade o Watt. (Lembre-se: 1000 W = 1 kW) Exemplo: Se a mquina demandasse os mesmos 45,0 Nm a uma velocidade de rotao de 1760 rpm ento a potncia seria (equao 7.3)
369H
P=
2 T n 2 45 1760 = P = 8294 W. 60 60
ACELERAO (DESACELERAO) - o torque T (Nm) necessrio para acelerar (ou desacelerar) uma carga com momento de inrcia de massa (ou simplesmente inrcia) J (kgm2), da velocidade de rotao n1 (rpm) para n2 (rpm), em um tempo t (s), dado por:
Td ac =
2 J (n 2 n1 ) . 60 t
7.4
Este torque chamado de torque dinmico de acelerao, Td ac. Se n2 > n1 (acelerao), Td ac positivo, significando que seu sentido igual ao sentido de rotao; se n2 < n1 (desacelerao), Td ac negativo, significando que seu sentido contrrio ao sentido de rotao. Exemplo: Um cilindro macio de alumnio, de dimetro d = 165 mm e comprimento l = 1.200 mm e, portanto com uma massa m de aproximadamente 69,3 kg, O momento de inrcia J, de uma
79
pea cilndrica pode ser calculada pela equao 7.5.

370H
1 J = m D 2 kgm2. 8 Ento o momento de inrcia J : 1 J = 69,3 0,165 2 J = 2,3 10 1 kgm2. 8

371H
7.5
7.6
Se o corpo deve acelerar de 0 a 1760 rpm no tempo de 1,0s, ento o torque de acelerao ser conforme a equao 7.4. Td ac 2 2,3 10 1 (1760 0) = Td ac = 43,5 Nm. 60 1,0
Adicionando-se o torque de acelerao acima calculado ao torque de atrito calculado no primeiro exemplo acima, tem-se:
T = 45,0 + 43,5 T = 88,5 Nm. e para a potncia (equao 7.3)
372H
P=
2 T n 2 88,5 1760 = P = 16303 W. 60 60
7.1.2 - Efeito de uma transmisso mecnica
Por transmisso mecnica entende-se um redutor (ou multiplicador) de velocidade como, por exemplo, um redutor de engrenagens ou uma reduo por polias e correia em V, ou ainda correia dentada. Uma transmisso mecnica tem dois parmetros importantes para o dimensionamento do acionamento, que so: (a) a razo de transmisso iR, e (b) a eficincia R. No caso de redutores de engrenagens estes parmetros so fornecidos pelo fabricante do mesmo e no caso de transmisses por polias e correias, podem ser calculados a partir dos parmetros da transmisso (razo dos dimetros efetivos ou razo dos nmeros de dentes). Redutores de velocidade so utilizados, por exemplo, no acionamento de mquinas de baixa velocidade, entre o eixo do motor e o eixo de entrada da mquina. Assim como a velocidade de rotao do motor reduzida na proporo da razo de transmisso iR, tambm o torque do motor multiplicado na mesma proporo. Alm disso, uma parte da energia que entra consumida pelas perdas internas (atritos, rudo, etc.), quantificadas pela eficincia R, Assim, o torque necessrio na entrada de um redutor. T1 (Nm) em funo do torque demandado na sada T2 (Nm) dado por:
T1 = T2 . (i R R )
7.7
373H
Exemplo: Se no exemplo 4, com T2 = 88,5 Nm, houvesse um redutor de engrenagens de 1 estgio com razo de transmisso iR = 1,8 e eficincia R = 0,85 teramos para o torque T1 (equao 7.7):
T1 =
88,5 T1 = 57,8 Nm. (1,8 0,85)
Rev. 1
80
A velocidade mxima do motor deveria ser ento:

n 1 = 1760 1,8 n = 3168 rpm.
E a potncia (equao 7.3):

