AULA 4

AUTOMAÇÃO E CONTROLE
INDUSTRIAL

Profª Carla Eduarda Orlando de Moraes de Lara

INTRODUÇÃO

Um dos ramos mais explorados da automação industrial é a robótica, pois,

por meio do desenvolvimento dos robôs industriais, várias vantagens foram
adicionadas a diversos processos industriais. Compreender a robótica industrial é
fundamental para o desenvolvimento dos sistemas de automação aplicados à
indústria.
Sendo assim, nesta aula, abordaremos o contexto histórico e a evolução
dos robôs industriais, além de tópicos relacionados à sua estrutura, aplicações e
sua programação. Ainda que a maior parte das aplicações envolvendo robôs seja
industrial, é possível observar uma crescente demanda deste em outros setores,
como na medicina, realizando procedimentos que vão desde auxílio no
diagnóstico até na área cirúrgica.

TEMA 1 – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA INDUSTRIAL

Segundo Rosário (2005), existe uma crescente demanda pela capacidade

de realizar tarefas com eficiência e precisão, o que algumas vezes não ocorre
quando um ser humano as realiza. Neste sentido, desenvolver máquinas capazes
de realizar atividades com tais características faz com que os processos se tornem
mais eficientes e melhor executados.
Outro ponto importante é pensar sobre as atividades que precisam ser
realizadas, porém, oferecem grande risco à saúde ou integridade humana.
Portanto, substituir a atuação dos humanos por máquinas em ambientes que
ofereçam riscos é fundamental. Neste cenário, em virtude da crescente
necessidade de desenvolvimento de dispositivos para atuar nestas condições,
surgem os robôs.
Esse assunto já era objeto de estudo desde o início das primeiras
civilizações, em que já existia o desejo de construir uma máquina que pudesse
substituir o trabalho humano em determinadas situações.
Sabe-se que a palavra robô é originária da palavra tcheca robotnik, que
significa servo. O primeiro a utilizar esse termo foi Karel Capek, em 1923, e trazia
a concepção de robô como um “homem mecânico” (Rosário, 2005). Entretanto, a
idealização de construção de robôs só passou a ter mais força devido a
necessidade de maior produtividade na indústria.

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 Em 1940, o escritor russo-americano Isaac Asimov escreveu as três leis
fundamentais da robótica, que são:

• 1ª Lei: um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir que
um ser humano seja ferido.
• 2ª Lei: um robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto
quando isto conflitar com a primeira lei.
• 3ª Lei: um robô deve proteger sua própria existência, a menos que isso
conflite com a primeira ou a segunda lei (Santos, 2015).

Essas leis tornam a atuação dos robôs mais seguras em relação a

possíveis danos que estes possam causar aos seres humanos. Com o
desenvolvimento das máquinas de usinagem empregando controle numérico, na
década de 1950, o inventor George Devol projetou uma nova máquina industrial
programável, destinada a manipulação de objetos. Em um trabalho em conjunto
com o engenheiro Joe Engelberger, fundaram a empresa Unimation e, em 1960,
apresentaram ao mercado o Unimate, que ficou conhecido como o primeiro robô
industrial (Santos, 2015).
Os primeiros robôs eram muito simples, não tinham capacidade de
sensoriamento para controle de suas ações e dependiam muito da intervenção
humana em casos de situações que não estavam projetados para lidar, além de
apresentar um elevado custo. Entretanto, com a evolução da microeletrônica,
ocorreu uma considerável redução de custos dos robôs, favorecendo o
crescimento destes nas indústrias.

