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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

COLGIO TCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA


Curso de Eletrotcnica










Apostila de Automao Industrial


Elaborada pelo Professor M.Eng. Rodrigo Cardozo Fuentes














Prof. Rodrigo C. Fuentes
Campus- UFSM Prdio 5
Email: fuentes@smail.ufsm.br
Web-site: w3.ufsm.br/fuentes










SANTA MARIA RS
2005

NDICE
5. CONTROLE DE MOTORES DE CORRENTE CONTNUA................................... 5.1
5.1. Introduo: ................................................................................................... 5.1
5.2. Caractersticas Construtivas do Motor de Corrente Contnua ................ 5.1
5.3. Principio de Funcionamento do Motor de Corrente Contnua................. 5.2
5.3.1. As equaes bsicas da maquina CC so:....................................... 5.3
5.4. Classificao dos Motores de Corrente Contnua.................................... 5.4
5.5. O controle de velocidade e torque em motores CC com excitao
independente ............................................................................................... 5.5
5.5.1. Controle pela tenso aplicada na armadura (V):............................... 5.5
5.5.2. Controle pela tenso aplicada no campo ():................................... 5.6
5.5.3. Controle por adio de resistncia na armadura (Ra): ..................... 5.6
5.5.4. Controle pela tenso aplicada na armadura (V) e no Campo
():.................................................................................................... 5.7
5.6. Mtodos Prticos Para o Controle de Velocidade e Torque: ................... 5.7
5.6.1. Resistores chaveados:...................................................................... 5.7
5.6.2. Variador de Tenso (Variac): ............................................................ 5.8
5.6.3. Pontes Retificadoras Controladas..................................................... 5.8
5.6.4. Circuito Chopper ............................................................................. 5.10
5.7. Conversores Estticos:............................................................................. 5.11
5.7.1. Diagrama de Blocos de um Conversor CA-CC............................... 5.12
5.7.2. Controle de Conversores estticos: ................................................ 5.13
5.8. Concluso .................................................................................................. 5.15
AUTOMAO INDUSTRIAL
CTISM Prof. Rodrigo C. Fuentes.

5.1
5. CONTROLE DE MOTORES DE CORRENTE CONTNUA
5.1. Introduo:
Muitos processos industriais necessitam operar com velocidade de rotao
varivel. Como soluo pode-se adotar a troca de relao de polias, caixas
mecnicas de reduo ou sistemas de frico. Entretanto estas solues implicam
na parada do processo para se realizar a alterao alm de uma operao de baixo
rendimento. Dentre os tipos de motores, o motor de corrente contnua foi o primeiro
a ser utilizado na indstria e destaca-se pela simplicidade em se controlar a
velocidade de rotao e o torque.




Motor CC de pequena potncia Motor CC industrial

5.2. Caractersticas Construtivas do Motor de Corrente Contnua
Para uma melhor anlise das caractersticas construtivas pode-se dividir o
motor de corrente contnua em duas partes distintas sendo uma fixa (estator ou
campo) e outra mvel (rotor ou armadura).


Rotor e Estator

Estator ou Campo a parte fixa, possui sapatas polares formadas por pacotes
de lminas de ao silcio justapostas. Em torno das sapatas polares se enrolam
fios condutores, formando bobinas.
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5.2
Rotor ou Armadura O rotor a parte mvel do motor, ligada ao eixo de
transmisso de movimento. O rotor possui um pacote de lminas de ao silcio
apresentando ranhuras onde so instaladas as bobinas do rotor. Os terminais
destas bobinas so conectados eletricamente ao coletor.
Coletor ou Comutador O coletor conecta eletricamente as bobinas do rotor
atravs de escovas de carvo fonte de energia eltrica, de modo a permitir a
movimentao do rotor sem causar curto-circuitos.


Coletor

Escovas so constitudas de carvo grafite ou carbono. As escovas conduzem
a energia da fonte externa para os contatos do comutador e as bobinas do rotor.
Devido ao permanente atrito das escovas com o anel coletor do rotor, torna-se
necessria a manuteno peridica com a substituio do par de escovas.