374H
P=
2 T n 2 57,8 3168 = P = 19179 W. 60 60
7.2 Requerimentos da carga
Antes de tudo convm relembrar a definio do termo CARGA. Neste material a palavra carga significa: "O conjunto de componentes da mquina que se move, ou que est em contato e exerce influncia sobre eles, comeando a partir da ponta de eixo do motor. Devemos iniciar preocupando-nos com a carga, e no com o motor ou com o inversor. Um bom trabalho de deciso a respeito do melhor sistema de acionamento de uma mquina requer que a mquina em si seja considerada primeiramente. Se voc no conhece a mquina em profundidade no poder tomar decises acertadas com respeito ao seu acionamento. Com esta finalidade de grande utilidade um "check list", que contenha uma coletnea de sugestes de perguntas a serem feitas. Pergunte-se a respeito do desempenho e das demandas da mquina. A carga constante ou varivel? necessria uma acelerao rpida? Neste caso, qual o mximo tempo de acelerao admitido? O regime de servio contnuo, ou interrompido, e repetido em intervalos? Vamos nos concentrar daqui por diante na determinao do torque demandado pela carga
7.2.1 - Tipos de cargas
Geralmente os dados a respeito do torque demandado pela carga so apresentados na forma de um grfico "torque versus velocidade: No precisa ser um grfico impecavelmente produzido, com linhas perfeitas e coloridas. Importante que seja de bom tamanho (no muito pequeno), e em escala. Pode muito bem ser feito a mo. Geralmente as cargas caem em uma das seguintes categorias: Torque constante - O torque demandado pela carga apresenta o mesmo valor ao longo de toda a faixa de velocidades. Logo, a demanda de potncia cresce linearmente com a velocidade ( Figura 7.2). Uma esteira transportadora movimentando uma carga de 1 ton de peso a 0,1 m/s, por exemplo, requer aproximadamente o mesmo torque que se estivesse a 1,0 m/s. Outros exemplos de cargas com este tipo de comportamento so: equipamentos de iamento (guindastes e elevadores), laminadores, extrusoras, e bombas de deslocamento Figura 7.2 Cargas tpicas (torque constante). positivo (de pistes, de engrenagens e helicoidais). Potncia constante - o torque inicial elevado e diminui exponencialmente com o aumento da velocidade. A potncia demandada permanece constante ao longo de toda a faixa de variao de velocidade ( Figura 7.3). Isto normalmente o caso em processos onde h variaes de dimetro, tais como mquinas de bobinamento e desbobinamento, e desfolhadores, bem como em eixos-rvore de mquinas-ferramenta. Quando o dimetro mximo, demandado mximo torque a baixa velocidade. A medida que diminui o
375H 376H
Rev. 1
81
dimetro, diminui tambm a demanda de torque, mas a velocidade de rotao deve ser aumentada para manter constante a velocidade perifrica.
Figura 7.3 Cargas tpicas (potncia constante).
Figura 7.4 Cargas tpicas (torque linearmente crescente).
Torque linearmente crescente - o torque cresce de forma linear com o aumento da velocidade e, portanto a potncia cresce de forma quadrtica com esta ( Figura 7.4). Exemplo de carga com este comportamento so prensas. Torque com crescimento quadrtico - o torque demandado aumenta com o quadrado da velocidade de rotao, e a potncia com o cubo ( Figura 7.5). Exemplos tpicos so mquinas que movimentam fluidos (lquidos ou gases) por processos dinmicos, como, por exemplo, bombas centrfugas, ventiladores, exaustores e agitadores centrfugos. Estas aplicaes apresentam o maior potencial de economia de energia j que a potncia proporcional Figura 7.5 Cargas tpicas (torque com crescimento velocidade elevada ao cubo. quadrtico).
377H 378H
7.2.2 - O pico de carga
O pico de torque diferente para cada tipo de mquina e precisa ser corretamente identificado. Em alguns casos o torque de partida muito elevado, tal como num transportador muito pesado. Uma carga de alta inrcia que requer acelerao muito rpida, igualmente ter uma alta demanda de torque durante a acelerao. Outras aplicaes apresentaro demanda mxima durante a operao em regime, e no na partida, com sobrecargas sbitas aparecendo periodicamente.
7.2.3 - Estimando cargas
Por vezes necessrio determinar o torque demandado por uma mquina existente, que tem um motor CA alimentado diretamente pela rede. A corrente eltrica consumida pelo motor um bom indicativo do torque demandado. Se for possvel tomar valores de corrente em cada uma
82
das condies de operao da mquina, pode-se chegar a uma boa aproximao do torque demandado pela mquina. A corrente deveria ser medida em uma das fases do motor no momento da partida, durante a acelerao, durante o funcionamento normal e ainda em eventuais situaes de sobrecarga. Importante tambm determinar a durao de cada uma dessas condies dentro do ciclo da mquina. Em seguida verifica-se o valor da corrente nominal na plaqueta de identificao do motor. Exemplo: Um motor de 15 kW. 1760 rpm, 220 V tem uma corrente nominal de 52,0 A. O rendimento deste motor a 100 % da potncia nominal de 89,8 %. Isto significa que 89.8 % de 52,0 A = 46,7 A vo produzir torque. Os demais 52,0 - 46,7 = 5,3 A vo suprir as perdas e produzir a excitao do motor. O torque nominal do motor pode ser calculado a partir da potncia e da rotao nominais, como segue (equao 7.3):
379H
T=
15000 T = 81,4 Nm. 2 60 1760
Pode-se dizer que o motor vai desenvolver ento 81,4 Nm Nm = 1,743 produtor de torque. 46,7 A A Assim, a uma leitura de corrente de 20 A, por exemplo, corresponder um torque de
(20 5,3) 1,743 = 26,5 Nm.

Este raciocnio vlido at a rotao nominal. O torque de um motor CA operando com inversor de freqncia acima da rotao nominal varia inversamente ao quadrado da velocidade. Logo, a uma velocidade igual ao dobro da rotao nominal o motor produz apenas do torque nominal.
Rev. 1
8 Seleo de acionamentos (motor/inversor)
83
8 - Seleo de acionamentos (motor/inversor)

8.1 - Operao abaixo da rotao nominal
Considerando-se que as perdas no cobre resultam da corrente do motor, ento a perda de potncia ser proporcional carga. Dessa forma, se o motor gira mais lento, com a mesma corrente nominal (determinada pela carga) gerando a mesma perda de potncia que ocorre em velocidades mais elevadas, o motor se sobreaquece, pois h um menor fluxo de ar de refrigerao disponvel quando o ventilador do motor se movimenta em velocidades menores (motores autoventilados). Quando o motor utilizado em aplicaes para controle de ventiladores ou bombas centrfugas, a carga normalmente diminui conforme a velocidade se reduz. Dessa forma o sobreaquecimento deixa de existir. Em aplicaes onde o motor deve desenvolver pleno torque (100% da corrente) em baixa velocidade, o sobredimensionamento ou utilizao de motores com um fator de servio mais elevado se torna necessrio. OBSERVAO: Chama-se fator de servio (FS) o fator que aplicado potncia nominal, indica a carga permissvel que pode ser aplicada continuamente no motor, sob condies especificadas. Note que se trata de uma capacidade de sobrecarga contnua, ou seja, uma reserva de potncia que d ao motor uma capacidade de ainda suportar o funcionamento em condies desfavorveis. O fator de servio no deve ser confundido com a capacidade de sobrecarga momentnea, durante alguns segundos. O fator de servio FS = 1,0 significa que o motor no foi projetado para funcionar continuamente acima da sua potncia nominal. Isto, entretanto, no muda a sua capacidade para sobrecargas momentneas.
8.1.1 - Motor autoventilado
Para a utilizao de motores autoventilados padro, a reduo da ventilao nas baixas rotaes faz com que seja necessria uma diminuio no torque demandado do motor ou o sobredimensionamento do mesmo, de modo a manter sua temperatura dentro dos limites da sua classe trmica. O fator de reduo do torque ("derating factor"), que leva em considerao as influncias da reduo da ventilao em baixas rotaes, bem como das harmnicas e do enfraquecimento de campo nas rotaes acima da nominal para motores fechados, autoventilados, com carcaa de ferro-fundido, est representada na Figura 8.1 e equacionada a seguir.
380H
Figura 8.1 Curva torque x freqncia para motores fechados, autoventilados. CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais Rev. 1
84
381H
A curva foi obtida experimentalmente. em condies de alimentao com uma onda senoidal e fluxo nominal no entreferro. As equaes correspondentes a cada trecho da curva da Figura 8.1 so as seguintes: A freqncia normalizada, fR dada por: fR = f . fn
8.1
sendo: f - freqncia de operao [Hz]. fn - freqncia nominal [Hz].