1.1 Vantagens e desvantagens dos robôs industriais

Existem diversas vantagens na utilização de robôs na indústria e

discutiremos algumas delas. Além da vantagem de substituição dos humanos em
ambientes insalubres ou atividades com risco ergonômicos, é possível observar
um aumento na produtividade, pois os robôs podem trabalhar 24 horas por dia e
sem descanso. Isso também impacta na rentabilidade da indústria, uma vez que
os custo com mão de obra são reduzidos, e a disponibilidade da máquina é maior
que a de um operário.
Outra vantagem é a padronização, melhoria na qualidade e na
uniformidade da produção, pois, uma vez programado para desenvolver uma

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tarefa, o robô a executará sempre da mesma maneira e com as características
requeridas.
Por outro lado, segundo Rosário (2005), existem alguns fatores que podem
ser encarados, como desvantagens, custo da aquisição em massa de sistemas
robotizados, além do impacto social que isso pode gerar. Se considerarmos que
os processos produtivos serão realizados apenas por robôs, teríamos uma
diminuição considerável nos postos de trabalho, que ocasionaria um aumento no
índice de desemprego entre os operados das unidades industriais.
Outro fato interessante é que a maioria das multinacionais procuravam
países subdesenvolvidos para suas instalações, como o objetivo de obter mão de
obra barata, porém, com a evolução dos robôs e a queda de seus custos, muitas
estão voltando suas instalações para seus países de origem.

TEMA 2 – ASPECTOS CONSTRUTIVOS DOS ROBÔS INDUSTRIAIS

Podemos definir um robô industrial como um braço mecânico motorizado

que possui características antropomórficas, ou seja, possui semelhança com a
forma humana. Além disso, esse braço robótico é programável, sendo que seu
controle é realizado por um computador, assemelhando-se ao cérebro humano
que controla as atividades do corpo.
Por definição da International Organization for Standardization (ISO), pela
ISO 10218-1, o robô industrial é considerando como uma máquina com vários
graus de liberdade, capaz de manipular objetos e ferramentas, com possibilidade
de reprogramação, para executar tarefas pré-programadas (ISO, 2011).
Com base da definição da ISO, podemos inferir que os robôs industriais
são indicados para sistemas de automação flexíveis. Falando sobre os sistemas
de automação, podemos discutir sobre dois tipos: os sistemas rígidos e os
flexíveis. Segundo Rosário (2005), automação rígida é aquela na qual as
máquinas são projetadas para executar apenas uma tarefa, sendo que qualquer
modificação na tarefa da máquina implica em modificação em sua estrutura, e não
somente em sua programação. Quando falamos em automação flexível, existe a
possibilidade de apenas reprogramar as máquinas, evitando assim modificações
físicas, o que é interessante por apresentar menores custos e menor tempo de
parada.
A seguir, discutiremos a respeito da construção física de um robô industrial,
estudando as partes que o constituem, bem como suas características e funções.

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2.1 Elementos construtivos de um robô industrial

Um robô industrial é constituído por pelo menos seis partes principais, que,
segundo Santos (2015), são:

• Base fixa: trata-se da parte fixa do robô, porém, em alguns casos essa parte
pode se mover por deslizamento ou então efetuar rotações.
• Braço articulado: também chamado de manipulador mecânico, é
constituído por diversas partes que os categorizam, as quais abordaremos
na sequência deste tema.
• Efetuador final: semelhante à mão humana, é essa parte que irá tratar
diretamente da manipulação de objetos, podendo também ser uma
ferramenta que executará alguma ação.
• Unidade de controle: é responsável pelo controle de todas as ações do
robô, ou seja, é ela que vai enviar sinais de comandos para que execute as
tarefas para as quais foi programado.
• Dispositivo de programação: trata-se do recurso por meio do qual o robô
será programado, podendo ser um teclado ou joystick.
• Fonte de energia: é responsável por fornecer energia para o funcionamento
do robô, o tipo mais comum é a elétrica, porém, também pode ser
pneumática ou hidráulica.

A Figura 1 apresenta um exemplo de robô industrial, por meio do qual pode-

se observar algumas das partes descritas, como o braço articulado, o efetuador
final e uma parte de sua base fixa.

Figura 1 – Exemplo de robô industrial

Crédito: wellphoto/Shutterstock.

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 Como mencionado, o braço articulado e o efetuador final possuem
características essenciais para o robô, por isso, trataremos destes com mais
detalhes.