Conjunto porta-escovas e as escovas de carvo
5.3. Principio de Funcionamento do Motor de Corrente Contnua
A condio inicial para a operao do motor CC a produo do fluxo
magntico estatrico. Este fluxo magntico obtido aplicando-se corrente
contnua nas bobinas estatricas. Surgem ento plos magnticos ao redor das
peas polares, que passam a ser eletroms com polaridades fixas.
Uma corrente contnua de uma fonte externa deve circular atravs das escovas,
comutador e bobinas do rotor, produzindo assim plos magnticos no rotor. Os
plos do rotor so atrados pelos plos do estator, assim, como resultado tem-
se uma fora magntica.
O rotor uma pea mvel montada sobre mancais permitindo o seu giro. Devido
a ao das foras magnticas entre estator e rotor o rotor busca uma nova
condio de equilbrio deslocando-se angularmente.
Como as bobinas do rotor so alimentadas eletricamente atravs do coletor e
escovas apesar do deslocamento inicial, novas bobinas so alimentadas
produzindo novamente foras magnticas.
O resultante destas foras magnticas atuando sobre o rotor e o seu movimento
rotacional chamado de conjugado motor.

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5.3

Ao dos campos magnticos

A mquina de corrente contnua de forma simplificada formada por um
campo (esttico) e uma armadura (girante). O campo formado pelos
enrolamentos do estator sendo o responsvel pela gerao do fluxo magntico
principal . A armadura formada pelo rotor, seus enrolamentos e o conjunto de
escovas e coletor. Durante a operao o motor percorrido por duas correntes I
f
e
I
a
respectivamente no campo e na armadura. A corrente eltrica fornecida para a
armadura atravs das escovas e do coletor. Enquanto a corrente de excitao I
f

aplicada diretamente ao campo, corrente esta responsvel pela produo do fluxo
magntico principal .

5.3.1. As equaes bsicas da maquina CC so:

Tenso nos terminais da armadura V= E + I
a
.R
a

Fora contra-eletromotriz E = K
1
.N.
Torque ou Conjugado T=K
2
.I
a
.
Fluxo Magntico Principal = K
3
.I
f

Potncia Mecnica P= T.N = E.I
a

Velocidade de rotao da armadura


=
1
a a
K
R I V
N


Onde:
I
a
e I
f
so respectivamente correntes da armadura e campo;
R
a
resistncia da armadura;
N velocidade (rad/s);
K
1,2,3
constantes de proporcionalidade.
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5.4
5.4. Classificao dos Motores de Corrente Contnua
Nos motores de CC, as bobinas utilizadas para produzir o campo magntico
estatrico tm aspectos diversos, de acordo com o tipo de excitao, permitindo a
diviso das mquinas de CC em categorias que so:
Motores auto-excitados:
- Motor com excitao em srie;
No motor com excitao em srie as bobinas de campo, que constituem
os eletroms, ficam em srie com o enrolamento da armadura e ambos
constam de poucas espiras de fio grosso, o que garante ao motor um alto
conjugado de partida e sua aplicao em bondes, nibus e trens eltricos.
- Motor com excitao em paralelo;
No motor com excitao em paralelo ou shunt ou derivao o conjunto
das bobinas de campo fica em paralelo com o enrolamento da armadura e
so feitas com um grande nmero de espiras de fio fino porque a corrente
elevada necessria na condio de plena carga circula atravs do
enrolamento de armadura. Este motor tem uma velocidade praticamente
constante, mesmo com ampla variao de carga.
- Motor com excitao composta.
O motor com excitao composta ou srie-paralela uma combinao do
motor srie com o paralelo. A parte em srie do enrolamento de campo
auxilia (composto cumulativo) ou se ope (composto diferencial) parte
paralela do enrolamento de campo, sendo a composio diferencial pouco
usada. O motor composto cumulativo tem a velocidade e a caracterstica de
partida entre os motores srie e shunt, tendo mais conjugado de partida que
o motor shunt por causa da parte srie do campo.







Motor com excitao em srie Motor com excitao em paralelo

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5.5


Motor com excitao composta

Motores com excitao independente.
No motor com excitao independente as bobinas de campo apresentam
caractersticas semelhantes s do motor shunt e so alimentadas por uma fonte de
tenso CC independente.



Motor com excitao independente

5.5. O controle de velocidade e torque em motores CC com excitao
independente

O controle de velocidade e torque em motores CC com excitao
independente pode ser dividido basicamente em:
Controle pela tenso aplicada na armadura (V);
Controle pela tenso aplicada no campo ();
Controle por adio de resistncia na armadura (R
a
).
5.5.1. Controle pela tenso aplicada na armadura (V):
No controle pela armadura mantm-se a tenso e a corrente no campo
constantes, desta forma o fluxo magntico produzido no campo tambm
constante. Varia-se a tenso aplicada na armadura (V) e por conseqncia a
rotao da mquina, seguindo uma relao direta entre a tenso da armadura e a
rotao da mquina. Neste mtodo o torque permanece constante e a potncia
varia proporcionalmente com a velocidade.
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5.6
Os motores CC com excitao independente e controle pela tenso aplicada
na armadura so utilizados normalmente em acionamentos de mquinas
operatrizes, tais como: ferramentas de avano, bombas a pisto, compressores,
etc. Aplicaes onde necessrio um torque constante em toda a faixa de rotao.