Para 0 fR < 0,25
T = 1,49 f R + 0,28 . Tn
Para 0,25 fR < 0,50
8.2
T = 0,74 f R + 0,47 . Tn
Para 0,50 fR < 0,83
8.3
T = 0,28 f R + 0,70 . Tn
Para 0,83 fR < 1,0
8.4
T = 0,93 . Tn
Para fR > 1,0
8.5
T 0,93 = . Tn fR
8.6
Exemplo: Um motor fechado, autoventilado, de freqncia nominal fn = 60 Hz, devido reduo na capacidade de refrigerao quando operando a f = 30 Hz, pode fornecer:
fR = e
30 = 0,5 60
T = 0,28 0,5 + 0,70 = 0,84 . Tn Ou seja, somente 84% do seu torque nominal, e a f = 15 Hz: fR = e
15 = 0,25 60
85
T = 0,74 0,25 + 0,47 = 0,655 . Tn Ou seja, somente 65,5% do seu torque nominal.
8.1.2 - Motor com ventilao independente
Com a utilizao de motores com ventilao independente, no existir mais o problema de sobreaquecimento do motor por reduo de refrigerao, podendo o mesmo ser dimensionado com a carcaa normal e potncia necessria ao acionamento. Para motores com ventilao independente, o ventilador que era acoplado ao prprio eixo do motor agora acoplado um outro motor independente, que geralmente acoplado ao motor principal por intermdio de uma flange defletora especial que permite o suporte mecnico do motor da ventilao.
Figura 8.2 Caracterstica de torque disponvel x rotao em motores com ventilao independente.
8.1.3 - Operao acima da rotao nominal
Um motor padro para operar em rede de freqncia de 50 ou 60 Hz pode girar a freqncias mais altas quando alimentado por um conversar de freqncia. A velocidade mxima depende do seu balanceamento mecnico e dos rolamentos. Neste caso, como o motor funcionar com enfraquecimento de campo. a mxima velocidade estar limitada pelo torque disponvel do motor e pela mxima velocidade perifrica das partes girantes do motor (ventilador. rotor. mancais). A Figura 8.3 ilustra este comportamento.
382H
Figura 8.3 Diminuio de torque devido ao aumento de velocidade.
8.1.4 - Casos especiais
A potncia admissvel de um inversor de freqncia determinada levando-se em considerao, principalmente, dois fatores: Altitude em que o inversor ser instalado; Temperatura do meio refrigerante;
86
Conforme a NBR-7094. as condies usuais de servio. so: a) Altitude no superior a 1000 m acima do nvel do mar; b) Meio refrigerante (ar ambiente) com temperatura no superior a 40C. Nos casos em que o inversor deva trabalhar com temperatura do ar de refrigerao na potncia nominal, maior do que 40C e/ou em altitude maior do que 1000m acima do nvel do mar. deve-se considerar os seguintes fatores de reduo: EFEITO DA TEMPERATURA AMBIENTE - A reduo da potncia (corrente) nominal do inversor de freqncia. devido elevao da temperatura ambiente. acima de 40C e limitada a 50C, dada pela relao e grfico a seguir ( Figura 8.4).
383H
Figura 8.4 Curva de reduo de potncia nominal em funo do aumento da temperatura.
EFEITO DA ALTITUDE - inversores funcionando em altitudes acima de 1000 m. apresentam problemas de aquecimento causado pela rarefao do ar e. conseqentemente, diminuio do seu poder de arrefecimento. A insuficiente troca de calor entre o inversor e o ar circundante, leva a exigncia de reduo de perdas. o que significa tambm reduo de potncia. Os inversores tm aquecimento diretamente proporcional s perdas e estas variam, aproximadamente, numa razo quadrtica com a potncia. Segundo a norma NBR-7094. os limites de elevao de temperatura devero ser reduzidos de 1% para cada 100m de altitude acima de 1000 m. A reduo da potncia (corrente) nominal do conversor de freqncia, devido elevao da altitude acima de 1000 m e limitada a 4000 m, dada pela relao e grfico a seguir ( Figura 8.5), onde o Fator de reduo de 1 % para cada 100 m.
384H
Figura 8.5 Curva de reduo de potncia nominal em funo do aumento da altitude. CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais Rev. 1
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8.2 - Aplicaes
A seguir sero tratadas algumas aplicaes tpicas.