2.1.1 Braço articulado

O braço articulado, ou manipulador mecânico, é composto por elos, juntas,

punho e efetuador final. Essas partes podem ser comparadas aos elementos que
constituem os membros superiores do corpo humano. Os elos são estruturas
rígidas, comparadas com o braço e o antebraço humano. Já as juntas exercem a
função de conectar dois elos e possuem características móveis que permitem a
execução de movimentos, além disso, podem ser comparadas com as nossas
articulações, como ombros e cotovelos.
As juntas representam os graus de liberdade de um robô e estes estão
diretamente relacionados, ou seja, o número de juntas determina quantos graus
de liberdade o robô terá. Um robô deve apresentar, no mínimo, seis graus de
liberdade, sendo que três destes são dedicados ao posicionamento do efetuador
e três para a orientação dos movimentos referentes às tarefas a serem realizadas
(Rosário, 2005). Podemos classificar as juntas em três categorias, sendo elas:

• Juntas prismáticas: também são chamadas de juntas deslizantes, pois

realizam movimentos lineares de deslizamento.
• Juntas rotativas: a conexão de dois elos por meio de uma junta rotativa
permite movimentos de rotação ou torção.
• Juntas esféricas: pode ser definida como a conexão que consiste em três
juntas de revolução, que permitem movimentos de rotação em torno dos
três eixos.

Além dos tipos de juntas, os robôs possuem uma classificação para o seu
braço, que estudaremos na sequência.

2.1.2 Classificação dos robôs quanto a sua geometria

A classificação quando a geometria de um robô é realizada por meio das

características construtivas do seu corpo e braço, ou seja, o manipulador.
Conforme os tipos de juntas que o modelo emprega, se tem diferentes geometrias.

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Segundo Groover (2011), podemos classificar os robôs quanto à sua configuração
como:

• Robô de coordenadas cartesianas;

• Robô de coordenadas cilíndricas;
• Robô de coordenadas polares;
• Robô articulado;
• Robô SCARA.

2.1.3 Efetuadores

Quando tratamos de efetuadores, estamos nos referindo ao componente

final do braço robótico, conectado no punho do robô. Devido à diversidade de
tarefas que podem ser realizadas por um robô, existem diversos tipos de
efetuadores. Entretanto, os classificamos em dois grandes grupos, os quais são
categorizados devido sua aplicação, os efetuadores tipo garras ou então tipo
ferramentas.
Os efetuadores tipo garra são utilizados em aplicações que envolvem
manipulação de peças. Podem ser garras mecânicas, magnetizadas, garras a
vácuo entre outros. Já as ferramentas são empregadas em robôs com aplicações
de fabricação ou processamento de peças e podem envolver diversos tipos, como
pistolas de soldagem, pistolas de pintura pulverizada e brocas utilizadas em
operações de fresamento.

TEMA 3 – SISTEMAS DE CONTROLE E DE ACIONAMENTO DE ROBÔS

Neste tema, abordaremos os sistemas de controle empregados nos robôs

industriais, além disso, também trataremos dos tipos de acionamentos utilizados
e suas características.

3.1 Sistemas de controle de robôs

Para que um robô industrial desempenhe suas ações conforme a

programação realizada, é importante que haja um sistema que controle seus
movimentos e ações, assim como em todos sistema automatizado. Já estudamos
em aulas anteriores sobre os tipos de sistemas de controle, porém, aqui,
trataremos especificamente de controle de robôs.

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 Basicamente, o sistema de controle atua sobre as articulações do robô,
possibilitando, assim, que os movimentos sejam coordenados e que o
manipulador execute o ciclo de movimento programado. A Figura 2 representa a
hierarquia de controle de um microcomputador que controla um robô industrial.
Por meio desta, é possível observar que o controlador atua diretamente sobre as
articulações, realizando um controle preciso dos movimentos do robô.
Segundo Groover (2011), podemos classificar os controladores de robôs
em quatro grupos:

• Controle de sequência limitado: caracterizam o tipo mais simples de

controle e é empregado para movimentos mais simples, como manipulação
de peças. Não há um sistema de posicionamento preciso e a maioria é
composta pelos os sistemas de controle da maior parte dos robôs
pneumáticos.
• Controle ponto a ponto: esses robôs apresentam um controle mais
aprimorado em relação aos de sequência limitada. Possuem memória que
grava a sequência de movimentos do ciclo de trabalho e os executa em
pontos específicos definidos no programa de instrução. Além disso, é
empregado o controle por realimentação para assegurar que as
articulações estão nas posições que devem estar durante o ciclo de
movimento.
• Controle de percurso contínuo: esses robôs apresentam capacidades
parecidas com os descritos anteriormente, se diferindo no tipo de
movimento que executam. Nos robôs ponto a ponto, a trajetória não importa
muito, pois cada ação é executada em ponto com coordenadas específicas,
enquanto nos robôs de percurso contínuo o trajeto realizado pelo robô é
importante, sendo que ele pode realizar alguma ação enquanto se
movimenta.
• Controle inteligente: com a evolução dos robôs, surgiram modelos cada vez
mais capazes de agir de forma inteligente e independente. Nos robôs
inteligentes, existe a capacidade de interação com o meio, além de tomada
de decisões em casos de situações fora das condições especificadas. Além
disso, podem se comunicar com pessoas, realizar cálculos durante ciclo de
movimento e reagir a estímulos oriundos de sensores.

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Figura 2 – Estrutura de controle hierárquico de um microcomputador controlador
de robô

Fonte: Elaborado com base em Groover, 2015.

3.2 Acionamentos de robôs industriais

Os sistemas de acionamentos de robôs podem ser classificados de acordo

com movimento, tipo de acionamento e forma de conexão. A seguir, trataremos
com mais detalhes desses tipos de classificações.
Quando falamos em classificação quanto ao tipo de movimento, é possível
categorizá-los como drivers de rotação e drivers de deslizamento. Quando um
driver de rotação é empregado, um motor realiza um movimento de rotação no
eixo. Já um driver de deslizamento consiste no uso de um cilindro pneumático ou
hidráulico que realiza movimento linear (Rosário, 2015).
A classificação quanto à forma de conexão é dividida em direta e indireta e
está relacionada com a posição do acionamento, quando o sistema de
acionamento é instalado diretamente na articulação que ele vai atuar. Por outro
lado, quando o sistema de acionamento é montado na base do robô, empregando
elementos de transmissão, chamamos a conexão de indireta.
Ambas conexões apresentam vantagens e desvantagens. Comparando a
conexão indireta com a direta, temos a vantagem de diminuição de peso do braço,
uma vez que o sistema de acionamento é instalado na base. No entanto, na
conexão indireta, existe uma falta de precisão de operação, pois dispositivo de
transferência com liberdade mecânica. O tipo de acionamento é algo que dever
ser considerado com critério essencial, por isso, vamos estudá-lo com mais
detalhes.

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3.2.1 Tipos de acionamentos

São definidos pela maneira que a energia é transformada em acionamento,

podendo ser elétrico, hidráulico e pneumático. Anteriormente, estudamos os tipos
de atuadores, que também eram elétricos, hidráulicos e pneumático, e o
conhecimento a respeito deles nos ajudará a caracterizarmos os acionamentos.
Começaremos pelo acionamento elétrico, que é o mais utilizado na
indústria. Isto ocorre devido a diversos fatores, porém, os principais são a
conveniência em encontrar sua fonte de energia, seu controle preciso, a facilidade
de manutenção e custos relativamente baixos. Esse tipo de acionamento é
realizado por motores elétricos, que podem ser de corrente contínua, corrente
alternada ou de passo.
No acionamento hidráulico, é empregada uma unidade hidráulica formada
por um motor de movimento rotativo e um cilindro para a realização de
movimentos lineares. A unidade hidráulica realiza a compressão de fluídos que
provocarão o movimento dos pistões. A precisão deste acionamento é inferior ao
elétrico, porém ainda é maior que no pneumático. Além disso, é capaz de lidar
com aplicações que envolvem cargas pesadas.
Quando falamos de acionamento pneumático, sua unidade pneumática
possui os mesmos elementos de uma hidráulica, diferenciando apenas no tipo de
elemento que é comprimido, ou seja, neste tipo de acionamento, em vez de
utilizarmos um fluído, empregamos ar comprimido. Não apresentam tanta
precisão quanto os demais acionamentos já mencionados, porém, possuem
velocidade. Sendo assim, são empregados no acionamento de garras, além de
possuir custos atrativos.