Controle pela Armadura

5.5.2. Controle pela tenso aplicada no campo ():
No controle pelo campo, mantm-se a tenso de armadura constante e
varia-se a corrente de excitao (I
f
). Como o fluxo magntico proporcional a
corrente de excitao, diminuindo-se I
f
diminui-se o fluxo magntico () e aumenta-
se a velocidade de rotao N da mquina. No controle de campo a potncia
permanece constante enquanto a rotao se eleva e o torque se reduz. Este
processo de aumento da velocidade de rotao pela diminuio do fluxo
conhecido por enfraquecimento de campo.
O controle pelo campo utilizado em acionamentos de mquinas de corte
perifrico, como chapeamento de tiras, tornos, bobinadeiras, mquinas txteis, etc.



Controle pelo Campo

5.5.3. Controle por adio de resistncia na armadura (Ra):
Alm dos mtodos de controle pelo campo e controle pela armadura,
verifica-se que variando a resistncia da armadura tambm se obtm uma variao
na velocidade do motor. Para se conseguir esta variao coloca-se em srie um
reostato com a armadura do motor e atravs da variao do valor do reostato
consegue-se variar a velocidade do motor. Neste mtodo existe uma perda
considervel de energia devido potncia dissipada no reostato adicional.
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5.7


Controle pela Adio de Resistncia na Armadura

5.5.4. Controle pela tenso aplicada na armadura (V) e no Campo ():
Neste mtodo so aplicadas as duas tcnicas anteriormente abordadas
proporcionando um controle integral da operao do motor de corrente contnua.
Esta tcnica permite varias alternativas de conjugado e rotaes. Esta tcnica vem
sendo empregada nos modernos conversores para acionamento em corrente
contnua.


Controle atravs do campo e da armadura

5.6. Mtodos Prticos Para o Controle de Velocidade e Torque:
5.6.1. Resistores chaveados:
Na prtica a aplicao do mtodo de adio
de resistncia na armadura pode ser
implementado de diferentes formas com a
utilizao de reostato em srie ou como a
instalao de vrios resistores em srie,
chaveados atravs de contatores. Este
mtodo consiste em comutar os contatores
de acordo com a velocidade desejada.
R
1
R
2
R
3
S
1
S
2
S
3


? Quantas velocidades podem ser obtidas com este circuito?
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5.8




Reostato Resistor fixo
5.6.2. Variador de Tenso (Variac):
formado por um autotransformador variador de tenso (Variac) e um circuito
retificador de tenso CA/CC.

A velocidade modificada
atravs do ajuste de tenso no
autotransformador, variando-se
assim o nvel da tenso contnua
fornecida para armadura.



Variac para aplicaes gerais Variac sem acessrios
5.6.3. Pontes Retificadoras Controladas
As pontes retificadoras controladas realizam a converso de potncia de
corrente alternada para corrente contnua. Estas pontes podem ser monofsicas ou
trifsicas, semi-controladas ou totalmente controladas.

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5.9
3
CA CC



Conversor CA- CC Tiristor SCR Retificador Controlado de
Silcio





SCR SCRs em diversos encapsulamentos


Variao do ngulo de disparo do SCR e a tenso resultante

Ponte Monofsica Semi-Controlada: formada por dois SCRs e dois diodos
retificadores, com aplicao em acionamentos de baixa potncia, por motivos
econmicos.
Ponte Monofsica Totalmente Controlada: formada por quatro SCRs com
aplicao em acionamentos de baixa potncia, onde necessria a frenagem
do motor CC.
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5.10


Ponte Monofsica Semi-Controlada Ponte Monofsica Totalmente Controlada

Ponte Trifsica Totalmente Controlada: formada por seis SCRs. com
aplicao em acionamentos de potncia superior a 10kW onde necessria a
acelerao e frenagem do motor CC em um sentido de rotao. Para
aplicaes onde necessrio a acelerao e frenagem nos dois sentidos de
rotao deve-se utilizar duas pontes totalmente controladas em anti-paralelo.