8.2.1 - Bombas centrfugas e ventiladores
Bombas centrfugas e ventiladores so considerados em conjunto, pois ambos so mquinas rotativas cuja funo aumentar a energia de um fluido, a partir de uma fonte externa, geralmente um motor eltrico. Portanto, o mtodo de seleo de motor/inversor basicamente o mesmo para os dois. Esta famlia de mquinas tem como caracterstica que o torque de carga apresenta crescimento quadrtico com a rotao. Por exemplo, caso seja duplicada a rotao da mquina com vistas a aumentar a vazo e/ou a presso, ser demandado um torque 4 vezes maior para tal. Os dados disponveis a respeito da mquina podem ser: (a) a curva "vazo V x presso p"ou (b) o torque T demandado a plena carga. A vazo V expressa como volume deslocado por unidade de tempo, e no SI dada em m3/s. A presso p dada em Pascal (Pa = N/m2). O produto da vazo pela presso nas respectivas unidades SI resulta na potncia fludica P, em Watt (W).
Pf = V p .
8.7
Alternativamente, o torque T a plena carga pode ser usado juntamente com a rotao n da bomba ou ventilador para calcular a potncia mecnica Pm ( 7.3) demandada pela mquina:
385H
Pm =
2 T n . 60
A bomba ou ventilador apresenta uma eficincia fludica f de acordo com a qual ela converte a energia mecnica em energia do fluido. Pode haver ainda uma transmisso intermediria, entre motor e bomba ou ventilador, com uma eficincia caracterstica t. A potncia mecnica mnima a ser fornecida pelo motor ser ento
PM = Pt . ( f t )
8.8
ou PM = Pm . t
8.9
Em ventiladores de rotor muito grande e pesado poder ser necessrio fazer uma verificao do tempo de acelerao (equao 7.4). Caso se deseje fazer controle de vazo ou presso atravs da variao da rotao do motor, devem-se levar em conta os seguintes aspectos com relao faixa de variao de rotao: Para rotaes acima da rotao nominal do motor deve-se tomar o cuidado de no ultrapassar a potncia nominal do motor, para que no se entre em condio de sobrecarga. Para rotaes abaixo da nominal no existem problemas, uma vez que h a diminuio quadrtica do torque de carga. no havendo, portanto problemas de sobreaquecimento por reduo da ventilao. nem de sobrecarga do motor. O controle da vazo ou da presso atravs da variao de velocidade possibilita uma grande economia de energia. As outras formas de controle de vazo e presso utilizam componentes limitadores (vlvulas, recirculadores, dampers, etc.), e o motor opera sempre em
386H
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88
condio de carga nominal, absorvendo potncia nominal da rede. Em sistemas de controle de vazo ou presso utilizando inversor de freqncia, a potncia absorvida da rede apenas a necessria na condio de operao do sistema. Exemplo: Dimensionar o motor para acionar um ventilador com as seguintes caractersticas: Rotao mxima: n = 1780 rpm. Inrcia do rotor: J = 20 kgm2. Acoplamento direto ao motor. Torque de partida: To = 11 % do torque a plena carga. Torque a plena carga: T = 320 Nm. A rotao do motor ser 1.800 rpm, ou seja, um motor de IV plos. A potncia mecnica Pm requerida pelo ventilador Pm = 2 320 1780 Pm = 59648 W. 60
8.10
Como o acoplamento direto.

PM = Pm = 56,6 kW.
Consultando o catlogo de motores, observa-se que o motor imediatamente acima da potncia calculada o de potncia nominal PM = 75 kW. Para se fazer a verificao do tempo de acelerao ta necessrio determinar o torque mdio da carga Tmd c e o torque mdio do motor Tmd. O torque mdio da carga dado por
Tmd c = (2 To + T) (2 0,11 320 + 320) = Tmd c = 130,1 Nm. 3 3
O torque mdio do motor dado por