TEMA 4 – APLICAÇÕES DE ROBÔS INDUSTRIAIS

A utilização dos robôs industriais tem crescido no mundo todo, desde sua
primeira utilização em 1961, na qual um robô foi empregado na operação de
descarregamento de moldes de uma máquina de fundição (Groover, 2011). Já
discutimos no tema 1 sobre as condições que levam as indústrias a substituir o
trabalho humano por um robô, porém, aqui trataremos com mais detalhes.
O setor da indústria que lidera o percentual de atuação dos robôs é o
automobilístico. Segundo Rosário (2005), o percentual de atuação dos sistemas
automatizados é de 90%. Isso faz com que o cenário da formação dos

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profissionais que trabalham nas indústrias seja também alterado, uma vez que o
operador não possui somente a função de operar uma máquina, sendo necessário
capacidade de interpretar as informações fornecidas pelas interfaces de
comunicações e interação com os sistemas de controle e supervisão e, em alguns
casos, conhecimentos sobre a programação dessas máquinas.
Devido aos impactos sociais gerados por uma substituição em massa dos
postos de trabalhos por robôs, deve-se priorizar a substituição em condições que
envolvam ambientes ou condições que ofereçam riscos aos humanos, como:

• Trabalho inseguro para pessoas;

• Ciclos de trabalho com alta repetibilidade de ações;
• Tarefas de difícil manipulação, como cargas pesadas;
• Operações em múltiplos turnos;
• Operações com alta precisão ou de rigoroso controle de qualidade.

No geral, os robôs industriais desempenham basicamente dois grupos de

operações, sendo estas a manipulação de materiais e as operações de
processamento. A seguir, discutiremos essas categorias de aplicações.

4.1 Aplicações de manipulação de materiais

Em aplicações que envolvem a manipulação de materiais, os robôs

realizam operações de movimentar peças ou materiais de um lugar para outro.
Para tal função, são empregados efetuadores tipo garra, os quais estudamos no
tema 2 desta aula.
As garras devem ser projetadas levando em consideração as
características da peça a ser manipulada, como tamanho e material que a
compõe. Além disso, podemos subdividir as aplicações de manipulação em:
transferência de materiais e carga/descarga de uma máquina (Groover, 2011).
A transferência de material consiste em pegar uma peça de um lugar e
reposicioná-la em outro. Essa função é simples e pode ser feita empregando um
robô de sequência limitada, por exemplo. No entanto, também podem envolver
operações mais complexas, como a paletização, sendo que o robô precisa
localizar o objeto em um depósito, por exemplo, realizar a transferência deste para
o palete e dispor os objetos sobre o palete de maneira organizada.

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 Além da paletização, operações de despaletização e empilhamento são
comuns nessas aplicações. Exigindo também robôs mais robustos e com melhor
precisão, como os utilizados na paletização.
Outras aplicações envolvem carga e/ou descarga de máquinas, podendo
ser de três formas possíveis:

• Carga de máquinas: nesse caso, o robô carrega as peças para dentro da

máquina, e a retirada destas é realizada de outra forma.
• Descarga de máquinas: a matéria-prima é carregada sem o robô, sendo
que este realiza apenas o processo de descarregamento da máquina.
• Carga e descarga de máquinas: nessa configuração, ocorre o
carregamento da máquina com uma peça bruta, ou então matéria-prima e,
ao final do processo, o robô também realiza o descarregamento da peça
finalizada.

4.2 Aplicações de operações de processamento

As operações de processamento podem ser definidas como todas aquelas

em que o robô executa um procedimento de processamento na peça, como:
soldagem, furação ou fresamento. Para esses tipos de aplicações, é necessário
que o efetuador seja uma ferramenta e não mais uma garra como visto
anteriormente para aplicações de manipulação.
Além disso, nesse tipo de operação, o robô precisa manejar a ferramenta
para executar o ciclo de trabalho. Nesse cenário, pode ocorrer de o robô precisar
empregar mais de uma ferramenta no processo, sendo assim, as ferramentas dele
podem ser substituídas para as demais etapas do processo.