R
S
T

R
S
T

Ponte Trifsica Totalmente Controlada Duas Pontes Trifsicas Totalmente
Controladas

5.6.4. Circuito Chopper
No circuito Chopper o transistor Q1 opera como uma chave comandada por
um circuito de controle PWM. Controle PWM (Pulse Width Modulation) significa
Modulao por Largura de Pulso. Onde um sinal de freqncia constante
comandar os instantes de abertura e fechamento do transistor. A tenso resultante
no motor ser proporcional relao entre o tempo que a chave permanece ligada
(t
ON
)e o perodo total do sinal (t
ON
+t
OFF
).

L
s Q1
D1
Controle
PWM


Circuito Chopper

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5.11



Modulao PWM

OFF ON
ON entrada
Motor
t t
t V
V
+

=


Equao para a determinao da tenso aplicada no motor

5.7. Conversores Estticos:
Com a evoluo da indstria foram desenvolvidas mquinas que necessitam
controles precisos de velocidade e dinamicamente estveis, isto , grandes
variaes de carga e velocidade. Para atender estas caractersticas cada vez mais
exigentes que foram desenvolvidos os conversores estticos a semicondutor.



Conversor Esttico CA CC

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5.12
5.7.1. Diagrama de Blocos de um Conversor CA-CC
Diagrama de Blocos de um conversor CA-CC

Os conversores CA - CC estticos consistem basicamente de duas pontes
retificadoras controladas, que convertem a corrente alternada fornecida pela rede
de energia eltrica em corrente contnua. O valor mdio da tenso contnua
retificada deve variar de um valor mnimo at um valor mximo conforme a
necessidade do circuito de controle. O campo e a armadura do motor CC so
alimentados independentemente pelos circuitos retificadores possibilitando a ao
de controle sobre a rotao e torque do motor.
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5.13
5.7.2. Controle de Conversores estticos:
O principal objetivo de um conversor CA/CC como um todo regular a
velocidade de um motor CC, tornando-o insensvel a variaes de carga. Para
garantir esta operao deve-se aplicar um sistema de controle em malha fechada.
O sinal de referncia de velocidade feito atravs de um nvel de tenso contnua
de (0...10V) ou corrente (4...20mA) que representar uma determinada velocidade
no eixo do motor. Para garantir uma alta preciso necessrio o uso de um sensor
de velocidade (ex. tacogerador ou encoder) no eixo do motor para fins de
realimentao de velocidade. Em aplicaes menos crticas pode-se dispensar o
uso do transdutor realimentando-se para o comando eletrnico a prpria tenso de
armadura. Neste caso costuma-se compensar atravs de ajuste proporcional a
corrente de armadura e a queda na resistncia de armadura.

Valor de
Referncia
Erro Sada
Elemento de
Controle
Elemento de
Acionamento
Elemento de
Medio
+
-


Sistema de Controle em Malha Fechada


Conversor
CA/CC
Rede CA
Motor
CC
Tacogerador
ou Encoder



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5.14
Os seguintes requisitos para os reguladores do conversor so exigidos:
O desvio do valor de controle do valor desejado deve ser o menor possvel, sob
todas as variveis de perturbao;
Os reguladores devem ser estveis, aps uma perturbao, a nova condio em
regime permanente deve ser atingida o mais rpido possvel.



Tacogerador Curva caracterstica do tacogerador

O conversor apresenta ainda uma interface homem mquina IHM que
proporciona uma fcil interao com o usurio, facilitando a parametrizao e a
obteno dos valores medidos pelo conversor.



IHM

Com a finalidade de proporcionar a operao conjunta com controladores
programveis o conversor possui entradas e sadas do tipo analgicas e digitais.
Alguns modelos apresentam interfaces de comunicao (Rs-232, Profibus,
DeviceNet ), o que garante o acionamento, controle e superviso remotos.

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5.15
5.8. Concluso
Neste captulo foram apresentadas as principais caractersticas do motor CC,
seu funcionamento e as tcnicas de controle de torque e rotao. As tcnicas
apresentadas vo desde as mais simples at as mais complexas como o controle
em malha fechada. Nas aplicaes prticas vale salientar a relao custo benefcio
para uma escolha mais adequada.
O motor de corrente contnua com a sua versatilidade de controle de torque
e rotao, associado aos modernos conversores estticos torna-se uma alternativa
atrativa para muitas aplicaes industriais. Quanto instalao e parametrizao
dos conversores estticos, o tcnico deve seguir as orientaes do fabricante e dos
manuais tcnicos dos produtos.


Para saber mais:

- http://www.weg.com.br
- http://www.parker.com.br
- http://www.sew.com.br