Tp Tmx Tmd M = 0,45 T + T n n Tn .
8.11
Do catlogo do fabricante, para o motor de 75 kW, IV plos: Tn = 395,3 Nm. Tp / Tn = 3,2 Tmx / Tn = 3,2 Logo
Tmd M = 0,45 (3,2 + 3,2 ) 395,3 Tmd M = 1138,6 Nm. O torque mdio de acelerao Tmd a , portanto:
Tmd a = (Tmd M Tmd c ) Tmd a = 1008,5 Nm. Tambm do catlogo do fabricante do motor, obtm-se o momento de inrcia de massa do rotor do motor. JM. JM = 0,94830 kgm2 Assim, utilizando a equao 7.4 pode-se calcular o tempo de acelerao ta.
387H
ta =
2 J (n 2 n 1 ) 2 (20 + 0,94830) (1780 0) = t a = 3,9 s. 60 t 60 1008,5
O catlogo do fabricante informa que para este motor o mximo tempo com rotor bloqueado de 6 s. Como o tempo de acelerao menor. pode-se consider-lo aceito. importante observar ainda que:
89
1. Variaes na temperatura do ambiente tm como conseqncia a correspondente variao da viscosidade do fluido, e estas por sua vez originam a variao da potncia e do torque de carga. Portanto, importante avaliar a potncia e o torque de acionamento na temperatura de trabalho. 2. Se aceleraes e desaceleraes se repetem com freqncia no ciclo de trabalho necessrio avaliar tambm a capacidade trmica do motor. 3. Se h requisitos apertados de tempo de acelerao e/ou desacelerao necessrio aumentar o tamanho do motor/inversor e/ou utilizar recurso de frenagem respectivamente.
8.2.2 - Extrusoras
Estas mquinas tm como caracterstica apresentarem torque de carga do tipo constante ao longo de toda a faixa de velocidades. Deve-se tomar cuidado especial novamente para situaes de operao abaixo da metade da rotao nominal do motor. onde dever ser levado em conta o problema do sobreaquecimento devido reduo da ventilao em motores comuns. Este problema poder ser contornado atravs (a) do sobredimensionamento da carcaa ou (b) atravs da utilizao de ventilao forada independente. Deve-se dar especial ateno quanto ao material a ser extrudado. Determinados materiais, como plsticos (PVC) e borrachas, requerem uma elevada estabilidade da velocidade, podendo variar menos que 1% em relao velocidade selecionada. Variaes de velocidade acarretam variaes de espessura do produto. Isto s possvel com inversores de freqncia de controle vetorial, ou acionamentos de corrente contnua. Para materiais no-crticos, como rao, fios, etc., pode-se utilizar inversores de controle escalar. Outro aspecto que merece muita ateno com relao condio de partida da mquina. que pode ser (a) carregada e a quente, com torque resistente normal, ou (b) carregada e a frio, com torque resistente muito elevado em relao ao normal. Para esta ltima condio deve-se levar em conta a sobrecarga inicial da extrusora, que por sua vez dever levar a um sobredimensionamento da corrente nominal do inversor, proporcional sobrecarga exigida pela extrusora.
8.2.3 - Bobinadores/desbobinadores
Os bobinadores/desbobinadores so classificados em dois grupos, quais sejam: (a) bobinadores/ desbobinadores axiais, onde a bobina acionada diretamente pelo seu eixo. e (b) bobinadores/ desbobinadores tangenciais, onde a bobina acionada indiretamente atravs de rolos de atrito. Os bobinadores axiais tm como caracterstica apresentar torque de carga do tipo potncia constante. Isto se deve ao requisito de que a velocidade tangencial Vt (m/s) da bobina seja constante durante todo o processo. A velocidade de rotao nb (rpm) da bobina para esta condio dada por
nb = 60 Vt . 2 r
8.12
onde r o raio da bobina em (m). Note-se que quando a bobina est vazia (r mnimo) a rotao n mxima. A medida que o raio aumenta necessrio que a rotao diminua, para que a velocidade tangencial Vt permanea constante. Sendo a fora de trao Ft (N) tambm constante, o torque resistente apresentado pela carga Tc (Nm) dado por: Tc = Ft r .
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Dessa forma, a medida que o raio r da bobina aumenta, o torque resistente Tc tambm aumenta. Para o acionamento de cargas desse tipo com motor de induo e inversor de freqncia pode-se (c) utilizar somente a faixa de rotao abaixo da rotao nominal do motor, levando em conta o problema do sobreaquecimento do motor em rotaes abaixo da metade da nominal, ou (d) entrando na regio de rotao acima da nominal, onde as curvas de torque resistente e de torque motor se assemelham, no havendo problemas de sobrecarga do motor nem de sobreaquecimento. Tornos de superfcie (desfolhadores) tambm tm comportamento semelhante. Novamente importante atentar para o requisito de estabilidade de velocidade de bobinamento, imposto pelo material a ser bobinado, obrigando muitas vezes a utilizao de inversores com controle vetorial. H tambm bobinadores axiais onde no h o requisito da velocidade tangencial ser constante. Nestes casos a rotao do motor no varia, e o torque de carga aumenta proporcionalmente ao aumento do raio da bobina. Os bobinadores tangenciais tm como caracterstica que o torque de carga do tipo constante. A rotao do motor permanece constante durante todo o processo a fim de manter a velocidade tangencial da bobina tambm constante. Importante apenas atentar para o problema de sobreaquecimento do motor em condies de operao em baixa velocidade, e em velocidade acima da nominal.
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9 Instalao de inversores de freqncia
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9 - Instalao de inversores de freqncia

Este captulo tem como objetivo apresentar os componentes e informaes gerais necessrias para a instalao de um inversor de freqncia. A utilizao de cada componente depender de cada caso particular. Sero abordados os seguintes tpicos (ver Figura 9.1): Rede de Alimentao. Manobra e proteo Chave Seccionadora. Fusveis de Alimentao. Condicionamento da Alimentao. Transformador Isolador. Reatncia de Rede. Filtro de Rdio Freqncia. Contatores. Interferncia Eletromagntica. EMI Interferncia Eletromagntica. RFI Interferncia de RF. Aterramento. Cabos. Dispositivos de Sada. Rels Trmicos. Reatncia. Instalao em painis.
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9.1 - Rede de alimentao eltrica
Os inversores so projetados para operar em redes de alimentao simtricas. A tenso entre fase e terra deve ser constante. se por algum motivo esta tenso varia, por exemplo, pela influncia de algum outro equipamento ligado a rede. ser necessrio colocar um transformador de isolao.
9.2 - Fusveis
Figura 9.1 Instalao de um inversor de freqncia.
Os inversores geralmente no possuem proteo contra curto-circuito na entrada, sendo assim. responsabilidade do usurio colocar fusveis para proteo. Estes so normalmente especificados na documentao tcnica.
9.3 - Condicionamento de rede de alimentao
Geralmente os inversores podem ser ligados diretamente a rede de alimentao. Existem,