TEMA 5 – PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS

Outro aspecto muito importante de ser discutido quando estudamos os

robôs industriais é a sua programação. Como já tratado durante esta aula, a
grande vantagem dos robôs está na sua flexibilidade de uso e capacidade de
executar diferente tarefas. No entanto, para que um robô seja utilizado em
diferentes tipos de operações, ele precisa ser reprogramado de acordo com a
necessidade da nova operação. Conforme Rosário (2015), é fundamental poder
realizar a programação do robô sem que ocorra a interrupção do ciclo de produção
no qual este se encontra inserido.
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 Sem dúvida, essa capacidade de se adaptar a novas funções e a novas
linhas de produção automatizada faz com que seja caracterizada uma das
principais vantagens do robô industrial. Aliando a uma vasta gama de possíveis
movimentos que um robô pode executar com sua capacidade de reprogramação
para execução de novas tarefas, pode-se empregá-lo na maioria dos processos
de produção dentro de uma indústria (Trostmann, 1992).
Segundo Santos (2015), podemos dividir a programação de robôs em dois
grupos, os quais são:

• Direta: neste tipo de programação, o próprio manipulador do robô é

utilizado para que o sistema armazene as coordenadas dos movimentos
que serão empregadas no processo.
• Indireta: já na programação indireta, o manipulador não precisa ser
empregado, o processo de programação é realizado então em outro
dispositivo. Na sequência, o programa de instruções é transferido ao robô.

A substituição do método direto vem diminuindo ao passar dos anos, sendo

cada vez mais empregado os métodos indiretos. Se voltarmos à ideia de um robô
atuando em ambientes insalubres, o meio mais seguro de programá-lo seria por
métodos indiretos. A seguir, discutiremos sobre cada um dos métodos de
programação.

5.1 Programação guiada

A programação guiada, também conhecida como ensinada, é considerada

como uma aprendizagem ponto a ponto. Neste tipo de programação, o robô é
ensinado por meio da movimentação do seu manipulador, ou seja, a cada
movimento realizado por este, é gravado a posição na memória do sistema. Com
isso, ao final do processo, o robô saberá a sequência de movimentos que ele
precisará executar para realizar o processo.
A maior vantagem desse tipo de programação consiste em ser facilmente
executada pelo operador no chão de fábrica, não necessitando de vasto
conhecimento na área de programação. Enquanto sua principal desvantagem é o
tempo que o robô necessita ficar parado, durante o processo de programação.

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5.2 Linguagens de programação

Com a evolução dos computadores digitais, as linguagens de programação

de robôs passaram a ser mais empregadas. Por meio das linguagens também é
possível escrever programas mais complexos, que envolvem decisões lógicas,
por exemplo.
O grande problema quanto às linguagens é que ainda não ocorreu uma
padronização destas, como no caso dos controladores lógicos programáveis.
Sendo assim, cada fabricante desenvolve a sua linguagem de programação.

5.3 Programação off-line

A grande vantagem da programação off-line é que todo processo de

programação é realizado em um software, que permite inclusive realizar
simulações do programa de instruções implementado. Sendo possível verificar
como será o funcionamento da atuação do robô, corrigindo possíveis erros. Nesse
sentido, é empregada a simulação gráfica para validar os programas e não ocorre
a necessidade de parar o robô para testar a programação.
Embora tenha todos esses pontos positivos, esse tipo de programação não
é perfeito, sendo possível que ainda ocorram problemas que requeiram ajustes
no programa.

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REFERÊNCIAS

GROOVER, M. Automação industrial e sistemas de manufatura. 3. ed. São

Paulo: Pearson Prentice Hall, 2011.

INTERNATIONAL Organization for Standardization. ISO 10218-1: Robots and

robotic devices – Safety requirements for industrial robots. Suíça, 2011.

ROSÁRIO, J. M. Princípios de mecatrônica. São Paulo: Prentice Hall, 2005.

SANTOS, W. E. dos; GORGULHO JÚNIOR, J. H. C. Robótica Industrial:

Fundamentos, Tecnologias, Programação e Simulações. 1. ed. São Paulo: Érica,
2015.

TROSTMANN, E. et al. Robot off-line programming and simulation as a true

CIME subsystem. IEEE International Conference on Robotics and Automation,
1992.

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