92
no entanto, certas condies que devem ser levadas em conta na instalao de um inversor, sendo necessria a utilizao de transformadores isoladores e/ou reatncias de rede. Exemplos: A rede eltrica experimenta freqentes flutuaes de tenso ou cortes de energia eltrica (transformador isolador / reatncia). A rede eltrica no tem neutro referenciado ao terra (transformador isolador). A rede tem capacitores para correo de fator de potncia no conectados permanentemente. Isto significa que o banco de capacitores estar sendo conectado e desconectado da rede permanentemente (reatncia de rede). Deve se levar em conta que a colocao de uma reatncia de rede reduz a tenso de alimentao em aproximadamente 2 a 3%. As reatncias de rede so utilizadas tambm para: Minimizar falhas no inversor provocadas por sobretenses transitrias na rede de alimentao Reduzir harmnicas Melhorar o fator de potncia Aumentar a impedncia da rede vista pelo inversor.
FILTRO DE RDIO-FREQNCIA - os filtros de rdio freqncia so utilizados na entrada dos inversores para filtrar sinais de interferncia (rudo eltrico) gerados pelo prprio inversor, que sero transmitidas pela rede e poderiam causar problemas em outros equipamentos eletrnicos. Na grande maioria dos casos no so necessrios, pois os inversores WEG j possuem internamente um filtro na entrada que evita problemas causados por Interferncia Eletromagntica (EMI). Caso seja necessrio, devem ser montados prximos a alimentao do inversor, estando tanto o inversor como o filtro mecanicamente sobre uma placa de montagem metlica aterrada, havendo bom contato eltrico entre a chapa e os gabinetes do filtro e inversor (ver Figura 9.3).
389H
CONTATORES - com a finalidade de prevenir a partida automtica do motor depois de uma interrupo de energia, necessrio colocar um contator na alimentao do inversor ou realizar algum intertravamento no comando do mesmo. O contador tambm permite um seccionamento remoto da rede eltrica que alimenta o inversor.
9.4 - Interferncia eletromagntica (EMI) - conceitos bsicos
O que EMI? A radiao eletromagntica que afeta adversamente o desempenho de equipamentos eletro-eletrnicos conhecida geralmente por EMI ou Interferncia Eletromagntica. Muitos tipos de circuitos eletrnicos so suscetveis a EMI e devem ser protegidos para assegurar seu correto funcionamento. Da mesma forma, emisses irradiadas desde dentro dos equipamentos eletrnicos podem prejudicar o funcionamento dos mesmos ou de outros equipamentos que se encontrem perto destes. Para assegurar o correto funcionamento de equipamentos eletrnicos. as emisses eletromagnticas produzidas por equipamentos comerciais no devem exceder nveis fixados por organizaes que regulamentam este tipo de produtos. Em que consistem as EMIs? A radiao eletromagntica so ondas eletromagnticas formadas por dois campos: um campo eltrico ("E) e um campo magntico ("H") que oscilam um a 90 graus do outro. A relao de "E" para "H" chamada a impedncia de onda. Um dispositivo que opera com alta tenso e baixa corrente gera ondas de alta impedncia (campos "E). Reciprocamente, se um
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dispositivo opera com correntes elevadas comparado a sua voltagem, gera campos de baixa impedncia (campo "H"). A importncia da impedncia de onda posta em evidncia quando uma onda de EMI encontra um obstculo tal como uma proteo de metal. Se a impedncia da onda muito diferente da impedncia natural da proteo. a maior parte da energia refletida e a energia restante transmitida e absorvida atravs da superfcie. As emisses eletromagnticas (EMI) da maioria dos equipamentos comerciais so tipicamente de alta freqncia e alta impedncia. A maior parte do campo emitido do tipo "E". Os metais possuem baixa impedncia por causa de sua alta condutividade. assim que as ondas eletromagnticas produzidas por campos "E" so refletidas por protees de metal. Contrariamente, ondas de baixa impedncia (campo H dominante) so absorvidas por uma proteo de metal.
Como proteger os equipamentos da EM/? Para proteger os equipamentos necessrio fazer uma blindagem. Entende-se por blindagem a utilizao de materiais condutivos para absorver e/ou refletir a radiao eletromagntica. causando uma abrupta descontinuidade no caminho das ondas. Como j foi comentado para ondas de baixa freqncia a maior parte da energia refletida pela superfcie da blindagem. enquanto que a menor parte absorvida. Para ondas de alta freqncia geralmente predomina a absoro. O desempenho da blindagem uma funo das propriedades e configurao do material empregado (condutividade. permeabilidade e espessura). da freqncia. e da distncia da fonte de radiao proteo (blindagem). Aterramento e Blindagem O aterramento de um equipamento de extrema importncia para o seu correto funcionamento, devido a segurana e a blindagem eletromagntica. Todas as partes condutoras de um equipamento eltrico que podem entrar em contato com o usurio. devem ser aterradas para proteger os mesmos de possveis descargas eltricas. Quando um equipamento est corretamente aterrado, todas as partes condutoras que podem entrar em contato com o usurio tm que ter uma diferena de potencial de zero volt a respeito do aterramento. A blindagem dos equipamentos realizada normalmente com placas metlicas formando um gabinete ou caixa. Estas devem estar ligadas umas as outras atravs de materiais condutores e todas corretamente aterradas. Quando necessria a blindagem eletromagntica? Todo equipamento que gera ondas EMI (exemplo: transistores chaveando cargas a alta freqncia e com altas correntes - inversores) devem possuir blindagem eletromagntica e esta deve estar corretamente aterrada. Principalmente quando so utilizados em conjunto com outros equipamentos eletrnicos. Blindagens eletromagnticas tpicas: Gabinetes metlicos utilizados em equipamentos eletrnicos provem bons nveis de blindagem eletromagntica. a qualidade desta blindagem depende do tipo de metal e espessura utilizada na fabricao dos gabinetes. Plstico e outros materiais no condutores, quando utilizados como gabinetes. podem ser metalizados com pinturas condutivas, camadas de filme metlico. etc. Portas, aberturas, janelas, painis de acesso. e outras aberturas em gabinetes so um caminho de entrada e sada das EMls. Sendo assim necessrio projetar adequadamente este tipo de aberturas para minimizar a radiao emitida e absorvida.
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Cabos Os sinais eltricos transmitidos pelos cabos podem emitir radiao eletromagntica e tambm podem absorver radiao (se comportam como antenas) provocando falsos sinais que prejudicaro o funcionamento do equipamento. assim que existem cabos especiais com blindagem para minimizar este tipo de interferncias. Os inversores WEG possuem boa imunidade a interferncia eletromagntica externa. necessrio, porm seguir estritamente as instrues de instalao (ex.: o gabinete precisa ser aterrado). Se perto do equipamento houver contatores. ser necessrio instalar supressores de transientes nas bobinas dos contadores.
9.5 - Cabos
O cabo de conexo do inversor com o motor uma das fontes mais importantes de emisso de radiao eletromagntica. Sendo assim necessrio seguir os seguintes procedimentos de instalao Cabo com blindagem e fio-terra, como alternativa pode ser usado eletroduto metlico com fiao comum interna. Blindagem ou eletroduto metlico deve ser aterrados conforme Figura 9.1. Separar dos cabos de sinal. controle e cabos de alimentao de equipamentos sensveis Manter sempre continuidade eltrica de blindagem, mesmo que contatores ou rels trmicos sejam instalados entre conversar e o motor.
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Cabos de Sinal e Controle: Cabo blindado aterrado ou eletroduto metlico aterrado. Separao da fiao de potncia. Caso necessrio, cruzamento de cabos, faz-lo a 90. Caso necessrio seguirem na mesma canaleta, usar separador metlico aterrado. Cabos paralelos (potncia e sinais de controle) separados conforme tabela:
MODELOS Corrente de Sada < 25 A 24 A Corrente de Sada > 25 A
COMPRIMENTO DA FIAO (m) 100 > 100 30
DISTNCIA MNIMA DE SEPARAO (mm) 100 250 100
28 A > 30 250 Afastar os equipamentos sensveis a interferncia eletromagntica (CLP. controladores de temperatura. etc.) dos conversares, reatncias, filtros e cabos do motor (mnimo em 250 mm).
9.6 - Aterramento
Aterramento em um nico ponto. Filtro + conversor + motor (ver Figura 9.2). O motor pode tambm ser aterrado na estrutura da mquina (segurana). Nunca utilizar neutro como aterramento. No compartilhe a fiao de aterramento com outros equipamentos que operem altas correntes (motores de alta potncia. mquina de solda. etc.). A malha de aterramento deve ter uma resistncia L < 10 Ohms Recomenda-se usar filtros RC em bobinas de contatores. solenides ou outros dispositivos similares em alimentao CA. Em alimentao CC usar diodo de roda livre.
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Figura 9.2 Instalao de equipamentos.
Conexo de Resistores de Frenagem Reosttica Cabo com blindagem aterrada ou eletroduto metlico aterrado. Separado dos demais. A rede eltrica deve estar referenciada ao terra (neutro aterrado na subestao).
Figura 9.3 Montagem tpica CE em placa metlica. CEFETSP Uned de Cubato Acionamentos Industriais Rev. 1
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9.7 - Dispositivos de sada
Rels trmicos - os inversores possuem normalmente proteo contra sobrecorrentes que tem como finalidade proteger o motor. Quando mais de um motor acionado pelo mesmo inversor ser necessrio colocar um rel trmico de proteo em cada motor. Como o sinal de sada do inversor chaveado a altas freqncias, podem acontecer disparos nos rels, mesmo sem estes terem atingido a corrente nominal de disparo. Para isto no acontecer necessrio aumentar a corrente de disparo do rel em aproximadamente 10% da corrente nominal do motor. Reatncia de sada - quando a distncia entre motor e inversor grande (valor dependente do tipo de motor utilizado) podem ocorrer: A. Sobretenses no motor produzidas por um fenmeno chamado de onda refletida. B. Gerao de capacitncias entre os cabos de potncia que retomam para o inversor produzindo o efeito de "fuga a terra", bloqueando o inversor. Este tipo de problemas pode ser solucionado utilizando uma reatncia entre o motor e o inversor. Esta reatncia deve ser projetada especialmente para altas freqncias, pois os sinais de sada do inversor possuem freqncias de at 20 kHz.
9.8 - Instalao em painis princpios bsicos
As fiaes blindadas nos painis devem ser separadas das fiaes de potncia e comando. Os sinais analgicos de controle devem estar em cabos blindados com blindagem aterrada em apenas um lado, sendo efetuado sempre do lado que o sinal gerado conforme Figura 9.4.
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Tpico "CE" Figura 9.4 Instalao em painis.
Alternativa
Os sinais de encoder e comunicao seria I devem ser aterrados conforme orientao especfica no manual do equipamento, o qual estar representado no projeto. Os cabos de aterramento de barras de ("OV" e malhas) devem ser maior ou igual a 4 mm2. Os cabos de sada de potncia dos conversores devem ser separados das demais fiaes dentro do painel. Quando no possvel, devem cruzar-se a noventa graus. Os cabos de entrada de sinais de transdutores tipo isoladores galvnicos devem ser separados dos cabos de sada de sinal dos mesmos. Os aterramentos dos equipamentos devem ser efetuados rigorosamente conforme tabela de fiao que, por sua vez, deve estar rigorosamente conforme projeto, ou seja, somente devem ser efetuados os aterramentos indicados no projeto, exceto os aterramentos de estrutura, placas, suporte e portas do painel. Conecte diferentes partes do sistema de aterramento, usando conexes de baixa impedncia. Uma cordoalha uma conexo de baixa impedncia para altas freqncias. Mantenha as conexes de aterramento as mais curtas possveis.
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10 Referncias bibliogrficas
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10 - Referncias bibliogrficas
1 - MASCHERONI, J. M.; LICHTBLAU, M. e GERARDI, D Guia de Aplicao Inversores de Freqncia. 2a edio. WEG AUTOMAO. Jaragu do Sul, SC. 2 - FERNANDES , R. G. - Soft Starters - Partida Suave Para Motores de Induo Revista Mecatrnica Atual. So Paulo/SP, fevereiro/2004. 3 - LANDER, C. W. Eletrnica Industrial. 2 edio. Makron Books. So Paulo/SP, 1997. 4 - ELLISON, A. J. Converso Eletromecnica de Energia. Editora Polgono. So Paulo/SP, 1972. 5 - SOUZA, G. T. Mquinas e Comandos Eltricos. ETE Pedro Ferreira Alves. So Paulo/SP, 2004. 6 - SANTOS FILHO, A. L. Apostila de Eletricidade. CEFET-SP UNED Cubato. So Paulo/SP, 2006. 7 - http://www.lei.ucl.ac.be/multimedia/eLEE/PO/index.htm. 8 - SIMONE, G. A. (2000). Mquinas de Corrente Contnua Teoria e Exerccios. Editora rica Ltda. So Paulo, S.P. 325 p. 9 - ALMEIDA, J. L. A. (1994). Eletrnica Industrial. 3a Edio. Editora rica Ltda. So Paulo, S.P. 245 p. 10 - ALMEIDA, J. L. A. (1998). Tiristores - Controle de Potncia em CC e CA. 2 Edio. Editora rica Ltda. So Paulo, S.P. 151 p. 11 - LANDER, C. W. (1997). Eletrnica Industrial. Makron Books do Brasil Ltda. 2 Edio. So Paulo, S.P. 647 p. 12 - MOHAN, N. et al. (1995). Power Electronic - Converters, Applications and Design. John Wiley & Sons, Inc. New York, U.S.A. 801 p. 13 - SEN, P. C. (1997). Principles of Electric Machines and Power Electronics. Second Edition. John Wiley and Sons. New York, U.S.A. 615 p. 14 - AHMED, A. (2000). Eletrnica de Potncia. Prentice Hall do Brasil. So Paulo, S.P. 479 p.
112H
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UNED DE CUBATO

CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAO INDUSTRIAL

PROFESSOR AMAURI DIAS DE CARVALHO

Reviso 0.0 Agosto/2006

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Todos estes parmetros da senide esto graficamente representados na Figura 1.2.

Figura 1.2 Representao grfica de uma grandeza senoidal.

designa-se por defasagem entre as grandezas, a diferena de fases iniciais, ( ).

Figura 1.3 Representao grfica do defasamento entre duas grandezas senoidais.

1.1 - Valor eficaz

Poder-se- assim escrever:

Figura 1.4 Representao grfica do clculo do valor eficaz.

Figura 1.5 Gerador trifsico terico.

Figura 1.7 Evoluo temporal das tenses instantneas em um sistema trifsico.

Figura 1.8 Diagramas de exemplos de sistemas trifsicos desequilibrados.

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Figura 1.9 Diagramas da soma das amplitudes.

1.2.3 - Tenses de fase e de linha

Figura 1.10 3 fontes monofsicas alternadas senoidais.

Figura 1.11 Fonte trifsica alternada senoidal ligada em estrela.

Figura 1.14 Fonte trifsica alternada senoidal ligada em tringulo.

VLINHA I LINHA / 3 I LINHA Y I LINHA / 3

VLINHA Y / 3 . I LINHA Y VLINHA Y / 3 VLINHA

Figura 1.15 Potncia em um sistema ligado em tringulo.

PT = 3.Vlinha .I linha . cos .

Figura 1.16 Tringulo de potncias.

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1.5 - Ligao trifsica em transformadores

Figura 1.17 Transformador trifsico.

T 3 6 3 6 Figura 1.18 Transformador conectado em estrela tringulo.

J a configurao estrela tringulo feita como mostrado na Figura 1.19.

Figura 1.19 Transformador conectado em tringulo estrela.

A configurao tringulo tringulo apresentada na Figura 1.20.

T 3 6 3 6 Figura 1.20 Transformador conectado em tringulo tringulo.

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Figura 1.21 Transformador conectado em estrela estrela.

1.6 - Significado do valor nominal de placa do transformador

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Figura 2.1 Mquina de corrente contnua elementar.

Na Figura 2.2 v-se a configurao fsica de um motor CC.

Figura 2.2 Configurao fsica de um motor CC.

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Figura 2.3 Representao bsica de um motor CC.

Figura 2.4 Princpio de funcionamento de um motor CC.

A equao fundamental do torque nos motores dada por:

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Figura 2.5 Comutador elementar de um motor CC.

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Figura 2.6 Ao de foras magnticas sobre o rotor.

2.1.1 - Modelo matemtico do motor de CC

Figura 2.7 Representao matemtica de um motor CC.

2.2 - Tipos de Motores de Corrente Contnua

Os motores CC so divididos de acordo com o tipo de conexo entre as bobinas do rotor e

Figura 2.8 Ligaes dos motores CC em paralelo, srie e excitao independente.

2.2.1 - Motor srie

Figura 2.9 Curva caracterstica T x Ia de um motor srie.

Figura 2.10 Representao do motor srie.

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Figura 2.11 Curva caracterstica n x Ia de um motor srie.

2.2.2 - Motor paralelo ou shunt